ES2245900B1 - Dispositivo para la manipulacion de piezas y manipulador industrial dotado de dicho dispositivo. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo (1) para la manipulación de piezas y manipulador (R) industrial dotado de dicho dispositivo, consistente en que el dispositivo (1) está destinado a acoplarse a un manipulador industrial (R) con un elemento final (E6), y comprende, un brazo rígido (10) vinculado al elemento final (E6) del manipulador (R), un soporte (11) montado móvil sobre el brazo (10) y que lleva acoplado de manera rígida un elemento de sujeción (T) de las piezas a manipular, y medios para accionar en movimiento el soporte (11) respecto al brazo (10). En una realización, el brazo es solidario en rotación al elemento final (E6) del manipulador y el soporte es giratorio respecto al brazo. El manipulador (R), con una cadena cinemática entre una base y un elemento final (E6), tiene un dispositivo como el descrito vinculado a dicho elemento final (E6). La invención permite tiempos de ciclo reducidos, de modo relativamente sencillo y seguro.
Description
Dispositivo para la manipulación de piezas y
manipulador industrial dotado de dicho dispositivo.
La presente invención se refiere a un
dispositivo para la manipulación de piezas, por ejemplo a la carga
y descarga de piezas en una línea de prensas. El dispositivo está
destinado a acoplarse a un manipulador industrial, como puede ser
un robot articulado, que presenta una cadena cinemática entre una
base y un elemento final.
Se conocen en la actualidad varios tipos de
manipuladores industriales, que se utilizan en una amplia gama de
aplicaciones.
Por ejemplo es corriente el uso de robots y
otros manipuladores en las líneas de prensas utilizadas para
fabricar piezas de carrocería de vehículos: los manipuladores se
encargan de cargar y descargar las piezas entre una prensa a otra,
entre un almacén y una prensa, etc.
Un tipo de manipuladores, muy utilizados por sus
posibilidades de adaptarse a una gran variedad de movimientos y
ciclos distintos, son los robots articulados, por ejemplo los
robots de cuatro o de seis grados de libertad; cada grado de
libertad es un movimiento independiente (giro o desplazamiento) que
puede realizar una articulación con respecto a la anterior.
Otro tipo de manipuladores utilizados en líneas
de prensas son los denominados "Doppins", que consisten en
general en una estructura adosada a la prensa y dotada de una guía
en la que se desplaza verticalmente un carro; sobre el carro está
montado un sistema de brazos articulados, que se encarga del
movimiento de entrada y salida de la prensa para la carga o
descarga de la pieza.
En todos los manipuladores, en el extremo libre
del sistema se monta un elemento terminal, que en el caso de la
manutención de prensas es un elemento de sujeción adecuado a las
piezas que se deben cargar y descargar; este elemento de sujeción
se suele denominar "pinza", y puede utilizar tanto un sistema
de agarre mecánico como electromagnético o con ventosas de vacío,
dependiendo de los requerimientos concretos de cada caso.
Entre una estación y otra de la línea de prensas
puede haber distintas configuraciones de manutención: por ejemplo,
un único manipulador que extrae una pieza de una estación y la
introduce en otra, o bien una pareja de manipuladores, uno de
descarga de una estación y otro de carga de la estación siguiente,
con o sin interposición de cintas transportadoras, mecanismos de
volteo, etc.
En todos los casos, en las líneas de prensas,
como en la mayoría de operaciones industriales, conviene minimizar
los tiempos de ciclo; en lo que se refiere a los manipuladores, una
parte importante del ciclo es la extracción o introducción de la
pieza respecto al área de influencia de la prensa, ya que durante
esta fase la prensa debe permanecer abierta, y por tanto inactiva;
por consiguiente, es conveniente extraer e introducir la pieza
rápidamente.
A continuación se discute este problema, a
título de ejemplo, con referencia a un robot articulado que extrae
una pieza de una prensa y la introduce en la siguiente.
Existen básicamente dos ciclos que un robot
articulado de seis ejes, con una pinza acoplada al 6º eje, puede
realizar para esta operación.
En un ciclo, que se suele denominar
"exterior", el robot en primer lugar extrae de la prensa la
pinza con la pieza siguiendo una trayectoria rectilínea y paralela
a la línea de prensas, mediante giros combinados alrededor de los
tres primeros ejes; a continuación hace girar la pinza respecto al
4º eje y al 6º, para dejarla encarada hacia la siguiente prensa; y
finalmente la introduce en la prensa con una trayectoria
rectilínea.
