JPS6393541A - Pallet changer - Google Patents
Pallet changerInfo
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- JPS6393541A JPS6393541A JP61236644A JP23664486A JPS6393541A JP S6393541 A JPS6393541 A JP S6393541A JP 61236644 A JP61236644 A JP 61236644A JP 23664486 A JP23664486 A JP 23664486A JP S6393541 A JPS6393541 A JP S6393541A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械とパレットストッカとの間でパレッ
トの交換を行うパレットチェンジャにおいて、パレット
の交換に伴う操作性を向上させたパレットチェンジャに
関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a pallet changer that exchanges pallets between a machine tool and a pallet stocker, and which improves the operability associated with pallet exchange. It is something.
マシニングセンタのような数値制御工作機械において、
そのワークテーブルへのワークの取り付は及び取外し効
率を向上させるために、ワーク取り付は用パレットを用
いることができ、このパレットをワークテーブルとパレ
ットストッカとの間で交換移送するときには、従来パレ
ットチェンジャが用いられている。このパレットチェン
ジャは、例えば、工作機械のワークテーブルと搬送車の
ようなパレットストッカの間で旋回可能なパレット載置
台を有し、そのパレット載置台の一方の搬入出口から未
加工ワークを取付けたパレットをパレットストッカから
搬入載置してワークテーブルへの移送を待機させ、また
、加工終了後には、バレッ１へ載置台の他方の搬入出口
から加工を終了したワークが取り付けられているパレッ
トを工作機械のワークテーブルから搬入載置し、その後
にパレット載置台を旋回して、一方では、加工済みワー
クが取り付けられているパレットをパレットストッカに
搬出し、他方では、未加工ワークを取付けたパレットを
工作機械のワークテーブルに搬出するようになっている
。In numerically controlled machine tools such as machining centers,
In order to improve the efficiency of mounting and removing workpieces on the worktable, a pallet can be used for mounting the workpieces, and when this pallet is exchanged and transferred between the worktable and the pallet stocker, conventional pallets are used. changer is used. This pallet changer has a pallet mounting base that can be rotated between a work table of a machine tool and a pallet stocker such as a transport vehicle, and a pallet with unprocessed workpieces attached from one loading/unloading port of the pallet mounting base. is loaded from the pallet stocker and placed on standby for transfer to the work table, and after machining is completed, the pallet with the completed workpiece attached is transferred from the other loading/unloading port of the loading table to barre 1 by the machine tool. The pallet mounting table is then rotated, and on the one hand the pallet with the machined workpiece attached is carried out to the pallet stocker, and on the other hand, the pallet with the unprocessed workpiece attached is machined. It is designed to be carried out to the work table of the machine.
ところで、上記したようにパレット載置台を旋回させて
ワークテーブルとパレットストッカとの間でパレットの
交換を行う形式のパレットチェンジャにおいて、パレッ
トをワークテーブルやバレッ１〜ストッカとの間で受は
渡しするときには、パレット載置台のバレッ１へ搬入出
口が、ワークテーブル及びバレッ１〜ストッカのパレッ
ト搬入出口に対向する位置で、そのパレット載置台の旋
回動を抑制して位置決めすることが必要とされる。その
ため、パレット載置台を旋回可能に軸支する基台に出没
可能なノックピンを設けると共に、そのノックピンに嵌
入可能な位置決め孔をパレット載置台の所定位置に設け
て成るような割り出し機構が備えられている。By the way, in the pallet changer that rotates the pallet mounting table and exchanges pallets between the work table and the pallet stocker as described above, the pallet is transferred between the work table and the pallet 1 to the stocker. Sometimes, it is necessary to position the pallet mounting table at a position where the loading/unloading port to the barre 1 faces the pallet loading/unloading ports of the work table and the pallet 1 to the stocker while suppressing the rotational movement of the pallet mounting table. Therefore, an indexing mechanism is provided in which a retractable dowel pin is provided on a base that rotatably supports the pallet mounting table, and a positioning hole into which the knock pin can be inserted is provided at a predetermined position of the pallet mounting table. There is.
従来その割り出し機構における嵌入孔とノックピンとの
係脱は、パレットの搬入小動作を電気的に検出するリミ
ットスイッチのような検出手段から出力される検出信号
をコン１ヘローラが受けることによって、ノックピンを
それ専用のアクチェータで昇降させるようなっていた。Conventionally, the engagement and disengagement between the insertion hole and the dowel pin in the indexing mechanism was performed by the controller roller receiving a detection signal output from a detection means such as a limit switch that electrically detects the small movement of loading the pallet. It was raised and lowered using a special actuator.
しかしながら、パレットの搬入量を検出するための検出
手段と、ノックピンを昇降させるためのアクチェータと
が、電気的な制御手段によって結合されていて相互に機
械的に分離する構造では、パレットの搬入量からアクチ
ェータの動作開始に至るまでの電気的応答時間、更には
アクチェータの起動に少なからず時間を要し、それによ
ってパレットの交換効率低下を余儀なくされていた。However, in a structure in which the detection means for detecting the amount of pallets carried in and the actuator for raising and lowering the dowel pins are connected by an electrical control means and are mechanically separated from each other, It takes an electrical response time until the actuator starts operating, and furthermore, it takes a considerable amount of time to start the actuator, which inevitably reduces the pallet exchange efficiency.
本発明は斯る問題点を解決するもので、パレット載置台
の旋回操作とパレットの搬入量操作に機械的に直接連動
してパレット載置台の位置決め及びその解除を行うこと
ができるパレットチェンジャを提供しようとするもので
ある。The present invention solves such problems and provides a pallet changer that can position and release the pallet mounting table in direct mechanical connection with the rotation operation of the pallet mounting table and the operation of the pallet loading amount. This is what I am trying to do.
本発明は、上記問題点を解決するための手段として、パ
レットの往復移動によって同パレットを搬入出可能なパ
レット搬入出口を外縁部に等間隔で複数持つパレット載
置台を旋回可能に基台上に軸支し、そのパレット載置台
又は基台の内の一方から他方に向けて付勢されて変位可
能な位置決め部材を夫々のパレット搬入出口に対応させ
て一ヒ記一方の台しこ等間隔で複数個設けると共に、パ
レット載置台の旋回途−Ｅで上記各位置決め部材を同時
に係止して、パレット搬入出口を所定の向きに位置決め
する複数のストッパを上記他方の台に等間隔で配置し、
更に、各ストッパに位置決め部材を係止させた状態にお
いて、パレット搬入出口からパレット載置台に搬入され
るパレットの搬送力で位置決め部材をその付勢力に抗し
てストッパから離脱させ、Ｒつ、各ストッパに対する全
ての位置決め部材の離脱可能状態を、それにより許容さ
れるパレット載置台の旋回動によって夫々の位置決め部
材が次のストッパに係止可能な位置に到達するまでに解
除する係脱制御機構を設けた構成を採用するものである
。As a means for solving the above-mentioned problems, the present invention has provided a pallet loading stand having a plurality of pallet loading/unloading openings at equal intervals on the outer edge, through which pallets can be loaded and unloaded by reciprocating the pallet, and is rotatably mounted on the base. A positioning member that is pivotably supported and can be displaced by being biased from one of the pallet mounting tables or bases toward the other is placed in correspondence with each pallet loading/unloading exit, A plurality of stoppers are provided, and a plurality of stoppers are arranged at equal intervals on the other table, and simultaneously lock the respective positioning members at the turning point -E of the pallet mounting table to position the pallet loading/unloading port in a predetermined direction;
Furthermore, with the positioning member locked to each stopper, the positioning member is separated from the stopper against the urging force by the conveyance force of the pallet carried into the pallet mounting table from the pallet carry-in/out port, and each A locking/unlocking control mechanism is provided that releases the detachable state of all the positioning members from the stopper by the time each positioning member reaches a position where it can be locked to the next stopper by the rotational movement of the pallet mounting table allowed thereby. The proposed configuration is adopted.
本発明のパレットチェンジャは、パレット載置台を旋回
移動させると、それに呼応して、パレット載置台又は基
台の内の一方の台に設けられている位置決め部材が他方
の台に設けられているストッパに係止して、パレット載
置台のパレット搬入出口を、工作機械やパレットストッ
カに対向させてパレット載置台の位置決めを達成し、そ
の状態で各パレット搬入出口からパレット移送のために
その搬出操作及びそれに引き続く搬入操作が行われると
、係脱制御機構の作用により、そのときのパレット搬入
力に基づいて当該パレット搬入出口に対応する位置決め
部材をストッパから離脱させると共に、各ストッパにお
けるその状態を、それにより許容される次のパレット交
換のためのパレット載置台の旋回移動によって夫々の位
置決め部材が次のストッパに係１１−可能な位置に到達
するまでに解除する。このように、パレット載置台を旋
回させて工作機械のワーク取り付は位置とパレットスト
ッカとの間でパレットの交換を行うとき、パレットスト
ッカ及び工作機械に対するパレット載置台の位置決め及
びその解除動作を、同載置台の旋回操作からその載置台
に対するパレットの搬入操作に至る一連の操作に直接機
械的に連動してシーケンシャルに行う。In the pallet changer of the present invention, when the pallet mounting table is rotated, in response, the positioning member provided on one of the pallet mounting table or the base is moved to the stopper provided on the other table. The pallet loading/unloading port of the pallet mounting table is positioned opposite the machine tool or the pallet stocker by locking the pallet loading/unloading port to the machine tool or the pallet stocker. When a subsequent loading operation is performed, the engagement/disengagement control mechanism causes the positioning member corresponding to the pallet loading/unloading port to be disengaged from the stopper based on the pallet loading force at that time, and changes the status of each stopper accordingly. As a result of the pivoting movement of the pallet mounting table for the next pallet exchange, which is permitted by 11, the respective positioning member is released from engagement with the next stop until a possible position is reached. In this way, when exchanging pallets between the pallet stocker and the workpiece mounting position of the machine tool by rotating the pallet mounting base, the positioning of the pallet mounting base with respect to the pallet stocker and the machine tool and its release operation are The system is directly mechanically linked to and sequentially performs a series of operations from turning the mounting table to loading the pallet onto the mounting table.
本実施例のパレットチェンジャは、第１図に示すように
、マシニングセンタのような数値制御工作機械のワーク
テーブル１上に固定したクランプ装置１Ａと、搬送車な
どのパレットストッカ２との間に配置され、基台３上に
旋回可能に軸支されたパレット載置台４を旋回移動させ
てクランプ装置１Ａとパレットストッカ２との間でバレ
ッ１への交換を行うものである。As shown in FIG. 1, the pallet changer of this embodiment is arranged between a clamp device 1A fixed on a work table 1 of a numerically controlled machine tool such as a machining center, and a pallet stocker 2 such as a transport vehicle. , the pallet mounting table 4 rotatably supported on the base 3 is rotated to perform exchange with the barre 1 between the clamping device 1A and the pallet stocker 2.
上記クランプ装置１Ａは、その詳細を図示はしないが、
パレットチェンジャから搬入されるパレット１１を仮位
置決めすると共に、仮位置決めされたパレット１１を工
作機械による加工位置に位置決めして固定可能に構成さ
れ、加工終了後にはパレット１−１の固定状態を解除し
て当該パレット］−１をパレットチェンジャに搬出可能
とされる。Although the details of the clamp device 1A are not illustrated,
It is configured to temporarily position the pallet 11 carried in from the pallet changer, and also to position and fix the temporarily positioned pallet 11 at a processing position by a machine tool, and release the fixed state of the pallet 1-1 after processing is completed. Then, the pallet]-1 can be carried out to the pallet changer.
先ず、パレットチェンジャの全体を第１−図に基づいて
概酩的に説明すると、アンカボルト６を介して床に固定
したベース７の上に、詳細を後述する据付装置９を介し
てを昇降台８を固定し、その昇降台８の上面に基台３を
固定配置すると共に、同基台３上には、パレット載置台
４を水平方向に旋回可能に軸支する。」二記昇降台８は
、パレットチェンジャの据付に際してパレット載置台４
とワークテーブル１上に固定したクランプ装置ＩＡの高
さをほぼ等しく調整設定するもので、更に、据付装置９
は、パレットチェンジャの据付時における同チェンジャ
の前後左右位置や水平状態並びに昇降台８によって設定
された高さ位置の微調整を行ってその昇降台８をベース
７に固定するものである。First, to roughly explain the entire pallet changer based on FIG. 8 is fixed, and a base 3 is fixedly disposed on the upper surface of the elevating table 8, and a pallet mounting table 4 is pivotally supported on the base 3 so as to be pivotable in the horizontal direction. ”2 Lifting table 8 is used for pallet mounting table 4 when installing the pallet changer.
The height of the clamp device IA fixed on the work table 1 is adjusted to be approximately equal to the height of the clamp device IA fixed on the work table 1.
This is to fix the elevator platform 8 to the base 7 by finely adjusting the front, rear, left, and right positions and horizontal state of the pallet changer as well as the height position set by the elevator platform 8 when the pallet changer is installed.
上記パレット載置台４の長手方向両端部はパレット１１
の第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３とされ、その
第１搬入出口１２と旋回中心部の間には、第１搬入出口
１２を介して搬入量されるパレット１１を案内支持する
適宜個数のガイドローラ１５を備えて成る２対の第ルイ
ル１６を敷設し、同様に、第２搬入出口１３と旋回中心
部の間には、第２搬入出口１３を介して搬入量されるパ
レット１１を案内支持する適宜個数のガイドローラ１７
を備えて成る２対の第２レイル］−８を敷設する。一方
、クランプ装置ＩＡに対向する基台３の一端部には、そ
のクランプ装置１１１Ａとパレット載置台４の間で受は
渡しするパレット１１を支えて案内するガイドローラ２
０を持つ１対のブリッジ２１を固定配置すると共に、上
記パレットストッカ２に対向する基台３の他端部には、
そのパレットストッカ２とパレット載置台４の間で受り
渡しするパレット１］−を支えて案内するガイドローラ
２２を持つ１対のブリッジ２３を、概ね水平又は鉛直状
態に選択的に位置決めすることができるように設ける。Pallets 11 are located at both longitudinal ends of the pallet mounting table 4.
A first carrying-in/outlet 12 and a second carrying-in/outlet 13 are provided between the first carrying-in/outlet 12 and the turning center, and an appropriate number of pallets 11 to guide and support the pallets 11 carried in through the first carrying-in/outlet 12 are provided. Similarly, between the second carry-in/out port 13 and the turning center, pallets 11 carried in through the second carry-in/out port 13 are laid. Appropriate number of guide rollers 17 for guiding and supporting
Two pairs of second rails comprising: -8 are laid. On the other hand, at one end of the base 3 facing the clamp device IA, there is a guide roller 2 that supports and guides the pallet 11 to be transferred between the clamp device 111A and the pallet mounting table 4.
A pair of bridges 21 having 0 are fixedly arranged, and at the other end of the base 3 facing the pallet stocker 2,
A pair of bridges 23 having guide rollers 22 that support and guide the pallet 1 which is transferred between the pallet stocker 2 and the pallet mounting table 4 can be selectively positioned approximately horizontally or vertically. It will be set up so that it can be done.
第１図のように、パレット載置台４の第１搬入出口１２
及び第２搬入出口１３を夫々クランプ装置ＩＡ及びパレ
ットストッカ２に対向させたとき、未加工ワークを取付
けた図示しないパレットを第２搬入出口１３を介してパ
レットストッカ２からパレット載置台４の第２レイル１
８に搬入載置してクランプ装置ＩＡへの移送を待機させ
ると共に。As shown in FIG.
