KR20240097816A - 차량의 작동 가능한 물체의 위치 제어 방법 - Google Patents

차량의 작동 가능한 물체의 위치 제어 방법 Download PDF

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잉퀴 휘
헨드릭 얀 메이담
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엠씨아이 (미러 컨트롤스 인터내셔널) 네덜란드 비.브이.
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Abstract

첫 번째 측면은 전자 제어 회로에서 차량의 작동 가능한 물체의 위치를 제어하기 위한 액츄에이터의 전기 모터를 제어하는 방법을 제공한다. 상기 방법은 작동 가능한 물체의 위치를 유지하라는 명령을 수신하는 단계, 전기 모터에 대한 초기 유지 전압 패턴을 획득하는 단계, 및 상기 초기 유지 전압 패턴을 상기 전기 모터에 적용하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 작동 가능한 물체의 움직임에 대한 움직임 데이터를 결정하는 단계, 상기 움직임 데이터에 기초하여 조정된 유지 전압 패턴을 결정하는 단계, 및 상기 조정된 유지 전압 패턴을 상기 전기 모터에 인가하는 단계를 더 포함한다. 상기 전기 모터(유형에 따라 고정자, 회전자 또는 둘 다)에 특정 전압을 적용함으로써 회전자와 고정자 사이에 자력이 생성되어 외부 힘에 대응할 수 있다. 고정자를 유지하기 위해 인가되는 전압은 회전자의 움직임이 감지되면 결정된다.

Description

차량의 작동 가능한 물체의 위치 제어 방법
다양한 양상 및 그의 구현예는 전기 모터에 의해 구동되도록 배치된 작동 가능한 물체의 위치를 유지하도록 전기 모터를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
미러 및 미러 조정 장치, 그릴용 셔터, 작동 가능한 스포일러 또는 다른 공기 유도 플랩, 스크린 와이퍼, 도어, 창문 등 자동차의 작동 가능한 부품은 일반적으로 전기 모터로 제어된다. 전기 모터는 직접 또는 구동 트레인을 통해 물체를 원하는 위치로 구동한다. 해당 위치에서 물체가 잠길 수 있다. 원하는 위치가 항상 동일하면 잠금 장치의 배치가 편리해지므로 이러한 방식이 가능하다. 원하는 물체의 위치가 자동차를 기준으로 한 특정 위치가 아니면 잠금이 더 어려워진다.
충분한 마찰을 제공함으로써 작동 가능한 물체를 제자리에 유지할 수 있다. 이러한 마찰과 관련된 문제는 물체의 이동시 마찰력을 극복해야 한다는 것이다. 이로 인해 커플링이 마모될 수 있으며 상당한 양의 전력이 요구된다. 차량의 작동 가능한 부품, 특히 공기 유도 플랩에 대해 향상된 유지 제어를 제공하는 것이 바람직하다.
제1 측면은, 전자 제어 회로에서 차량의 작동 가능한 물체의 위치를 제어하기 위해 액츄에이터의 전기 모터를 제어하는 방법을 제공하는 것이다. 상기 방법은, 상기 작동 가능한 물체의 위치를 유지하라는 명령을 수신하는 단계, 상기 전기 모터에 대한 초기 유지 전압 패턴을 획득하는 단계, 및 상기 초기 유지 전압 패턴을 상기 전기 모터에 인가하는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 상기 작동 가능한 물체의 움직임에 대한 움직임 데이터를 결정하는 단계, 상기 움직임 데이터에 기초하여 조정된 유지 전압 패턴을 결정하는 단계, 및 상기 조정된 유지 전압 패턴을 상기 전기 모터에 적용하는 단계를 더 포함한다.
기계적인 방식으로 전기 모터의 회전자의 위치를 유지할 수 있지만, 이는 복잡한 기계적 구조를 요구할 수 있다(특히 작동 가능한 물체가 말단 사이의 위치에 설정되고/설정되거나 작동 가능한 물체가 바람과 같은 외부 힘의 영향을 받는 경우). 전기 모터(유형에 따라 고정자, 회전자 또는 둘 다)에 특정 전압을 적용함으로써 회전자와 고정자 사이에 자력이 생성되어 외부 힘에 대응할 수 있다. 고정자를 유지하기 위해 인가되는 전압은 회전자의 움직임이 감지되면 결정된다.
이러한 움직임은 공급 전압이 적용되거나 차단된 상태에서 모터의 전압, 바람직하게는 단자의 전압을 모니터링하여 감지할 수 있다. 고정자에 대한 회전자의 움직임은 모터의 전자석(고정자, 회전자 또는 둘 다) 내에서 자기장의 변화를 가져오고, 이로 인해 전자석에 전압이 발생하거나 해당 전압 값이 변경된다. 이러한 전압 변화를 감지함으로써 움직임을 감지할 수 있다. 그러나 추가적으로 또는 대안적으로, 회전자의 움직임은 스위치, (회전) 전위차계 등, 또는 이들의 조합과 같은 기계적 또는 전기 기계적 수단에 의해 감지될 수도 있다.
