NL2020567B1 - Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor - Google Patents
Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor Download PDFInfo
- Publication number
- NL2020567B1 NL2020567B1 NL2020567A NL2020567A NL2020567B1 NL 2020567 B1 NL2020567 B1 NL 2020567B1 NL 2020567 A NL2020567 A NL 2020567A NL 2020567 A NL2020567 A NL 2020567A NL 2020567 B1 NL2020567 B1 NL 2020567B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- suction cup
- load unit
- guide body
- box
- moving
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
- B65G67/24—Unloading land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Werkwijze voor het verplaatsen van een stapelbare ladingseenheid (een doos die een bodemdeel en een deksel omvat) van een eerste locatie 5 naar een tweede locatie onder gebruikmaking van een inrichting voor het aangrijpen van de doos met een eerste zuignap, waarbij de genoemde inrichting een frame voorzien van een in hoogte verstelbaar kop omvat. Voor het verplaatsen van de doos wordt de deksel eerst met een orgaan zoals een tweede zuignap opgetild waarna het bodemdeel met de eerste 10 zuignap wordt aangegrepen en de doos op een platform wordt afgesteund alvorens te worden verplaatst.Method for moving a stackable load unit (a box comprising a bottom part and a lid) from a first location to a second location using a device for engaging the box with a first suction cup, said device comprising a frame provided with a height-adjustable head. For moving the box, the lid is first lifted with a member such as a second suction cup, after which the bottom part with the first suction cup is engaged and the box is supported on a platform before being moved.
Description
© 2020567 © B1 OCTROOI (2?) Aanvraagnummer: 2020567 © Int. CL:© 2020567 © B1 PATENT (2?) Application number: 2020567 © Int. CL:
B65G 47/91 (2018.01) B65G 67/24 (2019.01) © Aanvraag ingediend: 10 maart 2018B65G 47/91 (2018.01) B65G 67/24 (2019.01) © Request filed: March 10, 2018
4]) Aanvraag ingeschreven:4]) Application registered:
september 2019 © Octrooihouder(s):September 2019 © Patent holder (s):
COPAL HOLDING B.V. te 's-Heerenberg.COPAL HOLDING B.V. in 's-Heerenberg.
(43) Aanvraag gepubliceerd:(43) Application published:
47) Octrooi verleend:47) Patent granted:
september 2019 © Octrooischrift uitgegeven:September 2019 © Patent issued:
september 2019 © Uitvinder(s):September 2019 © Inventor (s):
Bas Geessinck te Doetinchem.Bas Geessinck in Doetinchem.
© Gemachtigde:© Authorized representative:
ir. W.J.J.M. Kempes te Hilversum.ir. W.J.J.M. Kempes in Hilversum.
54) Werkwijze voor het verplaatsen van een stapelbare ladingseenheid, alsmede een inrichting daarvoor54) Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor
Werkwijze voor het verplaatsen van een stapelbare ladingseenheid (een doos die een bodemdeel en een deksel omvat) van een eerste locatie naar een tweede locatie onder gebruikmaking van een inrichting voor het aangrijpen van de doos met een eerste zuignap, waarbij de genoemde inrichting een frame voorzien van een in hoogte verstelbaar kop omvat. Voor het verplaatsen van de doos wordt de deksel eerst met een orgaan zoals een tweede zuignap opgetild waarna het bodemdeel met de eerste zuignap wordt aangegrepen en de doos op een platform wordt afgesteund alvorens te worden verplaatst.Method for moving a stackable load unit (a box comprising a bottom part and a lid) from a first location to a second location using a device for engaging the box with a first suction cup, said device providing a frame of a height-adjustable head. To move the box, the lid is first lifted with a member such as a second suction cup, after which the bottom part with the first suction cup is engaged and the box is supported on a platform before being moved.
NL B1 2020567NL B1 2020567
Dit octrooi is verleend ongeacht het bijgevoegde resultaat van het onderzoek naar de stand van de techniek en schriftelijke opinie. Het octrooischrift komt overeen met de oorspronkelijk ingediende stukken.This patent has been granted regardless of the attached result of the research into the state of the art and written opinion. The patent corresponds to the documents originally submitted.
Werkwijze voor het verplaatsen van een stapelbare ladingseenheid, alsmede een inrichting daarvoorMethod for moving a stackable load unit, as well as a device therefor
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het verplaatsen van een stapelbare ladingseenheid van een eerste locatie naar een tweede locatie onder gebruikmaking van een inrichting voor het aangrijpen van de stapelbare ladingseenheid, waarbij de genoemde inrichting een frame voorzien van een in hoogte verstelbaar kop omvat, welk kop omvatThe present invention relates to a method for moving a stackable load unit from a first location to a second location using a device for engaging the stackable load unit, said device comprising a frame provided with a height-adjustable head , which includes head
- ten minste een kop-eenheid met een proximaal uiteinde en een distaal uiteinde, waarbij het distale uiteinde is voorzien van een zuignap verbonden met een bron van vacuüm, en- at least one head unit with a proximal end and a distal end, the distal end being provided with a suction cup connected to a source of vacuum, and
- ten minste een actuator voor het verplaatsen van de zuignap tussen een eerste stand en een tweede stand;- at least one actuator for displacing the suction cup between a first position and a second position;
waarbij de werkwijze de volgende stappen omvatwherein the method comprises the following steps
- het verplaatsen van de zuignap van de eerste stand naar de tweede stand,- moving the suction cup from the first position to the second position,
- het met de zuignap aangrijpen van de ladingseenheid,- engaging the load unit with the suction cup,
- het in een met de zuignap aangegrepen toestand op een draagoppervlak brengen van de ladingseenheid, en- placing the load unit on a bearing surface in a condition engaged with the suction cup, and
- het verplaatsen van de op het draagoppervlak gelegen ladingseenheid.- moving the load unit located on the bearing surface.
