NL194685C - Werkwijze voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp. - Google Patents
Werkwijze voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp. Download PDFInfo
- Publication number
- NL194685C NL194685C NL9401912A NL9401912A NL194685C NL 194685 C NL194685 C NL 194685C NL 9401912 A NL9401912 A NL 9401912A NL 9401912 A NL9401912 A NL 9401912A NL 194685 C NL194685 C NL 194685C
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- measured
- hypotheses
- directions
- measuring stations
- measuring
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/004—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring coordinates of points
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0249—Determining position using measurements made by a non-stationary device other than the device whose position is being determined
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
1 194685
Werkwijze voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp
De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp door middel van een aantal metingen van de richtingen naar het te meten voorwerp op separate tijdstippen, 5 waarbij metingen van de richtingen naar het te meten voorwerp die na een initiële meting zijn uitgevoerd, worden uitgevoerd vanaf verschillende meetstations, die zich bewegen langs verschillende trajecten.
Een dergelijke werkwijze is bekend uit de Europese octrooiaanvrage EP-A-0.524.771.
Voor het bepalen van de afstand tussen vaste of mobiele meetplaatsen en vaste en mobiele meet-voorwerpen is een aantal verschillende methoden bekend welke zijn aangepast aan verschillende typen 10 meetapparatuur. Bepaalde methoden kunnen actief worden genoemd in die zin dat de meetapparatuur het te meten voorwerp belicht, bijvoorbeeld door middel van laserlicht of radiofrequentiesignalen zoals radarpulsen. Andere methoden kunnen passief worden genoemd omdat voor de meting de eigen uitstraling van het te meten voorwerp wordt gebruikt. In deze gevallen wordt de afstandsbepaling vrijwel uitsluitend indirect uitgevoerd door middel van hoekmetingen.
15 De eigenschappen van het te meten voorwerp binnen het bereik van zichtbaar licht worden dus gebruikt voor het met behulp van optische methoden bepalen van de richting tot het te meten voorwerp, de warmtestraling van het te meten voorwerp door middel van metingen met infrarood-gevoelige apparatuur, of, indien het te meten voorwerp zelf geluid- of radiofrequentiestraling uitzendt, door middel van ontvang-apparatuur voor deze frequenties, bijvoorbeeld een sonar of respectievelijk ”luister”radar.
20 De passieve methoden voor het bepalen van de afstand (en derhalve tevens de positie) van een te meten voorwerp, hebben de eigenschap het te meten voorwerp niet te verstoren, hetgeen in vele toepassingen een voordeel is, echter anderzijds kan de positie van een te meten voorwerp niet worden bepaald door metingen vanaf een enkele positie. Indien het te meten voorwerp mobiel is, is er tevens een tijdsfactor en moeten metingen van verschillende meetposities in de tijd worden gecoördineerd.
25 Er zijn verschillende passieve methoden bekend voor afstandsbepaling door middel van hoekmetingen. Een methode die tegenwoordig TMA (Target Motion Analysis) wordt genoemd is bekend uit de Tweede Wereldoorlog, gedurende welke deze werd gebruikt door onderzeeboten voor het bepalen van de afstand en de koers van een doel. De methode is gebaseerd op het door middel van passieve sonarapparatuur bepalen van de richting naar het doel terwijl de onderzeeboot op een bepaalde wijze beweegt. Daarbij wordt 30 eerste een koers gevolgd van de doelrichting af en daarna naar de oorspronkelijke doelrichting toe. Tijdens deze twee slagen worden steeds metingen gedaan van de richting van het doel. Door ervan uit te gaan dat de snelheid en de koers van het doel constant blijven kan de positie van het doel worden berekend uit de hoekmetingen en bekende algoritmen.
De problemen van deze methoden zijn in de eerste plaats het bepalen van de lengte van de slagen en 35 de bepaling van de meest gunstige koersrichting. Lange slagen (een grote meetbasis) zijn nodig om een grote meetnauwkeurigheid te verkrijgen indien de afstand tot het doel groot is. Indien de afstand kort is, is er echter geen tijd en ook geen behoefte aan lange slagen. Het probleem is dat er geen basis is voor beslissingen ten aanzien van de lengte van de slagen tot op zijn vroegst, het begin van de tweede slag. Het probleem is bijzonder ernstig indien de eerste slag was gekozen in de richting die slechts een kleine, of in 40 het slechtste geval, in het geheel geen verandering geeft van de richting tot het te meten voorwerp.
