KR950703434A - 다관절형 로보트의 손목기구 - Google Patents

다관절형 로보트의 손목기구 Download PDF

Info

Publication number
KR950703434A
KR950703434A KR1019950701472A KR19950701472A KR950703434A KR 950703434 A KR950703434 A KR 950703434A KR 1019950701472 A KR1019950701472 A KR 1019950701472A KR 19950701472 A KR19950701472 A KR 19950701472A KR 950703434 A KR950703434 A KR 950703434A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
axis
wrist
arm
link
wrist link
Prior art date
Application number
KR1019950701472A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100336044B1 (ko
Inventor
마사히로 오가와
슈이치 도나이
Original Assignee
기쿠치 고
가부시키가이샤 야스카와덴키
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 기쿠치 고, 가부시키가이샤 야스카와덴키 filed Critical 기쿠치 고
Publication of KR950703434A publication Critical patent/KR950703434A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100336044B1 publication Critical patent/KR100336044B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

베이스(1)상에 설치한 S축 구동모터(21)에 의해 수직인 희동축(S축)의 주위로 희동하는 기부(2)와, 기부(2)에 설치한 L축 구동모너(31)에 의해 수평방향으로 연장되는 희동축(L축)의 주위로 희동하며 전후로 경사지게 움직이는 제1아암(3)과, 제 1아암(3)의 선단에서 기부(2)상에 설치한 U축 구동모터(41)에 의해 L축에 평행한 희동축(U축)의 주위로 희동하는 제2아암(4)과, 제2아암(4)에 설치한 R축 구동모터(51)에 의해 제2아암(4)의 길이방향으로 연장되는 희동축 (R축)의 주위로 희동하는 제3아암(5)과, 제2아암(4)의 근원에 설치한 B축 구동모터(61)에 의해 상기 제2아암(4)의 길이방향에 대해 수직인 희동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)와, 상기 제2아암(4)의 근원에 설치한 T축 구동모터(71)에 의해 상기 손목부(6)의 상기 B축에 수직인 회동축(T축)의 주위로 회동할 수 있는 회전부(7)와, 상기 회전부(7)에 설치한 작업물을 쥐는 파지장치를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구에 있어서, 손목부에 고정한 제2아암(4)의 연장선상으로 연장되는 상기 회전부(7)의 외경에 고정한 제1손목링크(63)와, 회전부(7)의 출력축(73)에 고정한 제2손목링크(64)와, 제1손목링크(63)의 선단에 희동가능하게 핀연결한 제3손목링크(65)와, 제2손목링크(64)와 제3손목링크965)의 선단에 핀 연결됨과 동시에 제1손목링크(63)에 평행한 제4손목링크(66)와, 제3손목링크(65)의 회전핀에 고정한 작업물 파지부(81)를 설치한 것이다. 또한, 손목부(6)와 제1손목링크(63) 또는 제2손목링크(64) 사이에 완충장치(9)를 설치한다. 아암을 보강하지 않으며, T축 구동모터의 부하가 작고 고속동작이 가능하며 파지장치가 장해물에 충돌한 경우에도 안전한 손목기구를 제공할 수 있다.

Description

다관절형 로보트의 손목기구
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 실시예를 나타낸 측면도.

Claims (4)

