NL1043294B1 - Cultivation system - Google Patents

Abstract

Een kweeksysteem voor het opkweken van gewassen omvat: Ten minste één mobiel kweekrek (200); elk kweekrek omvat meerdere draagplaten (220) voor het daarop plaatsen van de gewassen, en is voorzien van een verlichtingsysteem en eventueel andere elektriciteit-verbruikende systemen voor het verzorgen van de gewassen; elk kweekrek omvat aan zijn onderzijde een steunstructuur (221) waar een transportrobot onder kan rijden om aan te grijpen op de steunstructuur teneinde het kweekrek op te tillen. Ten minste één op vloerniveau gemonteerd docking station (100), omvattende een basislichaam (101) met in hoofdzaak horizontaal gerichte contactvlakken (120). Elk kweekrek is aan zijn onderzijde voorzien van een aansluitblok (300) met verende, in hoofdzaak verticaal gerichte aansluitpennen (301, 302) met aan hun onderuiteinden respectieve contactkoppen (301a, 302a). De relatieve positionering van de aansluitpennen correspondeert met de relatieve positionering van de contactvlakken. Aandrukkracht van de contactkoppen op de contactvlakken wordt ontleend aan het gewicht van het kweekrek. BIJ SAMENVATTING PUBLICEREN: FIGUUR 1C 1043294A growing system for growing crops includes: At least one mobile grow rack (200); each grow rack comprises a plurality of support plates (220) for placing the crops thereon, and is provided with a lighting system and optionally other electricity-consuming systems for taking care of the crops; each breeding rack comprises on its underside a support structure (221) under which a transport robot can ride to engage the support structure in order to lift the breeding rack. At least one docking station (100) mounted at floor level, comprising a basic body (101) with substantially horizontally oriented contact surfaces (120). Each breeding rack is provided on its underside with a terminal block (300) with resilient, substantially vertically oriented terminal pins (301, 302) with respective contact heads (301a, 302a) at their bottom ends. The relative positioning of the terminal pins corresponds to the relative positioning of the contact surfaces. Pressure of the contact heads on the contact surfaces is derived from the weight of the breeding rack. PUBLISH IN SUMMARY: FIGURE 1C 1043294

Description

ref: P 2019 NIL 015 Titel: Kweeksystesm De onderhavige uitvinding heeft in zijn algemeenheid betrekking op systemen voor het opkweken van gewassen.ref: P 2019 NIL 015 Title: Growing systems The present invention relates generally to crop cultivation systems.

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING Voor het grootschalig opkweken van gewassen, inclusief het laten ontkiemen van zaad, het opkweken van kiemplanten, en hel uiteindelijk opkweken tot volgroeide planten, bijvoorbeeld sla of andere groenten, is veel grondoppervlak benodigd. In dit verband is het bekend om gebruik te maken van meerlaags-systemen. Elke laag wordt gedefinieerd door een plaatvormige drager, al dan niet met een open structuur, waarop met substraat gevulde kwsekbakken kunnen worden geplaatst. De dragers worden boven elkaar gemonteerd in een framestructuur, die aan zijn onderzijde is voorzien van polen en/of wielen. De gehele structuur heeft typisch een rechthoekige footprint met een lengte in de orde van 100 - 150 om of meer, een breedte in de orde van 30 - 60 cm of meer, en een hoogte in de orde van 150 - 200 cm of meer. Een unit van een dergelijke framestructuur met plaatvormige dragers zal in het hiernavolgende simpelweg worden aangeduid als "kwesekreld", Hoewel de kweekrekken tijdens het kweken sen groot deel van de tijd stil staan, moeten zij kunnen worden verplaatst naar verwerkingsstations, bijvoorbeeld om te worden beladen, ontladen en dergelijke. Zij is daarom gewenst dat zij mobiel zijn. Bij relatief kleinschalige systemen is het transport handmatig te doen, maar op grotere schaal is er behoefte aan automatisering.BACKGROUND OF THE INVENTION Large-scale cultivation of crops, including seed germination, cultivation of seedlings, and eventual cultivation into mature plants, e.g., lettuce or other vegetables, requires a great deal of ground area. In this connection it is known to use multi-layer systems. Each layer is defined by a plate-shaped support, with or without an open structure, on which quartz trays filled with substrate can be placed. The carriers are mounted one above the other in a frame structure, which is provided with poles and / or wheels on its underside. The entire structure typically has a rectangular footprint with a length on the order of 100-150 cm or more, a width on the order of 30-60 cm or more, and a height on the order of 150-200 cm or more. A unit of such frame structure with plate-shaped supports will hereinafter be referred to simply as "quesekreld". Although the breeding racks are stationary for a large part of the time during cultivation, they must be capable of being moved to processing stations, for example to be loaded, discharging and the like. She is therefore desired to be mobile. With relatively small-scale systems, the transport can be done manually, but on a larger scale there is a need for automation.

