KR850000237B1 - The method of speed instruction generating device - Google Patents

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미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤
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Abstract

A method for controlling the movement of an elevator cage in which a difference between first and second speed instruction values is made constant irrespective of speed so that no shock force is applied to the cage at a time of switching between speed instruction values. A predetermined distance is added to a remaining distance of the age to a target floor. A modified second speed instruction value corresponding to the resultant distance is compared with the first speed instruction value, and when this difference becomes smaller than a predetermined value, a switching preparation instruction is issued.

Description

엘리베이터의 속도지령 방법Speed command method of elevator

제1도는 종래의 엘리베이터의 속도지령 방법의 동작을 나타낸 속도 지령치 곡선도.1 is a speed command value curve diagram showing the operation of the speed command method of a conventional elevator.

제2도는 본원 발명에 의한 엘리베이터의 속도지령 방법의 일실시예를 나타낸 구성도.Figure 2 is a block diagram showing an embodiment of the speed command method of the elevator according to the present invention.

제3도는 제2도의 동작의 흐름을 나타낸 도면.3 is a flow chart of the operation of FIG.

제4도는 제2도의 속도지령치 곡선도.4 is a speed command value curve of FIG.

제5도는 제2도의 가속도 곡산도.5 is an acceleration curve of FIG. 2.

제6도는 제2도의 가감산카운터(2)및 입력변환기(13)를 나타낸 회로도.6 is a circuit diagram showing the addition and subtraction counter (2) and the input converter (13) of FIG.

제7도는제2도의 출력변환기(18)를 나타낸 회로도.7 is a circuit diagram showing the output converter 18 of FIG.

제8도는 제2도의 호출등록회로(22)및 입력변환기(23)를 나타낸 회로도.FIG. 8 is a circuit diagram showing the call registration circuit 22 and the input converter 23 of FIG.

제9도 및 제10도는 본원 발명의 다른 실시예를 나타낸 속도지령치 곡선도.9 and 10 are speed command curve diagram showing another embodiment of the present invention.

본원 발명은 엘리베이터의 속도지령 방법에 관한것이다.The present invention relates to a speed command method of an elevator.

엘리베이터의 운행부체의 속도는 속도지령치에 따라서 제어된다. 이 속도지령치로서 운행부체의 가속시는 시간의 경과에 대응해서 변화하는 제1의 속도지령치를 사용하는 것이 있다. 이것을 제1도에 나타낸다.The speed of the moving body of the elevator is controlled in accordance with the speed command value. As the speed command value, the first speed command value that changes in response to the passage of time may be used when the moving body accelerates. This is shown in FIG.

도면중, Vp는 속도지령치, Vp1은 고속주행시(장거리 주행시)의 제1의 속도지령치 Vp2는 저속주행시(단거리 주행시)의 제1의 속도지령치, Vd는 제2의 속도지령치이다.In the figure, V p is the speed command value, V p1 is the first speed command value at the time of high speed driving (long distance driving), V p2 is the first speed command value at the time of low speed driving (short distance driving), and Vd is the second speed command value.

고속주행시는 출발점 O1에서 제1의 속도지령치 Vp1이 증가하며 속도지령치 V11로 표시되는 점 A1에 달하면 여기서 절환준비지령이 발해져서, 시간에 대해서 일정한 변화 A1-D1-F1을 거친다. 한편, 제1및 제2의 속도지령치V P 1, Vd는 항상 비교되고 있으며, 점 F1에 있으며, 양속도지령치 Vp1, Vd가 같아지면 이후 제 1의 속도지령치 Vd로 절환된다. 그 결과, 속도지령치 Vp는 O1A1D1F1H1로 된다. 여기서는 운행부체의 정지예정(부름신호가 있는 층)이다. 그리고, 이 속도지령치 Vp에 따라서 권상전동기(卷不電動機)의 속도, 즉 운행부체의 속도가 제어된다.In high-speed driving, when the first speed command value V p1 increases from the starting point O 1 and reaches the point A 1 indicated by the speed command value V 11 , the switching preparation command is issued here, and the change is constant with time A 1 -D 1 -F 1 Go through On the other hand, the first and second speed command values V P 1 , Vd are always compared, and are at the point F 1 , and if both speed command values V p1 , Vd are the same, the first speed command value Vd is then switched to. As a result, the speed command value V p becomes O 1 A 1 D 1 F 1 H 1 . In this case, the moving body is to be stopped (floor with a call signal). Then, the speed of the hoist motor, that is, the speed of the moving body is controlled in accordance with the speed command value V p .

