NL8006532A - Automatic guided carriage transporter with castors on floor - has passive conducting track with coded control markings along trajectory picked up by scanners for control of movement - Google Patents

Abstract

The automatic floor transport system uses no rails and has a passive conducting track determining the trajectory. They are mounted on separate transport wagons with sensors scanning the conducting track to provide the control parameters. There are code markings along the tracks, which are picked up by the sensors to produce the control signals. The outer scanning elements (363) are fitted with a progressively increasing distance between them. They initiate a deviation, which is greater than a deviation determined by the inner scanning elements (362). The central scanning element (361) sets the deviation produced by the controls.

Description

VO 1225 -1- <ik.VO 1225 -1- <i.

ί 44

Automatisch, railloos vloertransport-stelsel.Automatic, railless floor transport system.

De uitvinding heeft betrekking op een automatisch, railloos vloertransport-stelsel met een het trajectnet bepalend passief geleide-spoor en afzonderlijke bestuurderloos rijdbare transportwagens, die elk zijn voorzien van een voor het door middel van aftastelementen 5 contactloos aftasten van het geleidespoor dienende stuurinrichting, alsook een operatie-besturingsinrichting die is uitgevoerd met een voor het contactloos aftasten van langs het traject aangebrachte codemar-keringen dienende code-leesinrichting waarmee de stuurinrichting rechtstreeks kan worden beinvloed zodanig dat een door een in de 10 operatiebesturingsinrichting ingevoerd doel kan worden bereikt, waarbij de stuurinrichting is voorzien van een centraal bij rechtuit rijden over het geleidespoor gelegen aftastelement ter weerszijden waarvan in een dwars op de rijrichting verlopende richting tenminste twee aftastelementen zijn aangebracht.The invention relates to an automatic, railless floor transport system with a passive guide track defining the route network and separate transport vehicles which can be driven without drivers, each of which is provided with a steering device serving for contactless scanning of the guide track, as well as a operation control device which is provided with a code reading device serving for the contactless scanning of code markings arranged along the path, with which the steering device can be directly influenced such that a goal can be achieved by an object entered in the operation controller, wherein the control device is provided with a scanning element located centrally when driving straight over the guide track, on either side of which at least two scanning elements are arranged in a direction transverse to the direction of travel.

15 Een automatisch, railloos vloertransport-stelsel van bovenomschre ven soort is bekend uit het DT-QS 2.258.764,An automatic, railless floor transport system of the above described type is known from DT-QS 2,258,764,

De afzonderlijke aftastelementen van de operatie-besturingsinrichting kunnen hierbij zodanig met een bedieningsmotor samenwerken dat het desbetreffende middelste aftastelement wanneer dit door het 20 geleidespoor wordt geactiveerd, deze motor uitschakelt. De met onderling gelijke afstanden zijdelings aangebrachte aftastelementen schakelen bij activering door het geleidespoor telkens voorschakelweerstanden in in de stroomketen van de veldwikkeling van de bedieningsmotor waarbij de zich meer aan de buitenzijde bevindende aftastelementen kleinere 25 voorschakelweerstanden inschakelen dan de meer aan de binnenzijde gelegen aftastelementen.Zulks heeft het gevolg dat bij activering van de zich meer aan de buitenzijde bevindende aftastelementen de bedieningsmotor met een hoger toerental werkzaam zal zijn dan wanneer zich meer aan de binnenzijde bevindende aftastelementen worden geactiveerd.The individual scanning elements of the operation control device can herein cooperate with an operating motor such that the respective central scanning element when it is activated by the guide track switches off this motor. The sensing elements arranged at equal distances to the sides, when activated by the conductor track, switch on ballast resistors in the electric circuit of the field winding of the operating motor, whereby the more externally located sensing elements switch on smaller ballast resistors than the more internally located sensing elements. the consequence is that when the more outer scanning elements are activated the operating motor will operate at a higher speed than when more inner scanning elements are activated.

30 Alhoewel hierbij onderling verschillende stuurbewegingen ontstaan bij activering van de zich meer aan de buitenzijde bevindende aftastelementen in vergelijking tot de zich meer aan de binnenzijde bevindende aftastelementen, zijn de grootten van deze stuurbewegingen geheel onbepaald, alsook onder meer afhankelijk van de snelheid en/of belasting 8006532 -2- van de transportwagens. Tevens geldt hierbij dat wanneer wordt overgegaan van een aftastwerking zoals gegeven door een zich meer aan de buitenzijde bevindend aftastelement naar die van een zich meer aan de binnenzijde bevindend aftastelement weliswaar het toerental van de bedienings-5 motor wordt verlaagd, de draairichting van deze bedieningsmotor nog steeds dezelfde blijft, zodat de stuurbeweging in feite verder wordt vergroot. De transportwagen is derhalve bij het teruggeleiden onder een steilere hoek ten opzichte van het geleidespoor gepositioneerd, als gevolg waarvan de teruggeleiding in wezen wordt bemoeilijkt.Although different steering movements occur here when activating the more externally located scanning elements as compared to the more internally located scanning elements, the sizes of these steering movements are completely indefinite, and also depend, among other things, on the speed and / or load. 8006532 -2- of the transport trolleys. It also applies here that when a scanning action as given by a scanning element located more on the outside is switched to that of a scanning element located more on the inside, although the speed of the operating motor is reduced, the direction of rotation of this operating motor is always remains the same, so that the steering movement is in fact further increased. The transport trolley is therefore positioned at a steeper angle with respect to the guide track during the return, as a result of which the return is essentially made more difficult.

10 Daarbij bestaat het verdere bezwaar dat het zich in het midden bevindende aftastelement niet werkzaam is om de bedieningsmotor in de terugstand te schakelen maar uitsluitend tot gevolg heeft dat deze motor wordt uitgeschakeld, zodat de desbetreffende transportwagen onder de op zich reeds steile hoek over het geleidespoor heen aan de andere zijde daar-15 van terecht komt, van waaruit de teruggeleiding op analoge, wijze in omgekeerde richting plaatsvindt. Door de gesommeerde en onbeheerste stuur-bewegingen zoals veroorzaakt door de zich meer aan de buitenzijde bevindende en zich meer aan de binnenzijde bevindende aftastelementen, kan de pendelbeweging van de transportwagen ten opzichte van het geleide-20 spoor dermate aangroeien dat de desbetreffende transportwagen geheel buiten het geleidespoor komt en ofwel tegen een hindernis aanrijdt ofwel staan blijft.The further drawback here is that the scanning element located in the middle is not effective to switch the operating motor into the reverse position, but only has the result that this motor is switched off, so that the respective transport trolley is moved over the guide track at an already steep angle. ends on the other side thereof, from which the return takes place in an analogous manner in the reverse direction. Due to the summed and uncontrolled steering movements caused by the more outwardly located and more inwardly located scanning elements, the oscillating movement of the transport trolley relative to the guided track can grow to such an extent that the respective transport trolley in question grows completely outside the guide track and either collides with an obstacle or remains standing.

