NL1007119C2 - Method and device for mechanically applying a teat cup to a nipple of an udder to be milked. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Werkwijze en inrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker aan een tepel van een te melken uier.Short indication: Method and device for mechanically applying a teat cup to a nipple of an udder to be milked.

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en een aanbrenginrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker op een tepel van een te melken uier, waarbij de aanbrenginrichting ten opzichte van de uier gepositioneerd 5 wordt en de melkbeker daarna over de tepel geschoven wordt.The invention relates to a method and an application device for mechanically applying a teat cup to a teat of an udder to be milked, wherein the application device is positioned relative to the udder and the teat cup is then slid over the teat.

Met behulp van een dergelijke werkwijze dient het houden van melkvee, in het bijzonder het houden van koeien, verder geautomatiseerd te worden: de te melken dieren worden bijvoorbeeld naar een melkplaats geleid, waar de melkbekers 10 door een robot aangebracht worden op de tepels van de te melken dieren.With the aid of such a method, the keeping of dairy cattle, in particular the keeping of cows, should be further automated: the animals to be milked, for example, are guided to a milking parlor, where the teat cups are applied by a robot to the nipples of the animals to be milked.

Een dergelijke werkwijze is bijvoorbeeld bekend uit EP-A-0 300 115. De aanbrenginrichting grijpt een melkbeker en wordt langs een zich in drie richtingen uitstrekkend gelei-15 dingssysteem verschoven totdat deze een bepaalde positie ten opzichte van de uier bereikt heeft, van waaruit de melkbeker over een tepel kan worden geschoven. Nadat de opschuifhandeling beëindigd is, geeft de aanbrenginrichting de melkbeker vrij en kan een andere melkbeker opnemen, dat wil zeggen kan 20 de aanbrenghandeling bij een andere tepel herhaald worden.Such a method is known, for example, from EP-A-0 300 115. The application device grips a teat cup and is moved along a three-way guiding system until it has reached a certain position with respect to the udder, from which the teat cup can be slid over a nipple. After the advance operation has ended, the application device releases the teat cup and another teat cup can receive, ie the application operation can be repeated with another teat.

Bij deze werkwijze zijn in het bijzonder twee nadelen te noemen, die voortkomen uit de stand van de melkbeker tijdens de positioneerhandeling. Vuil kan gemakkelijk van boven af in de melkbeker vallen, bijvoorbeeld uitwerpselen 25 van een koe of door de koe in de lucht gespatte vloeistof. Als gevolg van de strenge hygiënevoorschriften bij de melk-produktie kunnen aldus onder bepaalde omstandigheden grote hoeveelheden melk onverkoopbaar worden. Het andere nadeel zit hem in de afstand tot de vloer. Aan het bij het melken 30 aan de onderzijde liggende einde van de melkbeker is een melkslang aangesloten. Bij dieren met laaghangende uiers kan het samenstel melkbeker/melkslang een zodanig groot hoogte-gebied innemen, dat de aanbrenghandeling bij de beschreven stand van de melkbeker aanzienlijk bemoeilijkt of zelfs 1007119 - 2 - onmogelijk wordt. In het ergste geval kan de aanbrenginrich-ting zelfs met de melkbeker tegen de vloer aanstoten zodat de melkbeker en/of de aanbrenginrichting beschadigd wordt.In this method two drawbacks in particular can be mentioned, which arise from the position of the teat cup during the positioning operation. Dirt can easily fall into the teat cup from above, for example cow excrement or liquid splashed by the cow in the air. As a result of the strict hygiene regulations in milk production, large quantities of milk can thus become unsaleable under certain circumstances. The other drawback lies in the distance to the floor. A milk hose is connected to the end of the teat cup lying on the underside during milking. In animals with low-hanging udders, the teat cup / milk hose assembly can occupy such a large height range that the application operation at the described position of the teat cup becomes considerably more difficult or even impossible. In the worst case, the applicator can even hit the floor with the teat cup so that the teat cup and / or the applicator is damaged.

Het doel van de onderhavige uitvinding is, om in het 5 bijzonder bij een kleine afstand van de uier tot vloer een betrouwbaar en stootzeker aanbrengen van de melkbeker te bereiken. Een ander doel van de uitvinding is om de melkbekers bij het aanbrengen zoveel mogelijk vrij van vuil te houden.The object of the present invention is to achieve a reliable and shock-proof fitting of the teat cup, in particular at a small distance from the udder to floor. Another object of the invention is to keep the teat cups as free from dirt as possible during application.