  1. 베이스(1)상에 설치한 S축 구동모터(21)에 의해 수직인 희동축(S축)의 주위로 희동하는 기부(2)와, 기부(2)에 설치한 L축 구동모터(31)에 의해 수평방향으로 연장되는 희동축(L축)이 주위로 희동하며 전후로 경사지게 움직이는 제1아암(3)과. 제1아암(3)의 선단에서 기부(2)상에 설치한 U축 구동모터(41)에 의해 L축에 평행한 희동축(U축)의 주위로 희동하는 제2아암(4)과, 제2아암(4)에 설치한 R축 구동모터(51)에 의해 제2아암(4)의 길이방향으로 연장되는 희동축(R축)의 주위로 희동하는 제3아암(5)과, 제2아암(4)의 근원에 설치한 B축 구동모터(61)에 의해 상기 제2아암(4)의 길이방향에 대해 수직인 희동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)와, 상기 제2아암(4)의 길이방향에 대해 수직인 희동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)와, 상기 제2아암(4)의 근원에 설치한 T축 구동모터(71)에 의해 상기 손목부(7)에 설치한 작업물을 쥐는 파지장치를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구에 있어서, 상기 파지 장치가, 상기 회전부(7)의 외경측(67)에 고정한 상기 제2아암(4)와, 상기 제1손목링크(63)의 선단에 희동 가능하게 핀연결한 제3손목링크(65)와, 상기 제2손목링크(64)와, 상기 제3손목링크(65)의 선단에 핀연결됨과 동시에, 상기 제1손목링크963)에 평행한 제4손목링크(66)와, 상기 제3손목링크(65)의 희동에 의해 회전하는 핀에 고정한 작업물 파지부(81)를 구비한 것을 특징으로 하는 다관절형 로보트의 손목기구.
  2. 제1항에 있어서, 상기 회전부(7)의 외경측(67)과 상기 제1손목링크(63)와의 사이에, 상기 파지부 장치가 장해물에 충돌했을 때, 제1플로트기구(92)를 설치하고, 상기 회전부(7)의 출력축(73)과 상기 제2손목링크(64)와의 사이에 제2플로트기구(93)을 설치한 다관절형 로보트의 손목기구.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1플로트기구(92)가 상기 회전부(7)의 외경측(67)에 고정한 케이싱(924)과 상기 제1손목링크(63)에 고정한 슬라이딩부(92)와, 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)를 상대적으로 회전시키는 힘이 소정값을 넘었을 때 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)와의 걸어맞춤을 해지하는 걸어맞춤부와, 상기 손목부(6)와 상기 제1손목링크(63)의 소정의 상대위치관계를항상 유지하는 방향으로 작용하는 복귀스프링(929)을 구비하며, 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)의 걸어맞춤이 해지되었을 때에 동작하는 쇼크센서(91)를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 제2플로트기구(93)가, 상기 회전부(7)의 출력축(73)에 고정한 가이드링(935)과 상기 제2손목링크(64)에 고정한 지지축(931)과, 상기 가이드링(935)과 상기 지지축(931)을상대적으로 회전시키는 힘이 소정값을 넘었을 때 상기 가이드링 (935)과 상기 지지축 (931)과의 걸어맞춤을 해지하는 걸어맞춤부와, 상기 회전부(7)와 상기 제2손목링크(64)의 소정의 상대위치관계를 항상 유지하는 방향으로 작용하는 복귀스프링(938)으로 이루어지는 플로트기구(93)와, 상기 가이드링(935)과 상기 지지축(931)과의 걸어맞춤이 해지되었을때 동작하는 쇼크센서(91)를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950701472A 1993-08-18 1994-08-05 다관절형로보트의손목기구 KR100336044B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4952993 1993-08-18
JP5-49529 1993-08-18
PCT/JP1994/001300 WO1995005270A1 (fr) 1993-08-18 1994-08-05 Ensemble poignet pour robots articules

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR950703434A true KR950703434A (ko) 1995-09-20
KR100336044B1 KR100336044B1 (ko) 2002-11-22

Family

ID=12833687

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019950701472A KR100336044B1 (ko) 1993-08-18 1994-08-05 다관절형로보트의손목기구

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5580209A (ko)
EP (1) EP0666150B1 (ko)
KR (1) KR100336044B1 (ko)
DE (1) DE69414089T2 (ko)
WO (1) WO1995005270A1 (ko)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6003400A (en) * 1998-05-16 1999-12-21 Jason W. Rauchfuss Robotic wrist mechanism
ES2245900B1 (es) 2004-07-15 2007-07-16 Asea Brown Boveri, S.A. Dispositivo para la manipulacion de piezas y manipulador industrial dotado de dicho dispositivo.
ES2343386T3 (es) 2006-12-19 2010-07-29 Abb Research Ltd. Procedimiento y dispositivo para manejar piezas.
FR2929875B1 (fr) * 2008-04-09 2012-01-13 Aldebaran Robotics Articulation motorisee a deux liaisons pivots et robots humanoide mettant en oeuvre l'articulation
KR101667030B1 (ko) * 2009-08-10 2016-10-17 삼성전자 주식회사 로봇의 경로 계획 장치 및 그 방법
US20120027550A1 (en) * 2010-07-29 2012-02-02 John Bellacicco Automated installation system for and method of deployment of photovoltaic solar panels
SE536708C2 (sv) * 2012-10-23 2014-06-10 Cognibotics Ab Metod och system för bestämning av minst en egenskap hos enmanipulator
JP5549950B2 (ja) * 2012-11-19 2014-07-16 株式会社安川電機 ロボット
CN104626141B (zh) * 2013-11-13 2017-04-26 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种具有平行四连杆机构的工业机器人
CN107427333A (zh) * 2015-03-25 2017-12-01 索尼奥林巴斯医疗解决方案公司 医疗用观察装置、手术用观察装置和医疗用观察***
KR101559730B1 (ko) * 2015-04-10 2015-10-14 주식회사 월드이엔지 다관절 로봇의 확장암 시스템
CN105082114B (zh) * 2015-09-18 2017-03-01 哈尔滨博实自动化股份有限公司 机器人
CN106003002A (zh) * 2016-07-16 2016-10-12 单家正 一种4自由度混联机器人
CN105965539B (zh) * 2016-07-18 2018-03-20 徐菊红 一种执行末端设有旋转块的搬运机器人
CN105945987B (zh) * 2016-07-18 2018-03-20 徐菊红 一种设有旋转机械手的搬运机器人
CN105945936B (zh) * 2016-07-18 2018-12-04 杭州富阳鼎创科技有限公司 一种可准确取放料的pcb板搬运机器人
US10682770B1 (en) * 2018-06-20 2020-06-16 Amazon Technologies, Inc. Articulating suction cup tool
CN109317974B (zh) * 2018-09-17 2020-09-11 常州数控技术研究所 腕臂的加工方法和***
CN112874782B (zh) * 2019-11-29 2022-09-20 北京二郎神科技有限公司 无人机、能量供应站和换电***
CN111360787B (zh) * 2020-03-19 2021-06-29 上海交通大学 七自由度串并混联机械臂及机器人