Teneinde bij een wissel de richting van de rijrichting te kunnen kiezen omvat een transportwagen van het bekende stelsel een operatie-25 besturingsinrichting die is voorzien van een teller, een met de uitgang daarvan gekoppelde volgbesturing en daarop volgende discriminator, die in afhankelijkheid van de langs het desbetreffende traject getelde code-markeringen een stuursignaal overdraagt naar de stuurinrichting, waardoor de bedieningsmotor wordt ingeschakeld. Het is hierbij een bezwaar dat 30 de plaats waar de stuurbeweging werkzaam is afhangt van de positie van de codemarkering en de snelheid van de transportwagen. Wanneer nl. de transportwagen zich snel voortbeweegt terwijl deze b.v. onbelast is, is de stuurbeweging te laat, terwijl wanneer de transportwagen zich langzaam voortbeweegt terwijl deze belast is, de stuurbeweging te vroeg 35 ontstaat. Daardoor wordt bij een wissel de routering van de transportwagen bemoeilijkt.In order to be able to select the direction of travel in the event of a switch, a transport wagon of the known system comprises an operation control device which is provided with a counter, a tracking control coupled to its output and a discriminator which, depending on the direction along the relevant track counted code markers transmit a control signal to the steering gear thereby engaging the operating motor. It is a drawback here that the place where the steering movement is active depends on the position of the code mark and the speed of the transport trolley. When the transport trolley moves quickly while it is e.g. when unloaded, the steering movement is too late, while when the transport vehicle moves slowly while it is under load, the steering movement occurs too early. This makes the routing of the transport car more difficult when changing.

8006532 ·» 4 -3-8006532 · »4 -3-

Met de uitvinding is nu beoogd om voor een automatisch, railloos vloertransport-stelsel van de in de aanhef omschreven soort, een stuurinrichting beschikbaar te stellen die van een constructief eenvoudige uitvoering is, desondanks een correcte sporing van de transportwagen ver-5 zekert, alsook de mogelijkheid biedt om de operatie-besturingsinrichting en deze stuurinrichting te vereenvoudigen.The object of the invention is now to provide a steering device of an constructionally simple design for an automatic, railless floor transport system of the type described in the preamble, nevertheless ensuring correct tracking of the transport vehicle, as well as offers the possibility to simplify the operation control device and this control device.

Een automatisch, railloos vloertransportstelsel van de in de aanhef omschreven soort is volgens de uitvinding daartoe gekenmerkt dat de meest buiten gelegen aftastelementen met een progressief toenemende af-10 stand zijn aangebracht en bij activering door het geleidespoor zijn bedoeld voor het initiëren van een door de stuurinrichting veroorzaakte afwijking die met een voorafbepaald bedrag groter is dan een afwijking zoals bepaald door de binnenliggende aftastelementen, waarbij het centraal gelegen aftastelement bij insturing op het geleidespoor en activering 15 door het geleidespoor, voor het terugzetten van de door de stuurinrichting veroorzaakte uitwijking dient.According to the invention, an automatic, railless floor transport system of the type described in the preamble is characterized in that the outermost scanning elements are arranged with a progressively increasing distance and, when activated by the guide track, are intended to initiate a control device caused by a predetermined amount greater than a deviation as determined by the inner sensing elements, wherein the centrally located sensing element serves to reset the deflection caused by the steering device when actuated on the guide track and activated by the guide track.

Doordat bij elk aftastelement een voorafbepaalde stuurbeweging behoort, wordt een transportwagen die van het geleidespoor afwijkt, onafhankelijk van zijn snelheid en de grootte van deze afwijking, steeds 20 met een voorafbepaalde stuurbeweging teruggeleid naar het geleidespoor.Since a predetermined steering movement is associated with each scanning element, a transport vehicle which deviates from the guide track, regardless of its speed and the magnitude of this deviation, is always returned to the guide track with a predetermined steering movement.

Aangezien bovendien de stuurinrichting bij overgang van de aftasting van het geleidespoor vanuit een voorafbepaalde relatief grote stuurbeweging, zoals gegeven door een desbetreffend meer buitenliggend aftastelement, overgaat naar een voorafbepaalde relatief kleine stuurbeweging zoals 25 gegeven door een meer binnenliggend aftastelement, terwijl bij activering door het geleidespoor van het middelste aftastelement de bedieningsmotor en daarmee de stuurbeweging bovendien worden omgeschakeld, volgt in elke situatie een bijzonder vloeiend uitgevoerde correctie van de transportwagens. Onbeheerste pendelbewegingen van de transportwagens of zelfs een 30 geheel buiten het geleidespoor raken daarvan wordt hierbij afdoende verhinderd.In addition, since the steering transitions from the scan of the guide track from a predetermined relatively large steering movement, as given by a corresponding more outer scanning element, to a predetermined relatively small steering movement, as given by a more inner scanning element, while upon activation by the guide track In addition, the operating motor and thus the steering movement of the central scanning element are also switched over, a particularly smooth correction of the transport vehicles follows in every situation. Uncontrolled pendulum movements of the transport wagons or even getting a whole outside the guide track is hereby adequately prevented.

Een voordeel biedende uitvoeringsvorm van het vloertransportstelsel is volgens de uitvinding daardoor gekenmerkt dat de stuurinrichting is voorzien van een schakelmechanisme dat is gekoppeld met een stuurme-35 chanisme en dat proportioneel met de stuurbeweging beweegbaar is, waarbij met elk aftastelement een met schakelelementen samenwerkende schakel-inrichting is geassocieerd, waarbij een schakelorgaan van het centrale aftastelement bij activering daarvan door het geleidespoor en bij een -4- ingezette sturing een terugzetstroomketen voor de stuurmotor sluit en deze keten bij teruggezette uitwijking onderbreekt, en de schakelorganen van de overige aftastelementen zodanig zijn opgesteld dat deze ter begrenzing van een stuuruitwijking de bij activering van een van de meest 5 buitengelegen aftastelementen gesloten aandrijfstroomketen van de stuurmotor onderbreken.An advantageous embodiment of the floor transport system according to the invention is characterized in that the steering device is provided with a switching mechanism which is coupled to a steering mechanism and which is movable in proportion to the steering movement, wherein with each scanning element a switching device co-operating with switching elements is associated, wherein a switching member of the central scanning element upon activation thereof by the guide track and with a -4-deployed control closes a reset current circuit for the control motor and interrupts this circuit upon reset deflection, and the switching members of the other scanning elements are arranged such that to limit a steering excursion, interrupt the drive motor circuit of the steering motor closed when one of the outermost sensor elements is activated.

