KR970705100A - 원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼(Drums for Use in a Remotely Controlled Environment) - Google Patents

Abstract

드럼은 광감지 시스템에 의해 인지되도록 적용된 외부 표면을 제공하는 폐쇄 상부를 갖고 상기 표면은 상이한 광학 반사도를 갖는 제 1 지역과 제 2 지역으로 되어 그들 사이에 광 대조를 이루고 대조는 광감지 시스템에 의해 감지 하도록 이용되는 원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼이다. 제 1 지역은 광학적으로 반사하고 제 2 지역은 흡수한다. 드럼은 원통형이고 제1지역과 제2지역은 동심이고 그축은 드럼의축과 일치하고 드럼체는 완전 원형 실린더이거나 거의 완전원형 실린더이다. 또한 드럼 외부 표면의 중심을 감지하기 위한 방법을 기술하고 방법은 드럼 상부에서 반사된 광방사를 광검출기에 의해 감지하고 드럼 상부 외부 표면에서 제 1과 2지역 사이 경계에 해당하는 신호에서 특징을 감지하기 위해 광 검축기에 의해 제공되는 출력 신호를 분석하고 분석된 신호에서 상기 특징의 위치에서 드럼 중심의 위치를 계산하는 것을 포함한다.

Description

원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼(Drums for Use in a Remotely Controlled Environment)

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 UO₃분말의 저장을 위한 드럼의 단면 측정면도.

제3도는 제2도에서 뚜껑의 평면도(F₂에서 X방향으로 보여지는).

제4도는 제2도와 3에서 보여준 드럼의 상면도 중앙을 검지하기 위한 장치의 도해적 블록회로도이다.

Claims (16)

1. 드럼은 광감지 시스템에 의해 인지되도록 적용된 외부 표면을 제공하는 폐쇄상부를 갖고 상기 표면은 상이한 광 반사도를 가져 제1과 제2 지역을 소유하여 그들 사이에 광대조를 이루어 대조는 광감지 시스템에 의해 감지에 이용하는 것을 특징으로 하는 원격 제어환경에서 사용되기 위한 드럼.
2. 제1항에 있어서, 제1 지역은 과학적으로 반사하고 제2 지역은 흡수하는 것을 특징으로 하는 원격제어 환경에서 사용되기 위한 드럼.
3. 제1항 또는 2항에 있어서, 드럼은 원통형이고 제1 지역과 제2 지역은 동심이고 그 중심은 드럼의 축과 일치하고 드럼체는 완전 원형 실린더이거나 거의 완전 원형 실린더인 것을 특징으로 하는 원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼.
4. 제1항, 2항 또는 3항에 있어서, 상기 외부 표면의 실제 부분은 평면을 구성하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼.
5. 상기 청구항중 하나에 있어서 드럼의 상부는 상기 외부 표면을 제공하는 뚜껑에 맞게 목부분을 구성하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼.
6. 제5항에 있어서, 상기 뚜껑은 상기 목부분의 주둥이에 맞는 림(rim)형성임을 특징으로 하는 원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼.
7. 상기 청구항중 하나에 있어서, 상기 제1 지역과 2지역 사이 경계는 드럼축과 실제로 일치하는 중심을 갖는 원이거나 거의 원인 폐쇄된 형상을 이루는 것을 특징으로 하는 원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼
8. 제7항에 있어서, 제1 지역은 드럼상부 외부표면의 중앙에 반사원을 포함하고 제2 지역은 상기 원 주위에 형성하는 흡수링을 포함하고 흡수링은 실제 외부 표면의 나머지 부분을 차지함을 특징으로 하는 원격 제어 환경에서 사용되기 위한 드럼.
9. 상기 청구항중 하나에 있어서, 드럼의 상부에서 반사된 광방사를 광검출기에 의해 감지하고 드럼 상부 외부표면에서 제1 지역과 제2 지역 사이 경계에 해당하는 신호에서 특징을 감지하는 광검출기에 의해 제공되는 출력 신호를 분석하고 분석된 신호에서 상기 특징의 위치에서 드럼 중앙의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 드럼 상부 외부 표면의 중앙을 감지하는 방법.
10. 제9항에 있어서 출력신호 광 검출기는 비디오 카메라를 출력신호는 카메라에 의해 감지된 픽쳐프레임(picture frame)에서 일련의 픽셀을 포함하는 것을 특징으로 하는 드럼 상부 외부 표면의 중앙을 감지하는 방법.
11. 제10항에 있어서, 상기 이미지 분석과 중앙 계산은 디지탈 컴퓨터에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 드럼 상부 외부표면의 중앙을 감지하는 방법.
12. 제11항에 있어서 디지탈 컴퓨터는 제2 지역에 의해 포위된 제1 지역에 해당하는 이미지에서 밝은 픽셀 주위 경계를 찾는 연결 신호처리 알고리듬에 의해 이미지 분석을 수행하는 것을 특징으로 하는 드럼 상부 외부표면의 중앙을 감지하는 방법.
13. 제12항에 있어서 디지탈 컴퓨터는 가능한 최대와 최소한계는 감지된 경계에 의해 포위된 지역에서 다수의 픽셀에 적용하고 감지된 이미지에서 지역의 형상을 계산하고 완전한 형과 비교하여 감지된 신호로 나타내는 제1 지역이 아닌 가짜의 형상은 신호처리 시스템에 의해 거절되는 알고리듬에 의해 작동되는 것을 특징으로 하는 드럼 상부 외부표면의 중앙을 감지하는 방법.
14. 제 11, 12또는 13에 있어서 디지탈 컴퓨터는 주어진 밝기 범위에서 각각의 다양하고 가능한 밝기도 또는 그레이 스케인(grey scale)수준을 갖는 감지된 이미지에서 다수의 픽셀을 막대 그래프 형상으로 만드는 것을 특징으로 하는 드럼 상부 외부표면의 중앙을 감지하는 방법.
15. 제 14항에 있어서, 디지탈 컴퓨터는 제 1지역과 제2 지역 사이 밝기 또는 반사도 변이에 대응하는 형상에서 변이를 찾는 막대그래프 형상에 적용하는 알고리듬을 작동하는 것을 특징으로 하는 드럼 상부 외부표면의 중앙을 감지하는 방법.
16. 제15항에 있어서 디지탈 컴퓨터는 막대그래프의 높은 밝기 끝에서 시작하고 강도 I가 얻어질때까지 픽셀 밝기를 줄이는 방향으로 막대그래프를 통해 이동함에 의해 작동하는 알고리듬을 사용하는데 I는 그 수치가 제1 지역에서 최소 가능지역과 같은 것보다 전체 밝기의 픽셀수가 같거나 클 때 찾을 수 있어 강도 I는 폐쇄지역을 형성하는 수치 I의 픽셀 형태를 만드는 연결 알고리듬내에서 사용됨을 특징으로 하는 드럼 상부 외부표면의 중앙을 감지하는 방법.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.