SE512611C2 - Apparatus for automatic application of a teat cup to an animal teat - Google Patents
Apparatus for automatic application of a teat cup to an animal teatInfo
- Publication number
- SE512611C2 SE512611C2 SE9802612A SE9802612A SE512611C2 SE 512611 C2 SE512611 C2 SE 512611C2 SE 9802612 A SE9802612 A SE 9802612A SE 9802612 A SE9802612 A SE 9802612A SE 512611 C2 SE512611 C2 SE 512611C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- light
- teat
- lines
- teat cup
- control means
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
512 611 ljuslinje mot spenkoppen, det bildtagande elementet är anpassat för att ta bilder av den andra ljuslinjen som projiceras på spenkoppen. 512 611 light line towards the teat cup, the imaging element is adapted to take pictures of the second light line projected on the teat cup.
Härigenom uppnås att inte bara avståndet till spenen, utan också till spenkoppen fastställs, utan utnyttjande av triangulering. En arman fördel är att det inte är nödvändigt att anordna varken det bildtagande elementet eller den ordnade ljuskällan vid robotarmen.In this way it is achieved that not only the distance to the teat, but also to the teat cup is determined, without the use of triangulation. Another advantage is that it is not necessary to arrange either the imaging element or the arranged light source at the robot arm.
Företrädesvis styrs den första ljuslinjen under förflyttning av robotarmen för att projiceras på åtminstone en spene, och den andra ljuslinjen styrs för att projiceras på spenkoppen. Härigenom uppnås en full kontroll av spenkoppsappliceringen under hela appliceringssekvensen.Preferably, the first light line is controlled during movement of the robot arm to be projected on at least one teat, and the second light line is controlled to be projected on the teat cup. This achieves a full control of the teat cup application throughout the application sequence.
Ljuskällan är lämpligen anpassad för att samtidigt projicera en eller flera ljuslinjer på åtminstone en spenkopp och ett flertal spenar. Härigenom är det möjligt att samtidigt identifiera flera eller alla djurets spenar.The light source is suitably adapted to simultaneously project one or your light lines onto at least one teat cup and a number of teats. This makes it possible to simultaneously identify fl your or all of the animal's teats.
Lämpligtvis är styrorganet anpassat för att fastställa ett avstånd mellan den första ljuslinjen och den andra ljuslinjen. Härigenom är det möjligt att bestämma det relativa avståndet mellan spenen och spenkoppen för varje tidpunkt under förflyttrlingen.Conveniently, the control means is adapted to determine a distance between the first light line and the second light line. Hereby it is possible to determine the relative distance between the teat and the teat cup for each time during the fl utterance.
Företrädesvis har den första linjen en transversell utsträckning, och styrorganet är anpassat för att fastställa ett första avstånd avseende den transversella utsträckningen när den projiceras på spenen, och varvid den andra ljuslinjen har en transversell utsträckning, styrorganet är anpassat för att bestämma ett andra avstånd avseende den transversella utsträckningen när den projiceras på spenkoppen.Preferably, the first line has a transverse extent, and the control means is adapted to determine a first distance with respect to the transverse extent when projected on the teat, and wherein the second light line has a transverse extent, the control means is adapted to determine a second distance with respect to the teat. transverse extent when projected onto the teat cup.
Alternativt projiceras ett första par ljuslinjer på spenen, styrorganet är anpassat för att bestämma ett första avstånd mellan det första paret ljuslinjer som projiceras på spenen, och varvid ett andra par ljuslinjer projiceras på spenkoppen, styrorganet är 512 611 3 anpassat för att bestämma ett andra avstånd mellan det andra paret ljuslinjer som projiceras på spenkoppen. Härigenom uppnås en bättre upplösning.Alternatively, a first pair of light lines is projected on the teat, the control means is adapted to determine a first distance between the first pair of light lines projected on the teat, and wherein a second pair of light lines is projected on the teat cup, the control means is adapted to determine a second distance between the other pair of light lines projected on the teat cup. In this way a better resolution is achieved.
Företrädesvis är styrorganet anpassat för att fastställa en kvot mellan det första avståndet och det andra avståndet, för förflyttning av robotarmen till ett läge där kvoten har ett förutbestämt värde. I synnerhet är värdet väsentligen lika med 1.Preferably, the control means is adapted to determine a ratio between the first distance and the second distance, for moving the robot arm to a position where the ratio has a predetermined value. In particular, the value is substantially equal to 1.