Het doel van de uitvinding is derhalve een meetmethode te verschaffen met behulp waarvan het mogelijk is de positie van een te meten voorwerp op een snellere wijze te bepalen door middel van hoekmetingen en een grotere meetnauwkeurigheid dan bij eerder bekende methoden.
Dit doel wordt bereikt door middel van de werkwijze volgens de uitvinding, waarbij vóór de initiële meting 45 van de richtingen naar het te meten voorwerp een aantal veronderstellingsgebieden - hypothesen - langs de richting naar het te meten voorwerp wordt geplaatst, waarin het te meten voorwerp wordt verondersteld zich te bevinden; vervolgens, gekoppeld aan de metingen van de richting naar het te meten voorwerp de gemeten richtingen worden vergeleken met de verwachte positie van het te meten voorwerp, waarbij deze, voor elke hypothese, worden berekend met behulp van veronderstellingen ten aanzien van de beweging van 50 het te meten voorwerp doordat mogelijke verschillen tussen berekende en gemeten posities in de berekeningen worden ingevoerd; en ten slotte de hypothese die het best correspondeert met de verwachte positie van het corresponderende gemeten voorwerp wordt verondersteld de positie van het te meten voorwerp weer te geven.
Opgemerkt wordt nog dat uit het Amerikaanse octrooischrift US-5.045.860 een inrichting bekend is met 55 meetstations die permanent zijn opgesteld, in tegenstelling tot de mobiele meetstations van het onderhavige geval. In genoemd octrooischrift wordt een werkwijze voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp beschreven, waarbij tevens gebruik wordt gemaakt van waarschijnlijkheidsgebieden. De methode 194685 2 volgens het Amerikaanse octrooischrift is echter geheel verschillend van de onderhavige methode.
Beschreven wordt hoe een foutmodel wordt gemaakt voor elk meetstation, waarbij de eigenschappen van het meetstation en ook geografische omstandigheden in aanmerking worden genomen. Gedurende metingen met een aantal meetstations wordt een waarschijnlijkheidsdistributiefunctie voorgebracht door 5 sommering van de foutmodellen (een samengestelde waarschijnlijkheid) waarmee de mogelijke positie van het voorwerp van meting wordt bepaald. In het Amerikaanse octrooischrift wordt daarbij gesproken over ’’waarschijnlijkheidsgebieden’’, echter deze gebieden zijn geheel anders dan de ’’veronderstellingsgebieden” of hypothesen, die het uitgangspunt vormen bij de positiemeting volgens de onderhavige werkwijze. Het model dat volgens US-A-5.045.860 wordt gebruikt heeft betrekking op de meetstations, terwijl daarentegen 10 de onderhavige hypothesen betrekking hebben op de voorwerpen van meting en veranderen afhankelijk van het verwachte gedrag van de voorwerpen van meting. US-A-5.045.860 heeft geen betrekking op herhaalde metingen om de posities en bewegingen van het voorwerp van meting te bepalen en ook wordt niet beschreven hoe deze posities en bewegingen worden bepaald door het evalueren van hypothesen die verschillende posities en bewegingen weergeven om de positie en beweging van het voorwerp van meting 15 te bepalen.
Voorts wordt opgemerkt dat de onderhavige uitvinding bijzonder praktisch is bij twee meetstations, terwijl dit niet het geval is bij de werkwijze volgens US-A-5.045.860, daar deze werkwijze steeds een waarschijnlijkheidsmaximum geeft op de gemeten snijpunten. In feite beschrijft US-A-5.045.860 een werkwijze voor het verwerken van meerdere kruispunten/snijpunten die door middel van kruispeiling zijn 20 verkregen. Deze bekende werkwijze lijkt dan ook zijn voornaamste toepassing te hebben wanneer meer dan twee meetstations worden gebruikt en de positie bepalen van het voorwerp van meting wanneer de richtingen elkaar niet kruisen in een enkel punt.