움직임의 검출에 응답하여, 바람직하게는 검출된 움직임의 양에 응답하여 인가 전압을 조정함으로써, 회전자의 위치, 특히 유지 위치 및 그에 따라 작동 가능한 물체의 위치가 정확하게 제어될 수 있다.
구현예에서, 상기 움직임 데이터를 결정하는 단계는 전기 모터를 통하는 모터 전류 및 전기 모터에 대한 모터 전압 중 적어도 하나를 결정하고 모터 데이터를 얻는 것을 포함한다. 상기 구현예는 모터 데이터와 모터 전류 및 모터 전압 중 적어도 하나에 기초하여 전기 모터의 역기전력을 결정하고, 역기전력에 기초하여 움직임 데이터를 결정하는 단계를 더 포함한다.
전기 모터의 정상 동작시 상기 전류와 전압이 결정될 수 있다. 전기 모터 코일 배선의 저항 또는 정지 상태의 저항을 사용하여 얻은 전류 값을 사용하여 권선에 대한 '옴' 전압을 결정할 수 있다. 전기 모터 단자의 전압과 모터 전용 상수를 사용하여 역전자기력(역기전력)을 결정할 수 있다. 역기전력은 고정자와 회전자가 서로 상대적으로 움직임으로써 생기는 결과이며, 역기전력이 0이면 움직임이 없는 것이다. 따라서, 본 구현에서는 역기전력을 기반으로 인가 전압이 결정될 수 있다. 그러나 획득된 전류 및/또는 전압 값은 회전자의 움직임을 결정하기 위해 다른 방식으로 사용될 수도 있다.
추가 구현예에서는 역기전력의 크기를 미리 결정된 제1 값과 비교하고, 역기전력의 크기가 미리 결정된 제1 값보다 작으면 조정된 전압 패턴이 0이라고 결정하는 단계를 더 포함한다. 이 구현예의 변형에서는, 하기 설명에서처럼, 일정하거나 평균적인 전류 수준에서 공급 전압을 유지한다. 역기전력의 크기가 제1 미리 정해진 값보다 큰 경우, 역기전력의 부호와 인가 전압의 부호에 따라 인가 전압을 높이거나 낮출 수 있다. 이에 대해서는 아래에서 더 자세히 설명한다.
또 다른 구현예에서, 역기전력 또는 결정된 조정 전압의 크기를 미리 결정된 제2 값과 비교하는 단계를 더 포함한다. 역기전력 또는 결정된 조정 전압의 크기가 제2 미리 결정된 값을 초과하는 경우, 다음 단계 중 하나가 수행될 수 있다: 조정된 전압 패턴을 0으로 설정하는 단계 및 역기전력을 기초로 안전전압 패턴을 결정하고, 안전전압 패턴을 전기 모터에 인가하는 단계.
작동 가능한 요소를 유지하기 위해 (모터 권선이 소손되거나 작동가능한 구성 요소가 손상될 수 있다는 점에서) 시스템에 비해 너무 높을 수 있는 전압을 적용하면, 손상을 방지하거나 최소한 줄이기 위한 조치가 취해진다. 이러한 조치는 회전자를 자유롭게 동작시키거나, 전압을 인가하여 회전자 및/또는 작동 가능한 요소를 안전한 위치로 향하게 하는 것일 수 있다. 역기전력이 인가될 조정 유지 전압에 대한 척도인 경우 조정된 전압을 결정하지 않고 또는 결정하기 전에 역기전력을 테스트할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 조정된 유지 전압은 바람직하게는 해당 전압을 인가하기 전에 안전성을 위해 테스트될 수 있다.
또 다른 구현예에서, 전기 모터에 대한 초기 유지 전압 패턴을 획득하는 단계는 전기 모터의 역기전력을 획득하는 단계; 및 결정된 전기 모터의 역기전력에 기초하여 전기 모터의 초기 유지전압 패턴을 획득하는 단계를 포함한다. 상기 값들은 메모리나 측정을 통해 얻을 수 있다. 측정에 의해 얻는 역기전력 전압은, 바람직하게는 회전자가 수신된 유지 명령에 해당하는 위치에 도달하는 순간의 역기전력이다.
또 다른 구현예에서, 차량의 속도와 관련된 차량 속도 데이터를 획득하는 단계; 및 조정된 유지 전압 패턴을 차량 속도 데이터에 기초하여 결정하는 단계를 포함한다. 작동 가능한 요소가 그릴 셔터나 스포일러와 같이 차량의 공기 유도 요소인 경우, 이 구현예가 특히 관련성이 있다. 차량의 속도는 작동 가능한 요소에 작용하는 풍력의 표시이며, 이를 고려하여 풍력에(도) 대응하는 유지 전압을 결정할 수 있다. 선택적으로, 상기 속도는 차량의 크루즈 제어 설정에서 도출될 수 있다.
또 다른 구현예에서, 작동 가능한 물체가 현재 위치에 유지되도록 움직임 데이터에 기초하여 조정된 유지 전압 패턴을 결정하는 단계, 미리 결정된 안전 전압 패턴을 획득하는 단계, 및 결정된 유지 전압 패턴을 안전 전압 패턴과 비교하는 단계를 더 포함한다. 상기 비교에 기초하여 결정된 유지 전압 패턴이 전기 모터에 인가하기에 안전한지 여부를 판단하는 단계, 결정된 유지 전압을 인가해도 안전한 것으로 판단되면 결정된 유지 전압을 인가하는 단계를 더 포함한다. 위에서 설명한 대로 이 옵션은 안전을 제공하고 손상을 방지하거나 손상 위험을 줄이다.
