NL1009632C2 - Automatische melkinrichting met lichtsensor. - Google Patents

Description

Automatische melkinrichting met lichtsensor

De uitvinding betreft een inrichting voor het automatisch melken van een dier, omvattende een melkbox waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, een 5 melkeenheid met speenbekers, alsmede een melkrobot voorzien van aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbekers aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de detectiemiddelen bepaalde positie van de spenen.

10 Een dergelijke melkinrichting is bekend. Voor de daarbij toegepaste detectiemiddelen zijn verschillende uitvoeringsvormen bekend, zoals optische, akoestische en magnetische uitvoeringen.

Doel van de uitvinding is een automatische melkinrichting te verschaffen met verbeterde detectiemiddelen. Dat doel wordt bereikt doordat de detectiemiddelen een 15 lichtbron omvatten die een kegelvormig lichtvlak afgeeft.

Onder een lichtbron moet begrepen worden een stralingsbron die lichtstraling uitzendt in zowel het voor het menselijk oog zichtbare als onzichtbare spectrum, inclusief ultraviolette en infrarode straling.

De toepassing van een kegelvormig detectievlak bij het lokaliseren van de 20 spenen van een te melken dier leidt tot verschillende voordelen. Allereerst kunnen alle spenen tegelijk en direct gedetecteerd worden door middel van het lichtvlak. Belangrijk voordeel is verder dat de detectiemiddelen statisch kunnen zijn. Er is geen roterende beweging nodig voor het produceren van het kegelvormige lichtvlak, zoals hieronder zal worden toegelicht. Tenslotte bieden de vorm van het kegelvormige 25 lichtvlak, en de projecties daarvan op de spenen, aanvullende mogelijkheden voor het detecteren van bepaalde eigenschappen van de spenen (zie hieronder).

Het kegelvormige lichtvlak is in opwaartse richting verwijd, terwijl de as van het kegelvormige lichtvlak in wezen verticaal is. Als gevolg daarvan is de lichtbron onder en centraal ten opzichte van de spenen positioneerbaar.

30 De detectiemiddelen kunnen een lichtgevoelige sensor omvatten voor het waarnemen van de door de lichtbron op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. Deze sensor kan bijvoorbeeld een camera zijn.

1009632 2

De inrichting volgens de uitvinding bevat regelmiddelen met een geheugen voor het opslaan van de gegevens betreffende tenminste de nominale positie van de spenen van een, door een dierherkenningsinrichting gedetecteerd dier, en eventueel de vorm en/of grootte van de op de spenen geprojecteerde lichtvlakken.

5 Tevens is een vergelijker voorzien voor het vergelijken van de momentaan door de sensor waargenomen vorm en/of grootte van de lichtvlakken met de in het geheugen opgeslagen gegevens.

Het aanbrengmechanisme kan nu bestuurd worden op basis van de door de lichtbron op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. In de regelmiddelen worden de 10 werkelijke speenposities voortdurend vergeleken met de momentane positie van de speenbekers. Uit de afwijkingen tussen de positie van een speen en een speenbeker kan de gewenste positie van de speenbeker worden afgeleid direct onder de betreffende speen, waarna de speenbeker kan worden aangesloten door deze omhoog te bewegen.

15 Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm bepalen de detectiemiddelen tenminste een spiegelend kegelvormig oppervlak waarvan de top opwaarts wijst, middelen voor het afgeven van neerwaarts op het kegelvormig oppervlak invallend licht, zodanig dat het kegelvormig oppervlak een kegelvormig, opwaarts wijder wordend lichtvlak afgeeft, alsmede middelen voor het detecteren van de door dat kegelvormige lichtvlak 20 op de spenen van een dier geprojecteerde lichtvlakken.

