KR20240103289A - Manufacturing system for a cowl cross - Google Patents

Abstract

본 발명은 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템에 관한 것이다. 본 발명의 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템은 전동식으로 운행 가능하며, 서로 독립된 듀얼(dual) 구조를 이루되 병열적으로 배치되는 복수 개의 개별 전동 레일; 상기 개별 전동 레일들 사이에 배치되고 상기 개별 전동 레일들을 연결하며, 상기 개별 전동 레일들 간의 간격을 조절하는 레일 간격 조절부; 로딩 베이스와, 상기 로딩 베이스 상에 위치별로 마련되는 복수 개의 클램핑 유닛을 구비하되 상기 개별 전동 레일들 상에 각각 이동 가능하게 탑재되며, 해당 장치에 각각 카울크로스(Cowl Cross) 부품이 안착되어 로딩되는 듀얼(dual) 구조의 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(loading device); 상기 개별 전동 레일들과 상기 레일 탑재용 로더들 사이에 각각 배치되며, 상기 개별 전동 레일들과 상기 레일 탑재용 로더들을 연결하는 복수 개의 레일 및 로더 연결유닛; 상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더 사이에 공용으로 마련되며, 상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더에 각각 안착되는 제1 및 제2 카울크로스 부품 상의 용접선을 확인할 수 있도록 상기 제1 및 제2 카울크로스 부품을 스캔하는 공용 레이저 비전 센서(laser vision sensor)가 탑재되는 공용 센싱 로봇; 상기 공용 센싱 로봇과 이웃하게 상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더 사이에 공용으로 마련되며, 상기 제1 및 제2 카울크로스 부품에 대하여 보상용접을 진행하는 공용 보상용접 로봇; 상기 레일 탑재용 로더와는 별개로 마련되되 용접이 완성되어 형성된 조립 완성제품이 안착되는 검사용 지그; 상기 검사용 지그의 주변에 배치되며, 상기 검사용 지그에 안착된 조립 완성제품을 레이저 비전 센서로 3차원 스캔하는 검사용 레이저 비전 센서; 상기 검사용 레이저 비전 센서가 스캔한 정보를 토대로 상기 조립 완성제품에 대한 용접 품질을 확인하는 비파괴 방식의 용접 품질 확인부; 및 센싱과 용접을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 포함한다.The present invention relates to a welding and inspection system for dual cowl cross parts. The welding and inspection system for dual cowl cross parts of the present invention can be operated in an electric manner, and includes a plurality of individual electric rails arranged in parallel while forming a dual structure independent of each other; a rail spacing adjusting unit disposed between the individual powered rails, connecting the individual powered rails, and adjusting the gap between the individual powered rails; It has a loading base and a plurality of clamping units provided at each location on the loading base, each movably mounted on the individual electric rails, and cowl cross parts are seated and loaded on each device. A loading device for mounting the first and second rails of a dual structure; a plurality of rail and loader connection units respectively disposed between the individual electric rails and the rail-mounted loaders and connecting the individual electric rails and the rail-mounted loaders; It is provided in common between the first and second rail-mounted loaders, and the first and second rail-mounted loaders can be used to confirm the welding lines on the first and second cowl cross parts respectively seated on the first and second rail-mounted loaders. 2 A common sensing robot equipped with a common laser vision sensor that scans cowl cross parts; A common compensation welding robot is provided between the first and second rail mounting loaders adjacent to the common sensing robot and performs compensation welding on the first and second cowl cross parts; An inspection jig, which is provided separately from the rail mounting loader, on which the assembled product formed after welding is completed is seated; A laser vision sensor for inspection is disposed around the inspection jig and scans the assembled product seated on the inspection jig in three dimensions using a laser vision sensor; A non-destructive welding quality confirmation unit that checks the welding quality of the assembled product based on information scanned by the inspection laser vision sensor; and a system controller that controls sensing and welding through an organic mechanism.

Description

듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템{Manufacturing system for a cowl cross}Welding and inspection system for dual cowl cross parts {Manufacturing system for a cowl cross}

본 발명은, 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있음은 물론 듀얼(dual) 방식으로 공정을 진행하기 때문에 생산성 향상에 이바지할 수 있는, 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a welding and inspection system for dual cowl cross parts. More specifically, it is possible to improve the quality of products through total inspection and improve productivity by performing the process in a dual method. It is about a welding and inspection system for dual cowl cross parts that can contribute to.

카울크로스(Cowl Cross, 혹은 카울크로스 부품)는 소정의 스틸 파이프(steel pipe)에 프레스(press) 공정으로 제작된 여러 부품(브래킷, 볼트 등)이 용접(weld)으로 조립 및 제작되어 한 몸체를 이룬 장치를 일컫는다.A cowl cross (or cowl cross part) is a body made by assembling and manufacturing various parts (brackets, bolts, etc.) made by pressing a certain steel pipe by welding. It refers to a device that has been achieved.

현재, 용접 공정은 자동화되는 추세이지만, 부품 각각의 성형 오차, 용접 열변형에 의한 뒤틀림 등의 여러 이유로 인해 부품 간 좋은 품질의 용접이 어려운 것으로 알려져 있다.Currently, the welding process is becoming automated, but it is known that good quality welding between parts is difficult due to various reasons such as forming errors in each part and distortion due to welding thermal deformation.

또한, 용접부의 품질을 확인하기 위해서는 용접부의 절단면을 확인해야 하는데, 현재는 제품 손상에 의한 샘플(sample) 단위의 검사를 수행하고 있기 때문에, 고품질화에 어려움이 있을 수밖에 없다.In addition, in order to check the quality of the welded part, the cut surface of the welded part must be checked, but since inspection is currently performed on a sample basis due to product damage, there are bound to be difficulties in improving the quality.

또한, 종래기술의 경우, 하나의 카울크로스 부품에 대한 용접을 진행한 이후에, 검사를 진행하는 방식이라서 생산성이 떨어질 수밖에 없다는 점을 두루 고려해볼 때, 이를 해결하기 위한 기술 개발의 필요성이 대두된다.In addition, considering that in the case of the prior art, productivity is inevitably reduced because inspection is performed after welding of one cowl cross part, the need to develop technology to solve this problem is emerging. .

대한민국특허청 출원번호 제10-2015-0181567호Korea Intellectual Property Office Application No. 10-2015-0181567

본 발명의 목적은, 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있음은 물론 듀얼(dual) 방식으로 공정을 진행하기 때문에 생산성 향상에 이바지할 수 있는, 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템을 제공하는 것이다.The purpose of the present invention is to provide a welding and inspection system for dual cowl cross parts that can improve the quality of products through total inspection and contribute to improved productivity by performing the process in a dual method. It is provided.