또 다른 구현예에서, 조정된 유지 전압 패턴은 시간에 따라 최대값과 최소값 사이에서 변하는 파형을 포함한다. 바람직하게는, 조정된 유지전압 패턴의 전압의 평균값의 크기는 역기전력의 크기와 실질적으로 동일하다. 이와 같이, 전기 모터는 펄스 코드 변조된 공급 전압을 수신할 수 있다. 선택적으로, 파형을 부드럽게 하기 위한 댐핑 요소로 커패시턴스를 사용할 수 있다.
제2 측면은, 차량에서 작동 가능한 물체의 위치를 제어하기 위해 액츄에이터의 전기 모터를 제어하도록 배치된 전자 제어 회로를 제공한다. 상기 제어 회로는 작동 가능한 물체의 위치를 유지하라는 명령을 수신하고, 전기 모터에 대한 초기 유지 전압 패턴을 획득하고, 초기 유지 전압 패턴을 전기 모터에 적용하고, 작동 가능한 물체의 움직임에 대한 움직임 데이터를 결정하고, 조정된 패턴을 결정하도록 배치된다. 상기 움직임 데이터를 기반으로 전압 패턴을 유지하고, 조정된 유지 전압 패턴을 전기 모터에 적용한다.
제3 측면은, 차량에서 작동 가능한 물체의 위치를 제어하도록 배치된 제어 모듈을 제공하며, 상기 제어 모듈은, 작동 가능한 물체, 작동 가능한 물체에 연결되고 작동 가능한 물체 및 전자 제어 회로를 구동하도록 배치된 전기 모터를 포함하는 액츄에이터, 및 전기 모터에 연결되고 전기 모터를 제어하도록 배치되는 상기 제2 측면에 따른 전자 제어 회로를 포함한다.
제3 측면의 구현예에서, 전기 모터는 브러시드 DC 모터이다.
제4 측면은, 작동 가능한 물체로서 공기 흐름을 유도하기 위한 플랩; 및 전기 모터가 작동 가능한 물체에 연결되는 제3 측면에 따른 제어 모듈을 포함하는 차량을 제공한다.
회전자의 움직임의 검출에 응답하여, 바람직하게는 검출된 움직임의 양에 응답하여 인가 전압을 조정함으로써, 회전자의 위치, 특히 유지 위치 및 그에 따라 작동 가능한 물체의 위치가 정확하게 제어될 수 있다.
다양한 양상과 그의 구현예를 도면과 함께 더 자세히 설명한다. 도면에서:
도 1은 전기 모터와 구동 트레인으로 구성된 엑추에이터를 도시한다;
도 2는 차량 제어 시스템을 도시한다;
도 3은 차량 제어 시스템을 포함하는 전동 차량을 도시한다; 및
도 4는 순서도를 도시한다;
도 1은 구동 트레인(170)을 통해 공기 유도 플랩(160)에 연결된 DC 전기 모터(100)를 도시한다. 공기 유도 플랩(160)은 액티브 그릴 셔터(AGS) 시스템의 일부일 수 있다. 전기 모터(100)는 하우징(102)을 포함하고, 하우징(102)에는 회전자(110)가 제공된다. 회전자(110)에는 제1 도체(112)와 제2 도체(114)가 제공된다. 또한, 회전자(110)에는 하나 이상의 추가 도체가 제공된다. 상기 도체들은 브러시 접점(116)으로부터 회전자(110)에 코일로 제공되는 제1 전자석(122) 및 제2 전자석(126)에 전류를 제공하기 위해 제공된다. 또한, 하우징(102) 내에 제1 영구자석(124)과 제2 영구자석(128)도 제공된다. 따라서, DC 전기 모터(100)는 일반적으로 상업적으로 이용 가능한 것으로 알려진 전기 모터다.
구동 트레인(170)은 회전자(110)와 웜 휠(140) 사이에 제공된 슬립 커플링(slip coupling)(130)을 포함한다. 구동 트레인(170)은 바람직하게는 차축(158)에 제공되는 톱니바퀴 또는 기어(150)를 더 포함한다. 웜 휠(140)과 기어(150) 사이의 연결은 회전 속도의 상당한 감소, 바람직하게는 50배 정도의 감소를 허용한다.
제1 슬립 커플링(130)은 회전자(100)에 연결되는 제1 슬립부(132)와 웜 휠(140)에 연결되는 제2 슬립부(134)를 포함한다. 정상 동작 시에는 제1 슬립부(132)와 제2 슬립부(134)가 함께 회전한다. 웜 휠(140)과 회전자(110) 사이의 토크가 미리 결정된 토크 임계값을 초과하면, 제2 슬립 부분(134)은 정지하고 제1 슬립 부분(132)은 계속 회전하며, 이 동작 상태에서 슬립 커플링(130)은 슬립 모드(slip mode)에 있게 된다. 슬립 커플링(130)이 슬립 상태가 되면, 일반적으로 구동 트레인(170) 전체가 먼저 정지하게 된다. 이어서, 슬립 커플링(130)은 슬립 모드로 진입할 것이다. 제1 슬립부(132)와 제2 슬립부(134)의 접촉면의 특성에 따라, 슬립 커플링(130)은 슬립 동작 상태를 유지하거나 슬립 모드와 정지 모드를 교대로 오간다.