In verband met het detecteren en herkennen van de op de spenen geprojecteerde lichtvlakken kan zijn voorzien dat de detectiemiddelen twee spiegelende, kegelvormige oppervlakken bezitten, van welke kegelvormige oppervlakken de hartlijnen samenvallen en de toppen van elkaar zijn afgekeerd, 25 zodanig dat het bovenste blootstaat aan invallend licht, en het onderste een deelruimte afbeeldt op een zich onder dat oppervlak bevindende sensor, welke deelruimte is begrensd door twee denkbeeldige naar boven wijder wordende, kegelvormige oppervlakken.

De inrichting is zodanig uitgevoerd dat het kegelvormige lichtvlak de twee 30 denkbeeldige kegelvormige oppervlakken doorsnijdt.

De aanbrengmiddelen kunnen een houdermechanisme omvatten met een houder waarop een aantal speenbekers opneembaar is, alsmede een aansluitmechanisme voorzien van grijpmiddelen voor het grijpen van de speenbekers en voor het 1009632 3 aanbrengen daarvan op een speen, welk aansluitmechanisme de detectiemiddelen draagt. -----

Het aansluitmechanisme wordt bestuurd op basis van de door de lichtbron op alle spenen geprojecteerde projectievlak; het aansluitmechanisme met de lichtbron kan 5 daarbij op en neer beweegbaar zijn uitgevoerd met als doel het detectievermogen te verbeteren.

Het houdermechanisme kan tussen de achterpoten van een in de melkbox opgesteld dier door brengbaar zijn in de werkzame positie, en kan een draagarm omvatten die aan het eind een houder draagt, welke houder twee houderdelen omvat 10 die speenbekers dragen, welke houderdelen verplaatsbaar zijn tussen een rustpositie waarin zij naar elkaar bewogen zijn zodanig dat de breedte van de houder relatief klein is voor het tussen de achterpoten van het dier door bewegen, en een spreidpositie waarin de plaats van de speenbekers ongeveer in rechte lijn onder de speenbekers ligt.

15 Verder betreft de uitvinding een werkwijze voor het aanbrengen van speenbekers aan de spenen van een te melken dier, welke inrichting een melkbox omvat waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van 20 de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de sensor bepaalde positie van de spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een 25 der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de positie en/of de vorm van het op de speen geprojecteerde lichtvlak voor het aanbrengen van de speenbeker op de speen.

Volgens een verdere werkwijze omvat de inrichting een melkbox waarin het 30 dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis 1009632 4 van de door de sensor bepaalde positie van de spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een 5 der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het op en neer bewegen van de lichtbron ter verkrijging van gegevens betreffende de vorm en/of kleurschakeringen en/of andere uiterlijke kenmerken van een speen - het vergelijken van de momentane bepaling van een speen met in een 10 geheugen opgeslagen overeenkomstige gegevens van die speen, - het vaststellen van de toestand van de speen, zoals zwellingen, op basis van het verschil tussen de momentaan waargenomen gegevens en de opgeslagen gegevens van de speen.

Het aansluitmechanisme kan een aansluitarm omvatten, welke de houder aan 15 de van de draagarm afgekeerde zijde kan benaderen, welke aansluitarm de grijpmiddelen draagt. De grijpmiddelen kunnen een grijphaak omvatten, welke grijphaak in samenwerking brengbaar is met een op een speenbeker voorziene grijprand, welke grijphaak roteerbaar is rond een draaias die samenvalt met de hartlijn van het kegelvormige lichtvlak.

20 Vervolgens zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de melkinrichting volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een zogenaamde tandemuitvoering van de melkinrichting.

25 Figuur 2 toont een zijaanzicht van deze tandemuitvoering (figuur 2 moet nog worden toegevoegd).

Figuur 3 toont een zijaanzicht van het houdermechanisme.

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van het houdermechanisme.

Figuur 5 toont een aanzicht in perspectief van het aansluitmechanisme.

30 Figuur 6 toont een detail van het aansluitmechanisme.

Figuur 7 toont een zijaanzicht van het aansluitmechanisme.