상기 목적은, 전동식으로 운행 가능하며, 서로 독립된 듀얼(dual) 구조를 이루되 병열적으로 배치되는 복수 개의 개별 전동 레일; 상기 개별 전동 레일들 사이에 배치되고 상기 개별 전동 레일들을 연결하며, 상기 개별 전동 레일들 간의 간격을 조절하는 레일 간격 조절부; 로딩 베이스와, 상기 로딩 베이스 상에 위치별로 마련되는 복수 개의 클램핑 유닛을 구비하되 상기 개별 전동 레일들 상에 각각 이동 가능하게 탑재되며, 해당 장치에 각각 카울크로스(Cowl Cross) 부품이 안착되어 로딩되는 듀얼(dual) 구조의 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(loading device); 상기 개별 전동 레일들과 상기 레일 탑재용 로더들 사이에 각각 배치되며, 상기 개별 전동 레일들과 상기 레일 탑재용 로더들을 연결하는 복수 개의 레일 및 로더 연결유닛; 상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더 사이에 공용으로 마련되며, 상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더에 각각 안착되는 제1 및 제2 카울크로스 부품 상의 용접선을 확인할 수 있도록 상기 제1 및 제2 카울크로스 부품을 스캔하는 공용 레이저 비전 센서(laser vision sensor)가 탑재되는 공용 센싱 로봇; 상기 공용 센싱 로봇과 이웃하게 상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더 사이에 공용으로 마련되며, 상기 제1 및 제2 카울크로스 부품에 대하여 보상용접을 진행하는 공용 보상용접 로봇; 상기 레일 탑재용 로더와는 별개로 마련되되 용접이 완성되어 형성된 조립 완성제품이 안착되는 검사용 지그; 상기 검사용 지그의 주변에 배치되며, 상기 검사용 지그에 안착된 조립 완성제품을 레이저 비전 센서로 3차원 스캔하는 검사용 레이저 비전 센서; 상기 검사용 레이저 비전 센서가 스캔한 정보를 토대로 상기 조립 완성제품에 대한 용접 품질을 확인하는 비파괴 방식의 용접 품질 확인부; 및 센싱과 용접을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템에 의해 달성된다.The above purpose is to provide a plurality of individual electric rails that are capable of being operated in an electric manner and are arranged in parallel while forming a dual structure independent of each other; a rail spacing adjusting unit disposed between the individual powered rails, connecting the individual powered rails, and adjusting the gap between the individual powered rails; It is provided with a loading base and a plurality of clamping units provided at each location on the loading base, each movably mounted on the individual electric rails, and cowl cross parts are seated and loaded on each device. A loader for mounting the first and second rails of a dual structure; a plurality of rail and loader connection units respectively disposed between the individual electric rails and the rail-mounted loaders and connecting the individual electric rails and the rail-mounted loaders; It is provided in common between the first and second rail-mounted loaders, and the first and second rail-mounted loaders can be used to confirm the welding lines on the first and second cowl cross parts respectively seated on the first and second rail-mounted loaders. 2 A common sensing robot equipped with a common laser vision sensor that scans cowl cross parts; A common compensation welding robot is provided between the first and second rail mounting loaders adjacent to the common sensing robot and performs compensation welding on the first and second cowl cross parts; An inspection jig, which is provided separately from the rail mounting loader, on which the assembled product formed after welding is completed is seated; A laser vision sensor for inspection is disposed around the inspection jig and scans the assembled product seated on the inspection jig in three dimensions using a laser vision sensor; A non-destructive welding quality confirmation unit that checks the welding quality of the assembled product based on information scanned by the inspection laser vision sensor; and a system controller that controls sensing and welding through an organic mechanism. This is achieved by a welding and inspection system for dual cowl cross parts.

상기 시스템 컨트롤러는 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 상기 공용 센싱 로봇 상기 보상용접 로봇, 상기 검사용 레이저 비전 센서 및 상기 비파괴 방식의 용접 품질 확인부를 컨트롤하며, 상기 시스템 컨트롤러는 상기 카울크로스 부품의 보상용접 시 용접 토치 각도, 용접 속도, 용접 전류, 용접 전압을 포함하는 복수 개의 용접 데이터(data)를 토대로 작성된 최적화된 용접 보정 조건 데이터가 사용되게 컨트롤하며, 상기 시스템 컨트롤러는 용접 품질 확인단계가 진행될 때, 용입 깊이, 기공, 강도를 포함하는 용접 외관에 따른 물성 데이터가 기준으로 사용되게 컨트롤할 수 있다.The system controller scans the welding area in advance, automatically corrects the conditions or posture based on the scan information to perform welding, and then uses the common sensing robot, the compensation welding robot, and the like to check the welding quality in a non-destructive way. It controls the inspection laser vision sensor and the non-destructive welding quality confirmation unit, and the system controller controls a plurality of welding data including welding torch angle, welding speed, welding current, and welding voltage during compensation welding of the cowl cross parts. ) is controlled to use the optimized welding correction condition data based on ), and the system controller controls to use physical property data according to the welding appearance, including penetration depth, porosity, and strength, as a standard when the welding quality confirmation step progresses. You can.

상기 레일 및 로더 연결유닛은, 상기 레일 탑재용 로더의 로딩 베이스와 착탈 가능하게 결합하는 유닛 베이스; 및 상기 유닛 베이스에 연결되고 상기 개별 전동 레일)에 도브 테일(dove tail) 형태로 슬라이딩 착탈 결합하는 레일 블록을 포함하며, 상기 유닛 베이스에는 복수 개의 전자석이 형성되어 상기 로딩 베이스와 선택적으로 자기 결합할 수 있다.The rail and loader connection unit includes a unit base detachably coupled to the loading base of the rail-mounted loader; and a rail block connected to the unit base and slidingly attached and detachable to the individual electric rail in the form of a dove tail, wherein a plurality of electromagnets are formed on the unit base to selectively magnetically couple to the loading base. You can.

상기 검사용 지그는, 베이스 플레이트; 및 상기 베이스 플레이트 상에 위치별로 마련되되 용접이 완료되어 형성된 조립 완성제품에 대한 검사를 위해 상기 조립 완성제품을 고정하는 복수 개의 홀딩 유닛을 포함하며, 품질 불량인 제품에 대하여 알림을 발생시키는 알림 발생부를 더 포함하며, 상기 시스템 컨트롤러는 상기 검사용 레이저 비전 센서 및 상기 비파괴 방식의 용접 품질 확인부의 신호 또는 정보에 기초하여 상기 알림 발생부의 동작을 컨트롤할 수 있다.The inspection jig includes a base plate; And a plurality of holding units provided at each location on the base plate to fix the assembled product for inspection of the assembled product after welding is completed, and generate a notification to notify about a product with poor quality. It may further include a unit, wherein the system controller may control the operation of the notification generator based on signals or information from the inspection laser vision sensor and the non-destructive welding quality confirmation unit.

본 발명에 따르면, 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있음은 물론 듀얼(dual) 방식으로 공정을 진행하기 때문에 생산성 향상에 이바지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, not only can it be possible to improve the quality of products through total inspection, but it can also contribute to improving productivity because the process is carried out in a dual method.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템에서 레일 탑재용 로더 영역의 동작 구조도이다.
도 3은 제1 및 제2 카울크로스 부품이 제1 및 제2 레일 탑재용 로더에 로딩된 상태의 사시도이다.
도 4는 도 3의 평면도이다.
도 5는 레일 및 로더 연결유닛의 구조도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템에서 공용 검사용 지그 영역의 개략적인 구조도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템의 제어블록도이다.Figures 1 and 2 are operational structural diagrams of the loader area for rail mounting in the welding and inspection system for dual cowl cross parts according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a perspective view of the first and second cowl cross parts loaded on the first and second rail mounting loaders.
Figure 4 is a plan view of Figure 3.
Figure 5 is a structural diagram of a rail and loader connection unit.
Figure 6 is a schematic structural diagram of a common inspection jig area in a welding and inspection system for dual cowl cross parts according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a control block diagram of a welding and inspection system for dual cowl cross parts according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various different forms.