Härigenom uppnås en noggrann positionering av spenkoppen relativt spenen.In this way an accurate positioning of the teat cup relative to the teat is achieved.
Lämpligtvis är styrorganet anpassat för att bestämma ett tredje avstånd mellan den första ljuslinjen eller linjerna och den andra ljuslinjen eller linjerna. Härigenom uppnås ett relativt avstånd under förflyttning av spenkoppen med hjälp av robotarmen. Avståndet bestäms exempelvis i millimeter eller antal pixlar i en bild.Suitably, the control means is adapted to determine a third distance between the first light line or lines and the second light line or lines. In this way, a relative distance is achieved during movement of the teat cup by means of the robot arm. The distance is determined, for example, in millimeters or the number of pixels in an image.
Företrädesvis är styrorganet anpassat för att bestämma ett läge för den första ljuslinjen eller linjerna relativt ett läge för det andra paret av ljuslinjer, för förflyttning av spenkoppen till en position i rymden för robotarmen där lägena är symmetriska. Härigenom är det möjligt att fastställa när en spenkopp är riktigt positionerad i ett vertikalt planf ' I synnerhet är lägena symrnetriska när den första linjen eller linjerna är parallella med det andra paret av ljuslinje eller -linjer och en centralt anordnad normal till det första paret av ljuslinje eller -linjer överensstämmer med en centralt anordnad normal till det andra paret av ljuslinje eller -linjer Härigenom uppnås en positionering av spenkoppen rakt under spenen.Preferably, the control means is adapted to determine a position of the first light line or lines relative to a position of the second pair of light lines, for moving the teat cup to a position in space for the robot arm where the positions are symmetrical. In this way it is possible to determine when a teat cup is correctly positioned in a vertical plane. In particular, the positions are symmetrical when the first line or lines are parallel to the second pair of light line or lines and a centrally arranged normal to the first pair of light line or lines correspond to a centrally arranged normal to the second pair of light line or lines. This achieves a positioning of the teat cup directly below the teat.
Företrädesvis bildas vardera ljuslinje genom transmission av ett ljusplan, där ljuslinjerna divergerar från ljuskällan. Härigenom är det möjligt att bestämma vilket av spenparen som är framför det andra, eftersom avståndet mellan linjeparen kommer att bero på avståndet från ljuskällan. lll ' l lll ll lll lll ll ! lll” 512 611 4 Företrädesvis är ljuskällan anordnad på robotarmen. Dessutom, eller alternativt, är det bildtagande elementet anordnat på robotarmen. Härigenom uppnås full kontroll av de relativa avstånden, eftersom de utgår relativt från den förflyttningsbara robotarmen.Preferably, each light line is formed by transmission of a light plane, where the light lines diverge from the light source. This makes it possible to determine which of the teat pairs is in front of the other, since the distance between the line pairs will depend on the distance from the light source. lll 'l lll ll lll lll ll! lll ”512 611 4 Preferably, the light source is arranged on the robot arm. In addition, or alternatively, the imaging element is arranged on the robot arm. In this way, full control of the relative distances is achieved, since they start relatively from the displaceable robot arm.
Lärnpligtvis är den ordnade ljuskällan en lasersändare.Compulsory learning, the arranged light source is a laser transmitter.
Kort beskrivning av ritningarna Uppfinningen kommer nu att beskrivas mer i detalj med hänvisning till de därtill hörande ritningarna, i vilka: fig 1 illustrerar ett djur-stall som är försett med en mjölkningsrobot med en robotarm, ñg 2 illustrerar ett spenlokaliserande organ med en kamera anordnad på robotarmen, fig 3 illustrerar en kameravy av spenar och en spenkopp, fig 4 illustrerar en datorvy av spenar och spenkopp, fig 5 illustrerar en andra utföringsforrn av uppfmningen, fig 6 illustrerar en datorvy i enlighet med en andra utföringsfonn.Brief description of the drawings The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which: fi g 1 illustrates an animal stable provided with a milking robot with a robot arm, mjg 2 illustrates a teat locating member with a camera arranged on the robot arm, 3 g 3 illustrates a camera view of teats and a teat cup, fi g 4 illustrates a computer view of teats and teat cup, 5 g 5 illustrates a second embodiment of the invention, 6 g 6 illustrates a computer view according to a second embodiment.