Daarbij is het een verder voordeel wanneer het schakelmechanisme een nokkenmechanisme omvat dat als schakelelementen omvattende schakel-inrichting een nokkenschijf met schakelnokken omvat.In addition, it is a further advantage if the switching mechanism comprises a cam mechanism, which comprises switching device comprising switching elements, a cam disc with switching cams.

10 Een bijzonder voordeel biedende uitvoeringsvorm van de stuur inrichting wordt verder verkregen doordat deze is voorzien van een stuur-aandrijfmechanisme met een excenter-spleet-mechanisme, waarbij tijdens rechtuit rijden de excenter zich in het midden van de spleet bevindt. Zulks betekent dat bij eenzelfde zwenkhoek van de excenter, de in eerste 15 aanleg teweeggebrachte stuurbewegingen kleiner zijn dan de daarop volgende stuurbewegingen. Hierdoor is een bijzonder gevoelige besturing van de transportwagens mogelijk bij relatief geringe grootten van de stuurbewegingen.A particularly advantageous embodiment of the steering device is further obtained in that it is provided with a steering drive mechanism with an eccentric slit mechanism, the eccentric being located in the center of the slit during straight-ahead driving. This means that at the same pivot angle of the eccentric, the steering movements effected initially are smaller than the subsequent steering movements. As a result, a particularly sensitive control of the transport trolleys is possible with relatively small steering movements.

Een uitvoeringsvorm die sterk de voorkeur verdient is daardoor 20 gekenmerkt dat de stuurinrichting rechtstreeks is gekoppeld met de doel- code-inrichting zodat iida situatie waarin bij een wissel geen routeveran- dering plaatsvindt, het met de routeverandering corresponderende meest buitenliggende aftastelement is uitgeschakeld, terwijliicfe situatie waarin bij de wissel wel routeverandering ontstaat dit meest buitenliggende 25 aftastelement is ingeschakeld. M.a.w. betekent zulks dat in het geval van een door de doelcodeinrichting bij een wissel vastgestelde route- het verandering van de transportwagen/daarmee corresponderende meest buitenliggende aftastelement zeker bij de routeverandering werkzaam is en de stuurinrichting er toe brengt deze routeverandering uit te voeren.A highly preferred embodiment is characterized in that the control device is directly coupled to the target code device, so that in the situation in which no route change takes place during a switch, the outermost scanning element corresponding to the route change is switched off, while the situation is in which route change does result in this outermost scanning element being switched on. In other words this means that in the case of a route determined by the target coding device at a switch, the change of the transport wagon / corresponding outermost scanning element is certainly effective during the route change and causes the steering device to carry out this route change.

30 Daardoor is het niet meer vereist om aan de stuurinrichting op basis van de informatie van de operatie-besturingsinrichting een positief stuursignaal toe te voeren, wanneer de transportwagen bij een wissel een routeverandering moet ondergaan. Daarmee wordt tevens een te vroeg of te laat inzetten van de routeverandering bij de wissel verhinderd.As a result, it is no longer required to supply a positive control signal to the steering device on the basis of the information from the operation control device when the transport vehicle has to undergo a route change during a change. This also prevents early or late deployment of the route change at the switch.

35 Door een dergelijke uitvoering is het tevens mogelijk dat de transportwagens kruisingen kunnen passeren waarbij in het geval dat geen route- 8006532 -5- f * verandering plaats behoeft te vinden de beide meest buitenliggende a£-tastelementen kunnen worden uitgeschakeld. In de situatie waarin een routeverandering in één richting moet worden uitgevoerd is het slechts nodig om het tegenover liggende zich meest aan de buitenzijde bevindende 5 aftastelement uit te schakelen.Si desituatie waarin een routeveranderings-commando is gegeven heeft het bijbehorende meest buitenliggende aftastelement ten opzichte van de overige aftastelementen de hoogste prioriteit.By such an embodiment it is also possible that the transport trolleys can pass intersections, whereby in the event that no route change needs to take place, the two outermost α sensor elements can be switched off. In the situation where a one-way route change is to be performed, it is only necessary to turn off the opposite most outer scanning element. In the situation where a route change command has been given, the corresponding outermost scanning element has the other scanning elements have the highest priority.

Ter nadere toelichting van de uitvinding zullen in het onderstaande enige uitvoeringsvoorbeelden van een vloertransport-stelsel 10 volgens de uitvinding worden behandeld met verwijzing naar de tekening, waarbij: fig. 1 is een gedeelte van een trajectsysteem van de installatie in platte grond; fig. 2 een transportwagen met ontdekt aandrijf- en‘stuur- of 15 leidgedeelte? fig. 3 een deel van de leidinrichting in zijaanzicht; fig. 4 de leidinrichting volgens fig. 3 in bovenaanzicht; fig. 5 een blokschema van de leidinrichting en de taak- stuurinri chting; 20 fig. 6 een wissel met een doorgaand wisselcodespoor en een markeerorgaan; fig. 7 een wissel met eveneens een doorgaand wisselcodespoor en een daar vóór liggende, evenwijdig aan het leidspoor lopend aanvullend codespoor; 25 fig. 8 een wissel, met een door onderbreking van het leidspoor gevormd wisselcodespoor; en fig. 9 een wissel volgens fig. 8, doch nu met een doorgaand aanvullend codespoor.In further explanation of the invention, in the following some exemplary embodiments of a floor transport system 10 according to the invention will be discussed with reference to the drawing, in which: Fig. 1 is a part of a track system of the installation in flat ground; Fig. 2 a transport car with a discovered drive and steering or steering section? Fig. 3 is a side view of part of the guiding device; Fig. 4 shows a top view of the guiding device according to Fig. 3; Fig. 5 is a block diagram of the guiding device and the task control device; Fig. 6 shows a turnout with a continuous turnout code track and a marker; Fig. 7 shows a turnout with a continuous turnout code track and an additional code track located parallel to the lead track; Fig. 8 a switch, with a switch code track formed by interruption of the lead track; and Fig. 9 shows a switch according to Fig. 8, but now with a continuous additional code track.

