KR950002558B1 - Active suspension apparatus for a vehicle - Google Patents

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미쯔비시 지도샤 고교 가부시끼가이샤
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Abstract

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Description

차량용 능동현수장치Active Suspension for Vehicle

제1도는 본 발명에 관한 차량용 능동현수장치(active suspension device)의 개략구성을 하기 위한 블럭도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a block diagram for a schematic configuration of an active suspension device for a vehicle according to the present invention.

제2도는 제1도 중의 예비검사 감지가(33)가 돌기둥을 검출하는 상황을 도시하는 도해도.FIG. 2 is a diagram showing a situation in which the preliminary inspection sensor 33 in FIG. 1 detects a pillar.

제3도는 제1도 중의 제어기(30)에 의하여 실행되는 역스프링제어의 순서를 도시하는 순서도FIG. 3 is a flow chart showing the sequence of inverse spring control executed by the controller 30 in FIG.

제4도는 속도와 타각 절대값에 의하여 규정되는 역스프링 제어영역을 도시한 그래프.4 is a graph showing an inverse spring control region defined by a velocity and an absolute value of a steering angle.

제5도는 제1도에 도시되는 제어기(30)내의 역스프링 제어에 있어서 등가회로의 구성을 도시하는 블럭도.FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of an equivalent circuit in reverse spring control in the controller (30) shown in FIG.

제6도는 제1도에 도시되는 차고 감지기(32)가 검출된 차고 변동의 시간변화를 도시하는 그래프.FIG. 6 is a graph showing the time change of the garage variation detected by the garage detector 32 shown in FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 오일 펌프 4 : 공급유로1: oil pump 4: supply flow path

10 : 체크밸브 11 : 축압기10 check valve 11: accumulator

14 : 유압작동기 17 : 제어밸브14: hydraulic actuator 17: control valve

30 : 제어기 32 : 차고 감지기30 controller 32 garage detector

33 : 예비검사 감지기 34 : 속도 감지기33: preliminary inspection detector 34: speed detector

35 : 타각 감지기35: steering angle detector

본 발명은 자동차 등의 차량에 사용되고, 유압작동기에 의하여, 돌기 등 승월시의 충격력을 완화하는 차량용 능동 현수장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an active suspension device for a vehicle, which is used in a vehicle such as an automobile, and alleviates the impact force during climbing, such as a projection, by a hydraulic actuator.

종래, 차량의 상하진동을 흡수, 완화하는 소위 능동현수 장치가 특개소 63-41215(USP 4787649, EP255720) 등에 의하여 제안되어 있다. 이러한 능동현수 장치는 각 차륜마다, 차륜과 차체사이에 유압작동기를 개장하고, 이 유압작동기의 유압식을 오리피스를 거쳐 축압기에 접속하고, 오일펌프에서 각 유압작동기의 유압실에 작동유를 공급하는 유로의 도중에, 제어 벨브를 배치하여 구성시키고 있다. 그리고, 상기 능동'현수장치에 의하여, 차량의 상하 진동을 제어할 경우에는 차고 감지기 또는 스프링상의 G감지기 등에서의 진동입력 정보에 의하여, 제어기에 의해 상술된 제어밸브의 작동을 제어하고, 차체에 발생하는 진동을 절감하는 한편, 제어밸브를 추종할 수 없도록 비교적 주파수가 높은 진동에 대하여는 오리피스의 작용에 의하여진동을 감쇄시키도록 하고 있다.Background Art Conventionally, so-called active suspension devices for absorbing and alleviating vertical vibration of a vehicle have been proposed by Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-41215 (USP 4787649, EP255720) or the like. The active suspension device is a flow path for opening the hydraulic actuator between the wheel and the body of each wheel, connecting the hydraulic type of the hydraulic actuator to the accumulator through the orifice, and supplying the hydraulic oil to the hydraulic chamber of each hydraulic actuator from the oil pump. In the middle of the control valve is arranged and configured. When the vertical vibration of the vehicle is controlled by the active suspension device, the operation of the control valve described above is controlled by the controller by vibration input information from the height sensor or the G-sensor on the spring. In order to reduce the vibration, the vibration is reduced by the action of the orifice with respect to the vibration with a relatively high frequency so that the control valve cannot be followed.

예를들면, 차고 감지기에 의하여 차륜과 차체의 상대거리, 즉, 차고가 목표차고 보다 작고, 즉, 침입했을때, 유압작동기의 유압실에서 침입량에 따라 작동유를 배출하고, 역으로 밸브시에는 밸브량에 따라 작동유를 압입하면, 유압작동기에 스프링 기능을 부여할 수 있다. 이와같이, 차고 변화에 대하여 작동유의 급배량을 조정하면, 등가적으로 스프링 정수를 제어할 수 있다.For example, when the garage sensor detects that the relative distance between the wheel and the body, i.e., the garage is smaller than the target garage, intrudes, the hydraulic fluid is discharged from the hydraulic chamber of the hydraulic actuator according to the intrusion amount. When hydraulic fluid is pressurized according to the valve amount, a spring function can be given to a hydraulic actuator. In this way, by adjusting the supply / discharge amount of the hydraulic fluid with respect to the height change, the spring constant can be controlled equivalently.