10 Dit doel wordt bereikt door een werkwijze voor het aanbrengen van een melkbeker volgens conclusie 1 en door een aanbrenginrichting volgens conclusie 6. Voordelige verdere uitvoeringsvormen zijn vastgelegd in de onderconclusies.This object is achieved by a method for arranging a teat cup according to claim 1 and by an application device according to claim 6. Advantageous further embodiments are defined in the subclaims.

Bij de werkwijze volgens de uitvinding wordt de tepel-15 opening van de melkbeker vanuit het middelpunt van zijn langshartlijn gezien naar boven gezwenkt. Doelmatig vind de zwenkhandeling zo kort mogelijk voor het opschuiven van de melkbeker, of zelfs nog tijdens het opschuiven plaats. Op deze wijze wordt de kansen dat vuil in de melkbekers terecht 20 komt aanzienlijk verkleind. Ook kan de aanbrenginrichting bij een bijna horizontaal liggende langshartlijn van de melkbeker aanzienlijk dieper onder de uier van het te melken dier gebracht worden. Dit geeft in het bijzonder een belangrijk voordeel, als een automatische besturing het positione-25 ren uitvoert en de afmetingen van het dier nog onbekend zijn bij het besturingsprogramma.In the method according to the invention, the teat opening of the teat cup is pivoted upwards from the center of its longitudinal centerline. The pivoting operation expediently takes place as short as possible before the teat cup is slid on, or even while it is slid on. In this way the chances of dirt getting into the teat cups are considerably reduced. The application device can also be brought considerably deeper under the udder of the animal to be milked, with a longitudinally longitudinal centerline of the teat cup. This gives an important advantage, in particular, if an automatic control carries out the positioning and the dimensions of the animal are still unknown to the control program.

Opgemerkt wordt dat EP-A-0 207 572 een melkinrichting toont waarbij een samenstel van melkbekers is aangebracht op een steun. De steun is verschuifbaar aangebracht op een 30 stang. De stang is verbonden met de onderzijde van een klep. De klep maakt deel uit van een vloer waarop een te melken koe komt te staan. De klep is kantelbaar opgesteld en dient ertoe het mechanisme van de stang en het daarop verschuifbaar aangebrachte samenstel van melkbekers te beschermen. 35 Bij deze bekende melkinrichting worden de melkbekers, nadat zij door een kantelen van de klep vrij zijn komen te liggen, in een rechte lijn langs de stang naar boven in de richting van de uiers geschoven. Tijdens een opschuifhandeling van de 1007119 - 3 - melkbekers over de tepels vindt geen zwenkhandeling van de melkbekers plaats.It is noted that EP-A-0 207 572 shows a milking implement in which an assembly of teat cups is mounted on a support. The support is slidably mounted on a rod. The rod is connected to the bottom of a valve. The valve is part of a floor on which a cow to be milked will stand. The valve is tiltable and serves to protect the mechanism of the rod and the teat cup assembly slidably mounted thereon. In this known milking implement, the teat cups, after having been exposed by tilting the flap, are pushed upwards in a straight line along the rod towards the udders. During a sliding operation of the 1007119-3 teat cups over the nipples, no pivoting operation of the teat cups takes place.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding begint de zwenkhandeling eerst na het 5 afsluiten van de positioneerhandeling. Hierdoor wordt gewaarborgd dat de tepelopening zo lang mogelijk zodanig ligt dat geen vuil in de melkbeker terecht komt.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the pivoting operation only starts after the positioning operation has been completed. This ensures that the teat opening is as long as possible so that no dirt gets into the teat cup.

Volgens een andere voordelige uitvoeringsvorm van de werkwijze wordt voorgesteld, dat de tepelopening ten minste 10 gedeeltelijk wordt afgedekt en nog voor het begin van de opschuifhandeling wordt vrijgegeven.According to another advantageous embodiment of the method, it is proposed that the nipple opening is at least partially covered and released even before the sliding operation is started.

Door een beweging van een koe kan het nodig zijn, dat de aanbrenginrichting overeenkomstig de positieverandering van de tepels verplaatst moet worden. Om te waarborgen, dat 15 tijdens een dergelijke verplaatsingshandeling de melkbeker in zijn bepaalde stand blijft, wordt voorgesteld, dat de melkbeker na de zwenkhandeling vergrendeld wordt.Due to a movement of a cow, it may be necessary for the application device to be moved in accordance with the change in position of the nipples. In order to ensure that the teat cup remains in its particular position during such a displacement operation, it is proposed that the teat cup is locked after the pivoting operation.

