KR20240098535A - Torque assist method using front in-wheel motor of electric two-wheeled vehicle - Google Patents

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KR20240098535A
KR20240098535A KR1020220180384A KR20220180384A KR20240098535A KR 20240098535 A KR20240098535 A KR 20240098535A KR 1020220180384 A KR1020220180384 A KR 1020220180384A KR 20220180384 A KR20220180384 A KR 20220180384A KR 20240098535 A KR20240098535 A KR 20240098535A
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김상훈
곽인재
노형태
변세희
이준우
김대우
진실로
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주식회사 현대케피코
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Abstract

본 발명은 전기이륜차의 전륜 인휠모터를 이용한 토크 어시스트 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른, 전기이륜차의 전륜 인휠모터를 이용한 토크 어시스트 방법은, 인라인 모터의 시간당 회전수 및 기어비를 기초로 가속페달 입력 전후의 차량 속도를 산출하고, 차량 속도를 기초로 현재 차속 변화량을 산출하는 단계와, 가속페달 입력량 및 기 학습된 평균 차속 변화량을 기초로 기대 차속 변화량을 산출하는 단계와, 현재 차속 변화량과 기대 차속 변화량을 기초로 인휠모터에 대한 구동 여부를 판단하는 단계와, 인휠모터를 구동하는 것으로 판단한 경우, 현재 차속 변화량과 기대 차속 변화량을 기초로 인휠모터에 대한 보상 토크를 산출하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a torque assist method using the front in-wheel motor of an electric two-wheeled vehicle. The torque assist method using the front in-wheel motor of an electric two-wheeled vehicle according to the present invention calculates the vehicle speed before and after the accelerator pedal input based on the revolutions per hour and gear ratio of the in-line motor, and calculates the current vehicle speed change based on the vehicle speed. A step of calculating an expected vehicle speed change based on the accelerator pedal input amount and the previously learned average vehicle speed change, a step of determining whether to drive the in-wheel motor based on the current vehicle speed change and the expected vehicle speed change, and the in-wheel motor When it is determined that the vehicle is driving, it includes calculating a compensation torque for the in-wheel motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount.

Description

전기이륜차의 전륜 인휠모터를 이용한 토크 어시스트 방법{TORQUE ASSIST METHOD USING FRONT IN-WHEEL MOTOR OF ELECTRIC TWO-WHEELED VEHICLE}Torque assist method using the front in-wheel motor of an electric two-wheeled vehicle {TORQUE ASSIST METHOD USING FRONT IN-WHEEL MOTOR OF ELECTRIC TWO-WHEELED VEHICLE}

본 발명은 전기이륜차의 구동제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drive control device and method for an electric two-wheeled vehicle.

종래의 전기이륜차는 그 공간 구조상, 고출력 사양을 적용하기 위해서는 후륜구동만 가능하고, 드라이브 샤프트 장착을 할 수 없으므로 전륜에 동력을 전달할 수 없다. 따라서, 종래의 전기이륜차는 경사로에서의 안정성과 등판 성능에 문제가 있다. Due to its spatial structure, conventional electric two-wheeled vehicles are only capable of rear-wheel drive in order to apply high output specifications, and cannot be equipped with a drive shaft, so power cannot be transmitted to the front wheels. Therefore, conventional electric two-wheeled vehicles have problems with stability and climbing performance on slopes.

종래 기술을 살펴보면, 동력원 선택에 대해 사용자의 입력이 필요하거나(이륜차용 하이브리드 구동 장치, KR 1831190 B1), 차량 및 모터의 설계 특성만 고려하여 동력을 분배하기 때문에(전후륜 구동력 분배 방법 및 장치, KR 2014-0051681 A), 차량의 주행상태에 따라 구동력을 분배하지 못한다는 문제가 있다. 또한, 종래 기술은 차량의 주행상태에 따라 전륜 모터의 제동력을 생성하는 방법을 제공하지 못한다는 한계도 있다.Looking at the prior art, the user's input is required for power source selection (hybrid drive device for two-wheeled vehicle, KR 1831190 B1) or power is distributed considering only the design characteristics of the vehicle and motor (front and rear wheel drive force distribution method and device, KR 2014-0051681 A), there is a problem in that the driving force cannot be distributed according to the driving state of the vehicle. Additionally, the prior art has a limitation in that it does not provide a method for generating braking force of the front wheel motor according to the driving state of the vehicle.

