NL2008673C2 - Inrichting voor het verplaatsen van voer. - Google Patents

Description

Inrichting voor het verplaatsen van voer

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het verplaatsen van voer, omvattende een voergrijpinrichting, en een besturing voor de 5 voergrijpinrichting, waarbij de voergrijpinrichting een door de besturing bedienbare en met een verticale en ten minste één horizontale vrijheidsgraad boven een voerkeuken positioneerbare grijpbek omvat, waarbij de voerkeuken ten minste één, en bij voorkeur meer dan één, voerpositie met daarop verschaft ten minste één type voer omvat, waarbij de besturing is ingericht voor ontvangen van een 10 voerbestelling, omvattende informatie voor samenstellen van een hoeveelheid diervoer uit een of meer soorten van in de voerkeuken verschaft voermateriaal, en voor op basis van de voerbestelling een of meer keer uitvoeren van: - positioneren van de grijpbek tot op een gewenste grijppositie ten opzichte van de voerkeuken, 15 - bedienen van de grijpbek tot grijpen van althans een deel van het voer onder die grijppositie, - positioneren van de grijpbek tot op een gewenste voerlosplaats voor samenstellen van de samen te stellen hoeveelheid diervoer, die bestemd is om aan dieren te voeren, en 20 - bedienen van de grijpbek tot lossen van het gegrepen voer op de voerlosplaats.

Dergelijke inrichtingen zijn bijvoorbeeld bekend uit EP2191714. Met behulp van dergelijke inrichtingen met bovenloopkranen of dergelijke kan automatisch bijvoorbeeld diervoer worden samengesteld uit een verzameling 25 voorraadstapels, -bakken en dergelijke. Het doel van dergelijke automatische systemen is onder andere arbeidsbesparing.

In de praktijk blijken dergelijke systemen vaak onvoldoende arbeid te besparen. Althans is een bedienend persoon nog betrekkelijk veel tijd kwijt met het verzorgen van de omgeving van dergelijke inrichtingen. Een andere nadeel is dat 30 in de praktijk de capaciteit van dergelijke systemen onvoldoende blijkt om grotere aantallen dieren te kunnen voeren.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een inrichting van de genoemde soort te verschaffen die nog meer werk bespaart, in het bijzonder op 2 het gebied van verzorgen van de werkomgeving van de inrichting en/of die een grotere capaciteit heeft.

De uitvinding bereikt dit doel met een inrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een inrichting voor het verplaatsen van voer, omvattende een 5 voergrijpinrichting, en een besturing voor de voergrijpinrichting, waarbij de voergrijpinrichting een door de besturing bedienbare en met een verticale en ten minste één horizontale vrijheidsgraad boven een voerkeuken positioneerbare grijpbek omvat, waarbij de voerkeuken ten minste één, en bij voorkeur meer dan één, voerpositie met daarop verschaft voer omvat, waarbij de besturing is ingericht 10 voor ontvangen van een voerbestelling, omvattende informatie voor samenstellen van een hoeveelheid diervoer uit een of meer soorten van in de voerkeuken verschaft voermateriaal, en voor op basis van de voerbestelling een of meer keer uitvoeren van: - positioneren van de grijpbek tot op een gewenste grijppositie ten opzichte 15 van de voerkeuken, - bedienen van de grijpbek tot grijpen van althans een deel van het voer onder die grijppositie, - positioneren van de grijpbek tot op een gewenste voerlosplaats voor samenstellen van de samen te stellen hoeveelheid diervoer, die bestemd is om 20 aan dieren te voeren, en - bedienen van de grijpbek tot lossen van het gegrepen voer op de voerlosplaats, waarbij de besturing voorts is ingericht om, indien is voldaan aan ten minste één voorafbepaald opschooncriterium, het voer op ten minste een deel van ten minste 25 één voerpositie in de voerkeuken aan te wijzen voor een opschoonactie, geen deel uitmakend van een voerbestelling, en om de inrichting een opschoonactie uit te laten voeren, waarbij de opschoonactie omvat het verwijderen van althans een deel van het voer op het deel van die voerpositie door verplaatsen ervan naar een andere positie in de voerkeuken.

30 Met behulp van een dergelijke inrichting kan een "voerkeuken", hierin een korte aanduiding voor een plek met een of meer voorraden voer van een of meer typen waaruit het systeem porties diervoeder kan samenstellen, automatisch worden schoongehouden. Dit schoonhouden, dat voorheen door de bedienende persoon zelf moest worden gedaan, kost betrekkelijk veel tijd, zodat de 3 onderhavige inrichting een evenzeer betrekkelijk grote tijdsbesparing kan opleveren. Hier wordt opgemerkt dat het schoonhouden moet worden onderscheiden van het voer samenstellen. Diervoeder samenstellen is een taak die nauwkeurig dient te worden uitgevoerd, omdat levende wezens er, in beginsel 5 zonder toezicht, van afhankelijk zijn. Daarom zal een scheiding tussen voer en materiaal dat dient te worden opgeruimd bij voorkeur strikt worden nageleefd. Het aanwijzen als niet langer bestemd om deel uit te maken van diervoer is voor definitief te verwijderen materiaal dan ook een wezenlijk deel van de programmering van de besturing, hetgeen verderop zal worden toegelicht. Om dat 10 aanwijzen te kunnen doen, met name automatisch, is dan ook een net zo wezenlijk criterium nodig. Na aanwijzen zal het aangewezen diervoer geen deel meer kunnen uitmaken van samen te stellen diervoer. Dit kan op verschillende wijzen worden bereikt, zoals hierna nader zal worden toegelicht. Ook zal duidelijk zijn dat dit schoonmaken onafhankelijk van (uitvoeren van) een voerbestelling zal 15 optreden.

Voorts heeft de inrichting volgens de uitvinding, en wel door het volgende. Voergrijpinrichtingen zoals de beschrevene hebben betrekkelijk veel tijd nodig voor elke grijpactie. Voor samenstellen van voer, met name waar het grotere totaalhoeveelheden in een voerbestelling betreft, zoals 500 kg en meer, is dan ook 20 in totaal al snel enkele tientallen minuten nodig. Indien nu op een of meer voerposities slechts weinig voer beschikbaar is, zal het samenstellen van een voerbestelling extra veel tijd kosten, omdat de grijpbek vaak minder zal kunnen grijpen dan volgens de voerbestelling nodig is. De grijpinrichting verzamelt zogezegd de kliekjes in de voerkeuken. Door als opschonen ervoor te zorgen dat 25 althans deze kliekjes verdwijnen, bijvoorbeeld door bijeenvoegen, zullen er weliswaar minder hopen voer overblijven, maar wel zodanige hopen dat vervolgens bij een voerbestelling minder grepen nodig zijn, en de voerbestelling dus sneller gereed is. Daardoor kan de capaciteit van de inrichting worden verhoogd, waardoor deze ook voor grotere aantallen te voeren dieren nog kan 30 voldoen. Een en ander zal hieronder nader worden toegelicht.

