KR930005980B1

KR930005980B1 - Pallet trans porting device

Info

Publication number: KR930005980B1
Application number: KR1019880004440A
Authority: KR
Inventors: 히로사도 다께우찌; 오사히꼬 미야자기; 야스오 가자마; 야스마사 오오기; 나오야 구리하라
Original assignee: 닛또 고오기 가부시기가이샤; 미끼야 도시오
Priority date: 1987-04-28
Filing date: 1988-04-19
Publication date: 1993-07-01
Also published as: JPH0639034B2; JPS63272443A; KR880012307A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

파레트 이송장치Pallet Feeder

제1도는 본 발명에 의한 파레트 이송장치의 중앙부를 표시한 평면도.1 is a plan view showing a central portion of the pallet transfer apparatus according to the present invention.

제2도는 본 발명에 의한 파레트 이송장치의 우측 반분을 표시한 종단면도.Figure 2 is a longitudinal sectional view showing the right half of the pallet transfer apparatus according to the present invention.

제3도는 본 발명에 의한 파레트 이송장치의 좌측 반분을 표시한 종단면도.Figure 3 is a longitudinal sectional view showing the left half of the pallet transfer apparatus according to the present invention.

제4도는 본 발명에 의한 파레트 이송장치의 우측반분에 있어서 파레트를 후크레버로 걸려진 상태를 표시한 종단면도.4 is a longitudinal sectional view showing a state in which a pallet is hooked with a hook lever in the right half of the pallet transfer device according to the present invention.

제5도는 본 발명에 의한 스톱퍼에 부분 평단면도.5 is a partial cross-sectional view of the stopper according to the present invention.

제6도는 본 발명에 의한 후크레버에 걸어맞춤 가능한 파레트의 걸어맞춤부재를 표시한 저면도.Figure 6 is a bottom view showing the engaging member of the pallet engageable with the hook lever according to the present invention.

제7도는 본 발명에 의한 우회 가이드를 표시한 측면도.7 is a side view showing the bypass guide according to the present invention.

제8도는 본 발명에 의한 파레트 이송장치의 전체를 표시한 것으로서 특히 파레트 재치대를 180°씩 선회시켜서 파레트의 교환을 할 경우의 작용을 설명하기 위한 평면도.8 is a plan view illustrating the whole pallet transfer apparatus according to the present invention, in particular, in the case of replacing the pallet by pivoting the pallet mounting table by 180 °.

제9도는 제8도에 있어서 파레트 스톡커를 사용하지 않고 파레트의 교환을 할 경우의 작용을 설명하기 위한 평면도.FIG. 9 is a plan view for explaining the operation of changing pallets without using a pallet stocker in FIG. 8. FIG.

제10도는 본 발명에 의한 파레트 재치대를 90°씩 왕복적으로 선회시키면서 파레트의 교환을 할 경우의 작용을 설명하기 위한 평면도.Fig. 10 is a plan view for explaining the operation of changing pallets while reciprocating the pallet placing table according to the present invention by 90 °.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

PC : 파레트 이송장치 1 : 공작기계의 워크테이블PC: Pallet feeder 1: Work table of machine tool

2 : 파레트 스톡커 3 : 기대2: pallet stocker 3: expect

4 : 파레트 재치대 6 : 제1반입출구4: Pallet placement table 6: 1st entry and exit

7 : 제2반입출입구 11(11a 내지 11f) : 파레트7: 2nd carry-in and out 11 (11a-11f): pallet

20 : 베어링 22 : 센터블록20: bearing 22: center block

25,26 : 위치 결정판(위치 결정부재) 27-30 : 스톱퍼25, 26: Positioning plate (positioning member) 27-30: Stopper

31,32 : 조부재 36-39 : 후크레버31,32: member 36-39: hook lever

40 : 제1작동기구 42 : 쿠션40: first operating mechanism 42: cushion

43 : 후크 44 : 누름볼43: Hook 44: Push Ball

45 : 아이들핀 46 : 접시스프링45: idler pin 46: dish spring

50 : 제2작동기구 51 : 원호면50: second operating mechanism 51: arc surface

52 : 누름핀 53 : 수평로드52: push pin 53: horizontal rod

57 : 수직로드 60-67 : 경사판 캠(안내부재)57: vertical rod 60-67: inclined plate cam (guide member)

70 : 잘라낸 부분 71 : 환상가이드70: cut out 71: ring guide

73 : 걸어맞춤부재 80 : 우회 가이드73: engaging member 80: bypass guide

90 : 위치 결정홈90: positioning groove

본 발명은 파레트를 선회 이송하여 반입출이 가능하게 하는 파레트 이송장치에 있어서, 파레트의 선회 이송 및 반입출에 수반된 조작성을 향상시킨 파레트 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pallet transfer device that pivotally transfers pallets to enable carrying in and out, and thus improves operability associated with swinging and loading and unloading pallets.

머신 센터와 같은 수지 제어공작기계에 있어서, 그 워크 테이블에 워크의 설치 및 분리 효율을 향상시키기 위하여 워크설치용 파레트가 채용되어 있고, 이 파레트를 워크 테이블과 파레트 스톡커와의 사이에서 교환 이송할 때에는 파레트 이송장치를 사용할 수가 있다. 이 파레트 이송장치는 예를들면, 공작기계의 워크 테이블과 반송차와 같은 파레트 스톱퍼의 사이에서 선회 가능한 파레트 재치대를 보유하고, 그 파레트 재치대의 일방의 반입출구에서 미가공 워크를 설치한 파레트를 파레트 스톡커에서 반입 재치하여 워크 테이블로의 이송을 대기시키고, 또 가공종료후에는 파레트 재치대의 타방의 반입출구에서 가공이 끝난 워크가 설치되어 있는 파레트를 공작기계의 워크 테이블에서 반입 재치하고, 그후에 파레트 재치대를 선회하여, 일방에서는 가공이 끝난 워크가 설치되어 있는 파레트를 파레트 스톡커에 반출하고, 타방에서는 미가공 워크를 설치한 파레트를 공작기계의 워크 테이블에 반출하도록 되어 있다.In a resin control machine such as a machine center, a work mounting pallet is employed to improve work installation and separation efficiency on the work table. When the pallet is exchanged between the work table and the pallet stocker, Pallet feeder can be used. For example, the pallet conveying device has a pallet mounting platform that can be pivoted between a work table of a machine tool and a pallet stopper such as a carrier truck, and a pallet having a work piece installed at one of the inlet and outlet of the pallet mounting platform. Loaded and placed on the stocker to wait for the transfer to the work table, and after completion of processing, the loaded pallet is placed on the work table of the machine tool and placed on the other loading and exit of the pallet mounting platform. The pallet is pivoted, and one side carries out the pallet in which the processed workpiece is installed to the pallet stocker, and the other side carries out the pallet which installed the unprocessed workpiece to the work table of a machine tool.

그런데, 상기한 바와같이 파레트 재치대를 선회하여 파레트를 이송하는 형식의 파레트 이송장치에 있어서, 파레트를 워크 테이블이나 파레트 스톡커등의 외부 장치의 사이에서 수도 할 수가 있는 때에는, 파레트 재치대의 반입출구가 워크 테이블이나 파레트 스톡커의 반입출구에 대향하는 위치에서 그 파레트 재치대의 선회동을 억제하여 위치 결정하는 것이 필요하게 된다. 그 때문에 파레트 재치대를 선회 가능하게 축지한 기대에 너크핀을 출몰 가능하게 장설함과 함께, 그 너크핀에 끼워 맞게 되는 위치 결정공을 파레트 재치대의 소정 위치에 설치하게 된 분할 기구가 구비되었다.By the way, in the pallet conveying apparatus of the type which transfers a pallet by turning a pallet mounting base as mentioned above, when a pallet can also be transferred between external devices, such as a worktable or a pallet stocker, the pallet loading / unloading outlet of It is necessary to restrain the pivoting of the pallet placing table at the position opposite to the entry / exit opening of the work table or the pallet stocker to position it. Therefore, a split mechanism was provided in which the knuckle pin was mounted on the base on which the pallet mounting table was pivotably supported, and the positioning hole fitted to the knuckle pin was installed at a predetermined position of the pallet mounting table.

종래는 그 분할 기구에 있어서의 끼워 맞춤공과 너크핀과의 걸림 이탈은 파레트의 반입출 동작을 전기적으로 검출하는 라미트 스위치와 같은 검출수단에서 출력되는 검출신호를 콘트롤러가 받음으로써 너크핀을 그 전용의 액튜에이터로 승강 시키도록 되어 있다. 그러하나, 파레트의 반입출을 검출하기 위한 검출 수단과, 너크핀을 승강시키기 위한 액튜에이터가, 전기적인 제어수단에 의하여 결합되어 있어 상호 기계적으로 분리하는 구조에서는, 파레트의 반입출에서 액튜에이터의 동작 개시에 이르기까지의 전기적 더 나아가서는 액튜에이터의 기계적 응답에 적지 않은 시간이 소요되고, 그것에 의하여 파레트의 이송효율 저하가 여지없이 되었다.Conventionally, the release of the engagement between the fitting hole and the knuckle pin in the dividing mechanism is performed by the controller receiving a detection signal output from a detection means such as a lattice switch that electrically detects the pallet's loading and unloading operation. It is supposed to be raised and lowered by the actuator of. However, in the structure in which the detection means for detecting the pallet loading and unloading and the actuator for elevating the knuckle pin are coupled by electrical control means and mechanically separated from each other, the operation of the actuator starts at loading and unloading of the pallet. Further, it takes a lot of time to the mechanical response of the actuator, thereby reducing the pallet transfer efficiency.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하고져 하는 것으로써 파레트 재치대의 선회 조작과 파레트의 반입출 조작에 기계적으로 직접 연동하여 파레트 재치대의 위치 결정 및 그 해체를 하는 파레트 이송장치를 제공하고져 하는 것이다.The present invention has been made to solve such a problem, and to provide a pallet conveying apparatus for positioning and dismantling the pallet mounting table by mechanically interlocking with the pallet mounting table swing operation and the pallet loading / unloading operation.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 수단으로써, 기대 또는 그 기대에 선회 가능하게 설치한 파레트 재치대 어느 일방에 설치한 위치결정 부재와, 걸어맞추는 복수개의 스톱퍼를 타방에 설치하고, 상기 파레트 재치대를 선회하고 소정의 위치에서 해제 또는 위치 결정하여, 워크를 파레트 고정한을 상기 파레트 재치대서 반입출 하는 파레트 이송장치로써, 상기 파레트 재치대에 반입했을 때 파레트 상기의 일단에 맞닿아서하여 동 파레트 재치대를 회동 가능하게 하는 후크레버를 구비한 제1작동 기구를, 상기 스톱퍼 측의 대에 설치함과 함께, 상기 후크레버의 회동에 의해 제1작동기구의 누름력을 받아서 상기 위치 결정 부재를 스톱퍼에서 이탈 시기는 제2작동기구를 상기 위치결정 부재 축의 대에 설치하여, 또한 스톱퍼에서 위치 결정부재를 이탈시킨 상태에서 파레트 재치대를 선회시켰을 때 상기 제2작동기구의 위치결정 부재 일단에 맞닿게하여 당해 제2작동기구 및 제1작동기구에 끼워 상기 위치 결정부재를 다음의 스톱퍼에 걸림 위치로 제동시에 상기 후크레버를 다음의 파레트 반입출 위치로 되돌아가는 안내부재를, 상기 스톱퍼 측의 대에 배치된 구성을 채용하는 것이다.MEANS TO SOLVE THE PROBLEM In order to solve the said problem, the pallet mounting stand which can be rotated to an expectation or the expectation, and the positioning member provided in either one, and the some stopper to engage are provided in the other, and the said pallet mounting stand Is a pallet transfer device that rotates and releases or positions at a predetermined position, and loads and unloads a workpiece fixed to the pallet placing table, when the pallet is brought into contact with one end of the pallet when placing into the pallet placing table. A first actuating mechanism including a hook lever for enabling a stand to be rotated is provided on the stand on the stopper side, and the positioning member is stopped by receiving a pressing force of the first actuating mechanism by the rotation of the hook lever. The timing of departure is that the second actuating mechanism is installed on the stage of the positioning member shaft, and the stopper moves the positioning member. When the pallet mounting table is rotated in the above state, it is brought into contact with one end of the positioning member of the second actuating mechanism and inserted into the second actuating mechanism and the first actuating mechanism to brake the positioning member to the next stopper in the locked position. The guide member which returns the said hook lever to the next pallet carrying-in / out position is employ | adopted the structure arrange | positioned at the stand of the said stopper side.