De zwenkhandeling als zodanig kan tussen de positioneerhandeling en de opschuifhandeling plaatsvinden. De 20 voorkeur heeft een uitvoeringsvorm van de werkwijze waarbij de zwenkhandeling overgaat in de opschuifhandeling. Hierbij vind ten minste een deel van de zwenkhandeling plaats tijdens de opschuifhandeling.The pivoting operation as such can take place between the positioning operation and the sliding operation. Preferred is an embodiment of the method in which the pivoting operation changes into the sliding operation. At least part of the pivoting operation takes place during the sliding operation.

De uitvinding heeft verder betrekking op een aanbreng-25 inrichting voor het machinaal aanbrengen van de melkbeker met een tepelopening op een te melken uier, waarbij de aanbrenginrichting ten minste een melkbekerhouder voor het losmaakbaar verbinden met een melkbeker omvat, waarbij de melkbekerhouder verbonden is met een zwenkinrichting. Door 30 de zwenkinrichting is de tepelopening van de melkbeker vanuit het middelpunt van zijn langshartlijn gezien naar boven zwenkbaar, waarbij een zwenkhoek van meer dan 25° bestrijkbaar is, bij voorkeur 90°.The invention further relates to an application device for mechanically arranging the teat cup with a teat opening on an udder to be milked, the application device comprising at least one teat cup holder for detachably connecting to a teat cup, the teat cup holder being connected to a swivel device. The teat opening of the teat cup can be pivoted upwards from the center of its longitudinal center line by means of the pivoting device, whereby a pivot angle of more than 25 ° can be covered, preferably 90 °.

De zwenkinrichting omvat bij voorkeur een drager, die 35 scharnierbaar met een steunarm van de melkbekerhouder verbonden is, alsmede een aandrijfeenheid.The pivoting device preferably comprises a carrier which is hingedly connected to a support arm of the teat cup holder, as well as a drive unit.

Bij voorkeur is de scharnierende verbinding in de vorm van een kogelscharnier uitgevoerd.The hinged connection is preferably in the form of a ball joint.

10071 19 - 4 -10071 19 - 4 -

Een constructief eenvoudige en betrouwbare zwenkin-richting wordt bereikt doordat een riemschijf star verbonden is met de steunarm, en de aandrijfeenheid een drijfriem omvat, die de riemschijf aandrijft.A structurally simple and reliable pivoting device is achieved in that a pulley is rigidly connected to the support arm, and the drive unit comprises a drive belt which drives the pulley.

5 Bij voorkeur betreft de drijfriem een V-snaar en de riemschijf een V-snaarschijf.Preferably, the drive belt is a V-belt and the pulley is a V-belt.

Om te waarborgen dat de drijfriem niet over de riemschijf glijdt, wordt voorgesteld, dat de drijfriem een tandriem en de riemschijf een tandwiel respectievelijk een 10 tandriemschijf betreft.In order to ensure that the drive belt does not slide over the pulley, it is proposed that the drive belt be a timing belt and the pulley is a gear or a toothed pulley.

Volgens een ander voordelig idee van de uitvinding wordt voorgesteld, dat de steunarm star verbonden is met een tandwiel, en de aandrijf eenheid een as heeft, die een met het tandwiel samenwerkende wormwielschroefdraad omvat.According to another advantageous idea of the invention, it is proposed that the support arm is rigidly connected to a gear wheel, and the drive unit has a shaft comprising a worm gear screw thread cooperating with the gear wheel.

15 Door de uitvoering van de wormwielschroefdraad en het tandwiel kan de zwenkhandeling worden aangepast aan bepaalde instellingen.15 Due to the worm gear screw thread and the gear, the swivel action can be adapted to certain settings.

Als alternatief voor de hierboven beschreven aanbreng-inrichting wordt een aanbrenginrichting voorgesteld, waarbij 20 de aandrijfeenheid een telescooparm omvat, die aan één einde, bij voorkeur scharnierend, met de drager, en aan het andere einde scharnierend met de steunarm verbonden is, waardoor een telescoopachtige lengteverandering van de telescooparm omgezet kan worden in een zwenkbeweging van de 25 steunarm. De telescooparm kan een cilinder-zuigereenheid betreffen.As an alternative to the mounting device described above, a mounting device is proposed, wherein the drive unit comprises a telescopic arm, which is hinged at one end, preferably hingedly, with the carrier, and hinged at the other end with the support arm, whereby a telescope-like length change of the telescopic arm can be converted into a pivoting movement of the support arm. The telescopic arm can be a cylinder-piston unit.

