DK141901B - Automatic railless floor conveyor system. - Google Patents

Description

01) FREMLÆGGELSESSKRIFT 1U1901 DANMARK C|1 B 65 B 47U8 (21) Ansøgning nr. 85Ο/76 (22) Indleveret den 26. f eb · 1976 \mi (23) Ubedag 25. jun. 197^ (44) Ansøgningen fremlagt og fremleeggelsesskrlftet offentliggjort den 1 4 · jul. 1 98001) PRESENTATION 1U1901 DENMARK C | 1 B 65 B 47U8 (21) Application No 85Ο / 76 (22) Filed on 26th February · 1976 \ mi (23) Inadvertently, 25 Jun. 197 ^ (44) The application presented and the writ of publication published on 1 4 July. 1 980

DIREKTORATET FORDIRECTORATE OF

PATENT-OG VAREMÆRKEVÆSENET (3°> Prioritet begesret fra denPATENT AND TRADEMARKET (3 °> Priority requested from it

26. jun. 1973# 9251/75, CHJun 26 1973 # 9251/75, CH

(71) BUERO PATENT AG, Spielhof 5, CH-8750 Glarus, CH.(71) BUERO PATENT AG, Spielhof 5, CH-8750 Glarus, CH.

(72) Opfinder: Herbert Pircher, Muenchner Stresse 14, 8055 Planegg, DE.(72) Inventor: Herbert Pircher, Muenchner Stresse 14, 8055 Planegg, DE.

(74) Fuldmægtig under sagens behandling:(74) Plenipotentiary in the proceedings:

Ingeniørfirmaet Hofman-Bang & Bout ard.Hofman-Bang & Bout engineering company ard.

(64) Automatisk skinneløst gulv transport anlæg.(64) Automatic railless floor transport system.

Opfindelsen vedrører et transportanlæg af den i krav l’s indledning angivne art.The invention relates to a conveying plant of the kind specified in the preamble of claim 1.

Et sådant gulvtransportanlæg kendes fra beskrivelsen til tysk offentliggørelsesskrift nr. 2 258 764. Ved denne kendte teknik samvirker de enkelte aftastnipgselementer således med styreindretningen, at det centrale aftastningselement udkobler styremotoren ved aktivering fra ledesporet. De med lige store indbyrdes afstande anbragte aftastningselementer til begge sider for det centrale aftastningselement er indrettet til ved aktivering fra ledesporet at indkoble respektive formodstande i strømkredsen for styremotorens feltvikling, således at de yderste aftastningselementer indkobler mindre formodstande, end de indre 2 141901 aftastningselementer. Dette medfører, at aktivering af de yderste aftastningselementer får styremotoren til at løbe med større omdrejningstal, end når de indre aftastningselementer aktiveres fra ledesporet. Dette medfører styreudslag af forskellig størrelse afhængigt af, om det er et yderste eller inderste aftast-ningselement, som har været aktiveret, men med den ulempe, at styreudslagenes størrelse er ubestemt og blandt andet afhængig af belastningen på transportvognen og/eller dennes hastighed.Such a floor conveying system is known from the description of German publication specification No. 2,258,764. By this known technique, the individual sensing elements cooperate with the control device such that the central sensing element switches off the control motor upon activation from the guide track. The sensing elements located at equal distances to both sides of the central sensing element are arranged to engage respective resistors in the circuit of the control motor field winding by activating from the guide track, so that the outer sensing elements engage less resistors than the inner sensing elements. This means that activation of the outer sensing elements causes the steering motor to run at greater rpm than when the inner sensing elements are activated from the guide track. This results in steering rails of different sizes depending on whether it is an outermost or innermost sensing element which has been activated, but with the disadvantage that the size of the steering rails is undetermined and dependent, inter alia, on the load on the truck and / or its speed.

Den kendte styring af motoren har også en anden ulempe, idet motorens inertimoment medfører et større og ubekendt styreudslag, end det der faktisk skulle forekomme, når ledesporet påvirker et indre aftastningselement efter forud at have påvirket et ydre aftastningselement. Transportvognen vil derfor styre ind på ledesporet under en forøget vinkel, hvilket vanskeliggør en korrekt indstyring. Endvidere er det også en ulempe, at det centrale aftastningselement ikke bevirker en tilbagestilling af styremotoren, men kun udkobler denne, således at transportvognen, som kører over ledesporet med den nævnte, forøgede vinkel, kører over på den anden side af ledesporet, hvorved indstyringen af vognen yderligere vanskeliggøres. Den kendte teknik fører således til ukontrollerede styreudslag, som medfører pendling, og som i uheldige tilfælde kan medføre, at transportvognen kører helt uden for ledesporet.The known control of the motor also has another disadvantage in that the moment of inertia of the motor results in a larger and unknown control impact than would actually occur when the guide track affects an internal sensing element after having previously influenced an external sensing element. The truck will therefore steer onto the guide track at an increased angle, making it difficult to properly steer. Furthermore, it is also a disadvantage that the central sensing element does not cause a reset of the steering motor, but only switches it off, so that the transport vehicle traveling over the guide track with said increased angle traverses the other side of the guide track, whereby the control of the the carriage is further complicated. The prior art thus leads to uncontrolled steering which causes commuting and which, in unfortunate cases, can cause the truck to move completely outside the guide track.

