KR20240031654A

KR20240031654A - 차량에서의 메모리 관리 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20240031654A
Application number: KR1020220110622A
Authority: KR
Inventors: 이인준
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2022-09-01
Filing date: 2022-09-01
Publication date: 2024-03-08
Also published as: US20240077332A1; CN117631978A

Abstract

본 개시의 차량에서의 메모리 관리 방법은, 차량의 지도 송출 모듈로부터 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 수신하며; 상기 차량의 정적 메모리상에 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는지를 탐색하며; 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는 경우, 상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보를 저장하는 것을 포함할 수 있다.

Description

차량에서의 메모리 관리 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR MANAGING MEMORY IN VEHICLE}

본 개시는 차량에서의 메모리 관리 방법 및 시스템에 관한 것이다.

차량의 주행에 이용되는 정밀 지도는, 도로 대표선(road link), 차로 대표선(lane link), 차선(lane side), 도로 주변 객체(road side)(예: 건물, 펜스, 가드레일 등), 도로 표시(road mark), 교통 신호등(traffic light) 및 교통 표지판(traffic sign) 등의 객체를 포함할 수 있다. 또한, 각 객체의 정보는 메모리의 구조체에 할당되어 관리되고 있다.

정밀 지도의 각 객체마다, 대응되는 가변적인 개수의 정보를 저장하는 경우가 존재하는데, 종래에는 각 객체의 구조체에 미리 지정된 개수만큼의 배열을 할당하여 가변적인 정보를 관리해오고 있다.

구조체에 미리 지정된 개수만큼의 배열을 할당하는 경우, 다음의 2가지 문제가 발생될 수 있다.

먼저, 정밀 지도의 각 객체의 저장될 정보 개수의 편차가 심할 경우, 적은 정보만 저장하는 객체는 구조체 내부에 사용되지 않는 잉여 메모리 공간이 발생될 수 있다. 또한, 미리 지정된 개수보다 많은 정보를 저장해야 하는 상황에서는 구조체에 저장하지 못하는 정보가 발생될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 상술한 종래의 문제를 해소하여 효율적으로 메모리를 관리할 수 있는 차량에서의 메모리 관리 방법 및 시스템을 제공할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 차량에서의 메모리 관리 방법은, 차량의 지도 송출 모듈로부터 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 수신하며; 상기 차량의 정적 메모리상에 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는지를 탐색하며; 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는 경우, 상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보를 저장하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량에서의 메모리 관리 방법은, 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 없는 경우, 상기 차량과 관련된 정보를 기초로, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 중요도를 결정하며, 상기 결정된 중요도를 기초로 상기 정적 메모리의 메모리 공간들 중 중요도가 낮은 적어도 하나의 지도 객체의 정보가 저장된 제2 메모리 공간들을 초기화하며, 상기 제2 메모리 공간들의 초기화에 기초하여, 상기 제2 메모리 공간들에 상기 지도 송출 모듈로부터 수신된 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 저장하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 차량과 관련된 정보는, 상기 차량의 위치, 상기 차량의 속도 또는 상기 차량의 지도 객체 이용 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 중요도를 결정하는 것은, 상기 차량의 위치를 기초로, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들 중에서, 상기 차량의 주행 차로의 후방 또는 상기 주행 차로 이외의 차로에 위치하는 지도 객체들을 식별하며, 상기 식별된 지도 객체들과 상기 차량간의 거리 및 상기 차량의 속도에 기초하여, 상기 식별된 지도 객체들의 중요도를 결정하는 것을 포함하며, 상기 식별된 지도 객체들은, 상기 차량과의 거리가 가까울수록 상기 중요도가 높게 결정되고, 상기 차량의 속도가 빠를수록 상기 중요도가 낮게 결정될 수 있다.

상기 차량의 지도 객체 이용 정보는, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 상기 차량의 주행 제어를 위한 이용 빈도를 포함하며, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들은 상기 이용 빈도가 높을수록 중요도가 높게 결정될 수 있다.

상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보를 저장하는 것은, 상기 정보의 개수 및 상기 제1 메모리 공간들의 인덱스들 중 순서가 가장 빠른 시작 인덱스를 기초로 수행될 수 있다.

상기 적어도 하나의 지도 객체 및 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들은, 도로 대표선, 차로 대표선, 차선, 도로 주변 객체, 노면 표시, 교통 신호등 또는 교통 표지판 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 지도 객체의 정보는, 상기 적어도 하나의 지도 객체의 하나 이상의 지오메트리 포인트(geometry point)의 정보를 포함할 수 있다.

상기 정적 메모리는, 미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들을 포함하며, 상기 지도 송출 모듈로부터 수신되는 지도 객체의 정보를, 상기 복수 개의 메모리 공간들에, 지정된 인덱스 순서에 맞게 순차적으로, 저장하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 차량에서의 메모리 관리 방법은, 상기 차량의 현재 위치를 기초로, 상기 정적 메모리의 메모리 공간들 중에서, 상기 차량과의 미리 지정된 거리 이상의 후방의 지도 객체의 정보가 저장된 제3 메모리 공간들을 초기화하는 것을 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 차량에서의 메모리 관리 시스템은, 차량의 지도 송출 모듈로부터 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 수신하는 인터페이스; 미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들을 포함하는 정적 메모리; 및 상기 복수 개의 메모리 공간들 중 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는지를 탐색하며, 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는 경우, 상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보가 저장되도록 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 없는 경우, 상기 차량과 관련된 정보를 기초로, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 중요도를 결정하며, 상기 결정된 중요도를 기초로 상기 정적 메모리의 메모리 공간들 중 중요도가 낮은 적어도 하나의 지도 객체의 정보가 저장된 제2 메모리 공간들을 초기화하며, 상기 제2 메모리 공간들의 초기화에 기초하여, 상기 제2 메모리 공간들에 상기 지도 송출 모듈로부터 수신된 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 저장하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 차량의 위치를 기초로, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들 중에서, 상기 차량의 주행 차로의 후방 또는 상기 주행 차로 이외의 차로에 위치하는 지도 객체들을 식별하며, 상기 식별된 지도 객체들과 상기 차량간의 거리 및 상기 차량의 속도에 기초하여, 상기 식별된 지도 객체들의 중요도를 결정하는 것을 포함하며, 상기 식별된 지도 객체들은, 상기 차량과의 거리가 가까울수록 상기 중요도가 높게 결정되고, 상기 차량의 속도가 빠를수록 상기 중요도가 낮게 결정될 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 정보의 개수 및 상기 제1 메모리 공간들의 인덱스들 중 순서가 가장 빠른 시작 인덱스를 기초로 상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보를 저장하는 것을 포함할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 지도 송출 모듈로부터 수신되는 지도 객체의 정보를, 상기 복수 개의 메모리 공간들에, 지정된 인덱스 순서에 맞게 순차적으로, 저장하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 차량의 현재 위치를 기초로, 상기 정적 메모리의 메모리 공간들 중에서, 상기 차량과의 미리 지정된 거리 이상의 후방의 지도 객체의 정보가 저장된 제3 메모리 공간들을 초기화하는 것을 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 차량에서의 메모리 관리 방법 및 시스템은, 종래 기술과 비교하여 낭비되는 메모리 공간을 감소시킬 수 있다.

또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 차량에서의 메모리 관리 방법 및 시스템은, 메모리 공간의 최적화에 필요한 자원의 낭비를 줄일 수 있다.

예를 들어, 지도 데이터 베이스가 업데이트되는 경우, 각 지도 객체를 표현하는 정보의 개수가 변경될 가능성이 있다. 종래에 미리 할당된 메모리 배열보다 많은 정보가 있을 경우, 종래기술에서는 정보의 저장 중 정보 누락이 발생될 수 있다. 반면, 본 개시의 실시예에서는 메모리 공간들에 남는 공간이 충분하거나 또는 불충분한 경우에는 중요도가 낮은 정보가 저장된 일부 메모리 공간들을 초기화하여, 메모리 공간의 최적화가 불필요할 수 있다.

또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 차량에서의 메모리 관리 방법 및 시스템은, 메모리의 동적 할당이 제한된 상황에 적용할 수 있다.