Opgemerkt wordt verder dat de inrichting volgens US-A-5.045.860 betrekkelijk grote meetbases (de afstand tussen de meetstations) vereist zodat de onzekerheid van de positiebepaling niet groot wordt.
25 Daarentegen werkt de onderhavige inrichting zelfs bij een zeer korte meetbasis; in het beginpunt is deze zelfs gelijk aan nul.
De uitvinding zal worden verduidelijkt aan de hand van de tekening, waarbij:
Figuur 1 een van de verschillen toont tussen een bekende werkwijze voor positiebepaling van een te 30 meten voorwerp en de onderhavige werkwijze.
Figuur 2 de uitgangspositie toont voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp met de onderhavige werkwijze.
Figuren 3-7 tonen vervolgmetingen met de onderhavige werkwijze.
35 Voorkeursuitvoering:
De uitvinding zal thans meer in detail aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld en verwijzend naar figuren 1-7 worden beschreven.
Figuur 1 toont een meetstation 1 en een te meten voorwerp 2. Het te meten voorwerp wordt verondersteld te bewegen in de richting 3. Met het verwijzingscijfer 4 is de zichtlijn tussen het meetstation en het te 40 meten voorwerp aangegeven in een initiële positie. Indien de in het voorgaande genoemde TMA methode zou worden toegepast zou het meetstation bijvoorbeeld worden bewogen volgens een baan bestaande uit twee slagen 5 en 6. Tijdens deze beweging worden herhaald hoekmetingen uitgevoerd met betrekking tot het te meten voorwerp, met welke metingen de positie van het te meten voorwerp kan worden bepaald.
De onderhavige werkwijze is gebaseerd op het gebruik van twee meetstations. Deze worden tegelijkertijd 45 bewogen langs de banen 7 en 8, d.w.z. dat zij naar weerszijden van de oorspronkelijke zichtlijn af bewegen. Tijdens de bewegingen langs de banen 7 en 8 worden hoekmetingen naar het te meten voorwerp uitgevoerd waarbij de uitkomsten van de metingen van de twee meetstations op de volgende wijze worden verwerkt.
Figuur 2 toont de uitgangspositie van de onderhavige meetmethode. Aanvankelijk zullen de twee 50 meetstations 10 en 11 dezelfde positie innemen echter nadat de meting is begonnen bewegen zij volgens de banen 12, respectievelijk 13 en bewegen dus van elkaar af. Het te meten voorwerp bevindt zich aanvankelijk op de zichtlijn 15 en aangenomen wordt dat het beweegt langs de baan 16. Op de banen 12, 13 en 16 zijn tekens aangebracht met letters a, b en c. De tekens geven de locaties aan van het meetstation, respectievelijk het te meten voorwerp, op tijdstippen a, b en c. In het hiernavolgende zal de combinatie 55 van het verwijzingscijfer van de baan en een van de letters a, b en c worden gebruikt om op een bepaald tijdstip de positie aan te geven van een meetstation of van een te meten voorwerp langs de baan. Aldus geeft verwijzingscijfer 12b de positie aan van het meetstation 10 op de baan 12 op het tijdstip b.
3 194685
Een aantal ellipsen (i-2) - (i+2) is op de zichtlijn 15 aangegeven. Deze worden gevormd door zones waarin het te meten voorwerp wordt verondersteld zich te bevinden. De veronderstelde zones - hypothesen - vormen de basis van de continue meetmethode.
De hypothesen zijn gevormd vanaf een positie (het middelpunt van de ellips) in de gemeten richting en 5 op een afstand R| welke de afstand is tussen de meetstations en de hypothese (i). De meetstations worden verondersteld in staat te zijn de richting naar het te meten voorwerp te meten met een bepaalde hoek-nauwkeurigheid ± σφ. Het onzekerheidsgebied behorend bij een bepaalde hypothese kan worden beschreven als een ellips waarvan de kleine as een lengte 2 o*Rj heeft en waarvan de lange as een lengte 2.ori.R{ heeft, en oBi wordt bij voorkeur zodanig gekozen dat oRi/Ri = constant. Dit betekent dat de ellipsen, van 10 opzij gezien, in hoofdzaak dezelfde hoek omvatten. Eveneens kan worden verondersteld dat het te meten voorwerp in een willekeurige richting beweegt echter met een bepaalde maximum snelheid.
