NL1030034C2 - Lasmethode en inrichting daarvoor. - Google Patents

Description

! Lasmethode en inrichting daarvoor i

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en een inrichting voor het aan elkaar lassen van een eerste 5 buis en een tweede buis, in het bijzonder een eerste en tweede buis, waarbij lasmateriaal middels een lasdraad wordt toegevoerd, in het bijzonder middels een booglasproces.

Voor het vormen van een lange buistracé, worden 10 een aantal buizen aan elkaar gelast. De aan elkaar te lassen eindranden van de buizen worden in eikaars verlengde bij elkaar gebracht onder vrij houding van een lasgroef. Vervolgens wordt de lasgroef gevuld met lasmateriaal door middel van een in langsrichting langs de 15 lasgroef voortbewogen lastoorts met lasdraad.

De uitvinding heeft tot doel een werkwijze en een inrichting te verschaffen die een verbeterde controle biedt over het lasproces, en in het bij zonder een verbeterde controle over de positie van de lasdraad.

20

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Volgens een eerste aspect heeft de uitvinding betrekking op een werkwijze voor het aan elkaar lassen van 25 een eerste buis en een tweede buis, 1030034 2 waarbij de aan elkaar te lassen eerste eindrand van de eerste buis en tweede eindrand van de tweede buis bij elkaar gebracht worden onder vorming van een lasgroef, waarbij tijdens het lassen lasmateriaal middels 5 een lasdraad wordt afgegeven aan de lasgroef, en waarbij vóór het lassen de relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de eerste en tweede eindrand bepaald wordt met behulp van een sonde met een bekende positie ten opzichte van de lasdraad, waarbij de sonde in 10 hoofdzaak in de lasgroef verplaatst wordt en fysiek in contact gebracht wordt met achtereenvolgens een eerste oppervlak van de eerste eindrand en een tweede oppervlak van de tweede eindrand buis voor het bepalen van de posities van de eerste en tweede oppervlak.

15 Veelal wordt de lastoorts gedragen door een lasrobot die over een leidinrichting in langsrichting van de lasgroef geleidt kan worden. Behalve dat de lastoorts in langsrichting langs de lasgroef beweegbaar is, is deze ook in dwarsrichting van de lasgroef beweegbaar langs een 20 zogenaamde oscillatie-as. De beweging langs de oscillatie-as wordt gebruikt om de lastoorts binnen de lasgroef te laten oscilleren zodat de breedte van de door de lastoorts neer te leggen laslaag kan worden aangepast aan de breedte van de lasgroef.

25 Door voorafgaand aan het lassen, de relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de eindranden van de eerste en tweede buis te bepalen, kan de lasdraad in een gewenste beginpositie, althans langs de oscillatie-as geplaatst worden. Dit kan het. midden van het lasgebied 30 zijn, maar ook een plaats die daarnaast ligt.

Bij het aftasten van de lasgroef, voor het in een gewenste beginpositie langs de oscillatie-as plaatsen van de lasdraad, wordt de sonde in een uitvoeringsvorm in hoofdzaak in de lasgroef verplaatst in een in hoofdzaak 35 dwars op de eindranden gerichte bewegingsrichting. Bij voorkeur wordt de sonde in hoofdzaak in een breedterichting van de lasgroef en/of in hoofdzaak 1030034 3 parallel aan de hartlijn van de buizen verplaatst.

De werkwijze volgens de uitvinding is in hoge mate geschikt om automatisch uitgevoerd te worden door de lasrobot. Hierbij kan de sonde door de lasrobot langs de 5 oscillatie-as in de richting van de eerste eindrand bewogen worden, tot de sonde fysiek contact maakt met het eerste oppervlak van de eerste eindrand. De eerste contactpositie met het eerste oppervlak wordt gekend. Vervolgens wordt de sonde door de lasrobot langs de 10 oscillatie-as in de richting van de tweede eindrand bewogen, tot de sonde fysiek contact maakt met het tweede oppervlak van de tweede eindrand. De tweede contactpositie met het tweede oppervlak wordt gekend. Uit de eerste en tweede contactpositie kan de relatieve positie van de 15 lasrobot en de daarmee verbonden lastoorts met lasdraad ten opzichte van de eindranden van de eerste en tweede buis bepaald wordt.