Por banevalg ved et skiftespor indeholder den kendte transportvogn en arbejdsstyreindretning med en tæller, en følgestyreindretning og en diskriminator, som er indrettet til at afgive et styresignal til styreindretningen i afhængighed af de langs strækningen talte kodemarkeringer, hvilket styresignal bevirker indkobling af styremotoren. Denne styremetode har den ulempe, at det sted langs strækningen, hvor styreudslaget tilvejebringes, er afhængig af kodemarkeringernes beliggenhed og af transportvognens hastighed. Hvis transportvognen kører hurtigt og eksempelvist er ubelastet, vil styreudslaget komme for sent, medens styreudslaget vil komme for tidligt, hvis transportvognen kører langsomt og eksempelvist er belastet. Den kendte teknik medfører derfor også usikkerhed med hensyn til tidspunktet for tilvejebringelse af styreudslaget.At a switching path at a switching track, the known transport vehicle includes a working control device with a counter, a tracking control device and a discriminator adapted to output a control signal to the control device depending on the code markings spoken along the route, which causes the control motor to switch on. This control method has the disadvantage that the location along the route where the control strike is provided is dependent on the location of the code markings and on the speed of the transport vehicle. If the truck is running fast and, for example, is unloaded, the steering will come too late, while the steering will come too soon if the truck is slow and, for example, loaded. Therefore, the prior art also causes uncertainty as to the timing of providing the control result.

Formålet med opfindelsen er at angive et automatisk skinneløst gulvtransportanlæg af den omhandlede art og med en styreindret- 3 1A19 01 ning, som trods en enkelt opbygning medfører en god sporeevne for transportvognen og Indebærer en forenkling af arbejdsstyre-indretningen og af styreIndretningen,The object of the invention is to provide an automatic railless floor conveyor of the kind in question and with a steering device which, despite a single structure, results in a good traceability for the transport trolley and involves a simplification of the work steering device and of the steering device,

Dette formål opnås ved, at anlægget er udformet som angivet i krav l's kendetegnende del.This object is achieved in that the plant is designed as specified in the characterizing part of claim 1.

Ved at der til hvert aftastningselement svarer et forud bestemt styreudslag, vil en transportvogn, som er kørt til siden for ledesporet, blive ført tilbage til ledesporet med forud bestemte styreudslag uafhængigt af vognens hastighed og størrelsen af afvigelsen fra ledesporet. Transportvognen vil blive styret blødt og korrekt ind på ledesporet, dels fordi styreudslaget formindskes på forudbestemt måde, når ledesporet aktiverer af-tastningselementet, som successivt aftagende afstand til det centrale aftastningselement, og dels fordi ledesporets aktivering af det' centrale aftastningselement medfører en tilbage-stillelse af styreudslaget. Disse foranstaltninger udelukker helt pendling og fare for, at transportvognen kører væk fra sporet.By corresponding to each sensing element a predetermined steering angle, a transport vehicle driven to the side of the steering track will be returned to the steering track with predetermined steering angle regardless of the speed of the wagon and the magnitude of the deviation from the steering track. The truck will be guided softly and correctly onto the guide track, partly because the steering impact is reduced in a predetermined manner as the guide track activates the sensing element as successively decreasing distance to the central sensing element, and partly because the activation of the guiding track by the central sensing element results in a reset. of the ruling. These measures completely exclude commuting and the danger of the truck moving off the track.

Krav 3 og 4 angiver foretrukne enkeltheder ved anlægget ifølge opfindelsen, som således kan udføres ved hjælp af meget simple midler. Krav 4 angiver også enkle midler, som medfører, at ensartede vinkeldrejninger af krumtappen fremkalder styreudslag, som til at begynde med er små, og som gradvist vokser med styreudslaget. Der kan derved opnås en meget fintfølende styring af transportvognen.Claims 3 and 4 indicate preferred details of the plant according to the invention, which can thus be carried out by very simple means. Claim 4 also discloses simple means which cause uniform angular turns of the crank to cause steering rashes, which are initially small and gradually grow with the steering rake. Thereby, a very fine-grained control of the transport vehicle can be achieved.

De i krav 5 angivne foranstaltninger, medfører at de yderste aftastningselementer med stor sikkerhed foranlediger en drejning af transportvognen ved et skiftespor, når dette er ønsket.The measures set out in claim 5 result in the outer sensing elements, with great certainty, causing a rotation of the transport trolley at a change of track when this is desired.

På denne måde undgås det, at styre indretningen skal afgive et positivt styresignal på grundlag af informationen fra arbejds-styreindretningen, når transportvognen skal dreje ved et skiftespor, og den usikkerhed med hensyn til en for tidlig eller for sen drejning undgås helt ved opfindelsen. Opfindelsen medfører også, at transportvognen kan køre over kryds, idet de yderste aftastningselementer kan udkobles, hvis vognen ikke skal dreje, ilvis vognen skal dreje i én retning, indkobles det af de yderste 4 141901 aftastningselementer, som svarer til den ønskede retning. Når der gives besked om drejning, vil det til drejningsretningen hørende, yderste aftastningselement være priviligeret i forhold til de øvrige aftastningselementer.In this way, it is avoided that the control device must give a positive control signal on the basis of the information from the work control device when the transport vehicle is to turn at a shifting track and the uncertainty regarding premature or late rotation is completely avoided by the invention. The invention also means that the truck can cross over, since the outer sensing elements can be switched off, if the carriage does not have to turn, even if the carriage has to turn in one direction, it is switched on by the outermost 4141901 sensing elements corresponding to the desired direction. When rotation is notified, the outermost sensing element belonging to the direction of rotation will be privileged relative to the other sensing elements.

