NL1004756C2 - Method for mechanically applying teat cups. - Google Patents
Method for mechanically applying teat cups. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1004756C2 NL1004756C2 NL1004756A NL1004756A NL1004756C2 NL 1004756 C2 NL1004756 C2 NL 1004756C2 NL 1004756 A NL1004756 A NL 1004756A NL 1004756 A NL1004756 A NL 1004756A NL 1004756 C2 NL1004756 C2 NL 1004756C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- nipples
- udder
- animal
- marking
- camera
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 claims description 51
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 claims description 34
- 239000007850 fluorescent dye Substances 0.000 claims description 10
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 9
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 210000004209 hair Anatomy 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K11/00—Marking of animals
- A01K11/006—Automatic identification systems for animals, e.g. electronic devices, transponders for animals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K11/00—Marking of animals
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0092—Image segmentation from stereoscopic image signals
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Birds (AREA)
- Zoology (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
Korte aanduiding: Werkwijze voor het machinaal aanbrengen van melkbekers.Short designation: Method for mechanically applying teat cups.
De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze vo<jr het machinaal aanbrengen van melkbekers op tepels van de uier van een te melken dier door middel van een robotarm, waarbij voor het bepalen van de plaats van de tepels een 5 camera wordt toegepast.The invention relates to a method for mechanically applying teat cups to the nipples of the udder of an animal to be milked by means of a robot arm, wherein a camera is used to determine the location of the nipples.
Een dergelijke werkwijze is bijvoorbeeld bekend uit EP-A-0 300 115 en dient ertoe, in met melkrobotten uitgevoerde melkinrichtingen, het zelfstandig opzoeken van de tepels en het daarop aanbrengen van de melkbekers mogelijk 10 te maken. Bij deze werkwijze wordt de vorm van de uier rechtstreeks of eventueel met gebruikmaking van een lichtbron door de camera vastgelegd. Dit levert echter geen scherpe contour van de uier op, zodat een exacte plaatsbepaling van de tepels nauwelijks kan worden bereikt. Boven-15 dien kunnen in de weg zittende andere lichaamsdelen alsmede in het gebied van de uier aanwezige apparatuur hierbij foutieve metingen veroorzaken, die een nauwkeurige plaatsbepaling van de tepels extra bemoeilijken of verhinderen.Such a method is for instance known from EP-A-0 300 115 and serves, in milking devices designed with milking robots, to enable independent search of the nipples and the application of the teat cups thereon. In this method, the shape of the udder is captured directly or optionally by the camera using a light source. However, this does not produce a sharp contour of the udder, so that an exact location of the nipples can hardly be achieved. In addition, obstructing other parts of the body as well as equipment present in the area of the udder can hereby cause erroneous measurements, which further complicate or prevent accurate positioning of the nipples.
Uit DD-A-258 554 is een werkwijze bekend voor het 20 machinaal aanbrengen van melkbekers op de tepels van de uier van een te melken dier door middel van een robot. Bij deze werkwijze is een de uier omsluitend draagnet over de rug van de koe aangebracht. Op het draagnet zijn plaatsmer-ken bevestigd die samenwerken met de plaatsbepalingssenso-25 ren van de plaatsingsrobotten. De plaatsmerken kunnen naar keuze de stand van de uier, de stand van de tepels, of de stand van de uier en de stand van de tepels kenmerken. Verder kunnen de plaatsmerken passieve of actieve, permanente of alleen tijdens het plaatsen werkende, magnetische, 30 electromagnetische of anders werkende plaatsmerken zijn.From DD-A-258 554 a method is known for mechanically applying teat cups to the nipples of the udder of an animal to be milked by means of a robot. In this method, a support net enclosing the udder is arranged over the back of the cow. Placemarks are attached to the carrier net that cooperate with the positioning sensors of the positioning robots. The location marks may optionally characterize the position of the udder, the position of the nipples, or the position of the udder and the position of the nipples. Furthermore, the placemarks can be passive or active, permanent or placeable magnetic, electromagnetic or otherwise acting placemarks.