Hier wordt opgemerkt dat in plaats van voer ook andere kritische materialen door een dergelijke grijperinrichting zouden kunnen worden verwerkt, zoals beddingmateriaal. Aangezien voer een zeer kritisch materiaal is, waarbij volgens de stand van de techniek opruimwerkzaamheden voor de vereiste 4 reinheid een wezenlijk deel van het werk vormen, is de onderhavige uitvinding bij uitstek geschikt voor, en gericht op voertoepassingen. Merk voorts op dat "samenstellen" van voer niet noodzakelijkerwijs hoeft te betekenen dat er twee soorten bijeengevoegd moeten worden. Ook het vormen van een maal voer op 5 basis van een enkele soort, maar dan wel een gerichte hoeveelheid, wordt als samenstellen van voer beschouwd.

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, waaronder een uitvoeringsvorm waarbij de opschoonactie een bijeenvoegactie omvat, omvattende het grijpen van althans een deel van het voer 10 op het deel van die voerpositie en verplaatsen van het gegrepen voer naar hetzij een ander deel van die voerpositie, hetzij naar een andere voerpositie met daarop verschaft voer van hetzelfde type als het gegrepen voer. Dit bijeenvoegen wordt uiteraard bij voorkeur uitgevoerd met voer van een en hetzelfde type, omdat anders ongewenste menging zou optreden. Het voordeel van het bijeenvoegen is 15 dat er grotere hopen voer ontstaan, waardoor volgende grepen voer doelmatiger kunnen worden genomen. Aldus zijn er daardoor minder grepen nodig, omdat de "halve grepen" van te kleine voerhopen aldus kunnen worden vermeden. Omdat het herhaalde verplaatsen van de grijpbek van voerlosplaats naar voerpositie en weer terug betrekkelijk veel tijd kost, kan door dat aantal verplaatsingen te 20 verminderen volgens de uitvinding veel capaciteit worden gewonnen. Criteria voor het bijeenvoegen worden verderop beschreven.

In een uitvoeringsvorm is de opschoonactie een schoonmaakactie, en omvat het verwijderen van het voer grijpen ervan, verplaatsen ervan en storten op een voerafvalverzamelpositie. Een combinatie van opschoon- en 25 bijeenvoegacties is natuurlijk ook mogelijk. Door het opruimen aldus te laten plaatsvinden wordt optimaal gebruik gemaakt van de middelen die toch al aanwezig zijn, met name de grijpinrichting. Deze kan immers het als te verwijderen aangemerkte voer grijpen, en vervolgens naar de voerafvalverzamelpositie verplaatsen en aldaar storten. Andere maatregelen om 30 het aangeduide voer te verwijderen zijn niet uitgesloten, zoals valluiken, schuiven en dergelijke. Dergelijke maatregelen maken de inrichting echter onnodig ingewikkelder.

Weer een andere, aanvullende of alternatieve, uitvoeringsvorm wordt gekenmerkt doordat daarbij de schoonmaakactie omvat het verwijderen van een 5 voorafbepaald bovenste deel van het voer op een voerpositie, in het bijzonder wanneer van dat voer nog niet eerder een deel is gegrepen ten behoeve van een voerbestelling. Het verwijderen van het bovenste deel, met name door middel van met de grijpinrichting grijpen en verplaatsen daarvan, biedt het voordeel dat een 5 om welke reden ook ongewenste of niet-bruikbare laag kan worden verwijderd. In het bijzonder kan dit van toepassing zijn bij een nieuw geplaatste hoop kuilvoer. Deze wordt immers (bijna) altijd gesneden of anderszins genomen uit een grote hoop kuilvoer die met plastic folie of dergelijke afgedekt is geweest. Beetje bij beetje wordt de grote hoop (kuil) dan opgebruikt, waarbij het plastic steeds verder 10 wordt opengedekt. Hierbij zal echter de buitenzijde van het resterende voer aan de buitenlucht blootstaan, en daardoor achteruitgaan in kwaliteit, bijvoorbeeld door broei of schimmelvorming. Door nu een portie van dit voer op geschikte wijze op een voerpositie te plaatsen, met name dus met die buitenzijde met mindere kwaliteit naar boven, naar de grijpbek gekeerd, is de grijpinrichting in staat om 15 onder besturing van de besturingsinrichting die buitenzijde weg te grijpen. Dit kan bijvoorbeeld tot een voorafbepaalde diepte, welke diepte hetzij vast is gekozen, hetzij afhankelijk van de soort voer, van de sinds de vorige voerplaatsing verlopen tijd, van de weersomstandigheden, enzovoort. Een dergelijke schoonmaakactie zal plaatsvinden als eerste grijpactie voor de vers geplaatste hoop voer, dus 20 voorafgaand aan enige voerbestelling met betrekking tot die, vers geplaatste, hoop voer. Overigens kan het ook zo zijn dat een dergelijke schoonmaakactie, waarbij slechts een voorafbepaald bovenste deel van een hoop voer wordt verwijderd, wordt uitgevoerd tussen twee voerbestellingen in, bijvoorbeeld indien er sinds tenminste een voorafbepaalde periode geen grijpactie op die hoop voer 25 heeft plaatsgevonden, zoals bij een storing of dergelijke. Het zal duidelijk zijn dat het in deze gevallen gegrepen voer zal worden verplaatst naar de afvalverzamelpositie.

In het bijzonder is dus de andere positie in de voerkeuken een voerafvalverzamelpositie, die ongelijk is aan de of een voerlosplaats. Aldus kan 30 een zeer strikte scheiding tussen diervoer en te verwijderen materiaal worden aangehouden, en kan ongewilde vermenging minder snel optreden. Niettemin is het ook mogelijk om te verwijderen materiaal op dezelfde plek te storten als het samen te stellen diervoer, mits er een fysiek en/of administratief gescheiden afvoer is, zoals in verschillende opvangbakken, door middel van een 6 verzwenkbare geleidingsbaan, of een afsluitbare stortpijp die open is bij opvangen van te verwijderen materiaal en gesloten bij storten van diervoer, enzovoort. In het bijzonder is de voerafvalverzamelpositie gelijk aan een vuilstortpositie zoals een riool e.d., en alternatief of meer in het bijzonder een daartoe bestemd deel van de 5 voerkeuken. Merk op dat voor een bijeenvoegactie de andere positie juist géén voerafvalverzamelpositie zal betreffen, omdat het in dat eerste geval gegrepen materiaal juist wordt hergebruikt op een andere voerpositie of deel van die eerste voerpositie. Voorts wordt opgemerkt dat telkens wanneer hierna "opschonen" of "opschoonactie" wordt genoemd, dit zowel "bijeenvoegen" als "schoonmaken" als 10 eventueel een combinatie kan betreffen.