Detaljerad beskrivning Figur 1 visar ett djurstall 2 försett med en robotann 4 och ett spenkoppsmagasin 6 försett med fyra spenkoppar 8. Robotarmen 4 är försedd med en änddel 10 med ett gripdon 12 och ett hölje 14 för ett spen- och spenkoppslokaliserande organ. 512.611 5 Förflyttrrjngen av robotarmen styrs av ett styrorgan (ej visat) som svar på det spen- och spenkoppslokaliserande organet.Detailed description Figure 1 shows an animal stable 2 provided with a robot tooth 4 and a teat cup magazine 6 provided with four teat cups 8. The robot arm 4 is provided with an end part 10 with a gripper 12 and a housing 14 for a teat and teat cup locating member. 512.611 5 The extension of the robot arm is controlled by a control means (not shown) in response to the teat and teat cup locating means.
Figur 2 visar änddelen 10 av robotarmen 4 mer i detalj. Det spen- och spenkoppslokaliserande organet irmefattar en eller två lasersändare 14a, som utstrålar ett första par av divergerande - övre och undre - laserplan 16 och ett andra par av divergerande - övre och undre - Iaserplan 18. Det första paret 16 är över det andra paret 18. Divergensen indikeras i fig 2 av ot] och 0:2, och vinkeln mellan det lägre planet 16 och det övre planet 18 indikeras av ß. Att föredra är att ot1=a2.Figure 2 shows the end part 10 of the robot arm 4 in more detail. The teat and teat cup locating means comprises one or two laser transmitters 14a, which radiate a first pair of diverging - upper and lower - laser planes 16 and a second pair of diverging - upper and lower - laser planes 18. The first pair 16 is above the second pair 18. The divergence is indicated in fi g 2 by ot] and 0: 2, and the angle between the lower plane 16 and the upper plane 18 is indicated by ß. Preferred is that ot1 = a2.
När de projiceras på en yta, bildar paren av horisontella laserplan 16, 18 par av horisontella parallella linjer 16', 18”. Vilket kommer att vara uppenbart i det följande, är det önskvärt att laserplanen 16 projiceras på en spene 19, och att laserplanen 18 projiceras på en spenkopp 8. En kamera l4b, anordnad i höljet 14, betraktar i en förutbestämd riktning, exempelvis i den longitudinella förlängningen av robotarmen.When projected on a surface, the pairs of horizontal laser planes 16, 18 form pairs of horizontal parallel lines 16 ', 18 ”. As will be apparent in the following, it is desirable that the laser plane 16 be projected on a teat 19, and that the laser plane 18 be projected on a teat cup 8. A camera 14b, arranged in the housing 14, looks in a predetermined direction, for example in the longitudinal direction. the extension of the robot arm.
Linjerna 18” som skapas av laserplanen 18 som projiceras på spenkoppen 8 har ett inbördes avstånd 20. På sarnma sätt skapar paret Iaserplan 16 som projiceras på spenen linjer 16” med ett inbördes avstånd 22 avseende de främre spenarna och ett annat avstånd 24 (jämför fig 3) avseende de bakre spenarna - på grund av divergensen ot1 -, under förutsättning att båda de främre spenarna är på samma avstånd från lasersändaren och att båda de bakre spenarna är på samma avstånd från lasersändaren. Det undre planet 16 och det övre planet 18 har ett inbördes avstånd 26.The lines 18 "created by the laser plane 18 projected on the teat cup 8 have a mutual distance 20. In the same way, the pair of laser planes 16 projected on the teat creates lines 16" with a mutual distance 22 with respect to the front teats and another distance 24 (compare fi g 3) with respect to the rear teats - due to the divergence ot1 -, provided that both the front teats are at the same distance from the laser transmitter and that both the rear teats are at the same distance from the laser transmitter. The lower plane 16 and the upper plane 18 have a mutual distance 26.
När en spenkopp placeras under en spene (jämför fig 2), är avståndet 20 företrädesvis 5-15 mrn, ilsiynnerihet ilOrrrmfllDñelt-sanrrna avser avståndet 22. När en spenkopp är färdig att appliceras på en spene, är avståndet 26 företrädesvis 3-7 mm, i syrmerhet 5 mm, under förutsättning att den undre linjen 16” är nära den undre lll l lllllllllll 512 611 6 änden av spenen 19 och att den övre linjen 18' är nära den övre kanten av spenkoppen 8.When a teat cup is placed under a teat (compare fi g 2), the distance 20 is preferably 5-15 mnr, the difference ilOrrrm fl lDñelt-sanrrna refers to the distance 22. When a teat cup is ready to be applied to a teat, the distance 26 is preferably 3-7 mm, in particular 5 mm, provided that the lower line 16 'is close to the lower line lllllllllllll 512 611 6 the end of the teat 19 and that the upper line 18' is close to the upper edge of the teat cup 8.