본 명세서에서, 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.In this specification, the present embodiments are provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention. And the present invention is only defined by the scope of the claims.

따라서 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.Accordingly, in some embodiments, well-known components, well-known operations and well-known techniques are not specifically described in order to avoid ambiguous interpretation of the present invention.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.Like reference numerals refer to like elements throughout the specification. And the terms used (mentioned) in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention.

본 명세서에서, 단수형은 문어구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작(작용)은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated in the phrase. Additionally, components and operations (operations) referred to as 'include (or, provided with)' do not exclude the presence or addition of one or more other components and operations.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings that can be commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains.

또한 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Additionally, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless they are defined.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템에서 레일 탑재용 로더 영역의 동작 구조도, 도 3은 제1 및 제2 카울크로스 부품이 제1 및 제2 레일 탑재용 로더에 로딩된 상태의 사시도, 도 4는 도 3의 평면도, 도 5는 레일 및 로더 연결유닛의 구조도, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템에서 공용 검사용 지그 영역의 개략적인 구조도, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템의 제어블록도이다.1 and 2 are diagrams showing the operation structure of the loader area for rail mounting in the welding and inspection system for dual cowl cross parts according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 shows the first and second cowl cross parts as the first and second cowl cross parts. A perspective view of the loader loaded on the second rail, Figure 4 is a plan view of Figure 3, Figure 5 is a structural diagram of the rail and loader connection unit, Figure 6 is a dual cowl cross part according to an embodiment of the present invention. Figure 7 is a schematic structural diagram of a common inspection jig area in a welding and inspection system, and Figure 7 is a control block diagram of a welding and inspection system for dual cowl cross parts according to an embodiment of the present invention.

이들 도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템은 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있음은 물론 듀얼(dual) 방식으로 공정을 진행하기 때문에 생산성 향상에 이바지할 수 있도록 한다.Referring to these drawings, the welding and inspection system for dual cowl cross parts according to an embodiment of the present invention not only makes it possible to improve the quality of products through total inspection, but also performs the process in a dual method. Contribute to improving productivity.

이러한 효과를 제공할 수 있는 본 발명의 일 실시예에 따른 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템은 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b), 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b, loading device), 공용 레이저 비전 센서(123, laser vision sensor)를 구비하는 공용 센싱 로봇(120), 공용 보상용접 로봇(130), 공용 검사용 지그(140), 검사용 레이저 비전 센서(150), 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160), 그리고, 시스템 컨트롤러(170)를 포함할 수 있다.The welding and inspection system for dual cowl cross parts according to an embodiment of the present invention that can provide such effects includes first and second individual electric rails (180a, 180b), loaders for mounting the first and second rails ( 110a, 110b, loading device), a common sensing robot (120) equipped with a common laser vision sensor (123, laser vision sensor), a common compensation welding robot (130), a common inspection jig (140), and a laser vision sensor for inspection. It may include (150), a non-destructive welding quality checker (160), and a system controller (170).

제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)은 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)가 각각 탑재되는 장치로서, 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)를 도 1 및 도 2의 화살표 방향으로 이동시키는 역할을 한다.The first and second individual electric rails (180a, 180b) are devices on which the first and second rail mounting loaders (110a, 110b) are mounted, respectively, and the first and second rail mounting loaders (110a, 110b) are mounted It serves to move in the direction of the arrow in FIGS. 1 and 2.

시스템 컨트롤러(170)의 작용으로 자동으로 또한 전동식으로 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)를 도 1 및 도 2의 화살표 방향으로 이동시킨다. 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)는 리니터 모터 등으로 적용될 수 있다. 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)는 구조가 동일하다.The system controller 170 automatically and electrically moves the first and second rail-mounted loaders 110a and 110b in the direction of the arrows in FIGS. 1 and 2. The first and second individual electric rails 180a and 180b may be applied as linear motors, etc. The first and second individual power rails 180a and 180b have the same structure.

제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)들 사이에 레일 간격 조절부(190)가 마련된다. 레일 간격 조절부(190)는 복수 개로 마련될 수 있다. 레일 간격 조절부(190)는 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)들 사이에 배치되고 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)들을 연결하며, 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)들 간의 간격을 조절한다. 레일 간격 조절부(190)가 마련되고 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)들 간의 간격이 조절됨으로써, 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)들 사이에 배치되는 공용 센싱 로봇(120)과 공용 보상용접 로봇(130)의 동작 범위를 정밀하게 세팅할 수 있는 장점이 있다. 레일 간격 조절부(190)는 수동 또는 자동일 수 있으며, 시스템 초기 세팅 시 이루어질 수 있다.A rail gap adjustment unit 190 is provided between the first and second individual power rails 180a and 180b. A plurality of rail spacing adjusting units 190 may be provided. The rail spacing adjusting unit 190 is disposed between the first and second individual power rails 180a and 180b, connects the first and second individual power rails 180a and 180b, and connects the first and second individual power rails 180a and 180b. Adjust the gap between rails 180a and 180b. The rail spacing adjusting unit 190 is provided and the gap between the first and second individual electric rails 180a and 180b is adjusted, so that a common sensing device is disposed between the first and second individual electric rails 180a and 180b. There is an advantage in that the operating ranges of the robot 120 and the common compensation welding robot 130 can be precisely set. The rail spacing adjustment unit 190 may be manual or automatic, and may be performed during initial system setup.

제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)는 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)에 각각 이동 가능하게 탑재되는 것으로서, 각각 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b, Cowl Cross) 부품이 안착되어 로딩되는 장소를 이룬다. 본 시스템에 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)라는 듀얼(dual) 구조가 적용되기 때문에 작업효율이 높아질 수 있고, 그에 따라 생산성이 커질 수 있다.The first and second rail-mounted loaders (110a, 110b) are movably mounted on the first and second individual electric rails (180a, 180b), respectively, and are mounted on the first and second cowl crosses (10a, 10b, Cowl Cross) It forms a place where parts are seated and loaded. Since the dual structure of the first and second rail-mounted loaders 110a and 110b is applied to this system, work efficiency can be increased and productivity can increase accordingly.

제1 및 제2 카울크로스(10a,10b)는 앞서 기술한 것처럼 스틸(steel)로 구성되고 수십 개의 부품이 용접(welding)으로 조립된 어셈블리 유닛이다. 즉 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b)는 도 3에 개략적으로 도시한 것처럼 복수 개의 제1 및 제2 파이프(pipe, 11,12)에 프레스(press) 공정으로 제작된 복수의 부품이 용접(weld)으로 조립되는 복합 제품이다.As described above, the first and second cowl crosses 10a and 10b are made of steel and are assembly units in which dozens of parts are assembled by welding. That is, the first and second cowl crosses 10a and 10b are composed of a plurality of parts manufactured by a press process on a plurality of first and second pipes 11 and 12, as schematically shown in FIG. 3. It is a composite product assembled by welding.