Indien geen verdere metingen worden verricht zullen de ellipsen in de loop van de tijd groeien doordat het te meten voorwerp kan bewegen.
Volgens de onderhavige werkwijze worden echter herhaald hoekmetingen uitgevoerd met de meetsta-15 tions. Figuren 3-7 illustreren een aantal van dergelijke metingen. Figuur 3 toont het tijdstip wanneer het meetstation 10, op het tijdstip a, een hoekmeting uitvoert naar het te meten voorwerp dat zich dan op het punt 16a bevindt. De middelpunten van de hypothesen zullen dan naar de zichtlijn 17 zijn bewogen. Het middelpunt van de hypothese (i+2) bevindt zich dan op het punt 18, het middelpunt van de hypothese (i) op het punt 19 en het middelpunt van de hypothese (i-2) op het punt 20. Eenvoudigheidshalve zijn in de 20 Figuren 3-7 slechts drie hypothesen geïllustreerd - de andere worden op dezelfde wijze beschouwd.
Figuur 4 toont de situatie waarin het meetstation 11 een hoekmeting uitvoert vanaf het punt 13b terwijl het te meten voorwerp zich bevindt op het punt 16b. De middelpunten van de hypothesen bevinden zich thans op de zichtlijn 21 op de punten 22, resp. 23 en 24.
Figuren 5-7 tonen op overeenkomstige wijze metingen vanaf de punten 12c, resp. 13d en 12e. Zoals 25 blijkt uit Figuur 7 beschrijft de hypothese (i+2) een baan door de punten 18, 22, 26, 30 en 34, de hypothese (i) beschrijft een baan door de punten 19, 23, 27, 31 en 35 en de hypothese (i-2) beschrijft een baan door de punten 20, 24, 28, 32 en 36.
Door het gebruik van recursieve filters wordt de toekomstige positie van elke hypothese berekend. Wanneer een hoekmeting is uitgevoerd worden de berekende posities van de hypothesen vergeleken met 30 de gemeten posities. Alle verschillen tussen de berekende en de gemeten posities worden in de berekeningen verwerkt die daardoor geleidelijk worden verbeterd. Verder wordt de verschijning van de verschillende hypothesen continu geëvalueerd zodat een beslissing mogelijk is ten aanzien van welke hypothese het best correspondeert met het te meten voorwerp. Gedurende de periode dat het aantal metingen toeneemt wordt de nauwkeurigheid van de evaluatie verbeterd en een of meerdere hypothesen zullen als de meest 35 waarschijnlijke tevoorschijn komen. In het afgebeelde voorbeeld is de hypothese (i) de meest waarschijnlijke terwijl de hypothesen (i+2) en (i-2) minder waarschijnlijk zijn. Derhalve wordt verondersteld dat hypothese (i) de plaats van het te meten voorwerp weergeeft.
Tijdens de evaluatie worden de hypothesen gecompileerd, waarbij de verkregen informatie wordt vergeleken met de verwachte posities en gedrag van het te meten voorwerp. Verder kunnen snelheden, 40 snelheidsveranderingen, bewegingsrichtingen en richtingsveranderingen worden vergeleken. Door tevens de informatie die door de hypothesen wordt verschaft te vergelijken met bepaalde veronderstellingen ten aanzien van het te meten voorwerp, bijvoorbeeld de hoogste en de laagste snelheid en het manoeuvreer-vermogen (versnellingen), kan de nauwkeurigheid van de schatting verder worden verbeterd.
Vergeleken met eerdere bekende methoden voor afstandsschatting en positiebepaling door hoekmetin-45 gen heeft de onderhavige methode een aantal voordelen. Een aanzienlijke tijdwinst wordt reeds verkregen door metingen tegelijkertijd uit te voeren vanuit twee slagen. Verder worden de eerste schattingen van de waarschijnlijke positie van het te meten voorwerp in een vroeg stadium verkregen, waarbij de nauwkeurigheid bij voortgezette metingen steeds toeneemt. Een ander groot voordeel van de werkwijze is dat geen precieze tijdsynchronisatie tussen de twee meetstations is vereist. Het heeft echter voordelen de meet-50 resultaten in dezelfde volgorde te behandelen als het uitvoeren van de metingen.
Volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de werkwijze wordt een zogenaamde symmetrische meting toegepast. Dit betekent dat de meetstations spiegelsymmetrisch ten opzichte van de oorspronkelijke zichtlijn 15 bewegen. Het rekenwerk wordt in dat geval aanzienlijk vereenvoudigd doordat de gegevens van de hypothesen niet door de bewegingen van de meetstations worden beïnvloed.
55 In de beschreven uitvoeringsvorm is ervan uitgegaan dat twee meetstations worden toegepast. Er is echter niets op tegen de werkwijze uit te voeren met meerdere meetstations. Door het toenemend aantal metingen die daardoor worden uitgevoerd zal de snelheid en de nauwkeurigheid van de werkwijze verder
Claims (8)
1. Werkwijze voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp door middel van een aantal metingen van de richtingen naar het te meten voorwerp op separate tijdstippen, waarbij metingen van de richtingen naar het te meten voorwerp die na een initiële meting zijn uitgevoerd, worden uitgevoerd vanaf verschillende meetstations, die zich bewegen langs verschillende trajecten, verder gekenmerkt doordat: 30. voor de initiële meting van de richtingen naar het te meten voorwerp een aantal veronderstellings- gebieden - hypothesen - langs de richting naar het te meten voorwerp wordt geplaatst, waarin het te meten voorwerp wordt verondersteld zich te bevinden; - gekoppeld aan de metingen van de richting naar het te meten voorwerp de gemeten richtingen worden vergeleken met de verwachte positie van het te meten voorwerp, waarbij deze, voor elke hypothese, 35 worden berekend met behulp van veronderstellingen ten aanzien van de beweging van het te meten voorwerp doordat mogelijke verschillen tussen berekende en gemeten posities in de berekeningen worden ingevoerd; - de hypothese die het best correspondeert met de verwachte positie van het corresponderende gemeten voorwerp wordt verondersteld de positie van het te meten voorwerp weer te geven.
2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de hypothesen worden begrensd door ellipsen.
3. Werkwijze volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat gedurende de initiële meting de halve lengte van de korte assen van de ellipsen gelijk wordt gekozen aan de meetnauwkeurigheid waarmee de richting van het te meten voorwerp (14) wordt gemeten vermenigvuldigd met de afstand tussen de meetstations, en het middelpunt van de betreffende ellips en dat de halve lengte van de lange assen van de ellipsen, welke 45 lange assen zich bevinden langs de richting naar het te meten voorwerp, zodanig wordt gekozen dat de relatie tussen de lengte van de lange assen en de afstand tussen de meetstations, en het middelpunt van de respectieve ellips, constant is.
4. Werkwijze volgens conclusie 1, gekenmerkt doordat de snelheden worden berekend uit de vergelijking tussen de gemeten richting en de verwachte positie van het te meten voorwerp, welke snelheden worden 50 vergeleken met de hoogste en/of de laagste veronderstelde snelheid van het gemeten voorwerp.
5. Werkwijze volgens een van de conclusie 1-4, met het kenmerk dat de metingen van de richtingen naar de te meten voorwerpen worden uitgevoerd vanaf twee meetstations, die worden bewogen langs banen aan weerszijden van een van de oorspronkelijke richtingen naar de te meten voorwerpen, zich verwijderend van de genoemde richting.
6. Werkwijze volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de banen, aan weerszijden van een van de oorspronkelijke richtingen naar de te meten voorwerpen spiegelsymmetrisch zijn ten opzichte van de genoemde richting. 5 194685
7. Werkwijze volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat de twee meetstations, zich aanvankelijk op dezelfde positie bevinden.