Figur 3 representerar schematiskt vad som ses av kameran 14b. I detta fall projicerar laserplanen 16 fyra spenar samtidigt.Figure 3 schematically represents what is seen by the camera 14b. In this case, the laser plane 16 projects four teats simultaneously.
I ñgur 4 visas informationen som används av ett bildbehandlingssystem för utförande av beräkningar.Figure 4 shows the information used by an image processing system to perform calculations.
Enligt en andra utföringsforrn (se figurerna 5 och 6) projiceras en relativt bred ljusrand på spenarna 8 och spenkoppen. Den transversella utsträckningen, det vill säga mellan de yttre kanterna l6', 16' eller 18', 18', är möjliga att fastställa som avstånd 20, 22 och 24 (järnför med den första utföringsformen).According to a second embodiment (see Figures 5 and 6), a relatively wide strip of light is projected on the teats 8 and the teat cup. The transverse extent, i.e. between the outer edges 16 ', 16' or 18 ', 18', can be determined as distances 20, 22 and 24 (iron with the first embodiment).
Som en följd av detta divergensen otl och oc; i andra utföringsforrnen vinkeln mellan kantema l6', och ß är vinkeln mellan den undre kanten 16' och den övre kanten 18'.As a result, the divergence otl and oc; in the second embodiment the angle between the edges 16 ', and ß is the angle between the lower edge 16' and the upper edge 18 '.
Funktion För att tillåta att mjölkning av ett djur såsom en ko, ett får, en get, en häst eller en buffel kan utföras automatiskt, hämtar robotarmen 4 en spenkopp 8 från spenkoppsmagasinet 6 och förflyttar den mot ett område under ett djurs spene.Function To allow milking of an animal such as a cow, a sheep, a goat, a horse or a buffalo to be performed automatically, the robot arm 4 retrieves a teat cup 8 from the teat cup magazine 6 and moves it towards an area under an animal's teat.
Bildbehandlingssystemet mäter längden av linjerna eller ljusränderna 16' och 18' och fastställer vilka som tillhör en bakre spene, vilken i det följande kommer att benämnas målspene. Därefter järnförs avstånden 20 och 24 (eller 20 och 22). När en spenkopp är under en spene, är avstånden 20 och 24 (eller 20 och 22) väsentligen lika. 512 611 7 När en spenkopp har placerats någonstans under målspenen, är det nödvändigt att fastställa huruvida spenkoppen har placerats rakt under målspenen. Detta utförs genom att förflytta spenkoppen sidledes med hjälp av robotarmen 4, tills linjerna eller ränderna 16” och 18” ligger symmetriskt under varandra. Spenkoppen är nu färdig för att förflyttas uppåt mot spenen med hjälp av robotarmen 4. När spenkoppen har förflyttats vertikalt uppåt till ett förutbestämt avstånd från spenen, det vill säga när vinkeln ß har ett minimivärde (eller avståndet 26 har ett förutbestämt värde), utsätts det inre av spenkoppen för ett vakuum, vilket får spenen att sugas in i spenkoppen. Gripdonet 12 hos robotarmen frigör greppet om spenkoppen och låter spenkoppen appliceras vid en spene med hjälp av den skapade sugverkan.The image processing system measures the length of the lines or light stripes 16 'and 18' and determines which belong to a rear teat, which in the following will be referred to as the target teat. Then the distances 20 and 24 (or 20 and 22) are ironed. When a teat cup is under a teat, the distances 20 and 24 (or 20 and 22) are substantially equal. 512 611 7 When a teat cup has been placed somewhere under the target teat, it is necessary to determine whether the teat cup has been placed directly under the target teat. This is done by moving the teat cup sideways by means of the robot arm 4, until the lines or stripes 16 ”and 18” are symmetrically below each other. The teat cup is now ready to be moved upwards towards the teat by means of the robot arm 4. When the teat cup has been moved vertically upwards to a predetermined distance from the teat, i.e. when the angle ß has a minimum value (or the distance 26 has a predetermined value), it is exposed inside of the teat cup for a vacuum, which causes the teat to be sucked into the teat cup. The gripper 12 of the robot arm releases the grip on the teat cup and allows the teat cup to be applied to a teat by means of the created suction effect.