Figuur 8 toont een zijaanzicht in perspectief.

100S632 5

De in figuren 1 en 2 weergegeven uitvoering van de melkinrichting volgens de uitvinding betreft een zogenaamde tandemuitvoering, die twee naast elkaar geplaatste rijen 19, 20 van elk drie melkboxen 1 omvat. Elke melkbox 1 is voor het te melken dier toegankelijk via hekken 21 die gesloten en geopend kunnen worden.

5 De melkboxen omvatten elk een voederbak 22, alsmede een houdermechanisme 23 dat de speenbekers draagt.

Tussen de twee rijen 19, 20 is het in zijn geheel met 24 aangeduide aansluitmechanisme verplaatsbaar. Door middel van dit enkele aansluitmechanisme 24 kunnen de speenbekers van de houdermechanismen 23 van alle zes de melkboxen 1 10 worden aangesloten aan een te melken dier.

Het te melken dier betreedt de ruimte met de zes melkboxen 1 via één van de twee zogenaamde preparatieboxen 25, voorzien van reinigingsmiddelen 26 voor het reinigen van de uier en de spenen, en het stimuleren van de melkgift van een te melken dier, nadat de reiniging heeft plaatsgevonden, kan het dier via de deuren 27 15 de ruimte met de melkboxen 1 betreden.

Zoals genoemd omvat elke melkbox een houdermechanisme 23. In de vergrote aanzichten van figuren 3 en 4 is één van die houdermechanismen nader weergegeven. Het omvat een gestel 28, ten opzichte waarvan een wagen 29 door middel van rollen 30 en een bekende, niet getoonde aandrijving voorwaarts en achterwaarts 20 verplaatsbaar is. De wagen 29 is verbonden met een opduwschot 31, dat, nadat het te melken dier plaatsgenomen heeft in de melkbox, tegen de achterzijde van het te melken dier wordt geduwd.

Het dier wordt daardoor in de gewenste positie gedrongen. Door middel van een verende voorspanning (niet getoond) kan de gewenste aanligging van het 25 opduwschot 31 worden gehandhaafd.

Als gevolg van de aanligging van het opduwschot 31 tegen de achterzijde van het dier, wordt een voorpositionering verkregen van de hulpwagen 32. Deze hulpwagen 32 is door middel van rollen 33 op zijn beurt voorwaarts en achterwaarts verplaatsbaar ten opzichte van de wagen 29. De hulpwagen 32 omvat een draagarm 30 7, die aan het eind een houder 6 draagt, welke houder 6 twee houderdelen 8, 9 omvat die elk twee speenbekers 3 dragen.

De speenbekers 3 hebben aan hun onderzijde een steundeel 13, dat nauwsluitend past in één van de overeenkomstig gevormde steundelen 12 van de 1009632 6 houder 6. Door middel van de melkslang en/of pulsatieslang 10 en de pneumatische zuiger-/cilinderinrichting 34 kunnen de speenbekers 3 met hun steundelen 13 stevig worden vastgezet in de steundelen 12 van de houder 6.

Zoals weergegeven in figuur 4, omvat de houder 6 twee houderdelen 8, 9, die 5 door verticale schamierassen 35, 11 zijn verbonden met de draagarm. In de in figuur 4 weergegeven toestand zijn de houderdelen 8, 9 rond deze schamierassen 35, 11 in een naar elkaar toe bewogen positie gebracht. De totale breedte van de houder 6 is daardoor beperkt, zodanig dat de draagarm 7 met de houder 6 en de speenbekers 3 tussen de achterpoten van een te melken dier tot onder de uier kan worden bewogen.

10 Zodra de houder 6 onder de uier is gebracht, kunnen de houderdelen 8, 9 uit elkaar gezwenkt worden, zoals weergegeven in figuur 8, waarbij de speenbekers 3 ongeveer een positie recht onder de spenen van het dier verkrijgen.