상세한 것은 후술하지만, 운행부체, 주행중에 부름(Call)신호가 발생하면,운행부체의 위치에서 정지예정 층까지 주행해야 할 거리(이하 잔거리라고 함)가 시시각각 연산된다. 이 잔거리는 예컨데 시각 B에서는 면적B1-A1-F1-H-B1으로 표시된다,한편,시각B1에 있어서의 상기 잔 거리에 대한 위치기준의 속도 지령치 Vd는 상기 면적과같은 면적E1-C1-F1-H-E1(이때 시각 B1과 시각 E1은 동일한 시각이라는 것에 주의)에 대해서 발생하므로 점C1에 대한 속도지령치V12로 주어진다. 여기서 면적B1-A1-D1-E1-B1과 면적 D1-C-F1-D1-은 같다.따라서, 속도지령치VP1Vd를 비교하여 그차 V12-V11=VS가 소정치로 달하는 시각 B1에 해당하는 점 A1을 검출하고, 여기서 상기 절환준비지령이 발하여지제된다Although details will be described later, when a call signal occurs during driving and driving, a distance (hereinafter, referred to as a remaining distance) to travel from the position of the driving body to the floor to be stopped is calculated every time. This residual distance is expressed as, for example, area B 1 -A 1 -F 1 -HB 1 at time B. On the other hand, the speed reference value Vd of the positional reference to the remaining distance at time B 1 is equal to the area E 1. -C 1 -F 1 -HE 1 (note that time B 1 and E 1 are the same time), so it is given as the speed command value V 12 for point C 1 . Here, the area B 1 -A 1 -D 1 -E 1 -B 1 and the area D 1 -CF 1 -D 1 -are equal. Therefore, the speed command value V P1 Vd is compared and the difference V 12 -V 11 = V S is A point A 1 corresponding to time B 1 reaching a predetermined value is detected, and the switch preparation instruction is issued.

마찬가지로, 저속주행시는 출발점 O2에서 제1의 속도지령치 VP2가 증가하고, 속도지령치 V21로 표시되는점 A2에 달하면 여기서 절환준비지령이 발하여져서,시간에 대해서 일정한 변화 A2-D2-F2를 거친다. 이 변화(곡선) A2-D2-F2는 곡선 A1-D1-F1과 같다.시각 E2에 있어서의 속도지령치Vd는 마찬가지로 점 C2에 대한 속도지령치 V22로 주어진다. 여기서, 면적 B2-A2-D2-E2-B2와 면적 D2-C2-F2-D2는 같다 또 V22-V21=VS가 소정치에 달하는 시각 B2에 해당하는 점 A2가 검출된다. 도면에서 명백한 바와 같이.(면적D1-C1-F1).>(면적D2-C2-F2)이다. 따라서`V12-V11>V12-V21로 된다. 즉 차 VS는 속도에 따라서 다른 값으로 되므로, 속도에 용해서 차 VS를 바꾸도록 하지 않으면 안된다.Similarly, during low-speed driving, when the first speed command value V P2 increases from the starting point O 2 and reaches the point A 2 indicated by the speed command value V 21 , a changeover preparation command is issued here, and a constant change with respect to time A 2 -D 2 Pass -F 2 This change (curve) A 2 -D 2 -F 2 is equal to the curve A 1 -D 1 -F 1. The speed command value Vd at time E 2 is likewise given by the speed command value V 22 for point C 2 . Here, the area B 2 -A 2 -D 2 -E 2 -B 2 and the area D 2 -C 2 -F 2 -D 2 are the same and at time B 2 when V 22 -V 21 = V S reaches a predetermined value. The corresponding point A 2 is detected. As is evident in the figure. (Area D 1 -C 1 -F 1 ).> (Area D 2 -C 2 -F 2 ). Thus, V 12 -V 11 > V 12 -V 21 . That is, since the difference V S is different depending on the speed, the difference V S must be changed for the speed.

그러나, 종래의 층계선택기에서는 속도에 의해 VS의 값을 정확하게 조정하는 것은 곤란하며, 그래서 속도지령치 VP1에서 속도지령치 Vd로 전환할때 충격이 발생하여, 운행부체의 상태를 악화시키는 결점이 있엇다.However, in the conventional stair selector, it is difficult to accurately adjust the value of V S according to the speed, so that a shock occurs when switching from the speed command value V P1 to the speed command value Vd, which deteriorates the state of the moving body. .