추가로 또는 대안적으로, 제2 슬립 커플링이 기어(150)에 제공된다. 이 구현예에서 기어(150)는 외부 링(152) 및 내부 링(154)을 포함한다. 내부 링(152)과 외부 링(154) 사이에, 제2 슬립 커플링(156)이 제공된다. 제2 슬립 커플링(156)의 동작은 제1 슬립 커플링(130)과 유사하다. 공기 유도 플랩(160)은 내부 링(156)에 연결된다.
이러한 구현예에서 전기 모터(100)는 공기 유도 플랩(160)을 작동시키기 위해 사용되는 반면, 다른 구현예에서는 자동차 또는 다른 전동 차량의 다른 작동 가능한 부품들이 동작될 수 있다. 이러한 작동 가능한 부품은 미러 및 미러 조정 장치, 그릴용 셔터, 작동 가능한 스포일러 또는 다른 공기 유도 플랩, 스크린 와이퍼, 도어, 창문 등 또는 이들의 조합을 포함하는 전체 후방 뷰 모듈일 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 조정 시스템을 동작하기 위한 제어 시스템의 개략도이다. 도 2는 조정 시스템의 동작을 제어하기 위한 드라이버 제어부(200), 전기 모터(110)에 전력을 제공하기 위한 배터리(220), 차량 버스(214)를 통해 드라이버 제어부(200)에 연결된 중앙 차량 제어부(212), 사용자 입력부로서의 버튼(216) 또는 버튼 세트, 및 조정 시스템(180)을 도시한다.
차량 버스(214)는 CAN 프로토콜, LIN 프로토콜, 다른 프로토콜 또는 이들의 조합에 따라 동작할 수 있다. 중앙 차량 제어부(212)는 속도, 온도, 에너지 소비 등 또는 이들의 조합과 같이, 차량 및 하나 이상의 엔진과 관련된 데이터를 수신하고, 사용자 상호작용을 포함한, 획득된 데이터에 대응하여 차량의 다양한 부품을 제어하도록 배치된다.
배터리(220)는 드라이버 제어부(200)에 연결되는 것으로 도시되어 있으며, 차량 중앙 제어부(212)에도 연결된다. 버튼(216)은 사용자 명령을 제공하기 위해 차량 중앙 제어부(212)에 연결된다. 드라이버 제어부(200)는 조정 시스템(180)에 연결된다.
드라이버 제어부(200)는 배터리(220)로부터 조정 시스템(180)의 전기 모터(110)로 전원 공급을 전환하기 위한 스위치(206)를 포함한다. 스위치(206)와 조정 시스템(180) 사이에 전류 센서(208)가 제공된다. 전류 센서(208)는 스위치(206)에 의해 스위칭되어 전기 모터(100)에 공급되는 전류를 감지하도록 배치된다. 선택적으로, 전기 모터(100)에 대한 전압을 결정하기 위해 추가 전압 센서가 제공된다. 스위치(206) 및 전류 센서(208)는 로컬 제어부(202)에 연결된다. 로컬 제어부(202)에는 로컬 메모리(204)도 연결된다.
도 3은 상기 제어 시스템을 포함하는 전동 차량으로서 자동차(300)를 도시한다. 상기 제어 시스템의 다양한 구성 요소는 자동차 전체에 분산될 수 있다. 차량의 후방에는 차량 전원망(310)에 전력을 공급하기 위한 배터리(220)가 구비된다. 차량의 중앙에는 차량 제어부(212)가 위치한다. 드라이버 제어부(200)는 차량의 전면에 위치하며, 바람직하게는 조정 시스템(180)에 가깝게 위치한다. 조정 시스템(180)은 액티브 그릴 셔터 시스템의 플랩(160)에 연결된다. 다른 구현예에서, 조정 시스템(180)(또는 다른 조정 시스템의 임의의 다른 구동부)은 또 다른 공기 유도 플랩의 위치를 조정하기 위해 배치되고, 상기 공기 유도 플랩은 자동차(300)의 후방, 전방, 상부 및/또는 하부의 공기 흐름을 조정하기 위한 스포일러 등을 포함하지만 이에 국한되지는 않는다.
조정 시스템(180)은 바람직하게는 하나 또는 두 개의 전도성 배선에 의해 드라이버 제어부(200)에 연결된다. 전도성 배선이 하나만 제공되는 경우, 전류의 리턴 경로가 자동차(300)의 차체를 통해 제공될 수 있다. 후자의 경우 구동부들과 전원 모듈 사이의 연결에 많은 신호 노이즈가 발생할 수 있으므로, 이는 바람직한 구현은 아니다. 그러나 올바른 전자 장치를 적용하면 이러한 구현이 명시적으로 배제되지는 않는다. 상기에서 지적한 바와 같이, 구동부는 바람직하게는 어떠한 전자 장치도 포함하지 않는다. 그러나, 차량(300)의 바람직한 동작을 위해서는, 드라이버 제어부(200)가 하나 이상의 제어되는 플랩의 위치를 비교적 정확하게 제어할 수 있도록 구동부들을 제어하는 것이 바람직하다.