Opfindelsen vil blive nærmere forklaret ved den følgende beskrivelse af nogle udførelsesformer, idet der henvises til tegningen, hvor fig. 1 viser et linieudsnit af gulvtransportanlægget i grundrids, fig. 2 viser en transportvogn med afdækket driv- og styredel, fig. 3 viser en del af styreindretningen ifølge opfindelsen, medens fig. 4 viser styreindretningen set fra oven.The invention will be explained in more detail by the following description of some embodiments, with reference to the drawing, in which fig. 1 shows a line section of the floor conveyor in the base view; FIG. 2 shows a transport truck with a covered drive and steering part; FIG. 3 shows part of the control device according to the invention, while FIG. 4 is a plan view of the control device.

Fig. 5 viser et blokdiagram for styreindretningerne for en transportvogn, medens fig. 6-9 viser forskellige varianter af opbygningen af sporskifte-kodespor og tillægskodespor. 'FIG. 5 shows a block diagram of the control devices for a transport vehicle, while FIG. 6-9 shows various variants of the structure of track change code tracks and additional code tracks. '

Fig. 1 viser et udsnit af et linienet, hvor et ledespor A ved sporskifterne og Bg forgrener sig i de forgrenende ledespor og Ag. Ledesporene er passive, dvs. at de ikke giver nogen impulser fra sig. De kan f.eks. bestå af farvede striber, bånd af ferromagnetisk materiale, metalbånd osv. Før sporskifterne B1 og Bg er der arrangeret som sporskiftekode tjenende sporskiftespor og Cg, der i det foreliggende eksempel er givet ved ledesporet selv. Længden af sporskiftekodesporene bliver bestemt ved et før begyndelsen af sporskiftekodesporene C-j_ og Cg beliggende tillægskodespor D^, der ikke kim markerer begyndelsen på sporskiftekodesporene D^ og Cg, men også indeholder en tillægskode, der benævnes "sporskifte”. Foran dette tillægskodespor D1 kan der, parallelt med ledesporet A, arrangeres et hjælpespor E, der gør kodelæseindretningen opmærksom på, at der skal afføles et tillægskodespor. Dette hjælpespor kan også udløse hjælpefunktioner i transportvognene.FIG. 1 shows a section of a line network where a guide track A at the switches and Bg branches into the branching guide tracks and Ag. The lead tracks are passive, ie. that they give no impetus. For example, they can consist of colored stripes, bands of ferromagnetic material, metal bands, etc. Prior to the track switches B1 and Bg, track switching tracks serving Cg and Cg are arranged as in the present example given by the guide track itself. The length of the track change code tracks is determined by a supplementary code track D ^ located before the beginning of the track change code tracks C-j, which does not germinate the beginning of the track change code tracks D ^ and Cg, but also contains an additional code referred to as "track change". there is arranged, in parallel with the guide track A, an auxiliary track E, which makes the code reading device aware that an additional code track must be sensed.This auxiliary track can also trigger auxiliary functions in the transport vehicles.

5 1419015 141901

Ved den ved ledesporet dannede forgrening af strækningen er der ligeledes arrangeret et tillægskodespor D,>, der aktiverer en i det følgende nærmere beskrevet etagekodeindretning, der forårsager at en tilsluttet sender udsender en etagekode, der modtages af en langs strækningen arrangeret modtager 10. Modtageren tjener til tilbagekaldelse og til en eventuelt kodning af en elevator.At the branching branch formed by the guide track, an additional code track D1 is also activated, which activates a floor code device as described below, which causes a connected transmitter to send a floor code received by a receiver arranged along the route 10. The receiver serves for recall and for any coding of an elevator.

Transportvognen 12, der kører langs ledesporet, har en fortil og en bagtil arrangeret hurtigstopføler 14, der tjener til standsning af transportvognen ved påkørsel mod en forhindring. Hurtigstop-føleren 14 er f.eks. hydraulisk eller pneumatisk virkende, og er fortrinsvis udført som en kontaktafbryder i form af en slahgesløjfe. Endvidere har transportvognen en forreste og bageste affølings-hoved 22, der tjener til føring af transportvognen lang3 ledesporet A og til afgreningerne ved sporskifterne og Bg.The carriage 12 traveling along the guide track has a front and a rear quick stop sensor 14 which serves to stop the carriage upon collision with an obstacle. The quick stop sensor 14 is e.g. hydraulically or pneumatically acting, and is preferably designed as a contact switch in the form of a stroke loop. Furthermore, the transport carriage has a front and rear sensing head 22 which serves to guide the carriage along the guide track A and to the branches at the track switches and Bg.