För att applicera nästa spenkopp vid en spene, väljs en ny målspene, och proceduren upprepas tills alla spenkoppar har applicerats vid en motsvarande spene.To apply the next teat cup to a teat, a new target teat is selected, and the procedure is repeated until all teat cups have been applied to a corresponding teat.
Det bör observeras att spenlokalisering och spenkoppsapplicering kan utföras genom att projicera fler än tvâ plan 16 och två plan 18 på en spene respektive en spenkopp.It should be noted that teat locating and teat cup application can be performed by projecting more than two planes 16 and two planes 18 on one teat and one teat cup, respectively.
Också en kombination av ett plan 16 och två plan 18 eller omvänt skulle kunna vara möjlig att använda.A combination of one plane 16 and two planes 18 or vice versa could also be possible to use.
Det bör också noteras att lasersändaren eller sändama 14a kan anordnas inne i eller vid stallet, istället för på robotarmen. Alternativt eller dessutom, kan kameran (eller kamerorna) anordnas i eller vid stallet, istället för på robotarmen. Anledningen till detta är att det inte fmns något behov av tiiangulering beträffande lägena hos kameran, lasersändaren och spenen eller spenkoppen.It should also be noted that the laser transmitter or transmitters 14a can be arranged inside or near the stable, instead of on the robot arm. Alternatively or in addition, the camera (or cameras) can be arranged in or near the stable, instead of on the robot arm. The reason for this is that there is no need for angulation regarding the positions of the camera, the laser transmitter and the teat or teat cup.
Dessutom bör det noteras att lasersändaren eller sändarna kan bytas ut mot vilket som helst slags källa eller källor av ordnat ljus, såsom en lampa framför en lins eller ett linssystem och en slits. || liil 512 611 s Linjen eller randen som projiceras på spenen har beskrivits som skapad genom utstrålning av ett ljusplan. Som ett alternativ skulle den projicerade linjen eller randen kunna skapas av en laserstråle, vilken sveper i ett horisontellt plan.In addition, it should be noted that the laser transmitter or transmitters can be replaced with any kind of source or sources of ordered light, such as a lamp in front of a lens or a lens system and a slit. || liil 512 611 s The line or stripe projected on the teat has been described as being created by the radiation of a light plane. Alternatively, the projected line or stripe could be created by a laser beam, which sweeps in a horizontal plane.
Divergensvinklama oq och oc; kan kompenseras för parallaxfenomen beroende på vinkeln ß.The divergence angles oq and oc; can be compensated for parallax phenomena depending on the angle ß.
Claims (16)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9802612A SE512611C2 (en) | 1998-07-24 | 1998-07-24 | Apparatus for automatic application of a teat cup to an animal teat |
| PCT/SE1999/001303 WO2000004765A1 (en) | 1998-07-24 | 1999-07-23 | A device for automatically attaching a teatcup onto a teat of an animal |
| AU56604/99A AU5660499A (en) | 1998-07-24 | 1999-07-23 | A device for automatically attaching a teatcup onto a teat of an animal |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9802612A SE512611C2 (en) | 1998-07-24 | 1998-07-24 | Apparatus for automatic application of a teat cup to an animal teat |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE9802612D0 SE9802612D0 (en) | 1998-07-24 |
| SE9802612L SE9802612L (en) | 2000-01-25 |
| SE512611C2 true SE512611C2 (en) | 2000-04-10 |
Family
ID=20412150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE9802612A SE512611C2 (en) | 1998-07-24 | 1998-07-24 | Apparatus for automatic application of a teat cup to an animal teat |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU5660499A (en) |
| SE (1) | SE512611C2 (en) |
| WO (1) | WO2000004765A1 (en) |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2539645C (en) | 2006-03-15 | 2020-04-28 | Lmi Technologies Inc. | Time of flight teat location system |
| NL1032435C2 (en) | 2006-09-05 | 2008-03-06 | Maasland Nv | Device for automatically milking a dairy animal. |
| AU2009271840B2 (en) | 2008-07-15 | 2014-02-06 | Lely Patent N.V. | Dairy animal treatment system |
| NL2004271C2 (en) * | 2010-02-19 | 2011-08-23 | Rotec Special Projects B V | Automatic milking machine and method for milking animals automatically. |
| US9161511B2 (en) | 2010-07-06 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated rotary milking system |
| US8800487B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-08-12 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
| US8720382B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-13 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
| US10111401B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-10-30 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor |
| US9149018B2 (en) | 2010-08-31 | 2015-10-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw |
| US9058657B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-16 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
| US8903129B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-12-02 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
| US9107379B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
| US9215861B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-12-22 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal |
| US9681634B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-20 | Technologies Holdings Corp. | System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras |
| US10357015B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-07-23 | Technologies Holdings Corp. | Robotic arm with double grabber and method of operation |
| US9161512B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
| US8671885B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-03-18 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for robotic attacher |
| US9107378B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
| US8885891B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-11-11 | Technologies Holdings Corp. | System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera |
| US9258975B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-16 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and vision system |
| US9265227B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-23 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
| US9049843B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-09 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion |
| US8683946B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-04-01 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
| US9357744B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-07 | Technologies Holdings Corp. | Cleaning system for a milking box stall |
| US10127446B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-11-13 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
| US9043988B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-02 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with storage area for teat cups |
| US8746176B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-06-10 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
| EP3685659B1 (en) | 2019-01-24 | 2023-06-07 | Technologies Holdings Corporation | Vision system with teat detection |
| NL2025365B1 (en) * | 2020-04-17 | 2021-10-26 | A4 Agri As | MILK APPARATUS, MILK SYSTEM AND PROCEDURE FOR IT |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4113700A1 (en) * | 1991-04-26 | 1992-10-29 | Dieter Dipl Ing Schillingmann | Automatic milking using milking robot - using stored data to position milking cups for each individual cow |
| SE9503792D0 (en) * | 1995-10-27 | 1995-10-27 | Tetra Laval Holdings & Finance | Teat location for milking |
| SE9503793D0 (en) * | 1995-10-27 | 1995-10-27 | Tetra Laval Holdings & Finance | An apparatus for moving an animal related means and a method therefor |
| DE19548347A1 (en) * | 1995-12-22 | 1997-07-03 | Westfalia Separator Ag | Mechanical automatic or robot method of application of milking suction attachment to udder teats of animal being milked |
-
1998
- 1998-07-24 SE SE9802612A patent/SE512611C2/en not_active IP Right Cessation
-
1999
- 1999-07-23 WO PCT/SE1999/001303 patent/WO2000004765A1/en active Application Filing
- 1999-07-23 AU AU56604/99A patent/AU5660499A/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU5660499A (en) | 2000-02-14 |
| SE9802612L (en) | 2000-01-25 |
| WO2000004765A1 (en) | 2000-02-03 |
| SE9802612D0 (en) | 1998-07-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE512611C2 (en) | Apparatus for automatic application of a teat cup to an animal teat | |
| EP1996010B1 (en) | Time of flight teat location system | |
| WO2019071157A4 (en) | Generation of one or more edges of luminosity to form three-dimensional models of objects | |
| CN113074669B (en) | Laser projector with flash alignment | |
| EP4191358A3 (en) | System for spot cleaning by a mobile robot | |
| IL284596B1 (en) | Registration of frames of reference | |
| US9576368B2 (en) | Method and device for optically determining a position and/or orientation of an object in space using a two dimensional image to generate three dimensional information | |
| EP3316577A1 (en) | Autofocus testing device | |
| WO2014051196A1 (en) | Scanner for oral cavity | |
| US10704891B2 (en) | Method and apparatus for determining the 3D coordinates of an object | |
| US20090271033A1 (en) | Method for performing an animal-related operation and implement for performing the method | |
| WO2014109520A1 (en) | Tracking system and method for tracking by using same | |
| CN113197591A (en) | Photographic platform | |
| KR100532672B1 (en) | Offset Measurement Mechanism and Method for Bonding Apparatus | |
| US20200129357A1 (en) | Dental care unit | |
| JPWO2021231337A5 (en) | ||
| CN110260824B (en) | Device and method for acquiring wall board groove edge angle | |
| JP3122777B2 (en) | Distance measuring device for unmanned vehicles | |
| KR101754975B1 (en) | apparatus for controlling position of battery | |
| SE511596C2 (en) | Way to determine the position of teats with marking, camera and ultraviolet light | |
| WO2023093347A1 (en) | Method and apparatus for calibrating three-dimensional camera in x-ray imaging, and storage medium | |
| US8542367B2 (en) | Apparatus for assessing a moving object | |
| JPH1078304A (en) | Method and device for image pickup | |
| WO2021125398A1 (en) | Medical-use camera holder | |
| JPH11502310A (en) | Method for placing components on a carrier and component placement device for implementing the method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 9802612-3 Format of ref document f/p: F |