이를 위해 전류 센서(208)가 구비된다. 전류 센서(208)는 프로세싱 모듈(202)이 구동부들에 공급되는 전류의 특정 변화를 검출할 수 있도록 프로세싱 모듈(202)에 연결된다. 구동부에 포함된 전기 모터는 바람직하게는 직류 모터이고, 특히 회전자(110)에 2개, 3개 또는 그 이상의 코일을 갖는 브러시드 DC 모터이다. 고정 브러시와 회전하는 회전자 사이의 접촉으로 인해 브러시와 제1 정류자에서 제2 정류자로의 접점 스위칭이 발생하는 회전자(110)의 코일에 대한 전력 공급이 변경될 때마다, 구동부에 제공되는 공급 전류에 변화가 발생한다. 로컬 제어부(202)는 전류 센서(208)와 함께 이러한 변화를 카운트하도록 배치된다. 카운트된 변화 횟수는 플랩(160)의 단부 위치를 결정하는 데 사용될 수 있다.
드라이버 제어부(200) 및 조정 시스템(180)의 추가 기능은 도 4에 도시된 흐름도(400)와 관련하여 더 자세히 논의될 것이다. 흐름도의 다양한 부분이 아래 목록에 간략하게 요약되어 있다.
402 시작 프로세스
404 유지 명령 수신
406 초기 유지 전압 패턴 획득
408 유지 전압 패턴 적용
410 전류 획득
412 전압 획득
414 역기전력 결정
416 역기전력의 크기를 유효 구간과 비교
418 결과 비교
420 업데이트된 유지 전압 패턴을 결정
422 속도 획득
424 속도에 대한 유지 전압 패턴을 조정
426 조정된 유지 전압 패턴 적용
432 조정된 유지 전압을 0으로 설정
442 안전 전압 패턴 획득
444 안전 전압 패턴 적용
446 종료
상기 절차는 터미네이터(402)에서 시작하여 유지 명령이 수신되는 단계 404로 계속된다. 유지 명령은 드라이버 제어부(200) 또는 차량 중앙 제어부(212)에 의해 수신될 수 있다. 이하 설명되는 절차는 드라이버 제어부(200), 차량 중앙 제어부(212) 또는 둘 모두에 의해 실행될 수 있다. 상기 명령은 이벤트의 검출에 의해 수신될 수 있다. 그러한 이벤트는 사용자 입력, 특정 속도를 초과하는 차량(300), 특정 임계값을 초과하거나 미만인 엔진 온도, 특정 임계값을 초과하거나 미만인 내부 온도 등 또는 이들의 조합일 수 있다. 감지된 이벤트에 응답하여 플랩(160)을 이동하라는 명령이 유지 명령보다 선행될 수 있다.
단계 406에서, 유지 기능을 실행하기 위해 전기 모터(100)에 인가될 초기 유지 전압 패턴이 전자 메모리(204)로부터 검색된다. 대안적으로 또는 추가적으로, 초기 유지 전압은 전기 모터(100)에서 감지된 전류 및/또는 전압에 기초하여 결정된다. 단계 408에서, 이렇게 획득되거나 결정된 초기 유지 전압 패턴이 전기 모터(100)에 인가된다. 상기 패턴은 연속파 전압일 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 스위칭된 패턴이 적용될 수 있다.
연속파 위에 다양한 패턴이 제공될 수도 있다. 다른 구현예에서, 전압은 일반적으로 약 24V 또는 12V의 차량에서 0과 같은 최소값과 최대값 사이에서 변조된다. 특히 변조 및 스위칭 변조는 주기적으로 수행될 수 있다. 따라서 평균 전압은 변조된 펄스를 통해 제공되며, 평균 전압은 최대 전압과 듀티 사이클에 따라 달라진다.
단계 410에서는 전기 모터(100)를 통하는 전류를 획득하고, 단계 412에서는 전기 모터(100)에 대한 전압을 획득한다. 이러한 동작시, 바람직하게는 전기모터(100)로의 전력 공급은 (예를 들어 스위치(206)에 의해) 차단되고, 전류 센서(208)는 전류 및 전압을 측정하는 데 사용된다.
다른 예에서, 로컬 제어부(202)는 전기 모터(100)의 공급 전류의 변화량을 결정한다. 일 구현예에서, 이러한 측정이 이루어지는 동안 공급 전류가 지속적으로 인가되지만, 공급 전류는 차단되거나 감소될 수도 있다. 공급 전류의 변화량, 특히 단위 시간당 변화량에 기초하여 전기 모터(100)의 회전 속도가 결정될 수 있다.