De werkwij ze volgens de uitvinding biedt nu de mogelijkheid om de lasdraad, eventueel geheel automatisch, 20 op een gewenste positie ten opzichte van de afgetaste lasgroef te plaatsen op basis van de eerder bepaalde relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de lasgroef, voordat het lasproces gestart wordt.

In een uitvoeringsvorm wordt tevens de relatieve 25 positie van de lasdraad ten opzichte van een bodem van de lasgroef bepaald wordt met behulp van de sonde, waarbij de : sonde in hoofdzaak in de lasgroef bewogen wordt en fysiek in contact gebracht wordt met een derde oppervlak de bodem van de lasgroef voor het bepalen van de positie hiervan.

30 In een uitvoeringsvorm wordt de sonde bij het bepalen van de relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de bodem van de lasgroef, in hoofdzaak in een diepterichting van de lasgroef verplaatst. Hiertoe kan de lasrobot voorzien zijn van een hef motor voor het in 35 hoofdzaak loodrecht op het vlak waarin de lasgroef gelegen is, bij voorkeur in radiale richting van de buizen, verplaatsen van de sonde.

1030034 4

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding wordt eerst de relatieve positie van de lasrobot en de daarmee verbonden lastoorts met lasdraad ten opzichte van de eerste en tweede contactpositie 5 bepaald zoals hiervoor beschreven. Vervolgens wordt de sonde in hoofdzaak midden tussen de eerste en tweede contactpositie geplaatst. Tot slot wordt de sonde in hoofdzaak in een diepterichting van de lasgroef bewogen, tot de sonde fysiek contact maakt met de bodem van de 10 lasgroef. De derde contactpositie met de bodemwand wordt gekend. Uit de eerste, tweede en derde contactpositie kan de relatieve positie van de lasrobot en de daarmee verbonden lastoorts met lasdraad ten opzichte van de lasgroef bepaald wordt.

15 In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding wordt een fysiek contact van de sonde gedetecteerd middels het waarnemen van een verandering in een spanningsverschil tussen de sonde en de eerste en/of tweede buis. Hiertoe wordt een elektrisch spannings-20 verschil (meetspanning) aangelegd tussen de sonde en de eerste en/of tweede buis. Een fysiek contact tussen de sonde en de eerste en/of tweede buis veroorzaakt een kortsluiting, waardoor de meetspanning zal afvallen. Door deze spanningsval kan een fysiek contact gedetecteerd 2 5 worden.

In een uitvoeringsvorm, in het bijzonder bij een booglasproces, kan het spanningsverschil parallel aan de wisselstroom-gelijkstroom-omzetter (inverter) worden aangelegd. Bij voorkeur is daarbij het aangelegde 30 spanningsverschil kleiner dan 20 Volt, bij voorkeur kleiner dan 15 Volt, bij voorkeur in hoofdzaak gelijk aan 10 Volt.

In plaats van een spanning kan natuurlijk ook een andere grootheid, in het bijzonder een andere 35 elektrische grootheid gemeten worden voor het detecteren van een fysiek contact. Zo kan ook een toename van een elektrische stroom door de sonde een indicatie zijn van 1030034 5 fysiek contact (kortsluiting) tussen de sonde en de eerste en/of tweede buis.

Om beschadiging van de sonde door het fysiek contact met de wanden van de lasgroef althans grotendeels 5 te voorkomen, wordt de beweging van de sonde bij voorkeur geregeld door een sturing die is ingericht voor het stoppen en/of omkeren van de beweging van de sonde bij een fysiek contact tussen de sonde en een wand van de lasgroef. In een uitvoeringsvorm wordt daarbij gebruik 10 gemaakt van een fijn geregelde servo-regeling die de beweging van de sonde onmiddellijk stopt en/of omkeert indien een fysiek contact gedetecteerd wordt.

Het zal duidelijk zijn dat de sonde diverse uitvoeringsvormen kan hebben, zolang zijn positie van de 15 sonde ten opzichte van de lasdraad bekend is. In een eenvoudige uitvoeringsvorm wordt de sonde gevormd door de lasdraad of de lastoorts, althans een naar de lasgroef gekeerd uiteinde daarvan.