Endvidere findes der ved linien en programmeringssender 18, hvis opbygning og virkemåde nærmere vil blive beskrevet i det følgende.Furthermore, there is at the line a programming transmitter 18, the structure and operation of which will be described in more detail below.

Den i fig. 2 viste transportvogn 12 viser igen hurtigstopføleren 14 ved den forreste og bageste ende. Endvidere findes en styreindretning 20, der har et affølingshoved 22, et styredriwærk 24, en styremotor 26 samt en knastmekanisme 28. En sådan styreindretning er arrangeret ved den forreste ende af transportvognen. Drivhjul 30 bliver drevet af drivmotoren 32. Endvidere har transportvognen endnu en arbejdsstyreindretning 34.The FIG. 2, the carriage 12 shown again shows the quick stop sensor 14 at the front and rear ends. Further, there is a control device 20 having a sensing head 22, a control drive 24, a control motor 26 and a cam mechanism 28. Such a control device is arranged at the front end of the transport carriage. The drive wheel 30 is driven by the drive motor 32. Furthermore, the transport carriage has another working control device 34.

Fig. 3 og 4 viser enkeltheder af den i fig. 2 viste styreindretning 20, der er arrangeret som en enhed ved den forreste ende af transportvognen. Hurtigstopføleren 14 og affølingshovedet 22 er arrangeret såvel ved den forreste som ved den bageste ende, hvor dog kun den i fartretningen forreste hurtigstopføler og affølings-hovedet aktiveres. Transportvognen kan altså køre både forlæns og baglæns.FIG. 3 and 4 show details of the embodiment of FIG. 2, arranged as a unit at the front end of the carriage. The quick stop sensor 14 and the sensing head 22 are arranged both at the front and at the rear end, however, only the quick stop sensor and the sensing head in the front direction are activated. The truck can therefore travel both forwards and backwards.

Hurtigstopindretningen er således udformet, at den i hvert tilfælde igangsætter transportvognen efter en vis forsinkelse, såfremt forhindringen fjernes. Hurtigstopindretningen virker altså ikke kun som nødindretning, men også som aktivt styreelement for gulvtrans 6 141901 portanlægget. Transportvognen kan ubeskadiget køre frem og tilbage uden at skulle reguleres udefra. De ved kendte transportanlæg krævede blokstrækninger er ikke påkrævet her, da hurtigstopindretningen overtager denne funktion.The quick stop device is designed so that in each case it starts the transport car after a certain delay, if the obstacle is removed. Thus, the quick stop device not only acts as an emergency device, but also as an active control element for the floor conveyor 6 141901 door system. The truck can travel back and forth undamaged without having to be regulated from the outside. The block sections required by known transport systems are not required here as the quick stop device takes over this function.

Styreindretningen 20 har et affølingshoved 22, der har fem affø-lingselementer 36. Et centralt, og ved ligeud-kørsel over ledesporet A liggende af følings element 36-^ "tjener til at bevirke en tilbagestilling af styreudslaget efter indstyring af transportvognen på ledesporet. På tværs af køreretningen ligger der på begge sider af det centrale affølingselement 36^ i ringe afstand et første af følingselement Aktiveringen af dette første af følings element 362 bevirker kun et lille styreudslag og tjener til korrrektion af transportvognen ved en ringe afvigelse fra ledesporet. Med større afstand er der placeret et par affølingselementer 36^, der ved større afvigelser af transportvognene, særligt ved kørsel i kurver og over sporskifter, bevirker et større styreudslag. Affølingselementerne 36 er indskudt i styrekredsen for knastmekanismen 28, hvor hvert affølingselement er arrangeret i tilslutning til en knastskive 38, hvis knaster 40 samvirker med koblingselementer 42 for strømkredse for transportvognenes styremotor. Knastmekanismen er koblet via en tandrem 44 til et styredriwærk 46, der drives af en styremotor 48, ligeledes via en tandrem 50. Styre-driwærket har en malteserkorsmekanisme, hvis malteserkorstappe 52 ved ligeud-kørsel af styrerullen 54 ligger i midten af en slids 56. For at opnå en bedre nulstillingskorrektion bliver her slidsen 56 delt i to halvdele, hvor i den ene halvdel en tap 52 indgriber ved venstrebevægelse og i den anden halvdel en tap indgriber ved højrebevægelse. Den arm 58, der har forbindelse med slidsen 56, er forbundet med styrerullen 54.The control device 20 has a sensing head 22 which has five sensing elements 36. A central, and straight exit over the guide track A, lying of the sensing element 36- "serves to effect a reset of the control stroke after the transport of the transport trolley on the guide track. transversely of the direction of travel, on either side of the central sensing element 36 ^ is at a small distance a first of the sensing element. The activation of this first of the sensing element 362 causes only a small steering effect and serves to correct the transport carriage by a slight deviation from the guide track. For example, a pair of sensing elements 36, which in larger deviations of the transport vehicles, especially when driving in curves and over switches, have a larger steering effect, are placed in. The sensing elements 36 are inserted into the control circuit of the cam mechanism 28, where each sensing element is arranged adjacent a camshaft. 38, whose knobs 40 interact with switching elements 42 for t circuits the transport engine's steering motor. The cam mechanism is coupled via a toothed belt 44 to a steering gear 46 driven by a steering motor 48, likewise via a toothed belt 50. The steering gear has a malt crusher mechanism, the malt crusher 52 of which is straight out of the guide roller 54 located in the middle of a slot 56. For a better reset correction, the slot 56 is divided into two halves, in which in one half a pin 52 engages in the left movement and in the other half a pin engages in the right movement. The arm 58 associated with the slot 56 is connected to the guide roller 54.

