NL194811C - Servoschakeling. - Google Patents

Description

>1 194811

Servoschakeling

De uitvinding heeft betrekking op een servoschakeling omvattende een plaatsbedieningsorgaan voor het verplaatsen van een voorwerp in antwoord op een servosignaal, een detectororgaan voor het verschaffen 5 van uitgangssignalen die veranderen in overeenstemming met de positie van het voorwerp, een signaal* verwerkingsorgaan dat de uitgangssignalen van het detectororgaan ontvangt en verwerkt voor het verschaffen van het servosignaal, waarbij het signaalverwerkingsorgaan een analoog-in-digitaal* omzetorgaan omvat voor het omzetten van analoge ingangssignalen in een digitaal uitgangssignaal voor het vormen van het servosignaal, waarbij het digitale uitgangssignaal overeenkomt met het door de som van de 10 uitgangssignalen van het detectororgaan genormeerde verschil van deze uitgangssignalen van het detectororgaan, en een multiplexorgaan.

Een dergelijke servoschakeling is bekend uit de Europese octrooiaanvrage EP-A-0.069.550. Bij de bekende servoschakeling worden de van een detector afkomstige signalen A en B beurtelings door een multiplexer samen met uit de signalen A en B gevormde somsignalen (A+B) doorgelaten naar een 15 A/D-omzetter die genormeerde digitale uitgangssignalen levert die overeenkomen met A/(A + B) of B/(A+B). Deze genormeerde digitale uitgangssignalen worden in een microprocessor van elkaar afgetrokken voor het vormen van een digitaal spoorvolgservosignaal.

De uitvinding beoogt te voorzien in een servoschakeling met een eenvoudige ombouw, die is ingericht voor het automatisch compenseren van elke verschilwaarde.

20 Daartoe heeft een servoschakeling van de in de aanhef beschreven soort volgens de uitvinding met het kenmerk dat het signaalverwerkingsorgaan een afwijkingscorrectie-orgaan omvat voor het detecteren van een afwijking in het digitale uitgangssignaal van het analoog-in-digitaal-omzetorgaan wanneer de som van de uitgangssignalen van het detectororgaan zich bij een piekwaarde bevindt, en voor het optellen van de gedetecteerde afwijking bij het digitale uitgangssignaal van het analoog-in-digitaal-omzetorgaan, waarbij het 25 afwijkingscorrectie-orgaan een signaal-opwekkingsorgaan omvat voor het opwekken van signalen voor het veranderen van de plaats van het voorwerp op een vooraf bepaalde wijze, een piekdetectie-orgaan voor het detecteren van de piekwaarde van de som van de uitgangssignalen van het detectororgaan tijdens het veranderen van de plaats van het voorwerp, en een orgaan voor het verkrijgen van een gemiddelde waarde van het digitale uitgangssignaal van het analoog-in-digitaal-omzetorgaan wanneer de som van de uitgangs-30 signalen van het detectorgaan zich bij de piekwaarde bevindt, welke gemiddelde waarde overeenkomt met de gedetecteerde afwijking.

Door deze maatregelen wordt bewerkstelligd dat elke verschilwaarde automatisch wordt gecompenseerd door een verplaatsing. De servoschakeling is nauwkeurig en wordt niet of nauwelijks beïnvloed door temperatuursveranderingen en is goedkoop te vervaardigen.

35 Opgemerkt wordt dat uit het Amerikaanse octrooischrift US-A-4.542.491 een autofocusseer servostelsel bekend is, waarbij in een besturingsschakeling is voorzien voor het in werking zetten van een autofocusseer servostelsel wanneer het optische stelsel zich in een positie bevindt die overeenkomt met een lineair gebied van een uitfocussignaal.

Daarnaast is uit de Europese octrooiaanvrage EP-A-0.026.109 tevens een autofocusseer servostelsel 40 bekend. Hierbij wordt een verschilsignaal aan een microprocessor toegevoegd. Hierin wordt het verschil-signaal vergeleken met voorgaande verschilsignalen en bepaald of het verschil toegevoegd moet worden aan een correctiecircuit. Extreme uitwijkingen worden daarbij door de microprocessor buiien Deschouwing gelaten.