In figuur 5 is het aansluitmechanisme 4 nader weergegeven. Dit aansluitmechanisme 4 omvat een wagen 24, die tussen de melkboxen 1 heen en weer 15 verplaatsbaar is over een hoog geplaatst gestel 35. Aan de onderzijde van de wagen steekt een verticale drager 36 uit. Aan de onderzijde van de verticale drager 36 is de in zijn geheel met 14 aangeduide aansluitarm bevestigd. De aansluitarm 14 omvat een bovenarm 37 en een onderarm 38, zoals ook nader weergegeven in figuur 7. De onderarm 38 is via een zogenaamd elleboogschamier 39 met de bovenarm 37. De 20 onderarm 38 is op zijn beurt via scharnier 40 verbonden met een grijper 41.

Door middel van servomotoren 42 en verder niet getoonde overbrengingen, kunnen de armen 37, 38 en de grijper 41 rond hun scharnieren 39, 40 in de gewenste positie worden gebracht nabij de zich op de houder 6 bevindende speenbekers 3, zoals weergegeven in figuur 8.

25 Concentrisch ten opzichte van het scharnier 16 is een spiegelend object 18 aangebracht. Dit object 18 bezit twee spiegelende, kegelvormige oppervlakken 61, 63 waarvan de hartlijnen samenvallen en de toppen van elkaar zijn afgekeerd. De van de lichtbron 44 afkomstige lichtstraling wordt via prisma 60 geprojecteerd op het bovenste kegelvormige oppervlak 61.

30 Het onderste kegelvormige oppervlak beeldt een deelruimte af op de sensor 45, 46, welke deelruimte is begrensd door de denkbeeldige kegelvormige oppervlakken 64, 65, die het kegelvormige lichtvlak 62 doorsnijden.

1009632 7

Zodra zich de spenen in het blikveld bepaald door de kegelvormige vlakken 64, 65 komen, kunnen zij worden gedetecteerd, en door middel van de verder niet getoonde regelinrichting de aansluitarm 14 zodanig gemanipuleerd worden dat de speenbekers 3 stuk voor stuk kunnen worden gegrepen en aangebracht aan een speen.

5 De aansluitarm 14 is daarbij in hoogterichting verstelbaar langs de drager 36.

Zoals weergegeven in figuur 6 is de speenbeker 3 door middel van haak 16 opgehangen aan de grijper 45. De omtreksrand 17 van de speenbeker 3 grijpt daarbij om de haak 16.

De speenbeker 3 heeft verder een omtreksgroef 49, waarin de grendelpal 50, 10 bevestigd aan de grijper 45, is gedrukt. Deze grendelpal 50 is verbonden met tuimelaar 51, die draaibaar is rond scharnier 52. Door middel van slobgat 53 en pen 54 is de tuimelaar verbonden met de zuigerstang 55 van de in zijn geheel met 56 aangeduide zuiger-/cilinderinrichting. Door de zuigerstang 45 terug te trekken, komt de grendelpal 50 uit de omtrekschroef 49, waarna de beker losgenomen kan worden 15 van de aansluitarm 14.

1009632

Claims (25)

1. Inrichting voor het automatisch melken van een dier, omvattende een melkbox (1) waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, een melkeenheid 5 met speenbekers (3), alsmede een melkrobot voorzien van aanbrengmiddelen (24) voor het aanbrengen van de speenbekers (3) aan de spenen van het dier, detectiemiddelen (18, 41, 44) voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen (24) op basis van de door de detectiemiddelen bepaalde positie van de spenen, met het kenmerk dat de 10 detectiemiddelen een lichtbron (44) omvatten die een kegelvormig lichtvlak (43) afgeeft.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij het kegelvormige lichtvlak (43) in opwaartse richting wijder wordt. 15

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de as van het kegelvormige lichtvlak (43) in wezen verticaal is.