De uitvinding heeft als doel, een werkwijze voor het bepalen van de plaats van de tepels te verschaffen, die niet gevoelig is voor storende omgevingsinvloeden en een 1nn 4756 - 2 - exacte plaatsbepaling van de tepels mogelijk maakt. Een ander doel van de uitvinding is een werkwijze te verschaffen die tegen relatief lage kosten kan worden uitgevoerd.The object of the invention is to provide a method for determining the location of the nipples, which is not sensitive to disturbing environmental influences and which allows an exact location of the nipples. Another object of the invention is to provide a method which can be performed at relatively low cost.
Dit doel wordt bereikt doordat de uier van het dier is 5 voorzien van ten minste één markering, waarbij aan de hand van de plaats van de markering met behulp van de camera de exacte plaats van de tepels bepaald wordt, waarbij de markering wordt aangestraald door een lichtbron die ultraviolet licht uitstraalt.This object is achieved in that the udder of the animal is provided with at least one marking, the exact location of the nipples being determined on the basis of the location of the marking using the camera, the marking being irradiated by a light source that emits ultraviolet light.
10 Een dergelijke markering steekt constrasterend af van de lichaamsdelen van het dier, en de plaats van deze markering laat zich dan ook met behulp van de camera exact bepalen. Het contrast van de markering wordt nog verder versterkt doordat de markering door een lichtbron wordt 15 aangestraald. Door het toepassen van een lichtbron, die ultraviolet licht uitstraalt, kan een eenduidige herkenning van de markering door de camera bereikt worden. Een storende invloed van lichaamsdelen of onderdelen van de uitrusting wordt hierdoor uitgesloten.Such a marking contrasts contrastingly with the body parts of the animal, and the location of this marking can therefore be determined precisely with the aid of the camera. The contrast of the marking is further enhanced by the fact that the marking is irradiated by a light source. By using a light source that emits ultraviolet light, an unambiguous recognition of the marking by the camera can be achieved. A disturbing influence of body parts or parts of the equipment is hereby excluded.
20 De markering is bijvoorbeeld uitgevoerd in de vorm van een tatoeage op de uier van het dier. Een dergelijke markering is zeer duurzaam en waarborgt tijdens het gehele leven van het dier een gelijkblijvende goede vastlegging van de uiervorm.The marking is, for example, in the form of a tattoo on the udder of the animal. Such a marking is very durable and guarantees a good udder shape fixation throughout the life of the animal.
25 In een andere uitvoeringsvorm volgens de uitvinding wordt als markering een fluoriserende verfstof toegepast. Daardoor wordt een zeer contrastrijke markering bereikt.In another embodiment according to the invention, a fluorescent dye is used as a marking. This produces a very contrast-rich marking.
Het doel volgens de uitvinding wordt al dan niet in combinatie met bovenstaande ook bereikt doordat de uier van 3 0 het dier is voorzien van ten minste één markering van een fluoriserende kleurstof, waarbij aan de hand van de plaats van de markering met behulp van de camera de exacte plaats van de tepels bepaald wordt, waarbij het einde van de robotarm voorzien is van een stralingsbron en de stralings-35 bron een pulserend licht met dezelfde golflengte uitzendt als de golflengte van het door de fluoriserende kleurstof uitgestraalde licht. De precieze positionering van de melkbekers wordt mogelijk doordat het einde van de robotarm 1 00 4756 - 3 - voorzien is van een stralingsbron, die een pulserend licht met dezelfde golflengte uitzendt als de golflengte van het door de fluoriserende kleurstof uitgestraalde licht. Met een stereocamera kan de plaats van deze stralingsbron 5 bepaald worden en vervolgens snel en gecontroleerd de plaats van de tepels worden aangestuurd, zonder gedefinieerde stuurstappen van de melkrobot te moeten berekenen.The object according to the invention, whether or not in combination with the above, is also achieved in that the udder of the animal is provided with at least one marking of a fluorescent dye, based on the location of the marking using the camera. the exact location of the nipples is determined, the end of the robot arm being provided with a radiation source and the radiation source emitting a pulsating light of the same wavelength as the wavelength of the light emitted by the fluorescent dye. Precise positioning of the teat cups is possible because the end of the robot arm 1 00 4756-3 is provided with a radiation source, which emits a pulsating light of the same wavelength as the wavelength of the light emitted by the fluorescent dye. The location of this radiation source 5 can be determined with a stereo camera and the location of the nipples can then be controlled quickly and in a controlled manner, without having to calculate defined control steps of the milking robot.