본 발명의 파레트 이송장치는 파레트 재치대의 선회도상에서 위치 결정부재를 스톱퍼에 걸려서 파레트 재치대를 기대에 위치 결정하고, 파레트 재치대에서 파레트의 반입출을 허용한다. 그 상태에서 파레트 재치대의 반입출구에서 파레트의 반출 조작 및 그것에 계속된 반입조작이 진행되면 그 때 반입되는 파레트가 맞닿아서 회동 변위하는 후크레버에 의하여 그 파레트를 걸리게 함과 함께, 후크레버의 그 회동력에 기인하여 제1작동기구의 누름력을 받는 제2작동기구가 위치 결정부재를 스톱퍼에서 이탈변위하여 파레트 재치대의 선회 이동을 허용한다.The pallet conveying apparatus of the present invention positions the pallet placing table on the base by positioning the positioning member on the stopper on the pivot table of the pallet placing table, and permits loading and unloading of the pallet on the pallet placing table. In this state, when the pallet operation and the subsequent operation are carried out at the pallet entry / exit entrance and exit, the pallet is brought into contact with the pallet by the hook lever which rotates and is displaced. The second actuating mechanism, which is pressed by the first actuating mechanism due to the rotational force, displaces the positioning member from the stopper to allow pivot movement of the pallet placing table.

이어서 파레트 재치대의 선회 이동에 추종하여 제2작동기구의 일부가 안내부재에 접촉하면, 파레트 재치대의 선회력에 기인하여 반작용을 안내부재에서 받는 당해 제2작동기구 및 동기구에 접촉하는 제1작동기구를 강제적으로 복동시켜서, 상기 위치 결정부재를 다음의 스톱퍼에 걸림 가능한 위치에, 또 상기 후크 레버를 다음의 파레트 반입출 위치에서 파레트에서 해제 가능한 위치에 복귀시킨다. 이와같이 기대에 대한 파레트 재치대의 위치 결정 및 해제를, 파레트의 반입력 및 파레트 재치대의 선회력이라는 기계적인 힘이 직접 연동하여, 또 파레트의 반입출 조작에서 파레트 재치대의 선회 조작에 이르는 파레트의 이송조작의 순번에 따라 시킨티알에 제어한다.Subsequently, when a part of the second operating mechanism comes into contact with the guide member in response to the pivoting movement of the pallet placing table, the first operating mechanism coming into contact with the second operating mechanism receiving the reaction member from the guide member due to the turning force of the pallet mounting platform and the first operating mechanism. Is forcibly doubled to return the positioning member to the position where the positioning member can be engaged with the next stopper and the hook lever to the position that can be released from the pallet at the next pallet loading / unloading position. In this way, the positioning and release of the pallet mounting table relative to the expectations are directly linked with the mechanical force of the pallet half input and the pallet mounting force, and the pallet transfer operation from the pallet loading / unloading operation to the pallet mounting platform rotational operation. Control the ordered TIals according to their order.

본 실시예의 파레트 이송장치 PC는 기본적으로는 제8도에 도시한 바와같이, 머신 센터와 같은 수치제어 공작기계의 워크 테이블(1)상에 고정한 크랜프 장치(1A)와, 반송차등의 파레트 스톡커(2)와의 사이에 배치되는 것으로서, 도시없는 앵커 볼트등을 개재하여 바닥에 고정한 높이 조정가능한 거치장치(5)상에 기대(3)가 고정배치되며, 그 기대(3)상에 파레트 재치기대(4)를 선회 조작가능하에 지지하여 프레임 구성되어 있고, 그 파레트 재치대(4)를 선회 조작하여 크램프 장치(1A)와 파레트 스톡커(2)와의 사이에서 파레트를 교환하는 작업에 이용된다. 더우기, 상기 크램프 장치(1A)는 파레트를 직업워크 테이블(1)에 해제 가능하게 장착하는 형식의 공작기계를 사용할 경우에는 특히 필요 없지만, 파레트 이송장치에서 반입되는 파레트(11)(기호 11a 내지 11f 도 파레트를 지칭하는 것임)를 가위치 결정함과 함께, 가위치 결정한 파레트(11)를 공작기계의 가공위치에 위치 결정하여 고정하는 기능과 가공 종료후에 파레트(11)를 고정상태에서 개방하여 파레트 이송장치에 반출 가능하게 하는 기능등이 있다.As shown in FIG. 8, the pallet transfer device PC of the present embodiment is basically a crank device 1A fixed on a work table 1 of a numerically controlled machine tool such as a machine center, and pallet stock such as a transport vehicle. The base 3 is fixedly arranged on the height-adjustable mounting device 5 fixed to the floor via an anchor bolt or the like, which is disposed between the beers 2 and the pallet is placed on the base 3. It is frame-supported by supporting the base 4 so that turning operation is possible, and it is used for the operation | movement which changes a pallet between the clamping apparatus 1A and the pallet stocker 2 by pivoting the pallet mounting stand 4. . Furthermore, the clamping device 1A is not particularly necessary when using a machine tool of a type that releasably mounts the pallet to the occupation work table 1, but the pallet 11 (symbols 11a to 11f) carried in the pallet conveying device. And the positioning of the pallet 11 at the machining position of the machine tool, and the pallet 11 is opened in a fixed state after the end of processing. There are functions such as being able to carry out to a conveying device.

제8도에 도시한 바와같이, 상기 파레트 재치대(4)의 길이방향 양단부는 파레트(11)의 제1반입출구(6) 및 제2반입출구(7)가 되며, 그 제1반입출구(6)측에, 동반입출구(6)를 통하여 반입출되는 파레트(11)를 하방 및 측방에서 안내 지지하는 적의 개수의 가이드 롤러(8)를 구비하여서된 2쌍의 제1레일(9)을 부설하고, 동일하게, 제2반입출구(7)측에, 동 반입출구(7)를 통하여 반입출되는 파레트(11)를 하방 및 측방에서 안내 지지하는 적의 개수의 가이드 롤러(10)를 구비하여서된 2쌍의 제2레일(12)을 부설한다. 일방 크램프장치(1A)에 대향하는 기대(3)의 일단부에는, 그 크램프 장치(1A)와 파레트 재치대(4)의 사이에서 수도하는 파레트(11)를 하방 및 측방에서 지지하여 안내하는 가이드 롤러(13)가 있는 한쌍의 브리지(14)를 고정 배치함과 함께, 상기 파레트 스톡커(2)에 대항하는 기대(3)의 타단부에는, 그 파레트 스톡커(2)와 파레트 재치대(4)의 사이에서 수도하는 파레트(11)를 하방 및 측방에서 지지하여 안내하는 가이드 롤러(15)를 가진 1쌍의 브리지(16)를 대략 수평 또는 수직 상태로 전환하여 선택하여 위치 결정 고정가능하게 설치한다.As shown in FIG. 8, both longitudinal ends of the pallet placing table 4 are the first inlet / outlet 6 and the second inlet / outlet 7 of the pallet 11, and the first inlet / outlet ( On the 6) side, two pairs of first rails 9 are provided with guide rollers 8 of the number of enemies which guide and support the pallet 11 carried in and out through the companion entrance and exit 6 from the side and the side. In the same way, a second number of guide rollers 10 which guide and support the pallet 11 carried in and out through the same port 7 at the side of the second port 7 is provided. Two pairs of second rails 12 are laid. At one end of the base 3 opposite to the one clamping device 1A, a guide for supporting the pallet 11, which is transferred between the clamping device 1A and the pallet placing table 4, from below and from the side, is guided. At the other end of the base 3 against the pallet stocker 2 while fixedly arranging the pair of bridges 14 with the rollers 13, the pallet stocker 2 and the pallet placing table ( 4) A pair of bridges 16 having guide rollers 15 which support and guide the pallet 11 which may be transferred between the bottom and the side are selected in a substantially horizontal or vertical state to be selected and fixed in position. Install.

상기 파레트 재치대(4)를 기대(3)에서 선회 가능하게 지지하는 구성은 파레트 이송장치 PC의 중앙부를 평면으로 도시한 제1도, 제1도의 대력 우측반분을 종단면으로 도시한 제2도, 제1도의 대략 좌측반분을 종단면으로 도시한 제3도에 도시한 바와같이, 상기 기대(3)의 중앙부에, 외주부에 베어링(20)를 끼워 고정한 스태드링(21A) 및 디스크(21B)로 구성된 베이스 블록(21)을 고정함과 함께, 동베이스 블록(21)상에, 개략 고리 형상의 센터블록(22)을 상기 베어링(20)과 동심에 고정하고, 그 센터블록(22)에는 파레트 재치대(4)를 회전 가능하게 끼워 넣어서, 당해 파레트 재치대(4)를, 동 재치대(4)의 하면에 설치한 베어링홀더(23)를 개재하여 상기 베어링(20)에 선회 가능하게 지지하여서 된 것이다.The structure which supports the said pallet mounting stand 4 from the base 3 so that rotation is possible is 1st which shows the center part of the pallet transfer apparatus PC in plan view, and FIG. 2 which shows the strong right half of FIG. As shown in FIG. 3 showing a substantially left half of FIG. 1 in longitudinal section, with a stair ring 21A and a disc 21B having a bearing 20 fitted to the outer circumferential portion at the center of the base 3. While fixing the configured base block 21, on the base block 21, a substantially annular center block 22 is fixed concentrically with the bearing 20, and the center block 22 has a pallet. The mounting table 4 is rotatably inserted to support the pallet mounting table 4 so as to be pivotable to the bearing 20 via a bearing holder 23 provided on the lower surface of the mounting table 4. It was done.

상기 파레트 재치대(4)의 좌우에는, 그 선회 중심에 대한 동일 원상에 푸시(24), (24)를 관통 고정하여 각각의 푸시(24)에 위치 결정부재로서의 위치결정핀(25), (26)을 미끄럼 자유롭게 끼워 넣는다. 상기 기대(3)위에는 1쌍의 위치 결정핀(25), (26)을 걸어서 파레트 재치대(4)를 파레트의 반입출 위치에 위치결정 가능한 4개의 스톱퍼(27), (28), (29), (30)를 제8도에 도시한 바와같이 파레트 재치대(4)의 선회 중심에 대하여 90°간격으로 고정 배치한다.Left and right of the pallet placing table 4, the positioning pins 25 and (24) as positioning members on the respective pushes 24 are fixed by penetrating the pushes 24 and 24 on the same circle with respect to the pivot center. 26) and slide it freely. On the base 3, four stoppers 27, 28, 28, which are capable of positioning the pallet mounting table 4 at the loading and unloading positions of the pallet by hanging a pair of positioning pins 25 and 26. ) And (30) are fixedly arranged at intervals of 90 ° with respect to the pivot center of the pallet placing table 4 as shown in FIG.

상기 스톱퍼(27), (28), (29), (30)는 기본적으로 동일한 구성으로 되어 있고, 그 부분단면을 도시한 제5도에서와 같이, 상기 위치 결정핀(25), (26)을 양측으로 끼워 줄 수 있는 간격을 보유하고 1쌍의 조부재(31), (32)를 압축 스프링(33)으로 파레트 재치대(4)의 중앙부를 향하여 탄성 반발하게 하여, 케이스(34)에 출몰 자재하게 수용하여서 된 것이다.The stoppers 27, 28, 29, and 30 have basically the same configuration, and the positioning pins 25 and 26, as shown in FIG. And a pair of jaw members 31 and 32 are elastically repelled toward the center of the pallet placing stand 4 with the compression spring 33, and the case 34 It was made by accepting materially.

상기 위치 결정핀(25), (26)의 선회 궤적상에 위치하는 조부재(31), (32)와 측면은 외측을 향한 사면(31A), (32A)을 형성하고, 파레트 재치대(4)와 함께 위치 결정핀(25), (26)이 제5도의 화살표 A방향에서 선회하여 오면, 그 사면(31A)이 위치 결정핀(25), (26)에 눌려지므로써 조부재(31)가 후퇴하고, 조부재(31), (32)의 사이에 당해 위치 결정핀(25), (26)이 들어간 곳에서 그 조부재(31)가 탄성 반발 복귀하여 당해 위치 결정핀(25), (26)을 양측에서 걸린다. 위치 결정핀(25), (26)이 역방향에서 선회하여 올 경우에도 동일하다.The jaw members 31, 32 and the side surfaces of the positioning pins 25, 26 located on the turning trajectory form the slopes 31A, 32A facing outwards, and the pallet mounting table 4 When the positioning pins 25 and 26 are swiveled in the direction of arrow A of FIG. 5, the slope 31A is pressed against the positioning pins 25 and 26 to thereby tighten the jaw member 31. Is retracted, and when the positioning pins 25 and 26 enter between the jaw members 31 and 32, the jaw member 31 rebounds elastically and returns the positioning pin 25, Take 26 from both sides. The same applies to the positioning pins 25 and 26 turning in the reverse direction.