예를 들어, 메모리의 동적 할당의 경우, 사용되지 않은 메모리 주소로 접근할 경우, 정적 검증에서 에러가 발생할 수 있다는 문구가 출력될 수 있다. 본 개시의 실시예는 컴파일 단계에서 메모리를 설정하기 때문에, 메모리를 동적 할당과 같이 관리하면서 정적 검증이 가능한 효과가 있다.

또한, 임베디드 시스템 등의 경우, 안전성의 문제로 인해 메모리의 동적할당의 사용을 지양하고 있다는 점을 고려하여, 본 개시의 실시예의 메모리 관리 시스템이 임베디드 시스템 등에 적용 가능할 수 있다.

도 1은 종래 기술 및 본 개시의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 메모리 관리 시스템을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량에서의 메모리 관리 시스템의 동작의 흐름도이다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 지도 송출 모듈로부터 송신되는 지도 객체의 정보의 예를 나타낸 도면이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 스텝들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 스텝들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 스텝들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

도 1은 종래 기술 및 본 개시의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 1의 (a)는 종래의 정밀 지도의 각 객체를 표현하는 구조체 내부에 n 개(n: 정수)의 배열을 할당하여 가변적인 정보를 저장하는 실시예를 도시한 도면이다. 도 1의 (a)를 참조하면, 각 객체 별로, 즉, 객체 1, 객체 2, 객체 3마다 구조체 내부에 10개의 배열이 미리 할당될 수 있다. 또한, 객체 1의 구조체에는 2개의 가변적인 정보가 저장되고, 객체 2의 구조체에는 9개의 가변적인 정보가 저장되고, 객체 3의 구조체에는 5개의 가변적인 정보가 저장되어 있을 수 있다.

도 1의 (b)는 본 개시의 각 객체의 가변적인 정보를 저장할 메모리 공간 배열(또는 정보 셋(set)이라고도 함)이 전역 변수에 의해 할당되는 실시예를 도시한 도면이다.

도 1의 (b)를 참조하면, 본 개시의 실시예는, 정보의 개수 및 정보를 저장할 인덱스를 기초로, 가변적인 정보를 관리(예: 저장, 사용 및/또는 삭제)할 수 있다.

도 1의 (b)를 참조하면, 메모리의 배열의 앞에서부터 객체 1의 정보, 객체 2의 정보 및 객체 3의 정보가 순차적으로 저장될 수 있다. 이와 같이, 본 개시의 실시예는, 배열의 앞에서부터 정보를 순차적으로 저장하여, 중간에 낭비되는 공간이 없도록 관리할 수 있다. 본 개시의 실시예는 종래 기술에 비해 적은 메모리 공간을 사용하여 효율적으로 메모리를 관리할 수 있다.

또한, 종래 기술의 경우, m개(n<m; n, m은 정수)의 정보의 저장을 위해서는 차량의 소프트웨어의 실행을 중지하고, 배열의 크기를 늘리는 작업이 필요한 문제점이 있어왔다.

그러나, 본 개시의 실시예에서는 메모리 공간 배열, 즉, 정보 셋에 연속적으로 비어있는 m개의 공간이 있는 경우, 소프트웨어의 종료 없이 바로 정보를 저장할 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.

도 2는 일 실시예에 따른 차량(2)의 메모리 관리 시스템(200)을 나타낸 도면이다.

메모리 관리 시스템(200)은 인터페이스(202), 메모리(204) 및/또는 프로세서(206)를 포함할 수 있다.

인터페이스(202)는 차량(2)의 다른 장치, 예를 들어, 지도 송출 모듈(20) 또는 사용자로부터 입력된 명령 또는 데이터를 메모리 관리 시스템(200)의 다른 구성 요소에 전달하거나 메모리 관리 시스템(200)의 다른 구성 요소로부터 수신된 명령 또는 데이터를 차량(2)의 다른 장치로 출력할 수 있다.

인터페이스(202)는 통신 모듈(미도시)을 포함하여, 차량(2)의 다른 장치, 예를 들어, 지도 송출 모듈(20)과 통신할 수 있다.