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59146774A (ja) * 1983-02-04 1984-08-22 神鋼電機株式会社 物品のパレタイズ用多関節ロボツト
JPS6011791U (ja) * 1983-06-30 1985-01-26 新明和工業株式会社 工業用ロボツトにおける安全装置
JPS6011791A (ja) * 1983-07-01 1985-01-22 Mitsuishi Eng Kk フロ−トバルブ
US4551058A (en) * 1983-07-20 1985-11-05 Robotics, Inc. Low cost articulating/articulating and rotating wrist mechanism for automatic machine tool and automatic machine tool employing the same
DE3333979A1 (de) * 1983-09-20 1985-04-04 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Sicherheitseinrichtung fuer industrieroboter
JPS60193016A (ja) * 1984-03-14 1985-10-01 Toyota Motor Corp ロボツト装置
US4639184A (en) * 1985-03-06 1987-01-27 Process Equipment Company Safety coupling device for robotic tooling
JPS6411777A (en) * 1987-07-07 1989-01-17 Mitsubishi Electric Corp Multi-joint robot
JPH01257590A (ja) * 1988-04-01 1989-10-13 Kobe Steel Ltd 関節型ロボット
US5037267A (en) * 1988-06-17 1991-08-06 Protomark Corporation Load balancing mechanism
JPH0241888A (ja) * 1988-08-03 1990-02-13 Fanuc Ltd 産業用ロボットの回転駆動軸支持機構
US5222854A (en) * 1991-09-09 1993-06-29 Leland D. Blatt Automatic tool changer

Also Published As

Publication number Publication date
WO1995005270A1 (fr) 1995-02-23
EP0666150B1 (en) 1998-10-21
EP0666150A1 (en) 1995-08-09
DE69414089T2 (de) 1999-03-18
US5580209A (en) 1996-12-03
DE69414089D1 (de) 1998-11-26
EP0666150A4 (en) 1995-11-15
KR100336044B1 (ko) 2002-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR950703434A (ko) 다관절형 로보트의 손목기구
KR100292539B1 (ko) 다관절 로보트
JP3952955B2 (ja) 多関節ロボット
WO2003037574A3 (en) Robotic arm provided with a gripping head having a constant orientation
CA2053483A1 (en) Industrial robot with wrist actuator mechanism
GB2143498A (en) Improvements in or relating to assembly robots
JPS6377677A (ja) 関節型ロボツト
JPH11156769A (ja) 双腕型スカラロボット
JPS6263073A (ja) 回動ア−ムの関節構造
US4662813A (en) Mechanism for rotating a robot arm on an axis
ATE115921T1 (de) Scheibenwischerarm, insbesondere für hochgeschwindigkeitsfahrzeuge.
US5251500A (en) Industrial robot with a compound drive mechanism
JPH106270A (ja) 産業用ロボット
JP2579028B2 (ja) ロボツトのハンド装置
CN106695766B (zh) 一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置
CN114227742B (zh) 转向机械臂
SU430602A1 (ru) Руку манипул тора
CN113910289B (zh) 一种环关节
JPH0453913Y2 (ko)
SU1701518A1 (ru) Кисть руки промышленного робота
CN113679287B (zh) 倍速运动伸缩机械臂及清洁机器人
JPH01177990A (ja) ダイレクトドライブロボツト
JPH0642089U (ja) 多関節ロボット
SU1234691A1 (ru) Шарнирно-рычажный механизм с остановками
CN118322172A (zh) 一种线性驱动的多操作模式的并联机器人机构

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20090424

Year of fee payment: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee