JPH11166943A - 電動機において可動に支持された部分の位置及び運動方向を認識する方法 - Google Patents
電動機において可動に支持された部分の位置及び運動方向を認識する方法Info
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- JPH11166943A JPH11166943A JP10242431A JP24243198A JPH11166943A JP H11166943 A JPH11166943 A JP H11166943A JP 10242431 A JP10242431 A JP 10242431A JP 24243198 A JP24243198 A JP 24243198A JP H11166943 A JPH11166943 A JP H11166943A
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 自動的に電動機の現在の状態に整合する電動
機において可動に支持された部分の位置及び運動方向を
認識する方法を提供する。 【解決手段】 １チャネルセンサＨＳの他に、電動機電
流ＩＭ又は整流された電動機電流Ｉａのための測定装置
も考慮し、それにより電動機電流ＩＭは、遅くとも運動
方向を反転するためのスイッチ手段Ｓ１，Ｓ２を制御し
た以後に活性化される。測定装置１は、電動機電流ＩＭ
の時間経過から、電動機電流最大値の時点を確定し、こ
れを評価論理部２に転送する。電動機電流最大値の時点
から運動方向の実際の反転の時点が導ぎ出されゼロ交差
点における低下前の電流が、基準電流値として検出され
る。電動機状態モデルをシミュレートする計算ユニット
によって、電動機電流ＩＭ、電動機電圧ＵＭ及び電動機
回転速度の測定された値に基付いて、運動方向の反転の
時点ＴＲ及び電流閾値ＳＩは、計算によって検出でき
る。
機において可動に支持された部分の位置及び運動方向を
認識する方法を提供する。 【解決手段】 １チャネルセンサＨＳの他に、電動機電
流ＩＭ又は整流された電動機電流Ｉａのための測定装置
も考慮し、それにより電動機電流ＩＭは、遅くとも運動
方向を反転するためのスイッチ手段Ｓ１，Ｓ２を制御し
た以後に活性化される。測定装置１は、電動機電流ＩＭ
の時間経過から、電動機電流最大値の時点を確定し、こ
れを評価論理部２に転送する。電動機電流最大値の時点
から運動方向の実際の反転の時点が導ぎ出されゼロ交差
点における低下前の電流が、基準電流値として検出され
る。電動機状態モデルをシミュレートする計算ユニット
によって、電動機電流ＩＭ、電動機電圧ＵＭ及び電動機
回転速度の測定された値に基付いて、運動方向の反転の
時点ＴＲ及び電流閾値ＳＩは、計算によって検出でき
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、とくに自動車にお
ける閉鎖部分の外部力操作される調節の際に、例えば挟
み付け防止部を有する電気駆動される窓巻き上げ器にお
いて利用できる、可動に支持された部分の位置及び運動
方向を認識する方法に関する。
ける閉鎖部分の外部力操作される調節の際に、例えば挟
み付け防止部を有する電気駆動される窓巻き上げ器にお
いて利用できる、可動に支持された部分の位置及び運動
方向を認識する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】位置及び回転方向を認識する周知の装置
は、２チャネルセンサシステムを利用し、これらのセン
サシステムの信号は、位相シフトされており、かつ電子
ユニットにおいて評価される。利用されるセンサは、お
おいに異なった物理的方式（例えば：電気、磁気、誘
導、光学）にしたがって動作することができる。
は、２チャネルセンサシステムを利用し、これらのセン
サシステムの信号は、位相シフトされており、かつ電子
ユニットにおいて評価される。利用されるセンサは、お
おいに異なった物理的方式（例えば：電気、磁気、誘
導、光学）にしたがって動作することができる。
【０００３】このようにしてヨーロッパ特許出願公開第
０３５９８５３号明細書による電動機駆動装置は、互い
に角度的にずらされた２つのホールセンサを利用し、こ
れらのホールセンサは、電機子軸に取付けられたリング
磁石に対応している。電機子軸の回転の際に、ホールセ
ンサによって発生される相応して位相シフトされた２つ
の信号が生じ、これらの信号は、電子ユニット内におい
てデジタル化の後に評価され、かつ回転方向認識のため
に排他的な基礎を形成する。それぞれの回転方向に対す
る相応する信号パターンは特徴的（異なっている）なの
で、計数パルスは、同様に一義的に回転方向に対応付け
ることができる。
０３５９８５３号明細書による電動機駆動装置は、互い
に角度的にずらされた２つのホールセンサを利用し、こ
れらのホールセンサは、電機子軸に取付けられたリング
磁石に対応している。電機子軸の回転の際に、ホールセ
ンサによって発生される相応して位相シフトされた２つ
の信号が生じ、これらの信号は、電子ユニット内におい
てデジタル化の後に評価され、かつ回転方向認識のため
に排他的な基礎を形成する。それぞれの回転方向に対す
る相応する信号パターンは特徴的（異なっている）なの
で、計数パルスは、同様に一義的に回転方向に対応付け
ることができる。
【０００４】しかしながら周知の技術的な解決策は、２
よりも少ないセンサチャネルでは十分ではないので、こ
の解決策は、構成部分及び導線において相応して多くの
費用をかけてしか実現することができない。そのために
空けるべき構造空間も、不利に作用することがあり、し
かもとくに統合された電子装置を有する小さな駆動ユニ
ットを利用する際に不利に作用することがある。
よりも少ないセンサチャネルでは十分ではないので、こ
の解決策は、構成部分及び導線において相応して多くの
費用をかけてしか実現することができない。そのために
空けるべき構造空間も、不利に作用することがあり、し
かもとくに統合された電子装置を有する小さな駆動ユニ
ットを利用する際に不利に作用することがある。
【０００５】特開昭６３−３０４３０７号公報によれ
ば、電動機駆動装置のための速度制御が公知であり、こ
こでは当該の速度制御パルスとレーザ長さ測定装置の増
加パルスとの間の位相差が、連続的に検出される。さら
に利用される制御回路は、パルス変換器、及び電動機の
回転運動を直線運動に変換する機構を有する。直線運動
の測定により、変換器においてアップ又はダウン信号が
発生され、しかも操作命令の方向に依存して発生され
る。
ば、電動機駆動装置のための速度制御が公知であり、こ
こでは当該の速度制御パルスとレーザ長さ測定装置の増
加パルスとの間の位相差が、連続的に検出される。さら
に利用される制御回路は、パルス変換器、及び電動機の
回転運動を直線運動に変換する機構を有する。直線運動
の測定により、変換器においてアップ又はダウン信号が
発生され、しかも操作命令の方向に依存して発生され
る。
【０００６】前記の解決策は、物体の移動速度のきわめ
て正確な制御を可能にするが、この解決策は、同時にそ
の位置をも確定することには不適当である。そのために
別の処置が設けられる。
て正確な制御を可能にするが、この解決策は、同時にそ
の位置をも確定することには不適当である。そのために
別の処置が設けられる。
【０００７】ドイツ連邦共和国特許第４３１５６３７号
明細書によれば、その他に位置と運動方向を認識する方
法が公知であり、ここではデジタル化されたセンサ信号
の信号エッジの他に、運動方向の反転の場合に、基本的
に経験的に検出すべき又は数学的に計算すべき時間閾値
によって制限される追従時間に依存して、信号エッジを
対応付けることによって、駆動装置の状態が考慮され
る。おおいに変化するシステム条件への整合は、不可能
である。なぜなら運動方向反転の際に電動機電流の時間
的な経過は、さらに大きな程度だけ変化するからであ
る。このようにしてとくに固定の閾値による制御は、常
に打勝つべき質量慣性モーメントによって基準として決
められる所定の負荷の場合だけに制限される。しかし例
えば窓ガラスの凍結又は挟み込みによって生じる増加
は、偏差に通じる。自動車において動作給電電圧は、一
方においてバッテリーが空であり、かつ追加的になお別
の負荷要素が動かされるとき、まったくかなりの程度ま
で低下することがある。電動機が、例えば工業的な工作
機械のサーボ駆動装置におけるように、きわめて頻繁に
利用されるとき、加熱に基付いて電動機の電気的なパラ
メータも変化する。これらすべての場合がなおこれによ
り検出される程度に、時間閾値が互いに離される場合、
とくに容易にアクセスされる操作装置は、これが閾値に
よって認識される前に、すでに反対の方向に多くの回転
を実行する。
明細書によれば、その他に位置と運動方向を認識する方
法が公知であり、ここではデジタル化されたセンサ信号
の信号エッジの他に、運動方向の反転の場合に、基本的
に経験的に検出すべき又は数学的に計算すべき時間閾値
によって制限される追従時間に依存して、信号エッジを
対応付けることによって、駆動装置の状態が考慮され
る。おおいに変化するシステム条件への整合は、不可能
である。なぜなら運動方向反転の際に電動機電流の時間
的な経過は、さらに大きな程度だけ変化するからであ
る。このようにしてとくに固定の閾値による制御は、常
に打勝つべき質量慣性モーメントによって基準として決
められる所定の負荷の場合だけに制限される。しかし例
えば窓ガラスの凍結又は挟み込みによって生じる増加
は、偏差に通じる。自動車において動作給電電圧は、一
方においてバッテリーが空であり、かつ追加的になお別
の負荷要素が動かされるとき、まったくかなりの程度ま
で低下することがある。電動機が、例えば工業的な工作
機械のサーボ駆動装置におけるように、きわめて頻繁に
利用されるとき、加熱に基付いて電動機の電気的なパラ
メータも変化する。これらすべての場合がなおこれによ
り検出される程度に、時間閾値が互いに離される場合、
とくに容易にアクセスされる操作装置は、これが閾値に
よって認識される前に、すでに反対の方向に多くの回転
を実行する。
【０００８】ヨーロッパ特許出願公開第０６０３５０６
号明細書から、電動機によって２つの方向に駆動される
位置信号発生器を有する自動車の部分の位置を判定する
方法が取り出され、ここでは方向交代は、位置信号発生
器の２つのパルスの間の休止の期間に依存して認識する
ようにする。急速な方向交代、及び不均一なかつ１つの
ステップ内に行なわれない段階状の部分の運動によっ
て、このような方法において誤りに至ることがある。
号明細書から、電動機によって２つの方向に駆動される
位置信号発生器を有する自動車の部分の位置を判定する
方法が取り出され、ここでは方向交代は、位置信号発生
器の２つのパルスの間の休止の期間に依存して認識する
ようにする。急速な方向交代、及び不均一なかつ１つの
ステップ内に行なわれない段階状の部分の運動によっ
て、このような方法において誤りに至ることがある。
【０００９】さらに電動機の式に基付いて電磁的な電動
機状態モデルによって直流電動機の挙動を記述すること
ができることは周知である。発電機式とも称する電動機
式、Ｕｑ（ｔ）＝ｃ２・Φ・ｎ（ｔ）、及び電動機式、
Ｍｍ（ｔ）＝ｃ１・Φ・ＩＭ（ｔ）、及び電気的な関
係、Ｕｑ（ｔ）＝ＵＭ（ｔ）−ＩＭ（ｔ）・Ｒａ−Ｌ・
∂ＩＭ（ｔ）／∂ｔは、同様に文献、例えばリントナー
他：ナッハシュラーゲヴェルク−エレクトロニーク、ラ
イプチッヒ、第２版、１９８３、第１９９頁以後、から
取り出すことができる。記号は、個別的に次のような意
味を有する。すなわちＵｑは誘導された電圧；ｃ１，ｃ
２は電動機定数；Φは磁束；ｎは回転速度；ＭＬは負荷
モーメント；Ｍｍは電動機モーメント；かつＭＢはそれ
により得られる加速度モーメント；ＩＭは電動機電流；
ＵＭは電動機端子電圧；Ｒａは電機子抵抗；Ｒｋ外部端
子抵抗；Ｌは電動機巻線のインダクタンス；かつＪは動
かすべき部分、例えば窓も含めた回転装置全体の質量慣
性モーメントを表わす。
機状態モデルによって直流電動機の挙動を記述すること
ができることは周知である。発電機式とも称する電動機
式、Ｕｑ（ｔ）＝ｃ２・Φ・ｎ（ｔ）、及び電動機式、
Ｍｍ（ｔ）＝ｃ１・Φ・ＩＭ（ｔ）、及び電気的な関
係、Ｕｑ（ｔ）＝ＵＭ（ｔ）−ＩＭ（ｔ）・Ｒａ−Ｌ・
∂ＩＭ（ｔ）／∂ｔは、同様に文献、例えばリントナー
他：ナッハシュラーゲヴェルク−エレクトロニーク、ラ
イプチッヒ、第２版、１９８３、第１９９頁以後、から
取り出すことができる。記号は、個別的に次のような意
味を有する。すなわちＵｑは誘導された電圧；ｃ１，ｃ
２は電動機定数；Φは磁束；ｎは回転速度；ＭＬは負荷
モーメント；Ｍｍは電動機モーメント；かつＭＢはそれ
により得られる加速度モーメント；ＩＭは電動機電流；
ＵＭは電動機端子電圧；Ｒａは電機子抵抗；Ｒｋ外部端
子抵抗；Ｌは電動機巻線のインダクタンス；かつＪは動
かすべき部分、例えば窓も含めた回転装置全体の質量慣
性モーメントを表わす。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、自動