Het is daarbij een probleem dat de kweskrekken zijn voorzien van elektricitelt- verbruikende systemen, met name geïntegreerde verlichting voor het aanbieden van licht aan de groeiende gewassen, en dat die systemen derhalve op plaatsen waar een kweekrek verblijft, moet worden aangesloten op een stroomvoorziening. De energiebehoefte is daarbij typisch in de orde van 1 kW of hoger. Het aansluiten van een steker in een contactdoos, hetgeen mogelijk is bij handmatig transport, is geen opte bij geautomatiseerd transport.It is a problem here that the nursery racks are provided with electricity-consuming systems, in particular integrated lighting for supplying light to the growing crops, and that these systems must therefore be connected to a power supply in places where a breeding rack resides. The energy requirement is typically of the order of 1 kW or higher. Connecting a plug to a socket, which is possible with manual transport, is not an option for automated transport.

Om dit probleem op te lossen, verschaft de onderhavige uitvinding een kweeksysteem met kweekrekken en automatische docking stations voor de kweekrekken, waar de kweekrekken automatisch en trefzeker worden aangesloten op een elektriciteitsvoorziening. De docking stations worden gemonteerd op grondniveau, en hebben aan hun bovenzijde in hoofdzaak horizontaal gerichte contactvlakken, Elk kweekrek is aan zijn onderzijde voorzien van een aansluitblok met verende zansluitpennen, Het transporteren van de kweekrekken wordt verzorgd door automatische transportrobots, die onder sen kweekrek rijden en dan het IO kweekrek optillen, waarbij het kweekrek rust op een bovenzijde van de robot. Eenmaal aangekomen bij een docking station laat de robot het kweekrek weer zakken, met het aansluitbiok op juiste wijze uitgelijnd ten opzichte van het docking station. De aansluitpennen maken dan contact met de respectieve contactvlakken, waarbij het gewicht van het kweekrek voldoende hoog is om een goed contact te waarborgen. De pennen zijn voorzien van aandrukveren, die zijn ingericht voor het waarborgen van voldoende aandrukkracht,To solve this problem, the present invention provides a culture system with breeding racks and automatic docking stations for the breeding racks, where the breeding racks are automatically and accurately connected to an electricity supply. The docking stations are mounted at ground level, and have essentially horizontally oriented contact surfaces on their top side, Each breeding rack is provided with a connection block with spring-loaded zanscutting pins at its bottom, The transport of the breeding racks is provided by automatic transport robots, which drive under a breeding rack and then lift the IO grow rack, resting the grow rack on a top of the robot. Once arrived at a docking station, the robot lowers the grow rack again, with the connection box properly aligned with the docking station. The connecting pins then make contact with the respective contact surfaces, the weight of the breeding rack being sufficiently high to ensure good contact. The pins are provided with pressure springs, which are designed to guarantee sufficient pressing force,

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN Deze en andere aspecten, kenmerken en voordelen van de onderhavige uitvinding zullen nader worden verduidslijkt door de volgende beschrijving van één of meerdere uitvoeringsvoorbeelden onder verwijzing naar de tekeningen, waarin gelijke verwijzingscijfers gelijke of vergelijkbare onderdelen aanduiden, waarin aanduidingen "onder/boven”, "hogerflager”, "links/rechts" etc uitsluitend betrekking hebben op de in de figuren weergegeven orièntatie, en waarin: figuur 1A een schematisch perspectiefaanzicht toont van een afdekkap van een docking station; figuur 1B een schematisch perspectiefaanzicht toont van een basislichaam van een docking station; figuur 1C een schematisch perspectiefaanzicht toont van een geassembleerd docking station; figuur 2 een schematisch perspectiefaanzicht toont van een kwsekrek; figuur 3 de positionering van een aansluitblok van het kweekrek illustreert; figuur 4 een uitvoeringsvorm van een aansluitblok op grotere schaal illustreert.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS These and other aspects, features and advantages of the present invention will be further clarified by the following description of one or more exemplary embodiments with reference to the drawings, in which like reference numerals indicate like or like parts, in which indications "under /. top ”,“ upper level ”,“ left / right ”etc only relate to the orientation shown in the figures, and in which: figure 1A shows a schematic perspective view of a cover of a docking station; figure 1B shows a schematic perspective view of a base body of a docking station; figure 1C shows a schematic perspective view of an assembled docking station; figure 2 shows a schematic perspective view of a kwseek rack; Figure 3 illustrates the positioning of a connector block of the breeding rack; Figure 4 illustrates an embodiment of a terminal block on a larger scale.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING De figuren 1A, 1B, 1C illustreren een docking station 100, dat een basislichaam 101 en een afdekkap 130 omvat. Het basislichaam 101 van het docking station 100 heeft een plateau 110 met een bovenvlak 111, en op/in/aan dat boven- vlak gemonteerde contactvlakken 120. Het aantal contactvlakken 120 bedraagt in het weergegeven voorbeeld twee, maar er kunnen ook drie of zelfs meer contactvlakken zijn, De contactvlakken 120 zijn aangesloten op een stoomvoorziening, maar de aansluitdraden zijn in dit aanzicht niet weergegeven, Het docking station 100 kan geschikt zijn voor gelijkstroom of wisselstroom. Er kan zijn voorzien in een aarde- aansluiting. In een voorkeursuitvoeringsvorm is de stroomvoorziening ongeveer 48 VDC, omdat dit nog aanraakveilig is.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Figures 1A, 1B, 1C illustrate a docking station 100, which includes a base body 101 and a cover 130. The base body 101 of the docking station 100 has a platform 110 with a top surface 111, and contact surfaces 120 mounted on / in / on that top surface. The number of contact surfaces 120 is two in the example shown, but three or even more The contact pads 120 are connected to a steam supply, but the connecting wires are not shown in this view. The docking station 100 may be suitable for direct current or alternating current. An earth connection may be provided. In a preferred embodiment, the power supply is approximately 48 VDC, because it is still touch safe.