이러한 종래의 능동현수 장치에서는 노면의 굴곡에 의하여 발생하는 차체의 상하방향 진동을 양호하게 제어할 수 있다. 그러나, 상술한 능동현수장치는 노면에 굴곡이 있을 때 뿐만 아니라, 돌기 승월시나 포장의 이음매 구행시에서도 발생하는 충격적 진동이 입력될 경우에도 유압작동기가 전행정하여 유압작동기의 실린더 및 차체가 충돌되는 사태를 방지할 수 있도록 현수의 등가적인 스프링 정수를 경목으로 제어하고, 악로를 포함하는 비교적 광범위한 노면상황에 대하여 양호한 승심지를 확보할 수 있도록 설정되어 있다.In such a conventional active suspension device, it is possible to satisfactorily control the vertical vibration of the vehicle body caused by the curvature of the road surface. However, in the above-mentioned active suspension device, the hydraulic actuator is fully stroked and the cylinder and the body of the hydraulic actuator collide with each other when the vibration is generated not only when the road surface is curved, but also when the bump is raised or when the pavement is running. In order to prevent a situation, the equivalent spring constant of the suspension is controlled by hardwood, and it is set so that a good victory point may be secured against a relatively wide road surface situation including a bad road.

이 때문에, 돌기 승월 등의 충격적 진동의 입력이 없도록 하는 양호노면(양로)에 있어서, 승심지가, 역으로 충분히 만족되는 것으로 되어 있지 않다.For this reason, in the good road surface (path road) which prevents input of shock vibrations, such as protrusion climb, the wick is not fully satisfied in reverse.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위하여 이루어진 것이고, 양호 주행시에 있어서, 현수 등가스프링 정수를 최적으로 제어하여, 승심지의 향상을 행하는 차량용 능동현수 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide an active suspension device for a vehicle that optimally controls a suspension isogas spring constant at the time of good driving, thereby improving the heartbeat.

상기 목적은 차량전방의 노면의 요철을 검출하는 전방노면 감지기(33)를 설치하고, 전방노면 감지기가 소정크기 이상의 노면요철을 검출한 후 주행상황에서는 정상 제어를 실행하고, 전방 노면 감지기가 소정크기이상의 노면요철을 검출하지 않는 주행상황에서는 상기 정상 제어에 비해 작동기의 작동에 의하여 발생하는 등가스프링 정수를 내려 차륜의 행정량을 조장시키는 역스프링 제어를 실행하도록 하는 제어수단을 구성함으로서 달성된다.The object is to install a front road surface detector 33 for detecting the unevenness of the road surface in front of the vehicle, and after the road surface sensor detects the road surface irregularities of a predetermined size or more, in the running situation, the normal control is performed, the front road surface detector is a predetermined size In the driving situation in which the above-mentioned road surface irregularities are not detected, it is achieved by configuring the control means for lowering the constant gas spring constant generated by the operation of the actuator as compared with the normal control to execute reverse spring control to promote the stroke amount of the wheel.

본 발명에 의하면, 돌기 승월시 등과같이 전방 노면 감지기에서 소정크기 이상의 노면 요철이 검출될 경우에 행하여지는 정상 제어를, 돌기 승월시 등의 충격적인 진동입력을 충분히 흡수할 수 있는 등가 스프링정수로 제어하여도, 전방노면 감지기에서 소정크기 이상의 노면요철이 검출되지 않는 양호주행시에는 정상제어에 비하여 등가스프링 정수를 내려 차륜의 행정량을 조장시키는 역 스프링 제어가 실행됨으로써, 천천히 행하는 소프트적인 승심지가 얻어지고 양로에 있어서, 승심지를 격단으로 향상시킬 수 있다.According to the present invention, the normal control that is performed when the road surface irregularities of a predetermined size or more is detected by the front road surface detector such as at the time of protrusion of the protrusion is controlled by an equivalent spring constant that can sufficiently absorb the shock vibration input such as at the time of protrusion of the protrusion. In addition, when the road surface sensor detects uneven roads having a predetermined size or more, the reverse spring control is performed by lowering the constant gas spring constant compared to the normal control to increase the stroke amount of the wheel. In the caregiving, the wick can be improved by breaking.

본 발명의 바람직한 예로써, 차륜의 행정량을 검출하는 차고 검출 수단을 설치하고, 차고 검출수단에서 검출되는 행정량이 소정 행정량 보다 클때에 역 스프링 제어가 실행되지 않도록 제어수단을 구성함으로써,차륜의 행정량이 과대로 조장되는 것을 방지하고, 불합리없이 양로 주행시의 승심지를 격단으로 향상시킬수 있다.As a preferred example of the present invention, by providing a height detecting means for detecting the stroke amount of the wheel and configuring the control means so that reverse spring control is not executed when the stroke amount detected by the height detecting means is larger than the predetermined stroke amount, It is possible to prevent the stroke from being excessively promoted, and to improve the victory point for driving on the road without being unreasonable.