Ved ligeud-kørsel af transportvognene virker koblingsknasterne 4Ο2 og 40^, der svarer til de yderste affølingselementer 362 og 36^, ikke sammen med koblingselementerne 422 ^3 således, at kontakterne ved knastskiven ikke er tilsluttet. Bliver nu en af de ydre affølingselementer 362 eller 36^ aktiveret fra ledesporet A, bliver via koblingselementerne 422 eller 42^ og de tilsvarende knastskiver 38 sluttet en strømkreds, der opstarter styremotoren 48, hvorved der finder en uddrejning sted af styrerullen 54. Uddrejningen foregår, indtil styreknasten 40 på det tilsvarende affølingselement 36 7 141901 løber imod det tilhørende koblingselement 42 og afbryder strømkredsen således, at der ikke finder nogen yderligere uddrejning sted. Transportvognen kører derefter tilbage på ledesporet, indtil det centrale affølingselement 36·^ aktiveres af ledesporet. Da koblingsknasten 40^ ved et styreudslag ikke står i indgreb med koblingselementet 42, sluttes der via den tilhørende knastskive 38 en tilbageindstillingsstrømkreds, der forårsager at styremotoren 48 drejes i modsat omdrejningsretning, og dvs. at styrerullen 54 stilles til ligeud-kørsel. Tilbagestillingen af rullen sker i så lang tid, indtil koblingsknasten 40·^ ligger an imod koblingselementet 42-^ og afbryder tilbagestillingsstrømkredsen.When straightening out of the transport carriages, the coupling knobs 4Ο2 and 40 ^ corresponding to the outer sensing elements 362 and 36 ^ do not work with the coupling elements 422 ^ 3 so that the contacts at the cam is not connected. If one of the outer sensing elements 362 or 36 ^ is activated from the guide track A, via a coupling elements 422 or 42 ^ and the corresponding cam discs 38, a current circuit is started, which starts the control motor 48, whereby a rotation of the control roller 54 takes place. until the control box 40 of the corresponding sensing element 36 runs against the associated coupling element 42 and disconnects the current circuit so that no further rotation takes place. The transport vehicle then returns on the guide track until the central sensing element 36 · ^ is activated by the guide track. Since in a control stroke the coupling cam 40 ^ does not engage the coupling element 42, a resetting current circuit is connected via the associated cam washer 38 causing the control motor 48 to rotate in the opposite direction of rotation, ie. that the guide roller 54 is set to straight-out. The reel is reset for such a long time until the coupling cam 40 · ^ abuts against the coupling element 42- ^ and disconnects the reset current circuit.

I fig. 5 er der vist et blokdiagram for transportvognene for arbejds-styreindretningen 34 og styreindretningen 20. Virkemåden af styreindretningen 20 er allerede i det ovenstående beskrevet, og det er derfor tilstrækkeligt her at bemærke, at styrekontrollen 60 omfatter knastmekanismen 28. Arbejdsstyreindretningen 34 omfatter to, henholdsvis tre hovedgrupper, en destinationskodeindretning, der i sporskiftekodeindretningen samarbejder med komparatoren 62 og lageret 64 samt etagekodeindretningen med lageret 66 og senderen 68, og endelig findes tillægskodeindretningen, der aktiverer lageret 70 fra komparatoren 72, samt en kommandomodtager, der aktiveres af en kommando s ender 76 langs strækningen. Alle indretninger har en fælles programmeringsindretning 78, der enten kan programmeres via en manuel programmeringsindretning 80, eller af en programmerings-modtager 82, der får sine signaler fra en programmeringssender 18.In FIG. 5, there is shown a block diagram of the transport carts for the work control device 34 and the control device 20. The operation of the control device 20 is already described above and it is therefore sufficient here to note that the control control 60 comprises the cam mechanism 28. The working control device 34 comprises two, respectively. three main groups, a destination code device cooperating in the track switch code device with comparator 62 and memory 64, and floor code device with memory 66 and transmitter 68, and finally, the additional code device activating memory 70 from comparator 72, and a command receiver activated by a command's ends 76 along the stretch. All devices have a common programming device 78 which can either be programmed via a manual programming device 80, or by a programming receiver 82 which receives its signals from a programming transmitter 18.

Som læseindretning for arbejdsstyreindretningen tjener det centrale affølingselement 36^ på styreindretningen, der er forbundet med en længdemåler 84. Denne er tilsluttet komparatoren 62 og 72 i sporskiftekodeindretningen og tillægskodeindretningen. Længdemåleren 84 kan f.eks. bestå af et tællehjul, der løber parallelt med et drivhjul på transportvognene og pr. længdeenhed afgiver et bestemt antal impulser. Arbejdsstyreindretningen omfatter endvidere et hjælpelæseelement 86, der samarbejder med hjælpesporet E og er forbundet med længdemåleren.As the reading device for the work control device, the central sensing element 36 ^ serves on the control device connected to a length meter 84. This is connected to comparators 62 and 72 in the track switch code device and the additional code device. The length meter 84 can e.g. consist of a counterwheel running parallel to a drivewheel on the trucks and per. length unit emits a certain number of pulses. The work control device further comprises an auxiliary reading element 86 which cooperates with the auxiliary track E and is connected to the length meter.