When the second loading/unloading port 13 is opposed to the clamp device IA and the pallet stocker 2, respectively, the pallet (not shown) with the unprocessed workpiece attached thereto is transferred from the pallet stocker 2 to the second pallet mounting table 4 via the second loading/unloading port 13. rail 1
8 and placed on standby for transfer to the clamp device IA.
加工終了後に（よ、パレット載置台４の第１搬入出口１
−２を介して加工済みワークが取り付けられているパレ
ット１１−を工作機械のクランプ装［ＬＡから第ルイル
１６に搬入載置し、その後にパレット載置台４を１８０
°を旋回して、加工済みワークが取り付けられているパ
レット１１をパレットストッカ２に搬出すると共に、未
加工ワークを取付けた図示しないパレットを工作機械の
ワークテーブルｌに固定したクランプ装置ＩＡに搬出さ
せる。このようにパレット載置台４の１８００毎の旋回
操作によって未加工ワークを載置したバレッ１−を、加
工済みワークを載せたパレットと交換する。After processing is completed (first loading/unloading port 1 of pallet mounting table 4
The pallet 11- to which the machined workpiece is attached via
The pallet 11 with the machined workpiece attached thereto is carried out to the pallet stocker 2 by rotating the degree, and the pallet (not shown) with the unprocessed workpiece attached thereon is carried out to the clamp device IA fixed to the work table l of the machine tool. . In this manner, by rotating the pallet mounting table 4 every 1800 degrees, the barre 1- on which the unprocessed workpiece is placed is replaced with a pallet on which the processed workpiece is placed.
尚、第１図において、パレット載置台４の両長手縁には
、同載置台４の旋回中心から角部に至る回転半径にほぼ
等しい曲率をもったガードリング２５を防護用蓋取手用
に設けると共に、そのガードリング２５をパレット載置
台４の旋回操作用握り手として兼用させる。In FIG. 1, guard rings 25 having a curvature approximately equal to the rotation radius from the center of rotation to the corner of the pallet mounting table 4 are provided on both longitudinal edges of the pallet mounting table 4 for use as protective lid handles. At the same time, the guard ring 25 is also used as a grip for rotating the pallet mounting table 4.
次に、パレットチェンジャの各部を詳細に説明する。Next, each part of the pallet changer will be explained in detail.
先ず、上記昇降台８の詳細を第２図及び第３図を中心に
説明する。First, details of the elevating table 8 will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.
昇降台８は、据付装置９を介してベース７に固定可能な
基板３０上に第１ドラム３１を固定して成る下部ボディ
ー３２と、上記基台３の下に、第１ドラム３１を僅かな
間隙をもって収容し得る第２ドラム３３を固定して成る
上部ボディー３４とを主体とする２重ドラム構造を有し
、その第１ドラム３］−の外周部に台形ねじ３６を刻設
して、同ねじ３６に、ストップリングナツト３７をねじ
嵌合すると共に、その上から支持リングナラｌ−３８を
ねじ嵌合する。The lifting platform 8 includes a lower body 32 consisting of a first drum 31 fixed on a base plate 30 which can be fixed to the base 7 via an installation device 9, and a lower body 32 with the first drum 31 fixed to the bottom of the base 3. It has a double drum structure mainly consisting of an upper body 34 fixed with a second drum 33 that can be accommodated with a gap, and a trapezoidal screw 36 is carved on the outer periphery of the first drum 3. A stop ring nut 37 is screwed into the same screw 36, and a support ring nut 1-38 is screwed onto it.
第２ドラム３３の下端部はフランジ３９を成し、同フラ
ンジ３９を支持リングナツト３８上に載置して、上部ボ
ディー３４を支持リングナツト３８で支える。」二部ボ
ディー３４は、支持リングナツト３８の回転操作にとも
なって昇降するが、そのときに上部ボディー３４が支持
リングナツト３８と共に回転しないようにするため、第
２ドラム３３の内面には、その軸方向に長尺の丸型キー
４０を固定し、更に、同キー４０を１対の頭部で挾んで
摺接し得るように１対のガイドねじ４１を第１ドラム３
１の上端外周部に固定する。The lower end of the second drum 33 forms a flange 39, which is placed on a support ring nut 38 to support the upper body 34 on the support ring nut 38. The two-part body 34 moves up and down as the support ring nut 38 is rotated, but in order to prevent the upper body 34 from rotating together with the support ring nut 38 at that time, the inner surface of the second drum 33 is provided with a groove in its axial direction. A long round key 40 is fixed to the first drum 3, and a pair of guide screws 41 are attached to the first drum 3 so that the key 40 can be held and slidably contacted by the pair of heads.
1. Fix it to the outer periphery of the upper end of 1.
上記第２ドラム３３のフランジ３９には、その細心に対
して同心で等間隔に例えば１２個の取り付は孔４２を表
裏面に貫通形成すると共に、回礼４２に連通し得る例え
ば４個の取り付は雌ねじ４３を、支持リングナツト３８
の表裏面に等間隔で貫通形成する。The flange 39 of the second drum 33 has, for example, twelve holes 42 concentrically and equally spaced apart from each other on the front and back surfaces thereof, and four holes 42 that can communicate with the loop 42. The female thread 43 is attached to the support ring nut 38.
Penetrations are formed on the front and back surfaces at equal intervals.
昇降台８は、パレットチェンジャの据付に際し、ワーク
テーブル１に固定したクランプ装置ＩＡの高さに従って
その高さ位置を調整設定するもので、パレット載置台４
の高さをクランプ装置ＩＡの高さと等しくするように、
正確には、上記ガイドローラ１５，１７．２０及び２２
によるパレット１１の案内支持面がクランプ装置ＩＡ上
におけるパレット１１の支持面に一致するように、支持
リングナツト３８を回して、上部ボディー３４を昇降さ
せる。上部ボディー３４の高さ位置を設定した後には、
支持リングナツト３８に形成されている４個の取り付は
雌ねじ４３が、上部ボディー３４のフランジ３９に形成
した１２個の取り付は孔４２の内の４個に連通ずるよう
に支持リングナツト３８を僅かに回す。それら連通した
取り付は孔４２及び取り付は雌ねじ４３にはロックナツ
ト４４を介して夫々止めねじ４５を嵌入すると共に、上
記ストップリングナツト３７を回転操作して支持リング
ナツト３８の底面をそのストップリングナツト３７で押
圧し、その状態で止めねじ４５の先端部がストップリン
グナツト３７を押圧するまで当該止めねじ４５を締め付
け、且つ、同ねじ４５をロックナツト４４で回り止めし
て、上部ボディー３４を下部ボディー３２に完全固定す
る。The height position of the lifting table 8 is adjusted and set according to the height of the clamping device IA fixed to the work table 1 when installing the pallet changer.
so that the height of is equal to the height of the clamping device IA,
To be precise, the guide rollers 15, 17, 20 and 22
The support ring nut 38 is turned to raise and lower the upper body 34 so that the guiding support surface of the pallet 11 matches the support surface of the pallet 11 on the clamping device IA. After setting the height position of the upper body 34,
Slightly tighten the support ring nut 38 so that the four fittings formed on the support ring nut 38 communicate with female threads 43, and the twelve fittings formed on the flange 39 of the upper body 34 communicate with four of the holes 42. Turn to. For installation, set screws 45 are inserted into the holes 42 and female threads 43 through lock nuts 44, which communicate with each other, and the stop ring nut 37 is rotated to tighten the bottom surface of the support ring nut 38. 37, and in this state, tighten the set screw 45 until the tip of the set screw 45 presses the stop ring nut 37, and then lock the screw 45 with the lock nut 44 to lock the upper body 34 into the lower body. Completely fix it to 32.
このように比較的外径の大きな上部ボディー３４と下部
ボディー３２から成る２重ドラム構造の昇降台８を採用
すると、それが支える上部構造を安定的に支持すること
ができると共に、下部ボディー３２に刻設する台形ねじ
３５のピッチ円直径を大きくすることができるから、下
部ボディー３２に対する上部ボディー３４の高さ調整を
極めて高精度に行うことができる。In this way, by adopting the double drum structure elevating platform 8 consisting of the upper body 34 and lower body 32 with relatively large outer diameters, it is possible to stably support the upper structure supported by the platform 8, and the lower body 32 can be supported stably. Since the pitch diameter of the trapezoidal screw 35 to be carved can be increased, the height of the upper body 34 relative to the lower body 32 can be adjusted with extremely high precision.
取り付は孔４２と取り付は雌ねじ４３の位置合せの際に
必要とされる支持リングナツト３８の回転量の最大限度
は、隣合う取り付は孔４２相互の円周ピッチの半分、即
ち本実施例に従えば回転角度で１５″分で済む。したが
って、その操作によって生ずる上部ボディー３４の高さ
位置の変化量、即ち、高さ位置設定の誤差量は、最大限
度で、台形ねじ３６の１ピッチ寸法の１／２４で済み、
それは極めて微小であるから、その誤差は、据付装置９
による水平状態や高さ位置並びに前後左右位置の微調整
で相殺可能となり、実質的に問題にならない。The maximum amount of rotation of the support ring nut 38 required when aligning the mounting hole 42 and the mounting female thread 43 is half the circumferential pitch between the holes 42 for adjacent mountings, that is, in this embodiment. According to the example, the rotation angle is only 15". Therefore, the amount of change in the height position of the upper body 34 caused by this operation, that is, the amount of error in height position setting, is at most 15" of the trapezoidal screw 36. It only takes 1/24 of the pitch dimension,
Since it is extremely small, the error is
This can be compensated for by fine adjustment of the horizontal state, height position, front, rear, left, and right positions, and there is virtually no problem.
次に１１記据付装置９の詳細を第４図及び第５図に基づ
いて詳細に説明する。Next, details of No. 11 installation device 9 will be explained in detail based on FIGS. 4 and 5.
」−記ベース７の概略４隅には、夫々スタッドボルト５
０を起立固定し、同ボルト５０には、フランジ状のハイ
ドアジャスタ５１をそのフランジ部５１Ａを下にしてね
じ嵌合する。昇降台８の底部に位置する基板３０には、
スタッドボルト５０の配置にほぼ等しい配置でそのハイ
ドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径よりも小さな
貫通孔５３を４個形成し、同貫通孔５３をハイドアジャ
スタ５１のボス部５１Ｂに挿入して、その基板３０をハ
イドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ上面に載置する
。この状態でハイドアジャスタ５１をその頭部５１．
Ｃを介して回すと、その回転量に応じてハイドアジャス
タ５１が上下し、４個のハイドアジャスタ５１の回転量
を相互に調整することによって、昇降台８さらにはパレ
ット載置台４の水平状態並びに高さ位置を微調整するこ
とができる。” - There are stud bolts 5 at approximately four corners of the base 7, respectively.
0 is fixed in an upright position, and a flange-shaped hide adjuster 51 is screwed into the bolt 50 with its flange portion 51A facing down. The board 30 located at the bottom of the lifting platform 8 includes
Four through-holes 53 smaller than the outer diameter of the flange portion 51A of the hide adjuster 51 are formed in an arrangement approximately equal to that of the stud bolt 50, and the through-holes 53 are inserted into the boss portion 51B of the hide adjuster 51. The board 30 is placed on the upper surface of the flange portion 51A of the hide adjuster 51. In this state, move the hide adjuster 51 to its head 51.
When the hide adjuster 51 is turned through C, the hide adjuster 51 moves up and down according to the amount of rotation, and by mutually adjusting the amount of rotation of the four hide adjusters 51, the horizontal state of the lifting table 8 and the pallet mounting table 4 as well as the The height position can be finely adjusted.
上記ベース７の夫々の外縁部には、所定の間隔をもって
ブロック５５を２個づつ固定し、同ブロック５５に、上
記基板３０の端面を抑圧可能な押しねじ５６を夫々ねじ
嵌合する。押しねじ５６を回してその先端を徐々に突出
させながら基板３０を側方から押圧すると、その基板３
０は、それに形成されている貫通孔５３の内周部とハイ
ドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部の間隙によって
許容される範囲でハイドアジャスタ５１のフランジ部５
１−Ａ上面を摺動変位し、それら押しねじ５６相互の突
出量を調整することにより、同押しねじ５６は、ベース
７に対する昇降台４の前後左右位置を微調整する。Two blocks 55 are fixed to each outer edge of the base 7 at a predetermined interval, and push screws 56 capable of suppressing the end surface of the substrate 30 are fitted into the blocks 55, respectively. When the substrate 30 is pressed from the side while turning the push screw 56 and gradually protruding its tip, the substrate 3
0 is the flange portion 5 of the hide adjuster 51 within the range permitted by the gap between the inner circumference of the through hole 53 formed therein and the outer circumference of the boss portion 51B of the hide adjuster 51.
By slidingly displacing the upper surface of 1-A and adjusting the mutual protrusion amount of the push screws 56, the push screws 56 finely adjust the longitudinal and lateral positions of the lifting platform 4 with respect to the base 7.
−に記ハイドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部には
、そのハイドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径に
ほぼ等しい外径を持つロックナツト５８をねし嵌合して
、基板３０の貫通孔５３周りを、ハイドアジャスタ５１
のフランジ部５１Ａとそのロックナツト５８によって挟
着固定可能にすると共に、スタッドボルト５ｏの頭部を
抑圧可能な止めねじ５９をハイドアジャスタ５１にねじ
嵌合する。- A lock nut 58 having an outer diameter approximately equal to the outer diameter of the flange portion 51A of the hide adjuster 51 is threadedly fitted to the outer circumference of the boss portion 51B of the hide adjuster 51, and the lock nut 58 is fitted around the through hole 53 of the board 30. , hide adjuster 51
A set screw 59 that can be clamped and fixed by the flange portion 51A and its lock nut 58 and suppress the head of the stud bolt 5o is screwed into the hide adjuster 51.
据付装置９は、上記昇降台８による高さ設定後に、パレ
ット載置台４の前後左右位置や水平状態並びに昇降台８
によって設定された高さ位置の微調整をしてその昇降台
８をベース７に据付固定する。夫々のハイドアジャスタ
５１及び押しねじ５６の回転操作によって、パレット載
置台４の水平状態や高さ位置並びに前後左右位置を微調
整した後に、止めねじ５９でスタッドボルト５０の頭部
を押圧して、スタッドボルト５０に対するハイドアジャ
スタ５１の周り止めを施し、次いで、ロックナツト５８
を締め付は方向に回して、基板３０をハイドアジャスタ
３１のフランジ部５１Ａとロックナツト５８によって挟
着固定することにより、−１６＝
昇降台８は、ベース７に対して高さ位置及び前後左右位
置が微調整された状態を強固に保ち得るようにベース７
に完全固定される。したがって、パレットチェンジャは
、床にアンカボルト６で固定したベース７と強固に一体
的となって据付られ、衝撃や振動が加えられても、その
据付位置が容易にずれることはない。After setting the height using the lifting platform 8, the installation device 9 determines the front, rear, left, and right positions and horizontal state of the pallet mounting table 4, as well as the lifting platform 8.
After finely adjusting the height position set by , the elevating platform 8 is installed and fixed on the base 7. After finely adjusting the horizontal state, height position, front, rear, left, and right positions of the pallet mounting table 4 by rotating the hide adjusters 51 and push screws 56, press the head of the stud bolt 50 with the set screw 59, The hide adjuster 51 is secured around the stud bolt 50, and then the lock nut 58 is secured.
Tighten by turning in the direction and clamping and fixing the board 30 between the flange part 51A of the hide adjuster 31 and the lock nut 58. The base 7 is designed to firmly maintain the finely tuned state.
is completely fixed. Therefore, the pallet changer is installed firmly and integrally with the base 7 fixed to the floor with the anchor bolts 6, and its installation position will not easily shift even if shock or vibration is applied.