KRKR 1831190 1831190 B1B1 KRKR 2014-0051681 2014-0051681 AA

본 발명은 상기와 같은 문제를 극복하기위한 방법으로 전기이륜차의 전륜에 보조 동력원(예: 인휠모터)을 장착하고, 주행 중 가속페달 대비 사용자의 평균가속(차속변화)을 상기 학습하여, 사용자 입력 없이도 차속 변화에 따라 추가적인 전륜 보조동력 또는 회생제동력을 생성할 수 있는, 전기이륜차 및 전기 이륜차의 토크 어시스트 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention is a method to overcome the above problems by installing an auxiliary power source (e.g., in-wheel motor) on the front wheel of an electric two-wheeled vehicle, learning the user's average acceleration (vehicle speed change) relative to the accelerator pedal while driving, and using user input. The purpose is to provide a torque assist method for electric two-wheeled vehicles and electric two-wheeled vehicles that can generate additional front wheel auxiliary power or regenerative braking power according to changes in vehicle speed.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the object mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 실시예에 따른, 전기이륜차 구동제어를 위한 VCU는, 주 구동모터의 시간당 회전수 및 기어비를 기초로 가속페달 입력 전후의 차량 속도를 산출하고, 상기 차량 속도를 기초로 현재 차속 변화량을 산출하는 속도 변화 산출부; 및 가속페달 입력량 및 기 학습된 평균 차속 변화량을 기초로 기대 차속 변화량을 산출하고, 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 보조 구동 모터에 대한 보상 토크를 산출하는 보조 구동모터 작동 판단부를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the VCU for electric two-wheeled vehicle drive control calculates the vehicle speed before and after the accelerator pedal input based on the rotation speed per hour and gear ratio of the main drive motor, and the current vehicle speed change amount based on the vehicle speed. a speed change calculation unit that calculates; and an auxiliary drive motor operation determination unit that calculates an expected vehicle speed change based on the accelerator pedal input amount and the previously learned average vehicle speed change amount, and calculates a compensation torque for the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount. do.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 VCU는, 평균 가속 성능의 학습 과정에서 드라이빙 사이클 동안의 가속페달 입력량 및 차속 변화량을 기초로 상기 평균 차속 변화량을 산출하는 평균 가속성능 학습부를 더 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the VCU may further include an average acceleration performance learning unit that calculates the average vehicle speed change amount based on the accelerator pedal input amount and vehicle speed change amount during the driving cycle during the average acceleration performance learning process.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 보조 구동모터 작동 판단부는, 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 보조 구동모터의 회생 제동량을 산출할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the auxiliary drive motor operation determination unit may calculate the regenerative braking amount of the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 평균 가속성능 학습부는, 키온 여부, 차량 속도 및 주행 시간 중 어느 하나 또는 이들의 조합된 정보를 기초로 상기 드라이빙 사이클 해당 여부를 판단할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the average acceleration performance learning unit may determine whether the driving cycle corresponds to the driving cycle based on any one of key on, vehicle speed, and driving time, or a combination of these information.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 구동제어 장치는, 상기 전기이륜차 구동제어를 위한 VCU, 상기 주 구동모터의 시간당 회전수를 상기 VCU에 전송하는 주 구동모터 MCU; 및 상기 VCU에서 상기 보상 토크에 관한 지령을 수신하고, 상기 지령에 따라 보조 구동모터를 구동 제어하는 보조 구동모터 MCU를 포함한다.And, an electric two-wheeled vehicle drive control device according to an embodiment of the present invention includes a VCU for driving control of the electric two-wheeled vehicle, a main drive motor MCU that transmits the number of revolutions per hour of the main drive motor to the VCU; and an auxiliary drive motor MCU that receives a command regarding the compensation torque from the VCU and drives and controls the auxiliary drive motor according to the command.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 구동제어 장치는, 상기 전기이륜차 구동제어를 위한 VCU, 상기 주 구동모터의 시간당 회전수를 상기 VCU에 전송하는 주 구동모터 MCU; 및 상기 VCU에서 상기 회생 제동량에 관한 지령을 수신하고, 상기 지령에 따라 보조 구동모터를 회생 제동 제어하는 보조 구동모터 MCU를 포함한다.And, an electric two-wheeled vehicle drive control device according to an embodiment of the present invention includes a VCU for driving control of the electric two-wheeled vehicle, a main drive motor MCU that transmits the number of revolutions per hour of the main drive motor to the VCU; and an auxiliary drive motor MCU that receives a command regarding the amount of regenerative braking from the VCU and controls the regenerative braking of the auxiliary drive motor according to the command.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법은, 전기이륜차가 소정의 드라이빙 사이클 시작 조건에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계; 상기 시작 조건에 도달한 경우, 가속페달 입력량을 수집하고, 가속페달 입력 전후의 차속 변화량을 산출하는 단계; 전기이륜차가 소정의 드라이빙 사이클 완료 조건에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 완료 조건에 도달한 경우, 상기 가속페달 입력량과 상기 차속 변화량을 기초로 평균 차속 변화량을 산출하는 단계를 포함한다.In addition, a method for learning the average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of determining whether the electric two-wheeled vehicle has reached a predetermined driving cycle start condition; When the starting condition is reached, collecting the accelerator pedal input amount and calculating the amount of change in vehicle speed before and after the accelerator pedal input; determining whether the electric two-wheeled vehicle has reached a predetermined driving cycle completion condition; and calculating an average vehicle speed change amount based on the accelerator pedal input amount and the vehicle speed change amount when the completion condition is reached.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 시작 조건은 키온 여부, 차량 속도 및 주행 시간 중 어느 하나 또는 이들의 조합된 정보를 기초로 판단되는 조건일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the starting condition may be a condition determined based on any one of whether the key is on, vehicle speed, and driving time, or a combination of these information.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 평균 차속 변화량을 산출하는 단계는, 상기 가속페달 입력량과 상기 차속 변화량을 드라이빙 사이클별로 메모리에 저장하고, 상기 메모리에 저장된 복수의 드라이빙 사이클에 대한 가속페달 입력량과 차속 변화량을 합산하고, 상기 합산된 차속 변화량을 상기 합산된 가속페달 입력량으로 나누어 상기 평균 차속 변화량을 산출하는 것일 수 있다.In one embodiment of the present invention, calculating the average vehicle speed change includes storing the accelerator pedal input amount and the vehicle speed change in a memory for each driving cycle, and storing the accelerator pedal input amount and the vehicle speed change for a plurality of driving cycles stored in the memory. The average amount of change in vehicle speed may be calculated by adding up the amount of change and dividing the amount of change in vehicle speed by the amount of accelerator pedal input.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법은, 주 구동모터의 시간당 회전수 및 기어비를 기초로 가속페달 입력 전후의 차량 속도를 산출하고, 상기 차량 속도를 기초로 현재 차속 변화량을 산출하는 단계; 가속페달 입력량 및 기 학습된 평균 차속 변화량을 기초로 기대 차속 변화량을 산출하는 단계; 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 보조 구동 모터에 대한 구동 여부를 판단하는 단계; 및 상기 보조 구동 모터를 구동하는 것으로 판단한 경우, 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 상기 보조 구동 모터에 대한 보상 토크를 산출하는 단계를 포함한다.In addition, the method for determining the operation of the auxiliary drive motor for an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention calculates the vehicle speed before and after the accelerator pedal input based on the rotation speed per hour and the gear ratio of the main drive motor, and calculates the current vehicle speed based on the vehicle speed. calculating a change in vehicle speed; calculating an expected vehicle speed change based on the accelerator pedal input amount and the previously learned average vehicle speed change; determining whether to drive the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount; And when it is determined that the auxiliary drive motor is driven, calculating a compensation torque for the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법은, 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 보조 구동 모터에 대한 회생 제동 여부를 판단하는 단계; 및 상기 보조 구동 모터를 회생 제동하는 것으로 판단한 경우, 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 상기 보조 구동 모터의 회생 제동량을 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the method for determining operation of the auxiliary drive motor for an electric two-wheeled vehicle includes the steps of determining whether to perform regenerative braking on the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount; And when it is determined that the auxiliary drive motor is to be regeneratively braked, the method may further include calculating the regenerative braking amount of the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 평균 차속 변화량은, 전기이륜차 평균 가속 성능의 학습 과정에서 상기 전기이륜차의 드라이빙 사이클 동안의 가속페달 입력량 및 차속 변화량을 기초로 산출될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the average vehicle speed change may be calculated based on the accelerator pedal input amount and vehicle speed change during the driving cycle of the electric two-wheeled vehicle in a learning process of the average acceleration performance of the electric two-wheeled vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 사용자 입력 없이 전륜모터의 작동을 결정하여 경사로에 따른 가속성능 이질감을 해소하는 효과가 있다.According to one embodiment of the present invention, the operation of the front wheel motor is determined without user input, which has the effect of resolving the heterogeneity in acceleration performance depending on the slope.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 다운힐에서 회생제동을 통해 전비가 향상되는 효과가 있다.According to one embodiment of the present invention, there is an effect of improving fuel efficiency through regenerative braking on a downhill.

본 발명의 일 실시예에 따르면, AWD(All Wheel Drive)에 의해 등판 성능 및 경사로 주행 안정성이 향상되는 효과가 있다.According to one embodiment of the present invention, all wheel drive (AWD) has the effect of improving climbing performance and driving stability on slopes.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects that can be obtained from the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전륜에 인휠모터가 장착된 전기이륜차의 구성을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 구동제어 장치의 구성을 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도.Figure 1 is a diagram showing the configuration of an electric two-wheeled vehicle with an in-wheel motor mounted on the front wheel, according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing the configuration of an electric two-wheeled vehicle drive control device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart illustrating a method for learning average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flowchart illustrating a method for determining the operation of an auxiliary drive motor for an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 전기이륜차의 전륜에 인휠모터를 장착하고 사용자 입력 없이 추가적인 보조동력 및 회생제동력을 생성하는 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a method of mounting an in-wheel motor on the front wheel of an electric two-wheeled vehicle and generating additional auxiliary power and regenerative braking power without user input.

본 발명에 따른 전기 이륜차 토크 어시스트 방법은, 주행 중 가속페달 대비 사용자의 평균 가속(차속 변화)을 상시 학습하고, 학습 결과를 기반으로 평균 가속 대비 차속 변화가 작은 경우 전륜 인휠모터의 동력을 생성하고, 차속 변화가 큰 경우 인휠모터의 회생제동력을 발생시켜 업힐/다운힐에서 브레이킹 없이 일정한 가속성능이 유지되도록 하는 방법이다.The torque assist method for an electric two-wheeled vehicle according to the present invention constantly learns the user's average acceleration (change in vehicle speed) compared to the accelerator pedal while driving, generates power for the front in-wheel motor when the change in vehicle speed compared to average acceleration is small based on the learning result, and , This is a method to maintain constant acceleration performance without braking on uphill/downhill by generating regenerative braking force of the in-wheel motor when the change in vehicle speed is large.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various different forms. The present embodiments only serve to ensure that the disclosure of the present invention is complete and that common knowledge in the technical field to which the present invention pertains is not limited. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, the terms used in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention. As used herein, singular forms also include plural forms, unless specifically stated otherwise in the context. As used in the specification, “comprises” and/or “comprising” means that a referenced element, step, operation and/or element precludes the presence of one or more other elements, steps, operations and/or elements. or does not rule out addition.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms may be used for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, a first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may be referred to as a first component without departing from the scope of the present invention.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between. Other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "immediately between" or "neighboring" and "directly adjacent to" should be interpreted similarly.

본 발명에서 '모터 속도'는 모터의 시간당 회전수를 의미하며, rpm (revolutions per minute) 등의 단위로 나타낼 수 있다.In the present invention, 'motor speed' refers to the number of revolutions per hour of the motor, and can be expressed in units such as rpm (revolutions per minute).

본 발명에서 '차량 속도'는 전기이륜차의 병진 운동 속도를 의미하며, km/h, kph(kilometer per hour) 등의 단위로 나타낼 수 있다.In the present invention, 'vehicle speed' refers to the translational speed of an electric two-wheeled vehicle and can be expressed in units such as km/h and kph (kilometer per hour).