In uitvoeringsvormen omvat het ten minste ene opschooncriterium dat de inrichting niet bezig is een voerbestelling uit te voeren. Een voerbestelling zal in meerderheid van de gevallen uit twee of meer grepen voer bestaan, zodat de mogelijkheid bestaat om tussen twee van dergelijke grepen door de 15 opschoonactie uit te voeren. Een en ander wordt beslist niet uitgesloten, met name omdat juist door zo'n dergelijke greep een hoop voer ineens aan het ten minste ene opschooncriterium zou kunnen voldoen. Niettemin zal het in de praktijk juist van voordeel zijn om met de opschoonactie te wachten tot er geen voerbestelling meer wordt uitgevoerd, aangezien dan het samen te stellen 20 diervoer zo snel mogelijk ter beschikking zal komen en er zo weinig mogelijk hoeft te worden gewacht. Immers zal het gunstiger zijn wanneer de opschoonactie pas wordt uitgevoerd wanneer er een hoeveelheid besteld en samengesteld diervoer onderweg is naar de dieren. Meer in het bijzonder omvat het ten minste ene opschooncriterium dat de besturing geen nog niet afgewerkte, oftewel geen nog 25 niet uitgevoerde, voerbestelling bevat, en/of dat de besturing uitsluitend een of meer voerbestellingen bevat die niet binnen een voorafbepaalde tijd, in het bijzonder binnen een voorafbepaalde tijd na nu, hoeven te worden gestart. Dit houdt in dat er bij voorkeur ook geen opschoonactie wordt gestart of uitgevoerd als er na het voltooien van een eerste voerbestelling nog een tweede 30 voerbestelling in de besturing opgeslagen ligt, bijvoorbeeld voor een tweede voeropvangbak. Ook dan geldt dat het samenstellen van het voer bij voorkeur voorrang heeft boven de opschoonactie. Hiervan uitgezonderd kan zijn de situatie dat er zich een of meer voerbestellingen in de besturing bevinden die, bijvoorbeeld omdat er nog geen voeropvangbak beschikbaar is, pas over een bepaalde tijd 7 hoeven te worden uitgevoerd. Met name wanneer die bepaalde tijd tenminste gelijk is aan een gemiddelde, geschatte of maximale tijd nodig voor de opschoonactie kan de opschoonactie alsnog worden uitgevoerd. Merk op dat de opschoonactie een samengestelde opschoonactie kan zijn, dat wil zeggen een 5 opschoonactie voor twee of meer voerposities. In een dergelijk geval zou althans een deel van de opschoonactie, met name een deel dat betrekking heeft op het opschonen van een van de betroffen voerposities, wel degelijk kunnen worden uitgevoerd, mits de benodigde tijd dan korter dan de voorafbepaalde tijd is.

Een bijzondere uitvoeringsvorm wordt gekenmerkt doordat het ten 10 minste ene opschooncriterium omvat dat door de besturing gedurende tenminste een voorafbepaalde tijdsduur geen voerbestelling is ontvangen. Aldus zal de opschoonactie pas beginnen na verloop van een vaste, voorafbepaalde tijd, op de wijze van een beeldschermbeveiliging ("screen saver"). Dit heeft als voordeel dat er geen communicatie van een voeropvangbak naar de besturing hoeft plaats te 15 vinden, omdat een klok met timer voldoende is. Hierbij wordt ervan uitgegaan dat de waarschijnlijkheid dat er geen voerbestelling aanstaande is binnen de tijd nodig voor de opschoonactie voldoende laag wordt wanneer tenminste die voorafbepaalde tijd verstreken is. Uiteraard kan het, indien er communicatie beschikbaar is met een voeropvangbak of althans een de voeropvangbak 20 bedienende besturing, doelmatiger zijn indien een opschoonactie direct na voltooien van een voerbestelling kan beginnen. Een en ander zal hieronder later nog worden toegelicht.

Alternatief of aanvullend omvat het ten minste ene opschooncriterium dat de besturing een nog uit te voeren opschooninstructie bevat. Dit betreft een 25 "harde" instructie, met name van een gebruiker, bijvoorbeeld ter vervanging van een voersoort of vanwege bederf, of ook automatisch op een bepaald vast of dynamisch tijdstip. Een voordeel is dat hiermee rekening kan worden gehouden bij het (automatisch) indelen en plannen van uitvoeren van de voerbestellingen.

In uitvoeringsvormen omvat het ten minste ene opschooncriterium 30 een verwijderingsvoorwaarde, en is de inrichting ingericht, of omvat deze een meetinrichting die is ingericht, om voor ten minste één voerpositie vast te stellen of die voerpositie voldoet aan de verwijderingsvoorwaarde. Inzonderheid omvat het ten minste ene opschooncriterium dat zich op die voerpositie voer bevindt dat aan een of de verwijderingsvoorwaarde voldoet. Hierbij kan de inrichting aldus zijn 8 ingericht, bijvoorbeeld om op basis van een bijhouden hoeveelheid gegrepen voer per positie bij te houden wanneer die hoeveelheid onder een, in het bijzonder in afhankelijkheid van de soort voer of de voerpositie, voorafbepaalde grenshoeveelheid zakt. Alternatieven zullen hierna nog worden genoemd. Maar 5 aanvullend of alternatief kan ook een meetinrichting zijn verschaft die deze parameter of een andere bewaakt, of anderszins een signaal verschaft op basis waarvan wordt bepaald of er aan de verwijderingsvoorwaarde wordt voldaan.

In uitvoeringsvormen omvat de verwijderingsvoorwaarde dat een waarde van een voorafbepaalde parameter van het voer op die ten minste ene 10 voerpositie, of een deel daarvan, voldoet aan een voorafbepaald verwijdercriterium. Door per voerpositie te bekijken of er aan een verwijdercriterium wordt voldaan, kan dynamisch en doelmatig bijvoorbeeld de totale voerkwaliteit worden bewaakt, maar ook de voorraad worden beheerd. Zo kan er per voerpositie of soort een grenshoeveelheid worden vastgelegd, onder 15 welke grenshoeveelheid een opschoonactie mag worden uitgevoerd, en welke grenshoeveelheid dynamisch kan worden aangepast aan de "omloopsnelheid", oftewel het verbruik per tijdseenheid, alsmede aan weersomstandigheden die weer invloed hebben op een eventuele bederfsnelheid. Zoals hierboven genoemd kan de nog aanwezige hoeveelheid voer worden vastgesteld op basis van een 20 gemeten hoeveelheid gegrepen voer op de voerpositie. Andere voorbeelden volgen hieronder. Bovendien geldt voor deze en andere uitvoeringsvormen dat waar "voerpositie" is genoemd in beginsel ook "deel van een voerpositie" kan worden gelezen, als bijvoorbeeld slechts een deel van de voerpositie voldoet aan een (verwijderings)criterium.

25 In het bijzonder omvat de parameter een gemiddelde hoogte of maximale hoogte van het voer op de voerpositie, of een deel daarvan, en omvat de verwijderingsvoorwaarde dat de waarde van de parameter kleiner is dan een eerste grenshoogte, in het bijzonder in afhankelijkheid van het soort voer. Aldus is op zeer eenvoudige wijze een duidelijke maat voor de hoeveelheid nog aanwezig 30 voer verschaft, aangezien bijhouden van gewicht op basis van gegrepen hoeveelheid voer gevoelig is voor fouten, zoals door ongeregistreerd wegnemen, wegwaaien, wegvreten. Door de hoogte te nemen, met voordeel voorafgaand aan het grijpen, wordt althans de echte waarde genomen, en wordt de opschoonactie uitgevoerd als de hoogte, maximaal of gemiddeld, onder een voorafbepaalde 9 grenswaarde is gezakt. Met voordeel wordt de hoogte bepaald uit twee of meer hoogtemetingen, met meer voordeel uit een hoogteprofiel over tenminste een lijn over de voerpositie, en met nog meer voordeel uit een 2-dimensionaal hoogteprofiel over de voerpositie. Aldus kan zeer nauwkeurig een afschatting voor 5 de hoogte, en bij bekende oppervlakte van de voerpositie dus ook het volume, van de hoop voer worden bepaald. Merk op dat hier dus de opschoonactie, met name verwijderen of schoonmaken, wordt uitgevoerd op basis van de hoogte van in beginsel de gehele voerpositie.

