JP2017061004A - 組合せ型リンク作動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 組合せ型リンク作動装置1は、リンク作動装置7を2つ組み合わせてなる。リンク作動装置7は、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13が、円周方向に並ぶ3組のリンク機構14を介して姿勢を変更可能に連結され、3組のリンク機構14のうちの2組以上のリンク機構14に、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータ10が設けられている。3組のリンク機構14の円周方向の離間角δ1,δ2,δ3のうちの少なくとも1つの離間角δ1が120°を超える値である。離間角δ1が120°を超える2組のリンク機構14間の部分が互いに向き合うように2つのリンク作動装置7が配置されている。
【選択図】 図1
Description
この場合、例えば先端側のリンクハブに設けたエンドエフェクタでワークに対して作業を行う場合に、様々な角度からワークに作業をすることができる。2つのリンク作動装置と直動アクチュエータを協調制御することで複雑な作業が可能となる。
この場合、2つのリンク作動装置の姿勢制御用アクチュエータ同士の干渉をなくすことができ、2つのリンク作動装置を近接して設置することができる。
アーム角を90°以下とすることで、各リンク部材同士の干渉の可能性が低くなり、リンク作動装置の可動範囲が広がる。さらに、リンク部材とリンク部材との間の空間が確保できるため、リンク作動装置の内部に配置したワークの出し入れ、エンドエフェクタの取付け・取出しやメンテナンスが容易となる。
この場合も、リンク作動装置内部に配置したワークの出し入れ、エンドエフェクタの取付け・取出しやメンテナンスが容易となる。
図1はこの組合せ型リンク作動装置の正面図、図2はその平面図である。但し、図1と図2とでは組合せ型リンク作動装置の動作状態が異なっている。この組合せ型リンク作動装置1は、2つのワーク2に対して2つのエンドエフェクタ3で作業を行う装置である。2つのワーク2は、水平状の床面4またはコンベア上に、所定のワーク間距離dを開けて左右方向(X軸方向)に並んで載置されている。2つのエンドエフェクタ3は、2つのワーク2の上方に、左右方向(X軸方向)および前後方向(Y軸方向)に移動可能、かつ姿勢変更可能に設けられ、ワーク2に対して上方から作業を行う。エンドエフェクタ3は、ワーク2に対して非接触で作業を行うもの、例えばグリース塗布機、レーザ検査機、スプレー式塗装機、溶接機等である。
2…ワーク
3…エンドエフェクタ
6…XYステージ
6a…X軸直動アクチュエータ
6b…Y軸直動アクチュエータ
10…姿勢制御用アクチュエータ
12…基端側のリンクハブ
13…先端側のリンクハブ
14…リンク機構
15…基端側の端部リンク部材
16…先端側の端部リンク部材
17…中央リンク部材
20…基端部材(基端側のリンクハブ)
43…先端部材(先端側のリンクハブ)
O1…基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸
(先端側のリンクハブと先端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸)
O2…基端側の端部リンク部材と中央リンク部材の回転対偶の中心軸
(先端側の端部リンク部材と中央リンク部材の回転対偶の中心軸
α…アーム角
δ1,δ2,δ3…離間角
Claims (5)
- リンク作動装置を2つ組み合わせた組合せ型リンク作動装置であって、
前記リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、円周方向に並ぶ3組のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記3組のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータが設けられ、
前記3組のリンク機構の円周方向の離間角のうちの少なくとも1つの離間角が120°を超える値であり、離間角が120°を超える2組のリンク機構間の部分が互いに向き合うように前記2つのリンク作動装置が配置されていることを特徴とする組合せ型リンク作動装置。 - 請求項1に記載の組合せ型リンク作動装置において、前記リンク作動装置が1つ以上の直動アクチュエータに取り付けられている組合せ型リンク作動装置。
- 請求項1または請求項2に記載の組合せ型リンク作動装置において、前記3つの離間角のうちの1つの離間角が180°である組合せ型リンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の組合せ型リンク作動装置において、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と、前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の回転対偶の中心軸とが成す角度、および前記先端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の回転対偶の中心軸と、前記先端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の回転対偶の中心軸とが成す角度であるアーム角が90°以下である組合せ型リンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の組合せ型リンク作動装置において、前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブの両方または一方は、前記3組のリンク機構の前記端部リンク部材が配列されている平面に垂直な方向から見た形状が、前記離間角が120°を超える側が開口したコ字形である組合せ型リンク作動装置。
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