Verder wordt opgemerkt dat, in een voorkeurs-20 uitvoeringsvorm, de inverter voor het feitelijke lasproces gedurende het bepalen van de relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de lasgroef, uitgeschakeld is zodat elektrische spanning en/of stromen door de inverter om zo min mogelijk interfereren met de meetspanning. Nadat 25 de relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de lasgroef bepaald is en de lasdraad eventueel op een gewenste positie ten opzichte van de lasgroef geplaatst is, kan de inverter ingeschakeld worden om het feitelijke lasproces te starten.

30 Volgens een tweede aspect heeft de uitvinding betrekking op een inrichting voor het aan elkaar lassen van een eerste buis en een tweede buis, waarbij de aan elkaar te lassen eerste eindrand van de eerste buis en tweede eindrand van de tweede buis bij elkaar gebracht worden 35 onder vorming van een lasgroef, waarbij tijdens het lassen lasmateriaal middels een lasdraad wordt afgegeven aan de lasgroef, waarbij de inrichting omvattend: 1030034 6 een sonde met een bekende positie ten opzichte van de lasdraad, verplaatsingsmiddelen voor het althans in de lasgroef verplaatsen van de sonde, en 5 detect iemiddelen voor het detecteren van een fysiek contact tussen de sonde en een eerste oppervlak van de eerste eindrand en/of een tweede oppervlak van de tweede eindrand voor het bepalen van de posities van de eerste en/of tweede oppervlak. In een uitvoeringsvorm zijn 10 de detectiemiddelen ingericht voor het detecteren van een fysiek contact tussen de sonde en een derde oppervlak van een bodem van de lasgroef voor het bepalen van de positie van het derde oppervlak.

In een uitvoeringsvorm zijn de verplaatsings-15 middelen ingericht voor het verplaatsen van de sonde in een in hoofdzaak dwars op de eindranden gerichte bewegingsrichting, bij voorkeur in hoofdzaak in een breedte en/of diepte richting van de lasgroef, bij voorkeur in hoofdzaak parallel aan en/of loodrecht op een hartlijn van 20 de buizen. Bij voorkeur omvatten verplaatsingsmiddelen een sturing, bij voorkeur een servo-regeling, die is ingericht voor het stoppen en/of omkeren van de verplaatsing van de sonde bij een fysiek contact tussen de sonde en de eerste of tweede buis.

25 In een uitvoeringsvorm omvat de inrichting middelen voor het aanleggen van een elektrische meetspanning tussen de sonde en de eerste en/of tweede buis, en zijn de detectiemiddelen ingericht voor het detecteren van een verandering in de meet spanning. In een 30 uitvoeringsvorm is de meetspanning kleiner dan 2 0 Volt, bij voorkeur kleiner dan 15 Volt, bij voorkeur in hoofdzaak gelijk aan 10 Volt. Bij voorkeur zijn de middelen voor het aanleggen van de elektrische meetspanning ingericht om de stroom door de sonde te 35 begrenzen, zodat geen boogontlading plaats vind bij een fysiek contact. Dit in tegenstelling tot het feitelijke booglasproces.

1030034 7

In een uitvoeringsvorm zijn de middelen voor het aanleggen van een elektrische meetspanning ingericht voor het parallel aan de inverter aanleggen van de meetspanning.

5 In een uitvoeringsvorm wordt de sonde gevormd door de lasdraad en/of een lastoorts, althans een naar de lasgroef gekeerd uiteinde daarvan. Door de lasdraad of de lastoorts als sonde te gebruiken is de positie van de sonde ten opzichte van de lasdraad evident. Deze 10 uitvoeringsvorm heeft verder het voordeel dat geen extra verplaatsingsmiddelen voor de sonde aangebracht hoeven te worden, daar hiervoor gebruik gemaakt kan worden van de verplaatsingsmiddelen van de lasdraad en lastoorts, zoals de oscillatie-aandrijving en de hefmotor.

15 Volgens een derde aspect voorziet de uitvinding in een lasrobot voorzien van een lasinrichting zoals hiervoor omschreven.