이러한 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b)의 제조를 위해 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b), 즉 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b)를 이루는 부품들이 로딩되어 용접으로 조립되는 장소를 이루는 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)가 마련된다. 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)의 구조는 동일하다.To manufacture these first and second cowl crosses (10a, 10b), the first and second rail mounting loaders (110a, 110b), that is, the parts forming the first and second cowl crosses (10a, 10b) are loaded. First and second rail mounting loaders 110a and 110b are provided to form a place where the assembly is assembled by welding. The structures of the first and second rail-mounted loaders 110a and 110b are the same.

제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)는 높낮이가 서로 다른 상태로 연결되는 제1 및 제2 파이프(11,12)를 포함하는 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b)를 이루는 부품들을 용접(weld)하기 위해 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b) 부품이 로딩되는 장소를 이룬다.The first and second rail-mounted loaders (110a, 110b) have first and second cowl crosses (10a, 10b) including first and second pipes (11, 12) connected at different heights. It forms a place where the first and second cowl cross (10a, 10b) components are loaded to weld the components.

제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)에 최초로 로딩되는 제1 및 제2 파이프(11,12)는 흔들리지 않게 견고하게 위치 고정되어야 하며, 그래야만 제1 및 제2 파이프(11,12)에 수많은 부품이 위치별로 정확하게 용접될 수 있다.The first and second pipes 11 and 12 that are initially loaded into the first and second rail mounting loaders 110a and 110b must be firmly positioned so as not to shake, and only then can the first and second pipes 11 and 12 ), numerous parts can be accurately welded by location.

이를 위해, 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)는 로딩 베이스(111)와, 로딩 베이스(111) 상에 위치별로 마련되는 복수 개의 클램핑 유닛(113)을 포함할 수 있다.To this end, the first and second rail-mounted loaders 110a and 110b may include a loading base 111 and a plurality of clamping units 113 provided at each location on the loading base 111.

로딩 베이스(111)는 복수 개의 클램핑 유닛(113)을 포함해서 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b) 부품을 지지한다.The loading base 111 includes a plurality of clamping units 113 and supports the first and second cowl cross parts 10a and 10b.

그리고, 클램핑 유닛(113)들은 해당 위치에서 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b)를 이루는 제1 및 제2 파이프(11,12) 혹은 이에 용접되는 부품들을 클램핑한다. 따라서, 클램핑 유닛(113)들은 여러 개로 마련되고, 크기와 방향이 다르게 로딩 베이스(111) 상에 탑재된다.And, the clamping units 113 clamp the first and second pipes 11 and 12 forming the first and second cowl crosses 10a and 10b or parts welded thereto at the corresponding positions. Accordingly, multiple clamping units 113 are provided and mounted on the loading base 111 with different sizes and directions.

제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)가 그에 대응하는 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)에 연결되기 위해 제1 및 제2 레일 및 로더 연결유닛(200a,200b)이 갖춰진다.First and second rail and loader connection units (200a, 200b) to connect the first and second rail-mounted loaders (110a, 110b) to the corresponding first and second individual electric rails (180a, 180b). This is provided.

제1 및 제2 레일 및 로더 연결유닛(200a,200b)은 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)와 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b) 사이에서 이들은 연결한다. 제1 및 제2 레일 및 로더 연결유닛(200a,200b)의 구조는 서로 동일하다.The first and second rail and loader connection units (200a, 200b) connect the first and second rail-mounted loaders (110a, 110b) and the first and second individual power rails (180a, 180b). The structures of the first and second rail and loader connection units 200a and 200b are the same.

제1 및 제2 레일 및 로더 연결유닛(200a,200b)은 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)의 로딩 베이스(111)와 착탈 가능하게 결합하는 유닛 베이스(210)와, 유닛 베이스(210)에 연결되고 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)에 도브 테일(dove tail) 형태로 슬라이딩 착탈 결합하는 레일 블록(220)을 포함한다.The first and second rail and loader connection units (200a, 200b) include a unit base 210 that is detachably coupled to the loading base 111 of the first and second rail mounting loaders (110a, 110b), and a unit It includes a rail block 220 that is connected to the base 210 and is slidably and detachably coupled to the first and second individual power rails 180a and 180b in a dove tail shape.

유닛 베이스(210)에는 복수 개의 전자석(211)이 형성된다. 따라서, 전류가 공급되면 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)의 로딩 베이스(111)가 유닛 베이스(210)에 자력으로 부착될 수 있다. 전류의 공급이 해제되면 이들이 분리된다.A plurality of electromagnets 211 are formed on the unit base 210. Accordingly, when current is supplied, the loading bases 111 of the first and second rail-mounted loaders 110a and 110b may be magnetically attached to the unit base 210. When the current supply is turned off, they are separated.

공용 센싱 로봇(120)은 듀얼(dual) 구조의 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b) 사이에 공용으로 마련되는 로봇이다.The common sensing robot 120 is a robot provided in common between the first and second rail mounting loaders 110a and 110b of a dual structure.

이러한 공용 센싱 로봇(120)에는 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b) 부품 상의 용접선을 확인할 수 있도록 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b) 부품을 스캔하는 공용 레이저 비전 센서(123, laser vision sensor)가 탑재된다.This common sensing robot (120) includes a common laser vision sensor (123, A laser vision sensor is installed.

공용 레이저 비전 센서(123)는 부재(部材)나 구조물 상의 용접선을 레이저로 탐색하는 한편 움직임을 자동으로 추적해 공용 보상용접 로봇(130)의 위치를 실시간으로 정확하게 잡아주기 위한 비접촉식 센서로서, 다른 센서보다 센싱값이 정확하다.The common laser vision sensor 123 is a non-contact sensor that searches for welding lines on a member or structure with a laser and automatically tracks the movement to accurately determine the position of the common compensation welding robot 130 in real time. The sensing value is more accurate.

공용 보상용접 로봇(130)은 공용 센싱 로봇(120)과 이웃하게 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b) 사이에 공용으로 마련되며, 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b) 부품에 대하여 보상용접을 진행하는 장치다. 여기서, 보상용접이란 원래 결정된 목표위치를 용접하는 것을 포함해서, 공용 레이저 비전 센서(123)를 통해 다시 추적되어 보정된 새로운 용접위치를 용접하는 것을 포함한다.The common compensation welding robot 130 is provided in common between the first and second rail mounting loaders 110a and 110b adjacent to the common sensing robot 120, and the first and second cowl crosses 10a and 10b. It is a device that performs compensation welding on parts. Here, compensation welding includes welding the originally determined target position and welding a new welding position that has been re-tracked and corrected through the common laser vision sensor 123.