이를 통해, 예를 들면, 초기 유지 패턴과 같은 유지 패턴이 적용될 때, 전기 모터(100)의 구동 여부를 판단할 수 있으며, 이를 통해 플랩(160)을 검출할 수 있다. 위에서 지적한 바와 같이, 변화는 일반적으로 브러시드 DC 전기 모터에서 발생하며, 특히 이 예가 브러시드 DC 전기 모터에 적합한 예이다.
단계 414에서, 역기전력(역 EMF)은 전기 모터의 회전자가 움직이고 있는지 여부를 나타내는 지표로서 결정된다. 움직임이 없으면 역기전력이 없으며 역기전력이 0이 아니면 전기 모터의 회전자가 고정자에 대해 움직이고 있는 것이다. 역기전력(BEMF)은 다음과 같이 결정된다.
Vbat는 공급 전압 또는 배터리 전압이고, R은 모터 데이터에 포함되는 모터 파라미터 값의 예로서 권선 저항이고, I는 공급 전류이고, ε는 모터별 상수이고, di/dt는 시간에 따른 공급 전류의 미분이다.
스위치(206)가 꺼진 상태에서 Vbat 및 di/dt가 0인 경우, 역기전력은 측정된 전압 또는 측정된 전류에 권선의 저항을 곱한 것과 실질적으로 동일하다. 단계 414에서는, 권선에 추가하여, 측정 전압 및/또는 측정 전류로부터 역기전력을 도출하기 위해 다른 데이터도 사용될 수 있다.
공급 전류의 변화를 카운트하여 전기 모터(100)의 움직임이 결정되었으면, 전기 모터(100)의 회전자의 결정된 이동 속도에 기초하여, 즉 결정된 또는 카운트된 단위 시간당 공급 전류의 변화량에 기초하여 조정된 유지 전압 패턴이 적용될 수 있다.
단계 416에서, 역기전력 또는 역기전력과 관련된 파생, 특히 그 크기가 유효 구간과 비교된다. 역기전력 또는 관련 값이 유효 구간보다 낮으면 프로세스는 결정 단계 418을 통해 단계 432로 분기된다. 단계 432에서 유지 전압 패턴은 0으로 설정되고 단계 426에서 제로 전압 유지 패턴이 전기 모터에 적용된다.
역기전력 값 또는 관련 값이 유효 구간 내에 있으면 전기 모터(100)에 전력이 공급되지 않고 전기 모터(100)가 움직이는 것으로 판단한다. 이와 같이 역기전력 값 또는 관련 값이 움직임 데이터를 구성한다. 상기 움직임은 플랩(160)에 작용하는 공기 흐름으로 인해 발생할 수 있다. 공기 흐름은 특정 속도로 주행하는 차량(300)에서 발생할 수 있으며, 이 공기 흐름은 플랩(160)에 작용하는 힘을 제공하여 토크를 발생시키며, 이는 움직임을 유발한다.
또 다른 구현예에서, 전기 모터의 회전자(110)의 움직임은, 추가적으로 또는 대안적으로, 스위치, 전위차계 등 또는 이들의 조합과 같은 기계적 검출기 또는 전기기계적 검출기에 의해 결정된다. 이러한 센서 또는 검출기는 회전자(110)에 직접 연결되거나 구동 트레인을 통해 연결될 수 있다. 후자의 경우, 센서 또는 검출기는 또한 플랩(160)의 움직임을 검출하거나 감지하여 움직임 데이터를 획득하도록 배치될 수도 있다.
또 다른 구현예에서, 추가적으로 또는 대안적으로, 추가적인 전기적 파라미터에 기초하여 전기 모터의 회전자가 전기 모터의 고정자에 대해 이동(회전)하는지 여부를 결정함으로써 전기 모터의 회전자(110)의 움직임이 결정된다. 이는 다음 수식을 통해 결정될 수 있다.
여기서 Vbat는 전기 모터 단자에 인가되는 전압, Im은 전기 모터를 통해 흐르는 전류, Kv는 전기 모터별 상수, 는 회전자의 회전 속도이다.
이 수식은 다음과 같이 다시 작성될 수 있다.
이 수식을 통해 전기 모터의 회전자가 움직이는지(회전하는지) 여부를 직접적으로 결정할 수 있다. 상기 나눗셈의 결과가 0이 아니면 회전자가 움직이는 것이다. 0이면 회전자가 움직이지 않는 것이다. 이처럼 역기전력과 회전자의 회전 속도는 서로 관련된 값을 가진다. 단계 420에서, 회전 속도에 기초하여 업데이트된 유지 전압 패턴이 결정된다.
외부 힘이 가해지지 않은 상태에서 시계 방향을 초래할 전압이 모터에 인가되고 시계 방향의 움직임이 검출되면, 이전에 인가된 전압을 점진적으로, 단계적으로, 기타 또는 이들을 조합한 방식으로 감소시켜 상기 인가된 전압을 조정하여, 조정된 전압 패턴을 제공한다.
외부 힘이 가해지지 않은 상태에서 시계 방향을 초래할 전압이 모터에 인가되고 시계 반대 방향의 움직임이 검출되면, 이전에 인가된 전압을 점진적으로, 단계적으로, 기타 또는 이들을 조합한 방식으로 증가시켜 상기 인가된 전압을 조정하여, 조정된 전압 패턴을 제공한다.