Meer in het bijzonder omvat de verwijderingsvoorwaarde voorts dat 10 de waarde van de parameter groter is dan een tweede grenshoogte. Hiermee wordt bedoeld dat, als de waarde van de parameter, inzonderheid de hoogte, gemiddeld of maximaal, onder de tweede grenswaarde zakt, er geen opschoon actie wordt uitgevoerd, dan wel een lopende opschoonactie wordt gestopt, waarbij die grenswaarde natuurlijk lager is dan de eerste. Immers wordt dan aangenomen 15 dat de betreffende voerpositie "schoon" is. In elk geval is het grijpen van voer op die voerpositie dan niet meer voldoende effectief, althans gevaarlijk voor de grijpbek, of anderszins niet meer wenselijk. In het bijzonder is de tweede grenswaarde afhankelijk van het soort voer, bijvoorbeeld aangezien meel veel moeilijker te grijpen is dan hooi.

20 In belangrijke uitvoeringsvormen is de besturing ingericht om per voerpositie lokaal, dat wil zeggen op een deel van de voerpositie, te bepalen of aan de verwijderingsvoorwaarde voldaan is. Dat wil zeggen dat bijvoorbeeld slechts lokaal de hoogte onder de eerste of tweede grenswaarde is gezakt, zodat aldaar een opschoonactie kan plaatsvinden, of juist niet meer, terwijl op een overig 25 gedeelte van de voerpositie nog gewoon voer kan worden gegrepen. Met name omvat de opschoonactie dan het verplaatsen van het voer van dat deel van de voerpositie dat voldoet aan de verwijderingsvoorwaarde naar een ander deel van die voerpositie of naar een andere voerpositie met dezelfde soort voer, dat niet voldoet aan de verwijderingsvoorwaarde. Aldus is er als het ware voer gestapeld, 30 zodat volgende grepen doelmatiger kunnen zijn, in het bijzonder groter en dus sneller. In andere, eerder beschreven uitvoeringsvormen kan de parameterwaarde zoals de hoogte voor de hele voerpositie een opschoonactie uitlokken.

Hier wordt algemeen opgemerkt dat een voerpositie, oftewel voerplaats, een enkele hoop voer van één soort kan omvatten, maar ook een 10 samengestelde hoop, dat wil zeggen meerdere hopen, van diezelfde soort voer, bijvoorbeeld enkele afzonderlijke balen hooi. Met voordeel zullen deze naburig zijn geplaatst, maar dat is niet noodzakelijk, en het kan voorkomen dat, omdat bepaalde balen inmiddels zijn opgeruimd, maar de bijbehorende posities moeilijk 5 bereikbaar zijn, elders nieuwe balen worden geplaatst. Voor de voerkeuken is telkens in beginsel slechts het geheel van voer per soort van belang.

In uitvoeringsvormen omvat de parameter een resthoeveelheid voer op de voerpositie, of een deel daarvan, en omvat de verwijderingsvoorwaarde dat de waarde van de parameter geringer is dan een eerste grenshoeveelheid, in het 10 bijzonder in afhankelijkheid van het soort voer. Vergelijkbaar met de hoogte als parameter, hierboven beschreven, kan ook de direct bepaalde resthoeveelheid als parameter dienen. Bijvoorbeeld indien het gewicht (de massa) van het voer op de voerpositie onder een eerste grensgewicht zakt kan de opschoonactie worden uitgevoerd. Het gewicht kan direct zijn bepaald met een sensor onder de 15 voerpositie, door bijhouden van een starthoeveelheid onder aftrek van de hoeveelheden gegrepen voer, of op enige andere wijze. Desgewenst omvat de verwijderingsvoorwaarde voorts dat de waarde van de parameter groter is dan een tweede resthoeveelheid, nog meer in het bijzonder in afhankelijkheid van het soort voer. Soortgelijk als beschreven voor de tweede grenswaarde voor de hoogte kan 20 ook een lagere tweede grensgewicht onnodige opschoonacties verhinderen of stoppen.

Zoals beschreven kan de (waarde van de) parameter worden bepaald op basis van externe metingen, zoals het bijhouden van een restgewicht door bijhouden van hoeveelheden gegrepen voer. Met voordeel echter omvat de 25 inrichting volgens de uitvinding een meetinrichting ingericht voor meten van de waarde van de parameter voor een of meer voerposities. Aldus is er sprake van een "dedicated" meetinrichting, die zeer doelmatig de relevante parameterwaarde kan bewaken, zodat ook doelmatig een opschoonactie kan worden geïnitieerd.

In uitvoeringsvormen is de meetinrichting verschaft op de 30 voergrijpinrichting, in het bijzonder op de grijpbek. Doordat de voergrijpinrichting, en dan met name de grijpbek, verplaatsbaar is boven de voerkeuken, althans de verschillende voerposities, kan de meetinrichting in dit geval toe met een betrekkelijk klein meetveld, meetbereik of dergelijke. Althans is ook de meetinrichting "dedicated", en kan toe met het heel nauwkeurig meten van de 11 parameterwaarde voor een enkele hoop voer. De grijpbek in het bijzonder kan zeer dicht bij de voerhoop komen. Dit verhoogt de nauwkeurigheid en flexibiliteit.

Hoewel de keuze van de meetinrichting in zekere zin vrij is, biedt het voordelen wanneer de meetinrichting een hoogte- en/ of afstandsmeetinrichting 5 omvat. Zoals gezegd is de hoogte een eenvoudige en betrouwbare parameter om een hoeveelheid te bepalen. Hierbij kan de hoogte worden bepaald als een absolute afstand vanaf de grond, of uit een afstand tot bijvoorbeeld een grijpbek(drager). Bijvoorbeeld omvat de meetinrichting een laserafstandmeet-inrichting, een ultrasoonafstandmeter en/of een 3D-camera. Dergelijke 10 afstandmeetinrichtingen zijn zeer compact, nauwkeurig en betrouwbaar, respectievelijk geeft een zeer bruikbare waarde op basis van een volumemeting. Met name een 3D-camera biedt daarbij een aanvullend voordeel dat deze in één keer, dus snel, een goed beeld kan geven omtrent de hoogte en/of het volume, en (dus) de hoeveelheid, van het voer op een voerpositie. Hierbij kan het 3D-beeld 15 worden genomen voorafgaand aan, tijdens of na een grijpactie, waarbij dat beeld daarna wordt verwerkt en geëvalueerd. Belangrijk is echter dat er geen scanactie nodig is om het beeld te verkrijgen. Dit voorkomt bijvoorbeeld dat een sterk afwijkende schatting voor de hoeveelheid wordt verkregen doordat hetzij een "bult" of "da;" wordt gemist doordat de hoop voer scheef ligt, of gewoon omdat die bult 20 slechts een beperkte omvang heeft, en niet op de scanlijn lag. Dit nadeel is wel aanwezig bij bijvoorbeeld aftastende lasermetingen.