공용 검사용 지그(140)는 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)와는 별개의 다른 장치로서, 용접이 완료되어 형성된 조립 완성제품(10)이 안착되는 장소를 이룬다.The common inspection jig 140 is a separate device from the first and second rail mounting loaders 110a and 110b, and serves as a place where the assembled product 10 that has been welded is placed.

공용 검사용 지그(140)는 베이스 플레이트(141)와, 베이스 플레이트(141) 상에 위치별로 마련되는 복수 개의 홀딩 유닛(143)을 포함할 수 있다. 복수 개의 홀딩 유닛(143)을 통해 보상용접이 완료된 최종 조립 완성제품(10)이 베이스 플레이트(141) 상에 안착될 수 있다. 이때, 홀딩 유닛(143)들은 해당 위치에서 조립 완성제품(10)을 파지한다. 따라서, 홀딩 유닛(143)들은 여러 개로 마련되고, 크기와 방향이 다르게 베이스 플레이트(141) 상에 탑재된다.The common inspection jig 140 may include a base plate 141 and a plurality of holding units 143 provided at each location on the base plate 141. The final assembled product 10 on which compensation welding has been completed can be seated on the base plate 141 through the plurality of holding units 143. At this time, the holding units 143 hold the assembled product 10 at the corresponding position. Accordingly, several holding units 143 are provided and mounted on the base plate 141 with different sizes and directions.

검사용 레이저 비전 센서(150)는 공용 검사용 지그(140)에 안착된 조립 완성제품(10)을 레이저로 3차원 스캔하는 역할을 한다. 이러한 검사용 레이저 비전 센서(150)는 스캐너 지지대(151)와, 스캐너 지지대(151)의 단부에 마련되되 실질적으로 스캔 작업을 진행하는 스캐닝 모듈(152)을 포함할 수 있다.The inspection laser vision sensor 150 serves to three-dimensionally scan the assembled product 10 mounted on the common inspection jig 140 with a laser. This inspection laser vision sensor 150 may include a scanner support 151 and a scanning module 152 that is provided at an end of the scanner support 151 and actually performs a scanning operation.

조립 완성제품(10)의 길이가 길다는 점을 고려해볼 때, 공용 검사용 지그(140)에 안착된 길이가 긴 조립 완성제품(10)에 대하여 스캔 작업을 진행해야 한다는 점에서 본 실시예에서 검사용 레이저 비전 센서(150)는 위치 고정식이 아닌 이동식, 다시 말해 전동식으로 구현된다. 이를 위해, 아래의 구성들이 추가된다.Considering that the length of the assembled product 10 is long, in this embodiment, a scanning operation must be performed on the long assembled product 10 mounted on the common inspection jig 140. The laser vision sensor 150 for inspection is implemented as a mobile type, that is, an electric type, rather than a fixed position type. For this purpose, the following configurations are added.

검사용 레이저 비전 센서(150)에는 검사용 레이저 비전 센서(150)를 이동(moving) 가능하게 지지하는 무빙 모듈(155, moving module)이 연결된다.The inspection laser vision sensor 150 is connected to a moving module 155 that supports the inspection laser vision sensor 150 so that it can move.

무빙 모듈(155)은 도 의 좌표인 X축 및 Y축을 따라 이동 가능하다. 이를 위해, X축 갠트리(156)와 Y축 갠트리(157)가 마련된다.The moving module 155 can move along the X-axis and Y-axis, which are coordinates in degrees. For this purpose, an X-axis gantry 156 and a Y-axis gantry 157 are provided.

X축 갠트리(156)는 무빙 모듈(155)이 연결되며, 무빙 모듈(155)을 소정의 X축으로 이동시키는 역할을 하고, Y축 갠트리(157)는 X축 갠트리(156)와 연결되며, X축 갠트리(156)를 X축에 교차하는 Y축을 따라 이동시키는 역할을 한다.The X-axis gantry 156 is connected to the moving module 155 and serves to move the moving module 155 to a predetermined It serves to move the X-axis gantry (156) along the Y-axis that intersects the X-axis.

그리고 무빙 모듈(155)과 비전 장치(150) 사이에는 업/다운 구동부(158)가 연결된다. 실린더 등으로 적용될 수 있는 업/다운 구동부(158)는 비전 장치(150)를 상하 방향인 Z축으로 업/다운(up/down) 구동시키는 역할을 한다.And an up/down driver 158 is connected between the moving module 155 and the vision device 150. The up/down driving unit 158, which can be applied as a cylinder, etc., serves to drive the vision device 150 up/down in the Z-axis, which is the vertical direction.

이러한 업/다운 구동부(158)를 비롯해서 X축 갠트리(156)와 Y축 갠트리(157)가 적용되고 이에 무빙 모듈(155)이 동작함에 따라 검사용 레이저 비전 센서(150)의 스캐닝 모듈(152)이 조립 완성제품(10)으로 접근해서 레이저로 3차원 스캔할 수 있다.In addition to the up/down driving unit 158, the This assembled product (10) can be approached and 3D scanned with a laser.

비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)는 검사용 레이저 비전 센서(150)가 스캔한 정보를 토대로 상기 조립 완성제품(10)에 대한 용접 품질을 확인하는 역할을 한다. 특히, 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)가 비파괴 방식으로 용접 품질을 확인하기 때문에, 종전과 달리 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있다. 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)는 시스템 컨트롤러(170)와 연계하여 동작할 수 있다. 물론, 때에 따라서는 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)가 시스템 컨트롤러(170)의 한 요소일 수도 있다.The non-destructive welding quality confirmation unit 160 serves to check the welding quality of the assembled product 10 based on information scanned by the inspection laser vision sensor 150. In particular, since the non-destructive welding quality confirmation unit 160 checks the welding quality in a non-destructive manner, it may be possible to improve the quality of the product through total inspection, unlike before. The non-destructive welding quality confirmation unit 160 may operate in conjunction with the system controller 170. Of course, in some cases, the non-destructive welding quality confirmation unit 160 may be an element of the system controller 170.

알림 발생부(165)는 품질 불량인 제품에 대하여 알림을 발생시키는 역할을 한다. 알림 발생의 방식은 램프, 부저, 혹은 관리자 단말기로의 정보 전송 등 다양할 수 있다.The notification generator 165 serves to generate a notification about products with poor quality. Notification generation methods may vary, including lamps, buzzers, or information transmission to the administrator terminal.

한편, 본 시스템에는 시스템의 유기적인 컨트롤을 위해 시스템 컨트롤러(170)가 더 탑재된다.Meanwhile, this system is further equipped with a system controller 170 for organic control of the system.

시스템 컨트롤러(170)는 공용 레이저 비전 센서(123)를 통해 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 컨트롤할 수 있다.The system controller 170 can scan the welding area in advance through the common laser vision sensor 123, automatically correct the conditions or posture based on the scan information to perform welding, and then check the welding quality in a non-destructive manner. You can control it so that it happens.