또한, 다른 바람직한 예로써, 속도를 검출하는 차고 검출수단을 설치하고, 차고 검출수단에서 검출되는 행정량이 소정 행정량 보다 클 때에는 역스프링 제어 실행되지 않도록 제어수단을 구성함으로써, 차륜의 행정량이 과대하게 조장되는 것을 방지하고, 불합리 없이 양로주행시의 승심지를 향상시킬 수 있다.Further, as another preferred example, by installing the height detecting means for detecting the speed and configuring the control means so that the reverse spring control is not executed when the stroke detected by the height detecting means is larger than the predetermined stroke amount, the stroke amount of the wheel is excessively increased. It can prevent it from being promoted and improve the sensation of driving in retirement without irrationality.

다른 바람직한 예로써 속도를 검출하는 속도 검출수단을 설치하고, 상기 속도 검출수단에서 검출되는 속도가 소정 속도보다 클 때에는 역스프링 제어가 실행되지 않도록 제어수단을 구성함으로써, 고속주행시의 주행안정성을 확보할 수 있다.As another preferred example, the speed detecting means for detecting the speed is provided, and the control means is configured so that the reverse spring control is not executed when the speed detected by the speed detecting means is larger than the predetermined speed, thereby ensuring driving stability during high-speed driving. Can be.

다른 바람직한 예로써, 스티어링 휘일의 조타각을 검출하는 타각 검출수단을 설치하고, 타각 검출수단에서 검출되는 조타각의 절대값이 소정타각보다 클 때에는 역스프링세어가 실행되지 않도록 제어수단을 구성함으로써, 차량 선회의 조종 안정성을 확보할 수 있다.As another preferred example, by providing steering angle detecting means for detecting the steering angle of the steering wheel, and configuring the control means so that the reverse spring is not executed when the absolute value of the steering angle detected by the steering angle detecting means is larger than the predetermined steering angle, The steering stability of vehicle turning can be secured.

본 발명의 다른 특징 및 잇점에 대해서는, 아래의 설명에서 알 수 있을 것이다.Other features and advantages of the invention will be apparent from the following description.

이하, 본 발명의 실시예는 도면에 의하여 상세하게 설명된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail by the drawings.

제1도는 자동차의 유압 능동 현수 장치의 구성을 도시한다. 상기 도에는 갈륜, 즉 좌우 전륜 및 좌우 후륜의 각각에 설치되는 유압 지지수단으로서의 서스펜션 유니트(12)가 도시되어져 있으며, 상기 센스펜션 유니트(12)의 서스펜션 스프링(13) 및 단동형 유압 실린더의 유압작동기(14)는, 차체(7)와 차륜(8)사이에 개장되어 있다. 제1도에는 1개의 차륜과 조합되는 서스펜션 유니트가 대표하여 도시되어 있다.1 shows the configuration of a hydraulic active suspension device of a motor vehicle. In the figure is shown a suspension unit 12 as hydraulic support means installed on each of the rear wheels, i.e., the left and right front wheels and the left and right rear wheels, the hydraulic pressure of the suspension spring 13 and the single-acting hydraulic cylinder of the sense unit 12. The actuator 14 is mounted between the vehicle body 7 and the wheels 8. 1 shows a suspension unit in combination with one wheel.

서스펜션 유니트(12)의 제어밸브(17)는 유압작동기(14)의 유압실(15)과 연통하는 유로(16)와, 후술하는 공급유로(4) 및 배울유로(6)사이에 개장되어 있다. 유로(16)의 도중에는 분기로(16a)의 1단이 접속되어 있으며, 분기로(16a)의 타단에는 축압기(20)가 접속되어 있다.축압기(20)내부에는 가스가 봉입되어 있으며,가스의 압축성에 의하여, 소위 가스스프링 작용이 발휘된다. 그리고 분기로(16a)의 도중에는 조리개(19)가 설치되어 있으며, 상기 조리개(19)는 축압기(20) 및 유압작동기(14)의 융압실(15) 사이를 흐르는 작동유의 유량을 규제하고, 이것에 의하여, 소망의 진동감쇠 효과가 발휘된다.The control valve 17 of the suspension unit 12 is opened between the flow passage 16 communicating with the hydraulic chamber 15 of the hydraulic actuator 14, the supply passage 4 and the learn passage 6 described later. . One end of the branch path 16a is connected in the middle of the flow path 16, and the accumulator 20 is connected to the other end of the branch path 16a. Gas is enclosed in the accumulator 20, By the compressibility of the gas, a so-called gas spring action is exerted. In addition, an aperture 19 is provided in the middle of the branch path 16a, and the aperture 19 regulates the flow rate of the hydraulic oil flowing between the accumulator 20 and the pressure chamber 15 of the hydraulic actuator 14, Thereby, the desired vibration damping effect is exerted.