In een uitvoeringsvorm omvat de lasrobot een besturingssysteem, waarbij het besturingssysteem is 20 ingericht voor het uitvoeren van de werkwijze zoals hiervoor omschreven.

Volgens een vierde aspect voorziet de uitvinding in een computerprogramma programma-instructies voor het door een computer laten uitvoeren van de werkwijze zoals 25 hiervoor omschreven.

Volgens een vijfde aspect voorziet de uitvinding in een computerprogramma omvattende programma-instructies die, indien geladen in een computer, ten minste een gedeelte van de lasinrichting vormen zoals hiervoor 30 omschreven. In een uitvoeringsvorm is het computerprogramma bevat op een opslag medium of opgeslagen in een computer geheugen.

Volgens een zesde aspect voorziet de uitvinding in een computergegevenssignaal bevat in een dragergolf voor 35 het uitvoeren van de werkwijze zoals hiervoor omschreven.

De in de aanvrage beschreven en/of getoonde aspecten en maatregelen kunnen waar mogelijk ook 1030034 8 afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die en andere afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen.

5 KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een aantal in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoeringen. Getoond wordt in: 10 Figuur 1 een schematische weergave van een voorbeelduitvoeringsvorm van een lasinrichting volgens de uitvinding; en

Figuren 2 en 3 een schematische weergaven van een aantal stappen in een voorbeelduitvoeringsvorm van een 15 werkwijze volgens de uitvinding.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

Figuur 1 toont schematisch een inrichting voor 2 0 het aan elkaar lassen van een eerste buis 1 en een tweede buis 2. De buizen 1, 2 zijn met hun eindranden bij elkaar gebracht en in lijn geplaatst onder vorming van een lasgroef 3. Om één van de buizen 1 is een geleidering 4 geplaatst voor het geleiden van een lasrobot 5 rondom de 25 buizen, in hoofdzaak in langsrichting van de lasgroef 3. De lasrobot 5 is hiervoor voorzien van aandrijfmiddelen om de lasrobot langs de leidring 4 te verplaatsen.

De lasrobot 5 is aan een naar de lasgroef 3 toegekeerde zijde voorzien van een lastoorts 6, en 30 verplaatsingsmiddelen om de lastoorts 6 ten opzichte van de lasrobot 5 te verplaatsen. De lastoorts 6 is enerzijds in een in hoofdzaak parallel aan de hartlijn van de buizen gerichte bewegingsrichting 7 verplaatsbaar (de zogenaamde oscillatie-as). Daarnaast is de lastoorts 6 tevens in 35 radiale richting 8 ten opzichte van de buizen 1, 2 verplaatsbaar door een zogenaamde hefmotor.

De lasrobot 5 is ingericht en verbonden met een 1030034 9 lasinrichting die gebruik maakt van een booglasproces, zoals bijvoorbeeld een kortsluitbooglasproces, MIG of TIG, voor het vullen van de lasgroef 3, voor het aan elkaar verbinden van de eerste buis 1 met de tweede buis 2.

5 De lasinrichting omvat een lasinverter 20 die middels een eerste aansluiting 31 elektrisch verbonden is met een lasdraadtoevoerinrichting 26. De lasdraad- toevoerinrichting 26 is via een verbinding 32 gekoppeld aan de lastoorts 6. Door de verbinding 32 wordt enerzijds de 10 lasdraad toegevoerd naar de lastoorts 6, en anderzijds de lasdraad 62 elektrisch verbonden met de inverter 20.

De inverter 20 wordt middels een tweede aansluiting 33 verbonden met de eerste buis 1 en/of de tweede buis 2. De inverter 20 omvat een besturingsmodule 21 15 voor het sturen van de stroom en spanning voor het lasproces in de lasgroef 3. Deze besturingsmodule 21 is via een verbinding 34 gekoppeld aan een computer 22 voor het aansturen van het lasproces.