La ventaja de este tipo de ciclo es que los
tiempos parciales de extracción e introducción son relativamente
cortos, ya que los movimientos son lineales; sin embargo, el tiempo
global de ciclo es bastante largo.
En otro ciclo alternativo, que se suele
denominar "interior" y que se puede ver en la figura 1, el
robot mantiene su brazo estirado, y mediante giros simultáneos
respecto al 1º eje y al 6º eje hace que la pinza con la pieza
realice un único movimiento con una trayectoria, esencialmente
horizontal, que se encuentra entre el 6º eje y la base del robot;
sin embargo, debido a la rotación alrededor del 6º eje, la pieza
gira durante la extracción e introducción en las prensas.
El tiempo global de este ciclo es relativamente
pequeño, gracias a que el robot realiza un único movimiento; sin
embargo, los tiempos parciales de extracción e introducción de la
pieza son elevados, ya que el giro de la pieza hace que una parte
de la misma permanezca más tiempo bajo la prensa. Otro
inconveniente del giro de la pieza en la extracción e introducción
en las prensas es que hay que tener en cuenta los obstáculos que
suponen las columnas de la propia prensa, que pueden dificultar el
giro de la pinza con la pieza.
En definitiva, las soluciones convencionales de
carga y descarga de las prensas presentan limitaciones para reducir
los tiempos de ciclo.
Además, en ambos casos la pieza queda girada
180º al pasar de una prensa a otra.
En los últimos años se han propuesto algunos
dispositivos o accesorios, destinados a ser acoplados al 6º eje de
un robot articulado, que resuelven en parte estos problemas.
La solicitud de patente europea EP666150A1
describe un mecanismo que se acopla a la muñeca del robot y
traslada el giro del 6º eje al extremo de una barra rígida. Este
mecanismo permite mantener la orientación de la pieza al pasar de
una prensa a otra, y realiza un movimiento lineal de extracción e
introducción; sin embargo, en este movimiento el robot debe
encogerse mucho, por lo que resulta bastante lento, sobre todo si
la distancia entre prensas es elevada. Otro inconveniente de este
mecanismo es que, debido al hecho de que no hay posibilidad de giro
alrededor del 6º eje del robot, para entrar lateralmente en la
prensa la barra debe ser bastante larga, y esto provoca problemas
de peso, rigidez y similares.
Otro dispositivo conocido incluye dos barras
articuladas una a otra por sus extremos; una primera barra se
acopla por el otro extremo al 6º eje del robot, mientras que al
otro extremo de la segunda barra se acopla la pinza para la pieza a
manipular. Sobre la articulación entre las dos barras hay un motor,
que permite accionar en rotación la pinza respecto a la segunda
barra.
Este sistema permite transferir la pieza con un
giro interior, como el representado en la figura 1, pero con
extracción e introducción lineal en las prensas, ya que la
combinación de las rotaciones alrededor de los diferentes ejes
permite ir girando la pinza con la pieza en sentido opuesto al del
giro del brazo del robot durante las fases de extracción o
introducción, manteniendo así la orientación de la pieza, y
realizar un movimiento aproximadamente lineal entre una prensa y
otra.
Sin embargo, este sistema es relativamente
complejo, puesto que implica dos barras articuladas entre ellas,
con los consiguientes inconvenientes en cuanto a la rigidez del
conjunto.
Por otro lado, e independientemente de los
movimientos del robot, conviene además que la pinza tenga una
altura reducida, a fin de poder solapar en parte las maniobras de
apertura y cierre de la prensa con la introducción y la extracción
de las piezas; y también es deseable, por cuestiones de seguridad y
economía, que la pinza y cualquier otra parte del manipulador que
penetra en la zona de influencia de la prensa sean de materiales
ligeros y de baja dureza, compatiblemente con su función, a fin de
minimizar en lo posible los daños a la prensa en caso de un
accidente.
En el sistema de dos barras articuladas que se
ha descrito, los requerimientos de rigidez dificultan el que el
conjunto tenga una altura reducida; además, la articulación con el
motor penetra en el área de influencia de la prensa, con el
consiguiente riesgo de daños importantes en caso de accidente.
La presente invención tiene por objetivo reducir
los inconvenientes de la técnica anterior descrita, proporcionando
medios para minimizar los tiempos parciales de extracción e
introducción en prensa sin aumentar los tiempos globales de ciclo,
de un modo técnicamente ventajoso en cuanto a seguridad y
fiabilidad.