8. Werkwijze volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat de richtingen vanaf de twee meetstations naar het te meten voorwerp aanvankelijk in hoofdzaak dezelfde zijn. Hierbij 4 bladen tekening
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9303807 | 1993-11-17 | ||
| SE9303807A SE515200C2 (sv) | 1993-11-17 | 1993-11-17 | Förfarande för avståndsbestämning |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL9401912A NL9401912A (nl) | 1995-06-16 |
| NL194685B NL194685B (nl) | 2002-07-01 |
| NL194685C true NL194685C (nl) | 2002-11-04 |
Family
ID=20391785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL9401912A NL194685C (nl) | 1993-11-17 | 1994-11-16 | Werkwijze voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp. |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5504489A (nl) |
| DE (1) | DE4441056B4 (nl) |
| FR (1) | FR2712988B1 (nl) |
| GB (1) | GB2284054B (nl) |
| NL (1) | NL194685C (nl) |
| SE (1) | SE515200C2 (nl) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE515621C2 (sv) * | 1995-05-08 | 2001-09-10 | Ericsson Telefon Ab L M | Förfarande vid lägesbestämning |
| SE516665C2 (sv) * | 1995-05-15 | 2002-02-12 | Ericsson Telefon Ab L M | System för att övervaka företeelser som genererar elektromagnetiska signaler |
| GB9519087D0 (en) | 1995-09-19 | 1995-11-22 | Cursor Positioning Sys Ltd | Navigation and tracking system |
| AUPN722695A0 (en) | 1995-12-19 | 1996-03-14 | Commonwealth Of Australia, The | A tracking method for a radar system |
| AU708370B2 (en) * | 1995-12-19 | 1999-08-05 | Commonwealth Of Australia, The | A tracking method for a radar system |
| US5696516A (en) * | 1996-06-28 | 1997-12-09 | Hughes Electronics | Radar system and accurate method of range resolution |
| GB9722324D0 (en) | 1997-10-22 | 1997-12-17 | Cambridge Positioning Sys Ltd | Positioning system for digital telephone networks |
| GB9912724D0 (en) | 1999-06-01 | 1999-08-04 | Cambridge Positioning Sys Ltd | Radio positioning system |
| SE518066C2 (sv) | 2000-12-21 | 2002-08-20 | Ericsson Telefon Ab L M | Avståndsmätning till ett rörligt föremål med hjälp av en riktningsmätande sensor |
| US6411900B1 (en) | 2001-03-27 | 2002-06-25 | Lockhead Martin Corporation | Reduced throughput track data association using look-up tables |
| US7113130B2 (en) * | 2004-06-06 | 2006-09-26 | Pitney Bowes Inc. | Method and system for determining location by implication |
| GB2445384A (en) * | 2006-10-12 | 2008-07-09 | Nokia Corp | Determining the position of a signal source |
| US9285468B2 (en) * | 2012-07-12 | 2016-03-15 | GM Global Technology Operations LLC | Extended angular resolution in sensor arrays using secondary echoes |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2550197B2 (de) * | 1975-11-08 | 1979-08-02 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren zur Ermittlung des Standortes eines bewegten oder unbewegten Objektes und Einrichtung zu seiner Durchführung |
| US5075694A (en) * | 1987-05-18 | 1991-12-24 | Avion Systems, Inc. | Airborne surveillance method and system |
| GB2214025A (en) * | 1987-12-22 | 1989-08-23 | Philips Electronic Associated | Object location |
| US4987420A (en) * | 1989-01-11 | 1991-01-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method of determining a position using satellites |
| US5382957A (en) * | 1989-12-19 | 1995-01-17 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | System and method |
| GB2244620A (en) * | 1990-06-01 | 1991-12-04 | Philips Electronic Associated | Error analysis in direction and position finding |
| US5045860A (en) * | 1990-06-27 | 1991-09-03 | R & D Associates | Method and arrangement for probabilistic determination of a target location |
| US5160935A (en) * | 1990-11-28 | 1992-11-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Positioning method utilizing artificial satellites in geosynchronous altitude orbits |
| US5128684A (en) * | 1991-02-08 | 1992-07-07 | Westinghouse Electric Corp. | Method and apparatus for correlating sensor detections in space and time |