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면 번호에 상관없이 동일한 수단에 대해서는 동일한 참조 번호를 사용하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate overall understanding in describing the present invention, the same reference numbers will be used for the same means regardless of the drawing numbers.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전륜에 인휠모터가 장착된 전기이륜차의 구성을 나타낸 도면이다.Figure 1 is a diagram showing the configuration of an electric two-wheeled vehicle equipped with an in-wheel motor on the front wheel, according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차(10)는 후륜을 구동하기 위한 주 구동모터(20, '인라인 모터'로 호칭될 수도 있음)가 장착되어 있고 전륜에 별도의 인휠모터(30)가 장착되어 있다.The electric two-wheeled vehicle 10 according to an embodiment of the present invention is equipped with a main drive motor 20 (may be referred to as an 'inline motor') for driving the rear wheels, and a separate in-wheel motor 30 is mounted on the front wheels. It is done.

전기이륜차(10)의 최상위 통합 제어기인 VCU(110, Vehicle Control Unit)는 CAN(Control Area Network) 통신을 통해 전기이륜차(10)의 구성 요소(MCU, BMS, 배터리 팩, 키 입력부(또는 시동부), 가속페달 센서 등)와 제어 신호 또는 데이터를 송수신한다. 즉, VCU(110)는 CAN 통신을 통해 주 구동모터 MCU(120), 보조 구동모터 MCU(130), BMS를 제어하거나 데이터를 송수신한다. 또한, 도 1에 도시되어 있지 않으나, VCU(110)는 키 입력부(또는 시동부)에서 키온(key on) 신호 또는 키 오프(key off) 신호를 입력받거나, 가속페달 센서에서 가속페달 입력량(예를 들어, 가속페달의 각도 또는 회전수)를 입력받아 구동제어를 위한 계산에 활용할 수 있다.VCU (110, Vehicle Control Unit), the highest integrated controller of the electric two-wheeled vehicle 10, controls the components (MCU, BMS, battery pack, key input unit (or ignition unit) of the electric two-wheeled vehicle 10 through CAN (Control Area Network) communication. ), accelerator pedal sensor, etc.) and control signals or data are transmitted and received. That is, the VCU 110 controls the main drive motor MCU 120, the auxiliary drive motor MCU 130, and the BMS or transmits and receives data through CAN communication. In addition, although not shown in FIG. 1, the VCU 110 receives a key on signal or key off signal from the key input unit (or ignition unit), or receives the accelerator pedal input amount (e.g., from the accelerator pedal sensor). For example, the angle or rotation speed of the accelerator pedal) can be input and used in calculations for drive control.

전기이륜차(10)의 주 구동모터(20) 및 보조 구동모터(30)는 각각 모터구동 및 모터의 공급전원을 제어하는 주 구동모터 MCU(120) 및 보조 구동모터 MCU(130)에 의해 제어된다. 그리고, 주 구동모터(20) 및 보조 구동모터(30)는 CAN 통신을 통해 전기이륜차(10)의 다른 구성 요소(VCU(110), BMS 등)와 상태정보를 송수신한다. The main drive motor 20 and the auxiliary drive motor 30 of the electric two-wheeled vehicle 10 are controlled by the main drive motor MCU 120 and the auxiliary drive motor MCU 130, which control the motor drive and power supply to the motor, respectively. . In addition, the main drive motor 20 and the auxiliary drive motor 30 transmit and receive status information with other components (VCU 110, BMS, etc.) of the electric two-wheeled vehicle 10 through CAN communication.

전기이륜차(10)에 포함된 2개의 MCU(Motor Control Unit, 120 및 130)는 VCU(110)에서 수신한 토크 지령 및 작동 여부 지령에 따라 각 구동모터(20, 30)의 작동을 제어한다.Two MCUs (Motor Control Units, 120 and 130) included in the electric two-wheeled vehicle 10 control the operation of each drive motor 20 and 30 according to the torque command and operation status command received from the VCU 110.

한편, 도 1에 도시된 전기이륜차(10)는 일 실시예에 따른 것이고, 본 발명에 따른 전기이륜차(10)의 각 구성요소의 설치 위치는 도 1의 실시예에 제한되지 않는다.Meanwhile, the electric two-wheeled vehicle 10 shown in FIG. 1 is according to one embodiment, and the installation position of each component of the electric two-wheeled vehicle 10 according to the present invention is not limited to the embodiment shown in FIG. 1.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 구동제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of an electric two-wheeled vehicle drive control device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 구동제어 장치(100)는 전기이륜차(10)에 탑재되어 전기이륜차(10)의 구동을 제어한다. 전기이륜차 구동제어 장치(100)는 VCU(110), 주 구동모터 MCU(120) 및 보조 구동모터 MCU(130)를 포함한다.The electric two-wheeled vehicle drive control device 100 according to an embodiment of the present invention is mounted on the electric two-wheeled vehicle 10 and controls the driving of the electric two-wheeled vehicle 10. The electric two-wheeled vehicle drive control device 100 includes a VCU 110, a main drive motor MCU 120, and an auxiliary drive motor MCU 130.

본 발명의 일 실시예에 따른 VCU(110)는 전기이륜차의 제어 유닛으로서, CAN 통신을 통해 지령을 전달하여 2개의 구동모터 MCU(120, 130)를 제어한다. VCU(110)는 속도 변화 산출부(111), 평균 가속성능 학습부(112) 및 보조 구동모터 작동 판단부(113)를 포함한다.The VCU 110 according to an embodiment of the present invention is a control unit of an electric two-wheeled vehicle and controls two drive motor MCUs 120 and 130 by transmitting commands through CAN communication. The VCU 110 includes a speed change calculation unit 111, an average acceleration performance learning unit 112, and an auxiliary drive motor operation determination unit 113.

속도 변화 산출부(111)는 주 구동모터 MCU(120)에서 주 구동모터(20)의 모터 속도('시간당 회전수'를 의미하며, rpm 단위로 표현될 수 있음)와 기어비를 수신한다. 속도 변화 산출부(111)는 주 구동모터(20)의 모터 속도와 기어비를 기초로 전기이륜차(10)의 차량 속도(이하 '차속'으로 약칭될 수 있음)를 실시간으로 산출한다. 속도 변화 산출부(111)는 산출한 차량 속도를 메모리(114)에 저장할 수 있다. 메모리(114)는 예를 들어 EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)일 수 있다.The speed change calculation unit 111 receives the motor speed (meaning 'revolutions per hour' and can be expressed in rpm) and gear ratio of the main driving motor 20 from the main driving motor MCU 120. The speed change calculation unit 111 calculates the vehicle speed (hereinafter abbreviated as 'vehicle speed') of the electric two-wheeled vehicle 10 in real time based on the motor speed and gear ratio of the main drive motor 20. The speed change calculation unit 111 may store the calculated vehicle speed in the memory 114. The memory 114 may be, for example, an Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM).

평균 가속성능 학습부(112)는, 일정한 횟수의 드라이빙 사이클(driving cycle) 동안, 속도 변화 산출부(111)가 산출한 차량 속도를 기초로 가속페달 입력에 따른 차속 변화량을 계산한다. 평균 가속성능 학습부(112)는 드라이빙 사이클 종료 시마다 가속페달 입력량 및 차속 변화량을 VCU(110)의 메모리(114)에 저장한다. 그리고, 평균 가속성능 학습부(112)는 차속 변화량을 가속페달 입력량으로 나누어 평균 차속 변화량을 산출한다. 즉, 평균 차속 변화량은 가속페달 단위 입력 당 차속 변화량의 평균값을 의미한다. 가속페달 입력 단위는 가속페달 입력량의 단위 수치로서, 가속페달의 단위 각도 또는 1회전이 될 수 있다.The average acceleration performance learning unit 112 calculates the amount of change in vehicle speed according to the accelerator pedal input based on the vehicle speed calculated by the speed change calculation unit 111 during a certain number of driving cycles. The average acceleration performance learning unit 112 stores the accelerator pedal input amount and the vehicle speed change amount in the memory 114 of the VCU 110 at the end of each driving cycle. Then, the average acceleration performance learning unit 112 calculates the average vehicle speed change by dividing the vehicle speed change by the accelerator pedal input amount. In other words, the average vehicle speed change refers to the average value of the vehicle speed change per unit input of the accelerator pedal. The accelerator pedal input unit is a unit value of the accelerator pedal input amount and can be a unit angle or 1 rotation of the accelerator pedal.

평균 가속성능 학습부(112)는 평균 차속 변화량을 메모리(114)에 저장한다.The average acceleration performance learning unit 112 stores the average vehicle speed change in the memory 114.