예를 들어, 통신 모듈은 차량용 통신 네트워크를 통해, 차량(2)의 장치들 간의 통신, 예를 들어, CAN(controller area network) 통신 및/또는 LIN(local interconnect network) 통신을 할 수 있는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신 모듈은 유선 통신 모듈(예: 전력선 통신 모듈) 및/또는 무선 통신 모듈(예: 셀룰러 통신 모듈, 와이파이 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 및/또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈)을 포함할 수 있다.

메모리(204)는 미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들을 포함할 수 있다.

미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들은, 가변적인 개수의 정보가 저장될 수 있는 영역들일 수 있다.

예를 들어, 메모리(204)는 정적 메모리를 포함할 수 있다.

예를 들어, 본 개시의 미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들을 정보 셋(set)이라고 할 수 있다. 또한, 본 개시의 미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들은, 도 1의 (b)와 같은, 메모리 공간 배열 형태일 수 있다.

프로세서(206)는, 메모리(204)를 관리, 예를 들어, 메모리(204)에 정보를 저장 및/또는 삭제할 수 있으며, 메모리(204)에 저장된 정보를 사용할 수 있다.

프로세서(206)는 인터페이스(202)를 통해 지도 송출 모듈(20)로부터 지도 객체의 정보를 수신할 수 있으며, 지도 객체의 정보를 메모리(204) 상에 저장할 수 있다.

예를 들어, 지도 객체는, 정밀 지도의 지도 객체를 포함할 수 있다.

지도 객체는, 도로 대표선, 차로 대표선, 차선, 도로 주변 객체, 노면 표시, 교통 신호등 및/또는 교통 표지판을 포함할 수 있다.

지도 객체의 정보는 지도 객체의 지오메트리 포인트(geometry point)의 정보를 포함할 수 있으며, 지오메트리 포인트는 하나 또는 복수개 일 수 있다.

프로세서(206)는 메모리(204)를 관리하기 위한 변수로, 메모리(204) 상에 저장될 지도 객체 각각의 정보의 개수와, 지도 객체 각각의 정보가 저장될 메모리 공간들의 시작 인덱스를 이용할 수 있다.

예를 들어, 지도 객체의 정보의 개수가 n개(n은 정수)인 경우, 프로세서(206)는, 미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들에서, n개의 정보를 연속적으로 저장할 수 있는 비어있는 메모리 공간들을 탐색할 수 있다.

프로세서(206)는 n개의 정보를 연속적으로 저장할 수 있는 비어있는 메모리 공간들의 탐색에 성공한 경우, 탐색된 메모리 공간들의 인덱스들 중 순서가 가장 빠른 인덱스를 시작 인덱스 i로 식별할 수 있다.

프로세서(206)는 탐색된 메모리 공간들에서 i의 메모리 공간부터 인덱스 순서대로 각 메모리 공간에 n개의 정보를 하나씩 저장할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(206)는 메모리(204)에 최초로 지도 객체의 정보가 저장되는 경우, 메모리(204)의 메모리 공간들의 인덱스 순서에 따라, 첫 번째 인덱스의 메모리 공간부터 순서대로 각 메모리 공간에 n개의 정보를 하나씩 저장할 수 있다.

예를 들어, 인덱스 10의 메모리 공간까지 정보가 저장되어 있는 경우, 프로세서(204)는 메모리(204)의 인덱스 11의 메모리 공간부터 순서대로 각 메모리 공간에 n개의 정보를 하나씩 저장할 수 있다.

프로세서(206)가 메모리(204)에 저장된 어느 한 지도 객체의 n개의 정보를 사용(예: 읽기)하는 경우, 해당하는 지도 객체의 i의 메모리 공간부터 인덱스 순서대로 각 메모리 공간에 저장된 정보를 사용할 수 있다.

프로세서(206)는, 어느 한 지도 객체에 해당하는 n개의 정보가 저장된 메모리 공간들을 초기화하는 경우, 해당하는 지도 객체의 i의 메모리 공간부터 n개의 정보가 저장된 메모리 공간들을 초기화, 즉, 메모리 공간들에 저장된 정보를 삭제할 수 있다.