Het docking station 100 is bij voorkeur, en zoals getoond, voorzien van een afdekkap 130 die roteerbaar is om een verticale as 131. De afdekkap 130 heeft een ruststand waarin de afdekkap 130 de contactvlakken 120 afdekt. De afdekkap 130 is voorzien van een voorspan-mechanisme, bijvoorbeeld op basis van veren, dat de afdekkap 130 bij afwezigheid van externe krachten naar zijn ruststand dwingt.The docking station 100 is preferably, and as shown, provided with a cover 130 which is rotatable about a vertical axis 131. The cover 130 has a rest position in which the cover 130 covers the contact surfaces 120. The cover 130 is provided with a biasing mechanism, for example based on springs, which forces the cover 130 to its rest position in the absence of external forces.

Het is de bedosling dat een transportrobot een kweskrek zodanig naar het docking station 100 toe brengt, dat een uitsteeksel aan de onderzijde van het kweekrek (dat kan het aansluitblok zijn} de afdekkap 130 nadert in een horizontale richting, tangentiaal ten opzichte van de rotatieas 131, en in aangrijping komt met de afdekkap 130 om die afdekkap 130 uit zijn ruststand weg te draaien waardoor de contactviakken 120 bloot komen te liggen. Dan manoeuvreert de robot het kweekrek zodanig dat de aansluitpennen zich boven de contactvlakken 120 bevinden, en dan laat de robot het kweekrek zakken.It is intended that a transport robot brings a grow rack towards the docking station 100 such that a protrusion on the underside of the grow rack (which may be the connector block) approaches the cover 130 in a horizontal direction tangential to the axis of rotation 131 , and engages the cover 130 to pivot that cover 130 out of its rest position exposing the contact pads 120. Then the robot maneuvers the breeding rack so that the terminal pins are above the contact pads 120, and then the robot releases lower the grow rack.

De afdekkap 130 heeft bij voorkeur een tweezijdige werking, waarmee wordt bedoeld dat de afdekkap 130 zowel linksom als rechtsom uit zijn ruststand kan wegdraaien, zodat het kweekrek vanuit twee richtingen kan naderen.The cover 130 preferably has a two-sided action, by which is meant that the cover 130 can pivot out of its rest position both to the left and to the right, so that the breeding rack can approach from two directions.

De afdekkap 130 kan zijn voorzien van borstels (niet weergegeven) om de contactvlakken 120 automatisch te reinigen tijdens de draatbeweging.The cover 130 can be provided with brushes (not shown) to automatically clean the contact surfaces 120 during the rotary motion.

Afhankelijk van de plaatsingsnauwkeurigheid van de robot hebben de contactviakken 120 een bepaalde oppervlakte: naarmate de plaatsings- nauwkeurigheid kleiner is, kan men die contactvlakken 120 groter kiezen. Een groot voordeel hiervan is dat het niet nodig is om dure nauwkeurige robots te hebben.Depending on the placement accuracy of the robot, the contact surfaces 120 have a certain area: the smaller the placement accuracy, the larger the contact surfaces 120 can be chosen. A big advantage of this is that it is not necessary to have expensive accurate robots.