4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij het kegelvormige lichtvlak 20 (42) onder en centraal ten opzichte van de spenen positioneerbaar is.

5. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de detectiemiddelen een lichtgevoelige sensor (45) omvatten voor het waarnemen van de door de lichtbron (44) op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. 25

6. Inrichting volgens conclusie 5, waarbij de regelmiddelen een geheugen omvatten voor het opslaan van de gegevens betreffende tenminste de vorm en/of grootte van de op de spenen geprojecteerde lichtvlakken. 1 1009632

7. Inrichting volgens conclusie 6, waarbij de regelmiddelen een vergelijker omvatten voor het vergelijken van de door de sensor waargenomen positie van de spenen met de momentane positie van de speenbekers.

8. Inrichting volgens conclusie 5, 6 of 7, omvattende het besturen van de aanbrengmiddelen (24) bij het aanbrengen van de speenbekers (3) op de spenen op basis van de door de lichtbron (44) op de spenen geprojecteerde lichtvlekken.

9. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het aanbrengmechanisme met de lichtbron (44) op en neer beweegbaar is.

10. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de detectiemiddelen tenminste een spiegelend kegelvormig oppervlak (61) bepalen 10 waarvan de top opwaarts wijst, middelen (60) voor het afgeven van neerwaarts op het kegelvormig oppervlak (61) invallend licht, zodanig dat het kegelvormig oppervlak een kegelvormig, opwaarts wijder wordend lichtvlak (62) afgeeft, alsmede middelen voor het detecteren van de door dat kegelvormige lichtvlak (62) op de spenen van een dier geprojecteerde lichtvlakken. 15

11. Inrichting volgens conclusie 10, waarbij de detectiemiddelen twee spiegelende, kegelvormige oppervlakken (61, 63) bepalen, van welke kegelvormige oppervlakken de hartlijnen samenvallen en de toppen van elkaar zijn afgekeerd, van welke oppervlakken (61, 63) het bovenste blootstaat aan invallend licht, en het 20 onderste een deelruimte afbeeldt op een zich onder dat oppervlak bevindende sensor (45, 46), welke deelruimte is begrensd door twee denkbeeldige naar boven wijder wordende, kegelvormige oppervlakken (64, 65).

12. Inrichting volgens conclusie 11, waarbij het kegelvormige lichtvlak (62) de 25 twee denkbeeldige kegelvormige oppervlakken (64, 65) doorsnijdt. 1 2 1 00 9632 Inrichting volgens conclusie 10, 11 of 12, waarbij zich boven de basis een prisma bevindt voor het over 180° omleiden van de straling afkomstig van een naast het brekingslichaam opgestelde lichtbron. 30 2 Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de aanbrengmiddelen een houdermechanisme (2) omvatten met een houder (6) waarop een aantal speenbekers (3) opneembaar is, alsmede een aansluitmechanisme (4) voorzien van grijpmiddelen (41) voor het grijpen van de speenbekers (3) en voor het aanbrengen daarvan op een speen, welk aansluitmechanisme (4) de lichtbron (44) draagt.

15. Inrichting volgens conclusie 14, waarbij het houdermechanisme (2) tussen de achterpoten van een in de melkbox (1) opgesteld dier door brengbaar is in de werkzame positie.

16. Inrichting volgens conclusie 14 of 15, waarbij het houdermechanisme (2) 10 een draagarm (7) omvat die aan het eind een houder (6) draagt, welke houder twee houderdelen (8, 9) omvat die speenbekers (3) dragen, welke houderdelen (8, 9) verplaatsbaar zijn tussen een rustpositie waarin zij naar elkaar bewogen zijn zodanig dat de breedte van de houder (6) relatief klein is voor het tussen de achterpoten van het dier door bewegen, en een spreidpositie waarin de plaats van de speenbekers (3) 15 ongeveer overeenkomt met de plaats van de spenen.