De acuerdo con este objetivo, en un primer
aspecto la presente invención se refiere a un dispositivo para la
manipulación de piezas, destinado a ser acoplado a un manipulador
industrial que presenta una cadena cinemática entre una base y un
elemento final, caracterizado por el hecho de que comprende: un
brazo rígido, destinado a quedar vinculado al elemento final del
manipulador; un soporte montado móvil sobre el brazo rígido y
destinado a llevar acoplado de manera rígida un elemento de
sujeción de las piezas a manipular; y medios para accionar en
movimiento el soporte respecto al brazo rígido.
Las características del dispositivo permiten
dotar el manipulador de un grado de libertad adicional, mediante el
cual se puede extraer e introducir las piezas en estaciones de
trabajo, tales como prensas, con un movimiento lineal, y en
consecuencia en un tiempo reducido, de modo compatible con un
tiempo global también reducido; esto se realiza además de forma
mecánicamente sencilla y fiable, con la posibilidad de evitar la
penetración de partes de gran dureza o voluminosas dentro de las
estaciones de trabajo.
Preferiblemente, el brazo rígido está destinado
a ser solidario en rotación al elemento final del manipulador; de
este modo, el brazo puede mantenerse paralelo a la línea que une
las prensas durante el movimiento de giro del manipulador de una
prensa a otra.
En una primera forma de realización, el soporte
está montado giratorio sobre el brazo rígido.
El giro del soporte respecto al brazo permite
hacer que la pinza con la pieza mantenga su orientación durante el
giro del elemento final del manipulador.
En esta realización, el brazo rígido puede estar
acoplado por un extremo al elemento final del manipulador, y el
soporte montado giratorio sobre el extremo opuesto del brazo; el
eje de rotación del soporte respecto al brazo es preferiblemente
paralelo al eje de rotación del elemento final del manipulador.
Los medios para accionar en movimiento el
soporte comprenden ventajosamente un motor montado sobre el brazo,
en las proximidades del acoplamiento del brazo con el elemento
final del manipulador; el dispositivo puede comprender además una
transmisión a lo largo del brazo, entre el motor de accionamiento y
el soporte.
La colocación del motor en las proximidades del
manipulador evita que penetre bajo la zona de influencia de las
prensas.
De acuerdo con una segunda forma de realización,
el soporte montado sobre el brazo rígido puede desplazarse a lo
largo del mismo. De este modo el soporte puede realizar un
movimiento adecuado a la extracción o introducción lineal de las
piezas en las prensas.
Ventajosamente, el brazo rígido puede
desplazarse linealmente respecto al elemento final del manipulador.
De este modo el desplazamiento absoluto de la pieza es más
rápido.
En esta forma de realización, preferiblemente el
dispositivo comprende un elemento de guía, acoplado al brazo rígido
con posibilidad de deslizamiento, estando dicho elemento de guía
destinado a montarse solidario en rotación al elemento final del
manipulador.
El elemento de guía interpuesto entre el
manipulador y el brazo permite la combinación de movimientos que
resulta en el desplazamiento del brazo paralelamente a la línea que
une las prensas, a mayor velocidad que la proporcionada por el
manipulador.
Los medios para accionar en movimiento el
soporte pueden comprender, en una realización, una transmisión que
a partir de un motor acciona tanto el soporte respecto al brazo
como el brazo respecto al elemento de guía; ventajosamente, la
transmisión actúa de modo que la velocidad relativa de
desplazamiento del brazo respecto al elemento de guía es la misma
que la velocidad relativa de desplazamiento del soporte respecto al
brazo.
Gracias a estas características, el soporte
traslada la pieza de un extremo al otro del brazo mientras éste se
desplaza respecto al elemento final del manipulador, de modo que la
velocidad de la pieza es la suma de las velocidades de los
distintos elementos.
En esta realización, preferiblemente el motor
está destinado a fijarse al manipulador; de este modo no se
obstaculizan los desplazamientos del brazo y del soporte.
La invención también se refiere a un manipulador
industrial, que presenta una cadena cinemática entre una base y un
elemento final, que se caracteriza por el hecho de que comprende un
dispositivo del tipo que se ha descrito, vinculado a dicho elemento
final.
Preferiblemente, el manipulador comprende un
robot articulado de al menos dos ejes.