I enkeltheder er opbygningen og arbejdsgangen af arbejdsstyreindretningen som følger.In detail, the structure and workflow of the work control device is as follows.

8 1419018 141901

Man kan enten programmere programmeringsindretningen med den manuelle programmeringsindretning 80 eller fortrinsvis med programmeringsmodtageren 82, der aktiveres via programmeringssenderen 18, der fortrinsvis kan udgøres af en ultralydmodtager og ultralydsender. Disse kan f.eks. have fire hærefrekvenser, og overføre hinære kodesigna-ler. Programmeringsindretningen er f.eks. forbundet med fire ledninger til lagrene 64,70 og 66 for sporskiftekode- tillægskode- og etagekodeindretningen. Disse lagre er fortrinsvis udformet som lagre opbygget af histahile multivibratorer. Med de fire tilledninger kan indtil seksten ordrer overleveres. Ved hver station bliver der over programmeringssenderen 18 indgivet ultralydsignaler i binær-kode til programmeringsmodtageren 82 i form af f.eks. en destinationskode med tre cifre mellem 1 og 10. Efter afslutningen af denne overførsel bliver destinationskoden overtaget af alle tre lagre af bistabile multivibratorer. Et fjerde koblingselement gør tilslut lagrene af bistabile multivibratorer 64 og 66 ufølsomme overfor en videre modtagelse, mens det bistabile multivibratorlager 70 for tillægskodeindretningen er i stand til under køretøjernes videre kørsel at optage en yderligere tillægskode og omforme denne ' til en tilsvarende ordre.Either the programming device can be programmed with the manual programming device 80 or preferably with the programming receiver 82, which is activated via the programming transmitter 18, which may preferably be an ultrasonic receiver and an ultrasonic transmitter. These can, e.g. have four arm frequencies, and transmit each other code signals. The programming device is e.g. connected by four wires to bearings 64.70 and 66 for the track switch code supplement code and floor code device. These bearings are preferably configured as bearings made up of histahile multivibrators. With the four leads, up to sixteen orders can be delivered. At each station, binary code ultrasonic signals are transmitted to the programming receiver 82 in the form of e.g. a three-digit destination code between 1 and 10. Upon completion of this transfer, the destination code is taken over by all three layers of bistable multivibrators. A fourth coupling element makes the bearings of bistable multivibrators 64 and 66 insensitive to further reception, while the bistable multivibrator bearing 70 of the auxiliary code device is able to receive a further auxiliary code and transform it into a corresponding order as the vehicles move.

Kører en således programmeret transportvogn langs linien i fig. 1, vil styreindretningen 20 afføle ledesporet med sit afføleelement 36-^. Når hjælpelæselementet 86 får kontakt med hjælpesporet E, afgives der ved længdemåleren 84 ordre til, at der skal foretages en optælling ved ankomsten til tillægskodesporet D^. Når det centrale af følings element 36^ får kontakt med tillægskodesporet D-^, der er dannet ved udlægningen af ledesporet langs en bestemt vej, udsender det centrale affølingselement 36^ et signal til længdemåleren, i hvilken længden af tillægskodesporet D-^ afmåles. Udgangen af længdemåleren er forbundet med komparatoren 72 på destinations-kodeindretningen 70, Den udmålte længde af destinationskodesporet D^ skal nu stemme overens med den i destinationskodeindretningen oplagrede kode for at kendetegne "sporskifte". Derved opnår komparatoren et udgangssignal, der videregives til længdemåleren 84, og denne omkobles derefter på komparatoren 62. Ved transportvognenes videre kørsel følger nu en længdemåling af sporskiftekoden C-^. I det øjeblik, da komparatoren 62 tilsluttes længdemåleren 84, afgives et signal til den langsgående styring, hvilket bevirker, 9 141901 at de yderste affølingselementer 36^ frakobles, og dvs. at de ikke registrerer nogen forgrening. Komparatoren 62 sammenligner nu løbende længden af sporskiftekodesporet C-^ med den i komparatoren 64 indgivne sporskiftekode. Er sporskiftekoden kortere end sporskiftekodesporet C-^, afgives et udgangssignal fra komparatoren, hvilket bevirker en aktivering af de ydre affølingselementer 36^ ved styrekontrollen 60. Ved videre kørsel af transportvognene erkendes da forgreningen ved de ydre affølingselementer 36·^, og som følge heraf drejer transportvognene ud. Er derimod den i komparatoren 64 indeholdte sporskiftekode længere end sporskiftekodesporet C-^ følger der på grand af affølingen af sporskiftekodesporet en aktivering af de ydre affølingselementer 36·^, hvor dette først sker ved enden af sporskiftekodesporet C^. I denne stilling har imidlertid affølingshovedet på transportvognene allerede passeret forgreningen således, at transportvognene kører videre ligeud og således ikke følger nogen afgrening. På denne måde kan man også opnå, at f.eks. med ti sporskiftekodespor C med forskellig længde kan man registrere ti forskellige sporskifter. Det ses, at det ikke er nødvendigt med yderligere aktive styreelementer langs strækningen.If a transport trolley so programmed runs along the line of FIG. 1, the control device 20 will sense the guide groove with its sensing element 36- ^. When the auxiliary reading element 86 makes contact with the auxiliary track E, an order is made at the length meter 84 for a count to be made on arrival at the additional code track D1. When the center of the sensing element 36 ^ contacts the auxiliary code track D1 formed by the laying of the guide track along a particular path, the central sensing element 36 ^ sends a signal to the length meter in which the length of the auxiliary code track D1 is measured. The output of the length meter is connected to the comparator 72 on the destination code device 70. The measured length of the destination code track D1 must now match the code stored in the destination code device to characterize "track change". Thereby, the comparator obtains an output signal which is passed to the length meter 84, and it is then switched on the comparator 62. A further measurement of the track change code C-1 follows on the further passage of the transport vehicles. As soon as the comparator 62 is connected to the length meter 84, a signal is sent to the longitudinal control which causes the outer sensing elements 36 to be switched off, and i.e. that they do not detect any branching. The comparator 62 now continuously compares the length of the track change code track C1 with the track change code entered in the comparator 64. If the lane change code is shorter than the lane change code track C1, an output is output from the comparator, which causes the activation of the outer sensing elements 36 ^ by the control control 60. Upon further travel of the transport vehicles, then the branching at the outer sensing elements 36 · ^ is recognized and as a result rotates. the carts out. On the other hand, if the track change code contained in comparator 64 is longer than the track change code track C1, then due to the sensing of the track change code track, there is an activation of the outer sensing elements 36, where this is only done at the end of the track change code track C2. In this position, however, the sensing head of the transport vehicles has already passed the branch so that the transport vehicles continue straight ahead and thus do not follow any branch. In this way, one can also achieve that e.g. with ten track change code tracks C of different length, ten different track changes can be registered. It is seen that no further active control elements are needed along the stretch.