Een uitvoeringsvorm van de servoschakeling heeft volgens de uitvinding bij voorkeur het kenmerk dat het 45 signaalverwerkingsorgaan een geheugenorgaan omvat voor het opslaan van het digitale uitgangssignaal van het analoog-in-digitaal-omzetorgaan en voor het selectief verschaffen van een opgeslagen uitgangssignaal.

De uitvinding wordt toegelicht aan de hand van de tekening. Hierin toont: 50 figuur 1 een blokschema van een bekende servoschakeling: figuur 2 een blokschema van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van servoschakeling die is ingericht voor het automatisch compenseren van elke verschilwaarde; figuur 3 een meer gedetailleerd blokschema van het uitvoeringsvoorbeeld uit figuur 2; figuur 4 een tijdschema voor de werking van de schakeling volgens figuur 3; 55 figuur 5 een schakelschema voor het uitvoeringsvoorbeeld uit figuur 2; figuur 6 een blokschema van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van een servoschakeling, die is ingericht voor het automatisch compenseren van elke verschilwaarde: 194811 2 figuur 7 een golfvorm die het principe van het detecteren van een verschilwaarde toont; figuur 8 een schema van golfvormen welke uitgangssignalen (1) tot (13) tonen, aangeduid in figuur 6; figuur 9 een schakelschema dat een voorbeeld toont van een uitval-sensor, en figuur 10 een schema van golfvormen van signalen, aangeduid in figuur 9.

5

Figuur 1 is een blokschema van een bekende servoschakeling, die gebruikt wordt als automatisch spoorservostelsel in een optische schijfinrichting. In figuur 1 geeft cijfer 16 een laserbron aan voor het uitzenden van bijvoorbeeld een bundel opgewekt door een halfgeleiderlaser. Een reflecterende plaat 17 buigt de laserbundel af, welke uitgezonden is door de laserbundelbron 16, over 90° (dat wil zeggen om de 10 laserbundel te reflecteren in de richting van de pijlen). De reflecterende plaat 17 kan gedraaid worden rond een draaiingsas 18. Fotodetectoren 19 en 20 ontvangen een laserbundel, die gereflecteerd is door de reflecterende plaat 17 en voeren respectieve foto-elektrische stromen uit, welke overeenkomen met hoeveelheden ontvangen licht. De fotodetectoren 19 en 20 worden aangebracht aan beide zijden van de centrale as van de laserbundel, welke as aangegeven wordt door de stippellijn in figuur 1. Stroomspanning-15 omzetters 21 en 22 respectievelijk zetten de foto-elektrische stroomuitgangssignalen om door middel van de fotodetectoren 19 en 20 in spanningssignalen. De fotodetectoren 19 en 20, samen met de stroomspanning-omzetters 21 en 22, omvatten een detectororgaan.

Een differentiële versterkereenheid of signaalverwerkingsorgaan 23 ontvangt respectievelijk bij ingangs-aansluitklemmen 10 en 11 de spanningssignalen verschaft door de fotodetectoren 19 en 20. De spannings-20 signalen worden gevoerd naar een versterker 12 en een optelinrichting 13. Het uitgangssignaal van de versterker 12 en het uitgangssignaal van de optelinrichting 13 worden toegevoerd aan een analoge-delereenheid 14, die bij een uitgangsaansluitklem 15 een servosignaal verschaft. In antwoord op het servosignaal uit de analoge delereenheid 14 bestuurt een besturingseenheid 24 een motor 25 teneinde de draaiingshoek van de reflecterende plaat 17 te besturen en om de centrale as van de laserbundel midden 25 tussen de fotodetectoren 19 en 20 te houden. De roterende plaat 17, de draaiingsas 18, de motor 25 en de besturingseenheid 24 omvatten een plaatsbedieningsorgaan.