외부 힘이 가해지지 않은 상태에서 시계 반대 방향을 초래할 전압이 모터에 인가되고 시계 반대 방향의 움직임이 검출되면, 이전에 인가된 전압을 점진적으로, 단계적으로, 기타 또는 이들을 조합한 방식으로 감소시켜 상기 인가된 전압을 조정하여, 조정된 전압 패턴을 제공한다.
외부 힘이 가해지지 않은 상태에서 시계 반대 방향을 초래할 전압이 모터에 인가되고 시계 방향의 움직임이 검출되면, 이전에 인가된 전압을 점진적으로, 단계적으로, 기타 또는 이들을 조합한 방식으로 증가시켜 상기 인가된 전압을 조정하여, 조정된 전압 패턴을 제공한다.
이렇게 조정된 전압 패턴을 적용하기 전에, 상기 조정된 전압 패턴은 단계 418에서 안전 값과 비교될 수 있다. 따라서, 대안적으로 또는 추가적으로, 단계 418의 안전 체크는 단계 420 이후에 구현될 수 있다.
다음으로, 전술한 바와 같이, 모터의 전압 및 전류 특성을 새롭게 획득하여 이동 속도를 다시 결정한다. 그 후, 필요한 경우 모터에 인가되는 전압을 다시 조정한다. 이러한 구현예를 사용함으로써, 회전자가 이동하는지 여부를 결정하고, 이에 따라 전기 모터에 대한 전력 공급을 중단할 필요 없이 유지 전압이 조정되어야 하는지 여부를 결정하기 위한 측정을 수행할 수 있다.
역기전력 값 또는 관련 값이 유효 구간 내에 있는 경우, 단계 420에서 업데이트된 유지 전압 패턴이 결정된다. 역기전력 값 또는 관련 값 등 또는 이들의 조합에 기초하여 결정된 유지 전압 패턴은 전자 메모리(204)로부터 검색될 수 있다. 선택적으로, 단계 424에서 이렇게 획득된 업데이트된 유지 전압 패턴이 차량(300)의 속도에 대해 조정되며, 이 속도 값은 일반적으로 중앙 차량 제어부(212)에 사용 가능하고, 단계 422에서 중앙 차량 제어부(212) 또는 드라이버 제어부 (200) 또는 둘 다에 의해서 획득된다. 단계 426에서, 조정된 유지 전압 패턴이 전기 모터(100)에 인가된다.
판단 단계 418에서 역기전력 값 또는 관련 값의 크기가 유효 구간을 초과하는 것으로 판단되면, 플랩(160)에 작용하는 힘에 대응하기 위해 전기 모터(100)에 인가해야 하는 유지 전압이 너무 높을 수 있으며, 소손과 같은 전동모터(100)의 손상을 초래할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 전압이 너무 높으면 전기 모터의 회전자에 연결된 기계 부품에 극도로 큰 힘이 가해져 해당 부품이 손상될 수 있다. 역기전력 값 또는 관련 값의 크기가 너무 크다고 판단되면, 절차는 판단 단계 418에서 단계 442로 분기된다.
단계 442에서, 예를 들어 전자 메모리(204)로부터 안전 전압 패턴이 획득된다. 안전 전압 패턴은 제로 전압 패턴일 수 있으며, 이 경우 플랩(160)은 공기 흐름에 대해 제로 토크인 평형 위치로 이동이 허용된다. 대안적으로, 플랩(106)을 그러한 제로 토크 위치 또는 다른 위치로 이동시키기 위해 활성 공급 전압 패턴이 전기 모터(100)에 인가되도록 결정된다. 이러한 시나리오에서, 안전 전압 패턴의 활성 공급 전압 패턴은 초기 유지 전압 또는 조정된 유지 전압과 반대되는 부호를 가진다. 이를 통해 전기 모터는 외력이 향하는 방향으로 움직일 수 있다. 단계 444에서는 안전 전압 패턴이 전기 모터(100)에 인가되고 터미네이터(446)에서 절차가 종료된다.