본원 발명은 상기한 불합리성을 개량하는 것으로서, 절환준비지령시의 시간기준의 속도지령의 위치기준의 속도지령치의 차를 속도에 관계없이 일정하게 하고 ,구성을 간단히 할 수 있도록 한 엘리베이터의 속도지령 발생장치를 제공하는 것을 목적으로한다.The invention of the present invention improves the above irrationality. The speed command of the elevator is made to make the difference of the speed command value of the position reference of the speed command of the time reference at the time of the switch preparation command irrespective of the speed, and to simplify the configuration. The purpose is to provide a device.

다음에 제2도~제5도에 의해 본원 발명의 일실시예를 설명한다.Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

제2도중, (1)은 삼상(三相) 교류전원, (2)는 삼상교류를 직류로 변환하는 다이리스터변환기, (3)은 다이리스터변환기(2)에 접속된 권상용직류전도기의 전기차(자계는 생략), (4)는 전기차(3)에 의해 구동되는 권상기의 로우프차(rope pulley), (5)은 로우프차(4)에 감긴 주색(主索) , (6)은 운행부체, (7)은 균형추, (8)은 얀단이 운행부체에 결합된 무단상으로 형성된 로우프,(9)는 승강로 하부에 배치되어 로우프(8)가 감겨져서 이것에 장력을 부여하는 인장차(引張車), (10)은 엘리베이터 기계실에 배치되어 로우프(8)가 감긴 원통부에 작은 구멍(10a)이 등간격으로 뚫어 설치된 원판, (11)은 작은구멍(10a)을 검출할 때마다 펄스를 발생하는 펄스발생기, (12)는 운행부체(6)의 상승시에는 상기 펄스를 가산하고 ,하강시는 감산함으로써 운행부체(6)의 현재 위치를 계수하는 가감산카운타이며,제6도에 상세하게 나타낸 바와같이 , 두개의 카운터(121)(122)로 이루어지며, 펄스발생기(11)의 펄스및 업시그날(up signal)과 다운시그널을 두게의 NAND게이트(311)(312)를 통해서 상기펄 스수를 카운트하는 것이다.In Fig. 2, reference numeral 1 denotes a three-phase alternating current power supply, 2 denotes a die Lister converter for converting three-phase alternating current into a direct current, and 3 denotes an electric vehicle for a hoisting DC conductor connected to a die lister converter 2. Magnetic field omitted), (4) rope pulley of the hoisting machine driven by electric vehicle (3), (5) main color wound on rope car (4), (6) moving body, (7) is a counterweight, (8) is an endless rope formed by the end of the yarn is coupled to the moving body, (9) is a tension difference that is placed under the hoistway and the rope (8) is wound to give tension to it ) And (10) are placed in an elevator machine room and provided with a small hole (10a) drilled at regular intervals in a cylindrical portion of which the rope (8) is wound, and (11) generates a pulse each time the small hole (10a) is detected. The pulse generator 12, which adds the pulse when the moving body 6 rises, subtracts the falling pulse, and counts the current position of the moving body 6 by falling. It is a subtraction counter, and as shown in detail in FIG. 6, it consists of two counters 121 and 122, and a NAND gate having two pulses and an up signal and a down signal of the pulse generator 11 ( The number of pulses is counted through 311 and 312.

(13)은 카운터(12)의 출력을 전자계산기용의 정보로 변환하는 입력변환기이며, 제 6도에 나타낸 바와같이 TRI-스테이트게이트로 이루어지고, 카운터(121)(122)의 출력을 변환하는 동시에, 후기하는 CPU(14)로부터의 지정어드레스에 리이드명령이 낸드게이트(313)를 통해서 왔을 때, 게이트를 열어서 카운터내용을 CPU(14)에 읽어 넣는 것이다.Reference numeral 13 denotes an input converter for converting the output of the counter 12 into information for an electronic calculator, which is composed of a TRI-state gate as shown in FIG. 6, and converts the output of the counters 121 and 122. At the same time, when a read instruction comes through the NAND gate 313 to the designated address from the CPU 14 to be described later, the gate is opened to read the counter contents into the CPU 14.

(14)는 전자계산기의 중앙처리장치(이하 CPU라고 함)이며, 이 실시예의 경우 INTEL8085(INTEL사 제품)를 사용하고 있다.Reference numeral 14 denotes a central processing unit (hereinafter referred to as a CPU) of an electronic calculator, and in this embodiment, INTEL8085 (manufactured by INTEL Corporation) is used.