Het verplaatsen van ladingseenheden kan een arbeidsintensief karwei zijn. Bij wijze van voorbeeld kan worden gedacht aan het uitladen van stapelbare ladingseenheden uit een laadruimte, zoals een laadruimte van een vrachtwagen of een zeecontainer. Voor het vergemakkelijken van dit zware werk is een inrichting van de bovengenoemde soort bekend, bijv, uit PCT/NL2013/050869 (WO2014/088415). Deze inrichting omvat een frame dat aan een eerste uiteinde is voorzien van een kop, waarbij ten minste een eerste uiteinde van het frame tijdens het lossen van de lading in de laadruimte kan worden gebracht voor het aangrijpen van de ladingseenheden. De stapelbare ladingseenheden zijn veelal dozen. Zij hebben gebruikelijk hxbxl afmetingen tussen 15 en 80 cm. Het gebruik van de inrichting maakt het mogelijk het gewicht van de stapelbare ladingseenheden te dragen, waardoor het personeel fysiek minder wordt belast of zelfs geheel ontlast en sneller kan werken. Verder maakt een inrichting die voorzien van een veelheid van zuignappen het mogelijk om meer dan een stapelbare ladingseenheid tegelijk aan te grijpen.Moving load units can be a labor-intensive job. An example is the unloading of stackable cargo units from a cargo space, such as a cargo space of a truck or a sea container. To facilitate this heavy work, a device of the above-mentioned type is known, e.g. from PCT / NL2013 / 050869 (WO2014 / 088415). This device comprises a frame which is provided with a head at a first end, wherein at least a first end of the frame can be introduced into the loading space during unloading of the load for engaging the load units. The stackable load units are usually boxes. They usually have hxwxl dimensions between 15 and 80 cm. The use of the device makes it possible to support the weight of the stackable load units, as a result of which the personnel are physically less burdened or even fully relieved and can work faster. Furthermore, a device provided with a plurality of suction cups makes it possible to engage more than one stackable load unit at a time.
Deze worden middels de zuignappen op het platform getrokken en na verplaatsing weer van het platform geduwd.These are pulled onto the platform using the suction cups and pushed off the platform after relocation.
Een probleem is dat dozen soms de vorm hebben van een doos met een deksel. Deze kunnen niet of niet betrouwbaar met de inrichting worden verplaatst, bijvoorbeeld omdat de deksel scheurt.A problem is that boxes sometimes have the shape of a box with a lid. These cannot be moved reliably or not reliably with the device, for example because the lid tears.
De onderhavige uitvinding beoogt een oplossing hiervoor te verschaffen.The present invention has for its object to provide a solution for this.
Hiertoe wordt een werkwijze volgens de aanhef gekenmerkt doordat de zuignap in een eerste richting gedefinieerd door de eerste en de tweede stand beweegbaar is, en waarbij de inrichting verder een orgaan voor het aangrijpen van een deksel van een doos omvat, welk orgaan onafhankelijk van de eerste zuignap in een tweede richting met een richtingscomponent dwars op de horizontaal middels een tweede actuator beweegbaar is tussen een derde stand en een vierde stand;To this end, a method according to the preamble is characterized in that the suction cup is movable in a first direction defined by the first and the second position, and wherein the device further comprises a means for engaging a lid of a box, which means is independent of the first suction cup in a second direction with a directional component transverse to the horizontal can be moved between a third position and a fourth position by means of a second actuator;
waarbij voor het verplaatsen van een doos welke een bodemdeel en een deksel omvat als de stapelbare ladingseenheid de werkwijze de stappen omvat vanwherein for moving a box comprising a bottom part and a lid as the stackable load unit, the method comprises the steps of
- het in contact brengen van het orgaan met de deksel van de doos,- bringing the organ into contact with the lid of the box,
- het verplaatsen van het orgaan van de derde stand naar de vierde stand, en- moving the organ from the third position to the fourth position, and
- de stap van het met de zuignap aangrijpen van de ladingseenheid het met de zuignap aangrijpen van het bodemdeel van de ladingseenheid omvat.- the step of engaging the load unit with the suction cup comprises engaging the bottom part of the load unit with the suction cup.
Middels de uitvinding wordt de deksel zover opgetild en/of gekanteld dat de zuignap op het bodemdeel aan kan grijpen. De ladingseenheid wordt vervolgens terwijl deze wordt aangegrepen door de zuignap op het draagoppervlak gebracht. Dit kan door het draagoppervlak onder het bodemdeel van de ladingseenheid te brengen en/of door de ladingseenheid op het draagoppervlak te trekken. Met voordeel wordt na het op het draagoppervlak plaatsen de deksel weer naar de oorspronkelijke stand teruggebracht door de tweede zuignap van de vierde naar de derde positie te brengen. Dit kan bijvoorbeeld indien het orgaan de vorm heeft van een aangedreven wiel, door het wiel de andere kant in te laten draaien.By means of the invention, the lid is lifted and / or tilted so far that the suction cup can engage on the bottom part. The load unit is then brought onto the carrying surface by the suction cup while being engaged. This can be done by placing the support surface under the bottom part of the load unit and / or by pulling the load unit on the support surface. Advantageously, after placing on the support surface, the lid is returned to the original position by moving the second suction cup from the fourth to the third position. This is possible, for example, if the member is in the form of a driven wheel, by turning the wheel in the opposite direction.
Het draagoppervlak kan een passief of actief draagoppervlak zijn. Het kan bijvoorbeeld eenvoudigweg de vorm hebben van een plaat, maar ook de vorm hebben van een al dan niet aangedreven lopende band of een oppervlak voorzien van al dan niet aangedreven rollen zijn.The support surface can be a passive or active support surface. It may, for example, simply take the form of a plate, but may also be in the form of a conveyor belt, whether or not driven, or be a surface provided with rollers, whether or not driven.
De deksel kan een scharnierbare deksel van de doos zijn of een losneembare deksel. Een deksel omvat een bovenzijdedeel en zich over ten minste een deel van de omtrek daarvan neerwaarts uitstrekkende dekselwanddelen. Het bodemdeel omvat een bodem en zich over de omtrek opwaarts uitstrekkende wanddelen. De dekselwanddelen omgeven de zich opwaarts uitstrekkende wanddelen van het bodemdeel.The lid can be a hinged lid of the box or a detachable lid. A cover comprises an upper side part and cover wall parts extending downwards over at least a part of its circumference. The bottom part comprises a bottom and wall parts extending upwards around the circumference. The cover wall parts surround the upwardly extending wall parts of the bottom part.
Bij de werkwijze volgens de uitvinding zal gebruikelijk worden vermeden dat de deksel in zijn geheel het bodemdeel niet langer omsluit, d.w.z. niet in zijn geheel boven het bodemdeel uit wordt getild. Zo kan de deksel gemakkelijker weer op de oorspronkelijke plaats worden gebracht.In the method according to the invention, it will usually be prevented that the cover as a whole no longer encloses the bottom part, i.e. is not lifted completely above the bottom part. This makes it easier to return the lid to its original location.