In deze voorbeelduitvoeringsvorm van de 20 lasinrichting volgens de uitvinding is de computer 22 voorzien van een automatische uitlijnmodule 23 die enerzijds door een aansluiting 41 verbonden is met de lastoorts 6 en/of de lasdraad 62, en anderzijds door middel van een verbinding 43 verbonden is met de eerste buis 1 25 en/of de tweede buis 2. Op de aansluitdraden 41, 43 wordt een meetspanning aangelegd door middel van de elektrische voeding 24. Tijdens het automatische uitlijnproces volgens de uitvinding wordt deze meetspanning bewaakt door de automatische uitlijnmodule 23. Indien de lastoorts 6 en/of 30 de lasdraad 62 fysiek in contact gebracht wordt met de eerste buis 1 en/of de tweede buis 2, worden effectief de aansluitingen 41, 43 van de meetspanning kortgesloten waardoor de automatische uitlijnmodule een afvallen van de meetspanning zal constateren.

35 De computer 22 is verder via een leiding 36 gekoppeld aan een schakeldoos 27 die door middel van een leiding 37 verbonden is met de lasrobot 5. Via deze 1030034 10 verbinding kan de computer 22 instructies naar de lasrobot 5 sturen voor het aandrijven van de verschillende verplaatsingsinrichtingen van de lasrobot. Zo kan de computer de oscillatie-as 7 en de hefmotor 8 in de lasrobot 5 5 aansturen tijdens het automatische uitlijnproces dat hieronder meer in detail beschreven zal worden. Daarnaast kan de computer 22 via deze verbinding 36, 37 de lasrobot 5 aansturen tijdens het lasproces, waarbij de lasrobot 5 rondom de buizen 1, 2 geleid wordt over de leidring 4. De 10 voorbeelduitvoeringsvorm zoals getoond in figuur 1 is tevens voorzien van een afstandsbesturing 25 die door middel van een verbinding 35 gekoppeld is aan de computer 22 voor het op afstand besturen van het lasproces.

Voorafgaand aan het lasproces wordt in de 15 werkwijze volgens de uitvinding, de lasdraad op een gewenste positie geplaatst ten opzichte van de lasgroef 3. Om deze gewenste positie te bereiken, moet eerst de relatieve positie van de lasgroef 3 ten opzichte van de lasdraad 62 bepaald worden.

2 0 Eerst wordt de tip van de lasdraad 62 of de lastip van de toorts 6 grof gepositioneerd ten opzichte van de lasgroef 3 met behulp van de af standsbesturing 25, of volautomatisch door het terugverplaatsen van de oscillatie-as 7 en hoogte-as 8 naar een opgeslagen startpositie van de 25 vorige las (zie figuren 2, 3 A) . Dan wordt de automatische uitlijnmodule van de computer 22 gestart en zal de computer 22 de voeding 24 aansturen voor het aanleggen van een kleine spanning ( + 10 Volt) via de aansluitdraden 41, 43, parallel aan de inverter 20.

30 Nadat de automatische uitlijnmodule door de computer aangeschakeld is, stuurt de computer 22 de oscillatie-as 7 aan zodat de lastoorts 6 in de richting van de lasrobot 5 verplaatst wordt. In figuur 2 dient de lasdraad 62 als sonde voor het bepalen van de relatieve 35 positie van deze lasdraad 62 ten opzichte van de lasgroef 3. In figuur 3 dient de lastip 61 van de toorts 6 als sonde voor het bepalen van de relatieve positie van de lasdraad 1030034 11 62 ten opzichte van de lasgroef 3.

De oscillatie-as wordt zolang aangestuurd totdat de automatische uitlijnmodule een spanningsval detecteert. Na detectie van deze spanningsval wordt de aandrijving van 5 de oscillatie-as 7 onmiddellijk stopgezet en wordt de positie van de oscillatie-as opgeslagen in een geheugenmodule van de computer 22. De spanningsval wordt veroorzaakt doordat de sonde (de lasdraad 62 in figuur 2B of de tip van de lastoorts 61 van figuur 3B) contact maakt 10 met een eerste oppervlak 11 van de eerste buis 1.

Vervolgens wordt de oscillatie-as in tegengestelde richting aangedreven zodat de lasdraad 62 en lastoorts 61 van de lasrobot 5 af bewegen, totdat de computer 22 een verdere spanningsval detecteert (zie 15 figuren 2C en 3C) . Deze tweede spanningsval wordt veroorzaakt doordat de sonde 62, 61 fysiek contact maakt met een tweede oppervlak 12 van de buis 2. Ook nu wordt de aandrijving van de oscillatie-as 7 onmiddellijk stopgezet bij het constateren van een spanningsval en wordt de 20 positie van het tweede oppervlak 12 opgeslagen in de geheugenmiddelen van de computer 22.