的に電動機の現在の状態に整合する電動機において可動
に支持された部分の位置及び運動方向を認識する方法を
提供することにある。
的に電動機の現在の状態に整合する電動機において可動
に支持された部分の位置及び運動方向を認識する方法を
提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この課題は、特許請求の
範囲第１項の特徴によって次のようにして解決される。
すなわち１チャネルセンサを使用し、このセンサのデジ
タル信号が、計算ユニットの評価論理部において評価さ
れ、その際、デジタル信号の信号エッジが、評価の基礎
にされ、かつその際、古い運動方向から反対の新しい運
動方向へ、電動機電圧の切換えによって強制されかつ電
動機電流の符号交代に結び付いた可動に支持された部分
の運動方向の反転の場合に、運動方向に対するデジタル
信号の信号エッジの対応付けが行なわれ、このことが次
のようにして行なわれ、すなわちａ）遅くとも電動機電
圧を切換える命令の時点に、評価論理部に接続された測
定装置によって検出され、ｂ）それから方向反転の時点
が検出され、かつｃ）方向反転の検出された時点の前の
信号エッジが、まだ古い運動方向に、かつ方向反転の検
出された時点の後に生じる信号エッジが、新しい運動方
向に対応付けられる。本発明の有利な変形は、特許請求
の範囲従属請求項から明らかである。遅くとも電動機電
圧を一方の運動方向から反対の運動方向に切換えるスイ
ッチ手段を制御するとともに、測定装置（図１）によっ
て電動機電流が検出される。電動機電流の最大値の時点
Ｔ＋ΔｔＳは、ほぼ方向反転の時点Ｔ＋ΔｔＲに相当
し、かつ信号エッジは、評価論理部によって相応して現
在の位置に加えられ、又は引算される。その際、重要な
ことは、ほぼ振幅値があらかじめ固定的に与えられるこ
とではなく、なるべく最大値判定が行なわれることであ
る。
範囲第１項の特徴によって次のようにして解決される。
すなわち１チャネルセンサを使用し、このセンサのデジ
タル信号が、計算ユニットの評価論理部において評価さ
れ、その際、デジタル信号の信号エッジが、評価の基礎
にされ、かつその際、古い運動方向から反対の新しい運
動方向へ、電動機電圧の切換えによって強制されかつ電
動機電流の符号交代に結び付いた可動に支持された部分
の運動方向の反転の場合に、運動方向に対するデジタル
信号の信号エッジの対応付けが行なわれ、このことが次
のようにして行なわれ、すなわちａ）遅くとも電動機電
圧を切換える命令の時点に、評価論理部に接続された測
定装置によって検出され、ｂ）それから方向反転の時点
が検出され、かつｃ）方向反転の検出された時点の前の
信号エッジが、まだ古い運動方向に、かつ方向反転の検
出された時点の後に生じる信号エッジが、新しい運動方
向に対応付けられる。本発明の有利な変形は、特許請求
の範囲従属請求項から明らかである。遅くとも電動機電
圧を一方の運動方向から反対の運動方向に切換えるスイ
ッチ手段を制御するとともに、測定装置（図１）によっ
て電動機電流が検出される。電動機電流の最大値の時点
Ｔ＋ΔｔＳは、ほぼ方向反転の時点Ｔ＋ΔｔＲに相当
し、かつ信号エッジは、評価論理部によって相応して現
在の位置に加えられ、又は引算される。その際、重要な
ことは、ほぼ振幅値があらかじめ固定的に与えられるこ
とではなく、なるべく最大値判定が行なわれることであ
る。
【００１２】なるべく電動機電流最大値は、それぞれ隣
接する２つのサンプル値を比較することによって得られ
る。さらに電流閾値があらかじめ与えられ、この電流閾
値の下に例えば電流によって生じる電流尖頭値は無視さ
れ、かつ電流閾値を上回った電動機電流最大値だけが、
評価ユニットに通知される。
接する２つのサンプル値を比較することによって得られ
る。さらに電流閾値があらかじめ与えられ、この電流閾
値の下に例えば電流によって生じる電流尖頭値は無視さ
れ、かつ電流閾値を上回った電動機電流最大値だけが、
評価ユニットに通知される。
【００１３】さらに符号交代における電動機電流の低下
の直前における基準電流値Ｉａ０によって、電流閾値
は、現在にかつ電動機のその都度の負荷状態に整合して
決めることができる。符号交代の後に電流最大値の低下
の時点Ｔ＋ΔｔＳを検出するために、電流閾値を越えた
とき、それぞれ電動機電流の隣接する２つのサンプル値
の差が、あらかじめ与えられた差値と比較される。
の直前における基準電流値Ｉａ０によって、電流閾値
は、現在にかつ電動機のその都度の負荷状態に整合して
決めることができる。符号交代の後に電流最大値の低下
の時点Ｔ＋ΔｔＳを検出するために、電流閾値を越えた
とき、それぞれ電動機電流の隣接する２つのサンプル値
の差が、あらかじめ与えられた差値と比較される。
【００１４】電流閾値を正確に検出するために、基準電
流値Ｉａ０、現在の回転速度及び電動機電圧、及び電動
機のモデルパラメータを利用することができる。
流値Ｉａ０、現在の回転速度及び電動機電圧、及び電動
機のモデルパラメータを利用することができる。
【００１５】なるべくそのために計算ユニットは、専門
家にとって電動機式から変形によって得られるような電
動機状態モデルをシミュレートする。その際、運動方向
の反転の際に電流閾値を判定するために、負荷モーメン
トがゼロ交差の期間にわたってたいしたことがない程度
にしか変化しないことを仮定する。
家にとって電動機式から変形によって得られるような電
動機状態モデルをシミュレートする。その際、運動方向
の反転の際に電流閾値を判定するために、負荷モーメン
トがゼロ交差の期間にわたってたいしたことがない程度
にしか変化しないことを仮定する。
【００１６】なるべくサーボモータの組込み後にもはや
変化しない電動機状態モデルの物理的な量は、これにあ
らかじめ固定的に与えられ、例えば組込みの際にプログ
ラミングされる。さらにまだ静摩擦に打勝つ前の始動の
時点における電動機電流及び電圧を測定することによっ
て、電動機のオーム性抵抗は、まさしく良好な近似で判
定することができる。なぜならこの時まだ電圧は誘起さ
れないからである。
変化しない電動機状態モデルの物理的な量は、これにあ
らかじめ固定的に与えられ、例えば組込みの際にプログ
ラミングされる。さらにまだ静摩擦に打勝つ前の始動の
時点における電動機電流及び電圧を測定することによっ
て、電動機のオーム性抵抗は、まさしく良好な近似で判
定することができる。なぜならこの時まだ電圧は誘起さ
れないからである。
【００１７】専門家は、回転速度がゼロになる時点にお
ける電動機電流を検出するために、回転速度の電圧応答