Een uitvoeringsvorm die de bijzondere voorkeur geniet wordt hierdoor gekenmerkt dat de inrichting een platformvoor het ondersteunen van de stapelbare ladingseenheid in de eerste stand omvat dat het draagoppervlak verschaft;A particularly preferred embodiment is characterized in that the device comprises a platform for supporting the stackable load unit in the first position that provides the bearing surface;
waarbi jat which
- de stap van het met de zuignap op een draagoppervlak brengen van de ladingseenheid door de zuignap van de tweede naar de eerste stand te brengen het op het platform brengen van de ladingseenheid omvat, en- the step of bringing the load unit with the suction cup onto a bearing surface by bringing the suction cup from the second to the first position comprises placing the load unit on the platform, and
- de stap van het verplaatsen van de ladingseenheid het verplaatsen van het platform omvat;- the step of moving the load unit comprises moving the platform;
waarna de ladingseenheid van het platform wordt afgegeven.after which the loading unit is delivered from the platform.
Door het laten uitschuiven van het platform kunnen op de aangegrepen wand van het bodemdeel uitgeoefende krachten die het bodemdeel zouden kunnen doen scheuren worden verminderd. Een doos kan beter de krachten weerstaan wanneer die aan de wand wordt opgetild, dan wanneer er aan de wand wordt getrokken.By allowing the platform to slide out, forces exerted on the engaged wall of the bottom part that could cause the bottom part to crack can be reduced. A box is better able to withstand the forces when it is lifted on the wall than when it is pulled on the wall.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het orgaan onafhankelijk van de zuignap beweegbaar is in een richting parallel met de eerste richting;A favorable embodiment is characterized in that the member is movable independently of the suction cup in a direction parallel to the first direction;
waarbi jat which
- de stap van het in contact brengen van het orgaan met de deksel van de doos het naar de doos brengen van het orgaan omdat waarbij het orgaan voor de zuignap uitsteekt,- the step of bringing the member into contact with the lid of the box bringing the member to the box because the member protrudes from the suction cup,
- na de stap van het verplaatsen van het orgaan van de derde stand naar de vierde stand, de stap van het met de zuignap aangrijpen van de bodemdeel van de ladingseenheid wordt uitgevoerd.- after the step of moving the member from the third position to the fourth position, the step of engaging the bottom part of the load unit with the suction cup.
Aldus kan de deksel zonder hinder door de zuignap worden opgetild en/of gekanteld. Het vacuüm op de zuignap kan desgewenst pas na het verplaatsen van het orgaan worden aangelegd.The lid can thus be lifted and / or tilted without hindrance by the suction cup. If desired, the vacuum on the suction cup can only be applied after the organ has been moved.
Tenslotte heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een inrichting voor het oppakken en vasthouden van de stapelbare ladingseenheid, waarbij de genoemde inrichting een frame voorzien van een in hoogte verstelbaar kop omvat, welk kop omvatFinally, the present invention relates to a device for picking up and holding the stackable load unit, said device comprising a frame provided with a height-adjustable head, which head comprises
- ten minste een kop-eenheid met een proximaal uiteinde en een distaai uiteinde, waarbij het distale uiteinde is voorzien van een zuignap ingericht voor verbinding met een bron voor vacuüm, en- at least one head unit with a proximal end and a distal end, the distal end being provided with a suction cup adapted for connection to a source for vacuum, and
- ten minste een actuator voor het verplaatsen van de zuignap tussen een eerste stand en een tweede stand;- at least one actuator for displacing the suction cup between a first position and a second position;
waarbij de zuignap in een eerste richting gedefinieerd door de eerste en de tweede stand dwars op de verticaal beweegbaar is, en waarbij de inrichting verder een orgaan voor het aangrijpen van de deksel omvat welk orgaan onafhankelijk van de zuignap in een tweede richting met een richtingscomponent dwars op de horizontaal middels een tweede actuator beweegbaar is tussen een derde stand en een vierde stand.wherein the suction cup is movable transversely to the vertical in a first direction defined by the first and the second position, and wherein the device further comprises a member for engaging the lid, which member is transversely independent of the suction cup in a second direction with a directional component is movable on the horizontal by means of a second actuator between a third position and a fourth position.
Een dergelijke inrichting is geschikt voor toepassing bij de werkwijze volgens de uitvinding.Such a device is suitable for use in the method according to the invention.
De inrichting omvat bij voorkeur een vacuümpomp voor het verschaffen van onderdruk in de zuignap.The device preferably comprises a vacuum pump for providing underpressure in the suction cup.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt datA favorable embodiment is characterized in that
- de zuignap een eerste zuignap is, en- the suction cup is a first suction cup, and
- het orgaan de vorm heeft van een tweede zuignap, welke tweede zuignap is ingericht om te zijn verbonden met een bron van vacuüm.- the member is in the form of a second suction cup, which second suction cup is adapted to be connected to a source of vacuum.
Dit uitvoeringsvoorbeeld heeft als voordeel dat de plaats (hoogte) van de onderrand van de deksel niet precies bekend hoeft te zijn. De werkwijze is betrouwbaar over een dekselhoogte voldoende voor het verschaffen van ruimte voor de tweede zuignap.This embodiment has the advantage that the location (height) of the lower edge of the lid does not have to be precisely known. The method is reliable over a lid height sufficient to provide space for the second suction cup.
Met voordeel wordt de druk in de tweede zuignap gemeten, waarbij een daling van de luchtdruk in de tweede zuignap betekent dat de deksel is aangegrepen.Advantageously, the pressure in the second suction cup is measured, while a decrease in the air pressure in the second suction cup means that the cover is engaged.
De ladingseenheid wordt vervolgens terwijl die wordt aangegrepen met de eerste zuignap op het draagoppervlak gebracht. De tweede zuignap kan eventueel helpen bij het op het draagoppervlak brengen van de ladingseenheid wanneer de eerste zuignap van de tweede stand naar de eerste stand wordt gebracht, maar het geniet de voorkeur als er niet horizontaal aan de doos getrokken wordt. Met voordeel wordt na het op het draagoppervlak plaatsen de deksel weer naar de oorspronkelijke stand teruggebracht door de tweede zuignap van de vierde naar de derde positie te brengen.The load unit is then brought onto the bearing surface while being engaged with the first suction cup. The second suction cup may optionally assist in bringing the load unit onto the bearing surface when the first suction cup is brought from the second position to the first position, but it is preferable if the box is not pulled horizontally. Advantageously, after placing on the support surface, the lid is returned to the original position by moving the second suction cup from the fourth to the third position.