상기 스톱퍼(27), (28), (29), (30)에서 위치 결정핀(25), (26)을 이탈시키는 기구는 제1도 내지 제3도에 도시한 바와같이 위치 결정핀이 스톱퍼에 걸려진 상태에서 상기 파레트 재치대(4)에 반입되는 파레트(11)에 맞닿아서 동 파레트(11)를 걸림 가능한 위치까지 회동변위는 후크레버(36), (37), (38), (39)를 구비한 제1작동기구(40)를 상기 센터 블록(22)에 설치함과 함께, 후크레버(36), (37), (38), (39)의 자체 회동력에 기인한 제1작동기구(40)의 누름력을 받아서 상기 위치 결정핀(25), (26)을 스톱퍼(27), (28), (29), (30)에서 이탈 변위시키는 제2작동기구(5)를 파레트 재치대(4)에 설치 구성한다.The mechanism for releasing the positioning pins 25 and 26 from the stoppers 27, 28, 29, and 30 has a positioning pin as a stopper as shown in FIGS. Hook levers 36, 37, 38, abutting the pallet 11 brought into the pallet placing table 4 to a position where the pallet 11 can be engaged with the pallet 11 in the locked state. The first actuating mechanism (40) provided with (39) is attached to the center block (22), and due to the self-rotating force of the hook levers (36), (37), (38), and (39). A second actuating mechanism 5 for displacing the positioning pins 25, 26 from the stoppers 27, 28, 29, and 30 by the pressing force of the first actuating mechanism 40; ) Is installed on the pallet placing table (4).

즉, 상기 제1작동기구(40)는 후크레버(36,37,38,39)를 90°간격으로 각각 스톱퍼(27,28,29,30)에 임하도록 상기 센터블록(22)에 핀(41)으로 축지하고, 각각의 후크레버(36,37,38,39)에 있어서의 핀(41)의 상방 위치에는 파레트(11)의 반입선단부에 맞닿음 가능한 쿠션(42)을 설치함과 함께 핀(41)의 전방 위치에는 파레트(11)를 걸기 위한 후크(43)를 세워 설치하고, 다시 핀(41)의 하방위치에는 누름볼(44)을 고정하고, 그 누름볼(44)에 맞닿아서하여 센터블록(22)에서 수평방향에 출몰할 수 있는 아이들핀(45)을 90°간격으로 각각 스톱퍼(27), (28), (29), (30)에 임하도록 설치하여서 된 것이다. 상기 후크레버(36), (37), (38), (39)는 제1도에 도시한 바와같이 각기의 측면에 접시 스프링(46) 등을 개재하여 마찰제 동력을 받아 소정의 외부힘이 작용되지 않는 한 그 회동위치를 자체 유지한다.That is, the first actuating mechanism 40 has pins on the center block 22 to face the hook levers 36, 37, 38, and 39 at the stoppers 27, 28, 29, and 30 at 90 ° intervals, respectively. 41) and a cushion 42 which can be brought into contact with the leading end of the pallet 11 at a position above the pin 41 in each of the hook levers 36, 37, 38, and 39, Hooks 43 for fastening pallets 11 are installed at the front positions of the pins 41, and the push balls 44 are fixed to the lower positions of the pins 41, and fit to the push balls 44. It is to install the idler pin 45 that can be in contact in the horizontal direction from the center block 22 to the stopper 27, (28), (29), (30) at 90 ° intervals, respectively. . As shown in FIG. 1, the hook levers 36, 37, 38, and 39 are subjected to frictional force through a disc spring 46 on the side of the hook lever 36, and a predetermined external force It maintains its rotational position unless it is actuated.

상기 제2작동기구(50)는 각각 위치 결정핀(25), (26)에 대응하여 개별적으로 또한 상호 동일하게 구성되어 있다. 즉, 제1도 내지 제3도에 도신한 바와같이 상기 아이들핀(45)과 각도 2θ의 범위로 접촉할 수 있는 원호면(센터블록 22의 외경극률과 동등) (51)을 선단부에 형성한 누름 피이스(52)를 수평 로드(53)에 나사 끼워맞춤 고정하는 동시에, 동 로드(53)를 파레트 재치대(4)에 고정 배치한 홀더(54)에 미끄럼 변위 자재하게 끼워 넣어 지지하고, 다시 상기 수평로드(53) 및 위치 결정핀(25), (26)을 홀도(54)에 축지한 L형링크(55)의 양단부에 회동 가능하게 축착한다. 상기 수평로드(53)와 홀더(54)와의 미끄럼부에는, 미끄럼 저항을 어느정도 높게 하기 위하여 슬립링(56)을 설치한다.The second actuating mechanisms 50 are individually and identically configured to correspond to the positioning pins 25 and 26, respectively. That is, as shown in FIGS. 1 to 3, an arc surface (equivalent to the outer diameter of the center block 22) 51 capable of contacting the idle pin 45 in the range of the angle 2θ is formed at the distal end. While the pressing piece 52 is screwed into the horizontal rod 53, the copper rod 53 is inserted into the holder 54 fixedly arranged on the pallet placing table 4 to support the sliding displacement. The horizontal rod 53 and the positioning pins 25 and 26 are rotatably attached to both ends of the L-shaped link 55 bearing the hole diagram 54. In the sliding portion between the horizontal rod 53 and the holder 54, a slip ring 56 is provided to increase the sliding resistance to some extent.

따라서, 제2도와 같이 스톱퍼(27)가 위치 결정핀(25)을 걸린 상태에서, 제1반입출구(6)에서 파레트(11)를 반입하여 그 반입 선단부를 상기 쿠션(42)에 맞닿으면, 후크레버(36)가 반시계 방향으로 회동하여 제4도에 표시한 위치를 채택하고, 그것에 호응하여 아이들핀(45)이 볼(44)에 눌려져서 화살표 B방향(파레트 재치대(4)의 선회 중심에 대한 원심방향)에 돌출하여, 이 위치 결정핀(25)을 스톱퍼(27)에서 상승 이탈시킨다. 이때 위치 결정핀(25)은 적극적으로 외력이 작용되지 않는 한 스톱퍼(27)에서의 이탈상태를 각종 미끄럼 저항등을 개재하고 유지한다.Accordingly, when the stopper 27 is engaged with the positioning pin 25 as shown in FIG. 2, the pallet 11 is brought in from the first carry-out and exit 6, and the carry-on end thereof abuts against the cushion 42. The hook lever 36 rotates counterclockwise to adopt the position shown in FIG. 4, and in response thereto, the idle pin 45 is pressed against the ball 44 to move the arrow B (the pallet placing table 4). In the centrifugal direction with respect to the pivot center of rotation), the positioning pin 25 is lifted off the stopper 27. At this time, the positioning pin 25 maintains the disengagement state from the stopper 27 via various sliding resistors or the like unless an external force is actively applied.

스톱버(27), (28), (29), (30)에서 위치 결정핀(25), (26)을 이탈 시킨후에 파레트 재치대(4)를 선회 이동할 때, 위치 결정핀(25), (26)을 다음의 스톱퍼에 걸림 가능하게 하는 강하 상태에 강제하기 위하여, 상기 제2작동기구(50)의 수평로드(53)에 수직로드(57)를 수설고정하고, 관통 장공(58)에서 파레트 재치 제4의 저면측에 돌출하는 상기 수직 로드(57)의 선단부에 접촉하여 당해 제2작동기구(50) 및 동 기구(50)에 접촉하는 제1작동기구(40)에 선회 중심을 향한 화살표 C방향으로 복귀력을 부여하는 안내부재로서의 경사판 캠(60 내지 67)을 각각의 스톱퍼(27,28,29,30)의 양측에 1개씩 위치 시키도록 기대(30)에 고정한다.When pivoting the pallet placing table 4 after disengaging the positioning pins 25 and 26 from the stoppers 27, 28, 29, and 30, the positioning pins 25, In order to force the 26 to the next stopper in the falling state, the vertical rod 57 is fixedly fixed to the horizontal rod 53 of the second actuating mechanism 50, and in the through hole 58 The pivoting center is in contact with the distal end portion of the vertical rod 57 protruding on the bottom surface side of the pallet placing fourth toward the second operating mechanism 50 and the first operating mechanism 40 in contact with the same mechanism 50. The inclined plate cams 60 to 67 as guide members for imparting a return force in the direction of arrow C are fixed to the base 30 so as to be placed one on each side of each stopper 27, 28, 29, 30.

상기 각 경사판 캠(60 내지 67)은, 제1도에 도시한 바와같이 파레트 재치대(4)의 선회 중심에 대한 직교 좌표축 X, Y에 대하여 파레트 재치대(4)를 각도 δ만큼 선회한 곳에서 상기 수직로드(57)에 접축 개시하여 상기 각도 θ까지 선회 이동되는 사이에 수직로드(57)를 선회 중심을 향한 화살표 C방향에 거리 S만큼 강제변위 시키는 제1캠면(68A)를 보유한다. 따라서, 파레트 재치대(4)를 파레트 반입출 위치에서 각도 θ만큼 선회 이동하면 수직로드(57)와 일체의 수평로드(53)가 화살표 C방향에 변위 함으로써 위치 결정핀(25)은 파레트 반입출 위치에 있어서의 제4도의 상태에서 강하 변위하여 제2도와 같이 다음 스톱퍼에 걸림 가능한 상태로 복귀되며, 다시 누름 피이스(52)의 원호면(51)이 센터블록(22)의 외주면에 미끄럼 접합되는 위치를 채택하여 아이들핀(45)을 누름으로써, 상기 후크레버(36)는 제4도의 상태에서 제2도에 도시한 바와같이 다음의 파레트 반입출 위치에서 파레트에서 해제 가능한 위치로 복귀한다. 특히 상기 경사판 캠(60 내지 67)의 제2캠면(68B)은 파레트 재치대(4)의 선회도상에서 진동 기타의 원인에 의하여 상기 수직로드(57)가 예를들어 원심방향으로 위치가 어긋나게 된 경우에, 위치 결정핀(25), (26)이 다음의 스톱퍼에 도달하기 직전에 그 위치 어긋남을 강제적으로 수정하는 기능을 보유한 것이다.Where each of the inclined plate cams 60 to 67 has rotated the pallet placing table 4 by an angle δ with respect to the Cartesian coordinate axes X and Y with respect to the pivot center of the pallet placing table 4 as shown in FIG. Has a first cam surface 68A forcing the vertical rod 57 to be displaced by a distance S in the direction of an arrow C toward the pivot center between pivoting to the vertical rod 57 and pivoting to the angle θ. Accordingly, when the pallet placing table 4 is pivoted by the angle θ at the pallet loading and unloading position, the vertical rod 57 and the horizontal rod 53 integral with each other are displaced in the direction of the arrow C, so that the positioning pin 25 is pallet loaded and unloaded. In the position of FIG. 4 in the position, it is dropped and returned to the state which can be caught by the next stopper like FIG. 2, and presses again The circular arc surface 51 of the piece 52 slides to the outer peripheral surface of the center block 22. FIG. By pressing the idle pin 45 by adopting the position, the hook lever 36 returns to the position that can be released from the pallet at the next pallet loading / unloading position as shown in FIG. 2 in the state of FIG. In particular, the second cam surface 68B of the inclined plate cams 60 to 67 has the vertical rods 57 displaced in the centrifugal direction due to vibration or other causes on the pivoting table of the pallet placing table 4. In this case, the positioning pins 25 and 26 have a function of forcibly correcting the position shift just before reaching the next stopper.

