NL1043027B1 - De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp. - Google Patents

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp. Download PDF

Info

Publication number
NL1043027B1
NL1043027B1 NL1043027A NL1043027A NL1043027B1 NL 1043027 B1 NL1043027 B1 NL 1043027B1 NL 1043027 A NL1043027 A NL 1043027A NL 1043027 A NL1043027 A NL 1043027A NL 1043027 B1 NL1043027 B1 NL 1043027B1
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
displacement
drive means
displacement member
vertical
axis
Prior art date
Application number
NL1043027A
Other languages
English (en)
Inventor
Willem De Bruin Jan
Original Assignee
Brown Automation B V
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brown Automation B V filed Critical Brown Automation B V
Priority to NL1043027A priority Critical patent/NL1043027B1/nl
Priority to EP19201261.5A priority patent/EP3632630A1/en
Application granted granted Critical
Publication of NL1043027B1 publication Critical patent/NL1043027B1/nl

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Inrichting (1) voor het in x-, y en z-richting (2,3,4) door middel van aandrijfmiddelen (7,13,15,17) verplaatsen van een voorwerp. De inrichting omvat een basisframe (5) en een zwenkorgaan (6) dat enerzijds ten opzichte van het basisframe om een verticale zwenkas (8) roteerbaar is (9) en dat anderzijds verbonden is met een eerste verplaatsingsorgaan (10) dat verbonden is met een tweede verplaatsingsorgaan (11) dat weer verbonden is met een koppelorgaan (12) voor het tijdelijk verbinden van het te verplaatsen voorwerp. Het eerste verplaatsingsorgaan is ingericht om het tweede verplaatsingsorgaan langs een verticale verplaatsingsas (14) te kunnen verplaatsen en om het tweede verplaatsings- orgaan bovendien te kunnen roteren (16). Het tweede verplaatsingsorgaan is ingericht om het koppelorgaan langs een horizontale verplaatsingsas (18) te kunnen verplaatsen. Een balanseerorgaan (21) is eveneens om de verticale zwenkas roteerbaar is.