De aansluitpennen zullen een zekere dikte hebben in horizontale richting. Om kortsluitings-gevaar door verkeerd positioneren van een pen te verminderen, kan de onderlinge afstand tussen de contactvlakken 120 groter worden gekozen. Het is ook mogelijk om tussen twee contactvlakken 120 een verhoging 112 te hebben, zodat gen pen die tussen twee contactvlakken 120 geplaatst wordt, op die verhoging 112 stuit en niet de contactvlakken 120 kan bereiken, Dit kan worden bereikt door een verhoogde rug op het bovenvlak 111 van het plateau 110, maar ook door de contactviakken 120 verdiept te plaatsen ten opzichte van het bovenvlak 111 van het plateau 110, zoals getoond.The connection pins will have a certain thickness in the horizontal direction. In order to reduce the risk of short-circuiting due to incorrect positioning of a pin, the mutual distance between the contact surfaces 120 can be chosen to be larger. It is also possible to have an elevation 112 between two contact surfaces 120 so that no pin placed between two contact surfaces 120 bumps into that elevation 112 and cannot reach the contact surfaces 120. This can be achieved by a raised spine on the top surface. 111 of the platform 110, but also by placing the contact surfaces 120 recessed with respect to the top surface 111 of the platform 110, as shown.

Het is mogelijk dat alle pennen tegelijkertijd contact maken met de desbetreffende contactvlakken 120. Bij voorkeur echter maken de pennen contact in sen voorgedefinieerde volgorde.It is possible for all of the pins to contact their respective contact surfaces 120 at the same time. Preferably, however, the pins make contact in a predefined sequence.

In het geval van een systeem met een aardpen zal de aardpen als eerste contact maken.In the case of a ground stake system, the ground stake will make contact first.

In een gelijkspanningssysteem maakt bij voorkeur de min eerder contact dan de plus.In a DC voltage system, the negative makes contact before the positive.

Dit kan gerealiseerd worden door de pannen langer/korter te maken, en/of door de corresponderende contachdakken 120 hoger/lager te plaatsen.This can be realized by making the tiles longer / shorter, and / or by placing the corresponding contach roofs 120 higher / lower.

Figuur 2 toont een schematisch perspectiefaanzicht van een kweekrek 200. Het kweekrek 200 omvat staanders 210 met daaraan bevestigde horizontale draagplaten 220. Op de draagplaten 220 kunnen kweekbakken worden geplaatst, en in de zijgedeelten en/of onder de draagplaten zijn voorzieningen aangebracht voor het aanbieden van licht en/of lucht en/of water aan de in die kweekbakken gekweekte gewassen, maar dat is ter wille van de eenvoud niet getoond.Figure 2 shows a schematic perspective view of a breeding rack 200. The breeding rack 200 comprises uprights 210 with horizontal carrier plates 220 attached thereto. light and / or air and / or water to the crops grown in those cultivation trays, but this is not shown for the sake of simplicity.

De onderste draagplaat 220 wordt ook aangeduid als steunplaat 221, ter onderscheiding van de overige draagplaten.The lower support plate 220 is also referred to as support plate 221, to distinguish it from the other support plates.

Deze steunplaat 221, die aan zijn onderzijde niet hoeft te zijn voorzien van licht en lucht, kan robuuster zijn uitgevoerd omdat deze het gehele kweekrek 200 moet kunnen dragen.This support plate 221, which does not have to be provided with light and air on its underside, can be of more robust design because it must be able to support the entire cultivation rack 200.

De steunplaat 221 bevindt zich op een zekere hoogte boven vloerniveau, zodat een automatische transportrobot daar onderdoor kan rijden.The support plate 221 is located at a certain height above floor level, so that an automatic transport robot can drive under it.

Automatische transportrobots zijn op zich bekend.Automatic transport robots are known per se.

In essentie omvatten zij een onderstel met aandrijving, typisch met wielen, en een draagplateau boven het onderstel, alsmede hefmiddelen om dat draagplateau ten opzichte van het onderstel op te tillen of te laten zakken, In een inactieve toestand bevindt het draagplateau zich op een laag niveau; in een actieve toestand bevindt het draagplateau zich op een hoger niveau.In essence, they comprise a drive undercarriage, typically with wheels, and a carrying platform above the undercarriage, as well as lifting means for lifting or lowering said carrying platform relative to the undercarriage. In an inactive state, the carrying platform is at a low level. ; in an active state the carrying platform is at a higher level.

Automatische transportrobots zijn voorts voorzien van software die definieert hoe de transportrobot zijn transporttaak vervult.Automatic transport robots are also provided with software that defines how the transport robot fulfills its transport task.