Volgens een andere voordelige uitvoeringsvorm van de aanbrenginrichting omvat de aandrijfeenheid een telescooparm, die aan één einde, bij voorkeur scharnierend, met de 30 drager verbonden is, en met het andere einde glijdend aan of in de steunarm geleid is, waardoor een telescoopachtige lengteverandering van de telescooparm omgezet kan worden in een zwenkbeweging van de steunarm. Hiertoe kan de steunarm een zich in langsrichting van de steunarm uitstrekkende 35 langssleuf hebben, waarin een aan het einde van de telescooparm aangebrachte stift aangrijpt.According to another advantageous embodiment of the mounting device, the drive unit comprises a telescopic arm, which is connected to the carrier at one end, preferably hingedly, and which is guided slidingly on or in the support arm at the other end, as a result of which a telescope-like length change of the telescopic arm can be converted into a swiveling movement of the support arm. For this purpose the support arm can have a longitudinal slot extending in the longitudinal direction of the support arm, in which a pin arranged at the end of the telescopic arm engages.

Volgens een andere voordelige uitvoeringsvorm van de aanbrenginrichting is een veerelement voorzien, waarbij het 1007119 - 5 - bij voorkeur een trekveer betreft, die met één einde met de steunarm en met het andere einde met de drager verbonden is. De drager heeft twee de zwenkbeweging van de steunarm begrenzende zwenkaanslagen. Verder is ten minste één bedie-5 ningshefboom voorzien, die aangrijpt op de steunarm, zodat de steunarm onder werking van de veerkracht tegen elk van de beide zwenkaanslagen kan worden gedrukt. De beide einden van het veerelement zijn zodanig aangebracht, dat bij de zwenk-handeling van de steunarm de scharnieras op een de beide 10 einden verbindende rechte lijn ligt.According to another advantageous embodiment of the mounting device, a spring element is provided, the 1007119 being preferably a tension spring, which is connected to the support arm at one end and to the carrier at the other end. The carrier has two pivot stops limiting the pivoting movement of the support arm. Furthermore, at least one operating lever is provided which engages the support arm, so that the support arm can be pressed against each of the two pivot stops under the action of the spring force. The two ends of the spring element are arranged such that the pivot axis lies on a straight line connecting the two ends during the pivoting action of the support arm.

Verdere voordelen en kenmerken van de uitvinding worden aan de hand van de in de tekening weergegeven uitvoerings-voorbeelden toegelicht. Hierin toont: fig. 1 een melkbekerhouder met een deel van een aan-15 brenginrichting volgens de stand van de techniek voor het opschuiven van de melkbeker over een tepel; fig. 2 een aanbrenginrichting met een melkbeker in twee zwenkstanden; fig. 3 een deel van een zwenkinrichting met een tand-20 riem en een tandwiel; fig. 4 een deel van een zwenkinrichting met een as, die een wormwielschroefdraad heeft, en een tandwiel; f fig· 5 een deel van een zwenkinrichting met V-snaar en V-snaarschij f; 25 fig. 6 een melkbeker aan een zwenkinrichting met een klep die de tepelopening afdekt; fig. 7 een deel van de zwenkinrichting met een telescooparm; en fig. 8 een deel van de zwenkinrichting met twee zwenk-30 aanslagen en een veerelement, waarbij de beide aanslagstan-den van de steunarm zijn weergegeven.Further advantages and features of the invention will be elucidated on the basis of the exemplary embodiments shown in the drawing. In the drawing: Fig. 1 shows a teat cup holder with a part of a prior art applicator for sliding the teat cup over a nipple; Fig. 2 shows an application device with a teat cup in two swiveling positions; Fig. 3 shows a part of a pivoting device with a toothed belt and a gear wheel; Fig. 4 is a part of a pivoting device with a shaft having a worm gear screw thread and a gear wheel; fig. 5 a part of a swivel device with V-belt and V-belt pulley f; Fig. 6 shows a teat cup on a swiveling device with a valve covering the teat opening; Fig. 7 shows a part of the swiveling device with a telescopic arm; and Fig. 8 shows a part of the swivel device with two swivel stops and a spring element, wherein the two stop positions of the support arm are shown.