Description

BESCHRIJVING
De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen 5 verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp.
Een dergelijke inrichting, voorzien van de nodige (computer j besturing kan worden beschouwd als een verplaatsingsrobot. In het bijzonder wordt voor toepassing van de on10 derhavige ”robot-inrichting gedacht aan de farmacie. Er komen daarvoor verschillende soorten in aanmerking zoals bijvoorbeeld schachtenrobots (zie bijvoorbeeld httpsc/_/www. youtube .com/watph?v~r 1Ύ-ffeliGOO) of robots op basis van lineaire bewegingen (zie bijvoorbeeld https ://www. youtube.com/watch?v~VCNCsXLwEkA). Deze systemen hebben ieder zo hun nadelen zoals te bewerkelijk of heel erg duur.
Een ander soort robot is de zogenaamde Scara robot” (zie bijvoorbeeld h dtp://softmu. servotronlx.o om/wik1/SC A Rh robot) , Probleem bij deze robot is echter:
- Gewicht: om dit systeem stabiel en precies te laten werken is een zeer stevige en daardoor zware constructie nodig 25 (een kleine scara robot weegt al gauw 20 kg).
- Voor de beoogde toepassing in de farmacie moet deze robot de betreffende voorwerpen minimaal 2 meter verticaal kunnen verplaatsen. Dergelijke robots van het type Scara robot bestaan echter niet en aanpassing van dit type Scara robot stuit op verschillende, onoverkomelijke bezwaren, in het bijzonder t.a.v. het gewicht van het frame dat nodig zou zijn, alsmede t.a.v. de balansering en de (zeer complexe) besturing.
De onderhavige uitvinding beoogt te voorzien in een als ’’verplaatsingsrobct bruikbare inrichting, in het bijzonder (echter niet uitsluitend) voor toepassing in de farmacie, 5 waarin voorzien wordt in het verticaal kunnen verplaatsen van de betreffende voorwerpen over een substantiële hoogte van bijvoorbeeld ca. 2 meter, waarbij de volgende voordelen worden bereikt:
·- .Minimale onbalans
- Lichte constructie
- Groot werkgebied in z-richting mogelijk
- Relatief eenvoudige besturing
- Meer dan 360° mechanische vrijheid
IS Volgens de uitvinding wordt voorzien in een inrichting voor net in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp, waarbij de inrichting een basisframe omvat en een zwenkorgaan dat enerzijds, door middel van eerste aandrijfmidde20 len, ten opzichte van het basisframe om een verticale zwenkas roteerbaar is en dat anderzijds verbonden is met een eerste verplaatsingsorgaan dat. op zijn beurt verbonden is met een tweede verplaatsingsQrgaan dat op zijn beurt weer verbonden is met een koppelorgaan dat is ingericht voor het tijdelijk verbinden van en/of aangrijpen op het te verplaatsen voorwerp, waarbij het eerste verplaatsingsorgaan is ingericht om,, door middel van tweede aandrijfmiddelen, het tweede verplaatsingsorgaan langs een verticale verplaatsingsas te kunnen verplaatsen en om, door middel van derde aandrijfmiddelen, het tweede verplaatsingsorgaan bovendien, onafhankelijk van zijn verticale positie, om dezelfde verticale verplaatsingsas te kunnen roteren, het tweede verplaatsingsorgaan is ingericht om middel van iana j fmidde 1 en kopp e1o rg a aη angs een hc cl· rpia
Om de stabiliteit en nauwkeurigheid van de inrichting tijdens gebruik te bevorderen is het zwenkorgaan bij voorkeur verbonden met een balanseerorgaan dat, ten opzichte van de verticale zwenkas tegenover net zwenkorgaan, eveneens om de verticale zwenkas roteerbaar is.
De uitvinding zal thans nader worden besproken aan de hand, van onderstaande figuurbeschrijving.
Figuur 1 toont schematisch een uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding.
Figuur 1 toont schematisch een uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting 1 voor net in x-, y en z-richting (zie resp.
pijlen 2,3,4) door middel van een tijdelijk daarmee toond).
van aandrijfiaiddelen verplaatsen verbonden voorwerp (niet geDe inrichting 1 omvat een basisframe 5 en een zwenkorgaan 6 dat enerzijds, door middel van eerste aandrijfmiddelen 7, t®i opzichte van het basisframe 5 om een verticale zwenkas 8 roteerbaar is (zie pijlen 9) en dat anderzijds (aan zijn vrije uiteinde) verbonden is met een eerste verplaatsingsorgaan 10 dat op zijn beurt verbonden, is met een tweede verplaatsingsorgaan 11 dat op zijn beurt weer verbonden is met een koppelorgaan 12 dat is ingericht voor het tijdelijk verbinden van en/of aangrijpen op het te verplaatsen voorwerp (niet getoond).
Het eerste· verplaabsingsorgaan 10 is ingericht om, door middel van tweede aandrijfmiddelen 13, het tweede verplaatsingsorgaan 11 langs een verticale verplaatsingsas 14 te kunnen verplaatsen en om, door middel van derde aandrijfmiddeïen 15, het tweede verplaatsingsorgaan 11 bovendien, onafhankelijk van zijn verticale positie·, om dezelfde verticale verplaatsingsas 14 te kunnen roteren (zie pijlen 16) .
Het tweede verplaatsingsorgaan 11 is ingericht om, door middel van vierde aandrijfmiddelen 17, het koppelorgaan 12 langs een horizontale verplaatsingsas 18 te kunnen verplaatsen.
De aandrijfmiddelen 7, 13, 15 en 17, en het koppelorgaan 12 worden bestuurd vanuit een besturingsmodule 22, die er voor zorgt dat het te verplaatsen voorwerp op een eerste locatie A (xA, y.A, zA) tijdelijk met de inrichting 1 wordt verbonden en naar een tweede locatie B(xg, yB, zB)· wordt verplaatst, zoals in figuur 1b schematisch wordt geïllustreerd.
Het zwenko-rgaan 6 is verbonden met een balanseerorgaan 21 dat, ten opzichte van de verticale zwenkas 8 tegenover het zwenkorgaan 6, eveneens om de verticale zwenkas 8 roteerbaar is. Het balanseerorgaan 21 vormt (letterlijk) een tegenwicht tegen (het totale gewicht van) het zwenkorgaan 6, de daarmee verbonden verplaatsingsorganen 10 en 11, het koppelorgaan 12 en het te verplaatsen voorwerp, hetgeen de^ stabiliteit en nauwkeurigheid van de inrichting ten goede komt.
Aldus wordt door de onderhavige uitvinding voorzien in een als ”verplaatsingsrobot bruikbare inrichting, in het bijzonder (echter niet uitsluitend) voor toepassing in de farmacie, waarin voorzien wordt in het verticaal kunnen ver5 plaatsen van de betreffende voorwerpen over een substantiële hoogte van bijvoorbeeld ca. 2 meter, waarbij de volgende voordelen worden bereikt: — Mmxmare onba-ians - Lichte constructie
- Groot werkgebied, in z-richting mogelijk
- Relatief eenvoudige besturing door middel van besturingsmodel e 22
- Meer dan 360° mechanische vrijheid (schematisch geïllustreerd in figuur lc).