상술된 공급유로(4)의 타단은 오일펌프(1)의 토출측에 접속되어 있으며, 오일 펌프(1)의 흡입측은 유로(2)를 거쳐 리저브탱크(3)내에 연통하고 있다. 따라서, 오일펌프(1)가 구동되면, 리저브탱크(3)내에 저유되어 있는 작동유는 공급 유로 (4)측에 도출된다. 공급유로(4)에는 오일 펌프(1)측에서 순서로 오일훨터(9),체크밸브(10) 및 라인압유지용의 축압기(11)가 설치되어 있다. 체크 밸브(10)는 오일펌프(1)측에서 서스펜션 유니트(12)측으로 향하는 작동유의 흐름만을 허용하는 것이고, 상기 체크밸브(10)에 의하여 축압기(11)내에 고압의 작동유를 축적할 수 있다.The other end of the above-described supply passage 4 is connected to the discharge side of the oil pump 1, and the suction side of the oil pump 1 communicates with the reservoir tank 3 via the flow path 2. Therefore, when the oil pump 1 is driven, the hydraulic oil stored in the reserve tank 3 is led to the supply flow passage 4 side. The supply passage 4 is provided with an oil heater 9, a check valve 10, and an accumulator 11 for line pressure holding in order from the oil pump 1 side. The check valve 10 allows only the flow of the hydraulic oil from the oil pump 1 side to the suspension unit 12 side, and the check valve 10 can accumulate high-pressure hydraulic oil in the accumulator 11. .

제어밸브(17)는, 공급되는 전류값에 비례하여 그 밸브 개도를 변화시키는 타입의 것이고, 이 밸브개도에 따라 공급유로(4)측과 배출유로(6)측 사이에서의 유량의 급배, 즉, 유압작동기(14)에 대한 유압의 급배를 제어할 수 있다. 그리고 제어밸브(17)에 공급되는 전류값이 큰만큼, 유압작동기(14)내의 유압, 즉, 그 발생하는 지지력이 증대되도록 구성되어 있다. 제어밸브(17)에서 배출 유로(6)측에 배출되는 작동유는 상술한저장탱그(3)로 복귀된다.The control valve 17 is of a type which changes the valve opening degree in proportion to the current value supplied, and according to the valve opening degree, the flow rate of the flow rate between the supply flow passage 4 side and the discharge flow passage 6 side, that is, , It is possible to control the supply and drain of the hydraulic pressure to the hydraulic actuator (14). As the current value supplied to the control valve 17 is large, the hydraulic pressure in the hydraulic actuator 14, that is, the generated bearing force is increased. The hydraulic oil discharged from the control valve 17 to the discharge passage 6 side is returned to the storage tank 3 described above.

제어밸브(17)는 제어수단을 구성하는 제어기(30)의 출력측에 전기적으로 접속되고, 제어기(30)에서의 구동신호에 의하여, 그 작동이 제어되도록 되어 있다. 그러므로, 제어기(30)의 입력측에는 서스펜션 유니트(12)를 제어하기 위한 각종 감지기, 예를믈면 각 차륜마다 설치되고, 차체에 작용하는 상하방향의 가속도를 검출하는 스프링상의 G감지기(31), 각 차문에다 설치되고, 서스펜션 유니트(12)의 행정량을 검출하는 차고감지기(32), 전방노면 감지기를 구성하고, 차량전방 노면의 돌기 등을 검출하여 돌기 등의 크기에 따른 출력신호 삯을 출력하는 예비 검사 감지기(33), 차량의 주행속도를 검출하는 속도 감지기(34), 차량의 타각을 검출하는 타각 감지기(35) 등이 접속되어 있다. 또한, 스프링상 G센서(31) 및 차고 감지기는 진동입력 검출수단을 이루는 것이다. 예비검사 감지기(33)로서는 예를들면, 초음파 감지기가 사용되고, 상기 감지기(33)는 차체 전부에 차체 전방에서 경사아대측으로 향하여 장치된다(제2도 참조).The control valve 17 is electrically connected to the output side of the controller 30 constituting the control means, and its operation is controlled by the drive signal from the controller 30. Therefore, at the input side of the controller 30, various sensors for controlling the suspension unit 12, for example, G-sensors 31 on springs, which are provided for each wheel and detect the acceleration in the vertical direction acting on the vehicle body, respectively, It is installed in the car door, and constitutes the garage detector 32 for detecting the stroke amount of the suspension unit 12, the front road surface detector, and detects the projection of the road surface in front of the vehicle, and outputs the output signal 에 according to the size of the projection. The preliminary inspection detector 33, the speed detector 34 for detecting the traveling speed of the vehicle, the steering angle detector 35 for detecting the steering angle of the vehicle, and the like are connected. In addition, the spring-like G sensor 31 and the garage detector constitute a vibration input detecting means. As the preliminary inspection sensor 33, for example, an ultrasonic sensor is used, and the sensor 33 is installed on all the vehicle bodies from the front of the vehicle body toward the inclined band side (see FIG. 2).