17. Inrichting volgens conclusie 16, waarbij de houderdelen (8, 9) schamierbaar rond een in wezen verticale schamieras (10, 11) zijn verbonden met de draagarm (7). 20

18. Inrichting volgens conclusie 16 of 17, waarbij elk houderdeel (8, 9) twee speenbekers (3) draagt.

19. Inrichting volgens conclusie 16, 17 of 18, waarbij de slangen (10) voor de 25 speenbekers (3) door de houderdelen (8, 9) en de draagarm (7) lopen.

20. Inrichting volgens conclusie 16, 17, 18 of 19, waarbij de houderdelen (8, 9) en de speenbekers (3) steundelen (12, 13) bezitten, de speenbekers (3) elk door middel van een trekorgaan (10) tegen de houderdelen (8, 9) kunnen worden 30 getrokken zodanig dat de speenbekers (3) door middel van de steundelen (12, 13) in opgerichte positie ten opzichte van de houderdelen (8, 9) kunnen worden gehouden. 1nnoP32

21. Inrichting volgens conclusie 19 en 20, waarbij de trekorganen worden gevormd door de slangen (10).

22. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het 5 aansluitmechanisme (4) een aansluitarm (14) omvat, welke de houder (6) aan de van de draagarm (7) afgekeerde zijde kan benaderen, welke aansluitarm (14) de grijpmiddelen (5) draagt.

23. Inrichting volgens conclusie 22, waarbij de grijpmiddelen (5) een grijphaak 10 (16) omvatten, welke grijphaak in samenwerking brengbaar is met een op een speenbeker (3) voorziene grijprand (17).

24. Inrichting volgens conclusie 23, waarbij de grijphaak roteerbaar is rond een draaias die samenvalt met de hartlijn van het kegelvormige lichtvlak. 15

25. Inrichting volgens conclusie 23 of 24, waarbij een grendel is voorzien voor het wederzijds vergrendelen van de in aangrijping verkerende grijphaak en speenbeker. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1009632

26. Werkwijze voor het bedrijven van de inrichting volgens een der 2 voorgaande conclusies bij het aanbrengen van speenbekers aan de spenen van een te 3 melken dier, welke inrichting een melkbox omvat waarin het dier opstelbaar is en 4 gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, 5 aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het 6 dier, detectiemiddelen voor het detecteren van de positie van de spenen, alsmede 7 regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de 8 sensor bepaalde positie van de spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten 9 die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, 10 omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de positie en/of de vorm van het op de speen geprojecteerde lichtvlak voor het aanbrengen van de speenbeker op de speen.

27. Werkwijze voor het bedrijven van de inrichting volgens een der conclusies 1-25 bij het aanbrengen van speenbekers aan de spenen van een te melken dier, welke inrichting een melkbox omvat waarin het dier opstelbaar is en gevoederd kan worden, alsmede een melkrobot voorzien van speenbekers, aanbrengmiddelen voor het aanbrengen van de speenbeker aan de spenen van het dier, detectiemiddelen voor 10 het detecteren van de positie van de spenen, alsmede regelmiddelen voor het besturen van de aanbrengmiddelen op basis van de door de sensor bepaalde positie van de spenen, welke detectiemiddelen een lichtbron omvatten die een in opwaartse richting wijder wordend kegelvormig lichtvlak afgeeft, omvattende de stappen van: - het plaatsen van de lichtbron onder de spenen zodanig dat op tenminste een 15 der spenen een lichtvlak wordt geprojecteerd, - het op en neer bewegen van de lichtbron ter verkrijging van gegevens betreffende de vorm en/of kleurschakeringen en/of andere uiterlijke kenmerken van een speen - het vergelijken van de momentane bepaling van een speen met in een 20 geheugen opgeslagen overeenkomstige gegevens van die speen, - het vaststellen van de toestand van de speen, zoals zwellingen, op basis van het verschil tussen de momentaan waargenomen gegevens en de opgeslagen gegevens van de speen. 1009632