Claims (1)

  1. Inrichting (1) vóór het in x-, y en z-richting (2,3,4) door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp, waarbij de inrichting een basisframe {5) omvat en een zwenkorgaan (.6) dat enerzijds, door middel van eerste aandrijfmiddelen (7) , ten opzichte^ van het basisframe om een verticale zwenkas (8) roteerbaar is (9) en dat anderzijds verbonden is met. een eerste verplaatsingsorgaan (10) dat op zijn beurt verbonden is met een tweede verplaatsingsorgaan (11) dat op zijn beurt weer verbonden is met een koppelorgaan (12) dat is ingericht voor het tijdelijk verbinden van en/of aangrijpen op het te verplaatsen voorwerp, waarbij het eerste verplaatsingsorgaan is ingericht om, door middel van tweede aandrijfmiddelen (13), het tweede verplaatsingsorgaan langs een verticale verplaatsings as- (14) te kunnen verplaatsen en om, door middel van derde aandrijfmiddelen (15), het tweede verplaatsingsorgaan bovendien, onafhankelijk van zijn verticale positie, om dezelfde verticale verplaatsingsas te kunnen roteren (16), waarbij het tweede verplaatsingsorgaan is ingericht om., door middel van vierde aandrijfmiddelen (17), het koepelorgaan langs een horizontale verplaatsingsas (18) te kunnexx verplaatsen.
    Inrichting volgens conclusie 1, waarbij het zwenkorgaan is verbonden met een balanseerorgaan (21) dat, ten opzichte van de verticale zwenkas tegenover het zwenkorgaan, eveneens om de verticale zwenkas roteerbaar is.
NL1043027A 2018-10-05 2018-10-05 De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp. NL1043027B1 (nl)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1043027A NL1043027B1 (nl) 2018-10-05 2018-10-05 De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp.
EP19201261.5A EP3632630A1 (en) 2018-10-05 2019-10-03 Displacement robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1043027A NL1043027B1 (nl) 2018-10-05 2018-10-05 De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1043027B1 true NL1043027B1 (nl) 2020-06-02

Family

ID=64049636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1043027A NL1043027B1 (nl) 2018-10-05 2018-10-05 De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp.

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3632630A1 (nl)
NL (1) NL1043027B1 (nl)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE898154A (fr) * 1977-08-31 1984-03-01 Grisebach Hans Theodor Manipuleur pour positionner des pièces à usiner ou d'autres charges.
DE3627560A1 (de) * 1986-08-14 1988-02-18 Audi Ag Programmgesteuertes und sensorgefuehrtes fertigungs- und/oder montagesystem, insbesondere industrieroboter
JPH03228588A (ja) * 1990-02-02 1991-10-09 Hitachi Ltd 産業用ロボツトの位置誤差補償装置
US20130245811A1 (en) * 2007-12-19 2013-09-19 Rxsafe, Llc Pharmaceutical storage and retrieval system and methods of storing and retrieving pharmaceuticals

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE898154A (fr) * 1977-08-31 1984-03-01 Grisebach Hans Theodor Manipuleur pour positionner des pièces à usiner ou d'autres charges.
DE3627560A1 (de) * 1986-08-14 1988-02-18 Audi Ag Programmgesteuertes und sensorgefuehrtes fertigungs- und/oder montagesystem, insbesondere industrieroboter
JPH03228588A (ja) * 1990-02-02 1991-10-09 Hitachi Ltd 産業用ロボツトの位置誤差補償装置
US20130245811A1 (en) * 2007-12-19 2013-09-19 Rxsafe, Llc Pharmaceutical storage and retrieval system and methods of storing and retrieving pharmaceuticals

Also Published As

Publication number Publication date
EP3632630A1 (en) 2020-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106584428B (zh) 用于线性柔性的铰接式机构
CN101907893B (zh) 基于六自由度并联机构飞机部件调姿装配***及调试方法
US9889562B1 (en) Smart kickstand for balancing a mobile robotic arm
EP3085658A1 (en) A method and an arrangement for automatic elevator installation
US20120103124A1 (en) Delta robot
JP6473902B2 (ja) 塗装システムおよび塗装方法
US9475678B2 (en) Load manipulator with improved balancing
CN104326368A (zh) 一种用于太阳翼低温展开试验的重力补偿装置
WO2015115887A1 (en) Robot comprising series-arranged delta assemblies
NL1043027B1 (nl) De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in x-, y en z-richting door middel van aandrijfmiddelen verplaatsen van een tijdelijk daarmee verbonden voorwerp.
RU2018106514A (ru) Устройство управления грузом
CN112880606A (zh) 坐标定位机器
WO2012121499A3 (ko) 거울의 곡률 조정장치 및 이를 구비한 거울 조정시스템
JP2017061004A (ja) 組合せ型リンク作動装置
RU2019141644A (ru) Шарнирное устройство
CN104261255A (zh) 一种fast反射面单元吊装装置及方法
US20130206933A1 (en) Adjustable Stand
US9969077B2 (en) Workpiece positioning apparatus, and method of using same
CN101482395B (zh) 位置测量方法
CN205870596U (zh) 机械臂***
JP2016512899A (ja) モーションプラットフォーム構成
BR112022001260A2 (pt) Sistema para manusear produtos metálicos semiacabados e método para manusear produtos metálicos semiacabados inicialmente colocados sobre uma superfície
CN104019791B (zh) 伞状多层分布式负载结构光电跟踪平台
TW201200316A (en) Sustaining manipulator arm
CN203881333U (zh) 伞状多层分布式负载结构光电跟踪平台

Legal Events

Date Code Title Description
MM Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20211101