예를 들어, 메모리 공간들의 초기화는, 인터페이스(202)를 통해 새롭게 수신되는 다른 지도 객체의 정보를 저장하기 위해 수행될 수 있다. 프로세서(206)는 새롭게 수신되는 다른 지도 객체의 정보를 모두 저장할 수 있는 메모리 공간들이 없을 경우(및/또는 부족한 경우), 메모리 공간들의 초기화 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(206)는 메모리 공간들의 초기화 이후, 다른 지도 객체의 정보를, 상술한 방식과 같이, 메모리 공간들에 저장할 수 있다.

한편, 도시되지는 않았지만, 프로세서(206)는 메모리 관리 시스템(200)의 적어도 하나의 구성 요소에 의해 사용되는 다양한 데이터, 예를 들어, 소프트웨어 프로그램 및 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 및/또는 출력 데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 차량(2)에서의 메모리 관리 시스템(200)(및/또는 프로세서(206))의 동작의 흐름도이다.

도 3을 참조하면, 메모리 관리 시스템(200)은 메모리(204)에 할당된 전체 메모리 공간에서, 지도 객체의 정보를 저장할 메모리 공간이 있는지를 탐색하고, 지도 객체의 정보를 저장할 메모리 공간이 부족할 경우, 상대적으로 중요도가 낮은 지도 객체의 정보를 삭제하여, 메모리 공간을 확보한 후, 해당하는 지도 객체의 정보를 저장할 수 있다.

먼저, 메모리 관리 시스템(200)은 차량(2)의 지도 송출 모듈(20)로부터 지도 객체의 정보를 수신할 수 있다(301).

메모리 관리 시스템(200)은 메모리(204)에 수신된 지도 객체의 정보를 저장할 메모리 공간들이 있는지를 결정할 수 있다(303).

메모리 관리 시스템(200)은 메모리(204)상에 지도 객체의 정보의 개수만큼 연속적으로 비어 있는 메모리 공간들이 있는지를 탐색할 수 있다.

메모리 관리 시스템(200)은 지도 객체의 정보를 저장할 메모리 공간들이 있는 경우 307 동작을 수행하고 그렇지 않으면 305 동작을 수행할 수 있다.

메모리 관리 시스템(200)은 지도 객체의 정보를 저장할 저장 공간을 생성할 수 있다(305).

메모리 관리 시스템(200)은 메모리(204)상에 지도 객체의 정보의 개수만큼 연속적으로 비어 있는 메모리 공간들이 없는 경우, 차량(2)과 관련된 정보를 기초로, 메모리(204)에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 중요도(또는 우선 순위라고도 함)를 결정할 수 있다.

차량(2)과 관련된 정보는 차량(2)의 위치, 차량(2)의 속도 및/또는 차량(2)의 지도 객체 이용 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 메모리 관리 시스템(200)은 차량(2)의 위치 정보 및/또는 차량(2)의 속도 정보를 수신하여, 차량(2)의 위치 및/또는 차량(2)의 속도를 식별할 수 있다.

예를 들어, 메모리 관리 시스템(200)은 차량(2)의 위치에 기초하여, 메모리(204)에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들 중에서, 차량(2)의 주행 차로의 후방 및/또는 차량(2)의 주행 차로 이외의 차로에 위치하는 지도 객체들(이하에서는 제1 지도 객체들이라고 함)을 식별할 수 있다.

또한, 메모리 관리 시스템(200)은, 제1 지도 객체들과 차량(2)간의 거리 및/또는 차량(2)의 속도를 기초로, 제1 지도 객체들의 중요도를 결정할 수 있다.

예를 들어, 메모리 관리 시스템(200)은 제1 지도 객체들 각각이 차량(2)과의 거리가 가까울수록 중요도가 높게 되도록 할 수 있으며, 차량(2)의 속도가 빠를수록 해당 지도 객체의 중요도가 낮게 되도록 할 수 있다.