파레트 재치대(4)를 파레트 반입출 위치에서 각도 θ이상 선회하면 후크레버(36), (37), (38), (39)에 의한 파레트(11)의 걸림 작용은 해제되지만, 파레트(11)가 다음 반입출 위치에 도달할 때까지의 선회 이송도상에 있어서, 당해 파레트(11)는 센터블록(22)에 미끄럼 접합하면서 걸어맞춤 지지된다. 즉, 제1도에 도시한 바와같이 센터블록(22)의 상단 외주부에 각 후크레버(36), (37), (38), (39)에 대응하여 4개소의 잘라낸 부분(70)이 있는 자 형상의 환상가이드(71)를 형성하고, 제4도에 도시한 바와같이 그 환상 가이드(71)에 상측에서 끼워 넣기가 가능한 하향 요입부(72)가 있는 걸어맞춤부재(73)를 파레트(11)의 저면측에 고정 배치한다. 이 걸어맞춤부재(73)는, 상기 잘라낸 부분(70)에 출입 가능한 폭 사이즈를 보유함과 함께, 그 저면을 표시한 제6도와 같이 상기 후크(43)에 걸어맞추는 요입부(72)의 일방의 기립면(74)을 상기 환상 가이드(71)의 내주면에 동등한 곡률로 형성하여서 된 것이다. 제1도에 도시한 바와같이 스톱퍼(27)가 위치 결정핀(25)을 건 상태로 파레트 재치대(4)에 파레트가 반입되면, 파레트의 걸어맞춤 부재(73)는 상기 잘라낸 부분(70)에 들어가 후크(43)에 걸려진다. 그후 파레트 재치대(4)를 선회하면, 그것에 추종하여 선회하는 걸어 맞춤 부채(73)는 후크(43)에서 이탈되는 한편에서 상기 환상가이드(71)에 끼워 넣어져서 파레트(11)가 윈심 방향으로 이동하는 저지한다.When the pallet mounting table 4 is pivoted at an angle θ or more at the pallet loading / unloading position, the engaging action of the pallet 11 by the hook levers 36, 37, 38, and 39 is released, but the pallet 11 The pallet 11 is engaged and supported while slidingly joined to the center block 22 in the turning conveyance until the next loading / unloading position is reached. That is, as shown in FIG. 1, there are four cutout portions 70 corresponding to each of the hook levers 36, 37, 38, and 39 at the upper outer peripheral portion of the center block 22. As shown in FIG. As shown in FIG. 4, a fastening member 73 having a downward concave portion 72 that can be inserted into the annular guide 71 from above is formed in a pallet (as shown in FIG. 4). It is fixed to the bottom side of 11). The engaging member 73 has a width size that can be moved in and out of the cutout portion 70, and one of the recesses 72 engaged with the hook 43 as shown in FIG. 6 showing the bottom surface thereof. The standing surface 74 is formed by the curvature equivalent to the inner peripheral surface of the said annular guide 71. As shown in FIG. 1, when the pallet is loaded into the pallet placing table 4 with the stopper 27 holding the positioning pin 25, the engaging member 73 of the pallet is cut out. It enters and hangs on the hook 43. Then, when the pallet mounting table 4 is turned, the engaging fan 73 that follows and pivots on the pallet mounting base is inserted into the annular guide 71 while the pallet 11 moves in the winsimal direction. To stop moving.

상기한 바와같이 본 실시예의 파레트 이송장치 PC는 기대(3)에 4개의 스톱퍼(27), (28), (29), (30)를 90°간격으로 배치하고, 최대한 파레트 재치대(4)를 90°의 선회 이동마다 기대(3)에 위치 결정가능하게 하여 4통의 파레트 반입출위치(상기 직교좌표축 X, Y에 향한 위치)를 채택할 수 있게 되어 있지만, 제8도에 표시한 바와같이 워크 테이블(1) 및 파레트 스톡커(2)가 각각 브리지(14), (16)에 대향 배치되어 있을 때, 상기 2개의 스톱퍼(28), (30)는 실질적으로 불필요하고, 그러한 경우에 대처 가능하게 하기 위하여, 적어도 스톱퍼(28, 30)는 해제 이탈가능하게 되어 있다.As described above, the pallet transfer device PC of the present embodiment arranges the four stoppers 27, 28, 29, and 30 at 90 ° intervals on the base 3, and the pallet placing table 4 as much as possible. Can be positioned on the base 3 at every 90 ° turning movement so that four pallet loading / unloading positions (positions toward the Cartesian coordinate axes X and Y) can be adopted, as shown in FIG. Similarly, when the work table 1 and the pallet stocker 2 are disposed opposite the bridges 14 and 16, respectively, the two stoppers 28 and 30 are substantially unnecessary, in which case In order to be able to cope, at least the stoppers 28 and 30 are made releaseable.

본 실시예의 파레트 이송장치 PC는 기본적으로 공작기계의 워크 테이블(1)상에 고정된 크램프장치(1A)와 파레트 스톡커(2)와의 사이에서 파레트(11)의 교환을 하기 위한 것이지만, 가공이 끝난 워크가 설치되어 있는 파레트를 파레트 재치대(4)에서 반출하지 않고, 그 장소에서 워크를 교환하도록 하는 준비 작업도 가능하게 한다. 특, 제3도 및 제7도에 도시한 바와같이 상기 스톱퍼(29)상에는, 대개 산형상의 우회 가이드(80)를 위치 결정핀(25), (26)의 선회 궤적내에 출입 자재하게 설치한다. 이 우회 가이드(80)를 상기 선회 궤적의 내측에 넣어서 1쌍의 조부재(31), (32)상측을 복개하면, 일방의 위치결정핀(26), (25)은 스톱퍼(29)에 의한 걸림 작용을 받지 않고 우회 가이드(80)에 연하여 상승 변위한다.The pallet transfer device PC of the present embodiment is basically for exchanging the pallet 11 between the clamping device 1A fixed on the work table 1 of the machine tool and the pallet stocker 2, The preparation work which makes it possible to exchange a workpiece | work in the place is also possible without carrying out the pallet in which the finished workpiece | work is installed in the pallet mounting stand 4. In particular, as shown in Figs. 3 and 7, on the stopper 29, a mountain-shaped bypass guide 80 is usually provided in the turning trajectory of the positioning pins 25 and 26. When the bypass guide 80 is placed inside the turning trajectory and the pair of jaw members 31 and 32 is covered above, one of the positioning pins 26 and 25 is stopped by the stopper 29. Upwardly displaces the bypass guide 80 without being caught.

이때 상승 변위한 위치 결정핀(26), (25)의 헤드부는 파레트(11)에 하향 형성되어 있는 위치 결정홈(90)에 기워 넣어져서, 당해 파레트를 파레트 재치대(4)에 완전 고정할 수 있으므로 파레트 재치대(4)에 파레트(11)을 재치한 채로 당해 파레트(11)상에서 가공 종료워크를 떼내고 미 가공 워크를 설치하는 작업을 용이하게 할 수 있다. 이와같이하여 일방의 위치 결정핀(26), (25)이 스톱퍼(29)에 의한 걸림 작용을 받지 않고 파레트(11)를 걸때, 타방의 위치 결정핀(25), (26)은 반대측의 스톱퍼(27)에 걸리므로써 파레트 재치대(4) 자체는 기대(3)에 위치 결정고정되어 있다.At this time, the heads of the positioning pins 26 and 25 which are upwardly displaced are recessed in the positioning grooves 90 formed downward in the pallet 11 so as to completely fix the pallet to the pallet placing table 4. Since the pallet 11 is mounted on the pallet placing table 4, the work which removes a process completion work on the said pallet 11 and installs an unprocessed workpiece can be made easy. In this way, when one of the positioning pins 26 and 25 hangs the pallet 11 without receiving the locking action by the stopper 29, the other positioning pins 25 and 26 become the opposite stopper ( 27), the pallet placing table 4 itself is positioned and fixed to the base 3.

이때, 상기 우회 가이드(80)에 의한 결정핀(25), (26)의 상승 안내 범위는 제4도의 각도 2θ의 범위로 되어있다. 우회 가이드(80)에 의하여 위치 결정핀(25), (26)이 상승 변위될 때, 그것에 연동하여 상기 수직로드(57)도 윈심 방향으로 변위되기 때문에 상기 경사판 캠(60 내지 67)이 당해 수직로드(57) 변위에 방해가 되지 않게 하기 위한 것이다. 또 상기 우회 가이드(80)에 의한 스톱퍼(29)의 기능 선택은, 당해 우회 가이드(80)에 결합한 로드(81)를 제3도의 좌우 위치로 동작시키는 조작으로 실행한다. 이 경우에 대략 수평 및 수직상태로 전환 선택하여 위치 결정 고정가능한 상기 브러지(16)의 회동 조작에 연동하여 로드(81)를 동작시킬 수 있게하여 당해 브리지(16)의 수직상태에 호응시켜서 우회 가이드(80)를 제3도와 같이 조부재(31), (32)의 직상에 위치시킨다.At this time, the rising guide ranges of the crystal pins 25 and 26 by the bypass guide 80 are in the range of angle 2θ in FIG. When the positioning pins 25 and 26 are displaced upwardly by the bypass guide 80, the inclined plate cams 60 to 67 are vertical because the vertical rods 57 are also displaced in the winsimal direction. This is to prevent the rod 57 from being disturbed. Moreover, the function selection of the stopper 29 by the said bypass guide 80 is performed by the operation which operates the rod 81 couple | bonded with the said bypass guide 80 to the left-right position of FIG. In this case, it is possible to operate the rod 81 in conjunction with the rotational operation of the fixed and fixable position of the bridge 16 by switching to the substantially horizontal and vertical state so that the bypass of the bridge 16 corresponds to the vertical state. The guide 80 is positioned directly above the jaw members 31 and 32 as shown in FIG.

더욱이 상기한 스톱퍼(28), (30)와 같이 그것을 실질적으로 기능시킬 필요가 없을 경우에는, 당해 스톱퍼(28), (30)을 해제 이탈하지 않고도, 상기 우회 가이드(80)와 같은 부재를 1쌍의 조부재(31), (32)의 직상에 선택 배치하도록 하여도 된다.Moreover, when it is not necessary to function it substantially like the stoppers 28 and 30 mentioned above, the member like 1 of the said bypass guides 80 is removed, without releasing and removing the said stoppers 28 and 30. You may make it arrange | position directly on the pair of the rough member 31,32.

다음은, 본 실시예의 파레트 이송장치 PC에 의한 파레트의 교환작용을 전체적으로 설명한다.Next, the operation of replacing the pallet by the pallet transfer device PC of the present embodiment will be described as a whole.

우선 파레트 재치대(4)를 1801 선회하여 워크 테이블(1)과 파레트 스톡커(2)와의 사이에서 파레트를 교환할때의 작용을 제8도를 중심으로하여 설명한다.First, the operation of changing the pallet between the worktable 1 and the pallet stocker 2 by turning the pallet placing table 4 1801 will be described with reference to FIG.

이때 제8도에 표시되어 있는 스톱퍼(28), (30)는 실질적으로 불필요 하므로 기대(3)에서 해제 이탈한다. 또, 브리지(16)를 수평으로 설정해 놓고, 그것에 호응하여 상기 우회 가이드(80)를 위치 결정핀(25), (26)의 선회 궤적의 외측에 후퇴 시켜서, 스톱퍼(29)를 걸림 동작가능한 상태로 한다.At this time, the stoppers 28 and 30 shown in FIG. 8 are substantially unnecessary, and thus are released from the base 3. Moreover, the bridge 16 is set horizontally, and the said bypass guide 80 is retracted to the outer side of the turning trace of the positioning pins 25 and 26 in response to it, and the stopper 29 can be latched | operated. Shall be.

예를들면, 제8도에 도시한 바와같이, 파레트 재치대(4)의 제1반입출구(6)를 크램프 장치(1A)에 대향시킴과 함께 제2반입출구(7)를 파레트 스톡커(2)에 대향시킨 상태에 있어서, 일방의 위치 결정핀(25)이 스톱퍼(27)에 걸림과 함께, 타방의 위치 결정핀(26)이 스톱퍼(29)에 걸려서, 상기 제1작동기구(40) 및 그 양측의 제2작동기구(50)가 제2도에 표시한 바와같은 상태를 채용함으로써, 파레트 재치대(4)는 기대(3)에 위치 결정된다. 이때 파레트 재치대(4)는 후크레버(36)에 대향한 위치에 미가공 워크를 재치한 파레트)11a)를 지지하고 있다.For example, as shown in FIG. 8, the first carrying in and out of the pallet mounting table 4 is opposed to the clamp device 1A, and the second carrying in and out of the pallet is placed on the pallet stocker (as shown in FIG. 8). In the state facing 2), one positioning pin 25 is caught by the stopper 27, and the other positioning pin 26 is caught by the stopper 29, so that the first operating mechanism 40 ) And the second actuating mechanisms 50 on both sides thereof employ a state as shown in FIG. 2, so that the pallet placing table 4 is positioned on the base 3. At this time, the pallet mounting base 4 supports the pallet 11a) which mounted the raw workpiece at the position facing the hook lever 36.

이 상태에서 우선, 그 파레트(11a)를 제1반입출구(6)에서 크램프장치(1A)에 반출하여 공작기계의 가공에 위임한다. 다음은 파레트 스톡커(2)에 비축되어 있는 미가공 워크를 재치한 파레트(11b)를 제2반입출구(7)에서 파레트 재치대(4)에 반입하여, 크램프장치(1A)에로 이송을 대기시킨다.In this state, the pallet 11a is first carried out to the clamping apparatus 1A from the 1st carrying in / out 6, and is entrusted to the machining of a machine tool. Next, the pallet 11b on which the unworked workpiece stored in the pallet stocker 2 is placed is brought into the pallet placing table 4 at the second loading in and out of port 7, and the transfer to the clamp device 1A is awaited. .