Kører transportvognene langs forgreningen med ledesporet A^, når denne tillægskodesporet D2, der betyder "opkald elevator". Det fra det centrale affølingselement 361 ved længdemåleren 84 afgivne signal løber igen til komparatoren 72, der sammenligner den udmålte længde med tillægskoden i komparatoren 70. Dermed afgøres, at tillægskodesporet T>2 betyder- elevatoropkald, og herefter sender den via den med senderen 68 forbundne, udgang et signal til aktivering af senderen. Denne sender den i komparatoren 66 modtagne etagekode til den langs strækningen arrangerede modtager 10, og denne kalder en elevator og programmerer denne. Elevatorstolen kan kun have et enkelt ledespor for op- og nedkørselsindretningen.Drive the transport vehicles along the branch with the lead track A ^ when this additional code track D2, which means "call elevator". The signal output from the central sensing element 361 at the length meter 84 again runs to the comparator 72, which compares the measured length with the additional code in comparator 70. Thus, it is determined that the additional code track T> 2 means elevator calls, and then transmits it via the transmitter 68 connected to the transmitter. , output a signal to activate the transmitter. This sends the floor code received in comparator 66 to the receiver 10 arranged along the route, and this calls an elevator and programs it. The elevator chair can only have a single guide track for the up and down device.

Tillægskodeindretningen har ikke kun en med længdemåleren 84 forblindet komparator 72, men også en kommandomodtager 74, der samarbejder med en kommandosender 76 langs med kørestrækningen.The auxiliary code device not only has a comparator 72 blinded by the length meter 84, but also a command receiver 74 which cooperates with a command transmitter 76 along the route.

Via denne kommandosender, der ligeledes arbejder med ultralyd, kan forskellige ordrer fra tillægskodeindretningen overleveres. Komparatoren 72 og kommandomodtageren 74 har endvidere forskel 10 U1901 lige fælles udgange 88, der kan forbindes med forskellige indretninger på transportvognene til udløsning af tilsvarende funktioner. Således kan tillægskodeindretningen også tjene til at frembringe yderligere køresignaler som kørsel frem, vending, halv fart, åbning eller lukning af affølingselementer, fuld fart, indkobling, ud- eller indkørsel og lignende.Via this command transmitter, which also works with ultrasound, various orders from the additional code device can be delivered. The comparator 72 and the command receiver 74 furthermore have difference 10 equal outputs 88 which can be connected to different devices on the transport trolleys to trigger similar functions. Thus, the auxiliary code device may also serve to produce additional driving signals such as forward, reverse, half speed, opening or closing of sensing elements, full speed, switch-on, exit or drive-in and the like.

I fig. 6 til 9 er forskellige varianter af opbygningen af sporskiftekodesporet og tillægskodesporet vist.In FIG. 6 to 9, various variations of the structure of the track change code track and the additional code track are shown.

I fig. 6 er sporskiftekodesporet igen en gennemgående linie på ledesporet A, hvor begyndelsen af sporskiftekodesporet er fastlagt ved en markering F. Ved denne udførelsesform findes der altså ved begyndelsen af sporskiftekodesporet ikke nogen tillægskode spor.In FIG. 6, the track change code track is again a through line on the lead track A, where the beginning of the track change code track is determined by a mark F. Thus, in this embodiment, there is no additional code track at the beginning of the track change code track.