次に、パレット載置台４を旋回させてワークテーブル１
上に固定したクランプ装置ＩＡとパレットストッカ２と
の間でパレット１１の交換を行うとき、パレットストッ
カ２及びクランプ装置ＩＡに対するパレット載置台４の
位置決めを行う割り出し機構と、それによる位置決め及
びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からその載置
台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一連の操作
に連動してメカニカルシーケンシャルに制御するための
係脱制御機構１０とを説明する。Next, the pallet mounting table 4 is rotated and the work table 1 is placed on the work table 1.
When a pallet 11 is exchanged between the clamping device IA fixed above and the pallet stocker 2, an indexing mechanism that positions the pallet mounting table 4 with respect to the pallet stocker 2 and the clamping device IA, and the positioning and release operation thereof. The engagement/disengagement control mechanism 10 for mechanically sequentially controlling the operation in conjunction with a series of operations from the rotation operation of the mounting table 4 to the carrying-in operation of the pallet 11 to the mounting table 4 will be described.
第６図は第１図における第１搬入出口１２側の概ね半分
を示す平面図、第７図はその縦断面図、第８図は第２搬
入出口１３側の概ね半分を示す縦断面図である。FIG. 6 is a plan view showing approximately half of the first loading/unloading port 12 side in FIG. 1, FIG. 7 is a longitudinal sectional view thereof, and FIG. be.
一ヒ記基台３の中央部には、外周部にベアリング６１を
嵌着固定したスタッドリング６２Ａ及びディスク６２７
３から成るベースブロック６２を固定すると共に、その
上に、概略環状のセンタブロック６３をベアリング６１
と同心で固定する。センタブロック６３にはパレット載
置台４を回転可能に嵌入し、そのパレット載置台４を、
同載置台４の下面に取付けたベアリングホルダ６４を介
して上記ベアリング６１−で旋回可能に支持する。At the center of the base 3, there is a stud ring 62A and a disk 627 with a bearing 61 fitted and fixed on the outer periphery.
A base block 62 consisting of three parts is fixed, and a generally annular center block 63 is mounted on the base block 62 with a bearing 61.
and fix it concentrically. A pallet mounting base 4 is rotatably fitted into the center block 63, and the pallet mounting base 4 is
It is rotatably supported by the bearing 61- through a bearing holder 64 attached to the lower surface of the mounting table 4.
パレット載置台４の上には、その旋回中心に対して左右
対称に、且つ、１対の第ルイル１６に平行に、１対のセ
ンタプレート６６及び６７を固定配置し、旋回中心に対
して第１搬入出口１２寄りの両センタプレート６６及び
６７の間に隔板６８及び６９を固定する。第６図及び第
７図に示すように、センタブロック６３寄りの一方の隔
板６８の中央にパイプ７０を第ルイル１６の長手方向に
摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔板６９に−１−記
パイブ７０と同心で摺動可能なロンドア２を嵌入し、そ
のロッド７２及びパイプ７０に、中間部にねじを持つブ
ツシュロッド７３をねじ嵌合して両者を結合する。ブツ
シュロッド７３の中間部には、ロッド７２及びパイプ７
０に対するブツシュロッド７３のねじ込み量を調整可能
に緩み止めを施すロックナツト７４及び７５をねじ嵌合
し、パイプ７０の左側端面からブツシュロッド７３の先
端部を突出させる。ブツシュロッド７３の軸線延長上に
は、パレット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツ
シュ７７に、位置決めピン７８を摺動自在に嵌入し、同
ピン７８の頭部及びロッド７２の右端部を、センタプレ
ート６６及び６７に軸支した１、型リンク８０に接続す
る。上記ロッド７２には、両端部を隔板６９とロックナ
ラ１へ７５に当接させて圧縮コイルスプリング８１を挿
入することにより、ブツシュロッド７３はセンタブロッ
ク６３に向けて弾発付勢され、それによって、位置決め
ピン７８を常時降下方向に付勢するようになっている。A pair of center plates 66 and 67 are fixedly arranged on the pallet mounting table 4 symmetrically with respect to the center of rotation and parallel to the pair of first luyles 16. 1. Partition plates 68 and 69 are fixed between both center plates 66 and 67 near the loading/unloading port 12. As shown in FIGS. 6 and 7, a pipe 70 is fitted into the center of one of the partition plates 68 near the center block 63 so as to be slidable in the longitudinal direction of the luire 16, and the pipe 70 is fitted into the center of one of the partition plates 68 near the center block 63 so as to be slidable in the longitudinal direction of the lull 16. 1- A sliding door 2 concentrically with the pipe 70 is inserted, and a bushing rod 73 having a thread in the middle is screwed into the rod 72 and the pipe 70 to couple them together. A rod 72 and a pipe 7 are located in the middle of the bushing rod 73.
Lock nuts 74 and 75 for locking the bushing rod 73 against loosening can be adjusted to adjust the screwing amount of the bushing rod 73 with respect to 0, and the tip of the bushing rod 73 is made to protrude from the left end surface of the pipe 70. On the extension of the axis of the bushing rod 73, a positioning pin 78 is slidably inserted into a bushing 77 which is fixed through the front and back of the pallet mounting table 4, and the head of the pin 78 and the right end of the rod 72 are 1, which is pivotally supported on the center plates 66 and 67, is connected to the mold link 80. By inserting a compression coil spring 81 into the rod 72 with its both ends in contact with the partition plate 69 and the lock nut 1 75, the bushing rod 73 is resiliently biased toward the center block 63, and thereby, The positioning pin 78 is always urged in the downward direction.
第８図に示すように、パレット載置台４の旋回中心に対
して第２搬入出口１−３寄りの両センタプレート６６及
び６７の間にも、上記同様に、隔板８８及び８９を固定
し、その一方の隔板８８の中央にパイプ９０を第２レイ
ル１，８の長手方向に摺動可能に嵌入すると共に、他方
の隔板８９に」二記パイプ９０と同心で摺動可能なロッ
ド９２を嵌入し、そのロッド９２及びパイプ９０に、ブ
ツシュロッド９３をねじ嵌合して両者を結合する。ブツ
シュロッド９３の中間部には、ロッド９２及びパイプ９
０に対するブツシュロッド９３のねじ込み量を調整可能
に緩み止めを施すロックナツト９４及び９５をねじ嵌合
し、パイプ９０の左側端面からブツシュロッド９３の先
端部を突出させる。ブツシュロッド９３の軸線延長上に
は、パレット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツ
シュ９７に、位置決めピン９８を摺動自在に嵌入し、同
ピン９８の頭部及びロッド９２の右端部を、センタプレ
ート６６及び６７に軸支したＬ型リンク１００に接続す
る。尚、旋回中心から位置決めピン９８に至る距離は旋
回中心から上記位置決めピン７８までの距離に等しくさ
れている。上記ロッド９２には、両端部を隔板８９とロ
ックナツト９５に当接させて圧縮コイルスプリング１０
１を挿入することにより、ブツシュロッド９３はセンタ
ブロック６３に向けて弾発付勢され、それによって。As shown in FIG. 8, partition plates 88 and 89 are similarly fixed between the center plates 66 and 67 near the second loading/unloading port 1-3 with respect to the center of rotation of the pallet mounting table 4. A pipe 90 is fitted into the center of one of the partition plates 88 so as to be slidable in the longitudinal direction of the second rails 1 and 8, and a rod which is slidable concentrically with the pipe 90 is fitted into the other partition plate 89. 92 is inserted, and a bushing rod 93 is screwed into the rod 92 and pipe 90 to connect them. A rod 92 and a pipe 9 are located in the middle of the bushing rod 93.
Lock nuts 94 and 95 are screwed together to prevent loosening so that the screwing amount of the bushing rod 93 relative to 0 can be adjusted, and the tip of the bushing rod 93 is made to protrude from the left end surface of the pipe 90. On the extension of the axis of the bushing rod 93, a positioning pin 98 is slidably inserted into a bushing 97 that is fixed through the front and back sides of the pallet mounting table 4, and the head of the pin 98 and the right end of the rod 92 are It is connected to an L-shaped link 100 pivotally supported by center plates 66 and 67. Note that the distance from the pivot center to the positioning pin 98 is equal to the distance from the pivot center to the positioning pin 78. A compression coil spring 10 is attached to the rod 92 with both ends abutting against the partition plate 89 and the lock nut 95.
1, the bushing rod 93 is resiliently biased toward the center block 63, thereby.
位置決めピン９８を常時降下方向に付勢するようになっ
ている。The positioning pin 98 is always urged in the downward direction.
第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３がブリッジ２１
及び２３に対向して、同ブリッジ２１及び２３とパレッ
ト載置台４の間でパレット１１−を受は渡し可能な状態
において、上記位置決めピン７８の直下には、第７図に
示すように同ピン７８（及び他方の位置決めピン９８）
を嵌入可能なストッパ８２を基台３に固定すると共に、
上記位置決めピン９８の直下には、第８図に示すように
同ピン９８（及び位置決めピン７８）を嵌入可能なスト
ッパ１０２を基台３に固定し、パレット載置台４の旋回
を抑制して基台３に位置決め可能になっている。更に、
パレット載置台４をその状態から９０°旋回させた状態
において、上記位置決めピン７８及び９８を嵌入可能な
一対のストッパ１０３及び１０４を、第６図に示すよう
に旋回中心に対して対称に基台３上に固定する。即ち、
センタブロック６３の中心に対して夫々９０″の間隔を
持つＰ １、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４方向に向けてストッパ８
２，１０３．１０２．及び１０４を配置する。The first loading/unloading exit 12 and the second loading/unloading exit 13 are connected to the bridge 21
and 23, when the pallet 11- can be transferred between the bridges 21 and 23 and the pallet mounting table 4, the positioning pin 78 is directly under the positioning pin 78 as shown in FIG. 78 (and the other positioning pin 98)
A stopper 82 that can be fitted is fixed to the base 3, and
Immediately below the positioning pin 98, a stopper 102 into which the pin 98 (and the positioning pin 78) can be inserted is fixed to the base 3, as shown in FIG. It is possible to position it on the stand 3. Furthermore,
When the pallet mounting table 4 is rotated 90 degrees from that state, the pair of stoppers 103 and 104 into which the positioning pins 78 and 98 can be fitted are placed on the base symmetrically with respect to the center of rotation, as shown in FIG. 3. Fix it on top. That is,
The stoppers 8 are arranged in the P1, P2, P3, and P4 directions, each having a distance of 90'' from the center of the center block 63.
2,103.102. and 104 are arranged.
Ｉ−記ストッパ８２．１０２．１０３、及び１０４は、
基本的に同一の構成とされ、その縦断面を示す第９図及
びその平面状態が示されている第６図のように、パレッ
ト載置台４を旋回させるとき、その下方に突出されてい
る位置決めピン７８（９８）の下端部に摺接して同ピン
７８（９８）を圧縮コイルスプリング８１（１，０１）
の付勢力に抗して上昇移動させ得る上向き斜面１１０Ａ
及び１１、 ＯＢを位置決めピン７８（９８）の通過経
路の両側に持つストッパホルダ１１１を基台３に固定し
、その中央部１０には、上記圧縮コイルスプリング８１
（１０１，）よりも加重の小さな圧縮コイルスプリング
１１２Ａ及び１１２Ｂで上方に弾発付勢した１対のスラ
イドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂを、相互に所定の間
隔をもってスライドガイド１］２で昇降可能に支持して
嵌入すると共に、上方に弾発付勢されているそれらスラ
イドストッパバ１１３Ａ及び１１３ Ｂの上端に当接す
るストッププレート１１４を、位置決めピン７８ （９
８）の通過経路側方のストッパホルダ１１］上に固定す
る。上記スライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの対向
面中央部には、位置決めピン７８（９８）を嵌入可能に
その曲率にほぼ等しい湾曲面］１５Ａ及び１１５Ｂを形
成して、位置決め穴１１６を構成する。I- stoppers 82, 102, 103, and 104 are
Basically, the configuration is the same, and as shown in FIG. 9 showing its longitudinal section and FIG. 6 showing its planar state, when the pallet mounting table 4 is rotated, the positioning unit that protrudes downward The coil spring 81 (1,01) slides into contact with the lower end of the pin 78 (98) and compresses the same pin 78 (98).
Upward slope 110A that can be moved upward against the urging force of
and 11. A stopper holder 111 having an OB on both sides of the passage path of the positioning pin 78 (98) is fixed to the base 3, and the compression coil spring 81 is attached to the center part 10 of the stopper holder 111.
A pair of slide stoppers 113A and 113B elastically biased upward by compression coil springs 112A and 112B with a smaller load than (101,) are supported movably up and down by slide guides 1]2 at a predetermined distance from each other. The positioning pin 78 (9
8) on the stopper holder 11 on the side of the passage path. Curved surfaces 15A and 115B whose curvatures are approximately equal to the curvatures of the positioning pins 78 (98) are formed in the central portions of the opposing surfaces of the slide stoppers 113A and 113B to form positioning holes 116.
上記割り出し機構において、位置決めピン７８（９８）
が圧縮コイルスプリング８ ］、 （１０１）の付勢力
によって降下されている状態にＪ−９いて、パレット載
置台４の旋回途上でその位置決めピン７８ （９８）が
上向き斜面１１０Ａに摺接すると、同ピン７８ （９８
）は、パレット載置台４の旋回動にしたがって徐々にそ
の圧縮コイルスプリング８１ （１０１）の付勢力に抗
して上昇変位され、位置決めピン７８（９８）の下端面
がスライドストッパ１】３Ａの上に到達したとき、位置
決めピン７８（９８）は、スライドストッパ１１３Ａを
下方に弾発変位させながら降下する。更にパレット載置
台４を旋回動させて位置決めピン７８（９８）の外周部
が他方のスライドストッパ１． コ−３Ｂに当接すると
、それに呼応して位置決めピン７８（９８）の下端面が
スライドストッパ１１３Ａの上端面から離脱することに
よって、同ストッパ１１．３Ａが弾発的に上昇変位され
、それによって、一対のスライドストッパ１１３Ａ及び
１１３Ｂは、位置決めピン７８（９８）を、湾曲面１１
５Ａ及び１１５Ｂで構成されている位置決め穴］−１６
に嵌入拘束する。したがって、位置決めピン７８（９８
）が位置決め穴１１６と同心状態を採り得る位置でパレ
ット載置台４の旋回移動を積極的に停止させる操作を行
う必要はなく、単に位置決めピン７８ （９８）がスラ
イドストッパ１１３Ｂに当接するまでパレット載置台４
を旋回操作するだけで自動的に位置決めピン７８（９８
）を嵌入拘束させてパレット載置台４を基台３に位置決
めすることができる。各ストッパ８２．１．０２．１０
３、及び１０４は、左右対称構造を成すから、パレット
載置台４を上記とは逆方向に旋回させる場合にも同様に
作用する。In the above indexing mechanism, the positioning pin 78 (98)
J-9 is in a state where it is being lowered by the biasing force of the compression coil springs 8] and (101), and when the positioning pin 78 (98) slides into contact with the upward slope 110A while the pallet mounting table 4 is rotating, the same occurs. Pin 78 (98
) is gradually displaced upwardly against the biasing force of the compression coil spring 81 (101) as the pallet mounting table 4 rotates, and the lower end surface of the positioning pin 78 (98) is placed above the slide stopper 1]3A. When the positioning pin 78 (98) reaches , the positioning pin 78 (98) descends while elastically displacing the slide stopper 113A downward. Furthermore, the pallet mounting table 4 is rotated so that the outer circumference of the positioning pin 78 (98) is aligned with the other slide stopper 1. When the pin 78 (98) comes into contact with the pin 3B, the lower end surface of the positioning pin 78 (98) separates from the upper end surface of the slide stopper 113A, causing the stopper 11.3A to be elastically displaced upward. , a pair of slide stoppers 113A and 113B move the positioning pin 78 (98) to the curved surface 11.