이때 파레트 재치대(4)에 반입되는 파레트(11b)의 선단부가 쿠션(42)에 맞닿아서 후크레버(38)를 그 힘으로 반시계 방향으로 회동변위시켜서, 그 후크(43)로 파레트(11b)를 건다. 그와 동시에 아이들핀(45)이 센터블록(22)의 외주면에서 돌출되기 때문에, 제4도에 도시한 것과 동일하게, 그것에 연동하여 위치 결정핀(26)이 스톱퍼(29)에서 상승 이탈한다. 후크(43)에 의한 파레트(11b)의 걸림 상태 및 스톱퍼(290에 대한 위치 결정핀(26)의 이탈 상태는 특별하게 외력이 작용되지 않는한은 상기 접시 스프링(43)에 의한 마찰제동력이나, 각부의 미끄럼 저항에 의하여 유지된다. 이때 반대측의 위치 결정핀(25)은 상금 스톱퍼(27)에 걸려 있기 때문에 그 시점에서는 파레트 재치대(4)의 선회는 허용되지 아니한다.At this time, the front end of the pallet 11b brought into the pallet placing table 4 abuts against the cushion 42, and the hook lever 38 is rotated counterclockwise by the force, so that the pallet 43 11b). At the same time, since the idle pin 45 protrudes from the outer circumferential surface of the center block 22, the positioning pin 26 moves up and away from the stopper 29 in conjunction with it as shown in FIG. The latching state of the pallet 11b by the hook 43 and the detachment state of the positioning pin 26 with respect to the stopper 290 are friction braking force by the disc spring 43 unless an external force is applied. It is held by the sliding resistance of each part, and since the positioning pin 25 of the opposite side is caught by the prize stopper 27, turning of the pallet mounting stand 4 is not allowed at that time.

이어서, 가공 종료후에 가공이 끝난 워크가 재치된 파레트(11a)를 제1반입출구(6)에서 파레트 재치 제4에 반입하면, 그 반입된 파레트(11a)의 선단부가 쿠션에 맞닿아서하여 후크레버(36)를 그 힘으로 반시계 방향으로 회동변위 시켜서, 그 후크(43)로 파레트(11a)를 건다.Subsequently, when the finished workpiece is loaded with the pallet 11a placed on the pallet placed 4th from the first carry-out and exit 6 after the end of the processing, the distal end portion of the loaded pallet 11a abuts against the cushion and is hooked. The lever 36 is rotated counterclockwise by the force, and the pallet 11a is fastened by the hook 43. As shown in FIG.

그와 동시에 아이들핀(45)이 센터블록(22)의 외주면에서 돌출하여, 제4도에 도시한 바와같이 그것에 연동하여 위치 결정핀(25)이 스톱퍼(27)에서 상승 이탈한다. 후크(43)에 의한 파레트(11a)의 건 상태 및 스톱퍼(27)에 대한 위치 결정핀(25)의 이탈상태는 상기 동일하게 특별한 외력이 작용되지 않는한 유지된다.At the same time, the idle pin 45 protrudes from the outer circumferential surface of the center block 22, and as shown in FIG. 4, the positioning pin 25 moves up and away from the stopper 27 as shown in FIG. The gun state of the pallet 11a by the hook 43 and the detachment state of the positioning pin 25 with respect to the stopper 27 are maintained as long as the same special external force is not applied.

이와같이 다음의 가공에 제공하기 위한 미가공 워크를 재치하여 파레트(11b)와, 가공완료 워크를 재치한 파레트(11a)가 파레트 재치대(4)에 반입되어서 바로소, 파레트 재치대(4)의 선회 조작이 허용된다.In this way, the pallet 11b and the pallet 11a on which the finished workpiece is placed are placed on the pallet placing table 4 so that the pallet is placed on the pallet mounting table 4. The operation is allowed.

이어서 파레트 재치대(4)를 제1도에 도시한 바와같이 예를들면 반시계 방향에 선회 조작하여 각도 δ만큼 선회 이동된 곳에서, 상기 수직로도(57)가 경사판 캠(61),(65)에 맞닿아서 하여, 각도 θ까지 선회 이동되는 사이에 당해 수직로드(57)는 선회 중심을 향한 화살표 C방향에 거리 S만큼 강제 변위된다. 그것에 의하여, 수직로드(57)와 일체로 수평로드(53)가 선회 중심으로 향하여 거리 S만큼 변위함으로써, 위치 결정핀(25), (26)은 강하 변위하여 다음의 스톱퍼에 걸림가능한 상태에서 복귀되고, 다시 그 수평로드(53)의 미끄럼 변위에 추종하여 누름 피이스(52)의 원호면(51)이 아이들핀(45)을 누름함으로써 후크래버(36,38)는 강하 회동변위하여 파레트의 걸어맞춤부채(73)에서 이탈한 위치에 복귀한다.Subsequently, as shown in FIG. 1, the pallet mounting table 4 is pivoted in the counterclockwise direction, for example, and is rotated by an angle δ. In contact with 65), the vertical rod 57 is forcibly displaced by the distance S in the direction of the arrow C toward the pivot center while pivoting to the angle θ. Thereby, by displacing the horizontal rod 53 integrally with the vertical rod 57 toward the pivot center by the distance S, the positioning pins 25 and 26 are dropped and returned from the state capable of being caught by the next stopper. Then, following the sliding displacement of the horizontal rod 53, the circular arc surface 51 of the pressing piece 52 presses the idle pin 45, so that the hook levers 36 and 38 are rotated downward to shift the pallet. It returns to the position separated from the engagement debt 73.

파레트 재치대(4)의 선회 이동에 따라서 후크레버(36), (39)에서 이탈하는 파레트(11a), (11b)는 그 걸어 맞춤부재(73)가 지금은 상기 센터블록(22)의 환상 가이드(71)에 끼워 들어감으로써 원심방향으로의 이동이 저지되어서 파레트 재치대(4)상의 소정 위치에서 선회 이송된다.The pallets 11a and 11b, which are disengaged from the hook levers 36 and 39 in accordance with the pivoting movement of the pallet placing table 4, have their engagement members 73 now annular to the center block 22. By fitting in the guide 71, movement in the centrifugal direction is prevented and it is pivotally conveyed at a predetermined position on the pallet placing table 4.

파레트 재치대(4)의 제8도의 상태에서 180°선회 이동되면, 그 도상에서 위치 결정핀(25)이 스톱퍼(29)에, 그리고 반대측의 위치 결정핀(26)이 스톱퍼(27)에 걸려져서, 당해 파레트 재치대(4)는 제8도의 상태에서 180°선회 이동한 시점에서 자동적으로 기대(3)에 위치 결정된다. 이 상태에서 미가공 워크를 재치한 파레트(11b)를 제2반입출구(7)에서 크램프장치(1A)에 반출함과 함께 전회에 가공된 가공 완료워크를 재치한 파레트(11a)를 제1반입출구(6)에서 파레트 스톱커(2)에 반출하여, 다음의 가공처리를 위한 파레트의 교환을하여, 이하의 필요시에 상응하여 동일한 조작을 반복한다.When the pallet mounting platform 4 is moved 180 degrees in the state of FIG. 8, the positioning pin 25 is caught by the stopper 29 and the opposite positioning pin 26 by the stopper 27 on the figure. Then, the pallet placing table 4 is automatically positioned on the base 3 at the time of 180 ° turning in the state shown in FIG. In this state, the pallet 11b on which the unprocessed workpiece is placed is taken out from the second carry-in and out ports 7 to the clamping device 1A, and the pallet 11a on which the processed workpiece is placed last is placed in the first carry-in and exit. In step (6), the pallet is carried out to the pallet stopper 2, and the pallet for the next processing is replaced, and the same operation is repeated if necessary.

이와같이 파레트 재치대(4)가 기대(3)에 위치 결정된 상태에서 파레트 재치대(4)에 파레트(11a), (11b)가 반입되면, 그 반입되는 파레트(11a), (11b)가 맞닿아서 회동변위하는 후크레버(36), (38)로 당해 파레트를 걸림과 함께, 후크레버(36), (38)의 당해 회동력에 기준하여 제1작동기구(40)의 누름력을 아이들핀(45)을 개재하여 제2작동기구(50)에 전달하고, 그 힘을 받는 제2작동기구(50)가 위치 결정핀(25), (26)을 스톱퍼(27), (29)에서 이탈시켜서, 파레트 재치대(4)의 선회 이동을 허용한다. 그것에 의하여 허용되는 파레트 재치대(4)의 선회 이동에 추종하여 제2작동기구(50)에 포함되는 수직로드(57)가 사판캠(61), (65), (60), (64)에 접촉하면, 파레트 재치대(4)의 선회력에 기인한 반력을 상기 사판캠으로 받는 당해 제2작동기구(50) 및 제1작동기구(40)를 강제적으로 복동시켜서 상기 위치 결정핀을 다음의 스톱퍼에 걸림 가능한 위치에, 또한 상기 후크레버(36), (38)를 다음의 파레트 반입출 위치에서 해리 가능한 위치에 복귀시킨다.In this way, when pallets 11a and 11b are brought into the pallet placing table 4 in the state where the pallet placing table 4 is positioned on the base 3, the pallets 11a and 11b to be brought in contact with each other. The pallet is engaged with the hook levers 36 and 38 for rotational displacement, and the pressing force of the first actuating mechanism 40 is determined based on the rotational force of the hook levers 36 and 38. It is transmitted to the 2nd actuating mechanism 50 via 45, and the 2nd actuating mechanism 50 which receives the force disengages the positioning pins 25 and 26 from the stopper 27 and 29. To allow the pallet mounting platform 4 to pivot. The vertical rods 57 included in the second actuating mechanism 50 in accordance with the allowable movement of the pallet placing table 4 are thereby provided to the swash plate cams 61, 65, 60, and 64. When in contact, the second actuating mechanism 50 and the first actuating mechanism 40 forcibly receiving the reaction force due to the turning force of the pallet placing table 4 to the swash plate cam are forcibly doubled to move the positioning pin to the next stopper. The hook levers 36 and 38 are returned to positions that can be disengaged from the next pallet loading / unloading positions at positions that can be engaged with the hooks.

따라서 파레트 재치대(4)를 선회 조작하여 크램프장치(1A)와 파레트 스톡커(2)의 사이에서 파레트의 교환을 할 때, 크램프장치(1A) 및 파레트 스톡커(2)에 대한 파레트 재치대(4)의 선회력이라는 기계적인 힘에 직접 연동하여, 또한 파레트의 반입출 조작에서 파레트 재치대(4)의 위치 결정 및 그 해제 동작은 파레트 재치대(4)로의 파레트의 반입력 및 파레트 재치대(4)의 선회력이라는 기계적인 힘에 직접 연동하여, 또한 파레트의 반입출 조작에서 파레트 재치대(4)의 선회 조작에 도달하는 일련의 파레트 이송조작의 순번에 따라서 순차적으로 제어된다.Therefore, when the pallet is exchanged between the clamping device 1A and the pallet stocker 2 by turning the pallet placing table 4, the pallet mounting table for the clamping device 1A and the pallet stocker 2 is replaced. In conjunction with the mechanical force of the turning force of (4), the positioning of the pallet placing table 4 and the releasing operation thereof in the pallet loading / unloading operation are carried out by the half input of the pallet to the pallet placing table and the pallet placing table. Directly linked to the mechanical force of the turning force of (4), it is controlled sequentially according to the sequence of a series of pallet conveying operations which reach the turning operation of the pallet mounting base 4 in the pallet loading / unloading operation.

더욱이 위치 결정핀(25), (26)을 스톱퍼(27), (29)에서 걸림이탈 시키는 힘과 후크레버를 회동변위 시키는 힘은, 파레트의 반입력에 기계적으로 직접 연동하는 걸어장치한 방향으로의 왕동력 및 파레트 재치대(4)의 선회력에 기인하여 상기 경사판 캠에서 제2작동기구(50)에 작용하는 반력에 기계적으로 직접 연동하는 이탈 방향으로의 복동력에 의하여 얻어지므로, 파레트상에 있어서의 워크의 편향드에 의하여 파레트의 걸어맞춤부재(73)가 후크(43)를 원심방향에 인장하여 후크(43)에 과분한 힘이 작용될 경우, 더욱이 제1작동기구(40) 및 제2작동기구(50)의 각 부재의 미끄럼 접촙부의 마찰저항이 각 부재의 변형이나 바람직하지 않은 개재물, 더욱 조립오차에 의한 염려등에 기인하여 국부적으로 크게되는 경우에도 스톱퍼(27), (28)에 대한 위치 결정핀(25), (26)의 걸림이탈 동작 및 파레트에 대한 후크레버의 걸림이탈 동작을 확실하게 달성할 수가 있다.In addition, the force to disengage the positioning pins 25 and 26 from the stopper 27 and 29 and the force to rotate the hook lever in the direction of the latching mechanism which is directly interlocked mechanically with the half input of the pallet Due to the traction force of the pallet mounting platform and the swinging force of the pallet mounting table 4, it is obtained by the double acting force in the disengagement direction in which the inclined plate cam is directly mechanically linked to the reaction force acting on the second actuating mechanism 50. When the engaging member 73 of the pallet tensions the hook 43 in the centrifugal direction by the deflection of the workpiece in the workpiece, an excessive force is applied to the hook 43, furthermore, the first operating mechanism 40 and the second. Even when the frictional resistance of the sliding contact portion of each member of the operating mechanism 50 becomes large locally due to deformation of each member, undesirable inclusions, or further concern about assembling error, Of positioning pins (25), (26) It is possible to reliably achieve the locking release operation and the locking release operation of the hook lever with respect to the pallet.

