KR920006080A - 로보트 구동 궤도궤적 방식 - Google Patents

Abstract

내용 없음

Description

로보트 구동 궤도궤적 방식

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제2도는 본 발명에 따른 로보트 콘트롤러 시스템 구성도.

제3도는 제2도의 메인보드의 구성도.

Claims (5)

1. 로보트 콘트롤러 시스템이 로보트 구동을 제어하기 위한 가속, 등속 및 감속 구간별 위치궤도궤적과 속도궤도궤적을 구성하는 로보트 구동 궤도궤적방식에 있어서, 최대속도(Vmax), 최대가속도(Amax)및 위치 이동량(L)을 입력하여 상기 위치 이동량(L)에 비례하고 상기 최대속도(Vmax)에 반비례관계인 감속시작시간(T1)을 구하고, 상기 감속시작시간(T1)및 상기 최대가속도(Amax)에 반비례하고 상기 위치이동량(L)에 비례관계인 가속시간(2Tacc)을 구한 후 상기 감속시작시간(T1)과 상기 가속시간(2Tacc)을 비교하여 상기 감속시작시간(T1)이 작은 경우를 짧은 동작범위 로보트 구동으로 판별하는 제1스템(stepl)과, 상기 제1스텝(step1)의 짧은 동작범위 로보트 구동 판별시 양의 수인 임의의 가증치(R)를 입력하여 상기 감속시작시간(T1)에 비례하는 새로운 감속 시작시간(T'1)을 결정하는 제1스텝(step2)과, 상기 새로운 감속시작시간(T'1)에 따라 반비례하는 상기 최대속도(Vmax)를 변경하여 새로운 최대속도(V'max)를 결정하는 제3스텝(step3)과, 상기 새로운 감속시작시간(T'1)에 반비례하는 상기 가속시간(2Tacc)을 변경하여 새로운 가속시간(2T'acc)을 결정하는 제4스텝(Step4)과, 상기 짧은 동작범위 로보트 구동시는 상기 새로운 감속시작시간(T'1), 최대속도(V'max) 및 가속시간(2T'acc)에 따라, 짧은 동작범위 로보트 구동이 아닐 때에는 상기 원 감속시작시간(T'1), 최대속도 (Vmax)및 가속시간 (2Tacc)에 따라 각각 가속, 등속 및 감속구간별 위치 궤도궤적(q)가 속도궤도궤적(q')을 구성하는 제5스텝(step5)으로 로보트 구동을 위한 궤도궤적을 구성하는 것을 특징으로하는 로보트 구동 궤도궤적 방식.
2. 제1항에 있어서, 제2스텝(step2)에서 입력하는 임의의 가중치(R)가 제로("0")이면 제로(R→0), 새로운 감속시작시간(T'1)이 상기 감속시작시간(T1)이 되고(T'1→T1), 상기 가중치(R)가 충분히 큰수이면, 상기 새로운 감속시작시간(T'1)이 상기 가속시간(2Tacc)크기가 되며, 상기 가중치(R)가 일("1")이면 (R→1), 상기 새로운 감속시작시간(T')이 상기 가속시간(2Tacc)과 상기 감속시작시간(T1)의 합의1/2배가 되도록 상기 새로운 감속시작시간(T')을 결정하는 것을 특징으로하는 로보트 구동 궤도궤적 방식.
3. 제2항에 있어서, 임의의 가중치(R)에 따라 원 감속시작시간(T1)을 다음식에 만족하도록 변경하여 새로운 감속시작시간(T')을 결정하는 것을 특징으로 하는 로보트 구동 궤도궤적 방식.
4. 제1항에 있어서, 원 최대속도(Vmax)를 새로운 감속시작시간(T')에 따라 다음식을 만족하도록 변경하여 새로운 최대속도(V'max)를 결정하는 것을 특징으로 하는 로보트 궤도궤적방식.
5. 제1항에 있어서, 원가속시간(2Tacc)을 새로운 최대속도(V'max)에 따라 다음식을 만족하도록 변경하여 새로운 가속시간(2T'acc)을 결정하는 것을 특징으로 하는로보트 구동 궤도궤적 방식.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.