In uitvoeringsvormen is niettemin de meetinrichting ingericht voor scannen van een voerpositie, zodat eenvoudig meerdere metingen van de hoogte, of desgewenst van andere parameter(s) kan worden verricht. Bij voorkeur is zij 25 ingericht voor scannen tijdens verplaatsen van de voergrijpinrichting zoals naar een grijp- of voerpositie, met voordeel voor scannen in een aftastrichting dwars op de verplaatsingsrichting van de voergrijpinrichting. Immers beweegt de inrichting dan toch al over de voerpositie, zodat geen tijd verloren gaat, en er zonder tijdverlies in twee dimensies kan worden gescand.

30 Met voordeel is de inrichting ingericht voor achtereenvolgens scannen van meerdere voerposities, inzonderheid alle bezette of aanwezige voerposities, zodat achtereenvolgens van al die voerposities bekend is of zij voldoen aan een verwijderingsvoorwaarde. Een dergelijke scan kan bijvoorbeeld eveneens plaatsvinden nadat de besturing gedurende een voorafbepaalde tijd 12 geen voerbestelling heeft ontvangen of uitgevoerd, op gezette tijden of na een instructie door een bedienende persoon. De besturing kan dan daartoe zijn ingericht.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een samenstel van een 5 voerkeuken en een inrichting volgens de uitvinding, waarbij de voerkeuken ten minste één, en bij voorkeur meer dan één, voerpositie omvat voor grijpen van in de voerkeuken verschaft materiaal, inzonderheid diervoer. Zoals gezegd is de voergrijpinrichting volgens de uitvinding van groot voordeel bij het samenstellen van voer, waarvoor een grote capaciteit en/of nauwkeurigheid, betrouwbaarheid 10 en hygiëne gewenst is. Het samenstel volgens de uitvinding verschaft die voordelen dan in een "voerkeuken".

In uitvoeringsvormen omvat het samenstel voorts een autonome opruiminrichting, die is ingericht voor, onder aansturing van de besturing, verwijderen van althans een deel van het materiaal in de voerkeuken. Hierboven is 15 telkens beschreven dat de opschoon- of opruimactie wordt uitgevoerd door de grijpbek. Alternatief of aanvullend kan die actie hier worden uitgevoerd met een autonome opruiminrichting, zoals een zelfrijdende schoonmaakrobot, "stofzuiger" of schuif, of enige andere denkbare schoonmaakinrichting. Dit biedt niet alleen de mogelijkheid tot speciale aanpassingen bij die schoonmaakinrichting, met een 20 hogere mogelijke doelmatigheid, maar ook de mogelijkheid tot parallel werken van grijpbek en autonome opruiminrichting, zodat nog minder tijd verloren gaat en een nog hogere doelmatigheid kan worden bereikt.

De inrichting heeft voorts betrekking op een systeem van een inrichting volgens de uitvinding, in het bijzonder een samenstel volgens de 25 uitvinding, alsmede een, in het bijzonder autonoom en/of zelfrijdend, voertuig dat is ingericht voor opvangen van het door de grijpbek gegrepen en op een lospositie in dat voertuig te lossen materiaal, en voor het weer afgeven daarvan op een andere positie, zoals in een trog of anderszins aan dieren. Dergelijke voertuigen zijn in de markt wel bekend, bijvoorbeeld van de firma's Trioliet en Wasserbauer. 30 Deze kunnen dan betrouwbaar en nauwkeurig worden gevuld met de inrichting volgens de uitvinding. Door gericht en doelmatig schoonmaken is een hoge voerkwaliteit beter gewaarborgd.

Met voordeel omvat het voertuig een werkzaam met de besturing gekoppelde voertuigbesturing, die is ingericht voor afgeven van een instructie of 13 informatie aan de besturing. Door dergelijke communicatie tussen voertuig en inrichting kan de opschoonactie efficiënt worden aangestuurd, zoals hierboven reeds is beschreven. De instructie of informatie kan een voerbestelling omvatten. Op basis van deze informatie, of het gedurende een bepaalde tijd ontbreken 5 daarvan, kan de inrichting dan beslissen om de opschoonactie te initiëren.

In uitvoeringsvormen omvat het voertuig een weeginrichting voor wegen van in het voertuig opgevangen geloste materiaal, en omvat de instructie of informatie informatie met betrekking tot de gewogen hoeveelheid materiaal. Op basis van dergelijke gewichtsinformatie kan de besturing van de inrichting bepalen 10 of er op een bepaalde voerpositie nog voldoende voer ligt, of dat er een opschoonactie nodig is door over- of onderschrijden van een grenswaarde. Merk op dat een dergelijke weeginrichting van het voertuig toch vaak al aanwezig is om te kunnen bepalen hoeveel voer er in het voertuig wordt geladen, dan wel wordt gevoerd bij lossen ervan. Deze gegevens kunnen dan doelmatig worden gebruikt 15 voor de inrichting volgens de uitvinding.

Met voordeel is de voertuigbesturing ingericht voor afgeven van een gereed-instructie aan de besturing, en is de besturing ingericht om op basis van de gereed-instructie de opschoonactie uit te voeren. De voertuigbesturing kan bijvoorbeeld aangeven dat de voerbestelling gereed is, omdat de ontvangen 20 hoeveelheid voer voldoende is. Merk op dat namelijk de gegrepen hoeveelheid voer niet zeer nauwkeurig te voorspellen is, met name omdat bijvoorbeeld ongewild langstengelig voer onder aan de grijpbek kan blijven hangen bij grijpen, zodat er te veel wordt gegrepen. Hoe dan ook, het wegen van het resultaat in het voertuig kan voordelig zijn, en pas bij voldoende ontvangen voer is de bestelling 25 gereed. Als dan een gereed-instructie wordt afgegeven aan de besturing van de inrichting, kan deze, indien nodig, een opschoonactie starten, bijvoorbeeld een bijeenvoegactie of een schoonmaakactie zoals boven reeds beschreven, of ook een deel van zo'n actie, bijvoorbeeld uitvoeren van een scan om te onderzoeken of opschonen nodig is.

30

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, die enkele niet-beperkende uitvoeringsvormen toont, en waarin: - Figuur 1 schematisch een aanzicht in perspectief toont van een systeem volgens de uitvinding; en 14 - Figuur 2 een diagram met enkele hoogteprofielen van voerhopen voor uitleg van criteria toont.

Figuur 1 toont schematisch in perspectief een uitvoeringsvorm van 5 een systeem met een inrichting volgens de uitvinding. Het systeem is algemeen aangeduid met het verwijzingscijfer 1 en omvat een voerverplaatstingsinrichting 2 en een autonome voerwagen 3. Met 4 is een besturing voor het systeem aangegeven.