Pig. 1 toont een gedeelte van een trajectnet, waarin een 30 leidspoor A bij wissels en B2 in aftakkingen voorstellende leid- sporen A^ en gevorkt wordt. De leidsporen zijn passief en geven dus geen impulsen af. Het kunnen b.v. kleurstrepen, banden uit ferromagne-tisch materiaal, metalen banden en dergelijke zijn. Vóór de wissels B^ en B2 zijn telkens de wisselcode weergevende wisselcodesporen en 35 C2 aangebracht, die in het onderhavige geval door het leidspoor zelf gevormd zijn. De lengte van de wisselcodesporen wordt bepaald door ft η n fi 5 3 2 -6- een vóór het begin van de wisselcodesporen en C2 liggend codespoor , dat niet alleen het begin van de wisselcodesporen en markeert, doch bovendien een aanvullingscode bevat, dat "wissel” luidt. Vóór dit aanvullings-codespoor kan evenwijdig aan het leidspoor A een hulpspoor 5 E zi-jn aangebracht, dat de code-afleesinrichting er opmerkzaam maakt, dat een aanvullingscodespoor moet worden afgetast. Dit hulpspoor kan ook nog hulpfuncties in de transportwagen vrijgeven*Pig. 1 shows a part of a trajectory network, in which a guide track A is represented and forked at branches and B2 in branches. The lead tracks are passive and therefore do not give impulses. It can e.g. color stripes, bands of ferromagnetic material, metal bands and the like. The turnout code-displaying turnout code tracks and C2 are each arranged in front of the turnouts B1 and B2, which in the present case are formed by the lead track itself. The length of the turnout code tracks is determined by ft η n fi 5 3 2 -6- a code track ahead of the start of the turnout code tracks and C2, which not only marks and commences the start of the turnout code tracks, but additionally includes an additional code which reads "turnout Before this additional code track, an auxiliary track 5 E may be arranged parallel to the track A, which indicates that the code display indicates that an additional code track must be scanned. This auxiliary track can also enable auxiliary functions in the transport vehicle *

In de door het leidspoor A^ gevormde aftakking van het traject is eveneens een aanvullings-codespoor D2 aangebracht, dat een hierna 10 nog nader te beschrijven verdieping-codeinrichting activeert, om een nageschakelde zender voor het uitzenden van een verdiepingscode teweeg te brengen, die door een bij het traject aangebrachte ontvanger 10 moet worden ontvangen. De ontvanger doet voor het afroepen en eventueel coderen van een lift dienst.An additional code track D2, which activates a floor coding device to be described in more detail below, is also arranged in the tap-off of the path formed by the lead track A 1, in order to generate a downstream transmitter for transmitting a floor code, which is a receiver 10 provided on the path must be received. The receiver serves for calling up and possibly coding a lift.

15 Het. leidspoor wordt door een schematisch aangeduide transport wagen 12 bereden, die een voorste en achterste snelstopvoeler 14 voor het stoppen van de transportwagen bij tegen een hindernis rijden toont.15 It. The track is driven by a schematically indicated transport car 12, which shows a front and rear quick-stop sensor 14 for stopping the transport car when driving against an obstacle.

De snelstopvoelers 14 zijn b.v. hydraulisch of pneumatisch werkende, b.v. als slanglussen uitgevoerde contactschakelaars. Verder bevat de 20 transportwagen een voorste en achterste aftastkop 22 die ter geleiding van de transportwagen langs het leidspoor A en de aftakkingen bij de wissels B1 en B2 dienst doet.The quick-stop sensors 14 are e.g. operating hydraulically or pneumatically, e.g. contact switches in the form of hose loops. The transport trolley furthermore comprises a front and rear scanning head 22 which serves to guide the transport trolley along the guide track A and the branches at the switches B1 and B2.

Verder is nog bij het traject een programmeerzender 18 opgesteld, waarvan de constructie en werking hierna zal worden verduidelijkt.In addition, a programming transmitter 18 is arranged along the route, the construction and operation of which will be explained below.

25 De in fig. 2 weergegeven transportwagen 12 bevat wederom de snel stopvoelers 14 aan het voor- en achtereinde. Ook bevat de wagen een leid- inrichting 20, die een aftastkop 22, een leiddrijfwerk 24, een leidmotor omvat.The transport trolley 12 shown in fig. 2 again contains the quick stop sensors 14 at the front and rear ends. The carriage also includes a guide device 20, which includes a scanning head 22, a guide gear 24, a guide motor.

26 alsmede een nokkenschakelwerk 28/ Een dergelijke leidinrichting is aan het vooreinde van de transportwagen aangebracht. Aandrijfwielen worden 30 door aandrijfmotoren 32 in rotatie gebracht. Ook heeft de wagen nog een werkstuurinrichting 34.26 as well as a cam linkage 28 / Such a guiding device is arranged at the front end of the transport trolley. Drive wheels are rotated by drive motors 32. The car also has a work steering device 34.

De fign. 3 en 4 tonen details van de in fig. 2 aangeduide leidinrichting 20, waarvan aan het vooreinde van de transportwagen een eenheid is aangebracht. De snelstopvoeler 14 en de aftastkop 22 zijn zowel aan het 35 vooreinde als het achtereinde aangebracht, waarbij telkens slechts de in de rijrichting vooraan liggende geactiveerd zijn.Figs. 3 and 4 show details of the guiding device 20 indicated in Fig. 2, of which a unit is arranged at the front end of the transport trolley. The quick-stop sensor 14 and the scanning head 22 are arranged at both the front end and the rear end, whereby only the front ones in the direction of travel are activated each time.

8006532 -7-8006532 -7-

De transportwagen kan derhalve vooruit en achteruit rijden.The transport trolley can therefore drive forwards and backwards.

De snelstopinrichting is zodanig uitgevoerd, dat deze de transportwagen, eventueel met een bepaalde vertraging in elk geval weer op gang brengt, zodra de hindernis wegvalt. De snelstopinrichting werkt 5 derhalve niet alleen als noodinrichting, maar ook als actief stuurelement van de transportinstallatie. De transportwagens kunnen onbelemmerd in regelloze volgorde rijden en tegen elkaar rijden. De bij de bekende transportinstallaties noodzakelijke bloktrajecten zijn niet meer noodzakelijk omdat de snelstopinrichtingen de functie daarvan ovememen.The quick-stop device is designed in such a way that it starts the transport trolley again, if necessary with a certain delay, as soon as the obstacle is removed. The quick-stop device therefore does not only act as an emergency device, but also as an active control element of the transport installation. The transport trolleys can drive in unrestricted order and run against each other. The block paths required in the known transport installations are no longer necessary because the rapid-stop devices assume their function.