(15)는 어드레스버스, 데이터버스등의 모선, (16)은 엘리베이터를 제어하는 프로그램, 거리의 변화에 대응하는 속도지령치 Vd등이 기입되어 있는 독출전용메모리(이하 ROM이라고 함))이며, 이 실시예의 경우, INTEL2716(INTEL사 제품)을 사용하고 있다. (17)은 기억어드레스중에 데이터를 기억하는 읽고 쓰기 가능 메모리(이하 ROM이라고 함)이며, 이 실시예의 경우 INTEL2714(INTEL사 제품)를 사용하고 있다. (18)은 전자계산기의 정보를 엘리베이터기기의 신호로 변환하는 출력변환기이며, 제 7도에 상세하게 나타낸 바와 같이, 두개의 D 플립플롭(181)(182), D/A 콘버어터(183), D 플립플롭(184), 낸드게이트(185)및 낸드게이트(186)로 구성되며, CPU(14)로부터의 디지탁의 패터언치를 D 플립플롭(182)(183)에 기입하고, 이 D 플립플롭(182)(183)의 출력을 D/A 콘버어터(183)에 의해 D/A 변환하여 아날로그의 패터언으로서 속도제어장치 (20)에 입력하는 것이다. 또한 D/A 콘버어터(183)에 있어서의 패터언의 극성은 D 플립플롭(184)및 낸드게이트(186)가 접속된 D/A 콘버어터(183)의 SIGN BIT로 콘트롤하는 것이다.Numeral 15 denotes buses such as an address bus and data bus, and numeral 16 denotes a read only memory (hereinafter referred to as ROM) in which a program for controlling an elevator and a speed command value Vd corresponding to a change in distance are written. In this example, INTEL2716 (manufactured by INTEL Corporation) is used. Reference numeral 17 denotes a read / write memory (hereinafter referred to as ROM) which stores data in a storage address. In this embodiment, INTEL2714 (manufactured by INTEL Corporation) is used. Reference numeral 18 denotes an output converter for converting information of an electronic calculator into a signal of an elevator device, and as shown in detail in FIG. 7, two D flip-flops 181 and 182 and a D / A converter 183. And a D flip-flop 184, a NAND gate 185, and a NAND gate 186, and writes the pattern value of the digital tag from the CPU 14 to the D flip-flops 182 and 183, The outputs of the flip-flops 182 and 183 are D / A-converted by the D / A converter 183 and input to the speed controller 20 as an analog pattern. The polarity of the pattern in the D / A converter 183 is controlled by the SIGN BIT of the D / A converter 183 to which the D flip-flop 184 and the NAND gate 186 are connected.

(19)는 전기자(3)에 의해 구동되며, 그 속도에 대응하는 속도신호를 발하는 속도계용 발전기, (21)은 코올(Call)했을 때에 발생하는 부름신호이며, 제 8도에 나타낸 바와 같이 운행부체 또는 승강장에 설치된 부름등록버튼(211a)이 눌로졌을 때 발생하는 신호이며, 그 수는 부름 등록버튼에 대응한 수만큼 있는 것이다. (22)는 부름을 등록하는 부름등록회로이며, 제 8도에 나타낸 바와 같이 부름등록버튼에 대응한 수의 플립플롭(221)으로 이루어지고, 부름등록버튼(211a)이 눌러지면 그것에 대응한 R S 플립플롭(211)에 래치되고, 운행부체가 목적층(부름등록버튼(211a)에 의해 등록된 층)에 도차하면, 낸드게이트(412)및 인버이터(411)를 통해서 리세트되는 것이다.Numeral 19 is driven by the armature 3, the speedometer generator for generating a speed signal corresponding to the speed, 21 is a call signal generated when the call (Call), as shown in FIG. It is a signal generated when the call registration button 211a installed in the floating body or platform is pressed, and the number thereof corresponds to the number corresponding to the call registration button. Reference numeral 22 denotes a call registration circuit for registering a call and, as shown in FIG. 8, is made up of the number of flip-flops 221 corresponding to the call registration button, and when the call registration button 211a is pressed, the RS corresponding to it is pressed. When the vehicle is latched on the flip-flop 211 and the moving body reaches the target floor (the floor registered by the call registration button 211a), it is reset through the NAND gate 412 and the inverter 411.