Positioning hole composed of 5A and 115B]-16
Intrusion into and restraint. Therefore, the positioning pin 78 (98
) is concentric with the positioning hole 116, there is no need to actively stop the rotation movement of the pallet mounting table 4, and the pallet is simply placed until the positioning pin 78 (98) comes into contact with the slide stopper 113B. Stand 4
The positioning pin 78 (98
) can be fitted and restrained to position the pallet mounting table 4 on the base 3. Each stopper 82.1.02.10
3 and 104 have a bilaterally symmetrical structure, so they act similarly even when the pallet mounting table 4 is rotated in the opposite direction to the above.
係脱制御機構１０は上記センタブロック６３の回りに構
成する。即ち、センタブロック６３の内側に位置するセ
ンタプレート６６及び６７の中央には、夫々上記ブツシ
ュロッド７３及び９３に対向して揺動可能なフックレバ
ー１２０及び１−２１を同心で軸支し、フックレバー］
−２０及び］−２１−と、センタプレート６６及び６７
との対向端面間には、図示しない皿ばねのような摩擦部
材を介在させて、夫々のフックレバー１２０及び１２１
を、所定の外力が作用されない限りその回動位置を保持
し得るように構成する。フックレバー１２０及び１２１
には、パレット１１の端面に当接可能なりッション１２
２と、ブツシュロッド７３及び９３に対向するボール１
−２３を固定すると共に、パレット１１の下端部に形成
した溝１１Ａを係止可能なフック１２４を立設する。フ
ックレバー１２０及び１２１は、その下端が上記センタ
ブロック６３の円周上表面に沿って摺接し得るようにな
っており、そのセンタブロック６３の円周上表面には、
−上記ストッパ８２，１０３．１−０２．１０４に向け
て夫々９０°間隔で逆台形状の四部１２６を形成する。The engagement/disengagement control mechanism 10 is constructed around the center block 63. That is, hook levers 120 and 1-21, which are swingable in opposition to the bushing rods 73 and 93, are concentrically supported in the centers of center plates 66 and 67 located inside the center block 63. ]
-20 and ]-21-, and center plates 66 and 67
A friction member such as a disc spring (not shown) is interposed between the opposing end surfaces of the hook levers 120 and 121, respectively.
is configured to be able to maintain its rotational position unless a predetermined external force is applied. Hook levers 120 and 121
A cushion 12 that can come into contact with the end surface of the pallet 11 is provided.
2 and the ball 1 facing the bush rods 73 and 93
-23 is fixed, and a hook 124 that can lock the groove 11A formed at the lower end of the pallet 11 is provided upright. The lower ends of the hook levers 120 and 121 can slide along the circumferential upper surface of the center block 63, and on the circumferential upper surface of the center block 63,
- forming four inverted trapezoidal sections 126 at 90° intervals toward the stoppers 82, 103.1-02.104;
したがって、一対の位置決めピン７８及び９８がセンタ
ブロック６３を挾んで一対のストッパ８２及び１０２（
１０３及び１０４）に嵌入拘束された状態において、フ
ック１２４の下端が」１記凹部１２６に嵌入してフック
レバー１２０及び１２１が下方へ回動されると、それに
よって、フック１２４がパレット１１の溝１１Ａから離
脱してパレット１１の搬入量を可能とする。センタブロ
ック６３の円周上表面のその他の部位は、フック１２４
をパレット１１の溝１．１ Ａに係止維持させ得る一定
の高さに保つ案内平面１２７とされている。Therefore, the pair of positioning pins 78 and 98 sandwich the center block 63, and the pair of stoppers 82 and 102 (
103 and 104), the lower end of the hook 124 fits into the recess 126 and the hook levers 120 and 121 are rotated downward. It separates from 11A and allows the amount of pallets 11 to be carried in. Other parts of the circumferential upper surface of the center block 63 are hooks 124.
This is a guide plane 127 that keeps the pallet 11 at a constant height so that it can be kept locked in the groove 1.1A of the pallet 11.
上記ブツシュロッド７３（９３）に対向するセンタブロ
ック６３の外周面は、そのブツシュロッド７３（９３）
の突出端に摺接可能な円周面１２８とされ、その円周面
１２８には、上記ストッパ８２．１０３．１０２．１０
４に向けて夫々９０°間隔で放射状に貫通孔１２９を形
成し、それら貫通孔１２９には、アイドルピン１３０を
出没自在に嵌入して、その両端面をブツシュロッド７３
（９３）とボール１２３に当接可能とする。夫々のアイ
ドルピン１３０の上方に位置するセンタブロック６３の
外周面には、ねじりコイルスプリング１２５の弾発付勢
力によって概ね水平状態まで回動して上記パイプ７０
（９０）の端面に当接し得るストップレバー１３１を枢
支する。The outer peripheral surface of the center block 63 facing the bushing rod 73 (93) is connected to the bushing rod 73 (93).
The stopper 82.103.102.10 has a circumferential surface 128 that can slide on the protruding end of the stopper 82.
Through-holes 129 are formed radially at 90° intervals toward 4, and idle pins 130 are fitted into these through-holes 129 so as to be freely retractable.
(93) and the ball 123. On the outer peripheral surface of the center block 63 located above each idle pin 130, the pipe 70 is rotated to a generally horizontal state by the urging force of the torsion coil spring 125.
A stop lever 131 that can come into contact with the end face of (90) is pivotally supported.
ストップレバー１３１が概ね水平状態を採るとき、その
下端面は上記パイプ７０（９０）の軸心よりも上方に位
置するようになっているから、パレット載置台４を旋回
させながらパイプ７０（９０）の外周面にストップレバ
ー１３１を当接させると、そのレバー１３１はパイプ７
０ （９０）の外周面によって押し上げられて、同パイ
プ７０（９０）上に載り、例えば、第７図の状態を採り
得る。When the stop lever 131 is in a generally horizontal state, its lower end surface is located above the axis of the pipe 70 (90). When the stop lever 131 is brought into contact with the outer peripheral surface of the pipe 7, the lever 131
0 (90) and rests on the same pipe 70 (90), for example, the state shown in FIG. 7 can be taken.
第７図に従えば、パレット載置台４の第１搬入出口１２
がクランプ装置ＩＡに対向するとき、ストップレバー１
３１はパイプ７０の外周に載り、同パイプ７０と一体の
ブツシュロッド７３の変位を拘束しない。したがって、
リンク８０を介してそれに連結される位置決めピン７８
の圧縮コイルスプリング８１による降下移動は抑止され
ず、それによって、位置決めピン７８がストッパ８２に
嵌入されて、パレット載置台４は基台３に位置決めされ
る。この状態において、圧縮コイルスプリング８１によ
って弾発付勢されているブツシュロッド７３は、それに
対向するアイドルピン１３０及びボール１２３を介して
フックレバー１．２０を強制的に降下する方向に回動し
て、フック１２４をパレット１１の溝１１． Ａから強
制的に離脱させ、そのパレット１１をパレット載置台４
から搬出可能にする。斯るパレット１１に未加工ワーク
が取り付けられているとするなら、そのパレット１１は
、工作機械のワークテーブル１上に固定したりランプ装
置ＩＡに搬出され、加］二終了後に再び搬入される。According to FIG. 7, the first loading/unloading port 12 of the pallet mounting table 4
When the stop lever 1 faces the clamp device IA, the stop lever 1
31 rests on the outer periphery of the pipe 70 and does not restrict the displacement of the bushing rod 73 that is integral with the pipe 70. therefore,
Locating pin 78 connected thereto via link 80
The downward movement by the compression coil spring 81 is not inhibited, so that the positioning pin 78 is fitted into the stopper 82 and the pallet mounting table 4 is positioned on the base 3. In this state, the bushing rod 73 elastically biased by the compression coil spring 81 rotates in a direction to forcibly lower the hook lever 1.20 via the idle pin 130 and the ball 123 facing it. Hook 124 into groove 11. of pallet 11. A forcibly removes the pallet 11 from the pallet mounting table 4.
Make it possible to carry it out. If an unprocessed workpiece is attached to such a pallet 11, the pallet 11 is fixed on the work table 1 of the machine tool or carried out to the lamp device IA, and carried in again after completion of the process.
加工済みワークを有するパレット］１を第１搬入出口１
２を介してパレット載置台４に搬入するとき、第１０図
に示すように、パレット１．１の搬入力に基づいてその
先端部をフックレバー１２０のクッション］−２２に押
圧当接させると、その力によってフックレバー１２０は
反時針方向に回動し、ボール１２３及びアイドルピン１
３０を介してブツシュロッド７３を圧縮コイルスプリン
グ８１の弾発付勢カドこ抗して図の右方向に変位させ、
それに連動して位置決めピン７８が上昇変位してストッ
パ８２から離脱すると共に、ストップレバー１３１がパ
イプ７０の外周部からブツシュロッド７３の外周部に落
ちる。したがって、第１］図に示すように、パレット１
１が搬入されて同パレット１１によるフックレバー１２
２の抑圧作用が解除されても、ストップレバー１３１は
、パイプ７０の先端部を係止することにより、ストッパ
８２に対する位置決めピン７８の離脱状態を維持さぜる
。Pallet containing processed work] 1 to the first loading/unloading exit 1
When the pallet 1.1 is carried into the pallet mounting table 4 via the pallet 1.1, as shown in FIG. The force causes the hook lever 120 to rotate in the counterclockwise direction, and the ball 123 and idle pin 1
30 to displace the bushing rod 73 to the right in the figure against the resilient biasing edge of the compression coil spring 81.
In conjunction with this, the positioning pin 78 is upwardly displaced and disengaged from the stopper 82, and the stop lever 131 falls from the outer periphery of the pipe 70 to the outer periphery of the bushing rod 73. Therefore, as shown in Figure 1] Palette 1
1 is carried in and the hook lever 12 is attached to the same pallet 11.
Even if the suppressing action of 2 is released, the stop lever 131 maintains the detached state of the positioning pin 78 from the stopper 82 by locking the tip of the pipe 70.
反対側の位置決めピン９８も同様にしてストッパ】０２
から離脱維持されると、パレット載置台４は、センタブ
ロック６３の周りに旋回移動が許容される。第１１図の
状態からパレット載置台４を旋回させると、それにした
がって、パイプ７０（９０）がストップレバー１３１の
端面を側方に摺動し１位置決めピン７８ （９８）がス
トッパ８２（１０２）の直上位置から離れたところで、
そのストップレバー１３１がパイプ７０（９０）の端面
から離脱する。そうすると、第１２図に示すように、ブ
ツシュロッド７３（９３）は、圧縮コイルスプリング８
１ （１０１）の弾発付勢力によってその先端がセンタ
ブロック６３の円周面１２８に当接するまで変位され、
それに追従して位置決めピン７８ （９８）は降下変位
される。したがって、バレン１へ載置台４を第７図に示
すような位置決め状態から少なくとも９０°旋回させる
と、その旋回操作だけで再び第７図に示すような位置決
め状態を自動的に達成する。Similarly, attach the positioning pin 98 on the opposite side to the stopper]02
When the pallet mounting table 4 is maintained separated from the center block 63, the pallet mounting table 4 is allowed to rotate around the center block 63. When the pallet mounting table 4 is rotated from the state shown in FIG. 11, the pipe 70 (90) slides laterally on the end face of the stop lever 131, and the first positioning pin 78 (98) moves against the stopper 82 (102). At a distance from the direct position,
The stop lever 131 separates from the end surface of the pipe 70 (90). Then, as shown in FIG. 12, the bushing rod 73 (93)
1 (101) until its tip abuts against the circumferential surface 128 of the center block 63,
Following this, the positioning pin 78 (98) is displaced downward. Therefore, if the mounting table 4 is rotated at least 90 degrees from the positioning state shown in FIG. 7 on the baren 1, the positioning state shown in FIG. 7 will be automatically achieved again just by the turning operation.
このように、係脱制御機構１０は、ストッパ８２及び１
０２ （１０３及び１０４）に位置決めピン７８及び９
８を係止させた状態において、パレット搬入出口１２及
び１３からパレット載置台４に搬入されるバレン１−１
１の搬送力に基づいて夫々の位置決めピン７８及び９８
を個別的にストッパから離脱上昇させると共に、両位置
決めピン７８及び９８の上昇状態を、それによって許容
されるパレット載置台４の旋回動によって自動的に解除
するから、基台３に対するパレット載置台４の位置決め
及びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からそのパ
レット載置台４に対するパレット１］の搬入操作に至る
一連の操作だけで、それに直接機械的に連動させてシー
ケンシャルに行う。In this way, the engagement/disengagement control mechanism 10 is configured such that the stoppers 82 and 1
02 (103 and 104) positioning pins 78 and 9
8 is locked, the barren 1-1 is carried into the pallet mounting table 4 from the pallet carrying-in/out ports 12 and 13.
1 based on the conveying force of the respective positioning pins 78 and 98.
are individually lifted away from the stopper, and the raised state of both positioning pins 78 and 98 is automatically released by the rotational movement of the pallet mounting table 4 permitted thereby, so that the pallet mounting table 4 relative to the base 3 is automatically released. The positioning and release operations are performed sequentially and directly mechanically interlocked with only a series of operations from the rotation operation of the pallet mounting table 4 to the carrying-in operation of the pallet 1 to the pallet mounting table 4.
第１２図に示すように、パレット載置台４の旋回途上に
おいて、フックレバー１２０のフック１２４下端部は、
センタブロック６３上表面四部］−２６から離脱して案
内面１２７上を摺動するがら、このとき、フック］−２
４は、パレット１１の溝］ＩＡに係合し、それによって
、パレット１１は、＝３１＝
パレット載置台４の旋回による遠心力で外方へ移動した
り脱落することが防止される。As shown in FIG. 12, while the pallet mounting table 4 is turning, the lower end of the hook 124 of the hook lever 120 is
While detaching from the center block 63 upper surface four parts]-26 and sliding on the guide surface 127, at this time, the hook]-2
4 engages with the groove]IA of the pallet 11, thereby preventing the pallet 11 from moving outward or falling off due to the centrifugal force caused by the rotation of the pallet mounting table 4.
上記係脱制御機構１０は、パレット載置台４の旋回操作
だけで自動的に且つシーケンシャルに位置決めピン７８
及び９８をストッパ８２及び１０２（１，０３及び１ｏ
４）に嵌入離脱させて、基台３に対するパレット載置台
４の位置決め状態を９０ａ毎に４通りとするが、ワーク
テーブル１−及びパレットストッカ２が第１図のように
夫々ブリッジ２１及び２３に対向配置されているとき、
上記ストッパ１０３及び１０４は実質的に不要であり、
その場合には、それらストッパ１０３及び１０４の位置
決め穴１１６にそれを閉塞する栓体１１７（第９図参照
）を嵌入しておく。この栓体１１７はその上端部が山型
緩斜面を成して位置決め穴１１−６から僅かに突出し、
且つ、上記スライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの最
小幅寸法Ｗは位置決めピン７８及び９８の直径よりも小
さく設定されているから、位置決めピン７８及び９８は
スライドストッパ１１−３ Ａ及び１１３Ｂを押し下げ
変位させることなくその栓体１１７上を通過し、それに
よって、ストッパ１０３及び１０４は実質的に機能しな
くなる。ストッパ１０３又は１０４は、スペースファク
タの観点から、パレットストッカ２をブリッジ２３に対
向させることができない場合に、同ストッカ２をストッ
パ１０３又は１０４に対向配置するときに実質的に必要
とされる補助的なものである。また、不必要なストッパ
１０３゜１０４に対しては、栓体１１７に代えてそれを
取り外してもよい。尚、不要なストッパ１０３．１０に
対して、栓体１１７を挿入し、または当該ストッパ自体
を取り外すときは、第６図に示されるように当該ストッ
パに対応するセンタブロック６３上の凹部１２６を着脱
可能な栓体１３３で埋めることが望ましい。そのように
すればフック１２４はパレット１１の溝１１Ａに係合し
たままで栓体１３３上を通過することができるから、そ
れを通過する途上においてパレット１１はパレット載置
台４の旋回による遠心力で外方へ移動したり脱落するこ
とが防止される。The engagement/disengagement control mechanism 10 automatically and sequentially operates the positioning pins 78 by simply rotating the pallet mounting table 4.
and 98 to stoppers 82 and 102 (1, 03 and 1o
4), so that the pallet mounting table 4 is positioned in four ways with respect to the base 3 at every 90a. When placed facing each other,
The stoppers 103 and 104 are substantially unnecessary,
In that case, plugs 117 (see FIG. 9) are fitted into the positioning holes 116 of the stoppers 103 and 104 to close them. The upper end of this plug body 117 forms a gentle mountain-shaped slope and slightly protrudes from the positioning hole 11-6.