De voerverplaatsingsinrichting staat boven een voerkeuken 5, en 10 omvat een grijpbek 6 aan een hijskabel 7 die met behulp van een loopkat 8 over een dwarsbalk 9 kan worden verplaatst, die wederom met behulp van loopwielen 10 over een gestel 11 kan bewegen. In de voerkeuken 5 bevinden zich hopen voer 13-1, 13-2, 13-3 op diverse voerposities, waarvan een lege voerpositie als 12 is aangeduid.

15 Met 14 is een voerlosplaats aangeduid. Een voerafvalverzamelgoot 15 leidt naar een voerafvalverzameldepot 16.

Op de grijpbek 6 bevindt zich een laserafstandmeter 17 die een laserstraal 18 uitzendt. Op de loopkat 8 bevindt zich een 3D-camera 19 met een beeldveld 20. Met 21 is een weegsensor op een voerpositie aangeduid. Op zich is 20 slechts een sensor nodig, en kan bijvoorbeeld ook een 3D-camera zijn verschaft op de grijpbek, die aldus altijd een zeer korte meetafstand tot een te meten voerpositie zal hebben.

De autonome voerwagen 3 omvat een voeropvangbak 22 op een voertuiggestel 23 met wielen 24.

25 De voerverplaatsingsinrichting 2 dient voor het samenstellen van diervoer en afgeven daarvan aan een voeropvangbak. Daartoe bestuurt de besturing 4 de grijpbek 6, die met behulp van de loopwielen 10 en de loopkat 8, alsmede de hijskabel 7 in de met de drie dubbele pijlen aangeduide richtingen verplaatsbaar is boven de voerkeuken 5. De grijpbek 6 kan dan een of meer 30 grepen voer nemen van een of meer soorten voer van de hopen voer 13-1, 13-2 en 13-3. Uiteraard is het aantal hopen voer niet hiertoe beperkt. De achtereenvolgens gegrepen hoeveelheden voer kunnen dan op een voerlosplaats 14 worden gestort in een naar die plaats toe rijdbare autonome voerwagen 3. Na voltooien van het vullen daarvan kan deze zelfstandig wegrijden om het voer op 15 een gewenste positie uit te storten. Uiteraard zijn andere voeropvangbakken ook mogelijk, zoals lopende banden en bakken hangende aan railsystemen en dergelijke.

In de voerkeuken 5 is met 13-3 een nieuw, onaangebroken blok voer 5 weergegeven. 13-1 duidt een blok voer aan waaruit reeds een of meer happen zijn genomen, zodat de vorm onregelmatig is geworden. Met 13-2 is een blok voer aangeduid dat (bijna) geheel is opgebruikt. Op deze positie bevindt zich te weinig voer om betrouwbaar of doelmatig een greep te kunnen doen. In de stand van de techniek werd deze positie met de hand schoongemaakt, zoals aangeveegd of 10 naar een andere hoop geveegd, om zodoende plaats te maken voor een nieuw blok voer. In de onderhavige uitvinding zal, indien de betreffende voerpositie/hoop voer 13-2 aan een voorafbepaald opschooncriterium voldoet, de inrichting 2 onder besturing van de besturing 4 deze voerpositie/hoop voer 13-2 opschonen.

Het opschooncriterium betreft bijvoorbeeld dat er te weinig voer ligt. 15 Dit kan bijvoorbeeld worden bepaald met behulp van hoogte-informatie van de voerhoop 13-2, welke hoogte-informatie hier kan worden bepaald door aftasten met de laserstraal 18 van de laserafstandmeter 17. Dit kan geschieden door de grijpbek 6, waarop zich de laserafstandmeter 17 bevindt, tot boven de hoop voer 13-2 te bewegen. Aldaar kan de hoogte worden gemeten. Ook is het mogelijk om 20 de laserafstandmeter te scannen over de voerhoop 13-2 om doormiddel van aftasten een voerhoogteprofiel te verkrijgen. Dit kan ook een of meer keer worden herhaald, in bijvoorbeeld evenwijdige lijnen, zodat een oppervlak van de voerhoop 13-2 kan worden bepaald. In alle gevallen kan met behulp van de gewonnen hoogte-informatie een schatting worden gemaakt van het volume, en daaruit de 25 hoeveelheid, van het voer dat zich bevindt in de voerhoop 13-2. Als bijvoorbeeld de hoogte of gemiddelde hoogte kleiner is dan een vooraf bepaalde hoogte h2 (zie Figuur 2), zal de besturing het voer van de voerhoop 13-2 aanduiden als niet meer geschikt voor opnemen in aan te maken diervoer, maar als te verwijderen voer. De besturing 4 bestuurt de grijpbek 6 dan zodanig dat deze zoveel mogelijk van het 30 voer van de hoop 13-2 opneemt en verplaatst naar de voerafvalverzamelgoot 15. Vandaar zal dit voer naar het voerafvalverzameldepot 16 glijden. Uiteraard zijn ook vele andere wijzen van afvalverwijdering mogelijk, zoals direct storten in een voerafvalverzameldepot 16, of storten op een lopende band of dergelijke. Na grijpen van het te verwijderen voer kan een volgende hoogtemeting of -scan van 16 het voer op de positie van de hoop voer 13-2 worden uitgevoerd. Indien vervolgens de hoogte/gemiddelde hoogte, onder een vooraf bepaalde waarde hi is gezakt, die kleiner is dan h2, wordt de voerpositie als voldoende schoon beschouwd, mede omdat de voergrijper onder die waarde toch al niet meer 5 doelmatig voer kan grijpen. De voerpositie is dan klaar om een nieuwe hoeveelheid voer te ontvangen. De bovengenoemde opschoonactie betreft een schoonmaakactie, die bijvoorbeeld wordt uitgevoerd indien ervoor is gekozen om resthoeveelheden te verwijderen, bijvoorbeeld bij een ondergrond die broei of schimmelvorming bevordert, of anderszins de kwaliteit van het onderste voer 10 negatief zal beïnvloeden. Indien bijvoorbeeld die kwaliteit gedurende langere tijd wèl gewaarborgd kan worden, is het ook mogelijk om de voerhoop 13-2 te "hergebruiken" door deze zo veel mogelijk te verplaatsen naar een voerhoop die wel nog voldoende hoog is, zoals de voerhoop 13-1, uiteraard mits die van hetzelfde type is. Daardoor ontstaat een hogere voerhoop 13-2, maar met name 15 verdwijnt er een voerhoop waarvan er niet meer snel en doelmatig een greep voer te grijpen was. Daardoor is niet alleen het aantal doelen/posities voor de voergrijpinrichting beperkt, maar is ook nog eens gewaarborgd dat er voor een voerbestlling minder grepen hoeven worden uitgveoerd, omdat er niet meer wordt gegrepen van een te kleine voerhoop, hetgeen immers een te kleine greep zou 20 kunnen opleveren, en dan een extra greep noodzakelijk maakt, hetgeen veel tijd kost.