(23)은 부름등록회로(22)의 출력을 전자계산기의 정보로 변환하는 입력변환기이며, 제 8도에 나타낸 바와 같이 부름등록회로(22)의 플립플롭에 대응한 수의 TRI-STATE GATE)(213a)로 이루어지는 것이다.Reference numeral 23 denotes an input converter for converting the output of the call registration circuit 22 into information of an electronic calculator. The number of TRI-STATE GATE corresponding to the flip-flop of the call registration circuit 22 as shown in FIG. (213a).

제 3도중(30)~(44)는 제 2도중의 동작의 수순이다.The third diagram 30 to 44 are the procedures of the operation during the second diagram.

다음에 이 실시예의 동작을 주로 제 2도 및 제 3도에 의거하여 설명한다. 단 엘리베이터의 운전상 주지의 부분에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.Next, the operation of this embodiment will be mainly described based on FIG. 2 and FIG. However, detailed description is abbreviate | omitted about the part well known in operation of an elevator.

수순(30)에 의해 먼저 운행체내 또는 승강장의 부름등록장치(211a)가 눌러졌다고 하면, 부름신호(21)중의 신호 (211)이 발생하며, 이 신호(211)에 대응해서 부름등록회로(22)의 출력이 입력변환기(23)를 통해서 CPU(14)에 넣어진다. 그리고 수순(31)에 의해 가감산카운터(12)의 내용에서 운행체(6)의 위치를 검출하고, 이것과 부름등록회로(22)의 출력을 비교하여 주행방향이 결정되며, 수순(32)에 의해 기둥지령이 주어진다. 다음 수순(33)와 의해 CPU(14)에서 시간의 경과, 함께 증가하는 속도지령치가 발생하며, 출력변환기(18)를 통해서 속도제어장치(20)에 아날로그의 패터언으로서의 연략지령치 V p 1이 전해진다. 이것에 의해 전기자(3)가 이동한다. 한편, 수순(34)에 의해 운행부체가 충격없이 정지하는데 필요한 감속거리(전진량)이 연산된다. 그리고 수순(35)에 의해 이 전진량보다도 먼 거리에 있는 부름, 즉 정지층계를 결정하는 것이며, 즉 전진량이 경신되었을 때 그 층에서의 부름이 부름등록회로(21)에 등록필이라면 정지 결정한다.If the call registration device 211a in the vehicle or the platform is first pressed by the procedure 30, a signal 211 in the call signal 21 is generated, and the call registration circuit 22 corresponds to this signal 211. ) Is input to the CPU 14 via the input converter 23. Then, the position 31 detects the position of the vehicle 6 in the content of the counting counter 12 by the procedure 31, and compares this with the output of the call registration circuit 22 to determine the driving direction. The pillar command is given by. In the next procedure 33, the speed command value which increases with the passage of time in the CPU 14 is generated, and the rough command value V p 1 as analog patternion is transmitted to the speed control device 20 through the output converter 18. It is passed. As a result, the armature 3 moves. On the other hand, the procedure 34 calculates the deceleration distance (the amount of advancement) necessary for the moving body to stop without impact. The procedure 35 determines the call at a distance farther than this advance amount, i.e., the stop stratification, i.e., if the call on that floor is registered in the call registration circuit 21 when the advance amount is updated, the call is stopped. .

또한 전기자(3)가 기둥되면 로우프차(4)및 주색(5)을 통해서 운행부체(6)는 움직이기 시작한다. 속도계용 발전기(19)에서 전기자(3)의 속도, 바꾸어 말하면 운행부체(6)의 속도에 대응하는 속도신호가 발하여지며, 수순(33)에서 발생된 속도지록치 V p 1과 조합(照合)되어 속도의 자동제어가 행해지고, 운행부체(6)는 정도(精度) 놓고 속도 제어된다. 한편, 운행부체(6)의 움직임은 로우프(8)를 통해서 원판(10)에 전해지고, 펄스발생기(11)에서 펄스가 발생하며, 이것이 가감산카운터(12)에 의해 운행부, (6)가 상승 또는 하강에 응해서 가산 또는 감산된다. 그리고 이 카운터(12)의 출력이 입력변환기(13)를 통해서 (14)에 넣어지고, 운행부체(6)의 이동거리로부터 운행부체(6)의 현 위치가 연산된다. 그 결괴 수순(36)에 의해 제 4도에 나타낸 정지예정층계 H, 즉 부름등록버튼(211a)에 의해 등록된 층계에 대한 잔거리 S가 연산된다. 그리고 수순(37)에 의해 이 잔거리 S의 보정거리 K가 가산된다. 이 보정거리 K는 제 4도의 면적 A1-G1-F1-A1에 해당한다. 면적 A1-G1-F1-A1은 가속도파형을 제 5도와 같이 가정하면