Voor toepassing bij de onderhavige uitvinding kan gebruik gemaakt worden van op zich bekende transporirobots; een meer gedetailleerde bespreking van een transportrobot wordt hier derhalve achterwege gelaten.For use in the present invention, use can be made of transport robots known per se; a more detailed discussion of a transport robot is therefore omitted here.

Wanneer het de bedoeling is om het kweekrek 200 te verplaatsen, rijdt een automatische transporirobot in zijn inactieve toestand onder de steunplaat 221, naar een posilie ongeveer in het midden van de steunplaat 221. De transportrobot houdt dan stil, en gaat over naar zijn actieve toestand, waartoe hij zijn draagplateau naar een hoger niveau brengt, tegen de onderzijde van de onderste draagplaat 221 aan, en verder, om aldus het kweekrek 200 enige centimeters op te tillen.When it is intended to move the breeding rack 200, an automatic transport robot, in its inactive state, drives under the support plate 221, to a position approximately in the center of the support plate 221. The transport robot then stops, and switches to its active state. to this end he raises his support tray to a higher level, against the underside of the lower support plate 221, and further, so as to lift the breeding rack 200 a few centimeters.

De onderste draagplaat 221 heeft een rechthoekige vorm, met een lange zijde 223 en een korte zijde 224; een vierkante vorm is echter ook mogelijk. Aan de onderzijde van de onderste draagplaat 221, nabij de korte zijde 224, is een aansluitblok 300 bevestigd, zoals beter te zien in het perspectivisch onderaanzicht 5 van figuur 3.The lower support plate 221 has a rectangular shape, with a long side 223 and a short side 224; however, a square shape is also possible. On the underside of the lower support plate 221, near the short side 224, is attached a terminal block 300, as better seen in the bottom perspective view of Figure 3.

Figuur 4 toont het aansiuitblok 300 op grotere schaal. In dit voorbeeld heeft het aansluitblok 300 twee aansiuitpennen 301, 302 met respectieve contactkoppen 301a, 302a. Elke aansluitpen 301, 302 is opgenomen In een corresponderende kamer 311, 312, en voorzien van een corresponderende aandrukveer 321, 322. Dat kan een drukveer zijn, zoals getoond voor veer 321, of een trekveer, zoals getoond voor veer 322, of sen combinatie daarvan. De aandrukveer kan echter ook een andere configuratie hebben.Figure 4 shows the connector block 300 on a larger scale. In this example, terminal block 300 has two terminal pins 301, 302 with respective contact heads 301a, 302a. Each terminal pin 301, 302 is received in a corresponding chamber 311, 312, and provided with a corresponding compression spring 321, 322. This may be a compression spring, as shown for spring 321, or a tension spring, as shown for spring 322, or a combination. thereof. However, the compression spring can also have a different configuration.

In een rusttoestand bevindt de onderzijde van de contactkoppen 3013, 302a zich onder het niveau van het bovenvlak 111 van het plateau 110 van het docking station 100. In een door een transportrobot opgetilde toestand bevind! de onderzijde van de contactkoppen 3014, 3024 zich boven dat niveau. Wanneer het kweekrek 200 wordt geplaalst bij een docking station 100, met het aansluitblok 300 boven dat docking station 100, en wanneer dat kweekrek vervolgens door de transportrobot wordt neergelaten, raken de contactkoppen 3013, 302a van de pennen 301, 302 de contactviakken 120 alvorens de poten/wielen van het kweekrek 200 de vloer raken. De contactvlakken 120 drukken derhalve de pennen 301, 302 omhoog in de corresponderende kamers 311, 312, waarbij de corresponderende aandrukveren 321, 322 worden ingedrukt om aandrukkracht te bieden.In a rest state, the underside of the contact heads 3013, 302a is below the level of the top surface 111 of the platform 110 of the docking station 100. In a lifted state by a transport robot! the underside of the contact heads 3014, 3024 are above that level. When the breeding rack 200 is placed at a docking station 100, with the terminal block 300 above that docking station 100, and when that breeding rack is subsequently lowered by the transport robot, the contact heads 3013, 302a of the pins 301, 302 touch the contact surfaces 120 before the the legs / wheels of the breeding rack 200 touch the floor. The contact pads 120 therefore push the pins 301, 302 up into the corresponding chambers 311, 312, compressing the corresponding compression springs 321, 322 to provide compression force.