| GB2259822B (en) * | 1991-07-23 | 1995-08-30 | Terrafix Ltd | D F Method |
| FR2690754B1 (fr) * | 1992-04-30 | 1994-06-10 | Thomson Csf | Procede de detection et de localisation d'objets sur un sol relativement plan et dispositif de mise en óoeuvre. |
| US5196856A (en) * | 1992-07-01 | 1993-03-23 | Litchstreet Co. | Passive SSR system utilizing P3 and P2 pulses for synchronizing measurements of TOA data |
| US5450329A (en) * | 1993-12-22 | 1995-09-12 | Tanner; Jesse H. | Vehicle location method and system |
-
1993
- 1993-11-17 SE SE9303807A patent/SE515200C2/sv not_active IP Right Cessation
-
1994
- 1994-11-16 FR FR9413699A patent/FR2712988B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1994-11-16 NL NL9401912A patent/NL194685C/nl not_active IP Right Cessation
- 1994-11-17 GB GB9423258A patent/GB2284054B/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-11-17 DE DE4441056A patent/DE4441056B4/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-11-17 US US08/343,907 patent/US5504489A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5504489A (en) | 1996-04-02 |
| GB2284054A (en) | 1995-05-24 |
| DE4441056A1 (de) | 1995-05-18 |
| SE9303807L (sv) | 1995-05-18 |
| FR2712988A1 (fr) | 1995-06-02 |
| FR2712988B1 (fr) | 1997-07-04 |
| GB2284054B (en) | 1997-02-12 |
| SE515200C2 (sv) | 2001-06-25 |
| GB9423258D0 (en) | 1995-01-04 |
| NL194685B (nl) | 2002-07-01 |
| NL9401912A (nl) | 1995-06-16 |
| SE9303807D0 (sv) | 1993-11-17 |
| DE4441056B4 (de) | 2005-04-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL194685C (nl) | Werkwijze voor het bepalen van de positie van een te meten voorwerp. | |
| Kirubarajan et al. | Ground target tracking with variable structure IMM estimator | |
| Zhang et al. | Track segment association for GMTI tracks of evasive move-stop-move maneuvering targets | |
| EP2169422B1 (en) | System and method for acoustic tracking an underwater vehicle trajectory | |
| CN114270410A (zh) | 移动物体的点云融合方法、***及计算机存储介质 | |
| Drummond | Tracklets and a hybrid fusion with process noise | |
| Sathyan et al. | A two-stage assignment-based algorithm for asynchronous multisensor bearings-only tracking | |
| JP2017096840A (ja) | 車両用物標検出装置 | |
| US10234534B2 (en) | Kalman filtered correlation interferometry geolocation | |
| JP5606151B2 (ja) | レーダ装置 | |
| Farina | Tracking function in bistatic and multistatic radar systems | |
| Klotz et al. | A 24 GHz short range radar network for automotive applications | |
| KR101878390B1 (ko) | 다중 가설 트래킹에 기반한 다중 카메라 다중 표적 트래킹을 위한 온라인 장치 및 방법 | |
| JP2009236720A (ja) | 移動目標検出装置 | |
| Mušicki | Bearings only multi-sensor maneuvering target tracking | |
| US10175339B2 (en) | Determining a position of a mobile receiver | |
| RU2586078C2 (ru) | Однопозиционный пассивный радиоэлектронный комплекс для определения горизонтальных координат, элементов движения цели и коэффициента километрического затухания электромагнитного излучения цели | |
| Uney et al. | Maximum likelihood signal parameter estimation via track before detect | |
| Choi et al. | The PMHT for Passive Radar in a DAB/DVB Network. | |
| Petrov et al. | Rectangular extended object tracking with box particle filter using dynamic constraints | |
| JP2013024687A (ja) | ターゲット識別システム | |
| Yim et al. | Indoor positioning and body direction measurement system using IR-UWB radar | |
| Sathyan et al. | An algorithm for multitarget tracking with multiple asynchronous bearings-only sensors | |
| Pikora et al. | Tracking performance loss due to false associations of contacts from semi-coherent signal processing chains | |
| Wakayama et al. | Active multistatic track initiation cued by passive acoustic detection |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA | A request for search or an international-type search has been filed | ||
| BB | A search report has been drawn up | ||
| BC | A request for examination has been filed | ||
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20120601 |