다시 말해, 본 실시예에서 시스템 컨트롤러(170)는 공용 레이저 비전 센서(123)의 스캔 정보에 기초하여 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b) 부품 상의 용접선을 확인하는 한편, 확인된 용접선 정보에 기초하여 공용 보상용접 로봇(130)의 용접조건을 변경하게 컨트롤한 후, 용접조건이 변경된 이후에 공용 보상용접 로봇(130)을 통한 보상용접을 진행한 다음, 뒤이어 검사공정이 진행되게 컨트롤할 수 있다.In other words, in this embodiment, the system controller 170 confirms the welding lines on the first and second cowl cross (10a, 10b) parts based on the scan information of the common laser vision sensor 123, while the confirmed welding line information Based on this, the welding conditions of the common compensation welding robot 130 are controlled to be changed, and after the welding conditions are changed, compensation welding is performed through the common compensation welding robot 130, and then the inspection process is controlled to proceed. You can.

이러한 시스템 컨트롤러(170)는 검사공정의 진행을 위해 검사용 레이저 비전 센서(150) 및 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)의 신호 또는 정보에 기초하여 알림 발생부(165)의 동작을 컨트롤한다.This system controller 170 controls the operation of the notification generator 165 based on signals or information from the inspection laser vision sensor 150 and the non-destructive welding quality confirmation unit 160 to proceed with the inspection process. .

또한, 본 실시예에서 시스템 컨트롤러(170)는 카울크로스 부품(10a,10b)의 보상용접 시 용접 토치 각도, 용접 속도, 용접 전류, 용접 전압을 포함하는 복수 개의 용접 데이터(data)를 토대로 작성된 최적화된 용접 보정 조건 데이터가 사용되게 컨트롤하는 한편, 용접 품질 확인단계가 진행될 때, 용입 깊이, 기공, 강도를 포함하는 용접 외관에 따른 물성 데이터가 기준으로 사용되게 컨트롤한다.In addition, in this embodiment, the system controller 170 performs optimization based on a plurality of welding data including welding torch angle, welding speed, welding current, and welding voltage during compensation welding of the cowl cross parts 10a and 10b. While controlling to use the welding correction condition data, when the welding quality confirmation step proceeds, physical property data according to the welding appearance, including penetration depth, porosity, and strength, is controlled to be used as a standard.

이러한 역할을 수행하는 시스템 컨트롤러(170)는 중앙처리장치(171, CPU), 메모리(172, MEMORY), 그리고 서포트 회로(173, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.The system controller 170 that performs this role may include a central processing unit (171, CPU), memory (172, MEMORY), and a support circuit (173, SUPPORT CIRCUIT).

중앙처리장치(171)는 본 실시예에서 공용 레이저 비전 센서(123)를 통해 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.In this embodiment, the central processing unit 171 scans the welding area in advance through the common laser vision sensor 123, automatically corrects the conditions or posture based on the scan information to perform welding, and then adjusts the welding quality. It could be one of a variety of computer processors that can be applied industrially to control verifiable data in a non-destructive manner.

메모리(172, MEMORY)는 중앙처리장치(171)와 연결된다. 메모리(172)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.Memory 172 (MEMORY) is connected to the central processing unit 171. Memory 172 is a computer-readable recording medium that can be installed locally or remotely, for example, in a readily available storage medium such as random access memory (RAM), ROM, floppy disk, hard disk, or any other digital storage form. It may be at least one memory.

서포트 회로(173, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(171)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(173)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.The support circuit 173 (SUPPORT CIRCUIT) is combined with the central processing unit 171 to support typical operations of the processor. This support circuit 173 may include a cache, power supply, clock circuit, input/output circuit, subsystem, etc.

본 실시예에서 시스템 컨트롤러(170)는 공용 레이저 비전 센서(123)의 스캔정보에 기초하여 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b) 부품 상의 용접선을 확인하는 한편, 확인된 용접선 정보에 기초하여 공용 보상용접 로봇(130)의 용접조건을 변경하게 컨트롤한 후, 용접조건이 변경된 이후에 공용 보상용접 로봇(130)를 통한 보상용접을 진행한 다음, 뒤이어 검사공정이 진행되게 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(172)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(172)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.In this embodiment, the system controller 170 confirms the welding lines on the first and second cowl cross (10a, 10b) parts based on the scan information of the common laser vision sensor 123, and based on the confirmed welding line information, After controlling to change the welding conditions of the common compensation welding robot 130, compensation welding is performed using the common compensation welding robot 130 after the welding conditions are changed, and then the inspection process is controlled to proceed. The control process, etc. may be stored in the memory 172. Typically, software routines may be stored in memory 172. Software routines may also be stored or executed by other central processing units (not shown).

본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.Although the process according to the present invention has been described as being executed by software routines, it is also possible that at least some of the processes according to the present invention are performed by hardware. As such, the processes of the present invention may be implemented as software running on a computer system, as hardware such as an integrated circuit, or as a combination of software and hardware.

한편, 이러한 시스템에 의해 진행될 수 있는 용접선 보상 방법은 개별 전동 레일 설치단계, 레일 탑재용 로더 탑재단계, 제1 및 제2 카울크로스 부품 로딩단계, 공용 레이저 비전 센서를 이용한 제1 카울크로스 부품 스캔단계, 제1 카울크로스 부품 용접선 확인단계, 공용 보상용접 로봇의 용접조건 변경단계, 제1 카울크로스 부품 보상용접 진행단계, 조립 완성제품 안착단계, 공용 레이저 비전 센서를 이용한 3D 스캔단계 및 용접 품질 확인단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, the weld line compensation method that can be performed by this system includes an individual electric rail installation step, a loader mounting step for rail mounting, a first and second cowl cross component loading step, and a first cowl cross component scanning step using a common laser vision sensor. , 1st cowl cross parts welding line confirmation stage, common compensation welding robot's welding condition change stage, 1st cowl cross parts compensation welding progress stage, assembled finished product seating stage, 3D scanning stage using a common laser vision sensor and welding quality confirmation stage. may include.

개별 전동 레일 설치단계는 복수 개의 개별 전동 레일(180a,180b)를 설치하는 공정이다. 공용 센싱 로봇(120)과 공용 보상용접 로봇(130)가 사이에 배치되게 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)를 설치할 수 있다.The individual electric rail installation step is a process of installing a plurality of individual electric rails (180a, 180b). The first and second individual electric rails 180a and 180b may be installed so that the common sensing robot 120 and the common compensation welding robot 130 are disposed between them.

레일 탑재용 로더 탑재단계는 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b)들 상에 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)를 각각 탑재해서 듀얼(dual) 구조로 형성하는 공정이다.The rail mounting loader mounting step is a process of forming a dual structure by mounting the first and second rail mounting loaders (110a, 110b) on the first and second individual electric rails (180a, 180b), respectively. am.

제1 및 제2 카울크로스 부품 로딩단계는 제1 및 제2 개별 전동 레일(180a,180b) 상에 탑재되어 위치 이동 가능하게 마련되는 듀얼(dual)의 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)에 제1 및 제2 카울크로스(10a,10b, Cowl Cross) 부품을 각각 안착해서 로딩하는 공정이다.The first and second cowl cross parts loading steps include a dual first and second rail mounting loader (110a) that is mounted on the first and second individual electric rails (180a, 180b) and is movable. This is a process of seating and loading the first and second cowl cross (10a, 10b, Cowl Cross) parts respectively on , 110b).