Het docking station 100 kan, in een simpele uitvoeringsvorm, zijn uitgevoerd zonder de schermkap 130. De voorkeursuitvoeringsvorm met schermkap 130 heeft echter als bijzonder kenmerk, dat het opgetilde kweekrek 200 in horizontale richting nadert om de schermkap 130 opzij te laten roteren om zijn verticale draaias 131, en vervolgens in verticale richting wordt neergelaten om de contactpennen 301, 302 in contact te brengen met de contactvlakken 120.The docking station 100 can, in a simple embodiment, be designed without the screen hood 130. The preferred embodiment with screen hood 130, however, has the special feature that the raised breeding rack 200 approaches in horizontal direction to allow the screen hood 130 to rotate sideways about its vertical axis of rotation. 131, and then lowered vertically to bring the contact pins 301, 302 into contact with the contact surfaces 120.

in een praktijksituatie kunnen er meerdere docking stations aanwezig zijn, voor het bedienen van meerdere kweekrekken. Een naderend kweekrek kan simpelweg meerdere docking stations passeren, waarbij steeds de schermkap 130 van een docking station 100 opzij draait bij het passeren van het kweekrek, en weer terug draait wanneer het kweekrek gepasseerd is, om ten slotte te worden neergezet bij het laatste vrije docking station, Wanneer het kweekrek eenmaal op zijn plaats staat bij het docking station, zullen automatisch de stroomafnemende apparaten, met name de verlichting,in a practical situation there may be several docking stations present, for operating several breeding racks. An approaching breeding rack can simply pass through multiple docking stations, with the screen hood 130 of a docking station 100 always turning to the side when passing the breeding rack, and turning back again when the breeding rack has passed, to finally be put down at the last free docking. station, Once the grow rack is in place at the docking station, the power-drawing devices, especially the lighting, will automatically

| 6 inschakelen, Dit kan simpelweg gebeuren op basis van het contact maken, maar dat is niet ideaal gezien de grote stroomsterkten van 20 ampère en hoger.| 6 Switching on, This can be done simply by making the contact, but that is not ideal given the large currents of 20 amps and higher.

Bij voorkeur is derhalve het aansluitblok 300 voorzien van een automatische inschakelvertraging.Preferably, therefore, the terminal block 300 is provided with an automatic switch-on delay.

Die inschakelvertraging heeft enerzijds tot doel om pas in te schakelen wanneer de aandrukkracht op de pennen 301, 302 groot genoeg is.On the one hand, the purpose of this switch-on delay is to switch on only when the pressing force on the pins 301, 302 is large enough.

Hiertoe kan zijn voorzien in een detector voor het detecteren van de mate van verplaatsing van de pennen 301, 302 in de kamers 311, 312; bij het detecteren van een voldoende verplaatsing, hetgeen correspondeert met een voldoende aandrukkracht, kan dan bijvoorbeeld een relais worden bekrachtigd.To this end, a detector may be provided for detecting the amount of displacement of the pins 301, 302 in the chambers 311, 312; when a sufficient displacement is detected, which corresponds to a sufficient pressing force, a relay can then be energized, for example.

Omgekserd kan het elektrische systeem ook worden uitgeschakeld wanneer de aandrukkracht onder een bepaalde drempel! komt cq de mate van verplaatsing van de pennen 301, 302 in de kamers 311, 312 onder sen bepaalde grens komt, Die inschakelvertraging heeft enerzijds tot doel om de stroomsterkte niet te snel te laten oplopen.Enclosed, the electrical system can also be switched off when the contact pressure falls below a certain threshold! or the degree of displacement of the pins 301, 302 in the chambers 311, 312 falls below a certain limit. The purpose of this switch-on delay is on the one hand to prevent the current strength from increasing too quickly.

Hiertoe kan zijn voorzien in een capacitieve of inductieve iS demping, sen NTC-serieweerstand, of andere op zich bekende oplossing.To this end, a capacitive or inductive iS attenuation, an NTC series resistor, or other solution known per se can be provided.

Het zal voor een deskundige duidelijk zijn dat de uitvinding niet is beperkt tot de in het voorgaande besproken uitvoeringsvoorbeelden, maar dat diverse varianten en modificaties mogelijk zijn binnen de beschermingsomvang van de uitvinding zoals gedefinieerd in de aangehechte conclusies, Zelfs indien bepaalde kenmerken zijn vermeld in verschillende afhankelijke conclusies, heeft de onderhavige uitvinding ook betrekking op een uitvoeringsvorm die deze kenmerken gezamenlijk heeft.It will be clear to a person skilled in the art that the invention is not limited to the exemplary embodiments discussed above, but that various variants and modifications are possible within the scope of the invention as defined in the appended claims, Even if certain features are stated in various dependent claims, the present invention also relates to an embodiment that shares these features.

Zelfs indien bepaalde kenmerken in combinatie met elkaar zijn beschreven, heeft de onderhavige uitvinding ook betrekking op een uitvoeringsvorm waarin één of meerdere van die kenmerken zijn weggelaten.Even if certain features have been described in combination with each other, the present invention also relates to an embodiment in which one or more of those features are omitted.