De bron van vacuüm, zoals een vacuümpomp, is met voordeel dezelfde als die welke gebruikt wordt voor de eerste zuignap. Leidingen naar een zuignap zullen zelfsluitend zijn, om het aanzuigen van overmatige hoeveelheden valse lucht te beperken en het risico dat een ongebruikte of niet goed aansluitende zuignap de werkwijze verstoort te beperken.The source of vacuum, such as a vacuum pump, is advantageously the same as that used for the first suction cup. Pipes to a suction cup will be self-closing to limit the intake of excessive amounts of false air and to limit the risk that an unused or improperly fitting suction cup will disrupt the process.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de zuignap op een eerste uiteinde van een eerste langwerpig geleidingsdeel is gemonteerd, welk eerste langwerpige geleidingsdeel met een eerste geleidingslichaam samenwerkt, en tussen de zuignap en het eerste geleidingslichaam een veer is voorzien voor het uitoefenen van een kracht op de zuignap weg van het eerste geleidingslichaam.A favorable embodiment is characterized in that the suction cup is mounted on a first end of a first elongated guide part, which first elongated guide part cooperates with a first guide body, and a spring is provided between the suction cup and the first guide body for exerting a force on the suction cup away from the first guide body.
Aldus wordt bereikt dat indien een doos zich dichter bij het kop bevindt dan verwacht, het langwerpige geleidingsdeel dat is voorzien van de zuignap wordt teruggeduwd waarbij de veer wordt ingedrukt en de doos niet wordt beschadigd.Thus, it is achieved that if a box is closer to the head than expected, the elongate guide member provided with the suction cup is pushed back, the spring being compressed and the box not being damaged.
Voor het optillen van de zuignap is het eerste geleidingslichaam bij voorkeur dwars op de horizontaal beweegbaar gemonteerd.For lifting the suction cup, the first guide body is preferably movably mounted transversely to the horizontal.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het eerste langwerpige geleidingsdeel aan een tweede uiteinde is voorzien van een eerste aanslag, en de kop-eenheid een derde geleidingslichaam omvat dat met het eerste langwerpige geleidingsdeel samenwerkt voor het geleiden van het eerste langwerpige geleidingsdeel ten opzichte van het derde geleidingslichaam, waarbij zonder contact van de zuignap met een object de veer de eerste aanslag tegen het derde geleidingslichaam drukt, en waarbij het derde geleidingslichaam in de eerste richting beweegbaar is.A favorable embodiment is characterized in that the first elongated guide part is provided with a first stop at a second end, and the head unit comprises a third guide body which cooperates with the first elongated guide part for guiding the first elongated guide part with respect to the third guide body, wherein without contact of the suction cup with an object the spring presses the first stop against the third guide body, and wherein the third guide body is movable in the first direction.
In geval van een te hard contact tussen de zuignap en de doos komt de aanslag vrij van derde geleidingslichaam en is het risico op beschadiging van de doos en/of de inhoud daarvan beperkt.In the event of a too hard contact between the suction cup and the box, the stop is released from a third guide body and the risk of damage to the box and / or its contents is limited.
De actuator voor het verplaatsen van de zuignap van de eerste naar de tweede stand (vice versa) doet dit door het verplaatsen van derde geleidingslichaam. De veer is zo sterk dat deze de eerste aanslag tegen derde geleidingslichaam houdt, de eerste geleidingsstang door een object dat de zuignap raakt wordt teruggeduwd waarbij de veer wordt ingedrukt. Het eerste geleidingslichaam blijft gedurende deze stap stationair.The actuator for moving the suction cup from the first to the second position (vice versa) does this by moving the third guide body. The spring is so strong that it holds the first stop against the third guide body, the first guide rod is pushed back by an object touching the suction cup, the spring being pressed. The first guide body remains stationary during this step.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het orgaan op een eerste uiteinde van een tweede langwerpig geleidingsdeel is gemonteerd, welk tweede langwerpige geleidingsdeel met een tweede geleidingslichaam samenwerkt, en tussen het orgaan en het tweede geleidingslichaam een veer is voorzien voor het uitoefenen van een kracht op het orgaan weg van het tweede geleidingslichaam.A favorable embodiment is characterized in that the member is mounted on a first end of a second elongated guide part, which second elongated guide part cooperates with a second guide body, and a spring is provided between the member and the second guide body for exerting a force on the member away from the second guide body.
Aldus wordt bereikt dat indien een doos zich dichter bij het kop bevindt dan verwacht, de geleider die is voorzien van het orgaan wordt teruggeduwd waarbij de veer wordt ingedrukt en de doos niet wordt beschadigd.Thus, it is achieved that if a box is closer to the head than expected, the guide provided with the member is pushed back, the spring being depressed and the box not being damaged.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het eerste geleidingslichaam is voorzien van een verdere geleiding voor het tweede geleidingslichaam, welke verdere geleiding dwars op eerste langwerpig geleidingsdeel staat.A favorable embodiment is characterized in that the first guide body is provided with a further guide for the second guide body, which further guide is transverse to the first elongated guide part.
Hiermee kan de hoogte tussen het orgaan en de zuignap doelmatig worden veranderd, d.w.z. in de tweede richting.The height between the member and the suction cup can hereby be effectively changed, i.e. in the second direction.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het tweede langwerpige geleidingsdeel aan een tweede uiteinde is voorzien van een tweede aanslag, het derde geleidingslichaam met het tweede langwerpige geleidingsdeel samenwerkt voor het geleiden van het tweede langwerpige geleidingsdeel ten opzichte van het derde geleidingslichaam, waarbij zonder contact van het orgaan met een object de veer de tweede aanslag tegen het derde geleidingslichaam drukt.A favorable embodiment is characterized in that the second elongated guide part is provided with a second stop at a second end, the third guide body cooperates with the second elongated guide part for guiding the second elongated guide part relative to the third guide body, without contact of the member with an object presses the spring the second stop against the third guide body.
In geval van een te hard contact tussen het orgaan en de doos komt de aanslag vrij van het derde geleidingslichaam en is het risico op beschadiging van de doos en/of de inhoud daarvan beperkt.In the event of a too hard contact between the member and the box, the stop is released from the third guide body and the risk of damage to the box and / or its contents is limited.