다음은 가공 완료 워크가 설치되어 있는 파레트를 파레트 재치대(4)에서 반출시키지 않고, 그 장소에서 워크를 교환하는 작업을 파레트 스톡커(2)를 사용하지 않고 할 경우의 작용을 제9도를 중심으로 설명한다.Next, the operation in the case where the pallet which the processed workpiece is installed is not carried out by the pallet mounting stand 4, and the work which changes a workpiece in the place without using the pallet stocker 2 is performed is shown in FIG. The explanation is centered.

이 경우에도 상기와 동일하게 스톱퍼(28), (30)는 실질적으로 불필요하므로 기대(3)에서 해제 이탈한다. 또한 브리지(16)를 수직 상태로 설정해 놓고, 그것에 호응하여 상기 우회 가이드(80)를 위치 결정핀(25), (26)의 선회 궤적의 내측에 이동시켜서, 스톱퍼(29)에 의한 걸림동작을 실질적으로 불가능한 상태로 한다.In this case as well, the stoppers 28 and 30 are removed substantially from the base 3 in the same manner as described above. In addition, the bridge 16 is set in a vertical state, and the bypass guide 80 is moved inward of the turning trajectory of the positioning pins 25 and 26 in response to it, so that the locking operation by the stopper 29 is performed. It is made impossible practically.

예를들면 제9도에 도시한 바와같이 파레트 재치대(4)의 제1반입출구(6)를 크램프장치(1a)에 대향시킨 상태에 있어서, 일방의 위치 결정핀(25)이 스톱퍼(27)에 끼워 넣어져서 파레트 재치대(4)는 기대(3)에 위치 결정된다. 타방의 위결정핀(26)은 제3도에 도시한 바와같이 스톱퍼(29)의 조부재(31), (32) 상을 복개하는 상기 우회 가이드(80)상에 재치되어, 당해 스톱퍼(29)에 의한 걸림작용을 받지 않고 있다. 이때 파레트 재치대(4)는 미가공 워크를 재치한 파레트(11c)를 후크레버(36)에 대향하는 위치에 지지되어 있음과 함께, 전회의 처리 가공된 가공완료 워크를 재치한 파레트(11d) 반대측의 후크레버(38)에 대향하는 위치에 지지하고 있다.For example, as shown in FIG. 9, in the state which the 1st carrying in / out of the pallet mounting base 4 faced the clamping apparatus 1a, one positioning pin 25 is the stopper 27. As shown in FIG. ), The pallet placing table 4 is positioned on the base 3. The other upper crystal pin 26 is placed on the bypass guide 80 covering the jaws 31 and 32 of the stopper 29 as shown in FIG. ) Is not affected by the jamming action. At this time, the pallet placing table 4 supports the pallet 11c on which the unprocessed workpiece is placed at a position opposite to the hook lever 36, and the pallet 11d on the opposite side on which the processed workpiece has been processed last time. It is supported at the position opposite to the hook lever 38 of.

이 상태에서 우선 상기 파레트(11c)를 제1반입출구(6)에서 크램프장치(1A)에 반출하여 공작기계의 가공에 위임한다. 그 가공중에는 가공완료 워크를 재치한 파레트(11d)를 파레트 재치대(4)상에 재치한 대로, 당해 가공완료 워크를 미가공 워크로 교환한다. 이 워크 교환작업에 있어서, 제3도에 도시한 바와같이 위치 결정핀(26)의 헤드부가 파레트의 위치 결정홈(90)에 끼워져 있으므로, 워크 교환에 제공되는 파레트는 파레트 재치대(4)에 덜컹거리지 않게 완전 고정되어서 당해 워크의 교환 작업의 안정화가 도모된다.In this state, the pallet 11c is first carried out to the clamping device 1A from the first carry-in and out port 6 and delegated to the machining of a machine tool. During the processing, the finished work is replaced with the unworked work, as the pallet 11d on which the finished work is placed is placed on the pallet placing table 4. In this work exchange operation, as shown in FIG. 3, the head portion of the positioning pin 26 is fitted in the positioning groove 90 of the pallet, so that the pallet provided for the work exchange is placed on the pallet placing table 4. It is completely fixed without rattling, and stabilization of the replacement operation of the said workpiece is attained.

이어서, 파레트(11c)상의 워크에 대한 가공 종료후에 가공완료 워크를 재치한 파레트(11c)를 제1반입출구(6)에서 제1반입출구(6)에서 파레트 재치대(4)에 반입하면, 그 반입되는 파레트(11c)의 선단부가 쿠션(42)에 맞닿아서 후크레버(36)를 그 힘으로 반시계 방향에 회동변위 시켜서, 그 후크(43)로 파레트(11c)를 걸리게 한다. 그것과 동시에 아이들핀(45)이 센터블록(22)의 외주면에서 돌출되기 때문에, 제4도에 도시한 바와같이 그서에 연동하여 위치 결정핀(25)이 스톱퍼(27)에서 상승 이탈한다. 후크(43)에 의한 파레트(11c)의 걸림상태, 및 스톱퍼(27)에 대한 위치 결정핀(25)의 이탈상태는, 특별하게 외력이 작용되지 않는 한, 상기 접시스프링(46)에 의한 마찰 제동력이나, 각부의 미끄럼 저항에 의하여 유지된다. 이와같이 파레트(11d)상에서의 워크 교환을 위한 준비작업을 종료한 후에 가공완료 워크를 재치한 파레트(11c)가 파레트 재치대(4)에서 반입되는 것에 의하여 파레트 재치대(4)의 선회 조작이 허용된다.Subsequently, after the processing of the workpiece on the pallet 11c is finished, the pallet 11c on which the finished workpiece is placed is brought into the pallet placing table 4 from the first loading inlet 6 at the first loading inlet 6, The distal end of the pallet 11c to be brought into contact with the cushion 42 causes the hook lever 36 to rotate in the counterclockwise direction by the force thereof, thereby engaging the pallet 11c with the hook 43. At the same time, since the idle pin 45 protrudes from the outer circumferential surface of the center block 22, the positioning pin 25 moves up and away from the stopper 27 in conjunction with it as shown in FIG. The latching state of the pallet 11c by the hook 43 and the detachment state of the positioning pin 25 with respect to the stopper 27 are frictional by the disc spring 46 unless an external force is applied. It is held by the braking force or the sliding resistance of each part. In this way, after the preparation work for exchanging the work on the pallet 11d is finished, the pallet 11c on which the finished work is placed is brought in from the pallet placing table 4 so that the pivoting operation of the pallet placing table 4 is allowed. do.

이어서 파레트 재치대(4)를 제1도에 도시한 바와 같이 예를들면 반시계 방향에 선회 조작하여 각도 δ만큼 선회이동한 곳에서 상기 수직로드(57)가 경사판 캠(61,65)에 맞닿아서 각도 θ까지 선회 이동되는 사이에 당해 수직로드(57)가 선회 중심을 향한 화살표 C방향에 거리 S만큼 강제 변위된다. 그것에 의하여 수직로드(57)와 일체로 수평로드(53)가 선회 중심을 향하여 거리 S만큼 미끄럼 변위함으로써, 위치 결정핀(25, 26)은 강하 변위하여 다음의 스톱퍼에 걸림 가능한 상태로 복귀되며, 다시 그 수평로드(53)의 미끄럼 변위에 추종하여 누름 피이스(52)의 원호면(51)이 아이들핀(45)을 누름으로써 후크레버(36), (38)는 강화 회동변위를 반복하여 파레트의 걸어맞춤부재(73)에서 해리 하는 위치에 복귀한다.Subsequently, as shown in FIG. 1, the pallet mounting table 4 is pivoted in the counterclockwise direction to pivot by the angle δ, so that the vertical rods 57 fit the inclined plate cams 61 and 65. FIG. The vertical rod 57 is forcibly displaced by the distance S in the direction of the arrow C toward the turning center between the stroke and the turning to the angle θ. By this, the horizontal rod 53 is integrally integrated with the vertical rod 57 by slidingly displaced toward the turning center by the distance S, so that the positioning pins 25 and 26 are dropped and returned to the state capable of being caught by the next stopper, In response to the sliding displacement of the horizontal rod 53 again, the arc surface 51 of the pressing piece 52 presses the idle pin 45 so that the hook levers 36 and 38 repeat the reinforcement rotational displacement. It returns to the position to dissociate from the engagement member 73 of a pallet.

파레트 재치대(4)의 선회 이동에 따라서 후크레버(36), (38)에서 이탈하는 파레트(11c,11d)는, 그 걸어맞춤부재가 요번에는 상기 센터블록(22)의 환상가이드(71)에 끼워들어감으로써 원심방향으로의 이동이 저지되어서 파레트 재치대(4)상의 정위치에서 선회 이송된다.As for the pallets 11c and 11d which detach | deviate from the hook levers 36 and 38 according to the pivoting movement of the pallet mounting base 4, the engaging member has the annular guide 71 of the center block 22 at this time. The movement in the centrifugal direction is prevented by being inserted into the wheel, and is pivoted at the correct position on the pallet placing table 4.

파레트 재치대(4)가 제 9도의 상태에서 180°선회 이동되면, 그 동상에서 위치결정핀(25)이 우회 가이드(80)상에 재치하여 파레트(11c)를 걸리게 하고, 그리하여 반대측의 위치 결정핀(26)이 스톱퍼(27)에 걸리어서, 당해 파레트 재치대(4)는 제 9도의 상태에서 180°선회 이동된 서점에서 자동적으로 기대(3)에 의해 결정된다.When the pallet placing table 4 is rotated 180 ° in the state of FIG. 9, the positioning pin 25 is placed on the bypass guide 80 to engage the pallet 11c in the in-phase, thereby positioning the opposite side. The pin 26 is caught by the stopper 27 so that the pallet placing table 4 is automatically determined by the base 3 at the bookstore which is rotated 180 degrees in the state of FIG.

이 상태에서 미가공 워크를 재치한 파레트(11d)를 제 2반입출구(7)에서 크램프 장치(1A)에 반출함과 함께, 전회 가공된 가공완료 워크를 재치한 파레트(11c)에 대하여서는 그 장소에서 다음 가공 처리를 위한 파레트의 교환을 하고, 이하 필요시에 상응하여 동등한 조작을 반복한다.In this state, the pallet 11d on which the unprocessed workpiece is placed is taken out from the second carry-in and out port 7 to the clamping device 1A, and the pallet 11c on which the processed workpiece is placed last time is placed thereon. Replace the pallet for the next machining process at, and repeat the equivalent operation as required below.

이와같이 본 실시예의 파레트 이송장치 PC는 우회 가이드(80)를 스톱퍼(29)상에 돌출시키는 조작을 선택함으로써, 가공완료 워크를 재치한 파레트를 파레트 재치대(4)에서 반출하지 않고 그 대로의 상태에서 워크 교환 작업을 할 수 가 있다. 그 경우에도 상기와 동일하게 크램프장치(1A)에 대한 파레트 재치대(4)의 위치 결정 및 그 해제동작은, 파레트 재치대(4)로의 파레트의 반입력 및 파레트 재치대(4)의 선회력이라고 하는 기계적인 힘에 직접 연동하며, 또한 파레트의 반입출 조작에 이르는 일련의 파레트 이송 조작의 순번에 따라서 순차적으로 제어되고, 더구나 스톱퍼(27)에 대한 위치 결정핀(25), (26)의 걸림이탈 동작 및 파레트에 대한 후크레버의 걸림이탈 동작을 확실하게 달성할 수가 있다.Thus, the pallet transfer apparatus PC of this embodiment selects the operation which protrudes the bypass guide 80 on the stopper 29, and does not carry out the pallet which mounted the workpiece | work to the pallet mounting base 4 as it is. Work exchange can be done at. In this case as well, the positioning of the pallet placing table 4 with respect to the clamp device 1A and the releasing operation thereof are the half input of the pallet into the pallet placing table 4 and the turning force of the pallet placing table 4. It is directly linked to mechanical force, and is sequentially controlled according to a sequence of pallet conveying operations leading to pallet loading and unloading operations. Furthermore, the positioning pins 25 and 26 with respect to the stopper 27 are caught. It is possible to reliably achieve the disengagement operation and the disengagement operation of the hook lever to the pallet.