De werking van de schakeling hierboven wordt hieronder beschreven. De laserbundel uit de laserbundelbron 16 wordt weerkaatst door de reflecterende plaat 17 en wordt ontvangen door de twee fotodetectoren 19 en 20. De fotodetectoren 19 en 20 voeren respectieve foto-elektrische stromen uit die variëren in 30 antwoord op de hoeveelheid licht dat ontvangen is. De foto-elektrische stromen worden omgezet in spanningssignalen door respectievelijk stroom-spanningomzetters 21 en 22. Deze spanningssignalen worden dan toegevoerd aan de differentiële versterkereenheid 23. In de differentiële versterkereenheid 23 verschaft de differentiële versterker een verschiluitgangssignaal dat bijvoorbeeld een verschuiving van de optische as vanaf het schijfspoor aangeeft. De optelinrichting 13 verschaft een uitgangssignaal voor de 35 totale detectie, dat wil zeggen een somuitgangssignaal. In de analoge delereenheid 14 deelt het som-uitgangssignaal van de optelinrichting 13 het verschiluitgangssignaal van de differentiële versterker 12 teneinde een servosignaal te verschaffen met een genormeerd uitgangsniveau. Het uitgangssignaal van de analoge delereenheid 14 wordt toegevoerd aan de besturingseenheid 24 om de motor 25 aan te drijven zodat de optische as op de deellijn tussen de fotodetectoren 19 en 20 gehouden wordt.

40 De hierboven beschreven servoschakeling is een spoorservoschakeling. Een focuseerservoschakeling bezit nagenoeg dezelfde schakelinrichting als de spoorservoschakeling en wordt gebruikt voor het verticaal verplaatsen van een objectieflens om deze te focusseren op een voorwerp.

De servoschakeling hierboven vereist een kostbare analoge delereenheid voor het normeren. Verder wordt een analoog signaal genormeerd en daarom drift of verandert hij aanzienlijk in de tijd tengevolge van 45 bijvoorbeeld de tijd en door temperatuur veroorzaakte veranderingen in de analoge schakelings-componenten.

Bovendien, omdat de servoschakeling hierboven analoge schakelingen omvat, moeten de afwijkingen (dat wil zeggen het verschil tussen de plaats aangegeven door de fotodetector en de werkelijke plaats van de lichtvlek) weggewerkt worden. Dergelijke verschillen ontstaan uit fouten van de optische stelselinrichting, 50 of dergelijke. Het wegwerken van dergelijke fouten vereist dat bijstellingen uitgevoerd worden voor elke servoschakeling door het aanleggen van een spanning via een variabele weerstand of dergeiijke aan de schakeling. Zo bezit de servoschakeling die hierboven beschreven is een slechte nauwkeurigheid en een instabiliteit en zij wordt beïnvloed door temperatuurveranderingen en door de tijd.

Figuur 2 is een blokschema van een uitvoeringsvoorbeeld van de servoschakeling die is ingericht voor 55 het automatisch compenseren van elke verschilwaarde. In figuur 2 geeft cijfer 26 een schakelaar aan voor het kiezen van de verschiluitgangssignalen van één van de operationele versterkers 12 op een tijddeelbasis. Een normeerstandaardiseerorgaan (bijvoorbeeld een A/D-omzetter 27) zet het verschilsignaal (analoog- 3 194811 signaal), verschaft via de schakelaar 26, om in een digitaal signaal, waarbij het somuitgangssignaal van de operationele versterker 13 als een referentiespanning gebruikt wordt. Een vergrendelingsschakeling 28, die flip-flop-schakelingen omvat, zet het uitgangssignaal van de A/D-omzetter 27 vast. D/A-omzetters 29 zetten de digitale signalen, die vastgehouden worden in de vergrendelingsschakeling 28, om in een analoog 5 signaal. De operationele versterkers 12, de optelinrichting 13, de A/D-omzetter 27, de schakelaar 26, de vergrendelingsinrichting 28 en de D/A-omzetters 29 vormen een signaalverwerkingsorgaan.