Figure kpo00001
aT2에 의해 구해진다.In addition, when the armature 3 is pillared, the moving body 6 starts to move through the rope car 4 and the main color 5. In the speedometer generator 19, a speed signal corresponding to the speed of the armature 3, in other words, the speed of the moving body 6 is issued, and is combined with the speed lock value V p 1 generated in the procedure 33. Then, automatic control of the speed is performed, and the moving body 6 is speed-controlled with accuracy. On the other hand, the movement of the moving body 6 is transmitted to the disc 10 through the rope 8, the pulse is generated in the pulse generator 11, which is driven by the addition and subtraction counter 12 It is added or subtracted in response to the rising or falling. The output of the counter 12 is fed to the input 14 through the input converter 13, and the current position of the moving body 6 is calculated from the moving distance of the moving body 6. By the nodule procedure 36, the remaining scheduled floor H shown in FIG. The correction distance K of the remaining distance S is added by the procedure 37. This correction distance K corresponds to the area A 1 -G 1 -F 1 -A 1 in FIG. 4. If the area A 1 -G 1 -F 1 -A 1 is assumed to have an acceleration waveform as shown in Fig. 5,
Figure kpo00001
Obtained by aT 2 .

제 5도중, (50)은 가속도곡선, a는 최대가속도, -a는 최대감속도, T는 가가속도(加加速度) 시간이다. 그리고 수순(36)및 (37)의 연산은 CPU(14)로 행해진다.In Fig. 5, reference numeral 50 denotes an acceleration curve, a is the maximum acceleration, -a is the maximum deceleration, and T is the acceleration time. The operations of steps 36 and 37 are performed by the CPU 14.

다음에, 수순(38)에 의해 보정된 잔거리 S+K에 대한 속도지령치 Vd를 ROM(16)중에서 추출한다. 시각 B1에 있어서 S+K에 해당하는 거리는 제 4도에 나타낸 면적 B1-G1-F1-H1-B1으로 표시된다. 그리고 수순(39)에 의해 수순(38)에서 추출된 속도지령치 Vd와 속도지령치 V p 1을 비교하고, 사각 B1에 있어서 Vd-V p 1≤ 규정치로 되면, 수순(40a)에서 절환준비지령(제 4도의 곡선 A1F1)이 발하여진다. 또, 수순(40b)에서 잔거리 보정을 중지하고, 잔거리 S에 대응하는 속도지령치 Vd를 ROM(16)에서 추출한다. 그후 수순(41)에서 속도지령치 V p 1과 수순(40b)에서 추출된 속도지령치 Vd를 비교하여 V p 1>Vd가 되면, 수순(42)에 의해 점 F1에서 속도지령치 V p 1은 속도지령치 Vd로 절환된다. 이후 속도지령치 Vd는 감소하며, 운행부체(6)도 이것에 따라서 감속하고, 수순(43)에서 운행부체의 차상 완료가 확인되면, 수순(44)에서 운행부체는 정지한다.Next, the speed command value Vd for the remaining distance S + K corrected by the procedure 38 is extracted from the ROM 16. The distance corresponding to S + K at time B 1 is represented by the area B 1 -G 1 -F 1 -H 1 -B 1 shown in FIG. 4. The speed command value Vd extracted from the procedure 38 and the speed command value V p 1 are compared by the procedure 39. When Vd-V p 1 ≤ a prescribed value in the quadrangle B 1 , the switching preparation instruction is performed in the procedure 40a. (Curve A 1 F 1 in FIG. 4 ) is emitted. In the procedure 40b, the remaining distance correction is stopped, and the speed command value Vd corresponding to the remaining distance S is extracted from the ROM 16. FIG. Thereafter, the speed command value V p 1 in step 41 is compared with the speed command value Vd extracted in step 40b, and when V p 1 > Vd is reached, the speed command value V p 1 is determined by step 42 at the point F 1 . It is switched to the setpoint Vd. Thereafter, the speed command value Vd decreases, the driving body 6 also decelerates accordingly, and when the vehicle body of the driving body is confirmed in step 43, the driving body stops in step 44. FIG.