In een volgende stap van de werkwijze volgens deze voorbeelduitvoeringsvorm wordt de oscillatie-as 7 in tegengestelde richting aangedreven, in de richting van de 25 lasrobot 5, zodat de sonde in hoofdzaak midden tussen de twee opgeslagen posities 11, 12 geplaatst wordt (zie figuren 2D en 3D).

In een volgende stap van deze voorbeelduitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de 30 uitvinding stuurt de computer 22 de hoogte-as 8 aan voor het in hoofdzaak radiaal naar de buizen 1, 2 toegekeerde richting verplaatsen van de hoogte-as 8. De hoogte-as 8 wordt aangedreven totdat de automatische uitlijnmodule 23 een volgende spanningsval detecteert. Op dat moment wordt 35 de aandrijving van de hoogte-as 8 onmiddellijk gestopt en de hoogtepositie 13 opgeslagen in de geheugenmiddelen van de computer 22. Deze derde spanningsval wordt veroorzaakt 1030034 12 doordat de sonde contact maakt met een derde oppervlak 13 van de bodem van de lasgroef 3.

Aan de hand van de drie bepaalde posities die in de geheugenmiddelen van de computer 22 opgeslagen zijn kan 5 de relatieve positie van de lasdraad 62 ten opzichte van de lasgroef 3 bepaald worden. Vervolgens stuurt de computer de lasrobot 5 aan om de tip van de lastoorts 6 en/of de lasdraad 62 op een gewenste positie ten opzichte van de lasgroef 3 te plaatsen zoals getoond in de figuren 2F en 10 3F. Hierbij kan de gewenste hoogte H tussen een uiteinde van de lasdraad 62 en de bodem 13 van de lasgroef 3 vooraf opgeslagen zijn in de computer. Daarnaast kan de computer tevens informatie bevatten over de gewenste uitsteeklengte S; dat is de lengte van de lasdraad 62 die uitsteekt uit de 15 lastip 61 van de lastoorts 6. Ook de gewenste positie langs de oscillatie-as 7 kan hierbij opgeslagen zijn. Deze opgeslagen positiegegevens vormen aldus een gewenste startpositie. Voorafgaand aan het starten van het feitelijke lasproces wordt de lasdraad 62 en/of de 20 lastoorts 6 op deze gewenste startpositie geplaatst.

Nadat de lasdraad 62 en/of de lastoorts 6 op de gewenste positie is geplaatst, wordt de automatische uitlijnmodule 23 uitgeschakeld. Vanaf dat moment kan de lasinverter 20 ingeschakeld worden voor het starten van het 25 feitelijke lasproces.

Voor het berekenen van de gewenste positie van de lasdraad ten opzichte van de gemeten posities van tenminste het eerste 11, tweede 12 en derde 13 oppervlak 11, 12, 13 kunnen verder nog geometriegegevens van de lasgroef, indien 30 deze vooraf bekend zijn, in de computer 22 ingevoerd zijn. Deze geometriegegevens omvatten bij voorkeur de vorm van de bevels 11, 12 van de eerste eindrand en tweede eindrand van de eerste buis 1 en tweede buis 2 en de vorm van de bodem van het lasgebied. Hoe meer van de vorm van de lasgroef 35 vooraf bekend is hoe minder meetpunten nodig zijn voor een redelijk nauwkeurige positiebepaling van de lasdraad 62 ten opzichte van de lasgroef 3.