참고로, 드라이빙 사이클은 전기이륜차(10)로 한 번의 정상적인 주행을 실시한 시간 구간을 의미하는데, 소정의 조건에 의해 판단될 수 있다. 예를 들어, 드라이빙 사이클 시작 조건은 키온(key on) 상태에서 차속 5kph(또는 10kph)에 도달, 키온 상태에서 차속 10kph를 5분 이상 유지 또는 차속 5kph 이상으로 1km 주행 등과 같은 조건이 될 수 있다. 또한 드라이빙 사이클 종료 조건은 차속 0 kph 및 키 오프(key off) 상태 도달 등의 조건이 될 수 있다.For reference, a driving cycle refers to a time period during which one normal drive is performed with the electric two-wheeled vehicle 10, and can be determined based on predetermined conditions. For example, the driving cycle start condition may be conditions such as reaching a vehicle speed of 5 kph (or 10 kph) with the key on, maintaining a vehicle speed of 10 kph for more than 5 minutes with the key on, or driving 1 km at a vehicle speed of 5 kph or more. Additionally, the driving cycle end condition may be conditions such as reaching a vehicle speed of 0 kph and a key off state.

평균 가속성능 학습부(112)의 동작은 도 3을 참조하여 상세히 후술한다.The operation of the average acceleration performance learning unit 112 will be described in detail later with reference to FIG. 3.

보조 구동모터 작동 판단부(113)는 기대 차속 변화량에 비해 현재 가속페달 입력에 따른 차속 변화량(이후 '현재 차속 변화량'으로 약칭함)이 소정의 임계치를 기준으로 판단할 때 현저히 부족하면, 차속 변화량의 차이를 기초로 보상 토크를 산출하고, 보상 토크 지령을 보조 구동모터 MCU(130)에 송신함으로써 보조 구동모터(30)를 구동시킨다. If the amount of change in vehicle speed according to the current accelerator pedal input (hereinafter abbreviated as 'current amount of change in vehicle speed') compared to the expected amount of change in vehicle speed is significantly insufficient when judged based on a predetermined threshold, the amount of change in vehicle speed is determined by the auxiliary drive motor operation determination unit 113. Compensation torque is calculated based on the difference, and the compensation torque command is transmitted to the auxiliary drive motor MCU 130 to drive the auxiliary drive motor 30.

반면, 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 현재 차속 변화량이 기대 차속 변화량 대비 소정의 임계치 보다 더 큰 경우, 차속 변화량의 차이를 기초로 회생 제동량을 산출하고, 회생 제동량 설정 지령을 보조 구동모터 MCU(130)에 송신함으로써 보조 구동모터(30)에 대한 회생제동을 가동한다.On the other hand, when the current vehicle speed change amount is greater than a predetermined threshold compared to the expected vehicle speed change amount, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates the regenerative braking amount based on the difference in vehicle speed change amount and sends the regenerative braking amount setting command to the auxiliary drive. By transmitting to the motor MCU 130, regenerative braking for the auxiliary drive motor 30 is activated.

상기 '기대 차속 변화량'이란 (현재 가속페달 입력량 * 평균 차속 변화량)을 의미한다. 전술한 대로 평균 가속 변화량은 평균 가속성능 학습부(112)의 학습에 의해 산출된 것으로, 가속페달 단위 입력 당 차속 변화량의 평균값을 의미한다.The 'expected amount of change in vehicle speed' refers to (current accelerator pedal input amount * average amount of change in vehicle speed). As described above, the average acceleration change is calculated by learning by the average acceleration performance learning unit 112, and means the average value of the change in vehicle speed per unit input of the accelerator pedal.

보조 구동모터 작동 판단부(113)의 동작은 도 4를 참조하여 상세히 후술한다.The operation of the auxiliary drive motor operation determination unit 113 will be described in detail later with reference to FIG. 4.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 3 is a flowchart illustrating a method for learning average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법은 전기이륜차 구동제어 장치(100)의 평균 가속성능 학습부(112)에 의해 주로 수행되며, S210 단계 내지 S280 단계를 포함한다. 다만, 도 3에 도시된 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법은 일 실시예에 따른 것이고, 본 발명에 따른 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법의 단계들이 도 3에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 예를 들어, S210 단계 또는 S270 단계는 삭제될 수 있다.The method of learning the average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention is mainly performed by the average acceleration performance learning unit 112 of the electric two-wheeled vehicle drive control device 100 and includes steps S210 to S280. However, the method of learning the average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle shown in FIG. 3 is according to one embodiment, and the steps of the method of learning the average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle according to the present invention are not limited to the embodiment shown in FIG. 3, and require It may be added, changed or deleted depending on. For example, step S210 or step S270 may be deleted.

평균 가속성능 학습부(112)는 키온이 된 경우(S210), S220 단계를 수행한다.When the key is turned on (S210), the average acceleration performance learning unit 112 performs step S220.

S220 단계는 드라이빙 사이클이 시작되는지 여부를 판단하는 단계이다. 평균 가속성능 학습부(112)는 소정의 드라이빙 사이클 시작 조건의 도달 여부에 따라 드라이빙 사이클 시작 여부를 판단한다. 예를 들어, 드라이빙 사이클 시작 조건은 키온(key on) 상태에서 차속 5kph(또는 10kph)에 도달, 키온 상태에서 차속 10kph를 5분 이상 유지 또는 차속 5kph 이상으로 1km(차속을 적분하여 계산할 수 있음) 주행 등과 같은 조건이 될 수 있다. 평균 가속성능 학습부(112)는 드라이빙 사이클 시작 조건에 도달하면 S230 단계를 수행하고, 그렇지 않은 경우 S220 단계를 반복한다.Step S220 is a step to determine whether a driving cycle begins. The average acceleration performance learning unit 112 determines whether to start a driving cycle depending on whether a predetermined driving cycle start condition is reached. For example, the driving cycle start condition is reaching a vehicle speed of 5kph (or 10kph) with the key on, maintaining a vehicle speed of 10kph for more than 5 minutes with the key on, or driving 1km with a vehicle speed of 5kph or more (can be calculated by integrating the vehicle speed) This can be under conditions such as driving, etc. The average acceleration performance learning unit 112 performs step S230 if the driving cycle start condition is reached, and if not, repeats step S220.

S230 단계는 주 구동모터 속도에서 차량 속도를 산출하는 단계이다. 속도 변화 산출부(111)는 주 구동모터 MCU(120)에서 주 구동모터(20)의 모터 속도(단위:rpm)와 기어비를 입력받는다. 속도 변화 산출부(111)는 주 구동모터(20)의 모터 속도와 기어비를 기초로 전기이륜차(10)의 차량 속도를 실시간으로 산출한다. 속도 변화 산출부(111)는 산출한 차량 속도를 평균 가속성능 학습부(112)에 전달한다.Step S230 is the step of calculating vehicle speed from the main drive motor speed. The speed change calculation unit 111 receives the motor speed (unit: rpm) and gear ratio of the main drive motor 20 from the main drive motor MCU 120. The speed change calculation unit 111 calculates the vehicle speed of the electric two-wheeled vehicle 10 in real time based on the motor speed and gear ratio of the main drive motor 20. The speed change calculation unit 111 transmits the calculated vehicle speed to the average acceleration performance learning unit 112.

S240 단계는 가속페달 입력량이 0보다 큰 지 여부를 판단하는 단계이다. 평균 가속성능 학습부(112)는 가속페달 센서에서 수신한 가속페달 입력량이 0보다 큰 경우 S250 단계를 수행하고, 그렇지 않은 경우 S230 단계를 수행한다.Step S240 is a step to determine whether the accelerator pedal input amount is greater than 0. The average acceleration performance learning unit 112 performs step S250 when the accelerator pedal input amount received from the accelerator pedal sensor is greater than 0, and otherwise performs step S230.

S250 단계는 차속 변화량 산출 단계이다. 평균 가속성능 학습부(112)는 가속페달 입력 전후의 차량 속도의 차이를 계산하여 차속 변화량을 산출한다. 그리고, 평균 가속성능 학습부(112)는 가속페달 입력량과 차속 변화량을 누적 합산한다.The S250 step is the vehicle speed change calculation step. The average acceleration performance learning unit 112 calculates the amount of change in vehicle speed by calculating the difference in vehicle speed before and after accelerator pedal input. Then, the average acceleration performance learning unit 112 accumulates and adds the accelerator pedal input amount and the vehicle speed change amount.