Claims (18)

  1. 전자 제어 회로에서, 차량의 작동 가능한 물체의 위치를 제어하는 액츄에이터의 전기 모터를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 작동 가능한 물체의 위치를 유지하라는 명령을 수신하는 단계;
    상기 전기 모터에 대한 초기 유지 전압 패턴을 획득하는 단계;
    상기 초기 유지 전압 패턴을 상기 전기 모터에 인가하는 단계;
    상기 작동 가능한 물체의 움직임에 대한 움직임 데이터를 결정하는 단계;
    상기 움직임 데이터에 기초하여 조정된 유지 전압 패턴을 결정하는 단계; 및
    상기 조정된 유지 전압 패턴을 상기 전기 모터에 적용하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    움직임 데이터를 결정하는 단계는,
    상기 전기 모터를 통하는 모터 전류 및 상기 전기모터에 대한 모터 전압 중 적어도 하나를 결정하는 단계;
    모터 데이터를 획득하는 단계;
    상기 모터 데이터와 상기 모터 전류 및 상기 모터 전압 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 전기 모터의 역기전력을 결정하는 단계; 및
    상기 역기전력을 기반으로 상기 움직임 데이터를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 역기전력에 기초하여 상기 조정된 유지 전압 패턴을 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  4. 제2 항 또는 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 역기전력의 크기를 미리 결정된 제1 값과 비교하는 단계; 및
    상기 역기전력의 크기가 상기 미리 결정된 제1 값보다 작은 경우, 상기 조정된 전압 패턴을 0인 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  5. 제2 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 역기전력의 크기를 미리 결정된 제2 값과 비교하는 단계; 및
    상기 역기전력의 크기가 상기 미리 결정된 제 2 값을 초과하는 경우,
    - 상기 조정된 전압 패턴을 0으로 설정하는 단계; 그리고
    - 상기 역기전력을 기초로, 안전 전압 패턴을 결정하고, 상기 안전 전압 패턴을 상기 전기 모터에 인가하는 단계 중 하나를 실행하는 단계를 더 포함하는 방법.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 안전 전압 패턴은 상기 움직임 데이터에 의해 지시되는 상기 작동 가능한 물체의 움직임 방향으로 상기 전기 모터를 이동시키도록 배열되는 방법.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 전기 모터는 브러시드 DC 모터(brushed DC motor)이고, 상기 초기 유지 전압과 상기 조정된 유지 전압 중 적어도 하나의 제 1 부호는 상기 안전 전압 패턴의 제 2 부호와 반대인 방법.
  8. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작동 가능한 물체의 움직임에 대한 움직임 데이터를 결정하는 단계는,
    상기 전기 모터를 통한 전류를 모니터링하는 단계;
    상기 모니터링된 전류의 변화량을 결정하는 단계;
    단위 시간당 변화량을 결정하는 단계; 및
    상기 단위 시간당 변화량에 기초하여 상기 움직임 데이터를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  9. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전기 모터에 대한 초기 유지 전압 패턴을 획득하는 단계는,
    상기 전기 모터의 상기 역기전력을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 전기 모터의 역기전력에 기초하여 상기 전기 모터에 대한 상기 초기 유지 전압 패턴을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  10. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 속도와 관련된 차량 속도 데이터를 획득하는 단계; 및
    상기 차량 속도에 기초하여 상기 조정된 유지 전압 패턴을 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  11. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전기모터에 대한 상기 초기 유지 전압 패턴을 획득하는 단계는 전자 메모리로부터 전압 값을 검색하는 단계를 포함하는 방법.
  12. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작동 가능한 물체가 현재 위치에 유지되도록 상기 움직임 데이터에 기초하여 상기 조정된 유지 전압 패턴을 결정하는 단계;
    미리 결정된 안전 전압 패턴을 획득하는 단계;
    상기 결정된 유지 전압 패턴을 상기 안전 전압 패턴과 비교하는 단계;
    상기 비교에 기초하여, 상기 결정된 유지 전압 패턴이 상기 전기 모터에 인가하기에 안전한지 여부를 결정하는 단계;
    상기 결정된 유지 전압이 인가되기에 안전한 것으로 결정되면, 상기 결정된 유지 전압을 인가하는 단계를 더 포함하는 방법.
  13. 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조정된 유지 전압 패턴은 시간에 따라 최대값과 최소값 사이에서 변하는 파형을 포함하는 방법.
  14. 제2 항에 종속되는 한도 내에서의 제 13항에 있어서, 상기 조정된 유지 전압 패턴의 전압의 평균값의 크기는 상기 역기전력의 크기와 실질적으로 동일한 방법.
  15. 차량에서 작동 가능한 물체의 위치를 제어하는 액츄에이터의 전기 모터를 제어하기 위해 배치된 전자 제어 회로에 있어서, 상기 제어회로는,
    상기 작동 가능한 물체의 위치를 유지하라는 명령을 수신하고;
    상기 전기 모터에 대한 초기 유지 전압 패턴을 획득하고;
    상기 초기 유지 전압 패턴을 상기 전기 모터에 인가하고;
    상기 작동 가능한 물체의 움직임에 대한 움직임 데이터를 결정하고;
    상기 움직임 데이터에 기초하여 조정된 유지 전압 패턴을 결정하고; 및
    상기 조정된 유지 전압 패턴을 상기 전기 모터에 적용하도록 배치되는 전자 제어 회로.
  16. 차량 내에서 작동 가능한 물체의 위치를 제어하도록 배치된 제어 모듈에 있어서,
    작동 가능한 물체, 상기 작동 가능한 물체에 연결되고 상기 작동 가능한 물체를 구동하도록 배치된 전기 모터를 포함하는 액츄에이터; 및
    상기 전기 모터에 연결되고 상기 전기 모터를 제어하도록 배치된, 제15 항에 따른 상기 전자 제어 회로를 포함하는 제어 모듈.
  17. 제16항에 있어서, 상기 전기모터는 브러시드 DC 모터인 제어 모듈.
  18. 차량에 있어서,
    작동 가능한 물체로서 공기 흐름을 유도하는 플랩; 및
    상기 전기 모터가 상기 작동 가능한 물체에 연결되는, 제16 항 또는 제17 항에 따른 상기 제어 모듈을 포함하는 차량.
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