그런데 상술한 제어밸브(17), 상세하게 후술하듯이, 각 감지기의 검출신호에 의하여, 제어기(30)에 의하여 그 작동이 제어되고, 이것에 의하여 유압작동기(l4)로의 유압배급이 제어된다. 그리고, 상기 유압작동기(14)로의 유압급배제어와 더불어, 노면에서 차체에 입력되는 진동은 유압작동기(14)의 유압실(I5)이 조리개(19)를 거쳐 축압기(20)에 연통하고 있으므로, 흡수 또는 감쇄 되도록 되어 있다.By the way, the above-described control valve 17, as will be described in detail later, by the detection signal of each sensor, the operation is controlled by the controller 30, thereby controlling the hydraulic pressure distribution to the hydraulic actuator l4. In addition to the hydraulic pressure distribution control to the hydraulic actuator 14, the vibration input to the vehicle body from the road surface is in communication with the accumulator 20 via the hydraulic chamber I5 of the hydraulic actuator 14 via the aperture 19. It is intended to be absorbed or attenuated.

다음에, 주행상태에 따른 본 실시예에 관한 차량용 능동 현수장치의 기능에 대하여, 제3도, 제4도, 제5도 및 제6도를 참조하여 설명한다.Next, the functions of the active suspension device for a vehicle according to the present embodiment according to the running state will be described with reference to FIG. 3, FIG. 4, FIG. 5 and FIG.

일련의 제어는 제3도의 스텝(S10)에서, 제어기(30)가 예비 검사 감지기(33)에서 입력되는 초음파 반사파의 출력신호를 판독함으로 개시된다.A series of control is started by the controller 30 reading the output signal of the ultrasonic reflected wave input from the preliminary inspection detector 33 in step S10 of FIG.

다음에 제어기(30)는 스텝(S10)에서 판독한 예비검사 감지기(33)의 출력신호에서, 소정크기의 돌기등이 검출되었는지 아닌지를 판별한다(스텝 S12).Next, the controller 30 determines whether or not projections of a predetermined size or the like have been detected from the output signal of the preliminary inspection detector 33 read in step S10 (step S12).

스텝(S12)의 판별결과가 Yes인 경우는 다음에 정의되는 스텝(S30)의 정상 제어가 실행되어 해당 루틴은 종료되고, 복귀된다 .When the determination result of step S12 is Yes, the normal control of step S30 defined next is executed, the routine will be ended and returned.

본 실시예에서 정상제어는 후의 스텝(S26)에서 상술하는 역스프링 제어와 대비되는 제어이고, 외력에 의하여 차체 진동이 발생할 경우에, 그 진동이 수정되도록 하는 제어 계이다. 이것은 제1도에 도시한 능동현수 장치로씨 구체화하면, 악로를 포함하는 비교적 광범위한 노면상황에 대응할 수 있도록 서스펜신 유니트(12)의 등가 스프링 정수를 역스프링 제어의 등가스프링 정수와 비교하여 경목에, 제어밸브(17)에 의하여유압 제어하는 것이다.In the present embodiment, the normal control is a control in contrast to the reverse spring control described later in step S26, and when the vehicle body vibration occurs due to an external force, the vibration is corrected. This is hardened by the active suspension device shown in FIG. 1, comparing the equivalent spring constant of the suspense unit 12 with the equivalent gas spring constant of the reverse spring control so as to cope with a relatively wide road surface situation including a bad road. The hydraulic pressure is controlled by the control valve 17.

다음에, 스텝(S12)의 판별결과가 NO인 경우는 속도 감지기(34)가 검출한 속도(V) 및, 타각 감지기(35)가 검출한 타각(θ11)의 판독이 실행된다(스텝 S14).Next, when the determination result in step S12 is NO, the speed V detected by the speed sensor 34 and the steering angle θ 11 detected by the steering angle detector 35 are read (step S14). ).

그리고. 제어기(30)는 속도(V) 및 타각(θ11)의 절대값 |θ11|, 제4도에 도시된 역스프링 제어영역네에 있는지 또는 없는지의 판별을 실행한다(스텝 16).And. The controller 30 judges whether or not the absolute value | θ 11 | of the speed V and the steering angle θ 11 is in the inverse spring control region shown in FIG. 4 (step 16).

상기 판별은 고속 주행시 및 타각 조작시의 역스프링 제어를 금지하여, 주행 안정성의 저하를 방지하기위하여 실행되는 것이다.The determination is performed to prohibit reverse spring control during high speed travel and steering angle operation, and to prevent deterioration of travel stability.

또한, 상술된 역스프링 제어 영역은 속도(V) 및 타각 절대값 |θ11|에 의하여 규정되는 역스프링 제어를 금지하기 위한 영역이고, 속도(V)값이 0(제로)에서 속도의 상한값(V0)까지 타각 절대값 | θ11|은, 값(θ0)에서 값 θ0와 값 0(제로)사이의 θ1까지 일정율로써 감소되는 직선과, V=V0에서 이루는 직선에 의하여 둘리싸인 영역이다.Further, the above-described reverse spring control area is an area for prohibiting reverse spring control defined by the speed V and the absolute angle of the angle | θ 11 |, and the speed V value is 0 (zero) and the upper limit value of the speed ( the absolute value of the steering angle to the V 0) | 11 θ | is a region surrounded by Dooley value forms a straight line in the (θ 0) in the value of θ 0 and the value of 0 and the line to be reduced by a iljeongyul to θ 1 between the (zero), V = V 0.