Moreover, since the minimum width dimension W of the slide stoppers 113A and 113B is set smaller than the diameter of the positioning pins 78 and 98, the positioning pins 78 and 98 can press down the slide stoppers 11-3A and 113B without displacing them. It passes over the plug 117, whereby the stops 103 and 104 become substantially non-functional. The stopper 103 or 104 is an auxiliary material that is substantially required when the pallet stocker 2 is placed opposite the bridge 23 from the viewpoint of space factor. It is something. Furthermore, unnecessary stoppers 103 and 104 may be removed in place of the stoppers 117. When inserting the stopper 117 into an unnecessary stopper 103.10 or removing the stopper itself, as shown in FIG. It is desirable to fill it with a plug body 133 that can be used. In this way, the hook 124 can pass over the stopper 133 while being engaged with the groove 11A of the pallet 11, so that the pallet 11 is moved by the centrifugal force caused by the rotation of the pallet mounting table 4 while passing over the stopper 133. It is prevented from moving outward or falling off.
本実施例のバレッ１へチェンジャは、上述のように、基
本的には、工作機械のワークテーブル１上に固定したク
ランプ装置１−Ａとパレットストッカ２との間でパレッ
ト１１の交換を行うためのものであるが、加工済みワー
クが取付けられているパレットをパレット載置台４から
搬出せずに、その場所でワークを交換するような段取り
作業を行うことができるようになっている。As mentioned above, the barre 1 changer of this embodiment is basically used to exchange the pallet 11 between the clamp device 1-A fixed on the work table 1 of the machine tool and the pallet stocker 2. However, without removing the pallet on which the processed workpiece is attached from the pallet mounting table 4, setup work such as replacing the workpiece can be performed at that location.
即ち、第８図、第１３図及び第１−４図に示すように、
上記ストッパ１０２には、その位置決め孔１１６から山
型先端部１４０Ａを突出可能にり、型のスイングレバー
１．４０をストッパホルダ１ ］−１に枢支し、その側
方の基台３上には、スイングレバー１．４０を押圧して
回動変位させるブツシャ１４１を先端に持つブツシュロ
ッド１４２を、基台３上に固定した１対のガイドピース
１４３及び１４４に摺動可能に支持する。ブツシュロッ
ド］−４２の先方に位置する基台３の短手縁には、ブラ
ケット１４６及び１４７を介してシャフト１４８を軸支
し、そのシャフト１４８の中央には、上記ブツシュロッ
ド１４２の後端に当接してそれを摺動変位させるフェー
スカム１４９を固定する。ガイドピース１４３とブツシ
ュロッド１４２の間には圧縮コイルスプリング１４５を
介在させ、その弾発付勢力によってブツシュロッド１４
２を常時フェースカム１４９に押圧当接させるようにな
っている。That is, as shown in FIGS. 8, 13, and 1-4,
The stopper 102 has a chevron-shaped tip 140A that can protrude from the positioning hole 116, and a swing lever 1.40 of the type is pivoted to the stopper holder 1]-1 and placed on the base 3 on the side thereof. A bushing rod 142 having a bushing 141 at its tip that presses and rotates a swing lever 1.40 is slidably supported by a pair of guide pieces 143 and 144 fixed on a base 3. A shaft 148 is pivotally supported on the short edge of the base 3 located in front of the bushing rod 42 via brackets 146 and 147, and the center of the shaft 148 is in contact with the rear end of the bushing rod 142. The face cam 149 is fixed by sliding it. A compression coil spring 145 is interposed between the guide piece 143 and the bushing rod 142, and its spring biasing force causes the bushing rod 14 to move.
2 is pressed into contact with the face cam 149 at all times.
上記シャフト１４８には、上記１対のブリッジ２３を一
体回転可能に固定し、同ブリッジ２３を第８図のように
水平状態にしたとき、ブツシュロッド】−４２は、フェ
ースカム１４９の最小半径点に当接して、上記スイング
レバー１４０の山型先端部］−４ＯＡを位置決め孔１１
６の奥部に収容させ、それによって、当該ストッパ］−
０２を位置決めピン７８お余ぞ９８の係止を可能に機能
させる。The pair of bridges 23 are fixed to the shaft 148 so as to be integrally rotatable, and when the bridges 23 are in a horizontal state as shown in FIG. When in contact, the chevron-shaped tip of the swing lever 140]-4OA is inserted into the positioning hole 11.
6, thereby making the stopper]-
02 is made to function so that the positioning pin 78 and the positioning pin 98 can be locked.
一方、ブリッジ２３を第１３図に示すように概ね鉛直状
態にしたとき、ブツシュロッド１４２は、フェースカム
１−４９の最大半径点に当接して、スイングレバー１．
４０の山型先端部］、 ４ ＯＡを位置決め孔１１６か
ら上方に突出させ、それによって、上記栓体１１７同様
に当該ストッパ１０２の実質的な機能を抑制し、且つ、
位置決めピン７８（９８）を余分に上昇変位させる。On the other hand, when the bridge 23 is in a substantially vertical state as shown in FIG. 13, the bushing rod 142 contacts the maximum radius point of the face cam 1-49, and the swing lever 1.
40 chevron-shaped tip], 4. The OA is made to protrude upward from the positioning hole 116, thereby suppressing the substantial function of the stopper 102 in the same manner as the stopper 117, and,
The positioning pin 78 (98) is displaced upwardly.
上記のようにストッパ１０２を実質的に機能させないと
き、それに対向するストッパ８２は必ず機能するように
なっているから、一方の位置決めピン９８ （７８）が
ストッパ１．０２に嵌入されなくても、他方の位置決め
ピン９８（７８）は必ずストッパ８２に嵌入されること
になり、それによって、パレット載置台４を、その第１
搬入出口１−２又は第２搬入出口１３を工作機械のワー
クテーブル２に対向させて位置決めすることができ、そ
の場合に、上記係脱制御機構】Ｏは、クランプ装置Ａ１
からパレット１１を搬入する操作によって、パレット載
置台４を旋回可能な状態１こ制御する。As mentioned above, when the stopper 102 does not substantially function, the stopper 82 facing it always functions, so even if one of the positioning pins 98 (78) is not inserted into the stopper 1.02, The other positioning pin 98 (78) is always fitted into the stopper 82, thereby allowing the pallet mounting table 4 to be
The loading/unloading port 1-2 or the second loading/unloading port 13 can be positioned facing the work table 2 of the machine tool, and in that case, the above-mentioned engagement/disengagement control mechanism]O is the clamping device A1.
By carrying in the pallet 11, the pallet mounting table 4 is controlled to a rotatable state.
スイングレバー１４０の作用によって位置決めピン７８
（９８）を余分に上昇変位させたとき、当該位置決めピ
ンの頭部は、パレット１１に下向きに形成した位置決め
穴１１． Ｂに嵌入するようになっており、それによっ
て、パレット載置台４上のパレット１１を同載置台４に
位置決め固定する。The positioning pin 78 is moved by the action of the swing lever 140.
(98) is displaced upwardly, the head of the positioning pin is located in the positioning hole 11. which is formed downward in the pallet 11. B, thereby positioning and fixing the pallet 11 on the pallet mounting table 4 to the same mounting table 4.
したがって、バレッ１〜１１をパレット載置台４に載せ
たままでそのパレット１１上の加工済みワークを未加工
ワークに交換して取付する段取り作業の安定化を図るこ
とができる。Therefore, it is possible to stabilize the setup work in which the processed workpieces on the pallet 11 are replaced with unprocessed workpieces and then mounted while the barrettes 1 to 11 are placed on the pallet mounting table 4.
上記一対のブリッジ２３はワンタッチで水平及び鉛直状
態に設定操作することができるようになっている。The pair of bridges 23 can be set to a horizontal or vertical state with a single touch.
即ち、第１３図に示すようにブリッジ２３の鉛直状態に
おいて基台３の短手縁に対向し、且つ、第８図に示すよ
うにブリッジ２３の水平状態において下に向く係止溝１
５０を、夫々のブリッジ２３に形成し、ブリッジ２３の
水平状態においてその係止溝１５０に係合可能なストッ
プレバー１５１を、回動可能に上記夫々のブラケット］
４７に止めねじ】−５２で軸支する。上記ストップレバ
ー１５１には、第１３図に示すように、止めねじ１５２
の軸心を中心に９０’の範囲で円周溝１７０を形成し、
間溝１７０に嵌入するピン］７１をブラケット１４７に
突出固定することにより、ストツブレバー１５１の回動
範囲を、概ね水平乃至鉛直の範囲に規制するようになっ
ている。各止めねじ１５２には、一端部を上記ストップ
レバー１５１に固定したねじりコイルスプリング１．５
３（１５４）を挿入すると共に、同ねじりコイルスプリ
ング１５３ （１５４）の他端部に固定した端面カム１
５５ （１５Ｐ３）を挿入し、その端面カム１５５（１
５６）をストップレバー１５１と弾性的に一体回動可能
にする。端面カム１−５５及び１５６は、相互に鏡面対
称構造を成し、第１４図に示すように、概ね９０°の範
囲で一方に傾斜するカム面１５７を有し、その両端にお
いてカムライズＩ（１及びＨ２を採るようになっている
。That is, the locking groove 1 faces the short edge of the base 3 when the bridge 23 is in a vertical state as shown in FIG. 13, and faces downward when the bridge 23 is in a horizontal state as shown in FIG.
50 is formed on each bridge 23, and a stop lever 151 that can be engaged with the locking groove 150 when the bridge 23 is in a horizontal state is rotatably attached to each of the above-mentioned brackets]
Set screw at 47] - Pivotally supported at -52. The stop lever 151 has a set screw 152 as shown in FIG.
A circumferential groove 170 is formed in a range of 90' around the axis of the
By projecting and fixing the pin 71 that fits into the gap 170 to the bracket 147, the range of rotation of the stop lever 151 is restricted to a generally horizontal to vertical range. Each set screw 152 has a torsion coil spring 1.5 whose one end is fixed to the stop lever 151.
3 (154), and the end face cam 1 fixed to the other end of the same torsion coil spring 153 (154).
55 (15P3) and its end cam 155 (15P3).
56) can be elastically rotated together with the stop lever 151. The end cams 1-55 and 156 have a mirror-symmetrical structure with each other, and as shown in FIG. and H2.
端面カム１５５（１，５６）は、ねじりコイルスプリン
グ１５３ （１５４）を介して弾性的に結合されている
ストップレバー１５１（１，５１）及びブリッジ２３が
概ね鉛直状態を採るとき、それに呼応してカムライズＨ
１の部位を下にしてイニシャル状態を採り得るようにス
トップレバー１５１−どの相対位置が規制されている。The end cam 155 (1, 56) responds when the stop lever 151 (1, 51) and the bridge 23, which are elastically connected via the torsion coil spring 153 (154), assume a substantially vertical state. Camrise H
The relative position of the stop lever 151 is regulated so that the initial state can be taken with the part 1 facing down.
各ブリッジ２３の側面には、同ブリッジ２３を鉛直状態
から水平状態に回動変位させるときに端面カム１５５（
１５６）のカム面１５７に当接しながらその端部カム１
．５５（１５６）を第１４図の矢印Ａ方向に回動させる
ピン１５８（１５９）を立設する。ピン１５８（１５９
）をカム面１５７に係合させながら端面カム１５５（１
，５６）を矢印入方向に回動させて、ブリッジ２３を水
平状態まで変位させると、第８図に示すように、端部カ
ム１５５（１５６）は、そのカムライズＨ１の部位がピ
ン１５８（１５９）に係合する位置まで回動変位される
。On the side surface of each bridge 23, an end cam 155 (
156) while abutting the cam surface 157 of the end cam 1.
．． A pin 158 (159) for rotating the pin 55 (156) in the direction of arrow A in FIG. 14 is provided upright. Pin 158 (159
) while engaging the cam surface 157 with the end face cam 155 (1
, 56) in the direction of the arrow to displace the bridge 23 to a horizontal position, the end cam 155 (156) has its cam rise H1 aligned with the pin 158 (159 ) to the position where it engages.
そのときのピン１５８（１，５９）の位置は、相対的に
止めねじ１５２の軸心上方に位置するから、イニシャル
状態から回動変位される端面カム１−５５（１，５６）
の最大回動角度は９０’以上とされ、それによって、ね
じりコイルスプリング１５３（１５４）により端面カム
１．５５（１５６）と一体的に回動可能に連結されてい
るストップレバー１５１は、９０’回動変位されて、上
記係合溝１５０に嵌入する。At this time, the position of the pin 158 (1, 59) is relatively above the axis of the set screw 152, so the end face cam 1-55 (1, 56) is rotated from the initial state.
The maximum rotation angle of is set to be 90' or more, so that the stop lever 151, which is integrally and rotatably connected to the end face cam 1.55 (156) by the torsion coil spring 153 (154), is 90' or more. It is rotated and displaced and fits into the engagement groove 150.
したがって、ブリッジ２３を水平状態まで回動操作する
だけで、ストップレバー１５１を係合溝１５０に嵌入さ
せてそのブリッジ２３の水平状態を維持させることがで
きる。尚、その場合に、端面カム１５５（１５６）の回
動角度が９００を超えても、その端部カム１５５（１５
６）は、ねじりコイルスプリング１５３（１，５４）の
弾性によりストップレバー１５１に対して相対的に回動
し得るから、無理な力がストップレバー１５や端面カム
１５５及び１５６に作用することはない。Therefore, by simply rotating the bridge 23 to a horizontal state, the stop lever 151 can be fitted into the engagement groove 150 to maintain the horizontal state of the bridge 23. In this case, even if the rotation angle of the end cam 155 (156) exceeds 900, the end cam 155 (156)
6) is able to rotate relative to the stop lever 151 due to the elasticity of the torsion coil spring 153 (1, 54), so that no unreasonable force is applied to the stop lever 15 or the end cams 155 and 156. .