De werking van de servoschakeling volgens figuur 2 loopt als volgt. In de servoschakeling wordt ofwel een focusseerfoutsignaal ofwel een spoorfoutsignaal gekozen door de schakelaar 26 op tijdindeelbasis. het gekozen signaal wordt omgezet in digitale vorm door een A/D-omzetter 27. De A/D-omzetter 27 werkt om 10 het foutsignaa! (verschilsignaa!) digitaal te delen door het somsignaal. Het uitgangssignaal van de A/D-omzetter 27 is daarom een genormeerd of gestandaardiseerd signaal, dat vastgezet wordt in de vergrendelingsschakeling 28. Het uitgangssignaal van de vergrendelingsschakeling 28 wordt omgezet in analoge vorm door de D/A-omzetters 29, waarvan de uitgangssignalen toegevoerd worden via respectieve stuurschakelingen 24 om de overeenkomstige motoren 25 te besturen.

15 De figuren 3 en 4 zijn respectievelijk een blokschema en een tijdschema voor het beschrijven van de details van de werking van het eerste uitvoeringsvoorbeeld van de servoschakeling. In figuur 3 geeft cijfer 30 een oscillatorschakeling aan, die bijvoorbeeld oscilleert bij 1,6 MHz en heeft een pulsbreedte van 0,3125 ps. Een klokpulsopwekschakeling 31 deelt de frequentie van het uitgangssignaal van de oscillatorschakeling 30. De klokpulsopwekschakeling verschaft: schakelklokpulsen 32 en 33, welke frequenties bezitten die 20 hoger zijn dan de frequentieband van de servoschakeling en die tegengesteld in fase zijn ten opzichte van elkaar; een bemonsteringsklok 34; en vergrendelingsklokpulsen 35 en 36 die synchroon zijn met de schakelklokpulsen 32 en 33.

De schakelaar 26, getoond in figuur 2, omvat analoge schakelaars 26a en 26b (figuur 3) welke verbonden worden tussen de analoge-ingangsaansluitklem van elke A/D-omzetter 27 en de verschiluit-25 gangssignaalaansluitklem van de operationele versterkers 12. De schakelaars 26a en 26b worden in werking gesteld respectievelijk door de schakelklokpulsen 32 en 33. De vergrendelingsschakeling 26 uit figuur 2 omvat flip-flops 28a en 28b (figuur 3) welke verbonden worden tussen de uitgangsuitsluitklem van de A/D-omzetter en de respectieve ingangsaansluitklemmen van de D/A-omzetters 29 van de getoonde servostelsels. De flip-flops 28a en 28b worden in werking gesteld door respectievelijk de vergrendelingsklok-30 pulsen 35 en 36. De analoge schakelaars 26a en 26b en de flip-flops 28a en 28b en de oscillatorschakeling 30 en 31 vormen een tijdverdelingsschakelorgaan.

Een schakelschema van het uitvoeringsvoorbeeld in figuur 2 ziet eruit zoals getoond is in figuur 5. De werking van de schakeling uit figuur 3 wordt hieronder beschreven onder verwijzing naar figuur 4.

In figuur 6 geeft cijfer 37 een optelinrichting weer voor het optellen van een afwijkingswaarde (hieronder 35 beschreven) bij het uitgangssignaal (geïdentificeerd als (1) in figuur 6) van de hierboven beschreven A/D-omzetter 27. De multiplexinrichting 38 schakelt een hoofdlus, een geheugeninrichting 41 (hieronder beschreven), een schakeling 45 voor het opwekken van een driehoekige golfvorm (hieronder beschreven) en een schakeling 46 voor het opwekken van spoorspringpulsen (hieronder beschreven). De multiplexinrichting 38 verschaft een uitgangssignaal (13). In figuur 6 geeft cijfer 39 een vergrendelingsschakeling aan. 40 De vergrendelingsschakeling 39 ontvangt een uitgangssignaal (3) van de vertragingsschakeling 47, die een uitgangssignaal (2) ontvangt van de A/D-omzetter 27. Een filter 40 verwijdert harmonische componenten, omvat in het uitgangssignaal van de A/D-omzetter 27. De geheugeninrichting 41 zet het uitgangssignaal (5) van het filter 40 en de uitgangssignalen (6) en (7) van de schakeling 46 voor het opwekken van spoorspringpulsen en van een uitval-sensor 49 (hieronder beschreven) vast. Deze uitgangssignalen worden 45 vastgezet synchroon met de draaiing van de schijf.