10 De leidinrichting 20 omvat de aftastkop 22, die vijf aftast- elementen 36 heeft. Een centraal, bij rechtuit rijden boven het leid-spoor A liggend aftastelement 36^ doet dienst, om na het inleiden van de transportwagen op het leidspoor, het terugstellen van de leiduit-slag te bewerkstelligen. Dwars op de transportinrichting liggen aan weers-15 zijden van het centrale aftastelement 36^ op kleine afstand eerste af- tastelementen 36„. Bij activeren van de eerste aftastelementen 369 bewerk-deze Δ * stelligen/slechts een kleinere leiduitslag en doen dienst voor een correctie van de transportwagen bij kleine afwijkingen van het leidspoor.The guide device 20 comprises the scanning head 22, which has five scanning elements 36. A central scanning element 36 ^ lying straight ahead above the guide track A serves to effect the reset of the guide deflection after the transport trolley has been introduced into the guide track. Transverse to the conveying device are first scanning elements 36 "on a small distance on either side of the central scanning element 36". When the first scanning elements 369 are activated, these Δ * adjust / only produce a smaller guiding deflection and serve to correct the transport trolley in case of minor deviations from the guiding track.

Met progressieve, d.w.z. grotere afstand sluiten buitenwaarts aan weers-aanwezige 20 zi jden /tweede aftastelementen 36^ aan, die bij grotere afwijkingen van de transportwagen, in het bijzonder bij het rijden door bochten en wissels in werking komen en een grotere leiduitslag bewerkstelligen. De aftastelementen 36 zijn met een nokkenschakelwerk 28 verbonden, waarbij voor elk aftastelement een nokkenschijf 38 aanwezig is, waarvan de schakel-25 nokken 40 met schakelelementen 42 samenwerken. Het nokkenschakelwerk is via een getande riem 44 met een leiddrijfwerk 46 gekoppeld, dat door een leidmotor 48 eveneens via een getande riem 50 wordt aangedreven.With progressive, i.e. greater distance, outwardly on opposite sides 20 / second sensing elements connect 36 ^, which come into action in the event of greater deviations from the transport vehicle, in particular when driving through bends and switches and effecting a greater deflection. The sensing elements 36 are connected to a cam switching mechanism 28, each cam element having a cam disc 38, the switching cams 40 of which interact with switching elements 42. The cam gear is coupled via a toothed belt 44 to a guide gear 46, which is also driven by a guide motor 48 via a toothed belt 50.

Het leiddrijfwerk heeft een kruklusaandrijving, waarvan de kruktap 52 bij rechtuit rijden tegen de leirol 54 in het midden van een lus 56 30 aanligt. Wegens een betere nulpuntcorrectie wordt hier de lus 56 in twee helften verdeeld, waarbij in de ene helft een kruktap 52 bij de links beweging en in de andere helft een kruktap bij de rechts beweging ingrijpt. De de lus dragende arm 58 is met de leirol 54 verbonden.The guide gear has a crank loop drive, of which the crank pin 52 abuts in the middle of a loop 56 when driving straight against the guide roller 54. For better correction of the zero point, the loop 56 is divided here in two halves, in which in one half a crank pin 52 engages in the left movement and in the other half a crank pin engages in the right movement. The arm 58 carrying the loop is connected to the idler roller 54.

Bij het rechtuit rijden van de transportwagen werken de schakel-35 nokken 4Ü£ en 40^ van de buitenset aftastelementen 362 en 36^ niet met de schakelelementen 422 en 4^3 samen' zoc^at de contacten daarvan tegen de nokkenschijven staan. Wordt nu een van de buitenwaartse aftastelemen- α η λ fi ς 3 ? -8- ten 362 of 36^ door het leldspoor A geactiveerd, dan wordt via de schakel-elementen 422 of 423 en de betreffende nokkenschijven 38 een stroomkring gesloten, die de leidmotor 48 bekrachtigt, zodat een uitzwenken van de lei-rol 54 plaats vindt.. Dit uitzwenken gaat zover totdat de schakelnok 40 5 van het desbetreffende aftastelement 36 tegen het bijbehorende schakel- element 42 aanloopt en de stroomkring verbreekt, zodat geen verder uitzwenken meer plaats vindt. De transportwagen loopt dan naar het leidspoor terug, totdat het centrale aftastelement 36, door het leidspoor bekrachtigd wordt. Omdat de schakelnok 40^ bij een leiduitslag of -zwenking niet 10 met het schakelelement 42 in ingrijping is, sluit dit via de bijbehorende nokschijf 38 een terugstelstroomkring, die de leidmotor 48 in tegenge stelde draaizin brengt en dus de leirol 54 recht stelt. Het terugstellen van de leirol duurt zo lang totdat de schakelnok 40^ tegen het schakelelement 42^ stoot en de terugstelstroomkring verbreekt.When the trolley is driving straight ahead, the switch cams 40 and 40 of the outer set of sensing elements 362 and 36 do not work with the switch elements 422 and 4 ^ 3 so that their contacts are against the cam discs. Will one of the outward scan telemes become α η λ fi ς 3? If the track track A activates 362 or 36 ^, a circuit is closed via the switching elements 422 or 423 and the respective cam disks 38, which energizes the guide motor 48, so that the guide roller 54 is pivoted out. This swing-out continues until the switching cam 40 of the respective scanning element 36 comes into contact with the associated switching element 42 and breaks the circuit, so that no further swing-out takes place. The transport trolley then returns to the track, until the central scanning element 36 is energized by the track. Since the switching cam 40 ^ does not mesh with the switching element 42 in the case of a guide travel or pivoting, it closes a reset circuit via the associated cam disc 38, which sets the guide motor 48 in opposite direction and thus straightens the guide roller 54. Resetting the idler roller takes so long until the switching cam 40 ^ collides with the switching element 42 ^ and breaks the reset circuit.

15 In fig. 5 is het blokschema van de transportwagen voor de werkstuurinrichting 34 en de leidinrichting 20 weergegeven. De wijze van werken van de leidinrichting 20 is hiervoren reeds uitvoerig verduidelijkt, zodat hier uitsluitend kan worden toegevoegd, dat de leidsturing 60 het nokschakelwerk 28 bevat. De werkstuurinrichting bevat twee resp.Fig. 5 shows the block diagram of the transport trolley for the work steering device 34 and the guiding device 20. The mode of operation of the guide device 20 has already been elucidated in detail before, so that it can only be added here that the guide control 60 comprises the cam switching mechanism 28. The work steering gear contains two resp.