ストップレバー］−５１が係合溝１５０に嵌入している
状態において、端面カム１５５ （１５６）は、そのカ
ムライズＨ１の部位がピン１５８ （１５９）に係合し
ているから、ブリッジ２３を水平状態から更に上方に回
動変位させてピン１５８（１５９）がカムライズＨ１の
部位を超えると、ピン１５８ （１５９）が端面カム１
５５（１５６）から離脱し、それによって、端面カム１
５５（１５６）は、ピン１５８（１，５９）による拘束
状態から開放され、ねじりコイルスプリング１５３４Ｏ
−
（１５４）の付勢力により少なくともカムライズＨ２の
部位の端面が概ね上を向く位置まで回動変位される。こ
の状態でブリッジ２３を水平状態から更にＬ方へ僅かに
回動変位させる上記操作に起因して、ストップレバー１
５１と係合溝１．５０の嵌入間隙が増大することでスト
ップレバー１５１がその自重により自然に下方へ回動変
位すれば、ストップレバー１５１及び端面カム１５５
（１５６）は、第１３図に示すイニシャル状態に自然に
復帰する。このとき、ストップレバー１５１が円滑に下
方に回動変位しない場合であっても、ブリッジ２３を僅
かに上方に回動変位させてピン１５８（１５９）による
端面カム１５５（１５６）の拘束状態を解除した後に降
下回動変位させると、それに追従してピン１５８ （１
５９）が、そのとき概ね上に向くカムライズＨ２の部位
の端面に当接して、端面カム１５５ （１５６）を強制
的にｆカム回動変位させ、それによって、当該端面カム
１５５ （１５６）と一体的に結合されているストップ
レバー１５１が端部カム１５５ （１５６）と共にイニ
シャル状態に復帰する。When the stop lever]-51 is fitted into the engagement groove 150, the cam rise H1 of the end cam 155 (156) engages the pin 158 (159), so the bridge 23 is held in a horizontal state. When the pin 158 (159) is further rotated upwardly and exceeds the cam rise H1, the pin 158 (159) is moved upward from the end cam 1.
55 (156), thereby causing the end cam 1
55 (156) is released from the restraint state by the pin 158 (1, 59), and the torsion coil spring 1534O
- Due to the urging force (154), at least the end surface of the cam rise H2 portion is rotationally displaced to a position where it generally faces upward. In this state, the stop lever 1
51 and the engagement groove 1.50 increases, and the stop lever 151 naturally rotates downward due to its own weight, the stop lever 151 and the end cam 155
(156) naturally returns to the initial state shown in FIG. At this time, even if the stop lever 151 does not rotate downward smoothly, the bridge 23 is rotated slightly upward to release the restraint of the end cam 155 (156) by the pin 158 (159). When the pin 158 (1
59) comes into contact with the end face of the portion of the cam rise H2 that faces generally upward, forcibly displacing the end face cam 155 (156) in the rotational direction of the f-cam, thereby making it integral with the end face cam 155 (156). The stop lever 151, which is connected to the end cam 155 (156), returns to the initial state together with the end cam 155 (156).
したがって、水平状態のブリッジ２３を僅かに持ち上げ
てから概ね鉛直状態に戻すように回動操作するだけで、
ストップレバー１５１を係合溝１５０から離脱させて、
そのブリッジ２３をワンタッチで鉛直状態に復帰させる
ことができる。Therefore, by simply lifting the horizontal bridge 23 slightly and then rotating it back to the approximately vertical position,
Disengaging the stop lever 151 from the engagement groove 150,
The bridge 23 can be returned to the vertical state with a single touch.
次にパレットチェンジャにおける切削油回収のための構
造を第１５図を中心に説明する。Next, the structure for collecting cutting oil in the pallet changer will be explained with reference to FIG. 15.
工作機械のワークテーブル１との間でパレット１１の交
換を行うとき、加工済みワークを載せたパレット１−１
が搬入されると、パレット］１やワーク上に溜まってい
る切削油がパレット載置台４上に滴下して溜まるが、そ
れを回収するために、パレット載置台４の表面には、セ
ンタブロック６３の近傍に向けて緩やかに傾斜して切削
油を導くする油導通溝１６０を放射状に複数条形成し、
間溝１６０に夫々連通してパレット載置台４の裏面に至
る油導通孔１６］を貫通形成する。尚、油導通溝１６０
は、パレット載置台４の表面をセンタ油導通孔１６１に
向けて緩やかに傾斜させる構造に代えてもよい。上記ベ
ースブロック６２の外方に位置する基台３の表面には、
油導通孔１６１から滴下する切削油を交番づる円周みぞ
１６２を、ベースブロック６２に向けて緩やかに傾斜さ
せて形成すると共に、その円周溝１６２の最も低い部分
から基台３の下に切削油を導く油導通管１６４を基台３
に固定配置し、油導通管１６４の下端部を、上記下部ボ
ディー３２の筒内に引出自在に配置した油溜１６５の上
方に位置させて、油導通管１６４に導かれた切削油をそ
の油溜１６５に回収するようになっている。尚、油溜１
６５の前面には、切削油の回収量を示すための図示しな
いインジケータを設ける。したがって、切削油がパレッ
ト載置台４から床に溢れ出ることはなく、それによって
、パレット載置台４の旋回操作並びにバレッ１〜１１の
交換作業時に、その作業者が溢れ出た切削油ですべって
転ぶような危険性を完全に防止することができる。When replacing the pallet 11 with the work table 1 of the machine tool, the pallet 1-1 on which the processed work is placed
When the pallet is carried in, the cutting oil accumulated on the pallet] 1 and the workpiece drips and accumulates on the pallet mounting table 4, but in order to collect it, a center block 63 is placed on the surface of the pallet mounting table 4. A plurality of oil conduction grooves 160 are formed in a radial manner to guide the cutting oil while gently sloping toward the vicinity of the groove.
Oil conduction holes 16 which communicate with the grooves 160 and reach the back surface of the pallet mounting table 4 are formed to penetrate through them. In addition, the oil conduction groove 160
The structure may be replaced by a structure in which the surface of the pallet mounting table 4 is gently inclined toward the center oil passage hole 161. On the surface of the base 3 located outside the base block 62,
A circumferential groove 162 through which cutting oil drips from the oil passage hole 161 alternately flows is formed to be gently inclined toward the base block 62, and is also cut from the lowest part of the circumferential groove 162 under the base 3. The oil conduit pipe 164 that guides the oil is connected to the base 3.
The lower end of the oil conduit 164 is positioned above the oil reservoir 165 that is removably disposed within the cylinder of the lower body 32, so that the cutting oil led to the oil conduit 164 is transferred to the oil reservoir 165. It is designed to be collected into a reservoir 165. Furthermore, oil sump 1
An indicator (not shown) is provided on the front surface of the cutter 65 to indicate the amount of cutting oil recovered. Therefore, the cutting oil does not overflow from the pallet mounting table 4 onto the floor, thereby preventing the worker from slipping on the overflowing cutting oil when rotating the pallet mounting table 4 or replacing the barrets 1 to 11. The danger of falling can be completely prevented.
次に、本実施例のパレットチェンジャによるパレット交
換作用を全体的に説明する。Next, the overall pallet changing operation by the pallet changer of this embodiment will be explained.
第１６図はワークテーブル１上に固定したクランプ装置
ＩＡ及びパレットストッカ２が第１図のように夫々ブリ
ッジ２１及び２３に対向配置されている場合の作用説明
図である。このとき、上記ストッパ１０３及び】−０４
は実質的に不必要であるから、それらの位置決め穴１１
６には上記栓体１１７を嵌入して、ストッパ１０３及び
１０４を実質的に機能させない。また、ブリッジ２３は
水平に設定して第８図の状態にしておく。尚、両ストッ
パ１０３及び１０４を基台３から取り外してもよい。FIG. 16 is an explanatory diagram of the operation when the clamp device IA fixed on the work table 1 and the pallet stocker 2 are arranged opposite to the bridges 21 and 23, respectively, as shown in FIG. At this time, the stopper 103 and ]-04
are substantially unnecessary, so their positioning holes 11
The stopper 117 is inserted into the stopper 6 so that the stoppers 103 and 104 do not substantially function. Further, the bridge 23 is set horizontally in the state shown in FIG. Note that both stoppers 103 and 104 may be removed from the base 3.
例えば、第１６図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ装置ＩＡに対向させると共に
、第２搬入出口１３をパレットストッカ２に対向させた
状態において、一方の位置決めピン７８がストッパ８２
に嵌入されると共に、他方の位置決めピン９８がストッ
パ１０２に嵌入されて、上記係脱制御機構１０が第７図
及び第８図の状態を採ることにより、パレット載置台４
は基台３に位置決めされる。このとき、パレット載置台
４は、未加工ワークを載せたパレットｌｌａを１対の第
ルイル１６に支持している。この状態で、先ず、そのパ
レット］−１８をクランプ装置ＩＡに搬出して工作機械
の加工に委ねる。次に、未加工ワークを載せたパレット
ｌｌｂをパレットストッカ２から１対の第２レイル〕−
８に搬入して、クランプ装置ＩＡへの移送を待機させる
。このときパレット載置台４に搬入されるパレットｌｌ
ｂの先端部がクッション１２２に当接してフッフレ／＜
−１２１をその力で回動変位させるため、第１１図に示
すと同様に１位置決めピン９８がストッパ１−０２から
上昇離脱されて、その状態がストップレバー１３１によ
って維持される。尚、このとき、位置決めピン７２は未
だストッパ８２に嵌入されているから、パレット載置台
４の旋回は許容されない。次いで、加工終了後に、加工
済みワークを載せたパレット１１． ａを１対の第２レ
イル〕。For example, as shown in FIG. 16, when the first loading/unloading port 12 of the pallet mounting table 4 is opposed to the clamp device IA and the second loading/unloading port 13 is opposed to the pallet stocker 2, one of the positioning pins 78 is the stopper 82
At the same time, the other positioning pin 98 is fitted into the stopper 102, and the engagement/disengagement control mechanism 10 assumes the state shown in FIGS. 7 and 8, whereby the pallet mounting table 4
is positioned on the base 3. At this time, the pallet mounting table 4 supports the pallet lla on which the unprocessed work is placed on the pair of lulls 16. In this state, the pallet]-18 is first carried out to the clamping device IA and subjected to machining by a machine tool. Next, the pallet llb carrying the unprocessed workpiece is transferred from the pallet stocker 2 to a pair of second rails]-
8 and waits for transfer to the clamp device IA. At this time, the pallet ll carried onto the pallet mounting table 4
The tip of b comes into contact with the cushion 122 and fluffle/<
-121 is rotated by the force, the 1-positioning pin 98 is lifted and removed from the stopper 1-02 in the same manner as shown in FIG. 11, and this state is maintained by the stop lever 131. Note that at this time, since the positioning pin 72 is still fitted into the stopper 82, rotation of the pallet mounting table 4 is not permitted. Next, after the machining is completed, a pallet 11. A is a pair of second rails].
６しこ搬入すると、その搬入されたパレット１−１８の
先端部がクッション１２２に当接してフックレバー１２
０をその力で回動変位させるため、第１１図に示すよう
に、位置決めピン７８がストッパ８２から上昇離脱して
、その状態がストップレバー１３１によって維持される
。このように、次の加工に供するための未加工ワークを
載せたバレン１−１１ｂと、加工済みワークを載せたパ
レット１１ａがバレン１−載置台４に搬入されてはじめ
て、パレット載置台４の旋回操作が許容される。When the pallet 1-18 is carried in 6 times, the tip of the carried pallet 1-18 comes into contact with the cushion 122 and the hook lever 12
In order to rotationally displace the positioning pin 78 by the force, the positioning pin 78 is lifted up and separated from the stopper 82, as shown in FIG. 11, and this state is maintained by the stop lever 131. In this way, the rotation of the pallet mounting table 4 is not started until the pallet 1-11b carrying the unprocessed workpiece to be subjected to the next processing and the pallet 11a carrying the processed workpiece are carried into the barren 1-mounting table 4. Operation is allowed.
そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０°旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン７８ （９８）がストッパ１０２（８２）に嵌入され
て、位置決めされる。この状態で未加工ワークを載せた
パレットｌｌｂをクランプ装置ＩＡに搬出すると共に、
前回加工された加工済みワークを載せたパレット１１
ａをパレットストッカ２に搬出して、次の加工処理のた
めのパレットの交換を行い、以下必要に応じて同様の操
作を繰り返す。Then, when the pallet mounting table 4 is rotated, the positioning pin 78 (98) is automatically fitted into the stopper 102 (82) and positioned when the pallet mounting table 4 is rotated 180 degrees. In this state, the pallet llb loaded with unprocessed workpieces is carried out to the clamping device IA, and
Pallet 11 loaded with previously processed workpieces
A is carried out to the pallet stocker 2, the pallet is replaced for the next processing, and the same operation is repeated as necessary.
このように、パレット載置台４を旋回操作してクランプ
装置ＩＡとパレットストッカ２の間でパレットの交換を
行うとき、クランプ装置Ｌ Ａ及びパレットストッカ２
に対するパレット載置台４の位置決め及びその解除動作
は、係脱制御機構１０の作用により、パレット載置台４
の旋回操作からその載置台４に対するパレットの搬入操
作に至る一連の操作に連動してシーケンシャルに実行さ
ｈる。即ち、パレット載置台４を旋回操作すると、第１
搬入出口１２及び第２搬入出口１３が夫々ワークテーブ
ル１及びパレットストッカ２に対向する位置で、位置決
めピン７８及び９８が自動的にストッパ８２及び１０２
に嵌入して、パレット載置台４を基台３に位置決めし、
その状態で、加工済みワークを載せたバレン１〜のパレ
ットストッカ２への搬出操作、未加工ワークを載せたパ
レットのパレットストッカ２からパレットチェンジャへ
の搬入操作、未加工ワークを載せたパレットのクランプ
装置ＩＡへの搬出操作、及び、加工済みワークを載せた
パレットのクランプ装置ＩＡからパレットチェンジャへ
の搬入操作という、パレット交換に必要な予め定められ
た一連のバレン１〜搬入出操作が行われてはじめて、次
のパレット交換のためにパレット載置台４の旋回操作が
許容される。In this way, when exchanging pallets between the clamp device IA and the pallet stocker 2 by rotating the pallet mounting table 4, the clamp device LA and the pallet stocker 2
The positioning and release operation of the pallet mounting base 4 against the pallet mounting base 4 is performed by the action of the engagement/disengagement control mechanism 10.
This is executed sequentially in conjunction with a series of operations from the turning operation to the carrying-in operation of the pallet to the mounting table 4. That is, when the pallet mounting table 4 is rotated, the first
The positioning pins 78 and 98 automatically close the stoppers 82 and 102 at positions where the loading/unloading port 12 and the second loading/unloading port 13 face the work table 1 and the pallet stocker 2, respectively.
to position the pallet mounting table 4 on the base 3,
In this state, carry out the operation of loading the pallets 1 to 2 carrying processed workpieces to pallet stocker 2, carry out the operation of carrying the pallet carrying unprocessed workpieces from pallet stocker 2 to the pallet changer, and clamp the pallet carrying unprocessed workpieces. A series of predetermined loading/unloading operations for the pallet are carried out, including unloading operations to device IA, and loading operations of pallets loaded with processed workpieces from clamping device IA to pallet changer. For the first time, the pallet mounting table 4 is allowed to be rotated for the next pallet exchange.
したがって、パレットチェンジャは、パレット載置台４
の旋回操作、及びパレットの搬入出操作を、予め定めら
れた操作の順番に従ってメカニカルシーケンシャルにの
み許容するように制御し、且つ、基台３に対するパレッ
ト載置台４の位置決め及びその解除動作に対し、パレッ
ト載置台４の旋回操作、及びパレットの搬入出操作以外
に特別な操作を必要としない。Therefore, the pallet changer has a pallet mounting table 4.
control so that the rotation operation of the pallet and the loading/unloading operation of the pallet are permitted only in a mechanical sequential manner according to a predetermined order of operations, and the positioning of the pallet mounting table 4 with respect to the base 3 and its release operation, No special operations are required other than rotating the pallet mounting table 4 and carrying in/out the pallet.