공용 레이저 비전 센서를 이용한 제1 카울크로스 부품 스캔단계는 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b) 사이에서 공용으로 작동하는 공용 센싱 로봇(120)에 탑재되는 공용 레이저 비전 센서(123, laser vision sensor)를 이용해서 제1 레일 탑재용 로더(110a) 상에 로딩된 제1 카울크로스(10a) 부품을 스캔하는 공정이다.The first cowl cross parts scanning step using a common laser vision sensor is a common laser vision sensor (123, This is a process of scanning the first cowl cross (10a) component loaded on the first rail mounting loader (110a) using a laser vision sensor.

제1 카울크로스 부품 용접선 확인단계는 스캔정보를 기초로 제1 레일 탑재용 로더(110a) 상에 로딩된 제1 카울크로스(10a) 부품 상의 용접선을 확인하는 공정이다.The first cowl cross component weld line confirmation step is a process of checking the weld line on the first cowl cross component (10a) loaded on the first rail mounting loader (110a) based on scan information.

공용 보상용접 로봇의 용접조건 변경단계는 확인된 제1 카울크로스(10a) 부품의 용접선 정보에 기초하여 공용 레이저 비전 센서(123)와 이웃하게 배치되는 공용 보상용접 로봇(130)의 용접조건을 변경하는 공정이다.The step of changing the welding conditions of the common compensation welding robot changes the welding conditions of the common compensation welding robot 130 placed adjacent to the common laser vision sensor 123 based on the weld line information of the confirmed first cowl cross (10a) part. It is a process.

제1 카울크로스 부품 보상용접 진행단계는 용접조건이 변경된 이후에 공용 보상용접 로봇(130)를 이용해서 제1 카울크로스(10a) 부품에 대한 보상용접을 진행하는 공정이다.The first cowl cross component compensation welding progress step is a process of performing compensation welding on the first cowl cross (10a) component using the common compensation welding robot 130 after the welding conditions are changed.

한편, 공용 보상용접 로봇(130)가 제1 카울크로스(10a) 부품에 대한 보상용접을 진행할 때, 이와 동시에 공용 센싱 로봇(120)에 탑재되는 공용 레이저 비전 센서(123)가 도 2처럼 제2 레일 탑재용 로더(110b) 상에 로딩된 제2 카울크로스 부품(10b)을 스캔한 후, 스캔정보를 기초로 제2 레일 탑재용 로더(110b) 상에 로딩된 제2 카울크로스(10b) 부품 상의 용접선을 확인한다. 확인이 완료되면, 이 정보를 토대로 도 1처럼 공용 보상용접 로봇(130)가 제2 카울크로스(10b) 부품에 대한 보상용접을 진행하고, 공용 레이저 비전 센서(123)는 반대편 작업을 진행한다. 이처럼 본 실시예의 경우, 공용 레이저 비전 센서(123)와 공용 보상용접 로봇(130)가 서로 반대 방향에서 교차적으로 작업을 진행하기 때문에 작업성이 높아질 수 있고, 이로 인해 생산성 향상에 이바지할 수 있다. Meanwhile, when the common compensation welding robot 130 performs compensation welding on the first cowl cross (10a) part, at the same time, the common laser vision sensor 123 mounted on the common sensing robot 120 is connected to the second cowl cross (10a) as shown in FIG. After scanning the second cowl cross part (10b) loaded on the rail-mounted loader (110b), the second cowl cross (10b) part loaded on the second rail-mounted loader (110b) based on the scan information. Check the weld line on the top. Once confirmation is complete, based on this information, the common compensation welding robot 130 performs compensation welding on the second cowl cross (10b) part as shown in Figure 1, and the common laser vision sensor 123 performs work on the opposite side. In this embodiment, workability can be improved because the common laser vision sensor 123 and the common compensation welding robot 130 alternately work in opposite directions, which can contribute to improved productivity. .

조립 완성제품 안착단계는 도 6처럼 보상용접이 완료된 조립 완성제품(10)에 대한 검사를 위해 조립 완성제품(10)을 소정의 공용 검사용 지그(140)에 안착시키는 공정이다. 공용 검사용 지그(140)는 전술한 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(110a,110b)와는 다른 장치다.The assembled product seating step is a process of seating the assembled product 10 on a common inspection jig 140 for inspection of the assembled product 10 on which compensation welding has been completed, as shown in FIG. 6 . The common inspection jig 140 is a different device from the above-described first and second rail mounting loaders 110a and 110b.

공용 레이저 비전 센서를 이용한 3D 스캔단계는 공용 검사용 지그(140)에 안착된 조립 완성제품(10)을 공용 레이저 비전 센서(150)를 이용해서 3차원 스캔하는 공정이다.The 3D scanning step using a common laser vision sensor is a process of 3D scanning the assembled product 10 mounted on the common inspection jig 140 using a common laser vision sensor 150.

그리고, 용접 품질 확인단계는 레이저 3D 스캔단계에서 스캔한 정보를 토대로 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)가 조립 완성제품(10)에 대한 외관 및 용접부 품질을 확인하는 공정이다.In addition, the welding quality confirmation step is a process in which the non-destructive welding quality confirmation unit 160 confirms the appearance and weld zone quality of the assembled product 10 based on the information scanned in the laser 3D scanning step.

이상 설명한 바와 같은 구조를 기반으로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있음은 물론 듀얼(dual) 방식으로 공정을 진행하기 때문에 생산성 향상에 이바지할 수 있게 된다.According to this embodiment, which operates based on the structure described above, not only can it be possible to improve the quality of products through total inspection, but it can also contribute to improving productivity by conducting the process in a dual method. .

이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is obvious to those skilled in the art that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, it should be said that such modifications or variations fall within the scope of the claims of the present invention.

10a,10b : 제1 및 제2 카울크로스
110a,110b : 제1 및 제2 레일 탑재용 로더
111 : 로딩 베이스 113 : 클램핑 유닛
120 : 공용 센싱 로봇 123 : 공용 레이저 비전 센서
130 : 공용 보상용접 로봇 140 : 공용 검사용 지그
150 : 검사용 레이저 비전 센서 160 : 비파괴 방식의 용접 품질 확인부
170 : 시스템 컨트롤러 180a,180b : 개별 전동 레일
190 : 레일 간격 조절부 200a,200b : 레일 및 로더 연결유닛10a, 10b: 1st and 2nd cowl cross
110a, 110b: Loader for first and second rail mounting
111: loading base 113: clamping unit
120: Common sensing robot 123: Common laser vision sensor
130: Common compensation welding robot 140: Common inspection jig
150: Laser vision sensor for inspection 160: Non-destructive welding quality confirmation unit
170: System controller 180a, 180b: Individual electric rail
190: Rail spacing adjustment unit 200a, 200b: Rail and loader connection unit

Claims (4)