を特徴付ける２次の微分方程式の代わりに、個々の磁極
の時定数と振幅をその大きさの比に関してテストし、か
つ場合によっては結果に小さい方の影響を及ぼす磁極を
無視することによって、電動機式によって定義される物
理的理論的な電動機状態モデルの代わりに、これも簡単
化することができる。さらに微分方程式の代わりに、差
の方程式による反復法によって、回転速度のゼロ点は、
段階的に近似することができる。それにより計算ユニッ
トのための計算の費用はかなり減少する。
ける電動機電流を検出するために、回転速度の電圧応答
を特徴付ける２次の微分方程式の代わりに、個々の磁極
の時定数と振幅をその大きさの比に関してテストし、か
つ場合によっては結果に小さい方の影響を及ぼす磁極を
無視することによって、電動機式によって定義される物
理的理論的な電動機状態モデルの代わりに、これも簡単
化することができる。さらに微分方程式の代わりに、差
の方程式による反復法によって、回転速度のゼロ点は、
段階的に近似することができる。それにより計算ユニッ
トのための計算の費用はかなり減少する。
【００１８】測定装置が、電動機電流の代わりに整流さ
れた電動機電流を検出することによって、運動方向の反
転の様式の考慮を中止することができ、かつ両方の場合
のために測定装置を同一に利用することができる。その
ために基準電位（アース）の方向にスイッチ手段の後
に、抵抗が配置される。
れた電動機電流を検出することによって、運動方向の反
転の様式の考慮を中止することができ、かつ両方の場合
のために測定装置を同一に利用することができる。その
ために基準電位（アース）の方向にスイッチ手段の後
に、抵抗が配置される。
【００１９】
【発明の実施の形態】次に本発明を実施例及び図面によ
って詳細に説明する。
って詳細に説明する。
【００２０】図１は、電動機Ｍ及び電動機制御部の回路
装置の概略的な表示を示している。電動機Ｍは、２つの
スイッチＳ１、Ｓ２を介して、一方において動作電圧源
ＵＢにかつ他方において基準電位（アース）に向かって
抵抗Ｒに接続されており、その際、それぞれ正確に常に
一方のスイッチ（図１においてこれはＳ２）は、動作電
圧源ＵＢの方向に、他方のスイッチ（Ｓ１）は、基準電
位（アース）の方向に切換えられている。電動機Ｍを遮
断するために、両方のスイッチＳ１、Ｓ２は、基準電位
（アース）に配置されるので、電動機Ｍにわたって電動
機電圧ＵＭはゼロである。電動機Ｍは、磁石輪及び所属
のホールセンサＨＳを有し、このホールセンサは、直接
評価論理部２及び測定装置１にデジタル信号Ｓを供給す
る。測定装置は、同様に評価論理部２に接続されてい
る。測定装置１は、電動機電圧ＵＭ及び整流された電動
機電流Ｉａを検出し、この電動機電流内において、抵抗
Ｒにわたって生じる電圧降下は、増幅器Ｃによって増幅
される。電動機電流のタップとしての抵抗Ｒは、スイッ
チＳ１、Ｓ２の後に基準電位（アース）に配置されてい
るので、抵抗Ｒによって検出された電動機電流Ｉａは、
スイッチＳ１とＳ２の間に流れる電動機電流ＩＭに対し
て整流されている。それにより後続の測定装置１は、運
動方向の反転の様式に関係なく依存している。抵抗Ｒ
は、この回路において測定又は分路抵抗として作用し、
かつ電力損失を最小にするために、きわめて低オーム性
に選択される。したがって整流された電動機電流Ｉａに
比例する抵抗Ｒにわたる電圧は、測定装置１において処
理するために適当に増幅しなければならない。
装置の概略的な表示を示している。電動機Ｍは、２つの
スイッチＳ１、Ｓ２を介して、一方において動作電圧源
ＵＢにかつ他方において基準電位（アース）に向かって
抵抗Ｒに接続されており、その際、それぞれ正確に常に
一方のスイッチ（図１においてこれはＳ２）は、動作電
圧源ＵＢの方向に、他方のスイッチ（Ｓ１）は、基準電
位（アース）の方向に切換えられている。電動機Ｍを遮
断するために、両方のスイッチＳ１、Ｓ２は、基準電位
（アース）に配置されるので、電動機Ｍにわたって電動
機電圧ＵＭはゼロである。電動機Ｍは、磁石輪及び所属
のホールセンサＨＳを有し、このホールセンサは、直接
評価論理部２及び測定装置１にデジタル信号Ｓを供給す
る。測定装置は、同様に評価論理部２に接続されてい
る。測定装置１は、電動機電圧ＵＭ及び整流された電動
機電流Ｉａを検出し、この電動機電流内において、抵抗
Ｒにわたって生じる電圧降下は、増幅器Ｃによって増幅
される。電動機電流のタップとしての抵抗Ｒは、スイッ
チＳ１、Ｓ２の後に基準電位（アース）に配置されてい
るので、抵抗Ｒによって検出された電動機電流Ｉａは、
スイッチＳ１とＳ２の間に流れる電動機電流ＩＭに対し
て整流されている。それにより後続の測定装置１は、運
動方向の反転の様式に関係なく依存している。抵抗Ｒ
は、この回路において測定又は分路抵抗として作用し、
かつ電力損失を最小にするために、きわめて低オーム性
に選択される。したがって整流された電動機電流Ｉａに
比例する抵抗Ｒにわたる電圧は、測定装置１において処
理するために適当に増幅しなければならない。
【００２１】図１に関連して本発明にとって重要な方向
反転によって、装置の動作を説明する。
反転によって、装置の動作を説明する。
【００２２】図２は、回転方向反転の間の電動機電圧Ｕ
Ｍ、整流された電動機電流Ｉａ、回転速度ｎＭ及びホー
ルセンサの信号Ｓの時間経過を示している。回転速度ｎ
Ｍは、第１に追従時間ΔｔＲを伴って時点ＴＲにゼロ点
に到達する。ホールセンサの信号Ｓは、その信号エッジ
によって磁石輪の、したがって可動に支持された部分の
それぞれ１つの回転を表示する。
Ｍ、整流された電動機電流Ｉａ、回転速度ｎＭ及びホー
ルセンサの信号Ｓの時間経過を示している。回転速度ｎ
Ｍは、第１に追従時間ΔｔＲを伴って時点ＴＲにゼロ点
に到達する。ホールセンサの信号Ｓは、その信号エッジ
によって磁石輪の、したがって可動に支持された部分の
それぞれ１つの回転を表示する。
【００２３】時点ｔ０に、スイッチＳ１、Ｓ２に運動方
向を反転する命令が行なわれ、それから有効電動機電圧
ＵＭは、所定の遅延（破線で暗示する）を伴って反応す
る。時点ｔ２に、両方のスイッチは、それぞれ反対の切
換え点に到達する。それにより時点ｔ１に、符号交代に
おける又は整流された電動機電流Ｉａの際にゼロ交差に
おける電動機電流ＩＭの低下に至る。なぜなら測定装置
１によって整流された電動機電流Ｉａが検出されるから
である。Ｉａの低下は、測定装置１によって認識され、
かつ時点ｔ１における基準電流値Ｉａ０は、低下前の最
後のサンプル値と判定される。測定装置１は、遅くとも