Para mayor comprensión de cuanto se ha expuesto
se acompañan unos dibujos en los cuales, esquemáticamente y sólo a
título de ejemplo no limitativo, se representa un caso práctico de
realización.
En los dibujos:
la figura 1 es una vista esquemática en planta
de un manipulador de acuerdo con la técnica anterior, dispuesto
para transferir una pieza entre dos prensas;
la figura 2 es una vista esquemática en
perspectiva de un dispositivo de acuerdo con una primera
realización de la invención;
la figura 3 es un esquema que muestra el
movimiento de un manipulador con el dispositivo de la figura 2;
La figura 4 es una vista esquemática en alzado
de un dispositivo de acuerdo con una segunda realización de la
presente invención; y
la figura 5 es una vista esquemática en planta
que muestra el movimiento de un manipulador con el dispositivo de
la figura 4.
La figura 1 representa el estado de la técnica,
y muestra en planta dos prensas P1 y P2 entre las cuales se debe
transferir una pieza (no representada) mediante un robot R, por
ejemplo un robot articulado de seis ejes como el descrito en la
solicitud de patente EP666150A1.
Un manipulador, tal como el robot articulado de
la figura 1, presenta una cadena cinemática con varios grados de
libertad entre una base estacionaria y un elemento final; el
elemento final puede ser un eje giratorio, un órgano con un grado
de libertad de desplazamiento lineal, etc.
En la figura 1 se han representado, de modo muy
esquemático, únicamente las características del robot R que son
necesarias para la comprensión del movimiento entre las prensas;
para una descripción más completa de la estructura de un robot de
este tipo se puede hacer referencia, por ejemplo, a la solicitud de
patente citada.
Como se puede ver en la figura 1, que muestra
tres posiciones sucesivas del robot R, convencionalmente al sexto
eje E6 del robot R se acopla un elemento terminal T de sujeción,
que aquí es una pinza con ventosas de vacío, para sujetar la pieza
a transferir.
Un movimiento de tipo "interior" para
transferir una pieza de la prensa P1 a la prensa P2, se realiza
como sigue. A la izquierda de la figura, la pinza T se encuentra en
la posición de recogida de la pieza en la prensa P1; a continuación,
mediante giros simultáneos alrededor del primer eje E1 y el sexto
eje E6, en los sentidos indicados por las flechas de la figura, el
robot hace girar la pinza siguiendo una trayectoria, esencialmente
horizontal, que se encuentra entre el sexto eje y la base del
robot. En la posición representada a la derecha de la figura 1, el
robot ha terminado el movimiento y la pinza deposita la pieza, en
una posición girada 180º, en la prensa P2.
Como se ha comentado anteriormente, con este
movimiento convencional existe el inconveniente de que la pieza
gira cuando sale de una prensa y cuando entra en la siguiente, de
modo que el tiempo que debe permanecer abierta la prensa es
relativamente elevado.
Para paliar este inconveniente, de acuerdo con
una realización de la invención se acopla al sexto eje del robot el
dispositivo auxiliar 1, representado esquemáticamente en la figura
2: en esta realización, el dispositivo auxiliar 1 comprende un
brazo rígido 10, que se fija en rotación al eje E6 del robot, cerca
de uno de sus extremos, y presenta en el extremo opuesto un soporte
giratorio 11, destinado al acoplamiento del elemento terminal
T.
El soporte 11 puede girar respecto al brazo 10
accionado por un motor 12, que se puede montar sobre el propio
brazo 10, preferiblemente, como se muestra en la figura 2, en las
proximidades del sexto eje E6 del robot. La rotación del motor 12
se transmite a lo largo del brazo hasta el soporte 11 mediante una
transmisión de cualquier tipo adecuado (no representada), por
ejemplo por correa dentada, barra o tornillo sin fin.
De este modo se dota el robot de un grado de
libertad adicional, o "séptimo eje", accionado de modo
independiente del sexto eje E6.
Gracias a este "séptimo eje", con el
dispositivo 1 acoplado al sexto eje E6 de un robot en la situación
de la figura 1 es posible transferir una pieza entre las dos
prensas con un giro de tipo "interior" y con extracción e
introducción lineal en las prensas, como se explicará a continuación
con referencia a la figura 3; esta figura muestra distintas
posiciones del movimiento de un robot R equipado con el dispositivo
de la figura 2, que traslada una pieza 50.