전동식으로 운행 가능하며, 서로 독립된 듀얼(dual) 구조를 이루되 병열적으로 배치되는 복수 개의 개별 전동 레일;
상기 개별 전동 레일들 사이에 배치되고 상기 개별 전동 레일들을 연결하며, 상기 개별 전동 레일들 간의 간격을 조절하는 레일 간격 조절부;
로딩 베이스와, 상기 로딩 베이스 상에 위치별로 마련되는 복수 개의 클램핑 유닛을 구비하되 상기 개별 전동 레일들 상에 각각 이동 가능하게 탑재되며, 해당 장치에 각각 카울크로스(Cowl Cross) 부품이 안착되어 로딩되는 듀얼(dual) 구조의 제1 및 제2 레일 탑재용 로더(loading device);
상기 개별 전동 레일들과 상기 레일 탑재용 로더들 사이에 각각 배치되며, 상기 개별 전동 레일들과 상기 레일 탑재용 로더들을 연결하는 복수 개의 레일 및 로더 연결유닛;
상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더 사이에 공용으로 마련되며, 상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더에 각각 안착되는 제1 및 제2 카울크로스 부품 상의 용접선을 확인할 수 있도록 상기 제1 및 제2 카울크로스 부품을 스캔하는 공용 레이저 비전 센서(laser vision sensor)가 탑재되는 공용 센싱 로봇;
상기 공용 센싱 로봇과 이웃하게 상기 제1 및 제2 레일 탑재용 로더 사이에 공용으로 마련되며, 상기 제1 및 제2 카울크로스 부품에 대하여 보상용접을 진행하는 공용 보상용접 로봇;
상기 레일 탑재용 로더와는 별개로 마련되되 용접이 완성되어 형성된 조립 완성제품이 안착되는 검사용 지그;
상기 검사용 지그의 주변에 배치되며, 상기 검사용 지그에 안착된 조립 완성제품을 레이저 비전 센서로 3차원 스캔하는 검사용 레이저 비전 센서;
상기 검사용 레이저 비전 센서가 스캔한 정보를 토대로 상기 조립 완성제품에 대한 용접 품질을 확인하는 비파괴 방식의 용접 품질 확인부; 및
센싱과 용접을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템.
A plurality of individual electric rails that can be operated in an electric manner and are arranged in parallel, forming a dual structure independent of each other;
a rail spacing adjusting unit disposed between the individual powered rails, connecting the individual powered rails, and adjusting the gap between the individual powered rails;
It is provided with a loading base and a plurality of clamping units provided at each location on the loading base, each movably mounted on the individual electric rails, and cowl cross parts are seated and loaded on each device. A loading device for mounting the first and second rails of a dual structure;
a plurality of rail and loader connection units respectively disposed between the individual electric rails and the rail-mounted loaders and connecting the individual electric rails and the rail-mounted loaders;
It is provided in common between the first and second rail-mounted loaders, and the first and second rail-mounted loaders can be used to confirm the welding lines on the first and second cowl cross parts respectively seated on the first and second rail-mounted loaders. 2 A common sensing robot equipped with a common laser vision sensor that scans cowl cross parts;
A common compensation welding robot is provided between the first and second rail mounting loaders adjacent to the common sensing robot and performs compensation welding on the first and second cowl cross parts;
An inspection jig, which is provided separately from the rail mounting loader, on which the assembled product formed after welding is completed is seated;
A laser vision sensor for inspection is disposed around the inspection jig and scans the assembled product seated on the inspection jig in three dimensions using a laser vision sensor;
A non-destructive welding quality confirmation unit that checks the welding quality of the assembled product based on information scanned by the inspection laser vision sensor; and
A welding and inspection system for dual cowl cross parts that includes a system controller that controls sensing and welding with an organic mechanism.
제1항에 있어서,
상기 시스템 컨트롤러는 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 상기 공용 센싱 로봇 상기 보상용접 로봇, 상기 검사용 레이저 비전 센서 및 상기 비파괴 방식의 용접 품질 확인부를 컨트롤하며,
상기 시스템 컨트롤러는 상기 카울크로스 부품의 보상용접 시 용접 토치 각도, 용접 속도, 용접 전류, 용접 전압을 포함하는 복수 개의 용접 데이터(data)를 토대로 작성된 최적화된 용접 보정 조건 데이터가 사용되게 컨트롤하며,
상기 시스템 컨트롤러는 용접 품질 확인단계가 진행될 때, 용입 깊이, 기공, 강도를 포함하는 용접 외관에 따른 물성 데이터가 기준으로 사용되게 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템.
According to paragraph 1,
The system controller scans the welding area in advance, automatically corrects the conditions or posture based on the scan information to perform welding, and then uses the common sensing robot, the compensation welding robot, and the like to check the welding quality in a non-destructive way. Controls the inspection laser vision sensor and the non-destructive welding quality confirmation unit,
The system controller controls the use of optimized welding correction condition data created based on a plurality of welding data including welding torch angle, welding speed, welding current, and welding voltage during compensation welding of the cowl cross parts,
The system controller is a welding and inspection system for dual cowl cross parts, characterized in that when the welding quality confirmation step proceeds, physical property data according to the weld appearance, including penetration depth, porosity, and strength, is used as a standard.
제1항에 있어서,
상기 레일 및 로더 연결유닛은,
상기 레일 탑재용 로더의 로딩 베이스와 착탈 가능하게 결합하는 유닛 베이스; 및
상기 유닛 베이스에 연결되고 상기 개별 전동 레일)에 도브 테일(dove tail) 형태로 슬라이딩 착탈 결합하는 레일 블록을 포함하며,
상기 유닛 베이스에는 복수 개의 전자석이 형성되어 상기 로딩 베이스와 선택적으로 자기 결합하는 것을 특징으로 하는 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템.
According to paragraph 1,
The rail and loader connection unit is,
A unit base detachably coupled to the loading base of the rail-mounted loader; and
It is connected to the unit base and includes a rail block that is slidingly attached and detachable to the individual electric rail in the form of a dove tail,
A welding and inspection system for dual cowl cross parts, characterized in that a plurality of electromagnets are formed on the unit base and are selectively magnetically coupled to the loading base.
제1항에 있어서,
상기 검사용 지그는,
베이스 플레이트; 및
상기 베이스 플레이트 상에 위치별로 마련되되 용접이 완료되어 형성된 조립 완성제품에 대한 검사를 위해 상기 조립 완성제품을 고정하는 복수 개의 홀딩 유닛을 포함하며,
품질 불량인 제품에 대하여 알림을 발생시키는 알림 발생부를 더 포함하며,
상기 시스템 컨트롤러는 상기 검사용 레이저 비전 센서 및 상기 비파괴 방식의 용접 품질 확인부의 신호 또는 정보에 기초하여 상기 알림 발생부의 동작을 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 듀얼식 카울크로스 부품의 용접 및 검사시스템.According to paragraph 1,
The inspection jig is,
base plate; and
It includes a plurality of holding units provided at each position on the base plate to fix the assembled product for inspection of the assembled product after welding is completed,
It further includes a notification generating unit that generates a notification about products with poor quality,
The system controller is a welding and inspection system for dual cowl cross parts, characterized in that the system controller controls the operation of the notification generator based on signals or information from the inspection laser vision sensor and the non-destructive welding quality confirmation unit.

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