Het doel volgens de uitvinding wordt al dan niet in combinatie met bovenstaande ook bereikt doordat de uier van 10 het dier is voorzien van ten minste één markering, waarbij aan de hand van de plaats van de markering met behulp van de camera de exacte plaats van de tepels bepaald wordt, waarbij als camera een stereo-camera wordt toegepast. Door het toepassen van een stereocamera wordt het opnemen van 15 een driedimensionaal beeld mogelijk. De stand van de tepels kan hiermee exact berekend worden.The object according to the invention, whether or not in combination with the above, is also achieved in that the udder of the animal is provided with at least one mark, whereby the exact location of the mark is determined on the basis of the location of the mark using the camera nipples are determined, whereby a stereo camera is used as the camera. By using a stereo camera, the recording of a three-dimensional image becomes possible. The position of the nipples can be calculated exactly.
Er kunnen ook meerdere markeringen op verschillende plaatsen op de uier van het dier zijn aangebracht, om zo de vorm van de uier nog exacter te kunnen bepalen.Several markings may also be placed on the udder of the animal in different places, in order to be able to determine the shape of the udder more precisely.
2 0 Het exacte bepalen van de plaats van de uier wordt gesteund doordat de markeringen als verticale lijnen op de uier van het dier zijn aangebracht.2 0 The exact determination of the position of the udder is supported because the markings are applied as vertical lines on the udder of the animal.
Een reproduceerbaar positioneren van de melkbekers wordt bereikt doordat de exacte plaatsen van de markeringen 25 in relatie tot de posities van de tepels van de uier voor elk dier in een computergeheugen zijn opgeslagen.Reproducible positioning of the teat cups is achieved in that the exact locations of the markings in relation to the positions of the nipples of the udder for each animal are stored in a computer memory.
Een zeer nauwkeurig vastleggen van de plaats van de tepels wordt bereikt als de markeringen op de tepels van de uier zijn aangebracht. Omdat zich op de tepels geen haren 30 bevinden, zijn de markeringen zeer goed zichtbaar.A very accurate determination of the location of the nipples is achieved when the markings are placed on the nipples of the udder. Since there are no hairs on the nipples, the markings are very visible.
Een storingsvrij vastleggen van de tepels door de camera wordt bereikt doordat de camera zijdelings naast de hartlijn van het dier en nabij het midden van het dier geplaatst is.A trouble-free recording of the nipples by the camera is achieved because the camera is placed sideways next to the centerline of the animal and near the center of the animal.
35 Opgemerkt wordt dat in de niet voor-gepubliceerde WO35 It should be noted that in the pre-published WO
97/15183 een inrichting beschreven wordt voor het machinaal aanbrengen van melkbekers op tepels van de uier van een te melken dier. Voor het bepalen van de plaats van de tepels 1 00 4756 - 4 - wordt een camera toegepast. De uier van het dier is voorzien van een markering, bijvoorbeeld fluoriserende verf of een tatoeage. Bij het bepalen van de plaats van de markering wordt echter geen ultraviolet licht gebruikt of pulse-5 rend licht met dezelfde golflengte als de golflengte van het door de fluoriserende kleurstof uitgestraalde licht gebruikt. Ook het toepassen van een stereocamera wordt in deze publicatie niet beschreven.97/15183 describes a device for mechanically applying teat cups to the nipples of the udder of an animal to be milked. A camera is used to determine the location of the nipples 1 00 4756 - 4. The udder of the animal is provided with a marking, for example fluorescent paint or a tattoo. However, in determining the location of the marker, no ultraviolet light or pulsating light having the same wavelength as the wavelength of the light emitted by the fluorescent dye is used. The use of a stereo camera is also not described in this publication.