20 drie hoofdgroepen, de doelcodeinrichting, die in de wisselcodeinrichtingen met de vergelijker 62 en de accumulator 64 en de verdiepingscodeinrichting met de accumulator 66 en de zender 68 bestaat, en de aanvullingscodeinrich-ting met de accumulator 70, de vergelijker 72 en de commandoontvanger, die door een commandozender 76 bij het traject actieveerbaar is. Met alle 25 inrichtingen is een programmeerinrichting 78 gemeenschappelijk, die het-een zij door/met de hand te bedienen programmeerinrichting 80 hetzij door een programmaontvanger 82, die zijn signalen van een programmeerzender 18 ontvangt, programmeerbaar is. Als afleesinrichting van de werkstuurinrichting doet het centrale aftastelement 36^ van de leidinrichting dienst, dat 30 met een lengtemeter 84 is verbonden. Daarachter geschakeld zijn de verge-lijkers 62 en 72 van de wisselcodeinrichting en de aanvullingscodeinrich-ting. De lengtemeter 84 is b.v. een telrad, dat met een aandrijfwiel van de transportwagen evenwijdig loopt en per lengteeenheid een bepaald aantal impulsen afgeeft. De werkstuurinrichting heeft verder nog een 35 hulpafleeselement 86, dat op het hulpspoor E aanspreekt en met de lengtemeter is verbonden.20 three main groups, the target code device, which exists in the turn code devices with the comparator 62 and the accumulator 64 and the floor code device with the accumulator 66 and the transmitter 68, and the supplement code device with the accumulator 70, the comparator 72 and the command receiver, which can be activated during the trajectory by a command channel 76. A programming device 78 is common to all 25 devices, which can be programmed either by manual programming device 80 or by a program receiver 82 receiving its signals from a programming transmitter 18. The central scanning element 36 of the guiding device, which is connected to a length meter 84, serves as a display device of the work control device. Subsequent to this are the comparators 62 and 72 of the turnout code device and the supplemental code device. The length gauge 84 is e.g. a counting wheel, which runs parallel with a drive wheel of the transport trolley and delivers a certain number of pulses per unit of length. The work steering device furthermore has an auxiliary reading element 86, which responds to the auxiliary track E and is connected to the length gauge.

8006532 -9-8006532 -9-

In detail is de opbouw en de wijze van werken van de werkstuurinrichting als volgt.In detail, the structure and method of operation of the work steering gear are as follows.

De programmeerinrichting kan hetzij door de hand-programmeer-inrichting 80 of bij voorkeur met de programmeerontvanger 82 geprogram-5 meerd worden, welke laatste via de programmeerzender 18 wordt gevoed, welke bij voorkeur ultrasoon-ontvanger en -zender zijn. Deze kunnen b.v. vier draagfraquenties tonen en binaire codesignalen overbrengen.The programmer can be programmed either by the hand programmer 80 or preferably with the program receiver 82, the latter being fed via the program transmitter 18, which are preferably ultrasonic receiver and transmitter. These can e.g. show four carrier frequencies and transmit binary code signals.

De programmeerinrichting is b.v. met telkens vier leidingen met de accumulatoren 64, 70 en 66 van de wisselcode-,aanvullingscode— en verdiepings-10 codeinrichting verbonden. De accumulatoren zijn bij voorkeur als flipflop accumulatoren uitgevoerd. Met de vier toevoerleidingen kunnen, tot 16 commando's medegedeeld worden. In een station worden via de programmeerzender 18 ultrasoonsignalen in binaire code in de programmeerontvanger 82 gevoerd en weliswaar b.v. een doelcode met drie cijfers tussen 1 en 10, 15 Na beëindigen van dit overbrengen de doelcode op alle drie flipflop accumulatoren overbrengen, Een vierde schakelelement maakt aansluitend de flipflop accumulator 64 en 66 voor elke verdere ontvangst ongevoelig, terwijl, de flipflop accumulator 70 van de aanvullingscodeerinrichting in staat is, tijdens de rit van de wagen nadere aanvullingscodes op te 20 nemen en in desbetreffende commando's om te vormen.The programming device is e.g. each with four lines connected to the accumulators 64, 70 and 66 of the turnout code, supplement code and storey code device. The accumulators are preferably designed as flip-flop accumulators. Up to 16 commands can be communicated with the four supply lines. In a station, ultrasonic signals in binary code are fed into the programming receiver 82 via the programming transmitter 18, e.g. a target code with three digits between 1 and 10, 15 After this transfer has ended, transfer the target code to all three flip-flop accumulators, a fourth switching element subsequently desensitizes the flip-flop accumulator 64 and 66 for any further reception, while, the flip-flop accumulator 70 of the replenishment coder is able to record further replenishment codes during the journey of the car and convert them into corresponding commands.