Fig. 7 viser ligeledes et gennemgående, ved ledelinien A dannet sporskiftekodespor C^, hvis begyndelse bestemmes ved et tillægskodespor D,. Dette tillægskodespor ligger parallelt med ledespo-ret A.FIG. 7 also shows a through-going track change code track C1 formed at the guide line A, the beginning of which is determined by an additional code track D1. This additional code track is parallel to the lead track A.

Fig. 8 viser et sporskiftekodespor C^, der er dannet ved afbrydelse af ledelinien A langs længden af sporskiftekodesporet.FIG. 8 shows a lane change code track C1 formed by interrupting the line A along the length of the lane change code track.

Fig. 9 svarer til fig. 8, men her ligger der dog ved begyndelsen af sporskiftekodesporet et tillægskodespor D^, der er dannet ved en gennemgående linie af ledesporet A, og hvis begyndelse er bestemt ved en markering F.FIG. 9 corresponds to FIG. 8, but here, however, there is at the beginning of the track switch code track an additional code track D ^ formed by a continuous line of the lead track A and the beginning of which is determined by a mark F.

Claims (2)

141901141901 1. Automatisk skinneløst gulvtransportanlæg, som omfatter et passivt ledespor, der definerer en bevægelsesbane og omfatter særskilte, selvkørende transportvogne uden fører, hvor hver vogn har en styreindretning, som er indrettet til at aftaste ledesporet kontaktløst ved hjælp af aftastningselementer og har en arbejds- styreindretning, som indeholder en kodelæseindretning, og som er indrettet til at aftaste ko demarkeringer langs bevægelsesbanen kontaktløst og til at påvirke styreindretningen i afhængighed af en i arbe jdsstyreindretningen indstillet destinationskode, som definerer målet, og hvor styreindretningen har et styreaggregat, som er forbundet til et ved ligeudkørsel centralt over ledesporet beliggende af tastningselement og til mindst to aftastningselementer, som er anbragt på begge sider af det centrale aftastningselement, således at aftastningselementerne er beliggende på tværs af transportvognens køreretning, kendetegnet ved, at afstanden mellem ydre aftastningselementer (36^) og indre aftastningselementer (362) er større end afstanden mellem de sidstnævnte aftastningselementer og det centrale aftastningselement (36^), og at det til aftastningselementerne forbundne styreaggregat har organer, som er indrettet til ved aktivering fra ledesporet (A) af de ydre aftastningselementer (36·^) at bevirke et forud bestemt større styreudslag, : end der bevirkes ved aktivering af de indre aftastningselementer (362)» samt at styreaggregatet endvidere har organer, som er indrettet til at tilbagestille styreudslaget, når det centrale aftastningselement (36-j_) aktiveres af ledesporet (A) ved indstyring af transportvognen på dette ledespor.An automatic railless floor conveyor system comprising a passive guide track defining a path of movement and comprising separate self-propelled carriages without driver, each carriage having a control device adapted to scan the guide track contactlessly by means of sensing elements and having a working control device which includes a code reading device and which is designed to scan contact markings along the path of motion without contact and to actuate the control device in response to a destination code set in the work control device defining the target and wherein the control device has a control unit connected to a control unit. straight exit centrally over the guide track located by sensing element and to at least two sensing elements located on both sides of the central sensing element such that the sensing elements are located transversely of the direction of travel of the truck, characterized in that the distance between external sensing elements (3) 6 ^) and inner sensing elements (362) are greater than the distance between the latter sensing elements and the central sensing element (36 ^), and the control unit associated with the sensing elements has means adapted to actuate from the outer groove (A) of the outer sensors. sensing elements (36 · ^) to cause a predetermined larger control output: than is caused by activating the internal sensing elements (362) »and that the control unit further has means adapted to reset the control output when the central sensing element (36- j_) is activated by the guide track (A) by steering the transport vehicle on this guide track. 2. Anlæg ifølge krav 1, kendetegnet ved, at styreaggregatet har et skifteværk, som er koblet til en styredrivmekanisme (46) til bevægelse proportionalt med styrebevægelsen, og at hvert aftastningselement (36) er tilordnet en skifteanordning (38) med skifteelementer (42), således at en skifteknast (40-^) i skifteanordningen ved aktivering af det tilhørende centrale aftastnings-element (36^) slutter en tilbagestillingsstrømkreds for en styremotor (48), såfremt der findes et styreudslag, og bryder denne kreds, såfremt der ikke findes et styreudslag, hvorhos skifteknasteme (402 , 40^) for de øvrige aftastningselementer (362> 36^) er såledesInstallation according to claim 1, characterized in that the control unit has a shifting device coupled to a control drive mechanism (46) for movement proportional to the control movement, and that each sensing element (36) is assigned a shifting device (38) with shifting elements (42). such that a switching key (40- ^) in the switching device upon actuation of the corresponding central sensing element (36 ^) terminates a reset current circuit for a control motor (48) if a control switch is present and breaks this circuit if none exists a control ridge, wherein the shifting keys (402, 40 ^) of the other sensing elements (362> 36 ^) are thus