Fig. 1 toont een melkbeker 1, zoals bekend is uit de stand van de techniek. De melkbeker heeft een langshartlijn 6, die zich in hoofdzaak verticaal uitstrekt. De tepelope-35 ning twee van de melkbeker 1 wijst naar de tepel 4.Fig. 1 shows a teat cup 1, as is known from the prior art. The teat cup has a longitudinal centerline 6, which extends substantially vertically. The nipple opening two of the teat cup 1 points towards the nipple 4.

In fig. 2 is een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een aanbrenginrichting volgens de uitvinding schematisch weergegeven. De aanbrenginrichting heeft een melkbeker 1 met een 10071 19 - 6 - tepelopening 2. De melkbeker 1 is via een melkbekerhouder 5 losmaakbaar met een drager 7 verbonden.Fig. 2 shows a first exemplary embodiment of an application device according to the invention. The application device has a teat cup 1 with a 10071 19-6 teat opening 2. The teat cup 1 is detachably connected to a carrier 7 via a teat cup holder 5.

De melkbekerhouder 5 omvat een zwenkinrichting 8, door welke de melkbeker 1 vanuit het middelpunt van zijn langs-5 hartlijn 6 gezien naar boven zwenkbaar is, waarbij een zwenkhoek van meer dan 25° bestrijkbaar is, bij voorkeur ongeveer 90°.The teat cup holder 5 comprises a swivel device 8, through which the teat cup 1 can be swiveled upwards from the center of its longitudinal axis 6, whereby a swivel angle of more than 25 ° can be covered, preferably about 90 °.

De melkbekerhouder 5 is via een steunarm 9 scharnierend verbonden met de drager 7. In het weergegeven uitvoerings-10 voorbeeld in fig. 2 betreft de scharnierende verbinding een kogelscharnier.The teat cup holder 5 is hingedly connected to the carrier 7 via a support arm 9. In the exemplary embodiment shown in Fig. 2, the hinged connection concerns a ball joint.

Voor het zwenken van de steunarm 9 is een aandrijf-eenheid voorzien.A drive unit is provided for pivoting the support arm 9.

Zoals te zien in fig. 3, is een tandwiel 12 star ver-15 bonden met de steunarm 9. Over het tandwiel 12 loopt een tandriem 14, die bedienbaar is via een niet weergegeven motor. Door de inrichting van tandriem 14 en tandwiel 12 is de steunarm 9 zwenkbaar, waardoor de melkbeker 1 in de met onderbroken lijnen weergegeven stand in fig. 3 kan worden 20 overgebracht.As can be seen in Fig. 3, a gear wheel 12 is rigidly connected to the support arm 9. A toothed belt 14 runs over the gear wheel 12 and can be operated via a motor (not shown). The support arm 9 is pivotable by the arrangement of toothed belt 14 and gearwheel 12, so that the teat cup 1 can be transferred in the position shown in broken lines in Fig. 3.

Fig. 4 toont een andere uitvoeringsvorm van de aan-brenginrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker 1. Bij deze uitvoeringsvorm is de steunarm 9 star verbonden met het tandwiel 12. Het tandwiel 12 werkt samen 25 met een wormwielschroefdraad 21. De wormwielschroefdraad 21 is aangebracht op een as 16, welke bijvoorbeeld een aandrijfas van een elektromotor betreft.Fig. 4 shows another embodiment of the application device for mechanically mounting a teat cup 1. In this embodiment, the support arm 9 is rigidly connected to the gear wheel 12. The gear wheel 12 cooperates with a worm gear screw thread 21. The worm gear screw thread 21 is arranged on a shaft 16, which, for example, concerns an electric motor drive shaft.

Een andere uitvoeringsvorm van een aanbrenginrichting is getoond in fig. 5. De steunarm 9 is scharnierend verbon-3 0 den met de drager 7. Een V-snaarschij f 13 is star verbonden met de steunarm 9. Over de V-snaarschijf 13 loopt een V-snaar 15, die over een niet weergegeven aandrijfschijf geleid wordt, waardoor de melkbeker 1 zwenkbaar is.Another embodiment of an application device is shown in Fig. 5. The support arm 9 is hingedly connected to the support 7. A V-belt pulley 13 is rigidly connected to the support arm 9. A V-belt pulley 13 runs over the V-belt pulley 13. V-belt 15, which is guided over a drive disc (not shown), whereby the teat cup 1 can be pivoted.