運動方向の反転の命令（ｔ０）以後、すでに整流された
電動機電流Ｉａを検出する。もちろんこのことがその他
の用途にとって有意義と思われるならば、電動機電流Ｉ
Ｍ又は整流された電動機電流Ｉａの永久的な検出を考え
てもよい。
向を反転する命令が行なわれ、それから有効電動機電圧
ＵＭは、所定の遅延（破線で暗示する）を伴って反応す
る。時点ｔ２に、両方のスイッチは、それぞれ反対の切
換え点に到達する。それにより時点ｔ１に、符号交代に
おける又は整流された電動機電流Ｉａの際にゼロ交差に
おける電動機電流ＩＭの低下に至る。なぜなら測定装置
１によって整流された電動機電流Ｉａが検出されるから
である。Ｉａの低下は、測定装置１によって認識され、
かつ時点ｔ１における基準電流値Ｉａ０は、低下前の最
後のサンプル値と判定される。測定装置１は、遅くとも
運動方向の反転の命令（ｔ０）以後、すでに整流された
電動機電流Ｉａを検出する。もちろんこのことがその他
の用途にとって有意義と思われるならば、電動機電流Ｉ
Ｍ又は整流された電動機電流Ｉａの永久的な検出を考え
てもよい。
【００２４】電流閾値ＳＩは、障害によって引起こされ
る早期の電流最大値を排除するために使われ、かつもっ
とも簡単な場合、あらかじめ固定的に与えることができ
るが、電動機Ｍの負荷状態への一層良好な整合を可能に
するために、なるべく基準電流値Ｉａ０から導き出され
る。このようにして運動方向の反転の時点ＴＲを判定す
ることができ、この時点に、計算ユニットは、電動機状
態モデルをシミュレートし、かつゼロになる回転速度を
生じる時点が判定される。その際、電動機状態モデル
は、２次の微分方程式の形の物理的理論的な電動機状態
モデルを含むことができ、この電動機状態モデルに対し
て、回転速度及び電動機電圧の相応する現在の値におい
て＋／−２ＵＢだけの電圧ジャンプにおける回転速度の
ゼロ点の時点が判定される。しかしその際、反転の期間
にわたって負荷モーメントが全く又はたいしたことがな
い程度にしか変わらないという判定が重要である。そう
でない場合、計算のためになお負荷モーメントも判定し
なければならない。なぜならこの負荷モーメントは、過
渡範囲における電動機電流及び電圧の挙動から検出する
ことができないからである。電動機状態モデルのための
計算の費用は、定数及び差方程式を利用することによっ
て、かつ小さな振幅及びゆっくりした時定数を有する項
を無視して、さらに簡単化することができる。
る早期の電流最大値を排除するために使われ、かつもっ
とも簡単な場合、あらかじめ固定的に与えることができ
るが、電動機Ｍの負荷状態への一層良好な整合を可能に
するために、なるべく基準電流値Ｉａ０から導き出され
る。このようにして運動方向の反転の時点ＴＲを判定す
ることができ、この時点に、計算ユニットは、電動機状
態モデルをシミュレートし、かつゼロになる回転速度を
生じる時点が判定される。その際、電動機状態モデル
は、２次の微分方程式の形の物理的理論的な電動機状態
モデルを含むことができ、この電動機状態モデルに対し
て、回転速度及び電動機電圧の相応する現在の値におい
て＋／−２ＵＢだけの電圧ジャンプにおける回転速度の
ゼロ点の時点が判定される。しかしその際、反転の期間
にわたって負荷モーメントが全く又はたいしたことがな
い程度にしか変わらないという判定が重要である。そう
でない場合、計算のためになお負荷モーメントも判定し
なければならない。なぜならこの負荷モーメントは、過
渡範囲における電動機電流及び電圧の挙動から検出する
ことができないからである。電動機状態モデルのための
計算の費用は、定数及び差方程式を利用することによっ
て、かつ小さな振幅及びゆっくりした時定数を有する項
を無視して、さらに簡単化することができる。
【００２５】もっとも広範囲に及ぶ簡単化において、電
流閾値ＳＩは、基準電流値Ｉａ０から直接得られ、この
基準電流値は、それぞれ符号交代における低下の直前に
電動機電流ＩＭから判定されるので、検出された基準電
流値Ｉａ０は、電動機Ｍの負荷状態への一層良好な整合
を可能にするために、次の電動機電流最大値Ｉａｓを選
択するための電流閾値ＳＩを表わしている。
流閾値ＳＩは、基準電流値Ｉａ０から直接得られ、この
基準電流値は、それぞれ符号交代における低下の直前に
電動機電流ＩＭから判定されるので、検出された基準電
流値Ｉａ０は、電動機Ｍの負荷状態への一層良好な整合
を可能にするために、次の電動機電流最大値Ｉａｓを選
択するための電流閾値ＳＩを表わしている。
【００２６】電動機電流ＩＭの符号交代の後、又は整流
された電動機電流Ｉａのゼロ点の後に、常に電動機電流
最大値Ｉａｓの時点ｔ４が判定される。その際、なるべ
く電動機電流の隣接する２つのサンプル値の比較が使用
される。障害によって引起こされる誤り、例えば図２に
暗示された時点ｔ３における小さな局所的な最小値を排
除するために、なるべく電流閾値ＳＩより上にある電流
最大値だけが、評価論理部２に転送される。この時、本
発明の基本思想は、電動機電流最大値Ｉａｓの時点ｔ４
に依存して、運動方向の反転の時点ＴＲを判定すること
にある。このことは、例えばあらかじめ与えられたテー
ブルによって行なわれ、このテーブルにおいて、運動方
向変化を行なう命令の時点ｔ０と電動機電流最大値Ｉａ
ｓの時点との間の期間Δｔｓに、それぞれ運動方向変化
を行なう命令の時点ｔ０と運動方向を反転する時点ＴＲ
との間の期間ΔｔＲが対応している。
された電動機電流Ｉａのゼロ点の後に、常に電動機電流
最大値Ｉａｓの時点ｔ４が判定される。その際、なるべ
く電動機電流の隣接する２つのサンプル値の比較が使用
される。障害によって引起こされる誤り、例えば図２に
暗示された時点ｔ３における小さな局所的な最小値を排
除するために、なるべく電流閾値ＳＩより上にある電流
最大値だけが、評価論理部２に転送される。この時、本
発明の基本思想は、電動機電流最大値Ｉａｓの時点ｔ４
に依存して、運動方向の反転の時点ＴＲを判定すること
にある。このことは、例えばあらかじめ与えられたテー
ブルによって行なわれ、このテーブルにおいて、運動方
向変化を行なう命令の時点ｔ０と電動機電流最大値Ｉａ
ｓの時点との間の期間Δｔｓに、それぞれ運動方向変化
を行なう命令の時点ｔ０と運動方向を反転する時点ＴＲ
との間の期間ΔｔＲが対応している。
【図１】電動機及び電動機制御部の回路装置を示す略図
である。
である。
【図２】もっとも重要なシステム量を示すタイムチャー
トである。
トである。