Een uitvoeringsvorm die de bijzondere voorkeur geniet wordt hierdoor gekenmerkt dat de inrichting een platform voor het ondersteunen van de stapelbare ladingseenheid in de eerste stand omvat dat het draagoppervlak verschaft, waarbij zowel de zuignap als het orgaan tot voorbij het distale uiteinde beweegbaar zijn.A particularly preferred embodiment is characterized in that the device comprises a platform for supporting the stackable load unit in the first position that provides the bearing surface, wherein both the suction cup and the member are movable beyond the distal end.
Door het laten uitschuiven van het platform kunnen op de aangegrepen wand van het bodemdeel uitgeoefende krachten die het bodemdeel zouden kunnen doen scheuren worden verminderd. Een doos kan beter de krachten weerstaan wanneer die aan de wand wordt opgetild, dan wanneer er aan de wand wordt getrokken.By allowing the platform to slide out, forces exerted on the engaged wall of the bottom part that could cause the bottom part to crack can be reduced. A box is better able to withstand the forces when it is lifted on the wall than when it is pulled on the wall.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de zuignap dwars op de horizontaal beweegbaar is.A favorable embodiment is characterized in that the suction cup is movable transversely to the horizontal.
Hierdoor kan de doos met nog minder wrijving op het draagoppervlak worden gebracht.This allows the box to be brought onto the bearing surface with even less friction.
Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het platform een distaai uiteinde heeft, en aan het distale uiteinde is voorzien van een om een horizontale as draaibaar wiel.A favorable embodiment is characterized in that the platform has a distal end, and at the distal end is provided with a wheel rotatable about a horizontal axis.
Aldus kan met verlaagde wrijving de doos op het platform worden gebracht, waardoor minder kracht op de doos hoeft te worden uitgeoefend. Dit verlaagt in geval van een relatief slappe doos, welke hun sterkte kunnen ontlenen aan de combinatie van de deksel en het bodemdeel, de kans dat de doos kapot gaat.The box can thus be brought onto the platform with reduced friction, as a result of which less force has to be exerted on the box. In the case of a relatively weak box, which can derive their strength from the combination of the lid and the bottom part, this reduces the chance of the box breaking.
Het wiel heeft bij voorkeur de vorm van een rol.The wheel is preferably in the form of a roll.
Met voordeel steekt het wiel met de bovenzijde ervan boven de bovenzijde van het platform uit, maar het wiel kan zelfs iets onder de bovenzijde gelegen zijn doordat de doos met behulp van de zuignap wordt gekanteld en toch contact met het wiel mogelijk is voor het wrijvingsarm onder de doos schuiven van het platform.Advantageously, the wheel with its top protrudes above the top of the platform, but the wheel may even be slightly below the top because the box is tilted with the aid of the suction cup and yet contact with the wheel is possible for the friction arm below slide the box off the platform.
Het wiel zal in de praktijk deel uitmaken van het draagoppervlak. Een doos zal in veel gevallen aan een zijde ervan door de zuignap omhoog worden gehouden, terwijl de bodem van de doos op het wiel rust. Door het platform onder de doos weg te trekken kan de doos snel en voorzichtig worden neergezet, zonder hierop duwkrachten uit te hoeven oefenen.The wheel will in practice form part of the bearing surface. A box will in many cases be held up on one side by the suction cup, while the bottom of the box rests on the wheel. By pulling the platform away from under the box, the box can be set down quickly and carefully, without having to exert any pushing forces on it.
De onderhavige uitvinding zal thans worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarinThe present invention will now be explained with reference to the drawing, in which
Fig. 1A toont een inrichting voor het verplaatsen van een stapelbare ladingseenheid;FIG. 1A shows a device for moving a stackable load unit;
Fig. 1B toont een arm van de inrichting van Fig. IA;FIG. 1B shows an arm of the device of FIG. IA;
Fig. IC tot Fig. IE respectievelijk een bovenaanzicht, zijaanzicht en vooraanzicht van een kop welke bevestigd is aan de arm van Fig. 1B tonen; enFIG. IC to FIG. IE respectively a top view, side view and front view of a head attached to the arm of FIG. 1B; and
Fig 2A tot Fig. 2J in zijaanzicht de stappen van het verplaatsen van een doos tonen.2A to FIG. 2J show the steps of moving a box in side view.
Fig. IA toont een inrichting 100 voor het verplaatsen van een stapelbare ladingseenheid 190, of meer gebruikelijk een aantal stapelbare ladingseenheden 190.FIG. 1A shows a device 100 for moving a stackable load unit 190, or more usually a number of stackable load units 190.
De inrichting 100 omvat een frame 110 dat is voorzien van een arm 120. De arm 120 is aan een proximaal uiteinde 121 ervan draaibaar om een verticale as aan het frame 110 bevestigd.The device 100 comprises a frame 110 which is provided with an arm 120. The arm 120 is rotatably attached to the frame 110 at a proximal end 121 thereof.
De arm 120 is voorzien van een kop-samenstel 140. Het kop-samenstel 140 is om een verticale as draaibaar aan een distaai uiteinde 122 van de arm 120 bevestigd. Een dergelijke inrichting is in het vak bekend en behoeft geen verdere toelichting.The arm 120 is provided with a head assembly 140. The head assembly 140 is rotatably mounted about a vertical axis on a distal end 122 of the arm 120. Such a device is known in the art and requires no further explanation.
Het frame 110 is uitgerust met een vacuümpomp 130 waarvan de rol later nog zal worden toegelicht. Een kabelgeleider 101 bevat elektrische leidingen en vacuümleidingen naar het kop-samenstel 140.The frame 110 is equipped with a vacuum pump 130, the role of which will be explained later. A cable conductor 101 includes electrical leads and vacuum leads to the head assembly 140.
Fig. 1B toont de arm 120 van de inrichting 100 van Fig. IA in meer detail. Het kop-samenstel 140 omvat een kop 150 welke hydraulisch langs een eerste geleiding 141 di een tandheugel omvat ten opzichte van het distale uiteinde 122 van de arm 120 in hoogte kan worden versteld, en zo ter hoogte van een rij dozen 190 worden gebracht voor het verplaatsen daarvan, zoals bijvoorbeeld het geval kan zijn bij het uitladen van een zeecontainer.FIG. 1B shows the arm 120 of the device 100 of FIG. IA in more detail. The head assembly 140 comprises a head 150 which can be adjusted hydraulically along a first guide 141 which comprises a rack relative to the distal end 122 of the arm 120, and thus be brought to the height of a row of boxes 190 for moving it, such as may be the case when unloading a sea container.