Een extra bescherming tegen een vervuiling van de 35 melkbeker 1 kan bereikt worden, indien de tepelopening 2 voor het begin van de opschuifhandeling ten minste gedeeltelijk wordt afgedekt. Het is bijvoorbeeld mogelijk een klep 18 of andere beweegbare inrichtingen in het gebied van de 1007119 - 7 - tepelopening 2 aan te brengen op de aanbrenginrichting. Door een geschikte geleiding van de zwenkbeweging kan echter ook de bescherming benut worden van star met de aanbrenginrichting verbonden delen of van de aanbrenginrichting zelf. Op 5 grond hiervan is het onder bepaalde omstandigheden zinvol, om de zwenkbeweging van de melkbeker een lineaire beweging mee te geven.An additional protection against contamination of the teat cup 1 can be achieved if the teat opening 2 is at least partially covered before the sliding operation is started. For example, it is possible to provide a valve 18 or other movable devices in the region of the 1007119-7 nipple opening 2 to the applicator. However, by suitable guidance of the pivoting movement, the protection of parts rigidly connected to the application device or of the application device itself can also be utilized. On this basis it is useful under certain circumstances to include the pivoting movement of the teat cup in a linear motion.

Een ander uitvoeringsvoorbeeld is weergegeven in fig.Another exemplary embodiment is shown in FIG.

7. De aandrijving vindt plaats via een telescooparm, die aan 10 één einde 11a scharnierend met de drager 7 en aan het andere einde 11b scharnierend met de steunarm 9 verbonden is. Een telescoopachtige lengteverandering van de telescooparm 10 kan aldus in een zwenkbeweging van de steunarm 9 worden omgezet. De lengteverandering van de telescooparm 17 kan 15 bijvoorbeeld hydraulisch of pneumatisch bereikt worden. In een mogelijke variant van deze uitvoeringsvorm staat de telescooparm 17 vóór de zwenkbeweging niet noodzakelijkerwijs in contact met de steunarm 9. Het kan dan met de steunarm 9 in contact worden gebracht en tijdens een zwenkbewe-20 ging met zijn vrije einde over het oppervlak van de steunarm 9 glijden.7. The drive takes place via a telescopic arm, which is hinged to the support 7 at one end 11a and hinged to the support arm 9 at the other end 11b. A telescope-like length change of the telescope arm 10 can thus be converted into a pivoting movement of the support arm 9. The length change of the telescopic arm 17 can for instance be achieved hydraulically or pneumatically. In a possible variant of this embodiment, the telescopic arm 17 is not necessarily in contact with the supporting arm 9 before the pivoting movement. It can then be brought into contact with the supporting arm 9 and during its pivoting movement with its free end over the surface of the support arm 9.

Fig. 8 toont een andere uitvoeringsvorm van een zwenk-inrichting. De drager 7 heeft twee de zwenkbewegingen van van de steunarm 9 begrenzende zwenkaanslagen 20. De steunarm 25 9 wordt in de aanslagstanden gehouden onder werking van de veerkracht van een veerelement 19, dat verbonden is met de drager 9 en met de melkbekerhouder 5.Fig. 8 shows another embodiment of a swing device. The carrier 7 has two pivoting movements of pivoting stops 20 of the supporting arm 9, limiting the supporting arm 25 in the stop positions under the action of the spring force of a spring element 19, which is connected to the carrier 9 and to the teat cup holder 5.

In de figuren zijn enige mogelijke uitvoeringsvormen van zwenkinrichtingen gegeven. Er bestaan echter nog andere 30 uitvoeringsvormen met de kenmerken van een aanbrenginrichting volgens conclusie 6. De aanbrenginrichting kan bijvoorbeeld meerdere melkbekerhouders 5 omvatten, die echter tegelijkertijd slechts gezamenlijk één melkbeker kunnen houden. Een ander voorbeeld is een aanbrenginrichting, 35 waarbij de tepelopening 2 van de melkbeker 1 in plaats van om een scharnierverbinding tussen een drager 7 en een steunarm 9 door trekkabels langs een starre geleiding naar boven gezwenkt kan worden.In the figures, some possible embodiments of swinging devices are given. However, there are still other embodiments with the features of an application device according to claim 6. The application device can for instance comprise several teat cup holders 5, which, however, can only hold one teat cup at the same time. Another example is an application device, in which the teat opening 2 of the teat cup 1 can be pivoted upwards along a rigid guide instead of around a hinge connection between a carrier 7 and a support arm 9.