Een uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding is weerge-10 geven in de tekening en wordt hieronder nader toegelicht.An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing and is explained in more detail below.
Met 1 is in de figuur een dier aangeduid, waarvan uier 2 met tepels 3 door een lichtbron 4 met ultraviolet licht wordt aangestraald en door een stereocamera 5 wordt vast-gelegd. Op de tepels 3 zijn markeringen 6 aangebracht, die 15 met gebruikmaking van een fluoriserende kleurstof in de tepels 3 getatoeeerd zijn. Een melkbeker 7 bevindt zich in een grijpelement 8 van een beweegbare robotarm 9, die in de buurt van het grijpelement 8 voorzien is van een stralings-bron 10, die een pulserend licht met dezelfde golflengte 20 uitzendt als de golflengte van het door de f luoriserende verfstof uitgestraalde licht.In the figure, 1 denotes an animal, of which udder 2 with nipples 3 is irradiated by a light source 4 with ultraviolet light and is recorded by a stereo camera 5. Markings 6 are applied to the nipples 3, which are tattooed into the nipples 3 using a fluorescent dye. A teat cup 7 is located in a gripping element 8 of a movable robot arm 9, which in the vicinity of the gripping element 8 is provided with a radiation source 10, which emits a pulsating light with the same wavelength as the wavelength of the fluorescent dye emitted light.
Onder invloed van het ultraviolette licht legt de stereocamera 5 alleen de markeringen 6 op de uier 2 vast, zodat storende invloeden van lichaamsdelen en vreemde 25 voorwerpen zijn uitgesloten. De plaats van de markeringen 6 op de tepels 3 wordt bij een eerste melkhandeling opgeslagen in een niet weergegeven computergeheugen. Met behulp van de opgeslagen gegevens stuurt de computer de robotarm 9, die zelfstandig de ene melkbeker 7 na de andere met 30 behulp van het grijpelement 8 op de tepels 3 van het dier 1 aanbrengt. Met behulp van de stereocamera 5 wordt de plaats van de stralingsbron 10 bepaald en is daardoor een snel en gecontroleerd bewegen van de melkbekers 7 naar de aanbreng-positie mogelijk.Under the influence of the ultraviolet light, the stereo camera 5 only records the markings 6 on the udder 2, so that disturbing influences from body parts and foreign objects are excluded. The location of the markings 6 on the nipples 3 is stored during a first milking operation in a computer memory (not shown). With the aid of the stored data, the computer controls the robot arm 9, which independently places one teat cup 7 after another with the aid of the gripping element 8 on the nipples 3 of the animal 1. The location of the radiation source 10 is determined with the aid of the stereo camera 5 and a rapid and controlled movement of the teat cups 7 to the application position is therefore possible.
35 Omdat de markeringen 6 getatoeeerd zijn, is een duur zame kenmerking en daardoor een gelijkblijvende goede vastlegging van de uiervorm door de stereocamera 5 tijdens het hele leven van het dier 1 gewaarborgd.Since the markings 6 are tattooed, a durable marking and thereby a constant good recording of the udder shape by the stereo camera 5 is ensured throughout the life of the animal 1.