스텝(S16)의 판별효과가 No인 경우는, 상술된 스텝(S30)의 정상 제어가 실행되이 해당루틴은 종료되고,복귀된다.If the discrimination effect of step S16 is No, the normal control of step S30 mentioned above is performed, and the said routine will be complete | finished and will return.

스텝(S16)의 판별결과가 Yes인 경우는 다음에 스텝(SI8}으로 진행되고, 차고 감지기(32)가 검출한 현수행정량(L)의 판독이 실행된다.When the determination result of step S16 is Yes, it progresses next to step SI8} and the reading of the suspension operation amount L which the height sensor 32 detected is performed.

여기서, 현수 행정량(L)의 판독이 행해지는 이유는 후에 상술하듯이, 역스프링 제어가 소위 발산계의 제어이므로, 역스프링 제어의 실행에 의하여 조장되는 현수 행정량(L)을 감시하여, 그 작동에 일정의 제한을 설치하고, 계전체가 그것이상 발산하지 않도록 하기 위함이다.The reason why the reading of the suspension stroke L is performed here is that as described later, since the reverse spring control is the control of the so-called divergence system, the suspension stroke amount L encouraged by the execution of the reverse spring control is monitored. This is to set a certain limit on the operation and to prevent the whole system from diverging from it.

다음에, 상기 현수 행정량(L)이, 소정의 미소 행정량(L0)이내 인지 아닌지의 판별이 실행된다(스텝S20).Next, the suspension stroke amount (L) is, a certain amount of the minute stroke within the determination of whether or not (L 0) is executed (step S20).

스텝(S20)의 판별결과가 No인 경우는 스텝(S30)의 정상 제어가 실행되어 해당 루틴은 종료하고, 복귀된다. 따라서, 새로은 외력에 대한 입력이 없는 한, 그 시점에서 발생하고 있던 차체진동은 정상 제어로서 기능하는 진동감쇠 효과에 의하여 그대로 감쇄하여 간다.When the determination result of step S20 is No, the normal control of step S30 is performed, the routine will complete | finish, and it will return. Therefore, unless there is an input for a new external force, the body vibration generated at that time is attenuated by the vibration damping effect which functions as a normal control.

스텝(S20)의 판별결과가 Yes인 경우는 다음에 스텝(S22)의 역 스프링 제어가 실행된다. 이때 제어기(30)데에서는 도시된 행정 피이드백계의 등가회로가 구성되어 있다. 즉, 목표 행정량(Ll)과 실행정량(LA)의 차분이 감산회로(30a)에서 연산되고, 이것의 증폭회로(30b)에서 제어게인(K)이 승산되어 제어밸브(17)의 유압제어가 실행되는 것이다. 상기 등가회로는 발산계의 제어를 구성하는 것을 특징으로 함으로, 제이게인(K)은 최저한 서스펜션 유니트(12)가 가지는 마찰을 제어하는 만큼 등가적으로 스프링 정수속 내리도록 선정하는 것이 필요하다.When the determination result of step S20 is Yes, the reverse spring control of step S22 is performed next. At this time, the controller 30 has an equivalent circuit of the illustrated stroke feedback system. That is, the difference between the target stroke amount L l and the execution quantity L A is calculated by the subtraction circuit 30a, and the control gain K is multiplied by the amplification circuit 30b thereof, so that the control valve 17 Hydraulic control is executed. The equivalent circuit is configured to control the divergence system, so it is necessary to select the J-gain K such that the spring constant speed is lowered as much as the friction control of the minimum suspension unit 12 is controlled. .

상기를 설제의 서스펜션 유니트(l2)의 작동으로 설명하면, 유압작동기(14)가 줄어들 때, 정상 제어로써 정지하는 위치(최하점)를 초과하여 더욱 줄어들고, 유압작동기(14)가 넓어질때는 정상 제이로써 정지하는 위치(최상점)를 초과하여 신장하도록 하는 작동, 즉 현수 행정을 조장하도록 하는 작동이 행하여 진다.The above description is made of the operation of the snow suspension unit l2. When the hydraulic actuator 14 is reduced, it is further reduced beyond the stop position (lowest point) by the normal control, and when the hydraulic actuator 14 is widened, In this way, the operation to extend beyond the stop position (the highest point), that is, the operation to encourage the suspension stroke is performed.

또한, 제어를 발산계로 함으로, 계의 작동에 일정의 제한을 설치하는 것이 당연히 필요하게 된다. 이것이, 스텝(S20)의 판별로써 실행된 현수 행정량(L)의 소정상한 값(L0)에 의한 제한이다.Further, by making the control the divergence system, it is naturally necessary to provide a certain limit to the operation of the system. This is a limitation by the predetermined upper limit value L 0 of the suspension stroke amount L performed as the determination of step S20.