Kenmerken die niet uitdrukkelijk zijn beschreven als zijnde essentieel, mogen ook worden weggelaten.Features not expressly described as essential may also be omitted.

Eventusle in een conclusie gebruikte verwijzingscijfers dienen niet te worden uitgelegd als beperkend voor de omvang van die conclusie.Any reference numerals used in a claim should not be construed as limiting the scope of that claim.

Claims (14)

CONCLUSIESCONCLUSIONS 1. Kweeksysteem voor het opkweken van gewassen, omvattende: ten minste één mobiel kweekrek (200), waarbij elk kweekrek meerdere draagplaten (220) omvat voor het daarop plaatsen van de gewassen, en is voorzien van een verlichtingsystsem en eventueel andere elektriciteit-verbruikende systemen voor het verzorgen van de gewassen, en waarbij elk kweekrek aan zijn onderzijde een steunstructuur (221) omvat, waar een transportrobot onder kan rijden om aan te grijpen op de steunstructuur (221) teneinde het kweekrek op te tillen; ten minste één op vicemiveau gemonteerd docking station (100), omvattende een basislichaam (101) met in hoofdzaak horizontaal gerichte contactviakken (120); waarbij elk kweekrek (200) aan zijn onderzijde is voorzien van een aansluitblok (300) met verende, in hoofdzaak verticaal gerichte aansluitpennen (301, 302) met aan hun onderuiteinden respectieve contacikoppen (301a, 3028); waarbij de relatieve positionering van de aansluitpennen (301, 302) correspondeert met de relatieve positionering van de contactviakken (120); en waarbij aandrukkracht van de contactkoppen (3013, 302a) op de contactvlakken (120) wordt ontleend aan het gewicht van het kweekrek (200).A cultivation system for the cultivation of crops, comprising: at least one mobile cultivation rack (200), each cultivation rack comprising a plurality of support plates (220) for placing the crops thereon, and is provided with a lighting system and optionally other electricity-consuming systems for taking care of the crops, and wherein each growing rack comprises on its underside a support structure (221) under which a transport robot can ride to engage the support structure (221) in order to lift the growing rack; at least one docking station (100) mounted at the vice level, comprising a base body (101) with substantially horizontally oriented contact surfaces (120); wherein each grow rack (200) is provided on its underside with a terminal block (300) having resilient, substantially vertically oriented terminal pins (301, 302) with respective contact heads (301a, 3028) at their bottom ends; wherein the relative positioning of the terminal pins (301, 302) corresponds to the relative positioning of the contact pads (120); and wherein biasing force of the contact heads (3013, 302a) on the contact surfaces (120) is derived from the weight of the grow rack (200). 2. Kweeksysteem volgens conclusie 1, waarbij het docking station {100} tussen twee contactviakken (120) steeds een verhoging (112) heeft.Cultivation system according to claim 1, wherein the docking station {100} each time has an elevation (112) between two contact surfaces (120). 3. Kweeksysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de aansluitpennen (301, 302) van het aansluitblok (300) onderling verschillende uitsteeklengten hebben.The culture system of claim 1 or 2, wherein the connecting pins (301, 302) of the connecting block (300) have mutually different overhangs. 4, Kweeksysteem volgens een willekeurige der voorgaande conclusies, waarbij de contactvlakken (120) van het docking station (100) onderling op verschillend niveau liggen.Growing system according to any of the preceding claims, wherein the contact surfaces (120) of the docking station (100) are mutually at different levels. 5. Kweeksysteem volgens een willekeurige der voorgaands conclusies, waarbij de aansluiipennen (301, 302) van het aansluitblok (300) zijn voorzien van respectieve aandrukveren (321, 322).Cultivation system according to any of the preceding claims, wherein the connecting pins (301, 302) of the connecting block (300) are provided with respective pressure springs (321, 322). 6, Kweeksysteem volgens sen willekeurige der voorgaande conclusies, waarbij het aansluitblok (300) is voorzien van een automatische inschakelvertraging.Cultivation system according to any of the preceding claims, wherein the connection block (300) is provided with an automatic switch-on delay. 7. Kweeksysteem volgens conclusie 6, waarbij de inschakelvertraging een detector omvat voor het detecteren van een aandrukkracht van de aansluitpennen {301, 302) op de contactviakken (120).The cultivation system of claim 6, wherein the switch-on delay comprises a detector for detecting a pressing force of the terminal pins {301, 302) on the contact pads (120). 