１ 測定装置 ２ 評価論理部 ＨＳ センサ Ｉａ 整流された電動機電流 Ｉａ０ 基準電流値 Ｉａｓ 電動機電流最大値 ＩＭ 電動機電流 ｎＭ（ｔ） 回転速度 Ｓ 信号 Ｓ１ スイッチ手段 Ｓ２ スイッチ手段 ＳＩ 電流閾値 ｔ 時点 ＴＲ 方向反転の時点 ＵＭ 電動機電圧
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 デイーテル・ドリエンドル ドイツ連邦共和国デツゲンハウゼルタル・ アム・デユレンバツハ12 (72)発明者 エルヴイン・ケスレル ドイツ連邦共和国ザウルガウ−ボルスタイ ン・イム・ハーゼネシユレ８ (72)発明者 シユテフアン・キンプフレル ドイツ連邦共和国オーベルトイリンゲン・ オイゲン−ボルツ−シユトラーセ30 (72)発明者 クルト・クライネル ドイツ連邦共和国メルスキルヒ・グーテン ベルクシユトラーセ６
Claims (11)
- 【請求項１】 １チャネルセンサ（ＨＳ）を使用し、こ
のセンサのデジタル信号（Ｓ）が、計算ユニットの評価
論理部（２）において評価され、その際、デジタル信号
（Ｓ）の信号エッジが、評価の基礎にされ、かつその
際、古い運動方向から反対の新しい運動方向へ、電動機
電圧（ＵＭ）の切換えによって強制されかつ電動機電流
（ＩＭ）の符号交代に結び付いた可動に支持された部分
の運動方向の反転の場合に、運動方向に対するデジタル
信号（Ｓ）の信号エッジの対応付けが行なわれ、このこ
とが次のようにして行なわれ、 ａ）遅くとも電動機電圧（ＵＭ）を切換える命令の時点
（ｔ０）に、評価論理部（２）に接続された測定装置
（１）によって検出され、 ｂ）それから方向反転の時点（ＴＲ）が検出され、かつ ｃ）方向反転の検出された時点（ＴＲ）の前の信号エッ
ジが、まだ古い運動方向に、かつ方向反転の検出された
時点（ＴＲ）の後に生じる信号エッジが、新しい運動方
向に対応付けられることを特徴とする、電動機において
可動に支持された部分の、とくに電動機−又は変速機軸
の位置及び運動方向を認識する方法。 - 【請求項２】 測定装置（１）が、整流された電動機電
流（Ｉａ）をサンプリングし、かつ電動機電流（Ｉａ）
の符号交代の後に、電動機電流（Ｉａ）の低下が始まる
まで、それぞれ少なくとも２つの直接連続して続く電動
機電流（Ｉａ）のサンプル値を互いに比較するすること
によって、電動機電流最大値（Ｉａｓ）が判定されるこ
とを特徴とする、請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 電動機電流最大値（Ｉａｓ）が、所定の
電流閾値（ＳＩ）を上回ったときにだけ、評価論理部
（２）に通知されることを特徴とする、請求項２記載の
方法。 - 【請求項４】 −基準電流値（Ｉａ０）が、符号交代中
における整流された電動機電流（Ｉａ）の低下の直前に
あるサンプリング値と決められ、かつ−運動方向のそれ
ぞれの反転の際に、電流閾値（ＳＩ）が、それぞれ現在
の基準電流値（Ｉａ０）から新たに導き出されることを
特徴とする、請求項３記載の方法。 - 【請求項５】 符号交代中における整流された電動機電
流（Ｉａ）の低下の直前に、直接続くサンプル値が、所
定の差値だけ先行するサンプル値よりも小さいときに、
基準電流値（Ｉａ０）が存在することを特徴とする、請
求項４記載の方法。 - 【請求項６】 電流閾値（ＳＩ）が、それぞれ現在の基
準電流値（Ｉａ０）に等しくされることを特徴とする、
請求項４又は５記載の方法。 - 【請求項７】 電動機電流（ＩＭ）の他に電動機電圧
（ＵＭ）も、電動機電流（ＩＭ）の符号交代の前にすで
に検出されることによって、電流閾値（ＳＩ）が導き出
され、その際、 ａ）計算ユニットに、１チャネルセンサ（ＨＳ）のデジ
タル信号も供給され、かつこの計算ユニットが、連続す
る２つの信号エッジの時間間隔から現在の電動機回転速
度（ｎＭ（ｔ））を判定し、 ｂ）かつ符号交代における低下の直前に、電動機回転速
度、電動機電圧及び電動機電流（ＩＭ）から電流閾値
（ＳＩ）が判定されることを特徴とする、請求項３記載
の方法。 - 【請求項８】 ａ）計算ユニットが、電動機状態モデル
をシミュレートし、 ｂ）電動機電流（ＩＭ）の符号交代の後に負荷モーメン
トがたいしたことがない程度にしか変化しないことが仮
定され、 ｃ）符号交代における低下の直前に、回転速度（ｎＭ
（ｔ））、電動機電圧（ＵＭ）及び電動機電流（ＩＭ）
の現在の値から、電流値が検出され、この電流値に対し
て、一定と仮定した負荷モーメント及び電動機電圧の極
性反転の際に、ゼロになる回転速度が得られ、かつ ｄ）この電流値から電流閾値（ＳＩ）が導き出されるこ
とを特徴とする、請求項７記載の方法。 - 【請求項９】 計算ユニットが、少なくとも物理的な量
２πＪ及びＣΦをあらかじめ固定的に与え、その際、Ｊ
が回転する装置全体の質量慣性モーメントに対して用い
られ、その際、Ｃが電動機定数に対して用いられ、かつ
Φが磁束に対して用いられることを特徴とする、請求項
８記載の方法。 - 【請求項１０】 計算ユニットが、測定装置（１）に関
連して、まだ静摩擦に打勝つ前の状態から電動機（Ｍ）
をそれぞれ始動する際に、電動機電流（ＩＭ）によって
割った電動機電圧（ＵＭ）から電動機（Ｍ）のオーム性
抵抗を近似的に判定することを特徴とする、請求項９記
載の方法。 - 【請求項１１】 整流された電動機電流（Ｉａ）が、抵
抗（Ｒ）にわたって得られ、そのために抵抗（Ｒ）が、
一方において基準電位（アース）に、かつ他方において
スイッチ手段（Ｓ１，Ｓ２）に接続されており、かつ電
動機電流（ＩＭ）の符号交代の時点（ｔ２）に、整流さ
れた電動機電流（Ｉａ）のゼロ点が、測定装置（１）に
よって検出されることを特徴とする、請求項２ないし１
０の１つに記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19733581A DE19733581C1 (de) | 1997-08-02 | 1997-08-02 | Verfahren zur Erkennung der Position und der Bewegungsrichtung eines bewegbar gelagerten Teils an einem elektrischen Motor |
| DE19733581.0 | 1997-08-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11166943A true JPH11166943A (ja) | 1999-06-22 |
Family