A la izquierda de la figura 3 se muestra el
robot en la posición de recogida de la pieza 50 de la prensa P1. En
el movimiento de extracción, los ejes E1 y E6 del robot giran como
indican las flechas F1 y F6, respectivamente, de modo similar a lo
que se ha descrito para la figura 1; además, en el dispositivo 1,
el soporte 11 que sostiene la pinza con la pieza 50 gira en el
sentido indicado por la flecha FA, sincronizado con el giro del eje
E6, de modo que este giro FA del soporte 11 compensa el giro del eje
E6 y como combinación de las dos rotaciones la pieza no gira
respecto a las prensas, sino que se traslada paralelamente a la
línea que une las dos prensas.
En consecuencia, la extracción de la pieza de la
prensa P1 es lineal, y el tiempo de extracción es menor que en el
caso de la figura 1.
La introducción de la pieza en la prensa P2 se
realiza de modo análogo, con un movimiento lineal de la pieza 50
gracias al giro FA del soporte 11 que compensa el giro del eje E6.
En consecuencia, el tiempo de introducción en la prensa es menor
que en el caso de la figura 1.
Además, la pieza 50 se introduce en la prensa P2
con la misma orientación que tenía en la prensa P1; es decir,
contrariamente a lo que ocurría en la figura 1, la pieza no queda
girada 180º.
También hay que destacar que el brazo 10, que
debe recorrer el espacio debajo de la prensa, puede fabricarse de
materiales de dureza relativamente baja, como el aluminio, y al
mismo tiempo ser suficientemente rígido, sin necesidad de tener una
altura que impida o dificulte solapar la apertura y cierre de la
prensa con las maniobras de extracción y de introducción de la
pieza, debido a que no tiene articulaciones intermedias; por su
parte, el motor se mantiene en todo momento fuera de la prensa.
La figura 4 muestra una segunda realización de
un dispositivo de acuerdo con la invención.
En esta figura un dispositivo auxiliar 2
comprende un brazo rígido 20, respecto al cual puede desplazarse un
soporte 21, destinado a sostener la pinza o elemento terminal T. Un
motor (no representado) permite desplazar el soporte a lo largo del
brazo 20, como indica la flecha A.
El brazo 20 se vincula al sexto eje E6 del robot
de modo que puede girar solidario a dicho eje y puede además
desplazarse respecto al mismo: para ello, presenta un elemento de
guía 23 acoplado en rotación al eje E6 y respecto al cual se puede
desplazar el brazo 20, como indica la flecha B. El accionamiento
del movimiento del brazo a lo largo del elemento de guía 23 se
puede realizar a partir del mismo motor que desplaza el soporte 21,
con una transmisión adecuada.
Preferiblemente el motor de accionamiento no se
dispone sobre el brazo 20 sino sobre el manipulador; la rotación
del motor se transmite al brazo 20 y al soporte 21 a través de una
transmisión adecuada, por ejemplo por polea y correa dentada. Los
movimientos del soporte 21 respecto al brazo 20 y del brazo 20
respecto al elemento de guía 23 se realizan preferiblemente con la
misma velocidad.
Añadiendo el dispositivo de la figura 4 a un
robot como el de la figura 1 también se consigue combinar
trayectorias de extracción y de introducción de la piezas lineales,
dadas en este caso por el desplazamiento del brazo 20 respecto al
eje 6 y el desplazamiento del soporte 21 respecto al brazo 20, con
un tiempo global de ciclo reducido.
En la figura 5 se representan las dos posiciones
extremas de una operación de transferencia de una pieza 50 desde
una prensa a otra, con un robot que lleva acoplado al sexto eje E6
un dispositivo como el de la figura 4.
A la izquierda de la figura 5 se muestra el
robot en la posición de recogida de la pieza 50 de una prensa. En
el movimiento de extracción, los ejes E1 y E6 del robot giran como
indican las flechas F1 y F6, de modo que el brazo 20 del
dispositivo 2 mantiene su orientación; además, en el dispositivo 2,
el soporte 21 que sostiene la pinza T se desplaza hacia la derecha a
lo largo del brazo 20, y al mismo tiempo el brazo 20 se desplaza
hacia la derecha con respecto al eje E6. Como consecuencia, la
pieza 50 se extrae de la prensa linealmente.