Meer in het bijzonder wordt de schijf geroteerd door een schijfaandrijfmotor, die voorzien wordt van een draaiingscodeerinrichting, zodat het uitgangssignaal van de draaiingscodeerinrichting de draaisnelheid van de aandrijfmotor bestuurt. Een teller in het geheugen 41 heeft de werking om het uitgangssignaal van de draaiingscodeerinrichting te tellen teneinde het uitgangssignaal uit de A/D-omzetter 27 vast te zetten, dat de 50 positie op de schijf weergeeft. Zo is het mogelijk het uitgangssignaal van de A/D-omzetter 27 vast te zetten bij een adres dat overeenkomt met een beoogde plaats op de schijf. In dit geval wordt de teller aangepast om teruggesteld te worden wanneer hij het aantal pulsen opgewekt in overeenstemming met één rotatie van de draaiingscodeerinrichting telt. Daarom wordt het adres, overeenkomende met een beoogd punt op de schijf, altijd hetzelfde gemaakt. De uitgang (9) van het geheugen 41 wordt verbonden met de multiplex-55 inrichting 38. Cijfer 42 geeft een piekdetectieschakeling aan, die het tijdstip detecteert waarop het somuitgangssignaal van de optelinrichting 13 een piekwaarde bereikt. Een teller 43 telt bijvoorbeeld totdat de piektijd gedetecteerd wordt. Een schakeling 44 voor een optellingsgemiddelde vergrendelt het uitgangs- 194811 4 signaal d) van de A/D-omzetter 27 bij het piektijdstip, voor zo vaak als ingesteld door de teller 43, en onderwerpt de vergrendelde (1) uitgangssignalen aan een optellingsmiddeling teneinde een afwijkings-waarde (4) te verschaffen. De schakeling 45 voor het opwekken van een driehoekige golf en de schakeling 46 voor het opwekken van spoorspringpulsen worden verbonden met de multiplexinrichting 38 om 5 respectievelijk uitgangssignalen (11) en (12) daaraan te verschaffen. De teller 43 en de opwekschakelingen 45 en 46 worden bestuurd door een besturingsinrichting 48.

De hierboven beschreven multiplexinrichting 38, het geheugen 41 en de schakeling 45 en 46 voor het opwekken van een driehoekige golf geven een voorbeeld van een schakelorgaan, een geheugenorgaan en een signaalopwekorgaan van de servoschakeling weer. De piekdetectieschakeling 42, de teller 43, de 10 schakeling 44 voor het optellingsgemiddelde en de optelinrichting 37 vormen een afwijkingscorrectieorgaan 51 om een uitgangssignaal (10) te leveren, dat getoond is in figuur 6. Deze schakelingselementen worden verschaft tussen de A/D-omzetter 27 en de D/A-omzetter 29, waarbij zo signaalverwerkingsorganen 50 gevormd worden in de schakeling.

Figuur 7 is een golfvorm die het principe van het detecteren van een afwijkingswaarde verschaft door de 15 fotodetectoren (foutsensoren) toont. Het somuitgangssignaal van de fotodetectoren bevindt zich bij een maximum, (piek) wanneer, in het geval van automatisch focusseren, de lens gefocusseerd wordt op het voorwerp, en wanneer, in het geval van automatisch sporen, de lichtvlek zich bij het midden van het spoor bevindt. In deze twee omstandigheden moet het verschiluitgangssignaal van de fotodetectoren nul zijn. Daarom, indien wanneer de piekwaarde van het somuitgangssignaal gedetecteerd wordt, het verschil-20 uitgangssignaal gelezen worden, kan een afwijkingswaarde die een verschil ten opzichte van nul weergeeft verkregen worden.

De servoschakeling compenseert automatisch voor elke afwijkingswaarde zoals hieronder beschreven.

De driehoekgolf, opgewekt door de schakeling 45 voor het opwekken van de driehoekige golf, wordt via de multiplexinrichting 38 toegevoerd, waarbij veroorzaakt wordt dat het servostelsel de reflecterende plaat 17 25 verplaatst en zo de laserbundel verplaatst ten opzichte van het midden tussen de fotodetectoren 19 en 20. Wanneer de bundel zo verplaatst is wordt de piekwaarde van het somuitgangssignaal van de fotodetector gedetecteerd door de piekdetectieschakeling 42. Wanneer de piekwaarde gedetecteerd wordt, wordt het signaal (1) (dat het gedigitaliseerde verschiluitgangssignaal is), vergrendeld door de schakeling 44 voor het optelgemiddelde. De werking van het vergrendelen van het verschiluitgangssignaal op een tijdstip dat een 30 piek van het somuitgangssignaal Y plaatsvindt wordt bijvoorbeeld acht maal herhaald afhankelijk van de waarde van de teller 43. De verschiluitgangssignalen (1) die zo vergrendeld zijn worden gemiddeld door de schakeling 44 voor het optelgemiddelde teneinde een verschilwaarde (4) te verschaffen. Gedurende de feitelijke werking van de schakeling wordt de vastgezette (dat wil zeggen gemiddelde) verschilwaarde toegevoerd aan de hoofdlus via optelinrichting 37 om te compenseren voor een afwijking in het verschil-35 signaal.

De werking van het geheugen 41 wordt hieronder beschreven. Het servosignaal (1) (verkregen door het digitaliseren van het verschiluitgangssignaal) wordt toegevoerd aan het filter 40 teneinde de harmonische componenten daaruit te verwijderen. Het uitgangssignaal van het filter 40 wordt vastgezet in het geheugen 41, synchroon met de draaiing van de schijf.

40 Figuur 8 is een schema van golfvormen welke uitgangssignalen (1) tot (13), hierboven beschreven, aanduiden. In figuur 8 toont gedeelte (8) de golfvorm van het uitgangssignaal (8), dat een signaal weergeeft voor het hernieuwen van een adresgegeven. Het signaal kan geleverd worden na het detecteren van een bepaalde draaisnelheid van een aandrijfmotor van de optische schijf, of kan opgeslagen worden bij een bepaalde positie van de optische schijf verderop.

45 Figuur 9 is een schakelschema, dat een voorbeeld toont van een uitvalsensor 49, en figuur 10 is een schema van golfvormen welke de golfvormen tonen van de signalen (a) tot (c).

Een uitval vindt plaats vanwege bijvoorbeeld een kras op de optische schijf, die verstrooiing of absorptie van de laserbundel bij het oppervlak van de optische schijf veroorzaakt. Het plaatsvinden van het uitvallen kan gedetecteerd worden door het detecteren van een abrupt afnemen van het somuitgangssignaal dat de 50 totale hoeveelheid weerkaatst licht weergeeft. Dienovereenkomstig, zoals getoond in figuur 9, wordt het somuitgangssignaal toegevoerd aan een laagdoorgangsfilter teneinde een gemiddeld niveau van het signaal te detecteren. Het uitgangssignaal van het laagdoorgangsfilter wordt onderworpen aan spanningsdeling, teneinde een signaal (b) te verkrijgen en het signaal (b) wordt dan vergeleken met het somuitgangssignaal teneinde een uitgangssignaal (c) te leveren dat plaats vinden van uitvallen weergeeft.