ID=7837886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10242431A Pending JPH11166943A (ja) | 1997-08-02 | 1998-07-27 | 電動機において可動に支持された部分の位置及び運動方向を認識する方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6222362B1 (ja) |
| EP (1) | EP0899847B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11166943A (ja) |
| DE (2) | DE19733581C1 (ja) |
| ES (1) | ES2273385T3 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19855996C1 (de) * | 1998-10-27 | 1999-12-16 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Erkennung der Bewegung, Bewegungsrichtung und der Position eines mittels eines elektrischen Motors bewegbaren Teils sowie geeignete Schaltungsanordnung |
| DE20005049U1 (de) * | 2000-03-20 | 2000-05-18 | Dewert Antriebs Systemtech | Elektromotorische Antriebseinheit |
| DE10028035A1 (de) | 2000-06-06 | 2001-12-13 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Bestimmen der Drehstellung der Antriebswelle eines Gleichstrommotors |
| DE10028037A1 (de) * | 2000-06-06 | 2001-12-13 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Bestimmen der Drehstellung der Antriebswelle eines Gleichstrommotors |
| US6655484B2 (en) * | 2000-12-02 | 2003-12-02 | Ford Motor Company | Hybrid powertrain having rotary electric machine, including engine-disconnect clutch, between internal combustion engine and transmission |
| DE10119726A1 (de) * | 2001-04-21 | 2002-11-21 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Erzeugung eines Stromsollwertes für ein lastabhängiges Stromerzeugungssystem |
| DE10130183B4 (de) * | 2001-06-22 | 2005-03-10 | Brose Fahrzeugteile | Verfahren zur Positionserfassung eines elektro-motorisch angetriebenen Verstellsystem eines Kraftfahrzeugs |
| CA2358181C (en) | 2001-10-03 | 2008-12-02 | B.M.R. Mfg. Inc. | Method and apparatus for operating a vehicle safety arm |
| DE10391579D2 (de) | 2002-04-10 | 2005-05-25 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Getriebesteuerung und Verfahren zum Bestimmen eines Zielganges bei einem automatisierten Getriebe |
| DE10316447A1 (de) * | 2002-04-10 | 2003-12-11 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Motor, insbesondere Schalt- oder Wählmotor einer Getriebeaktorik, und Verfahren zum Erfassen der Bewegungsrichtung eines Motors |
| US6788016B2 (en) | 2002-05-31 | 2004-09-07 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with endzone ramp detection and compensation |
| US6678601B2 (en) | 2002-05-31 | 2004-01-13 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with rough road condition detection and compensation |
| US6794837B1 (en) | 2002-05-31 | 2004-09-21 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with start-up transient detection and compensation |
| US20040070388A1 (en) * | 2002-10-09 | 2004-04-15 | Chuang Thomas Hong | Detecting rotational direction of a rotating article |
| US7208904B2 (en) * | 2004-01-29 | 2007-04-24 | Dina M. Lewis, legal representative | Multiple motor position control |