De inrichting 100 volgens de uitvinding is in het bijzonder ook geschikt indien de stapelbare ladingseenheid een doos 190 is, welke doos een bodemdeel 191 en een deksel 192 omvat, zoals hierna zal worden toegelicht.The device 100 according to the invention is also particularly suitable if the stackable load unit is a box 190, which box comprises a bottom part 191 and a cover 192, as will be explained below.
Fig. IC tot Fig. IE respectievelijk een bovenaanzicht, zijaanzicht en vooraanzicht toen van de kop 150 van het kop-samenstel 140 dat is bevestigd aan de arm 120 (Fig. IB) van de inrichting 100. De kop 150 omvat ten minste een kop-eenheid 160, hier zes, welke hier onafhankelijk van elkaar middels een spindel 157 in hoogte verstelbaar zijn middels tweede geleidingen 151, welke tweede geleidingen 151 op een achterplaat 152 van een frame 155 van de kop 150 zijn verschaft.FIG. IC to FIG. IE then a top view, side view and front view, respectively, of the head 150 of the head assembly 140 which is attached to the arm 120 (Fig. IB) of the device 100. The head 150 comprises at least one head unit 160, here six , which here are independently height-adjustable by means of a spindle 157 by means of second guides 151, which second guides 151 are provided on a rear plate 152 of a frame 155 of the head 150.
Het frame 155 van de kop 150 omvat een elektrisch middels een tandriem uitschuifbare plaat 153 welke aan een distaai (van de achterplaat 152 afgelegen) uiteinde is voorzien van een rol 154. Zoals hierna aan de hand van Fig. 2 zal worden uitgelegd, wordt de uitschuifbare plaat 153 onder de doos geschoven, waarbij de rol 154 de wrijving verlaagt. De uitschuifbare plaat 153 verschaft in de uitgeschoven stand een draagoppervlak 156 wanneer de doos 190 op de kop 150 rust.The frame 155 of the head 150 comprises a plate 153 electrically extendable by means of a toothed belt which is provided with a roller 154 at a distal end (remote from the back plate 152). 2 will be explained, the extendable plate 153 is slid under the box, the roller 154 reducing the friction. The extendable plate 153 provides a support surface 156 in the extended position when the box 190 rests on the head 150.
De kop-eenheid 160 omvat voor het aangrijpen van het bodemdeelThe head unit 160 comprises for engaging the bottom part
191 een zuignap 161, en voor het aangrijpen van de deksel 192 een orgaan 162, hier in de vorm van twee zuignappen 162', 162.191 a suction cup 161, and for engaging the cover 192 a member 162, here in the form of two suction cups 162 ', 162.
De zuignappen 161, 162 zijn aangesloten op de vacuümpomp 130 en worden middels een stuurregeling gecontroleerd aangestuurd.The suction cups 161, 162 are connected to the vacuum pump 130 and are controlled controlled by means of a control control.
De zuignap 161 is gemonteerd op een eerste buis 163 die in een eerste richting dwars op de verticaal beweegbaar in een eerste geleidingslichaam 170 aangebracht, welk eerste geleidingslichaam 170 zelf middels een geleiding 176 die een spindel omvat dwars op de uitschuifbare plaat 153 beweegbaar met het frame 155 is verbonden. De zuignap 161 kan middels een eerste veer 171 die tegen het eerste geleidingslichaam 170 af kan steunen weg van de achterplaat 152 worden geduwd.The suction cup 161 is mounted on a first tube 163 which is mounted in a first direction transversely to the vertically movable in a first guide body 170, which first guide body 170 itself is movable with the frame by means of a guide 176 which comprises a spindle transversely of the extendable plate 153 155 is connected. The suction cup 161 can be pushed away from the back plate 152 by means of a first spring 171 which can rest against the first guide body 170.
Evenzo zijn de zuignappen 162', 162 op tweede buizen 164 gemonteerd, welke tweede buizen 164, en daarmee de tweede zuignappen 162', 162, in dezelfde richting beweegbaar zijn als de eerste buis 163, dus parallel met de eerste richting. De tweede buizen 164 zijn beweegbaar gemonteerd in een tweede geleidingslichaam 172 dat in een tweede richting dwars op de horizontaal beweegbaar is tussen een derde stand en een vierde stand onder gebruikmaking van de geleiding 176 die een spindel omvat. Ook de tweede buizen 164 worden door tweede veren 174 die tegen het tweede geleidingslichaam 172 afsteunen weg van de achterplaat 152 geduwd.Likewise, the suction cups 162 ', 162 are mounted on second tubes 164, which second tubes 164, and hence the second suction cups 162', 162, are movable in the same direction as the first tube 163, i.e. parallel to the first direction. The second tubes 164 are movably mounted in a second guide body 172 which is movable in a second direction transversely to the horizontal between a third position and a fourth position using the guide 176 comprising a spindle. The second tubes 164 are also pushed away from the back plate 152 by second springs 174 which rest against the second guide body 172.
Aan het uiteinde van de eerste buis 163 tegenover de zuignap 161 is een eerste aanslag 166 en aan de uiteinde van de tweede buizen 164 zijn tweede aanslagen 167 verschaft. De kop-eenheid 160 omvat een derde geleidingslichaam 173 dat een sleuf bezit (niet zichtbaar) waar de eerste buis en tweede buizen doorheen steken en die de aanslagen 166, 167 niet kunnen passeren. De sleuf dient ervoor om de beweging van de tweede buizen 164 in een richting van de derde stand naar de vierde stand mogelijk te maken.A first stop 166 is provided at the end of the first tube 163 opposite the suction cup 161 and second stops 167 are provided at the end of the second tubes 164. The head unit 160 comprises a third guide body 173 which has a slot (not visible) through which the first tube and second tubes protrude and which cannot pass the stops 166, 167. The slot serves to allow the movement of the second tubes 164 in a direction from the third position to the fourth position.
Aldus maakt de kop het mogelijk om de tweede zuignappen 162, 162' onafhankelijk van de eerste zuignap 161 verticaal en horizontaal te bewegen, en laat het toe dat de eerste zuignap 161 horizontaal en verticaal kan bewegen. In het geval van een verticale beweging van het eerste geleidingslichaam 170 zal ook het tweede geleidingslichaam (en het derde geleidingslichaam, dat altijd verticaal met het eerste geleidingslichaam 170 meebeweegt) verticaal meebewegen.Thus, the head makes it possible to move the second suction cups 162, 162 'vertically and horizontally independently of the first suction cup 161, and allows the first suction cup 161 to move horizontally and vertically. In the case of a vertical movement of the first guide body 170, the second guide body (and the third guide body, which always moves vertically along with the first guide body 170) will also move vertically.