Uiteraard zijn er ook andere manieren om informatie over het voer op een voerpositie te verkrijgen. Zo kan ook met behulp van een 3D-camera 19 met een beeldveld 20 een afbeelding van een voerhoop worden gemaakt om daaruit in 25 een keer de gewenste hoogte-informatie te verkrijgen. Dit verschaft in één beeld, zonder te scannen, een 2-dimensionaal hoogteprofiel, waaruit betrekkelijk eenvoudig het totale volume van de voerhoop te berekenen is. Nog weer alternatief of aanvullend kan onder een voerpositie 12 een weegsensor 21 zijn aangebracht. Deze weegsensor 21 is bijvoorbeeld ingericht voor het wegen van 30 een hoeveelheid voer daarboven. Wanneer deze hoeveelheid onder een bepaalde waarde zakt kan de erboven liggende hoop voer eveneens als te verwijderen worden aangeduid, waarna een soortgelijke actie kan volgen. Uiteraard blijven andere manieren om een opruimactie te starten eveneens mogelijk. Bijvoorbeeld kan een bedienend persoon ervoor kiezen om een soort voer te verwijderen 17 ongeacht de hoeveelheid resterend voer. Bijvoorbeeld kan dit geval zich voordoen bij omschakelen van de ene voersoort op de andere, bij bederf enz. Door geven van een bijbehorende instructie aan de inrichting zal deze de betreffende voerpositie schoonmaken.

5 Een andere schoonmaakactie kan zijn om de bovenste 5 a 10 cm van het nieuwe, onaangebroken blok 13-3 te verwijderen, bijvoorbeeld omdat die door broei zijn verminderd in kwaliteit. Uiteraard is dit optioneel, en kan er ook een andere verwijderingsdiepte worden gekozen.

Opgemerkt wordt dat de voerlosplaats 14 en de 10 voerafvalverzamelpositie 15/16 hier verschillend zijn. Dit waarborgt dat geen restafval alsnog bij samen te stellen diervoer terecht kan komen. Dit biedt voordelen, aangezien het te verwijderen (rest)voer vervuild kan zijn door vermenging met op de grond liggend vuil. Het is uiteraard nog steeds mogelijk om de voerlospositie en de voerafvalverzamelpositie hetzelfde te laten zijn, mits 15 samen te stellen diervoer en te verwijderen restvoer duidelijk (administratief) gescheiden blijven, waarbij afzonderlijk afvoeren vanaf de positie gunstig is.

Om te voorkomen dat, met name autonome, voeropvangbakken langere tijd nodeloos wachten op de voerlospositie 14, zal de besturing een opschoonactie bij voorkeur slechts uitvoeren wanneer er voldoende tijd daarvoor 20 is. Dit kan bijvoorbeeld na gedurende ten minste een bepaalde tijdsduur niet ontvangen van een voergrijpinstructie (“voerbestelling”). Dit beginsel kan worden vergeleken met het inschakelen van een beeldschermbeveiliging na verloop van een voorafbepaalde tijd van inactiviteit. Bij deze mogelijkheid hoeft er geen communicatie te zijn tussen de voerwagen 3 en de besturing 4/de grijpbek 6. 25 Wanneer echter bijvoorbeeld de voerwagen 3 een “gereed-instructie” kan geven aan de besturing 4 of de grijpbek 6, kunnen deze laatste ogenblikkelijk een opruimactie starten, wanneer daartoe aanleiding is. Het zal duidelijk zijn dat dit meer en flexibelere mogelijkheden tot opruimen verschaft. Om vast te kunnen stellen of het vullen van de voerwagen 3 gereed is, kan op de voerwagen 3 een 30 weegsensor 25 zijn verschaft die de opgevangen hoeveelheid voer weegt. Indien de voerbestelling compleet is, dat wil zeggen het gewenste gewicht gemeten wordt door de weegsensor 25, kan een (niet-getoonde) voertuigbesturing een “gereed-signaal” afgeven aan de besturing 4.

18

Figuur 2 toont een schematisch diagram van 1-dimensionale hoogteprofielen van een aantal verschillende hopen voer.

Met I is een eerste hoop voer aangeduid, waarvan de vastgestelde hoogte, bijvoorbeeld met een laserhoogte-scan, voor het grootste deel ligt tussen 5 de waarden hi en h2. Zoals hierboven aangeduid duidt h2 een ondergrens aan, waaronder het voer als "op te schonen" of “te verwijderen” wordt aangeduid, en duidt hi een absolute ondergrens aan waaronder niet meer wordt gegrepen. Met andere woorden, het voer op de voerhoop I kan worden opgeschoond of krijgt de aanduiding “te verwijderen”.

10 De voerhoop Ma kent daarentegen een hoogteprofiel dat in zijn geheel onder de hoogte hi ligt. Deze voerhoop is derhalve voldoende schoongemaakt en is klaar om een nieuwe hoop voer te ontvangen, hier aangeduid met llb.

Tot slot is met III een voerhoop aangeduid die een sterk 15 onregelmatig hoogteprofiel vertoont. Een niet onaanzienlijk deel, aangeduid met x, valt beneden de grens h2 waaronder dat deel van de voerhoop de kwalificatie "op te schonen" of “te verwijderen” zal krijgen. Een andere deel ligt echter nog boven de grens h2. Al naargelang de wensen van de gebruiker kan de grijpbek (hier niet getoond) dan hetzij het deel x opruimen, hetzij nu reeds het deel x 20 opschonen door dit zo veel mogelijk op te pakken en op het deel van hoop II ernaast of op een andere maar soortgelijke hoop te deponeren, hetzij doorgaan met grijpen van voer van de voerhoop 13-3, maar dan op het deel dat ligt boven de grens h2. Aldus zou bijvoorbeeld de opschoonactie kunnen worden uitgevoerd wanneer de gehele hoop II voldoet aan een verwijdenngvoorwaard, zoals in 25 hoogte zakken tot onder h2.

Hier wordt opgemerkt dat voor de verschillende voerhopen I, lla en III de hoogtegrenzen hi en h2 als gelijk zijn aangeduid. Uiteraard kunnen deze grenzen voor verschillende soorten voer ook verschillend zijn.

De hier getoonde uitvoeringsvoorbeelden zijn niet-beperkende 30 voorbeelden. De beschermingsomvang van de uitvinding wordt mede bepaald door de aangehechte conclusies.