8. Kweeksysteem volgens conclusie 5, waarbij de inschakelvertraging een detector omvat voor het detecteren van verplaalsing van de aansluitpennen (301, 302).The culture system of claim 5, wherein the turn-on delay comprises a detector for detecting plating of the terminal pins (301, 302). 9 Kweeksysteem volgens een willekeurige der voorgaande conclusies, waarbij het docking station (100) is voorzien van een afdekkap (130) die ten opzichte van het basislichaam (101) roteerbaar is om sen verticale as (131), waarbij de afdekkap (130) een ruststand heeft waarin de afdekkap (130) de contactvlakken (120) afdekt.Cultivation system according to any one of the preceding claims, wherein the docking station (100) is provided with a cover (130) which is rotatable about a vertical axis (131) relative to the basic body (101), wherein the cover (130) has a is at rest in which the cover (130) covers the contact surfaces (120). 14 10, Kweeksysteem volgens conclusie 9, waarbij de afdekkap (130) is voorzien van gen voorspan-mechanisme, bijvoorbeeld op basis van veren, dat de afdekkap bij afwezigheid van externe krachten naar zijn ruststand dwingt.10. Cultivation system according to claim 9, wherein the cover (130) is provided with a biasing mechanism, for example based on springs, which forces the cover to its rest position in the absence of external forces. 11. Kweeksysteem volgens conclusie 8 of 10, waarbij de afdekkap (130) is voorzien van borstels of vergelijkbare reinigingsmiddelen om de contactvlakken (120) automatisch te reinigen tijdens de draaibeweging om de verticale as (131).Cultivation system according to claim 8 or 10, wherein the cover (130) is provided with brushes or similar cleaning means for automatically cleaning the contact surfaces (120) during the rotary movement about the vertical axis (131). 12. Werkwijze voor het aansturen van een transporirobot om een kweekrek (200) van sen kweeksysteem volgens een willekeurige der voorgaande conclusies aan te koppelen en een docking station (100) van een kweeksysteem volgens een willekeurige der voorgaande conclusies, waarbij de transportrobot het kweekrek (200) het docking station 100 laat naderen met een horizontale beweging om een eventuele afdekkap (130) uit zijn ruststand weg te draaien, waarbij de transportrobot het kweekrek (200) vervolgens zodanig manoeuvreert dat de aansluitpennen (301, 302) zijn uitgelijnd met de blootliggende contactvlakken (120), en waarbij de transportrobot dan het kweekrek laat zakken om de aansluitpennen (301, 302) contact te laten maken met de contactvlakken (120).A method for controlling a transport robot to couple a cultivation rack (200) of a cultivation system according to any of the preceding claims and a docking station (100) of a cultivation system according to any one of the preceding claims, wherein the transport robot comprises the cultivation rack ( 200) approaches the docking station 100 with a horizontal movement to pivot any cover (130) out of its rest position, the transport robot then maneuvering the breeding rack (200) so that the connecting pins (301, 302) are aligned with the exposed contact pads (120), and wherein the transport robot then lowers the grow rack to allow the terminal pins (301, 302) to contact the contact pads (120). 13. Mobiel kweekrek (200) voor een kweeksysteem volgens een willekeurige der voorgaande conclusies, omvattende: meerdere draagplaten (220) voor het daarop plaatsen van de gewassen; een verlichtingsysteem en eventueel andere elektriciteit-verbruikende systemen voor het verzorgen van de gewassen;A mobile cultivation rack (200) for a cultivation system according to any of the preceding claims, comprising: a plurality of carrier plates (220) for placing the plants thereon; a lighting system and possibly other electricity-consuming systems for the care of the crops; een steunstructuur (221) waar een transportrobot onder kan rijden om aan te grijpen op de steunstructuur (221) teneinde het kweekrek op te tillen; waarbij het kweekrek (200) aan zijn onderzijde is voorzien van sen aansluitblok (300) met verende, in hoofdzaak verticaal gerichte aansluitpennen (301, 302) met aan hun onderuiteinden respectieve contactkoppen (301a, 30228).a support structure (221) that a transport robot can ride under to engage the support structure (221) to lift the growing rack; wherein the grow rack (200) is provided on its underside with a terminal block (300) having resilient, substantially vertically oriented terminal pins (301, 302) with respective contact heads (301a, 30228) at their bottom ends. 14. Docking station (100) voor een kwseksysteem volgens een willekeurige der voorgaande conclusies, omvattende: een basislichaam (101) met in hoofdzaak horizontaal gerichte contactvlakken (120), bestemd voor montage op vloerniveau.Docking station (100) for a kwsek system according to any of the preceding claims, comprising: a basic body (101) with substantially horizontally oriented contact surfaces (120), intended for mounting at floor level.