이와같이 하여 산출된 제어량에 의하여, 제어기(30)는 제어밸브(17)를 구동하는 전류값을 변화시켜 유압작동기(14)에 가하는 유압의 배급을 제어하고, 서스펜션 유니트(12)의 등가스프링 정수를 매우 부드러운 것으로 변환시키는 것이다.By the control amount calculated in this way, the controller 30 changes the current value which drives the control valve 17, controls the distribution of the hydraulic pressure applied to the hydraulic actuator 14, and adjusts the isogas spring constant of the suspension unit 12. To convert it to something very smooth.

이때 생기는 효과는 제6도에 의하여 도시된다. 즉, 서스펜션 유니트(12)의 등가 스프링 정수를 작게 변화시키는 것이고, 현수 행정량(L)이 크게 되고, 신동주기도 크게되어 천천히 행한 소프트적인 승심지감을 얻을 수 있다.The effect of this is illustrated by FIG. That is, the equivalent spring constant of the suspension unit 12 is changed small, the suspension stroke amount L is increased, the extension cycle is also increased, and the soft feeling of sensation performed slowly can be obtained.

이상에 의하여 해당루틴은 종료되고 복귀된다.The routine is terminated and returned by the above.

또한, 실제의 능동현수 장치에서는 상술된 역 스프링 제어 또는 정상 제어로써 출력되는 제어량이, 다른 변수에 의한 제어량이나 자세변화 방지, 차고 유지 등의 다른 목적으로 산출되는 제어량과 합산되고,합산된 제어량에 따라 제어밸브(17)의 제어가 제어된다.In addition, in the actual active suspension device, the control amount output by the above-described reverse spring control or normal control is added to the control amount calculated for other purposes such as control amount or posture change prevention by other variables, maintenance of the garage, etc. Control of the control valve 17 is thus controlled.

상술된 실시예에 의하면, 속도(V)와 타각 절대값 |θ11|이 속도 (V) 및 타각 절대값 |θ11| 에 의하여 규정되는 소정영역내에 있을 때에만 역스프링 제어가 실행되지만, 이것에 대신하여, 속도(V) 및 타각 절대값 |θ11| 에 대하여 각각 독립한 소정 상한값을 설정하고, 역스프링 제어를 제한하도록 하여도 좋다.속도(V)에 대하여 하한값을 설성하고, 역스프링 제어의 효과가 얇은 초기지속역, 예를들면 매시 3Km미만에있이서 역스프링 제어를 금지하도록 하여도 좋다.According to the embodiment described above, the speed V and the absolute value of the steering angle | θ 11 | the speed V and the absolute angle of the steering angle | θ 11 | Reverse spring control is executed only when it is within a predetermined area defined by?, But in place of this, the speed V and the absolute value of the steering angle | θ 11 | Each of the independent upper and lower limit values may be set to limit the reverse spring control. A lower limit value may be set for the speed V, and an initial sustained range having a small effect of the reverse spring control, for example, less than 3 km / h. The reverse spring control may be prohibited.

또한, 상술된 신시예에 의하면, 발산을 제한시키므로, 현수 행정량(L)에 소정 상한값(L0)을 설정하고, L이 L0를 초과할 때에 역스프링 제어를 금지하도록 하고 있지만, 발산을 제한하는 수단으로써는 상술된 것에 한정시키지 않고, 다른 변수에 제한을 설치하는 등의 수단에 의하여 행하면 양호하다.In addition, according to the new embodiment described above, since the divergence is limited, a predetermined upper limit value L 0 is set in the suspension stroke amount L, and the reverse spring control is prohibited when L exceeds L 0 . As a means for limiting, the present invention is not limited to the above-mentioned one, but may be performed by means such as providing a limit to another variable.

Claims (9)