第１−７図は加工済みワークが取付けられているパレッ
トをパレット載置台４から搬出させずにその場所でワー
クを交換するような段取り作業をパレットストッカ２を
用いずに行う場合の作用説明図である。この場合にも上
記同様、ストッパ１０３及び１．０４は実質的に不必要
であるから、それらの位置決め穴１１６には上記栓体１
１７を嵌入して、ストッパ１０３及び１０４を実質的に
機能させない。更に、ブリッジ２３を第１３図の鉛直状
態に設定して、ストッパ１０２による位置決めピン７８
及び９８の係止機能を抑止させる。Fig. 1-7 is an explanatory diagram of the operation when a setup work is performed without using the pallet stocker 2, in which the workpiece is replaced at that location without removing the pallet on which the processed workpiece is attached from the pallet mounting table 4. It is. In this case as well, the stoppers 103 and 1.04 are substantially unnecessary, so the stoppers 1.04 are inserted into their positioning holes 116.
17, so that the stoppers 103 and 104 do not substantially function. Furthermore, the bridge 23 is set in the vertical state as shown in FIG.
and the locking function of 98 is inhibited.
例えば、第１７図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ装置ｔｌＡに対向させた状態
において、一方の位置決めピン７８がストッパ８２に嵌
入されて、上記係脱制御機構１０が第７図の状態を採る
ことにより、パレット載置台４はその位置決めピン７８
とストッパ８２の作用によって基台３に位置決めされる
。他方の位置決めピン９８は、第１３図に示すようにス
トッパ１０２の位置決め穴］、１６がら突出するスイン
ブレ／＜−１４０の山型先端部１４ＯＡの上に載ってい
る。このとき、パレット載置台４は、未加工ワークを載
せたパレット１−１０を１対の第２レイル１８に支持し
ていると共に、前回の処理で加工された加工済みワーク
を載せたパレット］−ｉ−ｄを１対の第２レイル１８に
支持している。この状態で、先ず、そのパレットｌｌｃ
をワークテーブル１に固定したクランプ装置ＩＡに搬出
して工作機械の加工に委ねる。その加工中には、未加工
ワークを載せたパレットｌｉｄを第２レイル１８に支持
したままで当該加工済みワークを未加工ワーりに交換し
てそのパレット１１−ｄ取付ける。次いで、加工終了後
に、加工済みワークを載せたパレット１１． ｃを１対
の第ルイル１６に搬入すると、その搬入されたバレッＩ
” １１ ｃの先端部がクッション１２２に当接してフ
ックレバー１２０をその力で回動変位させるため、第１
１図に示すように、位置決めピン７８がストッパ８２か
ら上昇離脱して、その状態がスイングレバー１３１によ
って維持される。このように、パーツ１〜ｌｉｄ上のワ
ーク交換のための段取り作業を終了した後に、加工済み
ワークを載せたパレットｌｌｃがパレット載置台４に搬
入さ九ることによって、パレット載置台４の旋回操作が
許容される。For example, as shown in FIG. 17, in a state where the first loading/unloading port 12 of the pallet mounting table 4 is opposed to the clamping device tlA, one of the positioning pins 78 is fitted into the stopper 82, and the above-mentioned engagement/disengagement control mechanism 10 By adopting the state shown in FIG.
It is positioned on the base 3 by the action of the stopper 82. The other positioning pin 98 rests on the chevron-shaped tip 14OA of the swing brake/<-140 that protrudes from the positioning hole 16 of the stopper 102, as shown in FIG. At this time, the pallet mounting table 4 supports the pallet 1-10 on which the unprocessed workpiece is placed on the pair of second rails 18, and the pallet on which the processed workpiece processed in the previous process is placed]- i-d is supported on a pair of second rails 18. In this state, first, the palette llc
is carried out to the clamp device IA fixed to the work table 1 and left to be processed by a machine tool. During the processing, while the pallet lid carrying the unprocessed workpiece is supported on the second rail 18, the processed workpiece is replaced with an unprocessed workpiece and the pallet 11-d is attached thereto. Next, after the machining is completed, a pallet 11. is loaded with the machined workpieces. When c is carried into a pair of No. 16 Ruiru 16, the carried barrel I
” 11c comes into contact with the cushion 122 and the hook lever 120 is rotated by that force, so the first
As shown in FIG. 1, the positioning pin 78 rises and leaves the stopper 82, and this state is maintained by the swing lever 131. In this way, after completing the setup work for replacing the workpieces on parts 1 to lid, the pallet llc on which the processed workpieces are placed is carried into the pallet mounting table 4, whereby the pallet mounting table 4 can be rotated. is allowed.
そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０°旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン９８がストッパ８２に嵌入されて、位置決めされる。Then, when the pallet mounting table 4 is rotated, the positioning pin 98 is automatically inserted into the stopper 82 and positioned when the pallet mounting table 4 is rotated 180 degrees.
この状態で未加工ワークを載せたバレッＩ−１，１ｄを
クランプ装置ＩＡに搬出して、次の加工処理のためのパ
レットの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を繰
り返す。In this state, the pallets I-1 and 1d carrying the unprocessed workpieces are carried out to the clamping device IA, and the pallets for the next processing are exchanged, and similar operations are repeated as necessary.
二のように、本実施例のパレットチェンジャは、スイン
グレバー１４０の先端部をス１〜ツバ１０２の位置決め
穴１１６から突出させる操作を選択することによって、
加工済みワークを載せたパレットをパレット載置台４か
ら搬出せずにそのままの状態でワーク交換の段取り作業
を行うことができるが、その場合にも上記同様に、クラ
ンプ装置ＩＡに対するバレッ１へ載置台４の位置決め及
びその解除動作は、係脱制御機構１０の作用により、パ
レット載置台４の旋回操作からその載置台４に対するバ
レッｌ〜の搬入操作に至る一連の操作に機械的に連動し
てシーケンシャルに実行される。但し、その場合には、
パレット載置台４上でのワークの交換段取り作業を終了
した後に、加工済みワークを載せたパレットを工作機械
のワークテーブルから搬入しなければならない。先に加
工済みワークを載せたパレットを搬入すると、それに連
動してパレット載置台４の旋回動が許容されてしまうた
め、その後ではパレット載置台４上でのワークの交換段
取り作業を安定的に行うことができなくなるからである
。2, the pallet changer of this embodiment can be operated by selecting the operation that causes the tip of the swing lever 140 to protrude from the positioning hole 116 of the collar 102.
It is possible to carry out the preparation work for replacing the workpieces without removing the pallet loaded with processed workpieces from the pallet mounting table 4, but in that case as well, the workpieces can be placed on the pallet 1 for the clamping device IA in the same way as described above. The positioning and release operations of 4 are performed sequentially by the action of the engagement/disengagement control mechanism 10, mechanically interlocking with a series of operations from the rotation operation of the pallet mounting table 4 to the loading operation of the barres 1 to the pallet mounting table 4. is executed. However, in that case,
After completing the preparation work for replacing the workpieces on the pallet mounting table 4, the pallet carrying the processed workpieces must be carried in from the worktable of the machine tool. If a pallet with processed workpieces is carried in first, the pallet mounting table 4 is allowed to rotate in conjunction with this, so after that, workpiece replacement work on the pallet mounting table 4 is performed stably. This is because it becomes impossible to do so.
第１８図は、パレットストッカ２をストッパ１−０３に
対向する位置に配置した場合の作用説明図である。この
場合には、ストッパ１０２及び１０４は実質的に不必要
であるから、ストッパ１０３の位置決め穴］−１６には
上記栓体１１７を嵌入すると共に、ブリッジ２３を鉛直
に設定して第１３図の状態にし、ストッパ１．０２及び
１０４を実質的に機能させない。FIG. 18 is an explanatory diagram of the operation when the pallet stocker 2 is placed at a position facing the stopper 1-03. In this case, since the stoppers 102 and 104 are substantially unnecessary, the stopper 117 is inserted into the positioning hole 16 of the stopper 103, and the bridge 23 is set vertically, as shown in FIG. state, and the stops 1.02 and 104 are rendered substantially inoperative.
例えば、第１８図の実線で示すように、パレット載置台
４の第１−搬入出口１２を工作機械のワークテーブル１
に固定したクランプ装置ＩＡ対向させて、一方の位置決
めピン７８がストッパ８２に嵌入されると、上記係脱制
御機構１−０が第７図の状態を採ることにより、パレッ
ト載置台４はその位置決めピン７８及びストッパ８２の
作用によって基台３に位置決めされる。このとき、パレ
ット載置台４は、未加工ワークを載せたパレット１１ｅ
を１対の第ルイル１６に支持している。この状態で、先
ず、そのパレット１１ｅをクランプ装置ＩＡに搬出して
工作機械の加工に委ねる。加工終了後に、加工済みワー
クを載せたパレット１１ｅを１対の第ルイル１６に搬入
すると、その搬入されたパレットｌｉｅの先端部がクッ
ション】２２に当接してフックレバー１２０をその力で
回動変位させるため、第］、１図に示すように、位置決
めピン７８がストッパ８２から上昇離脱し、その状態が
ストップレバー１３１によって維持されて、パレット載
置台４の旋回操作が許容される。For example, as shown by the solid line in FIG.
When one of the positioning pins 78 is fitted into the stopper 82 while facing the clamp device IA fixed to the clamp device IA, the above-mentioned engagement/disengagement control mechanism 1-0 assumes the state shown in FIG. It is positioned on the base 3 by the action of the pin 78 and the stopper 82. At this time, the pallet mounting table 4 is placed on the pallet 11e on which the unprocessed work is placed.
is supported by a pair of luires 16. In this state, the pallet 11e is first carried out to the clamp device IA and subjected to machining by a machine tool. After machining is completed, when the pallet 11e carrying the machined work is carried into the pair of luills 16, the tip of the pallet 11e carried in comes into contact with the cushion ]22, and the hook lever 120 is rotated by the force. To do this, as shown in FIG. 1, the positioning pin 78 rises and separates from the stopper 82, and this state is maintained by the stop lever 131, allowing the pallet mounting table 4 to be rotated.
そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が９０’旋回されたところで、自動的に位置決めピン
７８がストッパ】０３に嵌入され、２点鎖線で示すよう
にパレット載置台４の第１搬入出口１２がパレットスト
ッカ２に対向して位置決めされる。この状態で加工済み
ワークを載せたパレットｌｉｅをパレットストッカ２に
搬出すると共に、未加工ワークを載せた別のパレット１
１ｆをパレットストッカ２からパレット載置台４に搬入
する。このときパレット載置台４に搬入される新たなパ
レットｌｌｆの先端部がクッション１２２に当接してフ
ックレバー１２０をその力で回動変位させるため、上記
同様に、位置決めピン９８がストッパ１０３から上昇離
脱維持されて、パレット載置台４の旋回操作が許容され
る。次いでパレット載置台４を逆方向に９０°旋回した
ところで、自動的に位置決めピン７８が再びストッパ８
２に嵌入されて位置決めされ、その状態で未加工ワーク
を載せたパレットｌｌｆをクランプ装置Ｌ Ａに搬出し
て、次の加工処理のためのパレットの交換を行い、以下
必要に応じて同様の操作を繰り返す。Then, when the pallet mounting table 4 is rotated, the positioning pin 78 is automatically fitted into the stopper ]03 when the pallet mounting table 4 is rotated 90', and the positioning pin 78 is automatically inserted into the stopper 03 as shown by the two-dot chain line. 1 loading/unloading port 12 is positioned opposite to the pallet stocker 2. In this state, the pallet lie on which the processed workpieces are placed is carried out to the pallet stocker 2, and another pallet 1 on which the unprocessed workpieces are placed is carried out.
1f is carried from the pallet stocker 2 to the pallet mounting table 4. At this time, the tip of the new pallet llf carried into the pallet mounting table 4 comes into contact with the cushion 122 and rotates the hook lever 120 with that force, so that the positioning pin 98 rises and separates from the stopper 103 in the same way as above. The rotation operation of the pallet mounting table 4 is permitted. Next, when the pallet mounting table 4 is turned 90 degrees in the opposite direction, the positioning pin 78 is automatically moved again to the stopper 8.
2, the pallet llf with the unprocessed workpiece placed thereon is carried out to the clamping device LA, and the pallet is replaced for the next processing, and similar operations are repeated as necessary. repeat.
このように、本実施例のパレットチェンジャは、スペー
スファクタの観点から、パレットストッカ２をブリッジ
２３に対向させることができない場合に、同ストッカ２
をストッパ１０３又は１０４に対向配置したときにも、
クランプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレッ
トの交換を行うことができる汎用性を有する。その場合
にも上記同様に、クランプ装置ＩＡ及びパレットストッ
カ２に対するパレット載置台４の位置決め及びその解除
動作は、係脱制御機構１０の作用により、パレット載置
台４の旋回操作からその載置台４に対するパレットの搬
入操作に至る一連の操作に機械的に直接連動してシーケ
ンシャルに実行可能である。In this way, the pallet changer of the present embodiment can be used when the pallet stocker 2 cannot be opposed to the bridge 23 from the viewpoint of space factor.
Also when placed facing the stopper 103 or 104,
It has the versatility of being able to exchange pallets between the clamp device IA and the pallet stocker 2. In that case, as described above, the positioning of the pallet mounting table 4 with respect to the clamp device IA and the pallet stocker 2 and its release operation are controlled by the action of the engagement/disengagement control mechanism 10, from the rotation operation of the pallet mounting table 4 to the positioning of the pallet mounting table 4 relative to the pallet stocker 2. It can be directly mechanically linked to a series of operations leading up to the pallet loading operation and can be executed sequentially.
以上本発明を実施例に基づいて詳細に説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲において種々変更可能である。Although the present invention has been described in detail based on the embodiments above, the present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified in various ways without departing from the gist thereof.
例えば、」１記実施例では、パレット載置台に最大限２
つのパレットを載置して旋回位置決め可能に構成したが
、それに限定されるものではなく、パレットの往復移動
によって同パレットを搬入出可能なパレット搬入出口を
外縁部に等間隔で３つ以上持つようにパレット載置台を
構成すると共に、それに付随する位置決め部材及びスト
ッパ並びに係脱制御機構をそのパレット載置台の構成に
対応させ、夫々加工内容の異なる複数の工作機械のワー
クテーブルの間で順次パレットを交換可能にして、工数
の多い加工に対するドア・トウー・ドア・タイムの短縮
化に寄与することができるパレットチェンジャとするこ
ともできる。For example, in the embodiment described in "1," a maximum of 2
Although the structure is configured so that two pallets can be mounted and rotated, the configuration is not limited to this, but it is possible to have three or more pallet loading/unloading openings at equal intervals on the outer edge of the pallet through which pallets can be loaded and unloaded by reciprocating the pallet. In addition to configuring a pallet mounting table, the associated positioning members, stoppers, and engagement/disengagement control mechanisms are made to correspond to the configuration of the pallet mounting table, so that the pallet can be sequentially moved between the worktables of multiple machine tools each having different machining contents. It is also possible to use a pallet changer that is replaceable and can contribute to shortening door-to-door time for machining that requires a large number of man-hours.
上記実施例では、位置決めピンをパレット載置台に設け
ると共に、ストッパを基台に設けた場合について説明し
たが、その逆にしてもよく、その場合には、上記実施例
に従えば、割り出し機構及び係脱制御機構は、パレット
載置台及び基台に対する関係を逆にして構成すればよい
。また、基台に対するパレット載置台の旋回方向をワン
ウェイクラッチなどで１方向に規制する場合には、上記
実施例の各ストッパにおける弾発的に昇降自在なスライ
ドストッパを一方だけとすればよい。In the above embodiment, a case has been described in which the positioning pin is provided on the pallet mounting table and the stopper is provided on the base, but the reverse may be used.In that case, according to the above embodiment, the indexing mechanism and The engagement/disengagement control mechanism may be constructed by reversing the relationship between the pallet mounting table and the base. Furthermore, in the case where the rotation direction of the pallet mounting table relative to the base is restricted to one direction by a one-way clutch or the like, it is sufficient to use only one slide stopper in each of the stoppers of the above embodiments, which can move up and down elastically.