저속주행시에도 마찬가지이며, 보정된 잔거리 S+K에 대한 속도지령치 Vd를 ROM(16)중에서 추출하고, 이것과 속도지령치 V p 2를 비교하여, 시각 B2에 있어서 Vd-V p 2≥ 규정치로 되면 절환준비지령이 발하여진다. 그리고, V p 2≤Vd로 되는 점 F2에서 속도지령치 V p 2는 속도지령치 Vd로 절환된다., Even though low-speed driving, extract the speed command value Vd for the calibrated cup distance S + K from the ROM (16), and this and the speed command value V and p comparing 2, Vd-V p 2 ≥ a predetermined value at time B 2 When is set, a switch preparation instruction is issued. The speed command value V p 2 is switched to the speed command value Vd at a point F 2 where V p 2 ≦ Vd.

면적 A1-G1-F1-A1과 면적 A2-G2-F2-A2는 속도에 관계없이 서로 똑같이 K이므로, 시각 B1및 시각 B2에 있어서의 속도지령치 Vd와 속도지령치 V p 1,V p 2의 착 Vs는 속도에 관계없이 V13-V11=V23-V21=일정으로 된다. 따라서, 제 1도의 경우와는 달리, 속도에 응해서 착 V1를 바꾸는 것은 불필요해지며, 전자계산기의 프로그램도 간략화할 수 있다.Since the area A 1 -G 1 -F 1 -A 1 and the area A 2 -G 2 -F 2 -A 2 are the same K regardless of the speed, the speed command value Vd and the speed at time B 1 and time B 2 are the same. The complex V s of the setpoints V p 1 and V p 2 is constant at V 13 -V 11 = V 23 -V 21 = regardless of the speed. Therefore, unlike the case of FIG. 1 , it is unnecessary to change the complex V 1 depending on the speed, and the program of the electronic calculator can be simplified.

제 9도는 본원 발명의 다른 실시예를 나타낸다.9 shows another embodiment of the present invention.

이 예는 제어계의 지연을 고려한 경우이다. 즉, 속도지령치 V P 1에 대해 운행부체의 실제의 속도는 시간 T1만큼 늦어진 Vt1으로 주어진다. 마찬가지로 속도지령치 V P 2에 대한 운행부체의 실제의 속도는 Vt2로 주어진다. 이 경우의 보정거리 K는 a(12+2TT1+

Figure kpo00002
-T2)에 의해 구해지며, 속도에 관계없이 V13-V11=V23-V21=일정으로 된다. 단, 이 경우 절환준비지령점 통과후의 제 2의 속도지령치에는 Vd 대신에 Vd-aT1를 사용한다.This example considers the delay of the control system. That is, the actual speed of operation of the Floating for the speed command value V P 1 is given by Vt 1 delayed by a time T 1. Similarly, the speed command value of the actual speed of operation of the Floating V P 2 is given by Vt 2. The correction distance K in this case is a (1 2 + 2TT 1 +
Figure kpo00002
-T 2 ), and V 13 -V 11 = V 23 -V 21 = constant regardless of speed. In this case, however, Vd-aT 1 is used instead of Vd for the second speed command value after passing the switchover preparation point.

제 10도도 본원 발명의 다른 실시예를 나타낸다.10 also shows another embodiment of the present invention.

이 예는 제 4도에서 설명한 절환준비지령점 A1,A2는 다른 수단에 의해 검출하고, 감속 개시점 A3,A4를 절환준비지령점으로서 적용한 것이다. 이 경우의 보정거리 K는

Figure kpo00003
aT2에 의해서 구해지며, 속도에 관계없이 V33-V31=V43-V41=일정으로 된다.In this example, the switching preparation command points A 1 and A 2 described in FIG. 4 are detected by other means, and the deceleration starting points A 3 and A 4 are applied as the switching preparation command points. The correction distance K in this case is
Figure kpo00003
Obtained by aT 2 , V 33- V 31 = V 43- V 41 = constant regardless of speed.

또, 상기 각 실시예에서는 속도지령치 V P 1,V P 2와 속도지령치 Vd의 절환은 양자가 일치한 곳으로 했지만, 이것을 절환준비지령점 A1~A2에서 일정 시간 후에 속도지령치 Vd로 전환토록 해도 좋다.In each of the above embodiments, the speed command values V P 1 , V P 2 and the speed command value V d were switched to the same place, but they were changed to the speed command value V d after a predetermined time from the switching preparation point A 1 to A 2 . You may do so.