다음은 공작기계의 워크 테이블(1)과 파레트 스톡커(2)와를 파레트 재치대(4)의 선회중심에 대하여 90°간격으로 배치한 경우의 파레트 교환작용을 제 10도를 중심으로 설명한다.Next, the pallet exchange action when the work table 1 and the pallet stocker 2 of the machine tool are arranged at intervals of 90 ° with respect to the pivot center of the pallet placing table 4 will be described with reference to FIG.

이때 스톱퍼(29 및 30)는 실질적으로 불필요함으로, 일방의 스톱퍼(30)를 기대(3)에서 해제 이탈함과 함께, 상기 브리지(16)를 수직상태로 설정하는 것에 호응하여 상기 우회 가이드(80)를 위치 결정핀(25,26)의 선회 궤적의 내측에 이동시켜서, 스톱퍼(29)에 위한 걸림동작을 실질적으로 불가능한 상태로 한다.At this time, since the stoppers 29 and 30 are substantially unnecessary, the stop guide 30 is released from the base 3, and the bypass guide 80 responds to setting the bridge 16 in a vertical state. ) Is moved to the inside of the turning trajectory of the positioning pins 25 and 26, thereby making the locking operation for the stopper 29 substantially impossible.

예를들면, 제10도의 실선으로 표시한 바와같이 파레트 재치대(4)의 제 1반입출구(6)를 워크 테이블(1)에 고정한 크램프장치(1A)에 대항시킨 상태에서, 일방의 위치 결정핀(25)이 스톱퍼(27)에 끼워 넣어져서, 파레트 재치대(4)가 기대(3)에 위치 결정된다. 타방의 위치 결정핀(26)은, 제 3도에 도시한 바와같이 스톱퍼(29)의 조부재(31), (32)상을 복개하는 상기 우회가이드(80)상에 재치되어, 당해 스톱퍼(29)에 의한 걸림 작용을 받지 아니한다. 이때, 파레트 재치대(4)는, 미가공 워크를 재치한 파레트(11e)를 후크레버(36)에 대향한 위치에 지지하고 있다. 이 상태에서 우선, 그 파레트(11e)를 제 1반입출구(6)에서 크램프장치(1A)에 반출하여 공작기계의 가공에 위임한다. 가공종료후에 가공완료 워크를 재치한 파레트(11e)를 제 1반입출구(6)에서 파레트 재치대(4)에 반입하면, 그 반입된 파레트(11e)의 선단부가 쿠션(42)이 맞닿아서 후크레버(36)를 그 힘으로 반시계 방향에 회동변위시켜서, 그 후크(43)로 파레트(11e)를 건다. 그와 동시에 아이들핀(45)이 센터블록(22)의 외주면에서 돌출되기 때문에 제 4도에 도시한 바와같이, 그것에 연동하여 위치 결정핀(25)이 스톱퍼(27)에서 상승 이탈한다. 후크(43)에 의한 파레트(11e)의 걸림 상태 및 스톱퍼(27)에 대한 위치 결정핀(25)의 이탈상태는 특별하게 외력이 작용되지 않는 한, 상기 접시스프링(43)에 의한 마찰 제동력이나, 각부의 미끄럼 저항에 의하여 유지된다. 이와같이하여 가공완료 워크를 재치한 파레트(11e)가 파레트 제치대(4)에 반입됨으로써, 파레트 재치대(4)의 선회 조강이 허용된다.For example, as indicated by the solid line in FIG. 10, one positioning is performed in a state where the first loading / exit 6 of the pallet placing table 4 is opposed to the clamping device 1A fixed to the work table 1. The pin 25 is fitted to the stopper 27 so that the pallet placing table 4 is positioned on the base 3. The other positioning pin 26 is placed on the bypass guide 80 which covers the jaws 31 and 32 of the stopper 29, as shown in FIG. It is not subject to the locking action by 29). At this time, the pallet placing table 4 supports the pallet 11e on which the unprocessed workpiece was mounted at the position facing the hook lever 36. In this state, the pallet 11e is first carried out to the clamping device 1A from the first carry-in and out port 6, and delegated to the machining of a machine tool. When the pallet 11e on which the finished workpiece is placed is brought into the pallet placing table 4 from the first carry-out and exit 6 after completion of processing, the front end of the loaded pallet 11e comes into contact with the cushion 42. The hook lever 36 is rotated in the counterclockwise direction by the force, and the pallet 11e is fastened by the hook 43. At the same time, since the idle pin 45 protrudes from the outer circumferential surface of the center block 22, as shown in FIG. 4, the positioning pin 25 moves up and away from the stopper 27 in conjunction with it. The engagement state of the pallet 11e by the hook 43 and the detachment state of the positioning pin 25 with respect to the stopper 27 are not limited to friction braking force by the disc spring 43, unless an external force is applied. It is maintained by the sliding resistance of each part. In this way, the pallet 11e on which the finished work is placed is brought into the pallet rest table 4, so that the turning roughening of the pallet stand 4 is allowed.

이어서, 파레트 재치대(4)를 제 1도에 도시한 바와같이 예를들면 반시계방향으로 선회 조작하여 각도 δ만큼 선회 이동된 곳에서, 상기 수직로드(57)가 경사판 캠(61)에 맞닿아서, 각도 θ까지 선회 이동되는 사이에 당해 수직로드857)는 선회 중심으로 향한 화살표 C방향으로 거리 S만큼 강제 변위된다. 그것에 의하여 수직로드(57)와 일체로 수평로드(53)가 선회 중심을 향하여 거리 S만큼 미끄럼변위 함으로써 위치 결정핀 (25)은 강하 변위하여 다음 스톱퍼에 걸림 가능한 상태로 복귀되고, 다시 그 수평로드(53)의 미끄럼 변위에 추종하여 누름 피이스(52)의 원호면(51)이 아이들핀(45)을 누름으로써 후크레버(36)는 강하 회동변위하여 파레트의 걸어맞춤부재(73)에서 해리하는 위치에 복귀한다.Subsequently, as shown in FIG. 1, the pallet mounting table 4 is pivoted counterclockwise, for example, and is rotated by an angle δ so that the vertical rod 57 is fitted to the inclined plate cam 61. Upon reaching and turning to the angle θ, the vertical rod 857 is forcibly displaced by the distance S in the direction of the arrow C toward the turning center. As a result, the horizontal rod 53 is integrally integrated with the vertical rod 57 so as to be slid by the distance S toward the turning center, so that the positioning pin 25 is dropped and returned to the state capable of being caught by the next stopper. Following the sliding displacement of the 53, the circular arc surface 51 of the pressing piece 52 presses the idle pin 45 so that the hook lever 36 is displaced and rotated to dissociate from the engaging member 73 of the pallet. Return to the position to be.

파레트 재치대(4)의 선회이동에 따라서 후크레버(36)에서 이탈하는 파레트(11e)는 그 걸어맞춤부재가 곰회는 상기 센터블록(22)의 환상가이드(71)에 끼워 넣어지므로써 원심방향으로의 이동이 저지되어서 파레트 재치대(4)상의 정위치에서 선회 이송된다.The pallet 11e, which is disengaged from the hook lever 36 in accordance with the pivoting movement of the pallet placing table 4, is fitted into the annular guide 71 of the center block 22, in which the engaging member bears, the centrifugal direction. The movement to the roller is prevented and is pivoted at the correct position on the pallet placing table 4.

파레트 재치대(4)가 제 10도의 상태에서 90°선회 이동되면, 위치 결정핀(25)은 선회 방향 근처의 스톱퍼(28)에 걸려서 당해 파레트 재치대(4)는 제 10도의 실선으로 표시한 상태에서 90°선회 이동한 2점 쇄선으로 도시한 상태를 채택하여 자동적으로 기대(3)에 위치 결정된다. 이 상태에서 가공완료 워크를 재치한 파레트(11e)를 제1반입출구(6)에서 파레트 스톡커(2)에 반출함과 함께, 미가공 워크를 재치한 별개의 파레트 (11f)를 파레트 스톡커(2)에서 파레트 재치대(4)에 반입한다.When the pallet placing table 4 is rotated 90 degrees in the state of FIG. 10, the positioning pin 25 is caught by the stopper 28 near the turning direction, and the pallet placing table 4 is shown by the solid line of FIG. It adopts the state shown by the dashed-dotted line which rotated 90 degrees from the state, and is positioned on the base 3 automatically. In this state, the pallet 11e on which the finished work is placed is taken out to the pallet stocker 2 at the first carry-out and exit 6, and the separate pallet 11f on which the unworked workpiece is placed is loaded on the pallet stocker ( Bring it into the pallet placing table (4) in 2).

이때 파레트 재치대(4)에 반입되는 새로운 파레트(11f)의 선단부가 쿠션(42)에 맞닿아서하여 후크레버(37)를 그 힘으로 회동변위시키기 때문에 상기와 동일하게 파레트(25)이 스톱퍼(28)에서 상승 이탈 유지되어서, 파레트 재치대(4)의 선회 조작이 허용된다. 이어서 파레트 재치대(4)를 역방향에 90°선회한 곳에서 자동적으로 위치 결정핀(25)이 재차 스톱퍼(27)에 걸려져서 위치 결정되고, 그 상태에서 미가공 워크를 재치한 파레트(11f)를 크램프 장치(1A)에 반출하여 다음 가공 처리를 위한 파레트의 교환을 하여 이하필요에 따라서 동일한 조작을 반복한다.At this time, the front end of the new pallet 11f carried into the pallet placing table 4 abuts against the cushion 42 and rotates the hook lever 37 by the force. The lift is maintained at 28, and the swinging operation of the pallet placing table 4 is permitted. Subsequently, the positioning pin 25 is automatically caught by the stopper 27 and positioned at the place where the pallet placing table 4 is rotated 90 degrees in the reverse direction, and the pallet 11f on which the workpiece is placed is placed. It carries out to clamping apparatus 1A, replaces the pallet for the next process, and repeats the same operation as needed below.

이와같이, 본 실시예의 파레트 이송장치(PC)는 스페이스 팩터의 관점에서 파레트 스톡커(2)를 브리지(16)에 대향시킬 수가 없는 경우에 동 스톡커(2)를 스톱퍼(28 또는 30)에 대향 배치한 때에도, 크램프 장치(1A)와 파레트 스톡커(2)와의 사이에서 파레트의 교환을 할 수가 있다. 그 경우에도 상기와 동일하게 크램프장치(1A)에 대한 파레트 재치대(4)의 위치 결정 및 그 해제 동작은, 파레트 재치대(4)로의 파레트의 반입력과 파레트 재치대(4)의 선회력이라는 기계적인 힘에 직접 연동하며, 또한 파레트의 반입출 조작에서 파레트 재치대(4)의 선회 조작에 도달하는 일련의 파레트 이송조작의 순번에 따라서 순차적으로 제어되며, 더욱이 스톱퍼(27), (28)에 대한 위치 결정판(25)의 걸림이탈 동작 및 파레트에 대한 후크레버의 걸림이탈 동작을 확실하게 달성할 수가 있다.Thus, the pallet transfer apparatus PC of this embodiment opposes the pallet stocker 2 to the bridge 16 from the viewpoint of the space factor, and opposes the stocker 2 to the stopper 28 or 30. Even when arranged, the pallet can be exchanged between the clamp device 1A and the pallet stocker 2. In this case as well, the positioning of the pallet placing table 4 with respect to the clamp device 1A and its release operation are the half input of the pallet into the pallet placing table 4 and the turning force of the pallet placing table 4. Directly linked to mechanical force, and also controlled sequentially according to the sequence of pallet conveying operations reaching the pivoting operation of the pallet placing table 4 in the pallet loading and unloading operation, and furthermore, the stoppers 27 and 28. It is possible to reliably achieve the locking release operation of the positioning plate 25 with respect to and the hook lever release operation with respect to the pallet.

이상과 같이 본 발명을 실시예에 기준하여 상세하게 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에 있어서 여러가지로 변경이 가능한 것이다.As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail based on an Example, this invention is not limited to the said Example, A various change is possible in the range which does not deviate from the summary.