10071 19 - 8 -10071 19 - 8 -

Lijst met verwijzingscijfers 1 Melkbeker 2 Tepelopening 3 Uier 4 Tepel 5 5 Melkbekerhouder 6 Langshartlijn 7 Drager 8 Zwenkinrichting 9 Steunarm 10 10 Melkslang 11a,11b Scharnierverbinding 12 Tandwiel 13 V-snaarschijf 14 Tandriem 15 15 V-snaar 16 As 17 Telescooparm 18 Klep 19 Veerelement 20 20 Zwenkaanslag 21 Wormwielschroefdraad 10071 19Reference number list 1 Milk cup 2 Nipple opening 3 Udder 4 Nipple 5 5 Milk cup holder 6 Long axis 7 Carrier 8 Swivel 9 Support arm 10 10 Milk hose 11a, 11b Hinge connection 12 Sprocket 13 V-belt pulley 14 Timing belt 15 15 V-belt 16 Axle 17 Telescopic arm 18 Valve 19 Spring element 20 20 Swing stop 21 Worm gear thread 10071 19

Claims (15)

1. Werkwijze voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker (1) met een tepelopening (2) aan een te melken uier (3), waarbij een aanbrenginrichting ten opzichte van de uier (3) gepositioneerd wordt, de melkbeker (1) vervolgens met tepel-5 opening (2) vooraan over een tepel (4) geschoven wordt en deze na de opschuifhandeling door de aanbrenginrichting vrijgegeven wordt, met het kenmerk, dat voorafgaand aan, maar ook nog tijdens ten minste een deel van de opschuifhandeling een zwenkhandeling plaatsvindt, waarbij de tepelope-10 ning (2) van de melkbeker (1) vanuit het middelpunt van zijn langshartlijn (6) gezien naar boven zwenkt, waarbij tijdens de zwenkhandeling ten minste een zwenkhoek van meer dan 25° bestreken wordt, bij voorkeur ongeveer 90°.Method for mechanically applying a teat cup (1) with a teat opening (2) to an udder (3) to be milked, wherein an application device is positioned relative to the udder (3), then the teat cup (1) with teat -5 opening (2) is slid over a nipple (4) at the front and it is released by the applicator after the sliding operation, characterized in that a pivoting operation takes place before, but also during at least part of the sliding operation, wherein the teat opening (2) of the teat cup (1) pivots upwards viewed from the center of its longitudinal axis (6), during the pivoting operation at least a pivot angle of more than 25 ° is covered, preferably about 90 °. 2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de zwenkhandeling eerst na het afsluiten van de positionerings-handeling begint.Method according to claim 1, characterized in that the pivoting operation only starts after the positioning operation has been completed. 3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, 20 dat de tepelopening (2) ten minste gedeeltelijk wordt af gedekt en nog voor het begin van de opschuifhandeling wordt vrijgegeven.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the nipple opening (2) is at least partially covered and released even before the sliding operation is started. 4. Werkwijze volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, 25 dat de melkbeker (1) na de zwenkhandeling vergrendeld wordt.Method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the teat cup (1) is locked after the pivoting operation. 5. Werkwijze volgens één van de conclusies 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat ten minste een deel van de zwenkhandeling tijdens de opschuifhandeling plaatsvindt. 30Method according to any one of claims 1, 2 or 3, characterized in that at least part of the pivoting operation takes place during the advancing operation. 30 6. Aanbrenginrichting voor het machinaal aanbrengen van een melkbeker (1) met een tepelopening (2) aan een te melken uier (3), waarbij de aanbrenginrichting ten minste een melkbekerhouder (5) voor het losmaakbaar verbinden met een 35 melkbeker (1) omvat, met het kenmerk, dat deze een met een melkbekerhouder (5) verbonden zwenkinrichting (8) omvat, 10071 19 - 10 - waarmee de tepelopening (2) van de melkbeker (1) vanuit het middelpunt van zijn langshartlijn (6) gezien naar boven toe zwenkbaar is, waarbij een zwenkhoek van meer dan 25° bestri jkbaar is, bij voorkeur ongeveer 90°. 56. Application device for mechanically applying a teat cup (1) with a teat opening (2) to an udder to be milked (3), the application device comprising at least one teat cup holder (5) for releasably connecting to a teat cup (1) characterized in that it comprises a swivel device (8) connected to a teat cup holder (5), 10071 19 - 10 - with which the teat opening (2) of the teat cup (1) is seen from the center of its longitudinal centerline (6) is pivotable, wherein a pivot angle of more than 25 ° is controllable, preferably about 90 °. 