Het derde geleidingslichaam 173 dient ertoe de buizen in een horizontale richting te bewegen. Dit geschiedt door het derde geleidingslichaam 173 onder gebruikmaking van een derde geleiding 175 welke vast met het eerste geleidingslichaam 170 verbonden is, dwars op de achterplaat 152 te laten bewegen, hier elektrisch met behulp van spindel 175. Indien een zuignap tegen een object stoot, laat de buis waarop de zuignap is gemonteerd een beweging van de buis ten opzichte van de geleidingsorganen toe. De veer zorgt ervoor dat de zuignap met het object in contact blijft.The third guide body 173 serves to move the tubes in a horizontal direction. This is done by causing the third guide body 173 to move transversely to the back plate 152 using a third guide 175 which is fixedly connected to the first guide body 170, here electrically with the aid of spindle 175. If a suction cup strikes against an object, the tube on which the suction cup is mounted causes a movement of the tube relative to the guide members. The spring ensures that the suction cup stays in contact with the object.
Fig 2A tot Fig. 2J in zijaanzicht de stappen van het verplaatsen van een doos tonen.2A to FIG. 2J show the steps of moving a box in side view.
Fig. 2A toont een kop-eenheid 160 in een uitgangspositie, waarbij de zuignappen 161, 162 en de rol 154 van de uitschuifbare plaat 153 zich relatief dicht bij de achterplaat 152 bevinden.FIG. 2A shows a head unit 160 in a starting position, the suction cups 161, 162 and the roller 154 of the extendable plate 153 being relatively close to the rear plate 152.
De kop 150 wordt ter hoogte van aan te grijpen dozen 190 gebracht. Dit geschiedt in principe door het kop-samenstel 140 langs de eerste geleiding 141 te laten bewegen. Bij de hier besproken uitvoeringsvorm kunnen de kop-eenheden 160 individueel in hoogte worden gevarieerd onder gebruikmaking van de met een motor aangedreven spindel 157 (Fig. 2B).The head 150 is brought to the level of the boxes 190 to be engaged. This is done in principle by causing the head assembly 140 to move along the first guide 141. In the embodiment discussed here, the head units 160 can be individually varied in height using the motor-driven spindle 157 (Fig. 2B).
Vervolgens wordt het derde geleidingslichaam 173 middels de derde geleiding welke een spindel omvat verplaatst, weg van de achterplaat 152 (Fig. 2C). Middels de veren 171, 174 bewegen ook de eerste buis 163 waarop de eerste zuignap 161 is gemonteerd en de tweede buizen 164 waarop de tweede zuignappen 162'. 162 zijn gemonteerd weg van de achterplaat 152, tot de tweede zuignappen 162', 162 in contact komen met de deksel 192 van de doos 190. Onder gebruikmaking van een onderdruk verschaft door de vacuümpomp 130 wordt de deksel 192 aan de zijkant van de doos 190 aangegrepen.Subsequently, the third guide body 173 is moved away from the back plate 152 by means of the third guide which comprises a spindle (Fig. 2C). Through the springs 171, 174 also move the first tube 163 on which the first suction cup 161 is mounted and the second tubes 164 on which the second suction cups 162 '. 162 are mounted away from the back plate 152, until the second suction cups 162 ', 162 come into contact with the lid 192 of the box 190. Using an underpressure provided by the vacuum pump 130, the lid 192 becomes on the side of the box 190 seized.
Vervolgens wordt de deksel 192 deels opgetild, door het tweede geleidingslichaam 172 omhoog te bewegen ten opzichte van het eerste geleidingslichaam 170 (Fig. 2D).Subsequently, the cover 192 is partially lifted by moving the second guide body 172 upwards relative to the first guide body 170 (Fig. 2D).
Nu er ruimte is verschaft voor de onderste zuignap 161, wordt vervolgens het bodemdeel 191 van de doos 190 met de onderste zuignap 161 aangegrepen (Fig. 2E).Now that space is provided for the lower suction cup 161, the bottom part 191 of the box 190 with the lower suction cup 161 is then engaged (Fig. 2E).
De doos 190 wordt nu aan een zijde ervan iets opgetild door het eerste geleidingslichaam 170 omhoog te bewegen (Fig. 2F), samen met het tweede geleidingslichaam 172 en het derde geleidingslichaam 173.The box 190 is now slightly raised on one side thereof by raising the first guide body 170 (Fig. 2F), together with the second guide body 172 and the third guide body 173.
De uitschuifbare plaat 153 wordt met behulp van een tandriem weg van de achterplaat 152 bewogen (Fig. 2G) , waardoor de rol 154 met de onderzijde van de doos 190 in contact komt en de doos 190 op de uitschuifbare plaat 153 wordt gebracht. Hierbij wordt ook het derde geleidingslichaam 173 naar de achterplaat 152 bewogen (Fig. 2H). De aanslag 167 komt tegen het derde geleidingslichaam 173, waardoor de eerste zuignap 161 terug in de richting van de achterplaat 152 wordt gevoerd en de doos 190 meeneemt. De doos 190 kan nu worden verplaatst.The extendable plate 153 is moved away from the back plate 152 by means of a toothed belt (Fig. 2G), whereby the roller 154 comes into contact with the underside of the box 190 and the box 190 is brought onto the extendable plate 153. The third guide body 173 is thereby also moved to the rear plate 152 (Fig. 2H). The stop 167 abuts the third guide body 173, whereby the first suction cup 161 is led back in the direction of the rear plate 152 and carries the box 190. The box 190 can now be moved.
De kop-eenheid 160 wordt met behulp van de spindel 157 in hoogte verlaagd, en de deksel 192 wordt ten opzichte van het bodemdeel 191 verlaagd door het tweede geleidingslichaam 172 ten opzichte van het eerste geleidingslichaam 170 te laten zakken (Fig. 21). Dit kan tijdens het verplaatsen van de doos 190 geschieden. De onderdruk in de tweede zuignappen 162', 162 kan worden opgeheven.The head unit 160 is lowered in height with the aid of the spindle 157, and the cover 192 is lowered relative to the bottom part 191 by lowering the second guide body 172 relative to the first guide body 170 (Fig. 21). This can be done while moving the box 190. The underpressure in the second suction cups 162 ', 162 can be released.