차체(7)와 차륜(8)사이에 개장되어 차륜(8)에 대한 차체(7)의 지지력을 증감가능하게 설치한 작동기(14)와, 차체(7)로의 진동입력을 검출하는 진동력 검출수단(31,32)과, 상기 진동 입력 검출수단(31,32)의 검출출력에 의하여 차륜(8)에서 차체(7)로의 진동전달을 억제하려는 상기 유압작동기(14)의 작동을 제어하는 제어수단(30)을 갓춘 차량용 능동 현수장치에 있어서, 차량전방의 노면요철을 검출하는 전방노면 감지기(33)를 갖추며, 상기 제어수단(30)은 상기 전방노면 감지기(33)가 소정크기 이상의 노면의 요철을 검출한 주행상황에서는 정상제어(S30)를 실행하며, 상기 전방노면 감지기(33)가 상기 소정 크기 이상의 노면 요철을 검출하지 않는 주행상황에서는 상기 정상 제어(S30)에 비하여 상기 작동기(14)의 작동에 의하여 발생하는 등가스프링 정수를 내려 상기 차륜(8)의 행정량을 조장시키는 역스프링이 제어(S22)를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수장치.Vibration force detection for detecting a vibration input to the vehicle body 7 and an actuator 14 mounted between the vehicle body 7 and the wheel 8 so as to increase or decrease the bearing force of the vehicle body 7 against the wheel 8. Control for controlling the operation of the hydraulic actuator 14 to suppress vibration transfer from the wheel 8 to the vehicle body 7 by means of the means 31 and 32 and the detection output of the vibration input detection means 31 and 32. In an active suspension device for a vehicle, which is provided with a means (30), it is provided with a front road surface detector (33) for detecting the road surface irregularities in front of the vehicle, wherein the control means (30) is the front road surface sensor (33) of the road surface of a predetermined size or more In the driving situation in which the unevenness is detected, the normal control (S30) is executed. In the driving situation in which the front road surface detector 33 does not detect the unevenness of the road surface having a predetermined size or more, the actuator 14 is compared with the normal control (S30). Decrease the isogas spring constant generated by the operation of the A vehicle active suspension system the reverse spring which promotes the stroke amount of the wheel (8), characterized in that is configured to execute a control (S22). 제1항에 있어서, 진동입력 검출수단은 차륜(8)의 행정량을 검출하는 차고 검출수단(32)을 가지며, 상기 역스프링 제어는 차고 검출수단(32)에 의하여 검출되는 실행정량(LA) 및 목표 행정량(Ll)과 차분에 따라 상기 작동기(14)의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수장치.The method of claim 1, wherein the vibration input detecting means has a detecting means 32, a garage for detecting a stroke amount of the wheel (8), the reverse spring control is executed amount that the garage is detected by the detection means 32 (L A And active suspension device for a vehicle, characterized in that for controlling the operation of the actuator 14 according to the target stroke amount (L l ) and the difference. 제1항에 있어서, 상기 정상제어는 차체(7)의 진동을 수검시키려는 작동기(14)의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수장치.The active suspension device for a vehicle according to claim 1, wherein the normal control controls the operation of the actuator (14) to check the vibration of the vehicle body (7). 제1항에 있어서, 차륜(8)의 행정량을 검출하는 차고 검출수단(32)을 갖추며, 상기 제어수단(30)은 차고 검출수단(32)에서 검출되는 행정량(L)이 소정 행정량(L0)보다 클 때 역스프링 제어가 실행되지 않도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수장치.2. The vehicle control apparatus according to claim 1, further comprising a height detecting means (32) for detecting the stroke amount of the wheel (8), wherein the control means (30) has a predetermined stroke amount for the stroke amount (L) detected by the height detecting means (32). An active suspension device for a vehicle, characterized in that the reverse spring control is not executed when it is greater than L 0 . 제1항에 있어서, 속도(V)를 검출하는 속도 검출수단(34)을 갖추고, 상기 제어 수단(30)은 속도 검출수단(34)에서 검출되는 속도(V)가 소정속도(V0)보다 클 때 역스프링 제어가 실행되지 않도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수장치.2. The speed detecting means (34) according to claim 1, further comprising a speed detecting means (34) for detecting the speed (V), wherein the control means (30) has a speed (V) detected by the speed detecting means (34) than a predetermined speed (V 0 ). Active suspension device for a vehicle, characterized in that configured to prevent the reverse spring control when large. 제1항에 있어서, 스티어링 휘일의 조타각(θH)을 검출하는 타각 검출수단을 갖추며, 상기 제어수단(30)은 타각 검출수단(34)에서 검출되는 조타각(θH)의 절대값이 소정타각(θ0)보다 클 때 역스프링 제어가 실행되지 않도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수 장치.A steering angle detecting means for detecting the steering angle θ H of the steering wheel, the control means 30 having an absolute value of the steering angle θ H detected by the steering angle detecting means 34. An active suspension device for a vehicle, characterized in that the reverse spring control is not executed when it is larger than a predetermined angle θ 0 . 제5항에 있어서, 속도(V)를 검출하는 속도 검출수단(34)을 갖추며, 상기 제어수단(30)은 속도 검출수단(34)에서 검출되는 속도(V)의 상승에 따른 상기 소정타각을 감소시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수장치.A speed detecting means (34) for detecting the speed (V) is provided, wherein the control means (30) adjusts the predetermined steering angle according to the increase in the speed (V) detected by the speed detecting means (34). Active suspension device for a vehicle, characterized in that configured to reduce. 제1항에 있어서, 상기 작동기는 제어밸브(17)를 거쳐 공급되는 유압에 따라 지지력이 증감하는 유압작동기(14)이며, 상기 제어수단(30)은 제어 밸브(17)의 작동을 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수장치.The hydraulic actuator (14) of claim 1, wherein the actuator is a hydraulic actuator (14) whose supporting force increases or decreases according to the hydraulic pressure supplied through the control valve (17), and the control means (30) is configured to control the operation of the control valve (17). Active suspension device for a vehicle, characterized in that. 제1항에 있어서, 상기 전방 노면 감지기(33)는 자체 전방, 경사 아래측으로 향하여 차체(7)의 전부에 장치된 초음파 감지기에 의하여 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 능동현수장치.2. The active suspension device for a vehicle according to claim 1, wherein the front road surface detector (33) is constituted by an ultrasonic sensor mounted on all of the vehicle bodies (7) toward the front of the vehicle and downwardly inclined.
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