Cuando el robot finaliza el giro alrededor del
eje E1 (posición representada a la derecha de la figura 5), el
brazo 20 se ha desplazado de modo que el eje E6 ha pasado de un
extremo a otro del mismo, y el soporte 21 con la pinza T también ha
alcanzado el extremo opuesto del brazo 20, y la carga de la pieza
50 en la siguiente prensa se ha realizado también linealmente.
También en este caso se evita la entrada de
motores y otros elementos de elevada dureza en la zona de
influencia de las prensas, aunque la altura del brazo 20 será en
general superior a la del brazo 10 del dispositivo de la figura 2;
y se mantiene la orientación de la pieza 50.
Hay que destacar que todos los detalles
constructivos de los dispositivos descritos, tales como materiales,
transmisiones, motores y similares podrán ser cualesquiera,
dependiendo de los requerimientos concretos de cada caso, y que el
experto en la materia podrá sustituir los elementos técnicos
descritos por otros equivalentes sin apartarse del ámbito de
protección definido por las reivindicaciones adjuntas.
Asimismo, está claro que tos dispositivos de
acuerdo con la invención y los manipuladores a los cuales se
acoplen podrán incorporar cualesquiera otros elementos adecuados a
su funcionamiento, como pueden ser sensores, elementos de control y
sincronización, etc.
En los ejemplos de la presente memoria se han
descrito dispositivos acoplados al sexto eje de un robot articulado
de seis ejes; sin embargo, está claro que otro robot, por ejemplo
de cuatro ejes o de dos ejes, puede ser adecuado para el
acoplamiento de un dispositivo de acuerdo con la invención.
Del mismo modo, los dispositivos pueden
asociarse a manipuladores que trabajan, como en las figuras
anteriores, en la carga y descarga entre dos estaciones, pero
también a manipuladores únicamente de carga o únicamente de
descarga, a manipuladores que trabajan entre una prensa y un
almacén, etc.
Por otra parte, algunos dispositivos de acuerdo
con la invención pueden acoplarse a otro tipo de manipuladores para
la carga y descarga de piezas en prensas, por ejemplo manipuladores
cuyo elemento final no es un eje giratorio, sino que tiene un
desplazamiento lineal: en el caso de un dispositivo como el
representado en la figura 4, el elemento de guía 23 se acoplaría al
elemento final de la cadena cinemática del manipulador, y se
conseguiría una mayor velocidad de extracción o introducción de la
pieza en la prensa.
Finalmente, cabe mencionar que los dispositivos
descritos pueden utilizarse no sólo para operaciones de carga y/o
descarga de prensas, sino para cualquier otra operación con
manipuladores que tengan características compatibles.
Claims (6)
1. Dispositivo (1, 2) para la manipulación de
piezas, destinado a ser acoplado a un manipulador industrial (R)
que presenta una cadena cinemática entre una base y un elemento
final (E6), y comprende un brazo rígido (10, 20), destinado a girar
integralmente con el elemento final (E6) del manipulador (R), un
soporte (11, 21) montado sobre el brazo rígido (10, 20) de manera
que puede girar y destinado a estar acoplado rígidamente a un
elemento de sujeción (T) de las piezas a manipular y unos medios
para accionar en movimiento el soporte del soporte (11, 21) en
relación con el brazo rígido (10, 20), caracterizado porque
los medios para accionar en movimiento el soporte (11) comprenden
un motor (12) montado sobre el brazo (10) en las proximidades del
acoplamiento del brazo (10) con el elemento final (E6) del
manipulador (R) y una transmisión a lo largo del brazo (10) entre
el motor de accionamiento (12) y el soporte (11).
2. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque comprende medios para hacer girar el
soporte (11) sincronizadamente con la rotación del elemento final
(E6) y en dirección opuesta, de manera tal que el giro del soporte
(11) compensa el giro del elemento final (E6) y como combinación de
las dos rotaciones el elemento de sujeción (T) no gira.
3. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque la transmisión comprende un mecanismo
seleccionado entre una polea o una correa dentada.
4. Manipulador industrial (R) el cual integra
una cadena cinemática entre una base y un elemento final (E6),
caracterizado porque comprende un dispositivo (1, 2) según
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, vinculado a dicho elemento
final (E6).
5. Manipulador según la reivindicación 4,
caracterizado porque comprende un robot articulado de al
menos dos ejes (E1, E6).
6. Manipulador de acuerdo con la reivindicación
5, caracterizado porque comprende un robot articulado de
cuatro o seis ejes (E1-E6).
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