예를들면, 상기 실시예에서는 제2동작기구의 일부에 접촉할 수 있는 안내부로서의 경사판 캠(60 내지 67)을 파레트 재치대(4)의 저면측에 위치시켜서 기대(3)에 고정배치하였지만, 파레트(11)의 반입출의 방해가 되지 않는 위치에서 파레트 재치대(4)의 상면측에서 센터 블록(22)에 고정 배치하여도 된다. 또 상기 실시예에서는 우회 가이드(80)의 경사각도와의 관계로 각 경사판 캠을 직교 좌표측 X, Y에 대하여 각각 도 δ에서 각도 θ의 범위에서 제2작동기구(50)에 강제적인 복동력을 부여하도록 하였지만, 우회 가이드(80)를 필요로 하지 아니하는 구성으로 할 경우에는 대를 형성하는 경사판 캠의 배치간격, 더욱이 누를 피이스(52)의 선단부에 형성시킨 원호면(51)의 형성각도 2θ를 작게할 수가 있다. 그러나 안내부재는 상기 실시예와 같이 분할 배치하지 않아도 좋고, 안내부재에 접촉할 수 있는 제2작동기구의 일부를 선회중심에 근접시키면, 일체적인 홈 캠으로 구성할 수가 있고, 그것을 상기한 바와같이 센테블록(22)에 배치할 수가 있다.For example, in the above embodiment, the inclined plate cams 60 to 67 as guide portions capable of contacting a part of the second operating mechanism are fixedly placed on the base 3 by being located on the bottom surface side of the pallet placing table 4. Alternatively, the pallet 11 may be fixed to the center block 22 on the upper surface side of the pallet placing table 4 at a position where the pallet 11 is not disturbed. Further, in the above embodiment, the inclined angle of the second guide mechanism 50 is applied to the second operating mechanism 50 in the range of the angle θ in FIG. In the case where the bypass guide 80 is not required, the spacing of the inclined plate cams forming the stages and the angle of formation of the arc surface 51 formed at the distal end of the pressing piece 52 are provided. 2θ can be made small. However, the guide member does not have to be dividedly arranged as in the above embodiment, and when a part of the second operating mechanism that can come into contact with the guide member is close to the pivot center, the guide member can be configured as an integral groove cam, and as described above, It may be disposed in the center block 22.

또, 후크레버를 포함한 제1작동기구(40)는 아이들핀(45)을 구비한 구성에 한정되지 않고, 또 제2작동기구(50)는 수직방향에 미끄럼 가능하게 지지된 위치 결정핀을 L편 링크(55)나 수평로드(53)를 개재하여 구동하는 링크기구에 한정되지 않고, 스톱퍼의 고정위치에 상응하여 수평로드 자체를 위치결정부재로 하게 하는 기구에도 대응시킬 수가 있다.In addition, the first actuating mechanism 40 including the hook lever is not limited to the configuration including the idle pin 45, and the second actuating mechanism 50 includes the positioning pins slidably supported in the vertical direction. It is not limited to the link mechanism which drives through the one-side link 55 and the horizontal rod 53, but can correspond also to the mechanism which makes the horizontal rod itself a positioning member corresponding to the fixed position of a stopper.

또, 상기 실시예에서는, 스톱퍼를 기대에, 그리고 위치 결정부재를 파레트 재치대에 배치한 경우에 대하여 설명하였지만, 그것을 역으로 할 수도 있고, 그것에 상응하여 제1및 제2작동기구나 안내부재의 설치위치도 역으로 되는 것이다.In addition, in the above embodiment, the case where the stopper is placed on the base and the positioning member is arranged on the pallet mounting table has been described, but it can be reversed, and the first and second actuating mechanisms or guide members are correspondingly installed. The position is also reversed.

더욱이, 본 발명은 파레트 스톡커와의 사이에서 공작 기계를 위한 워크(피가공물)를 재치한 파레트를 교환 이송하는 장치에 한정하지 않고, 파레트를 사용하는 물품 이송라인이나 생산라인에 있어서의 파레트 이반송로 전환 기술등에서도 적용할 수가 있다.Moreover, this invention is not limited to the apparatus which exchanges and conveys the pallet which mounted the workpiece | work (workpiece) for a machine tool between a pallet stocker, and the pallet transfer in the goods conveying line or a production line using a pallet. It can also be applied to channel switching technology.

본 발명의 파레트 이송장치는 파레트 재치대가 위치 결정된 상태에서 파레트 재치대에 파레트가 반입되면, 그 반입되는 파레트가 맞닿아서 회동변위하는 후크레버로 당해 파레트를 걸림과 함께, 후크레버의 당해 회동력에 기준하여 제1작동기구의 누름편을 받는 제2작동기구가 위치 결정부재를 스톱퍼에서 이탈시켜서, 파레트 재치대의 선회 이동을 허용하고, 그것에 의하여 허용되는 파레트 재치대의 선회이동에 추종하여 제2작동기구의 일부가 안내부재에 접촉하면, 파레트 재치대의 선회력에 기준하는 반력을 상기 안내부재에서 받는 당해 제2작동기구 및 제1작동기구를 강제적으로 복동시켜서, 상기 위치결정부재를 다음의 스톱퍼에 걸림 가능한 위치, 또한 상기 후크레버를 다음의 파레트 반입출 위치에서 파레트로부터 해리 가능한 위치에 복귀시킨다. 따라서, 파레트 재치대를 선회 조작하여 파레트의 선회 이송을 할때, 기대에 대한 파레트 재치대의 위치 결정 및 그 해제동작을 파레트 재치대로의 파레트이 반입력 및 파레트 재치대의 선회력이라고 하는 기계적인 힘에 직접 연동하여, 또한 파레트의 반입출 조작에서 파레트 재치대의 선회조작에 이르는 일련의 파레트 이송조작의 순번에 따라서 순차적으로 제어할 수가 있고, 파레트 이송장치의 조작성 향상, 더 나아가서는 파레트이 이송효율 향상을 달성할 수가 있다.The pallet conveying apparatus of the present invention, when the pallet is brought into the pallet mounting table in the state in which the pallet mounting table is positioned, the pallet is brought into contact with the hook lever to engage and rotate the hook lever, and the corresponding turning force of the hook lever The second actuating mechanism receiving the pressing piece of the first actuating mechanism releases the positioning member from the stopper, permitting the pivoting movement of the pallet mounting platform, and following the allowable pivoting movement of the pallet mounting platform for the second operation. When a part of the mechanism comes into contact with the guide member, the second actuating mechanism and the first actuating mechanism, which receive the reaction force based on the turning force of the pallet mounting table from the guide member, are forcibly doubled to latch the positioning member to the next stopper. Possible position, and returning the hook lever to a dissociable position from the pallet at the next pallet loading and unloading position Kinda. Therefore, when pivoting the pallet mounting platform by pivoting the pallet mounting platform, the positioning of the pallet mounting platform relative to the base and its release action are directly linked to the mechanical force called the half input and the pivoting force of the pallet mounting platform. In addition, it is possible to control sequentially according to the sequence of pallet conveying operations ranging from pallet loading and unloading operations to pallet operation of pallet pallets, thereby improving the operability of the pallet conveying device and furthermore, the pallet can achieve an improvement in conveying efficiency. have.

더욱이, 위치결정 부재를 스톱퍼에서 걸림이탈 시키는 힘과 후크레버를 회동변위시키는 힘은, 파레트의 반입력에 기계적인 직접 연동하는 걸림방향으로의 왕동력 및 파레트 재치대의 선회력에 기인하여 안내부재에서 제2작동기구에 작용하는 반력에 기계적으로 직접 연동하는 이탈방향으로의 복동력에 의하여 얻어지기 때문에 파레트상에 있어서의 워크의 편행등에 의하여 파레트가 후크레버를 원심방향에 인장하여 당해 후크레버에 과도한 힘이 작용될 경우나, 제1작동기구 및 제2작동기구의 각 부재의 미끄럼 접촉부의 마찰 저항이, 각 부재의 변형이나 소망의의 개재물, 더욱이 조립오차에 의한 염려들에 기인하여 국부적으로 커지게 되는 경우에도 스톱퍼에 대한 위치 결정부재의 걸림이탈 동작 및 파레트에 대한 후크레버의 걸림이탈 동작을 확실하게 달성할 수가 있다. 가령 위치 결정부재나 후크레버에 대한 복동력을 스프링의 힘으로 얻을 수 있는 구성으로 하면, 당해 스프링의 탄발력을 초월한 반대방향의 소망외의 힘이 작용될 경우, 후크레버나 위치결정부재는 정상적인 왕복적 동작을 원활하게 할 수가 없게 된다.In addition, the force for disengaging the positioning member from the stopper and the rotational displacement of the hook lever are reduced in the guide member due to the traction force in the locking direction which is directly interlocked mechanically with the half input of the pallet and the pivoting force of the pallet placing table. (2) The pallet tensions the hook lever in the centrifugal direction due to the deviation of the workpiece on the pallet, because it is obtained by the double acting force in the disengagement direction that is directly interlocked with the reaction force acting on the operating mechanism. In this case, the frictional resistance of the sliding contact portion of each member of the first operating mechanism and the second operating mechanism is increased locally due to deformation of each member, desired inclusions, and furthermore, concerns caused by assembly errors. Even if it is, the latch release action of the positioning member to the stopper and the hook lever release action to the pallet It can be achieved. For example, if the double acting force on the positioning member or the hook lever is obtained by the force of the spring, the hook lever or the positioning member will be reciprocated normally when an unexpected force is applied in the opposite direction beyond the spring force of the spring. The enemy will not be able to move smoothly.

Claims

기대(3) 또는 그 기대(3)에 선회 가능하게 설치한 파레트 재치대(4) 어느 일방에 설치한 위치결정 부재(25,26)와, 걸어맞추는 복수개의 스톱퍼(27,28,29,30)을 타방에 설치하고, 상기 파레트 재치대(4)를 선회하고 소정의 위치에서 해제 또는 위치 결정하여, 워크를 파레트 고정한(11)를 상기 파레트 재치대(4)서 반입출 하는 파레트 이송장치(PC)로써, 상기 파레트 재치대(4)에 반입했을 때 파레트 상기(11)의 일단에 맞닿아서하여 동 파레트 재치대(4)를 회동 가능하게 하는 후크레버(36,37,38,39)를 구비한 제1작동기구(40)를, 상기 스톱퍼(27,28,29,30)측의 대에 설치함과 함께, 상기 후크레버(36,37,38,39)의 회동에 의해 제1작동기구의 누름력을 받아서 상기 위치결정부재(25,26)를 스톱퍼에서 이탈시키는 제2작동기구(50)를 상기 위치결정부재(25,26) 측의 대에 설치하여, 또한 스톱퍼 (27,28,29,30)에서 위치 결정부재(25,26)를 이탈시킨 상태에서 파레트 재치대(4)를 선회시켰을 때 상기 제2작동기구(50)의 위치결정부재(25,26) 일단에 맞닿게 하여 당해 제2작동기구(50) 및 제1작동기구(40)에 끼워 상기 위치결정부재(25,26)를 다음의 스톱퍼(27,28,29,30)에 걸림 위치로 되돌아가는 동시에 상기 후크레버(36,37,38,39)를 다음의 파레트(11) 반입출 위치로 되돌아가는 안내부재(60,61,62,63,64,65,66,67)를 상기 스톱퍼(27,28,29,30)측의 대에 배치한 것을 특징으로 하는 파레트 이송장치.Positioning members 25 and 26 provided in either one of the base 3 or the pallet mounting base 4 which can be pivotally mounted to the base 3, and the plurality of stoppers 27, 28, 29 and 30 to engage with. ) Is installed on the other side, the pallet conveying apparatus for turning the pallet placing table (4) and releasing or positioning at a predetermined position to carry in and out the pallet mounting table (11) from the pallet placing table (4) ( PC), the hook levers 36, 37, 38, and 39 which, when brought into the pallet placing table 4, come into contact with one end of the pallet table 11 and allow the same pallet placing table 4 to be rotated. A first actuating mechanism (40) provided on the side of the stopper (27, 28, 29, 30) side, and by rotating the hook lever (36, 37, 38, 39); A second actuating mechanism 50 is installed on the side of the positioning members 25 and 26 to stop the positioning members 25 and 26 from the stopper by the pressing force of the operating mechanism. Positioning members 25 and 26 of the second actuating mechanism 50 when the pallet placing table 4 is pivoted in a state in which the positioning members 25 and 26 are removed from the positions 27, 28, 29 and 30. One end is brought into contact with the second actuating mechanism 50 and the first actuating mechanism 40 to return the positioning members 25, 26 to the next stopper 27, 28, 29, 30. At the same time, the guide members 60, 61, 62, 63, 64, 65, 66 and 67 returning the hook levers 36, 37, 38 and 39 to the next pallet 11 loading and unloading positions. 27, 28, 29, 30) pallet transfer apparatus, characterized in that arranged on the side.