1030034

Claims (36)

1. Werkwij ze voor het aan elkaar lassen van een eerste buis en een tweede buis, waarbij de aan elkaar te lassen eerste eindrand van de eerste buis en tweede eindrand van de tweede buis 5 bij elkaar gebracht worden onder vorming van een lasgroef, waarbij tijdens het lassen lasmateriaal middels een lasdraad wordt afgegeven aan de lasgroef, en waarbij vóór het lassen de relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de eerste en tweede eindrand 10 bepaald wordt met behulp van een sonde met een bekende positie ten opzichte van de lasdraad, waarbij de sonde in hoofdzaak in de lasgroef verplaatst wordt en fysiek in contact gebracht wordt met achtereenvolgens een eerste oppervlak van de eerste eindrand en een tweede oppervlak 15 van de tweede eindrand buis voor het bepalen van de posities van hét eerste en tweede oppervlak.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de sonde, tijdens het bepalen van de relatieve positie van de lasdraad, in hoofdzaak in de lasgroef verplaatst wordt in 20 een in hoofdzaak dwars op de eindranden gerichte bewegingsrichting.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij de sonde, tijdens het bepalen van de relatieve positie van de lasdraad, in hoofdzaak in een breedterichting van de 25 lasgroef verplaatst wordt.

4. Werkwijze volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij de sonde, tijdens het bepalen van de relatieve positie van de lasdraad, in hoofdzaak parallel aan de hartlijn van de buizen verplaatst wordt.

5. Werkwijze volgens conclusie 1, 2, 3 of 4, waarbij tevens de relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van een bodem van de lasgroef bepaald wordt met behulp van de sonde, waarbij de sonde in hoofdzaak in de lasgroef verplaatst wordt en fysiek in contact gebracht 1030034 wordt met een derde oppervlak van de bodem van de lasgroef voor het bepalen van de positie van het derde oppervlak.

6. Werkwijze volgens conclusie 5, indien afhankelijk van 2, waarbij de sonde bij het bepalen van de 5 relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de bodem van de lasgroef, in hoofdzaak in een diepterichting van de lasgroef verplaatst wordt.

7. Werkwijze volgens conclusie 5 of 6, waarbij eerst de relatieve positie van de eerste en tweede 10 eindrand bepaald wordt, vervolgens de sonde in hoofdzaak midden tussen de eerste en tweede eindrand geplaatst wordt, en dan de positie van de bodem van de lasgroef bepaald wordt.

8. Werkwijze volgens conclusie 7, waarbij de 15 sonde, tijdens het bepalen van de relatieve positie van de lasdraad, in hoofdzaak in radiale richting van de buizen verplaatst wordt.

9. Werkwi j ze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij een fysiek contact van de 20 sonde wordt gedetecteerd middels het waarnemen van een verandering in een spanningsverschil tussen de sonde en de eerste en/of tweede buis.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij het spanningsverschil parallel aan de wisselstroom- 25 gelijkstroom-omzetter (inverter) wordt aangelegd.

11. Werkwijze volgens conclusie 9 of 10, waarbij het spanningsverschil kleiner is dan 20 Volt, bij voorkeur kleiner dan 15 Volt, bij voorkeur in hoofdzaak gelijk aan 10 Volt. 3 0

12. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de verplaatsing van de sonde geregeld wordt door een sturing die is ingericht voor het stoppen en/of omkeren van de verplaatsing van de sonde bij een fysiek contact tussen de sonde en de eerste 35 of tweede buis.

13. Werkwijze volgens conclusie 12, waarbij de sturing een servo-regeling omvat. 1030034

14. Werkwi j ze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de sonde gevormd wordt door de lasdraad en/of een lastoorts, althans een naar de lasgroef gekeerd uiteinde daarvan.

15. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de lasdraad, op basis van de eerder bepaalde relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de lasgroef, op een gewenste positie ten opzichte van de lasgroef geplaatst wordt, voordat het 10 lasproces gestart wordt.

16. Inrichting voor het aan elkaar lassen van een eerste buis en een tweede buis, waarbij de aan elkaar te lassen eerste eindrand van de eerste buis en tweede eindrand van de tweede buis bij elkaar gebracht worden 15 onder vorming van een lasgroef, waarbij tijdens het lassen lasmateriaal middels een lasdraad wordt afgegeven aan de lasgroef, waarbij de inrichting omvattend: een sonde met een bekende positie ten opzichte van de lasdraad, 20 verplaatsingsmiddelen voor het althans in de lasgroef verplaatsen van de sonde, en detectiemiddelen voor het detecteren van een fysiek contact tussen de sonde en een eerste oppervlak van de eerste eindrand en/of een tweede oppervlak van de 25 tweede eindrand voor het bepalen van de posities van de eerste en/of tweede oppervlak.