| FR2881004B1 (fr) * | 2005-01-14 | 2007-04-06 | Arvinmeritor Light Vehicle Sys | Procede de determination du changement du sens de rotation d'un moteur |
| DE102007002705B4 (de) * | 2007-01-18 | 2015-11-05 | Infineon Technologies Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen einer Richtungsumkehr einer Relativbewegung |
| DE102007029709A1 (de) * | 2007-06-27 | 2009-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Drehrichtungserkennung einer Antriebseinheit |
| DE102007029708A1 (de) * | 2007-06-27 | 2009-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Drehrichtungserkennung einer Antriebseinheit |
| US8253290B2 (en) * | 2009-01-28 | 2012-08-28 | Innovative Motor Controls, Inc. | Electronic retrofit controller for hydraulically adjusted printing press |
| JP4604167B1 (ja) * | 2009-06-25 | 2010-12-22 | 新明和工業株式会社 | モータ用位相同期回路及びそれを用いたスピンドルモータ |
| US9260903B1 (en) * | 2014-11-07 | 2016-02-16 | Continental Automotive Systems, Inc. | High resolution motor speed for closed-loop speed control |
| DE102014226156B4 (de) | 2014-12-17 | 2020-02-27 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Erkennen einer Umkehr der Richtung der Bewegung eines elektrischen Motors |
| US10862413B2 (en) | 2019-05-03 | 2020-12-08 | Lear Corporation | Electrical assembly |
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|---|---|---|---|---|
| US4091314A (en) * | 1976-09-27 | 1978-05-23 | General Electric Company | Circuit apparatus for enabling use of an a-c tachometer as the speed signal from a bi-directional d-c machine |
| JPS63304307A (ja) * | 1987-06-05 | 1988-12-12 | Hitachi Ltd | 速度制御装置 |
| DE3878240D1 (de) * | 1988-09-21 | 1993-03-18 | Siemens Ag | Elektromotorischer antrieb, insbesondere verstellantrieb fuer ein kraftfahrzeug. |
| DE3834017A1 (de) * | 1988-10-06 | 1990-04-12 | Asea Brown Boveri | Verfahren und einrichtung zur drehzahlmessung |
| DE4243934A1 (de) * | 1992-12-23 | 1994-06-30 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Lagebestimmung eines elektromotorisch in zwei Richtungen angetriebenen Teils von Kraftfahrzeugen |
| DE4315637C2 (de) * | 1993-05-11 | 1996-12-19 | Brose Fahrzeugteile | Verfahren zur Erkennung der Position und der Bewegungsrichtung eines bewegbar gelagerten Teils |
-
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-
1998
- 1998-07-11 ES ES98112933T patent/ES2273385T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1998-07-11 EP EP98112933A patent/EP0899847B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-07-11 DE DE59813769T patent/DE59813769D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-07-27 JP JP10242431A patent/JPH11166943A/ja active Pending
- 1998-08-03 US US09/127,633 patent/US6222362B1/en not_active Expired - Lifetime
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090908 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100223 |