5 7. Aanbrenginrichting volgens conclusie 6, met het ken merk, dat de zwenkinrichting (8) een drager (7) omvat, die scharnierend met een steunarm (9) van de melkbekerhouder (5) verbonden is, en dat de zwenkinrichting een aandrijfeenheid 10 heeft.Application device according to claim 6, characterized in that the pivoting device (8) comprises a carrier (7) which is hingedly connected to a support arm (9) of the teat cup holder (5), and that the pivoting device has a drive unit 10 . 8. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7, met het ken merk, dat de scharnierende verbinding een kogelscharnier omvat. 15Application device according to claim 7, characterized in that the hinged connection comprises a ball joint. 15 9. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat een riemschijf (12; 13) star met de steunarm (9) verbonden is en de aandrijfeenheid een drijfriem (14; 15) omvat, die de riemschijf (12; 13) aandrijft. 20Application device according to claim 7 or 8, characterized in that a pulley (12; 13) is rigidly connected to the support arm (9) and the drive unit comprises a drive belt (14; 15), which comprises the pulley (12; 13) drives. 20 10. Aanbrenginrichting volgens conclusie 9, met het ken merk, dat de drijfriem (15) een V-snaar en de riemschijf (13) een V-snaarschijf is.Application device according to claim 9, characterized in that the drive belt (15) is a V-belt and the pulley (13) is a V-belt. 11. Aanbrenginrichting volgens conclusie 9, met het ken merk, dat de drijfriem (14) een tandriem en de riemschijf (12) een tandwiel is.Application device according to claim 9, characterized in that the drive belt (14) is a toothed belt and the pulley (12) is a gearwheel. 12. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het 30 kenmerk, dat de steunarm (9) star met een tandwiel (12) verbonden is, en de aandrijf eenheid een as (16) heeft, die een met het tandwiel (12) samenwerkende wormwielschroefdraad (16) omvat.Application device according to claim 7 or 8, characterized in that the support arm (9) is rigidly connected to a gear (12), and the drive unit has a shaft (16) which interacts with the gear (12) includes worm gear screw thread (16). 13. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de aandrijfeenheid een telescooparm (17) omvat, die aan één einde, bij voorkeur scharnierend, met de drager (7) , en aan het andere einde scharnierend met de steunarm mum rg - 11 - (9) verbonden is, waardoor een telescoopachtige lengteveran-dering van de telescooparm (17) in een zwenkbeweging van de steunarm (9) kan worden omgezet.Application device according to claim 7 or 8, characterized in that the drive unit comprises a telescopic arm (17), hinged at one end, preferably with the carrier (7), and hinged at the other end with the support arm. - 11 - (9), whereby a telescope-like length change of the telescopic arm (17) can be converted into a pivoting movement of the support arm (9). 14. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de aandrijfeenheid een telescooparm (17) omvat, die aan één einde, bij voorkeur scharnierend, met de drager (7) verbonden is, en aan het andere einde glijdend aan of in de steunarm (9) geleid is, waardoor een telescoopachtige 10 lengteverandering van de telescooparm (17) in een zwenkbeweging van de steunarm (9) kan worden omgezet.Application device according to claim 7 or 8, characterized in that the drive unit comprises a telescopic arm (17), which is connected at one end, preferably hingedly, to the carrier (7), and at the other end sliding on or in the support arm (9) is guided, so that a telescope-like length change of the telescopic arm (17) can be converted into a pivoting movement of the support arm (9). 15. Aanbrenginrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de steunarm (9) en de drager (7) met ten minste 15 één veerelement verbonden zijn, dat de drager (7) twee de zwenkbewegingen van de steunarm (9) begrenzende zwenkaansla-gen (20) heeft, en met ten minste één bedieningshefboom, die aangrijpt op de steunarm (9) , zodat de steunarm (9) met gebruikmaking van de veerkracht tegen elk van de beide 20 zwenkaanslagen (20) kan worden gedrukt. 1007119Application device according to claim 7 or 8, characterized in that the support arm (9) and the support (7) are connected to at least one spring element, that the support (7) limits the pivoting movements of the support arm (9). pivot stops (20), and with at least one operating lever engaging the support arm (9) so that the support arm (9) can be pressed against each of the two pivot stops (20) using the spring force. 1007119