S260 단계는 드라이빙 사이클이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계이다. 평균 가속성능 학습부(112)는 소정의 드라이빙 사이클 완료 조건의 도달 여부에 따라 드라이빙 사이클 완료 여부를 판단한다. 예를 들어, 드라이빙 사이클 완료 조건은 차속 0 kph 및 키 오프(key off) 상태 도달 등의 조건이 될 수 있다. 평균 가속성능 학습부(112)는 드라이빙 사이클 완료 조건에 도달하면 S270 단계를 수행하고, 그렇지 않은 경우 S240 단계를 수행한다.Step S260 is a step to determine whether the driving cycle has been completed. The average acceleration performance learning unit 112 determines whether the driving cycle is complete depending on whether a predetermined driving cycle completion condition is reached. For example, the driving cycle completion condition may be a vehicle speed of 0 kph and a key off state being reached. The average acceleration performance learning unit 112 performs step S270 if the driving cycle completion condition is reached, and if not, performs step S240.

S270 단계는 가속페달 입력량 및 차속 변화량을 메모리에 저장하는 단계이다. 평균 가속성능 학습부(112)는 누적 합산한 가속페달 입력량과 차속 변화량을 메모리(114)에 저장한다. 평균 가속성능 학습부(112)는 가속페달 입력량의 누적 합과 차속 변화량의 누적 합을 드라이빙 사이클별로 메모리(114)에 저장할 수 있다.Step S270 is a step where the accelerator pedal input amount and vehicle speed change amount are stored in memory. The average acceleration performance learning unit 112 stores the accumulated accelerator pedal input amount and vehicle speed change amount in the memory 114. The average acceleration performance learning unit 112 may store the cumulative sum of the accelerator pedal input amount and the vehicle speed change amount in the memory 114 for each driving cycle.

S280 단계는 평균 차속 변화량을 산출하는 단계이다. 평균 가속성능 학습부(112)는 차속 변화량을 가속페달 입력량으로 나누어 평균 차속 변화량을 산출한다. Step S280 is a step for calculating the average vehicle speed change. The average acceleration performance learning unit 112 calculates the average vehicle speed change by dividing the vehicle speed change by the accelerator pedal input amount.

평균 차속 변화량은 가속페달 단위 입력 당 차속 변화량의 평균값을 의미한다. 전술한 대로, 가속페달 입력 단위는 가속페달 입력량의 단위 수치로서, 가속페달의 단위 각도 또는 1회전이 될 수 있다. The average vehicle speed change refers to the average value of the vehicle speed change per unit input of the accelerator pedal. As described above, the accelerator pedal input unit is a unit value of the accelerator pedal input amount and may be a unit angle or one rotation of the accelerator pedal.

평균 가속성능 학습부(112)는 설정에 따라, 가장 최근의 드라이빙 사이클에서 얻은 차속 변화량 누적 합을 가속페달 입력량 누적 합으로 나누어 평균 차속 변화량을 산출할 수도 있고, 메모리(114)에 누적된 드라이빙 사이클별 차속 변화량과 가속페달 입력량을 모두 더한 후, 차속 변화량 합산 결과를 가속페달 입력량 합산 결과로 나누어 평균 차속 변화량을 산출할 수도 있다.Depending on the setting, the average acceleration performance learning unit 112 may calculate the average vehicle speed change by dividing the cumulative sum of vehicle speed change obtained in the most recent driving cycle by the cumulative sum of the accelerator pedal input amount, or the driving cycle accumulated in the memory 114. After adding up the individual vehicle speed changes and accelerator pedal input amounts, the average vehicle speed change can be calculated by dividing the sum of the vehicle speed changes by the sum of the accelerator pedal inputs.

평균 가속성능 학습부(112)는 산출한 평균 차속 변화량을 메모리(114)에 저장한다. 평균 가속성능 학습부(112)는 기존에 메모리(114)에 저장된 평균 차속 변화량을 새로운 평균 차속 변화량으로 업데이트할 수 있다. The average acceleration performance learning unit 112 stores the calculated average vehicle speed change in the memory 114. The average acceleration performance learning unit 112 may update the average vehicle speed change previously stored in the memory 114 with a new average vehicle speed change.

메모리(114)에 저장된 평균 차속 변화량은, 학습한 결과를 반영하여 실 주행 시에, 보조 구동모터 작동 판단부(113)가 실 주행 시의 차속 변화량을 기초로 보조 구동모터(30)의 구동 또는 회생제동 여부를 자동으로 판단하는 작업에 활용된다.The average amount of change in vehicle speed stored in the memory 114 reflects the learning results and causes the auxiliary drive motor operation determination unit 113 to drive or operate the auxiliary drive motor 30 based on the amount of change in vehicle speed during actual driving. It is used to automatically determine whether or not regenerative braking is required.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 4 is a flowchart illustrating a method for determining operation of an auxiliary drive motor for an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법은 전기이륜차 구동제어 장치(100)의 보조 구동모터 작동 판단부(113)에 의해 주로 수행되며, S310 단계 내지 S380 단계를 포함한다. 다만, 도 4에 도시된 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법은 일 실시예에 따른 것이고, 본 발명에 따른 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법의 단계들이 도 4에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 예를 들어, S310 단계는 삭제될 수 있다.The method for determining the operation of the auxiliary drive motor of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention is mainly performed by the auxiliary drive motor operation determination unit 113 of the electric two-wheeled vehicle drive control device 100, and includes steps S310 to S380. However, the method for determining the operation of an auxiliary drive motor for an electric two-wheeled vehicle shown in FIG. 4 is according to one embodiment, and the steps of the method for determining the operation of an auxiliary drive motor for an electric two-wheeled vehicle according to the present invention are not limited to the embodiment shown in FIG. 4. , may be added, changed, or deleted as needed. For example, step S310 may be deleted.

보조 구동모터 작동 판단부(113)는 키온이 된 경우(S310), S320 단계를 수행한다.When the key is turned on (S310), the auxiliary drive motor operation determination unit 113 performs step S320.

S320 단계는 주 구동모터 속도에서 차량 속도를 산출하는 단계이다. 속도 변화 산출부(111)는 주 구동모터 MCU(120)에서 주 구동모터(20)의 모터 속도(단위:rpm)와 기어비를 입력받는다. 속도 변화 산출부(111)는 주 구동모터(20)의 모터 속도와 기어비를 기초로 전기이륜차(10)의 차량 속도를 실시간으로 산출한다. 속도 변화 산출부(111)는 산출한 차량 속도를 보조 구동모터 작동 판단부(113)에 전달한다.Step S320 is the step of calculating vehicle speed from the main drive motor speed. The speed change calculation unit 111 receives the motor speed (unit: rpm) and gear ratio of the main drive motor 20 from the main drive motor MCU 120. The speed change calculation unit 111 calculates the vehicle speed of the electric two-wheeled vehicle 10 in real time based on the motor speed and gear ratio of the main drive motor 20. The speed change calculation unit 111 transmits the calculated vehicle speed to the auxiliary drive motor operation determination unit 113.

S330 단계는 가속페달 입력량이 0보다 큰 지 여부를 판단하는 단계이다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 가속페달 센서에서 수신한 가속페달 입력량이 0보다 큰 경우 S340 단계를 수행하고, 그렇지 않은 경우 S320 단계를 수행한다.Step S330 is a step to determine whether the accelerator pedal input amount is greater than 0. The auxiliary drive motor operation determination unit 113 performs step S340 if the accelerator pedal input amount received from the accelerator pedal sensor is greater than 0, and if not, performs step S320.