また、」１記実施例では、工作機械のワークテーブルに
固定したクランプ装置ＩＡとパレットストッカとの間で
パレットを交換する場合について説明したが、直接工作
機械のワークテーブルとの間でパレットの受は渡しを行
う場合にも本発明を適用することができる。更に、上記
実施例では、パレットの搬入出を手動操作で行う場合に
ついて説明したが、本発明はそれに限定されるものでは
な＝５６−
く、モータなどの駆動力を用いてパレットの搬入出を行
う場合にも適用することができる。In addition, in Example 1, a case was explained in which a pallet was exchanged between the clamp device IA fixed to the work table of a machine tool and the pallet stocker, but the pallet was exchanged directly between the clamp device IA fixed to the work table of the machine tool and the pallet stocker. The present invention can also be applied to the case of handing over. Further, in the above embodiment, the case where the pallet is carried in and out is explained by manual operation, but the present invention is not limited thereto, and the pallet may be carried in and out using the driving force of a motor or the like. It can also be applied when
本発明のパレットチェンジャは、パレットの往復移動に
よって同パレットを搬入出可能なパレット搬入出口を外
縁部に等間隔で複数持つパレット載置台を旋回可能に基
台上に軸支し、パレット載置台又は基台の内の一方から
他方の台に向けて付勢されて変位可能な位置決め部材を
夫々のパレット搬入出口に対応させて等間隔に上記一方
の台に設けると共しこ、そのパレット載置台の旋回途上
で」二記各位置決め部材を同時に係止して、パレット搬
入出口を位置決めする複数のストッパを上記他方の台に
配置し、更に、各ストッパに位置決め部材を係止させた
状態において、パレット搬入出口からパレット載置台に
搬入されるパレットの搬送力で位置決め部材をその付勢
力に抗してストッパから離脱させ、且つ、各ストッパに
対する全ての位置決め部材の離脱可能状態を、それによ
り許容されるパレット載置台の旋回移動によって夫々の
位置決め部材が次のストッパに係止可能な位置に到達す
るまでに解除する係脱制御機構を設けた構成であるから
、そのパレット載置台を旋回操作すると、各パレット搬
入出口が、工作機械やパレットストッカに対向する所定
位置で、各位置決め部材を自動的にストッパに係止して
、パレット載置台の位置決めを達成し、その状態で各パ
レット搬入出口からパレット移送のための搬出操作及び
それに引き続いて搬入操作を行うと、係脱制御機構の作
用により、そのときのパレット搬入力によって位置決め
部材をストッパから離脱させ、且つ、その状態を、それ
によって許容されるパレット載置台の旋回移動によって
夫々の位置決め部材が次のストッパに係ＩＦ−，可能な
位置に到達するまでに解除することにより、パレット載
置台の旋回操作及びパレット搬入出操作を、予め定めら
れた操作の順番に従ってシーケンシャルにのみ許容する
ように制御し、また、基台に対するパレット載置台の位
置決め及びその解除に、パレット載置台の旋回操作及び
パレットの搬入出操作以外に特別な操作を必要とせず、
それによって、パレットストッカ及び工作機械に対する
パレット載置台の位置決め及びその解除動作を、同載置
台の旋回操作からその載置台に対するパレットの搬入操
作に至る一連の操作に機械的に直接連動して行うことが
できる。In the pallet changer of the present invention, a pallet mounting table having a plurality of pallet loading/unloading ports at equal intervals on the outer edge, through which pallets can be loaded and unloaded by reciprocating the pallet, is rotatably supported on the base, and the pallet loading table or Positioning members that can be biased and displaced from one of the bases toward the other base are provided on one of the bases at equal intervals in correspondence with the respective pallet loading/unloading ports. A plurality of stoppers for positioning the pallet loading/unloading port are arranged on the other platform, and each of the positioning members is locked simultaneously during the rotation of the pallet. The positioning member is moved away from the stopper against the urging force by the conveyance force of the pallet carried into the pallet mounting table from the pallet carry-in/out port, and all the positioning members are allowed to be detached from each stopper. Since the structure is provided with a locking/disengaging control mechanism that releases the positioning members by the time the respective positioning members reach the position where they can be locked with the next stopper due to the turning movement of the pallet placing table, when the pallet placing table is rotated, At a predetermined position where each pallet loading/unloading port faces the machine tool or pallet stocker, each positioning member is automatically locked to the stopper to achieve the positioning of the pallet mounting table, and in this state, each pallet loading/unloading port When an unloading operation for transfer and a subsequent loading operation are performed, the engagement/disengagement control mechanism causes the positioning member to be disengaged from the stopper by the pallet loading force at that time, and the positioning member is maintained in the position permitted by this. As the pallet mounting table rotates, each positioning member engages the next stopper and is released by the time it reaches a possible position, thereby allowing the pallet loading and unloading operations to be performed in a predetermined manner. Control is performed so that operations are allowed only sequentially according to the order of operations, and no special operations are required to position and release the pallet mounting base relative to the base other than rotating the pallet mounting base and carrying in/out the pallet. ,
Thereby, the positioning of the pallet mounting table relative to the pallet stocker and the machine tool and its release operation are performed in direct mechanical conjunction with a series of operations from the rotation operation of the mounting table to the operation of carrying the pallet into the mounting table. Can be done.
したがって、パレットチェンジャの操作性の向」二を図
ることができると共に、パレットの搬入を検出する部材
と位置決めピンを昇降させる部材が相互に機械的に連動
することによってパレットの交換効率向上を達成するこ
とができる。Therefore, the operability of the pallet changer can be improved, and the pallet exchange efficiency can be improved by mechanically interlocking the member that detects the introduction of a pallet and the member that raises and lowers the positioning pins. be able to.
図面は本発明に係るパレットチェンジャの１実施例を示
すもので、第１−図はパレットチェンジャの外観斜視図
、第２図は昇降台の部分縦断側面図、第３図は昇降台の
一部乎断面図、第４図は据付装置の部分縦断側面図、第
５図は据付装置の部分平断面図、第６図は第１図におけ
るパレット載置台周りの概ね左半分を示す平面図、第７
図は第６図のａ−ａ線矢視断面図、第８図は第１図にお
けるパレット載置台周りの概ね右半分を示す縦断面図、
第９図はストッパの縦断面図、第１０図、第１１図及び
第１２図は係脱制御機構の作用説明のための第７図に対
応する縦断面図、第１３図はブリッジをワンタッチで水
平及び鉛直状態に設定するためのカム機構周りを示す縦
断面図、第１４図は第１３図の平面図、第１５図はパレ
ットチェンジャにおける切削油回収のための構成を示す
縦断面図、第１６図は工作機械のワークテーブル及びパ
レットストッカが第１図のように夫々ブリッジに対向配
置されている状態においてパレット載置台を１８０°づ
つ旋回させてパレットの交換を行う場合の作用説明図、
第１７図は第１６図においてパレットストッカを用いず
にパレットの交換を行う場合の作用説明図、第１８図は
パレット載置台を９０６づつ往復的に旋回させながらパ
レットの交換を行う場合の作用説明図である。
１・・・工作機械のワークテーブル、２・・・パレット
ストッカ、３・・・基台、４・・・パレット載置台、６
・・・アンカボルト、７・・・ベース、８・・・昇降台
、９・・・据付装置、】０・・・係脱制御機構、１１・
・・パレット、−６〇−
１１Ａ・・・溝、１１ Ｂ・・・位置決め穴、１２・・
・第１搬入出口、１３・・・第２搬入出口、１６・・・
第］−レイル、１８・・・第２レイル、２１及び２３・
・・ブリッジ、２５・・・ガードリング、３０・・・基
板、３２・・・下部ボディー、３４・・・上部ボディー
、３６・・・台形ねじ、３７・・・ストップリングナツ
ト、３８・・・支持リングナツト、５０・・・スタッド
ボルト、５１・・・ハイドアジャスタ、５３・・・貫通
孔、５６・・・押しねじ、５８・・・ロックナツト、６
２・・・ベースブロック、６３・・・センタブロック、
６６及び６７・・・センタプレート、７３及び９３・・
・ブツシュロッド、７９及び９８・・・位置決めピン、
８１及び１０１・・・圧縮コイルスプリング、８２，１
０２，１０３．及び１０４・・・ストッパ、１１． Ｏ
Ａ及び１１． ＯＢ・・・上向き斜面、１１１・・・ス
トッパホルダ、１１３Ａ及び１１３Ｂ・・・スライドス
トッパ、１１５Ａ及び１１５Ｂ・・・圧縮コイルスプリ
ング、１１７・・・栓体、１２０及び１゜２１・・・フ
ックレバー、１２６・・・凹部、１−２７・・・案内平
面、１３０・・・アイドルピン、１３］・・・ストップ
レバー、１４０・・・スイングレバー、１４１・・・プ
ラシャ、１４２・・・ブツシュロッド、１−４９・・・
フェースカム、１５０・・・係止溝、１５１・・・スト
ップレバー、１５３及び１５４・・ねじりコイルスプリ
ング、１５５及び１５６・・・端面カム、１５８及び１
５９・・・ピン、１６０・・・油導通溝、１６４・・・
油導通管、１６５・・・油溜。The drawings show one embodiment of the pallet changer according to the present invention, and FIG. 1 is an external perspective view of the pallet changer, FIG. 2 is a partial vertical side view of the lifting platform, and FIG. 3 is a part of the lifting platform. 4 is a partial vertical sectional side view of the installation device, FIG. 5 is a partial plan sectional view of the installation device, and FIG. 6 is a plan view showing approximately the left half of the area around the pallet mounting table in FIG. 7
The figure is a sectional view taken along the line a-a in FIG. 6, and FIG. 8 is a longitudinal sectional view showing approximately the right half of the pallet mounting table in FIG.
Fig. 9 is a vertical sectional view of the stopper, Figs. 10, 11 and 12 are longitudinal sectional views corresponding to Fig. 7 for explaining the operation of the engagement/disengagement control mechanism, and Fig. 13 is a longitudinal sectional view of the stopper. 14 is a plan view of FIG. 13, and FIG. 15 is a longitudinal sectional view showing the configuration for collecting cutting oil in a pallet changer. Fig. 16 is an explanatory diagram of the operation in the case where the pallet mounting table is rotated 180 degrees at a time to replace the pallet in a state where the work table and pallet stocker of the machine tool are respectively arranged opposite to the bridge as shown in Fig. 1;
Fig. 17 is an explanatory diagram of the operation when exchanging pallets without using the pallet stocker in Fig. 16, and Fig. 18 is an explanatory diagram of the operation when exchanging pallets while reciprocating the pallet mounting table 906 at a time. It is a diagram. 1... Machine tool work table, 2... Pallet stocker, 3... Base, 4... Pallet mounting stand, 6
... Anchor bolt, 7... Base, 8... Lifting platform, 9... Installation device, ]0... Engagement/disengagement control mechanism, 11.
...Pallet, -6〇- 11A...Groove, 11 B...Positioning hole, 12...
・First loading/unloading exit, 13...Second loading/unloading exit, 16...
] - Rail, 18...Second rail, 21 and 23...
... Bridge, 25 ... Guard ring, 30 ... Board, 32 ... Lower body, 34 ... Upper body, 36 ... Trapezoidal screw, 37 ... Stop ring nut, 38 ... Support ring nut, 50... Stud bolt, 51... Hide adjuster, 53... Through hole, 56... Push screw, 58... Lock nut, 6
2...Base block, 63...Center block,
66 and 67...center plate, 73 and 93...
・Butsch rod, 79 and 98...positioning pin,
81 and 101... compression coil spring, 82,1
02,103. and 104... stopper, 11. O
A and 11. OB...Upward slope, 111...Stopper holder, 113A and 113B...Slide stopper, 115A and 115B...Compression coil spring, 117...Bung body, 120 and 1°21...Hook lever , 126... Recessed portion, 1-27... Guide plane, 130... Idle pin, 13]... Stop lever, 140... Swing lever, 141... Prussia, 142... Bush rod, 1-49...
Face cam, 150... Locking groove, 151... Stop lever, 153 and 154... Torsion coil spring, 155 and 156... End face cam, 158 and 1
59... Pin, 160... Oil conduction groove, 164...
Oil conduit pipe, 165... oil sump.
Claims (1)
パレット搬入出口を外縁部に等間隔で複数持つパレット
載置台を旋回可能に基台上に軸支し、そのパレット載置
台又は基台の内の一方から他方に向けて付勢されて変位
可能な位置決め部材を夫々のパレット搬入出口に対応さ
せて上記一方の台に等間隔で複数個設けると共に、パレ
ット載置台の旋回途上で上記各位置決め部材を同時に係
止して、パレット搬入出口を所定の向きに位置決めする
複数のストッパを上記他方の台に等間隔で配置し、更に
、各ストッパに位置決め部材を係止させた状態において
、パレット搬入出口からパレット載置台に搬入されるパ
レットの搬送力で位置決め部材をその付勢力に抗してス
トッパから離脱させ、且つ、各ストッパに対する全ての
位置決め部材の離脱可能状態を、それにより許容される
パレット載置台の旋回動によって夫々の位置決め部材が
次のストッパに係止可能な位置に到達するまでに解除す
る係脱制御機構を設けたパレットチェンジャ。A pallet mounting table having a plurality of pallet loading/unloading ports at equal intervals on the outer edge, through which the pallet can be loaded and unloaded by reciprocating the pallet, is rotatably supported on a base, and one of the pallet loading table or the base is rotatably supported. A plurality of positioning members, which can be biased and displaced from one side toward the other, are provided at equal intervals on one of the platforms, corresponding to each pallet loading/unloading port, and each of the positioning members is simultaneously moved while the pallet loading platform is rotating. A plurality of stoppers that lock and position the pallet loading/unloading port in a predetermined direction are arranged at equal intervals on the other platform, and furthermore, with a positioning member locked to each stopper, the pallet can be moved from the pallet loading/unloading port. The positioning members are separated from the stoppers by the conveyance force of the pallet being carried into the mounting table against the urging force, and all the positioning members are allowed to separate from each stopper, and the pallet mounting table is thereby allowed to move. A pallet changer equipped with a locking/disengaging control mechanism that releases each positioning member by rotation until it reaches a position where it can be locked to the next stopper.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61236644A JPS6393541A (en) | 1986-10-04 | 1986-10-04 | Pallet changer |
| KR1019870010777A KR910007253B1 (en) | 1986-10-04 | 1987-09-28 | Pallet changer |
| US07/103,420 US4832170A (en) | 1986-10-04 | 1987-10-01 | Pallet changer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61236644A JPS6393541A (en) | 1986-10-04 | 1986-10-04 | Pallet changer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6393541A true JPS6393541A (en) | 1988-04-23 |
| JPH0369652B2 JPH0369652B2 (en) | 1991-11-01 |
Family
ID=17003675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61236644A Granted JPS6393541A (en) | 1986-10-04 | 1986-10-04 | Pallet changer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6393541A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01266295A (en) * | 1988-04-18 | 1989-10-24 | Nippon Shokubai Kagaku Kogyo Co Ltd | Bleaching pretreatment method of wood pulp |
| US5259494A (en) * | 1991-11-20 | 1993-11-09 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Pallet exchanging device for machine tool |
-
1986
- 1986-10-04 JP JP61236644A patent/JPS6393541A/en active Granted
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| US5259494A (en) * | 1991-11-20 | 1993-11-09 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Pallet exchanging device for machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0369652B2 (en) | 1991-11-01 |
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