Rijdt een aldus geprogrammeerde transportwagen langs het traject volgens fig. 1, dan tast de leidinrichting 20 met het aftastelement 36 ^ het leidspoor af. Bereikt het hulp-afleeselement 86 het hulpspoor E, dan geeft dit aan de lengtemeter 84 het commando dat dit bij aankomst 25 op het aanvullingscodespoor moet gaan tellen. Bereikt het centrale aftastelement 36^ het aanvullingscodespoor D^ dat door weglaten van het leidspoor langs een bepaalde baan is gevormd, dan brengt het centrale aftastelement 36^ een signaal aan de lengtemeter over, waardoor deze de lengte van het aanvullingscodespoor D^ meet. De uitgang van de lengte-30 meter is met de vergelijker 72 van de aanvullingscodeinrichting 70 verbonden. De gemeten lengte van het aanvullingscodespoor D^ moet nu met de in de aanvullingscodeinrichting geaccumuleerde code voor het merkteken "wissel" overeenstemmen. Dan brengt de vergelijker een uitgangssignaal teweeg, dat aan de lengtemeter 84 overgebracht wordt en deze op de ver-35 gelijker 62 omschakelt. Bij verder rijden van de transportwagen heeft nu een lengtemeting van de wisselcode plaats. Op het ogenblik waarin o η n fi ς 3 ? -lO- de vergelijker 62 op de lengtemeter 84 wordt aangesloten, geeft deze een signaal aan de lengtebesturing af, hetgeen bewerkstelligt, dat de buitenwaartse aftastelementen 36^ worden uitgeschakeld en dus geen aftakking kunnen waarnemen. De vergelijker 62 vergelijkt nu doorlopend de 5 lengte van het wisselcodespoor met de in de accumulator 64 ingevoerde wisselcode. Is de wisselcode korter dan het wisselcodespoor C^, dan geeft de vergelijker wederom een uitgangssignaal af dat in de leidstu-ring 60 een activeren van de buitenste aftastelementen 36^ bewerkstelligt. Bij verder rijden van de transportwagen kunnen dan deze buitenste af-10 tastelementen 36 ^ de aftakking A^ waarnemen en de transportwagen zwenkt uit. Is daarentegen de in de accumulator 64 opgeslagen wisselcode langer dan het wisselcodespoor , dan heeft tijdens het aftasten van het wisselcodespoor geen activeren van de buitenste aftastelementen 36^ plaats, doch pas aan het einde van het wisselcodespoor C^. In deze stand 15 is echter de aftastkop van de transportwagen reeds de aftakking gepasseerd', zodat de transportwagen recht door verder rijdt en geen afzwenken plaats vindt. Op deze wijze kan worden bereikt, dat b.v. met tien verschillend lange wisselcodesporen C tien verschillende wissels waargenomen kunnen worden. Het is duidelijk, dat geen andere actieve 20 stuurelementen langs het traject nodig zijn.If a transport vehicle thus programmed drives along the path according to Fig. 1, the guide device 20 scans the guide track with the scanning element 36 ^. When the auxiliary reading element 86 reaches the auxiliary track E, this tells the length gauge 84 that it is to count on the replenishment code track upon arrival. When the central scanning element 36 ^ reaches the supplement code track D ^ formed by omitting the lead track along a particular path, the central scanning element 36 ^ transmits a signal to the length gauge, thereby measuring the length of the supplement code track D ^. The length of 30 meters is connected to the comparator 72 of the supplemental coder 70. The measured length of the additional code track D ^ must now correspond to the code for the mark "switch" accumulated in the additional code device. Then the comparator produces an output signal which is transferred to the length meter 84 and switches it to the comparator 62. When moving the transport trolley further, a length measurement of the turnout code is now carried out. At the time when o η n fi ς 3? When the comparator 62 is connected to the length gauge 84, it outputs a signal to the length controller, which causes the outward sensing elements 36 to be turned off and thus cannot detect a tap. The comparator 62 now continuously compares the length of the turnout code track with the turnout code entered in the accumulator 64. If the turnout code is shorter than the turnout code track C 1, the comparator again outputs an output signal which activates the outer sensing elements 36 1 in the control 60. As the transport trolley moves further, these outer scanning elements 36 ^ can detect the branch A ^ and the transport trolley swivels out. On the other hand, if the turnout code stored in the accumulator 64 is longer than the turnout code track, the outer scan elements 36 are not activated during the scanning of the turnout code track, but only at the end of the turnout code track. In this position, however, the scanning head of the transport trolley has already passed the branch, so that the transport trolley continues straight ahead and no pivoting takes place. In this way it can be achieved that e.g. with ten different long turnout code tracks C ten different turnouts can be observed. It is clear that no other active control elements are required along the path.

Rijdt de transportwagen langs de aftakking met leidspoor A^, dan bereikt de wagen het aanvullingscodespoor Dj/ dat betekent "lift oproepen". Het door het centrale aftastelement 36^ aan de lengtemeter 84 af gegeven signaal komt weer in de vergelijker terecht, die de gemeten 25 lengte met de aanvullingscodes in de accumulator 70 vergelijkt. Daarbij stelt de vergelijker vast, dat het aanvullingscodespoor Dj lift oproepen betekent en zendt via de met de zender 68 verbonden uitgang een signaal voor het activeren van de zender uit. Deze zendt de in de accumulator 66 opgenomen verdiepingscode naar de bij het traject opgestelde ont-30 vanger 10, waarop deze een lift oproept en programmeert. De liftkooi kan slechts een enkel leidspoor voor de opwaartse als ook de neerwaartse transportinrichting tonen.If the transport trolley drives along the branch with guide track A ^, the trolley reaches the additional code track Dj /, which means "call lift". The signal delivered by the central scanning element 36 to the length gauge 84 returns to the comparator, which compares the measured length with the make-up codes in the accumulator 70. The comparator determines that the additional code track Dj means lift and sends a signal for activating the transmitter via the output connected to transmitter 68. This sends the storey code included in the accumulator 66 to the receiver 10 arranged in the route, on which it calls and programs an elevator. The elevator car can display only a single track for the upward as well as the downward conveying device.

De aanvullingscodeinrichting bevat niet slechts een met de lengtemeter 84 verbonden vergelijker 72, maar ook een commandoontvanger 35 74, die op de commandozender 76 langs het transporttraject aanspreekt.The supplemental coding device contains not only a comparator 72 connected to the length meter 84, but also a command receiver 35 74, which addresses the command transmitter 76 along the transport path.

Via deze commandozender, die eveneens ultrasoon werkt, kunnen verschil- 8006532 _ · -11- lende commando’s aan de aanvullingscodeinrichting worden megedeeld.Via this command transmitter, which also operates ultrasonically, several commands can be communicated to the additional coding device.

De vergelijker 72 en de commando-ontvanger 74 tonen nog verschillende gemeenschappelijke uitgangen 88, die met verschillende inrichtingen van de transportwagen kunnen zijn verbonden, om desbetreffende functies 5 vrij te geven. Zo kan de aanvullingscodeinrichting ertoe dienst doen, nadere rijsignalen teweeg te brengen zoals wegrijden, keren, halve snelheid, aftastelementen openen of sluiten, volle snelheid, koppelen, uit- of inrijden en dergelijke.The comparator 72 and the command receiver 74 still show different common outputs 88, which can be connected to different devices of the transport car, in order to release corresponding functions. For example, the supplemental coding device can serve to produce further driving signals such as driving away, turning, half speed, opening or closing sensors, full speed, coupling, driving in or out and the like.

In de fign. 6 t/m 9 zijn verschillende varianten van de uit-10 voering van het wisselcodespoor en het aanvullingscodespoor weergegeven.In Figs. 6 to 9 show different variants of the execution of the turnout code track and the supplemental code track.

In fig. 6 is het wisselcodespoor Cg wederom een doorgaande lijn van het leidspoor A, waarbij het begin van het wisselcodespoor Cg door een markering F vastgelegd is. Bij deze uitvoeringsvorm bevindt zich dus vóór het begin van het wisselcodespoor Cg geen aanvullingscodespoor.In Fig. 6, the turnout code track Cg is again a continuous line of the lead track A, the beginning of the turnout code track Cg being fixed by a mark F. Thus, in this embodiment, before the start of the turnout code track Cg, there is no additional code track.

15 Fig. 7 toont eveneens een doorgaande, door het leidspoor A ge vormde wisselcodespoor C^, waarvan het begin door een aanvullingscodespoor Dg wordt bepaald. Dit aanvullingscodespoor ligt evenwijdig aan het leidspoor A.FIG. 7 also shows a continuous turnout code track C1 formed by the lead track A, the beginning of which is determined by an additional code track Dg. This supplemental code track is parallel to the lead track A.