Tenslotte wordt de doos 190 op een gewenste plaats afgegeven door de uitschuifbare plaat 153 in te trekken (Fig. 2J) waarbij de onderdruk in de eerste zuignappen 161 wordt opgeheven.Finally, the box 190 is delivered to a desired location by retracting the extendable plate 153 (Fig. 2J), releasing the vacuum in the first suction cups 161.
Fig. 2H toont ook flexibele vacuümleidingen 230 die de vacuümpomp 130 met de zuignappen 161, 162 verbinden. De buizen 163 en 164 vervullen bij deze uitvoeringsvorm van de uitvinding dus een dubbele functie, en de vacuümleidingen 230 zitten bij gebruik van de inrichting 100 niet in de weg.FIG. 2H also shows flexible vacuum lines 230 connecting the vacuum pump 130 to the suction cups 161, 162. Thus, in this embodiment of the invention, the tubes 163 and 164 perform a dual function, and the vacuum lines 230 do not interfere with the use of the device 100.
Enkele van de voor het aandrijven van de verschillende onderdelen gebruikte actuatoren 240 (motoren 240) zijn met een verwijzingscijfer aangegeven. Andere zijn door het U-vormige bodemdeel van het frame 155 niet goed zichtbaar. Actuator 240' dient bijvoorbeeld voor het via een overbrenging in de tweede richting verplaatsen van het eerste geleidingslichaam 170, en daarmee ook het tweede geleidingslichaam 172 en het derde geleidingslichaam 173.Some of the actuators 240 (motors 240) used to drive the various components are indicated by reference numerals. Others are not clearly visible due to the U-shaped bottom part of the frame 155. Actuator 240 'serves, for example, for displacing the first guide body 170 via a transmission in the second direction, and thus also the second guide body 172 and the third guide body 173.
Claims (15)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2020567A NL2020567B1 (en) | 2018-03-10 | 2018-03-10 | Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor |
| PCT/NL2019/050148 WO2019177457A1 (en) | 2018-03-10 | 2019-03-08 | A method of moving a stackable cargo unit, as well as an apparatus therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2020567A NL2020567B1 (en) | 2018-03-10 | 2018-03-10 | Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2020567B1 true NL2020567B1 (en) | 2019-09-16 |
Family
ID=62817030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2020567A NL2020567B1 (en) | 2018-03-10 | 2018-03-10 | Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2020567B1 (en) |
| WO (1) | WO2019177457A1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114180349A (en) * | 2020-09-14 | 2022-03-15 | 顺丰科技有限公司 | Unloading mechanism and unloading device |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007052012A1 (en) * | 2007-10-31 | 2009-05-07 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Method and device for detecting and reloading luggage |
| WO2014088415A1 (en) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | Copal Development B.V. | A device for handling stackable cargo units in a cargo space, as well as a method for handling stackable cargo units |
| US20150037131A1 (en) * | 2013-07-30 | 2015-02-05 | Intelligrated Headquarters Llc | Robotic carton unloader |
| US20150274447A1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-10-01 | Intelligrated Headquarters, Llc | Autonomous truck loader and unloader |
| WO2017025955A1 (en) * | 2015-08-09 | 2017-02-16 | Israel Aerospace Industries Ltd. | System for management of packing |
| CN106672620A (en) * | 2017-03-16 | 2017-05-17 | 烟台瓦鲁机器人自动化有限公司 | Composite gripper device of robot |
-
2018
- 2018-03-10 NL NL2020567A patent/NL2020567B1/en not_active IP Right Cessation
-
2019
- 2019-03-08 WO PCT/NL2019/050148 patent/WO2019177457A1/en active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007052012A1 (en) * | 2007-10-31 | 2009-05-07 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Method and device for detecting and reloading luggage |
| WO2014088415A1 (en) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | Copal Development B.V. | A device for handling stackable cargo units in a cargo space, as well as a method for handling stackable cargo units |
| US20150037131A1 (en) * | 2013-07-30 | 2015-02-05 | Intelligrated Headquarters Llc | Robotic carton unloader |
| US20150274447A1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-10-01 | Intelligrated Headquarters, Llc | Autonomous truck loader and unloader |
| WO2017025955A1 (en) * | 2015-08-09 | 2017-02-16 | Israel Aerospace Industries Ltd. | System for management of packing |
| CN106672620A (en) * | 2017-03-16 | 2017-05-17 | 烟台瓦鲁机器人自动化有限公司 | Composite gripper device of robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2019177457A1 (en) | 2019-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL2009929C2 (en) | DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. | |
| JP5814472B2 (en) | Equipment and process for unloading cargo from loading space | |
| NL2009928C2 (en) | DEVICE FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS IN A LOADING SPACE, AND A METHOD FOR HANDLING STACKABLE LOADING UNITS. | |
| US5716184A (en) | Loader for stacking packages in shipping containers | |
| KR101751628B1 (en) | Unloading system and method for unloading a tire tread carrier | |
| US5265712A (en) | Method and apparatus for taking up articles | |
| US7381026B1 (en) | Mail traying apparatus | |
| EP2805903B1 (en) | Method and device for unloading stacked objects, like boxes | |
| US4055258A (en) | Sheet material de-stacking machine | |
| CN212173837U (en) | Device for operating layer by layer a stack of pieces arranged one on top of the other | |
| US5330311A (en) | Robot means for unloading open boxes | |
| NL2020567B1 (en) | Method for moving a stackable load unit, as well as a device therefor | |
| EP2195137B8 (en) | Loading apparatus | |
| NL9200001A (en) | DEVICE FOR GRIPPING AND MOVING OBJECTS. | |
| DE3733461A1 (en) | Method and device for removing books or the like from a shelf | |
| US7192236B1 (en) | Shelf stacking machine | |
| KR20230107203A (en) | Station presenting containers | |
| CA3175163A1 (en) | Grasping system and method for inserting separation sheets in a receptacle | |
| CN113494107A (en) | Apparatus and method for inserting an elongate object into a trench | |
| US4800706A (en) | Apparatus for loading a stack of articles into a relatively flimsy container | |
| US9950906B2 (en) | Roll lifting assemblies, systems, and methods | |
| US4977726A (en) | Continuous signature stacker machine provided with special device for transversely ejecting the assembled package | |
| CN211870575U (en) | Tray recovery and distribution system | |
| EP0120018A1 (en) | An apparatus for filling a transport or storage rack | |
| NL8020459A (en) | METHOD AND APPARATUS FOR PLACING VALVE BAGS BAGS ON THE MOUTHPIECE OF A FILLING MACHINE |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20210401 |