S340 단계는 보조 구동모터 구동 필요 여부를 판단하는 단계이다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 가속페달 입력 전후의 차량 속도의 차이를 계산하여 현재 차속 변화량을 산출한다. 또한, 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 현재 가속 페달 입력량에 메모리(114)에 저장되어 있는 평균 차속 변화량을 곱하여 기대 차속 변화량을 산출한다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 (기대 차속 변화량 - 현재 차속 변화량)을 계산하여 이 값이 소정의 임계치보다 큰지 여부를 판단한다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 (기대 차속 변화량 - 현재 차속 변화량)이 임계치보다 크면, 현재 차속 변화량이 부족한 상태로서 보조 구동모터 구동이 필요하다고 판단하고 S350 단계를 수행한다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 (기대 차속 변화량 - 현재 차속 변화량)이 임계치보다 크지 않은 경우 S360 단계를 수행한다.Step S340 is a step to determine whether it is necessary to drive the auxiliary drive motor. The auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates the current vehicle speed change amount by calculating the difference in vehicle speed before and after accelerator pedal input. Additionally, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates the expected vehicle speed change amount by multiplying the current accelerator pedal input amount by the average vehicle speed change amount stored in the memory 114. The auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates (expected vehicle speed change amount - current vehicle speed change amount) and determines whether this value is greater than a predetermined threshold. If (expected vehicle speed change amount - current vehicle speed change amount) is greater than the threshold, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 determines that the current vehicle speed change amount is insufficient and the auxiliary drive motor operation is necessary and performs step S350. The auxiliary drive motor operation determination unit 113 performs step S360 when (expected vehicle speed change amount - current vehicle speed change amount) is not greater than the threshold.

S350 단계는 보조 구동모터 구동을 활성화하는 단계이다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 차속 변화량의 차이(기대 차속 변화량 - 현재 차속 변화량)를 기초로 보상 토크를 산출하고, 보상 토크 지령을 보조 구동모터 MCU(130)에 송신함으로써 보조 구동모터(30)를 구동시킨다.Step S350 is a step to activate the auxiliary drive motor. The auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates compensation torque based on the difference in vehicle speed change (expected vehicle speed change - current vehicle speed change) and transmits the compensation torque command to the auxiliary drive motor MCU 130, thereby driving the auxiliary drive motor ( 30) is operated.

S360 단계는 보조 구동모터의 회생제동의 필요 여부를 판단하는 단계이다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 (현재 차속 변화량 - 기대 차속 변화량)을 계산하여 이 값이 소정의 임계치보다 큰지 여부를 판단한다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 (현재 차속 변화량 - 기대 차속 변화량)이 임계치보다 크면, 현재 차속 변화량이 과다한 상태로서 보조 구동모터의 회생제동이 필요하다고 판단하고 S370 단계를 수행한다.Step S360 is a step to determine whether regenerative braking of the auxiliary drive motor is necessary. The auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates (current vehicle speed change amount - expected vehicle speed change amount) and determines whether this value is greater than a predetermined threshold. If the (current vehicle speed change amount - expected vehicle speed change amount) is greater than the threshold, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 determines that the current vehicle speed change amount is excessive and regenerative braking of the auxiliary drive motor is necessary and performs step S370.

S370 단계는 보조 구동모터의 회생제동을 활성화하는 단계이다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 차속 변화량의 차이(현재 차속 변화량 - 기대 차속 변화량)을 기초로 회생 제동량을 산출하고, 회생 제동량 설정 지령을 보조 구동모터 MCU(130)에 송신함으로써 보조 구동모터(30)의 회생제동을 활성화한다.Step S370 is a step to activate regenerative braking of the auxiliary drive motor. The auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates the regenerative braking amount based on the difference in vehicle speed change amount (current vehicle speed change amount - expected vehicle speed change amount) and transmits a regenerative braking amount setting command to the auxiliary drive motor MCU 130 to assist. Activate regenerative braking of the drive motor 30.

S380 단계는 현재 차속 변화량과 기대 차속 변화량의 차이의 절대값이 임계치보다 작은 지 여부를 판단하는 단계이다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)가 현재 차속 변화량과 기대 차속 변화량을 산출하는 방법은 S340 단계와 같다. S350 단계 또는 S370 단계가 수행된 경우, 본 단계에서 산출되는 현재 차속 변화량에는 보조 구동모터 구동 또는 회생제동 결과가 반영된다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 현재 차속 변화량과 기대 차속 변화량의 차이의 절대값이 임계치보다 작으면 S390 단계를 수행하고, 그렇지 않은 경우 S340 단계를 다시 수행한다.Step S380 is a step to determine whether the absolute value of the difference between the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount is less than the threshold. The method by which the auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount is the same as step S340. When step S350 or step S370 is performed, the auxiliary drive motor driving or regenerative braking results are reflected in the current vehicle speed change calculated in this step. If the absolute value of the difference between the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount is less than the threshold, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 performs step S390, and if not, performs step S340 again.

S390 단계는 보조 구동모터의 구동 또는 회생제동을 비활성화하는 단계이다. 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 보조 구동모터(30)가 구동 중인 경우, 보조 구동모터 MCU(130)에 구동 중지 지령을 송신하여 보조 구동모터(30)의 구동을 비활성화한다. 또한, 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 보조 구동모터(30)의 회생제동력이 발생 중인 경우(회생제동 활성화 중인 경우), 보조 구동모터 MCU(130)에 회생제동 중지 지령을 송신하여 보조 구동모터(30)의 회생제동을 비활성화한다.Step S390 is a step to disable the driving or regenerative braking of the auxiliary drive motor. When the auxiliary drive motor 30 is running, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 transmits a drive stop command to the auxiliary drive motor MCU 130 to deactivate driving of the auxiliary drive motor 30. In addition, when the regenerative braking force of the auxiliary drive motor 30 is being generated (when regenerative braking is active), the auxiliary drive motor operation determination unit 113 transmits a regenerative braking stop command to the auxiliary drive motor MCU 130 to drive the auxiliary drive. Disable regenerative braking of the motor (30).

전술한 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법 및 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법은 도면에 제시된 흐름도를 참조로 하여 설명되었다. 간단히 설명하기 위하여 상기 방법은 일련의 블록들로 도시되고 설명되었으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 다른 블록들과 본 명세서에서 도시되고 기술된 것과 상이한 순서로 또는 동시에 일어날 수도 있으며, 동일한 또는 유사한 결과를 달성하는 다양한 다른 분기, 흐름 경로, 및 블록의 순서들이 구현될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 기술되는 방법의 구현을 위하여 도시된 모든 블록들이 요구되지 않을 수도 있다.The above-described method of learning the average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle and a method of determining the operation of an auxiliary drive motor of an electric two-wheeled vehicle were explained with reference to the flowchart shown in the drawing. For simplicity of illustration, the method is shown and described as a series of blocks; however, the invention is not limited to the order of the blocks, and some blocks may occur simultaneously or in a different order than shown and described herein with other blocks. Various other branches, flow paths, and sequences of blocks may be implemented that achieve the same or similar results. Additionally, not all blocks shown may be required for implementation of the methods described herein.

또한, 도 3을 참조하여 설명한 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법과 도 4를 참조하여 설명한 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법은 통합되어 하나의 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법을 구성할 수 있다. 즉, 도 3의 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법을 통해 학습된 평균 차속 변화량이 도 4의 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법의 수행에 사용될 수 있다.In addition, the method for learning the average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle described with reference to FIG. 3 and the method for determining the operation of an auxiliary drive motor for an electric two-wheeled vehicle described with reference to FIG. 4 can be integrated to form a method for determining the operation of an auxiliary drive motor for an electric two-wheeled vehicle. That is, the average vehicle speed change learned through the electric two-wheeled vehicle average acceleration performance learning method of FIG. 3 can be used to perform the electric two-wheeled vehicle auxiliary drive motor operation determination method of FIG. 4.

한편 도 3 내지 도 4를 참조한 설명에서, 각 단계는 본 발명의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다. 아울러, 기타 생략된 내용이라 하더라도 도 1 내지 도 2의 내용은 도 3 내지 도 4의 내용에 적용될 수 있다. 또한, 도 3 내지 도 4의 내용은 도 1 내지 도 2의 내용에 적용될 수 있다.Meanwhile, in the description referring to FIGS. 3 and 4, each step may be further divided into additional steps or may be combined into fewer steps, depending on the implementation of the present invention. Additionally, some steps may be omitted or the order between steps may be changed as needed. In addition, even if other omitted content, the content of FIGS. 1 and 2 can be applied to the content of FIGS. 3 and 4. Additionally, the contents of FIGS. 3 and 4 may be applied to the contents of FIGS. 1 and 2.

본 발명의 다른 실시예 3가지에 대하여 아래에 설명한다.Three other embodiments of the present invention will be described below.