55 Indien de uitval gedetecteerd wordt door de uitvalsensor 49 wordt het servosignaal erg onregelmatig, waarbij fouten in de servoschakelingswerking veroorzaakt worden. Indien in dit geval het servosignaal in het geheugen 41 toegevoerd wordt via de multiplexinrichting 38 worden vervolgens aanzienlijke fouten in de

Claims (2)

5 194811 servowerking vermeden, omdat de toestand van de schijf, vastgezet bij een vorige omwenteling, gebruikt wordt als het signaal (1). Soortgelijke verwerking kan plaatsvinden wanneer de laserbundel springt over aangrenzende sporen in antwoord op een springpulssignaal, dat opgewekt wordt na ontvangen van een springinstructiesignaal uit de 5 besturingsinrichting 48. Het springpulssignaal is een pulssignaal voor versnellen/vertragen zodat de verplaatsing van de laserbundel versneld wordt naar het midden van de aangrenzende sporen en dan vertraagd wordt. Gedurende de springwerking wordt het springpulssignaal gesuperponeerd op een gewoon stuursignaal. Zo worden fouten tengevolge van het springen vermeden door het toepassen van de gegevens uit het geheugen 41. 10 Het zo verkregen servosignaal wordt toegevoerd aan de vergrendelingsschakeling 39 waar het indelen in de tijd hiervan bijgeregeld wordt. De vertragingspuls wordt verkregen door het vertragen van het uitgangssignaal (2) dat het voltooien van de A/D-omzetting aangeeft over een tijdsperiode, vereist voor digitaal verwerken in de volgende schakeling, zoals de optelinrichting 37, de multiplexinrichting 38 en dergelijke. De tijdsperiode ligt bijvoorbeeld in het gebied van 50 tot 500 ns. Het uitgangssignaal van de vergrendelings-15 schakeling 39 wordt omgezet in een analoog signaal door de D/A-omzetter 29.

1. Servoschakeling omvattende een plaatsbedieningsorgaan voor het verplaatsen van een voorwerp in antwoord op een servosignaal, een detectororgaan voor het verschaffen van uitgangssignalen die veranderen in overeenstemming met de positie van het voorwerp, een signaalverwerkingsorgaan dat de uitgangssignalen van het detectororgaan ontvangt en verwerkt voor het verschaffen van het servosignaal, waarbij het signaalverwerkingsorgaan een analoog-in-digitaal-omzetorgaan omvat voor het omzetten van analoge 25 ingangssignalen in een digitaal uitgangssignaal voor het vormen van het servosignaal, waarbij het digitale uitgangssignaal overeenkomt met het door de som van de uitgangssignalen van het detectororgaan genormeerde verschil van deze uitgangssignalen van het detectororgaan, en een multiplexorgaan, met het kenmerk, dat het signaalverwerkingsorgaan een afwijkingscorrectie-orgaan omvat voor het detecteren van een afwijking in het digitale uitgangssignaal van het analoog-in-digitaal-omzetorgaan wanneer de som van 30 de uitgangssignalen van het detectororgaan zich bij een piekwaarde bevindt, en voor het optellen van de gedetecteerde afwijking bij het digitale uitgangssignaal van het analoog-in-digitaal-omzetorgaan, waarbij het afwijkingscorrectieorgaan een signaalopwekkingsorgaan omvat voor het opwekken van signalen voor het veranderen van de plaats van het voorwerp op een vooraf bepaalde wijze, een piekdetectie-orgaan voor het detecteren van de piekwaarde van de som van de uitgangssignalen van het detectororgaan tijdens het 35 veranderen van de plaats van het voorwerp, en een orgaan voor het verkrijgen van een gemiddelde waarde van het digitale uitgangssignaal van het analoog-in-digitaal-omzetorgaan wanneer de som van de uitgangssignalen van het detectororgaan zich bij de piekwaarde bevindt, welke gemiddelde waarde overeenkomt met de gedetecteerde afwijking.

2. Servoschakeling volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het signaalverwerkingsorgaan een 40 geheugenorgaan omvat voor het opslaan van het digitale uitgangssignaal van het analoog-in-digitaal-omzetorgaan en een schakelorgaan voor het selectief verschaffen van een opgeslagen uitgangssignaal. Hierbij 6 bladen tekening