Fig. 8 toont een wisselcodespoor Cg dat door onderbreking van het 20 leidspoor A over de lengte van het wisselcodespoor gevormd is.Fig. 8 shows a turnout code track Cg formed by interrupting the lead track A along the length of the turnout code track.

Fig. 9 komt met fig. 8 overeen, echter ligt hier bij het begin van het wisselcodespoor Cg een aanvullingscodespoor D^, dat door een doorgaande lijn van het leispoor A is gevormd en waarvan het begin door een markering F bepaald is.Fig. 9 corresponds to FIG. 8, however, at the beginning of the turnout code track Cg there is an additional code track D1, which is formed by a continuous line of the lead track A and the beginning of which is determined by a mark F.

η η n fi ς 3 ?η η n fi ς 3?

Claims (5)

1. Automatisch, railloos vloertransport-stelsel met een het traject-net bepalend passief geleidespoor en afzonderlijke bestuurderloos rijd-bare transportwagens, die elk zijn voorzien van een voor het door middel van aftastelementen contactloos aftasten van. het geleidespoor dienende 5 stuurinrichting, alsook een operatie-besturingsinrichting die is uitgevoerd met een voor het contactloos aftasten van langs het traject aangebrachte codemarkeringen dienende code-leesinrichting waarmee de stuurinrichting rechtstreeks kan worden beïnvloed zodanig dat een door een'in de operatie-besturingsinrichting ingevoerd doel kan worden 10 bereikt, waarbij de stuurinrichting is voorzien van een centraal bij rechtuit rijden over het geleidespoor gelegen aftastelemeht ter weerszijden waarvan in een dwars op de rijrichting verlopende richting tenminste twee aftastelementen zijn aangebracht, met het kenmerk, dat de meest buiten gelegen aftastelementen (36^) met een progressief toe-15 nemende afstand zijn aangebracht en bij activering door het geleidespoor (A) zijn bedoeld voor het initiëren van een door de stuurinrichting veroorzaakte afwijking die met een voorafbepaald bedrag groter is dan een afwijking zoals bepaald door de binnenliggende aftastelementen Oöj), waarbij het centraal gelegen aftastelement (36j) bij insturing op het 20 geleidespoor (A) en activering door het geleidespoor, voor het terugzetten van de door de stuurinrichting veroorzaakte uitwijking dient.1. Automatic, railless floor transport system with a passive guide track defining the trajectory net and separate transportable vehicles which can be driven without a driver, each of which is provided with contactless scanning by means of scanning elements. the guidance device serving the guide track, as well as an operation control device which is provided with a code reading device serving for the contactless scanning of code markings arranged along the path, with which the steering device can be directly influenced such that a target entered by the operation controller can be achieved, wherein the steering device is provided with a scanning element located centrally when driving straight over the guide track, on either side of which at least two scanning elements are arranged in a direction transverse to the direction of travel, characterized in that the outermost scanning elements (36 ^) are provided with a progressively increasing distance and, when activated by the guide track (A), are intended to initiate a deviation caused by the steering device by a predetermined amount greater than a deviation as determined by the inner sensing elements O öj), wherein the centrally located sensing element (36j) upon actuation on the guide track (A) and activation by the guide track serves to reset the deflection caused by the steering device. 2. Vloertransport-stelsel volgens conclusie 1 met het kenmerk, dat de stuurinrichting (20) is voorzien vein een schakelmechanisme dat is gekoppeld met een stuurmechanisme (46) en dat proportioneel met de stuur- 25 beweging beweegbaar is, waarbij met elk aftastelement (36) een met scha-kelelementen (42) samenwerkende schakelinrichting (38) is geassocieerd, waarbij een schakelorgaan (40^) van het centrale aftastelement (36^) bij activering daarvan door het geleidespoor en bij een ingezette sturing een terugzet-stroomketen voor de stuurmotor (48) sluit en deze keten 30 bij teruggezette uitwijking onderbreekt, en de schakelorganen (4θ£ , 40^) van de overige aftastelementen (362r 36^) zodanig zijn opgesteld dat deze ter begrenzing van een stuuruitwijking de bij activering van een van de meest buitengelegen aftastelementen (36^ / 36^) gesloten aandrijf-stroomketen van de stuurmotor (48) onderbreken. 8006532 -13-Floor transport system according to claim 1, characterized in that the steering device (20) is provided with a switching mechanism which is coupled to a steering mechanism (46) and which is movable proportionally to the steering movement, with each scanning element (36 ) a switching device (38) co-operating with switching elements (42) is associated, wherein a switching member (40 ^) of the central sensing element (36 ^) upon activation thereof by the guide track and with an actuated control a reset current circuit for the control motor (48) and this circuit 30 interrupts in the event of a deflection, and the switching elements (4θ £, 40 ^) of the other sensing elements (362r 36 ^) are arranged such that, in order to limit a steering deflection, they are activated when one of the most external sensing elements (36 ^ / 36 ^) interrupt the closed drive power chain of the steering motor (48). 8006532 -13- 3. Vloertransport-stelsel volgens conclusie 2 met het kenmerk, dat het schakelmechanisme een nokkenmechanisme omvat, dat als schakelelemen-ten omvattende schakelinrichting, een nokkenschijf. met schakelnokken bezit.Floor transport system according to claim 2, characterized in that the switching mechanism comprises a cam mechanism, which comprises as a switching elements a switching disc, a cam disc. with switch cams. 4. Vloertransport-stelsel volgens een of meer van de voorafgaande 5 conclusies, met het kenmerk, dat de stuurinrichting (20) is voorzien van een stuuraandrijfmechanisme (46) met een excenter-spleet-mechanisme (52,56), waarbij tijdens rechtuit rijden de excenter (52) zich in het midden van de bijbehorende spleet (56) bevindt.Floor transport system according to one or more of the preceding claims, characterized in that the steering device (20) is provided with a steering drive mechanism (46) with an eccentric slit mechanism (52, 56), during driving straight ahead. the eccentric (52) is in the center of the associated slit (56). 5. Vloertransport-stelsel volgens een of meer van de voorafgaande 10 conclusies, met het kenmerk, dat de stuurinrichting (20) zodanig met de doelcode-inrichting (62, 64, 78, 66, 68) is gekoppeld dat in de situatie waarin bij een wissel (B) geen afslag wordt gemaakt, het voor zulk een afslag bedoelde meest buitengelegen aftastelement (36^) buiten werking is gesteld. 8006532Floor transport system according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control device (20) is coupled to the target code device (62, 64, 78, 66, 68) such that in the situation in which a turnout (B) is not turned off, the outermost sensing element (36 ^) intended for such a turnout is disabled. 8006532