Claims (25)

1. Inrichting (2) voor het verplaatsen van voer, omvattende - een voergrijpinrichting, en 5. een besturing (4) voor de voergrijpinrichting, waarbij de voergrijpinrichting een door de besturing bedienbare en met een verticale en ten minste één horizontale vrijheidsgraad boven een voerkeuken (5) positioneerbare grijpbek (6) omvat, waarbij de voerkeuken ten minste één, en bij voorkeur meer dan één, voerpositie (12) met daarop verschaft ten minste één type 10 voer (13-1, 13-2, 13-3) omvat, waarbij de besturing is ingericht voor ontvangen van een voerbestelling, omvattende informatie voor samenstellen van een hoeveelheid diervoer uit een of meer soorten van in de voerkeuken verschaft voermateriaal, en voor op basis van de voerbestelling een of meer keer uitvoeren van: 15. positioneren van de grijpbek tot op een gewenste grijppositie ten opzichte van de voerkeuken - bedienen van de grijpbek tot grijpen van althans een deel van het voer onder die grijppositie, - positioneren van de grijpbek tot op een gewenste voerlosplaats (14) voor 20 samenstellen van de samen te stellen hoeveelheid diervoer, die bestemd is om aan dieren te voeren, en - bedienen van de grijpbek tot lossen van het gegrepen voer op de voerlosplaats, waarbij de besturing voorts is ingericht om, indien is voldaan aan ten minste één 25 voorafbepaald opschooncriterium, het voer op ten minste een deel van ten minste één voerpositie in de voerkeuken aan te wijzen voor een opschoonactie, geen deel uitmakend van een voerbestelling, en om de inrichting een opschoonactie uit te laten voeren, waarbij de opschoonactie omvat het verwijderen van althans een deel van het 30 voer op het deel van die voerpositie door verplaatsen ervan naar een andere positie in de voerkeuken.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de opschoonactie een bijeenvoegactie omvat, omvattende het grijpen van althans een deel van het voer op het deel van die voerpositie en verplaatsen van het gegrepen voer naar hetzij een ander deel van die voerpositie, hetzij naar een andere voerpositie met daarop verschaft voer van hetzelfde type als het gegrepen voer.

3. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de opschoonactie een schoonmaakactie is, en het verwijderen van het voer omvat grijpen ervan, 5 verplaatsen ervan en storten op een voerafvalverzamelpositie (15, 16).

4. Inrichting volgens conclusie 3, waarbij de schoonmaakactie omvat het verwijderen van een voorafbepaald bovenste deel van het voer op een voerpositie, in het bijzonder wanneer van dat voer nog niet eerder een deel is gegrepen ten behoeve van een voerbestelling.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de andere positie in de voerkeuken een voerafvalverzamelpositie is, die ongelijk is aan de of een voerlosplaats, in het bijzonder gelijk is aan een vuilstortpositie zoals een riool e.d., meer in het bijzonder in een daartoe bestemd deel van de voerkeuken.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het ten 15 minste ene opschooncriterium omvat dat de inrichting niet bezig is een voerbestelling uit te voeren.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het ten minste ene opschooncriterium omvat dat de besturing geen nog niet afgewerkte voerbestelling bevat, en/of dat de besturing uitsluitend een of meer 20 voerbestellingen bevat die niet binnen een voorafbepaalde tijd hoeven te worden gestart.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het ten minste ene opschooncriterium omvat dat door de besturing gedurende tenminste een voorafbepaalde tijdsduur geen voerbestelling is ontvangen.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het ten minste ene opschooncriterium omvat dat de besturing een nog uit te voeren opschooninstructie bevat.

10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het ten minste ene opschooncriterium een verwijderingsvoorwaarde omvat, en waarbij de 30 inrichting is ingericht, of een meetinrichting (17, 19, 21) omvat die is ingericht, om voor ten minste één voerpositie vast te stellen of die voerpositie voldoet aan de verwijderingsvoorwaarde, inzonderheid dat zich op die voerpositie voer bevindt dat aan een verwijderingsvoorwaarde voldoet.

11. Inrichting volgens conclusie 10, waarbij de verwijderingsvoorwaarde omvat dat een waarde van een voorafbepaalde parameter van het voer op die ten minste ene voerpositie, of een deel daarvan, voldoet aan een voorafbepaald verwijdercriterium.

12. Inrichting volgens conclusie 11, waarbij de parameter een gemiddelde hoogte of maximale hoogte van het voer op de voerpositie, of een deel daarvan, omvat, en waarbij de verwijderingsvoorwaarde omvat dat de waarde van de parameter kleiner is dan een eerste grenshoogte (h2), in het bijzonder in afhankelijkheid van het soort voer, meer in het bijzonder voorts dat de waarde van 10 de parameter groter is dan een tweede grenshoogte (h-i), nog meer in het bijzonder in afhankelijkheid van het soort voer.

13. Inrichting volgens conclusie 11 of 12, waarbij de parameter een resthoeveelheid voer op de voerpositie, of een deel daarvan, omvat, en waarbij de verwijderingsvoorwaarde omvat dat de waarde van de parameter geringer is dan 15 een eerste grenshoeveelheid, in het bijzonder in afhankelijkheid van het soort voer, meer in het bijzonder voorts dat de waarde van de parameter groter is dan een tweede resthoeveelheid, nog meer in het bijzonder in afhankelijkheid van het soort voer.

14. Inrichting volgens een der conclusies 11-13, omvattende een 20 meetinrichting ingericht voor meten van de waarde van de parameter voor een of meer voerposities.

15. Inrichting volgens conclusie 14, waarbij de meetinrichting is verschaft op de voergrijpinrichting, in het bijzonder op de grijpbek.

16. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, waarbij de meetinrichting een 25 hoogte- en/ of afstandsmeetinrichting omvat.

17. Inrichting volgens conclusie 16, waarbij de meetinrichting een laserafstandmeetinrichting (17), een ultrasoonafstandmeter en/of en 3D-camera (19) omvat.

18. Inrichting volgens een der conclusies 14-17, waarbij de 30 meetinrichting is ingericht voor scannen van een voerpositie, bij voorkeur tijdens verplaatsen van de voergrijpinrichting zoals naar een grijp- of voerpositie.

19. Samenstel van een voerkeuken (5) en een inrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de voerkeuken ten minste één, en bij voorkeur meer dan één, voerpositie (12) omvat voor grijpen van in de voerkeuken verschaft materiaal, inzonderheid diervoer (13-1, 13-2, 13-3).

20. Samenstel volgens conclusie 19, voorts omvattende een autonome opruiminrichting, die is ingericht voor, onder aansturing van de besturing, 5 verwijderen van althans een deel van het materiaal in de voerkeuken.

21. Systeem van een inrichting volgens een der conclusies 1 -18, in het bijzonder een samenstel volgens een der conclusies 19-20, alsmede een, in het bijzonder autonoom en/of zelfrijdend, voertuig (3) dat is ingericht voor opvangen van het door de grijpbek op een lospositie in dat voertuig geloste gegrepen 10 materiaal, en voor het weer afgeven daarvan op een andere positie.

22. Systeem volgens conclusie 21, waarbij het voertuig een werkzaam met de besturing gekoppelde voertuigbesturing omvat, die is ingericht voor afgeven van een instructie of informatie aan de besturing (4).

23. Systeem volgens conclusie 22, waarbij de instructie of informatie een 15 voerbestelling omvat.

24. Systeem volgens conclusie 22 of 23, waarbij het voertuig een weeginrichting (25) voor wegen van in het voertuig opgevangen geloste materiaal omvat, en waarbij de instructie of informatie informatie omvat met betrekking tot de gewogen hoeveelheid materiaal.

25. Systeem volgens een der conclusies 22-24, waarbij de voertuigbesturing is ingericht voor afgeven van een gereed-instructie aan de besturing (4), en waarbij de besturing is ingericht om op basis van de gereed-instructie de opschoonactie uit te voeren.