[1] 보조 구동모터(30)의 작동 판단 조건의 추가[1] Addition of operation judgment conditions for the auxiliary drive motor (30)

전기이륜차 구동제어 장치(100)에 G-센서 등의 센서가 추가로 장착될 수 있다. 이 경우, 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 G-센서 등의 센서에서 측정된 센싱 데이터를 기초로 경사로의 정도(예:경사각)를 판단할 수 있으며, 경사로의 정도를 보조 구동모터(30)의 모터 구동량의 결정 요소로 활용할 수 있다.A sensor such as a G-sensor may be additionally installed in the electric two-wheeled vehicle drive control device 100. In this case, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 may determine the degree of the slope (e.g., inclination angle) based on sensing data measured by a sensor such as a G-sensor, and determine the degree of the slope through the auxiliary drive motor 30. ) can be used as a determining factor in the amount of motor drive.

전술한 일 실시예에서, 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 차속 변화량의 차이(기대 차속 변화량 - 현재 차속 변화량)가 소정의 임계치보다 큰 경우, 상기 차이를 기초로 보상 토크를 산출하는데, 이때 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 경사각을 기초로 보조 구동모터(30)의 보상 토크를 보정하는데 활용할 수 있다.In the above-described embodiment, when the difference in vehicle speed change amount (expected vehicle speed change amount - current vehicle speed change amount) is greater than a predetermined threshold, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 calculates the compensation torque based on the difference. The auxiliary drive motor operation determination unit 113 can be used to correct the compensation torque of the auxiliary drive motor 30 based on the inclination angle.

또한 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 경사각을 차속 추종 인자(linear factor, gain tuning 등)의 조정량으로도 활용할 수 있다. Additionally, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 can use the inclination angle as an adjustment amount for the vehicle speed tracking factor (linear factor, gain tuning, etc.).

예컨대, 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 경사각이 10[deg]로 측정된 경우, 차속 추종 인자를 0.1로 하고, 경사각이 20[deg]로 측정된 경우, 차속 추종 인자를 0.2로 설정할 수 있다. 또는 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 경사각에 따라서 보상 토크 지령 신호 출력에 대한 필터값(예: 0.1, 0.2, 0.3)을 설정할 수도 있다.For example, when the inclination angle is measured at 10 [deg], the auxiliary drive motor operation determination unit 113 may set the vehicle speed tracking factor to 0.1, and when the inclination angle is measured at 20 [deg], the vehicle speed tracking factor may be set to 0.2. there is. Alternatively, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 may set a filter value (eg, 0.1, 0.2, 0.3) for the compensation torque command signal output according to the inclination angle.

다른 예로, 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 현재 경사각[deg]/ 최대 등판각(시험치)[deg]로 계산된 값(%factor)을 보상 토크 지령의 신호 출력에 대한 필터값으로 사용할 수도 있다.As another example, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 uses the value (%factor) calculated as the current inclination angle [deg]/maximum slope angle (test value) [deg] as a filter value for the signal output of the compensation torque command. It may be possible.

[2] 운전자별 가속 성능 학습[2] Learning acceleration performance for each driver

VCU(110)는 유선 또는 무선 네트워크를 통해 스마트폰 앱과 연동하는 방식 또는 운전자 선택 스위치로 운전자를 입력하는 방식 등을 통해 운전자를 인식할 수 있다. 따라서 평균 가속성능 학습부(112)는 운전자 인식 결과를 기초로 운전자별로 가속 성능을 학습하여 메모리(114)에 운전자별 평균 차속 변화량을 저장할 수 있다. 그리고, 보조 구동모터 작동 판단부(113)는 운전자 인식 결과에 따라 메모리(114)에 저장된 해당 운전자의 평균 차속 변화량을 적용하여, 그에 따라 보조 구동모터(30)의 가속 성능(구동 또는 회생제동)이 작동되도록 한다.The VCU 110 can recognize the driver by linking with a smartphone app through a wired or wireless network, or by inputting the driver with a driver selection switch. Therefore, the average acceleration performance learning unit 112 can learn the acceleration performance for each driver based on the driver recognition result and store the average vehicle speed change for each driver in the memory 114. In addition, the auxiliary drive motor operation determination unit 113 applies the average vehicle speed change of the driver stored in the memory 114 according to the driver recognition result, and accordingly, the acceleration performance (driving or regenerative braking) of the auxiliary drive motor 30 Make this work.

[3] 보조 구동모터(30) 배터리 선택 적용 방법[3] How to select and apply the auxiliary drive motor (30) battery

본 실시예는 전기이륜차(10)에서 주 구동모터(20)의 전원으로 복수의 배터리를 사용하는 경우를 전제한다. 본 실시예에서 VCU(110)는 복수의 배터리 중에서 하나의 배터리를 보조 구동모터(30, 인휠모터)의 전원으로 사용한다. 그리고 VCU(110)는 전기이륜차 구동제어 장치(100)에 포함되고, CAN 통신을 통해 VCU(110)와 연결된 BMS에서 각 배터리의 상태 정보(예: 고장 여부, SOC(State-of-Charge), 열화도(SOH, State-of-Health))를 수집한다. VCU(110)는 각 배터리의 상태 정보를 기초로 보조 구동모터(30)에 전원을 공급하는 배터리를 선택한다. 이때, VCU(110)는 가용성이 높은 배터리를 보조 구동모터(30)의 배터리로 선택할 수 있다. 가용성의 판단 기준은 고장 여부, SOC, SOH 중 어느 하나 또는 이들의 조합된 정보일 수 있다. 예를 들어, VCU(110)는 가용성 판단의 우선 순위에 따라 배터리의 가용성을 판단할 수 있는데, 가용성 판단의 우선순위는 고장 > SOC > SOH 순이 될 수 있다. 이 경우, 고장이 가용성 판단의 우선순위가 가장 높은데, VCU(110)는 배터리의 고장 여부부터 판단하여 고장 상태인 배터리는 우선적으로 보조 구동모터(30)의 배터리 선택 대상에서 제외하고, 그 다음 순위인 SOC와 SOH 정보를 기초로 배터리의 가용성을 판단하여 보조 구동모터(30)에 전원을 공급할 배터리를 선택하게 된다.This embodiment assumes that a plurality of batteries are used as a power source for the main drive motor 20 in the electric two-wheeled vehicle 10. In this embodiment, the VCU 110 uses one battery among a plurality of batteries as a power source for the auxiliary drive motor 30 (in-wheel motor). In addition, the VCU 110 is included in the electric two-wheeled vehicle drive control device 100, and the BMS connected to the VCU 110 through CAN communication provides status information (e.g., failure status, SOC (State-of-Charge), Collect the degree of deterioration (SOH, State-of-Health). The VCU 110 selects a battery that supplies power to the auxiliary drive motor 30 based on the status information of each battery. At this time, the VCU 110 may select a battery with high availability as the battery for the auxiliary drive motor 30. The criterion for determining availability may be any one of failure status, SOC, SOH, or a combination of these information. For example, the VCU 110 may determine the availability of the battery according to the priority of the availability determination, and the priority of the availability determination may be in the order of failure > SOC > SOH. In this case, failure has the highest priority in determining availability, and the VCU 110 first determines whether the battery has failed and first excludes the battery in a failed state from being selected as a battery for the auxiliary drive motor 30, and then takes the next priority. The availability of the battery is determined based on the SOC and SOH information, and the battery to supply power to the auxiliary drive motor 30 is selected.

상기 열거한 배터리 상태 정보 외에도, 배터리의 가용성을 판단할 수 있는 다른 조건이 배터리 가용성 판단의 우선순위에 추가될 수 있다.In addition to the battery status information listed above, other conditions that can determine battery availability may be added to the priority of battery availability determination.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, those skilled in the art may make various modifications and changes to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that you can do it.