1 00 47561 00 4756
Claims (11)
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19548347 | 1995-12-22 | ||
DE19548347A DE19548347A1 (en) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | Mechanical automatic or robot method of application of milking suction attachment to udder teats of animal being milked |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NL1004756A1 NL1004756A1 (en) | 1997-06-24 |
NL1004756C2 true NL1004756C2 (en) | 1998-09-01 |
Family
ID=7781165
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NL1004756A NL1004756C2 (en) | 1995-12-22 | 1996-12-12 | Method for mechanically applying teat cups. |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19548347A1 (en) |
NL (1) | NL1004756C2 (en) |
SE (1) | SE511596C2 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE9701231D0 (en) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | Alfa Laval Agri Ab | Apparatus and method for recognizing and determining the position of part of an animal |
SE9704589D0 (en) † | 1997-12-09 | 1997-12-09 | Alfa Laval Agri Ab | An apparatus and a method for monitoring an animal related space |
NL1009632C2 (en) * | 1998-07-13 | 2000-01-17 | Gascoigne Melotte Bv | Automated milking parlor for dairy cattle uses optical sensors to detect positions of teats and attach suction pipes, requires minimal human labor |
SE512611C2 (en) * | 1998-07-24 | 2000-04-10 | Alfa Laval Agri Ab | Apparatus for automatic application of a teat cup to an animal teat |
US20080314324A1 (en) | 2004-03-30 | 2008-12-25 | Delaval Holding Ab | Arrangement and Method for Determining Positions of the Teats of a Milking Animal |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DD258554A1 (en) * | 1986-04-04 | 1988-07-27 | Forschungszentrum F Mechanisie | DEVICE FOR CONTROLLING THE POSITION OF FLEXIBLE ROBOTS TO MELKZEUGANSETZEN |
DE3702465A1 (en) * | 1987-01-28 | 1988-08-11 | Duevelsdorf & Sohn Gmbh & Co K | METHOD AND DEVICE FOR MILKING AND GGFS. FEEDING OF FREEDOMING, IDENTIFICATION-BASED COWS |
-
1995
- 1995-12-22 DE DE19548347A patent/DE19548347A1/en not_active Ceased
-
1996
- 1996-11-01 SE SE9603990A patent/SE511596C2/en not_active IP Right Cessation
- 1996-12-12 NL NL1004756A patent/NL1004756C2/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19548347A1 (en) | 1997-07-03 |
SE9603990L (en) | 1997-06-23 |
SE511596C2 (en) | 1999-10-25 |
SE9603990D0 (en) | 1996-11-01 |
NL1004756A1 (en) | 1997-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8794181B2 (en) | System and method for three dimensional teat modeling for use with a milking system | |
CA2369804C (en) | Method and apparatus for recognising and determining a position and robot including such an apparatus | |
EP1940218B1 (en) | Arrangement and method for visual detection in a milking system | |
NL1015559C2 (en) | Milk system with three-dimensional imaging. | |
US7299766B2 (en) | Fluid-applying device and a method of applying a fluid to a teat of a dairy animal | |
JP3919825B2 (en) | Apparatus and method for recognizing and determining the position of an animal part | |
EP2244556B1 (en) | Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal | |
US7246571B2 (en) | Device and method for determining teat positions | |
JP2002512720A (en) | Animal related equipment | |
CA2833270C (en) | Vision system for robotic attacher | |
EP1460892B1 (en) | Method and apparatus for detection of teats | |
NL1009632C2 (en) | Automated milking parlor for dairy cattle uses optical sensors to detect positions of teats and attach suction pipes, requires minimal human labor | |
JP2001507235A (en) | Apparatus and method for milking animals | |
JP2010522663A (en) | Unmanned vehicle for feeding animal feed | |
NL1004756C2 (en) | Method for mechanically applying teat cups. | |
EP0957677A1 (en) | An apparatus for moving an animal related means and a method therefor | |
US20120275661A1 (en) | System and Method for Filtering Data Captured by a 3D Camera | |
IL140894A (en) | Apparatus for performing animal related operations | |
US7228815B2 (en) | Method of performing an animal related action on an animal and a device for performing said method | |
NL2016721B1 (en) | Method for performing a teat-related operation, and robot device therefor | |
NL2030751B1 (en) | Animal husbandry system | |
NL2020983B1 (en) | System and method for milking a dairy animal | |
NL1024401C2 (en) | Dairy animal's expected teat positions determining device for applying fluid after milking, determines expected post-milking positions for teats based on teat's pre-milking positions | |
NL1009631C2 (en) | Automated milking parlor for dairy cattle uses optical sensors to detect positions of teats and attach suction pipes, requires minimal human labor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
AD1A | A request for search or an international type search has been filed | ||
RD2N | Patents in respect of which a decision has been taken or a report has been made (novelty report) |
Free format text: 980414;980414 |
|
PD2B | A search report has been drawn up | ||
PD2T | A document has been added to the patent (application) | ||
VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20010701 |