17. Inrichting volgens conclusie 16, waarbij de detectiemiddelen zijn ingericht voor het detecteren van een fysiek contact tussen de sonde en een derde oppervlak van 30 een bodem van de lasgroef voor het bepalen van de positie van het derde oppervlak.

18. Inrichting volgens conclusie 16 of 17, waarbij de verplaatsingsmiddelen zijn ingericht voor het verplaatsen van de sonde in een in hoofdzaak dwars op de 35 eindranden gerichte bewegingsrichting, bij voorkeur in hoofdzaak in een breedte en/of diepte richting van de lasgroef, bij voorkeur in hoofdzaak parallel aan en/of 1030034 loodrecht op een hartlijn van de buizen.

19. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 16 - 18, waarbij verplaatsingsmiddelen een sturing omvatten, die is ingericht voor het stoppen en/of 5 omkeren van de verplaatsing van de sonde bij een fysiek contact tussen de sonde en de eerste of tweede buis.

20. Inrichting volgens conclusie 19, waarbij de sturing een servo-regeling omvat.

21. Inrichting volgens één of meer van de 10 conclusies 16 - 20, waarbij de inrichting de middelen omvat voor het aanleggen van een elektrische meetspanning tussen de sonde en de eerste en/of tweede buis, en waarbij de detectiemiddelen zijn ingericht voor het detecteren van een verandering in de meetspanning.

22. Inrichting volgens conclusie 21, waarbij de meetspanning kleiner is dan 20 Volt, bij voorkeur kleiner dan 15 Volt, bij voorkeur in hoofdzaak gelijk aan 10 Volt.

23. Inrichting volgens conclusie 21 of 22, waarbij de middelen voor het aanleggen van een elektrische 2. meetspanning zijn ingericht voor het parallel aan de wisselstroom-gelijkstroom-omzetter (inverter) aanleggen van de meetspanning.

24. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 16 - 23, waarbij de sonde gevormd wordt door de 25 lasdraad en/of een lastoorts, althans een naar de lasgroef gekeerd uiteinde daarvan.

25. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 16 - 24, waarbij de verplaatsingsmiddelen zijn ingericht om de lasdraad, op basis van de eerder bepaalde 30 relatieve positie van de lasdraad ten opzichte van de lasgroef, op een gewenste positie ten opzichte van de lasgroef te plaatsen.

26. Lasrobot omvattende een lasinrichting volgens één of meer van de conclusies 16 - 25.

27. Lasrobot volgens conclusie 26, waarbij de lasrobot een besturingssysteem omvat, waarbij het besturingssysteem is ingericht voor het uitvoeren van de 1030034 werkwijze volgens één of meer van de conclusies 1-15.

28. Computerprogramma omvattende programma-instructies voor het door een computer laten uitvoeren van de werkwijze volgens één van de conclusies 1-15.

29. Computerprogramma omvattende programma- instructies die, indien geladen in een computer, ten minste een gedeelte van de lasinrichting vormen volgens één van de conclusies 16 - 25.

30. Computerprogramma volgens conclusie 28 of 29, 10 bevat op een opslag medium.

31. Computerprogramma volgens conclusie 28 of 29, opgeslagen in een computer geheugen.

32. Computergegevenssignaal bevat in een dragergolf voor het uitvoeren van de werkwijze volgens één 15 van de conclusies 1-15.

33. Inrichting voor het aan elkaar lassen van een eerste buis en een tweede buis, voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen.

34. Lasrobot voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen.

35. Werkwijze voor het aan elkaar lassen van een eerste buis en een tweede buis, omvattend een of meer van 2. de in de bijbehorende beschrijving omschreven en/of in de bijbehorende tekeningen getoonde kenmerkende stappen.

36. Werkwijze voor het bepalen van een relatieve positie van een lasdraad ten opzichte van een lasgroef tussen een eerste buis en een tweede buis, omvattend een of 30 meer van de in de bijbehorende beschrijving omschreven en/of in de bijbehorende tekeningen getoonde kenmerkende stappen. -o-o-o-o-o-o-o-o- BP/GB 1030034