10: 전기이륜차
20: 주 구동모터
30: 보조 구동모터
100: 전기이륜차 구동제어 장치
110: VCU
111: 속도 변화 산출부
112: 평균 가속성능 학습부
113: 보조 구동모터 작동 판단부
114: 메모리
120: 주 구동모터 MCU
130: 보조 구동모터 MCU10: Electric two-wheeled vehicle
20: Main drive motor
30: Auxiliary drive motor
100: Electric two-wheeled vehicle drive control device
110:VCU
111: Speed change calculation unit
112: Average acceleration performance learning unit
113: Auxiliary drive motor operation determination unit
114: memory
120: Main drive motor MCU
130: Auxiliary drive motor MCU

Claims (12)

전기이륜차 구동제어를 위한 VCU에 있어서,
주 구동모터의 시간당 회전수 및 기어비를 기초로 가속페달 입력 전후의 차량 속도를 산출하고, 상기 차량 속도를 기초로 현재 차속 변화량을 산출하는 속도 변화 산출부; 및
가속페달 입력량 및 기 학습된 평균 차속 변화량을 기초로 기대 차속 변화량을 산출하고, 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 보조 구동 모터에 대한 보상 토크를 산출하는 보조 구동모터 작동 판단부;
를 포함하는 VCU.In the VCU for driving control of electric two-wheeled vehicles,
A speed change calculation unit that calculates the vehicle speed before and after the accelerator pedal input based on the number of rotations per hour and the gear ratio of the main drive motor, and calculates the current vehicle speed change amount based on the vehicle speed; and
An auxiliary drive motor operation determination unit that calculates an expected vehicle speed change based on the accelerator pedal input amount and a previously learned average vehicle speed change amount, and calculates a compensation torque for the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount;
VCU, including. 제1항에 있어서,
평균 가속 성능의 학습 과정에서 드라이빙 사이클 동안의 가속페달 입력량 및 차속 변화량을 기초로 상기 평균 차속 변화량을 산출하는 평균 가속성능 학습부를 더 포함하는 VCU.According to paragraph 1,
The VCU further includes an average acceleration performance learning unit that calculates the average vehicle speed change amount based on the accelerator pedal input amount and vehicle speed change amount during the driving cycle during the average acceleration performance learning process. 제1항에 있어서, 상기 보조 구동모터 작동 판단부는,
상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 보조 구동모터의 회생 제동량을 산출하는 것
인 VCU.The method of claim 1, wherein the auxiliary drive motor operation determination unit,
Calculating the regenerative braking amount of the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount.
In VCU. 제2항에 있어서, 상기 평균 가속성능 학습부는,
키온 여부, 차량 속도 및 주행 시간 중 어느 하나 또는 이들의 조합된 정보를 기초로 상기 드라이빙 사이클 해당 여부를 판단하는 것
인 VCU.The method of claim 2, wherein the average acceleration performance learning unit,
Determining whether the driving cycle is applicable based on any one of key on, vehicle speed, and driving time, or a combination of these information
In VCU. 제1항의 VCU;
상기 주 구동모터의 시간당 회전수를 상기 VCU에 전송하는 주 구동모터 MCU; 및
상기 VCU에서 상기 보상 토크에 관한 지령을 수신하고, 상기 지령에 따라 보조 구동모터를 구동 제어하는 보조 구동모터 MCU;
를 포함하는 전기이륜차 구동제어 장치.VCU of paragraph 1;
a main drive motor MCU that transmits the number of revolutions per hour of the main drive motor to the VCU; and
an auxiliary drive motor MCU that receives a command regarding the compensation torque from the VCU and drives and controls the auxiliary drive motor according to the command;
An electric two-wheeled vehicle drive control device including a. 제3항의 VCU;
상기 주 구동모터의 시간당 회전수를 상기 VCU에 전송하는 주 구동모터 MCU; 및
상기 VCU에서 상기 회생 제동량에 관한 지령을 수신하고, 상기 지령에 따라 보조 구동모터를 회생 제동 제어하는 보조 구동모터 MCU;
를 포함하는 전기이륜차 구동제어 장치.VCU in Article 3;
a main drive motor MCU that transmits the number of revolutions per hour of the main drive motor to the VCU; and
an auxiliary drive motor MCU that receives a command regarding the regenerative braking amount from the VCU and controls the auxiliary drive motor to be regeneratively braked according to the command;
An electric two-wheeled vehicle drive control device including a. 전기이륜차가 소정의 드라이빙 사이클 시작 조건에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계;
상기 시작 조건에 도달한 경우, 가속페달 입력량을 수집하고, 가속페달 입력 전후의 차속 변화량을 산출하는 단계;
전기이륜차가 소정의 드라이빙 사이클 완료 조건에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 완료 조건에 도달한 경우, 상기 가속페달 입력량과 상기 차속 변화량을 기초로 평균 차속 변화량을 산출하는 단계;
를 포함하는 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법.determining whether the electric two-wheeled vehicle has reached a predetermined driving cycle start condition;
When the starting condition is reached, collecting the accelerator pedal input amount and calculating the amount of change in vehicle speed before and after the accelerator pedal input;
determining whether the electric two-wheeled vehicle has reached a predetermined driving cycle completion condition; and
When the completion condition is reached, calculating an average vehicle speed change based on the accelerator pedal input amount and the vehicle speed change amount;
An electric two-wheeled vehicle average acceleration performance learning method including. 제7항에 있어서,
상기 시작 조건은 키온 여부, 차량 속도 및 주행 시간 중 어느 하나 또는 이들의 조합된 정보를 기초로 판단되는 조건
인 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법.In clause 7,
The starting condition is a condition determined based on any one of key on, vehicle speed, and driving time, or a combination of these information.
Method for learning average acceleration performance of electric two-wheeled vehicles. 제7항에 있어서, 상기 평균 차속 변화량을 산출하는 단계는,
상기 가속페달 입력량과 상기 차속 변화량을 드라이빙 사이클별로 메모리에 저장하고, 상기 메모리에 저장된 복수의 드라이빙 사이클에 대한 가속페달 입력량과 차속 변화량을 합산하고, 상기 합산된 차속 변화량을 상기 합산된 가속페달 입력량으로 나누어 상기 평균 차속 변화량을 산출하는 것
인 전기이륜차 평균 가속 성능 학습 방법.The method of claim 7, wherein calculating the average vehicle speed change includes:
The accelerator pedal input amount and the vehicle speed change amount are stored in a memory for each driving cycle, the accelerator pedal input amount and the vehicle speed change amount for a plurality of driving cycles stored in the memory are added, and the summed vehicle speed change amount is converted to the summed accelerator pedal input amount. Dividing to calculate the average vehicle speed change
Method for learning average acceleration performance of electric two-wheeled vehicles. 주 구동모터의 시간당 회전수 및 기어비를 기초로 가속페달 입력 전후의 차량 속도를 산출하고, 상기 차량 속도를 기초로 현재 차속 변화량을 산출하는 단계;
가속페달 입력량 및 기 학습된 평균 차속 변화량을 기초로 기대 차속 변화량을 산출하는 단계;
상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 보조 구동 모터에 대한 구동 여부를 판단하는 단계; 및
상기 보조 구동 모터를 구동하는 것으로 판단한 경우, 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 상기 보조 구동 모터에 대한 보상 토크를 산출하는 단계;
를 포함하는 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법.Calculating vehicle speed before and after accelerator pedal input based on the number of revolutions per hour and gear ratio of the main drive motor, and calculating a current vehicle speed change amount based on the vehicle speed;
calculating an expected vehicle speed change based on the accelerator pedal input amount and the previously learned average vehicle speed change;
determining whether to drive the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount; and
When it is determined that the auxiliary drive motor is driven, calculating a compensation torque for the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount;
Method for determining operation of an electric two-wheeled vehicle auxiliary drive motor including. 제10항에 있어서,
상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 보조 구동 모터에 대한 회생 제동 여부를 판단하는 단계; 및
상기 보조 구동 모터를 회생 제동하는 것으로 판단한 경우, 상기 현재 차속 변화량과 상기 기대 차속 변화량을 기초로 상기 보조 구동 모터의 회생 제동량을 산출하는 단계를 더 포함하는 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법.According to clause 10,
determining whether to apply regenerative braking to an auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount; and
When it is determined that the auxiliary drive motor is to be regeneratively braked, calculating the regenerative braking amount of the auxiliary drive motor based on the current vehicle speed change amount and the expected vehicle speed change amount. A method for determining operation of an electric two-wheeled vehicle auxiliary drive motor. 제10항에 있어서, 상기 평균 차속 변화량은,
전기이륜차 평균 가속 성능의 학습 과정에서 상기 전기이륜차의 드라이빙 사이클 동안의 가속페달 입력량 및 차속 변화량을 기초로 산출되는 것
인 전기이륜차 보조 구동모터 작동 판단 방법.
The method of claim 10, wherein the average vehicle speed change is:
In the learning process of the average acceleration performance of an electric two-wheeled vehicle, it is calculated based on the amount of accelerator pedal input and the amount of change in vehicle speed during the driving cycle of the electric two-wheeled vehicle.
How to determine the operation of an electric two-wheeled vehicle auxiliary drive motor.
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KR101831190B1 (en) 2016-02-25 2018-02-23 최대송 Hybrid driving apparatus for two-wheeled vehicle

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