이상 설명한 바와 같이 본원 발명에서는 운행부체의 현재 위치로부터 그 차상예정점까지의 잔거리에 일정거리를 가산하고, 이 가산 후의 거리에 대응하는 거리 대응의 제 2의 속도지령치를 구하고, 이 지령치와 제 1의 속도지령치의 차가 규정치 이하로 되었을 때, 절환준비지령을 발하며, 그 후, 소정의 시간경과를 거치기까지는 제 1의 속도지령치를 그후는 제 2의 속도지령치로 절환해서 이것을 속도지령치로 발하도록 한 것이다. 이것에 의해, 절환준비 지령점에 있어서의 제 1및 제 2의 속도지령치의 차는 속도에 관계없이 일정해지기 때문에, 구성을 간단히 해서 속도지령치 절환시의 충경을 없애서 탑승기분을 향상시킬 수 있다.As described above, in the present invention, a predetermined distance is added to the remaining distance from the current position of the moving body to the next estimated point of the vehicle, a second speed command value corresponding to the distance after the addition is obtained, and this command value and When the difference between the speed command value of 1 is less than the prescribed value, the switch preparation preparation command is issued. After that, the first speed command value is changed to the second speed command value until the predetermined time elapses, and then it is issued as the speed command value. It is. As a result, the difference between the first and second speed command values at the switching preparation command point becomes constant regardless of the speed, so that the configuration can be simplified, and the riding comfort can be improved by eliminating the impact of the speed command value switching.

Claims (1)

시간의 경과에 대응해서 변화하는 제1의 속도지령치와 운행부체의 착상에 장점까지의 거리에 대응해서 감소하는 제2속도지령치를 비교하여 상기 제1및 제2의 속도지령치의 차가 소정치 이하로 되었을 때 절환준비령을 발하며 그후, 소정의 시간경과를 거치기까지는 상기 제1의 속도지령치를 사기운행부체의 속도지령치로 하고 상기 시간이 경과된 후에는 상기 제2의 속도지령치로 절환하여 이것을 상기 속도지령치로 발생케 하는 것에 있어서, 상기 엘리베이터의 운행부체의 착상예정층 쪽으로 제1속도지령치에 따라 규정된 속도로 상기 엘리베이터의 운행부체를 이동시키고, 이 엘리베이터 운행부체의 현위치로부터 착상예정층까지의 잔여거리를 산정하며, 또 이 잔여거리에 대하여 소정의 거리를 추가하며, 이 소정거리와 잔여거리의 합에따라 제2차 속도지령치를 결정하고, 상기 제2 속도지령치와 제2속도지령치와 제2속도 지령치간의 차이를 결정하고, 이 속도의 차이가 규정치보다 작을 때 절환준비령을 발하며, 이 절환준비령이 발령된후에는 규정된 시간간격으로 제2속도 지령치에 따라 결정된 속도로 상기 엘리베이터 운행부체를 이동시키고 제1속도지령치와 제2속도지령치가 일정한 곳에 있어서 절환준비령이 발령되면 일정기간 제2의 속도지령치에 따라 결정된 속도로 상기 엘리베이터 운행부체를 이동시키는 단계들로 이루어진 엘리베이터의 속도 방법.The difference between the first speed command value and the second speed command value is less than or equal to the predetermined value by comparing the first speed command value that changes in response to the passage of time and the second speed command value that decreases in response to the distance to the advantage of the floating body. When the time is passed, the switching preparation order is issued. After that, the first speed command value is set as the speed command value of the fraud driving body, and after the time elapses, the second speed command value is changed to the speed command value. In generating at the command value, the moving part of the elevator is moved at a speed defined according to the first speed command value toward the floor of the moving body of the elevator at the speed defined by the first speed command value. The remaining distance is calculated, and a predetermined distance is added to the remaining distance, and the second order is based on the sum of the predetermined distance and the remaining distance. Determine the speed command value, determine the difference between the second speed command value and the second speed command value and the second speed command value, issue a switch preparation order when the difference in speed is smaller than the prescribed value, and after this switch preparation order is issued The elevator moves the moving unit at a speed determined according to the second speed command value at a prescribed time interval, and when the first speed command value and the second speed command value are constant, and the switching preparation order is issued, the second speed command value is determined for a predetermined period. Moving the elevator vehicle at a determined speed.
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