또는, 예를 들어, 메모리 관리 시스템(200)은 제1 지도 객체들 각각과 차량(2)과의 거리가 가까울수록 중요도가 높게 되도록 하되, 차량(2)의 속도가 빠를수록 차량(2)과의 거리에 따라 정해진 지도 객체 각각의 중요도를 감소시킬 수 있다.

이와 같이, 차량(2)의 위치 및 속도를 기초로 중요도를 설정하는 실시예는, 차량(2)이 느린 속도로 주행하는 것과 비교하여, 차량(2)이 빠른 속도로 주행하는 경우, 차량(2)의 주행 차로의 후방 및/또는 차량(2)의 주행 차로 이외의 차로에 위치하는 지도 객체들의 정보가 삭제되어도, 차량(2)의 주행에 크게 영향을 주지 않는 특징에 따라, 메모리(204)의 저장 공간을 확보하기 위한 것이라 할 수 있다.

차량(2)의 지도 객체의 이용 정보는, 메모리(204)에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 차량(2)의 주행 제어(및/또는 자율 주행 제어)를 위한 이용 빈도를 포함할 수 있으며, 이용 빈도가 높을수록 지도 객체들의 중요도가 높게 결정될 수 있다.

예를 들어, 중요도는, 중요도 순서 또는 중요도 점수를 포함할 수 있다.

메모리 관리 시스템(200)은 식별된 지도 객체들 각각의 중요도를 기초로, 메모리(204)에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들 중에서, 중요도가 가장 낮은 순서이거나 또는 중요도가 미리 지정된 임계 중요도 값 이하인, 하나 이상의 지도 객체를, 삭제 대상 객체로 결정할 수 있다.

메모리 관리 시스템(200)은 결정된 삭제 대상 객체의 정보가 저장된 메모리(204)의 메모리 공간들을 초기화할 수 있다.

메모리 관리 시스템(200)은 지도 객체의 정보를 저장할 수 있다(307).

메모리 관리 시스템(200)은 상술한 305 동작에 따라, 메모리(204)의 메모리 공간들이 초기화된 경우, 초기화된 메모리 공간들에 수신된 지도 객체의 정보를 저장할 수 있다.

예를 들어, 메모리 관리 시스템(200)은 초기화된 메모리 공간들의 시작 인덱스 i를 식별하고, i의 메모리 공간부터 인덱스 순서대로 각 메모리 공간에 수신된 지도 객체의 n개의 정보를 하나씩 저장할 수 있다.

메모리 관리 시스템(200)은 상술한 303 동작에 따라, 지도 객체의 정보를 저장할 메모리 공간들이 있는 것으로 식별한 경우, 해당 공간들의 시작 인덱스 i를 식별하고, i의 메모리 공간부터 인덱스 순서대로 각 메모리 공간에 수신된 지도 객체의 n개의 정보를 하나씩 저장할 수 있다.

한편, 상술한 도 3의 실시예에 추가로, 메모리 관리 시스템(200)은 차량(2)의 현재 위치를 기초로, 메모리(204)의 메모리 공간들 중에서, 차량(2)과의 미리 지정된 거리 이상의 후방의 지도 객체의 정보가 저장된 메모리 공간들을 초기화하는 동작을 더 수행할 수 있다. 이러한 동작은, 차량(2)의 주행에 따라, 차량(2)이 메모리(204)에 저장한 정보의 대상이 되는 지도 객체가 위치하는 지점으로부터 멀어지는 경우, 해당 지도 객체는 차량(2)의 제어에 불필요한 정보로 판단하여, 메모리(204)에서 삭제함으로써, 메모리(204)의 메모리 공간을 확보할 수 있다.

상술한 실시예들에서의 각 지도 객체의 정보는 차량(2)의 주행 제어를 위해 필요한 정보일 수 있다.

예를 들어, 차량(2)이 측위에서 차량(2)(또는 자차라고도 함)의 위치 추정을 위해서는 도로 주변 객체(road side)(예: 건물, 펜스, 가드레일 등), 차선(lane side) 및/또는 도로 표시(road mark)와 같은 센서 정보와 비교하여 매칭할 지도 객체가 필요할 수 있다. 또한, 차량(2)이 주행 경로 생성 등을 하기 위해서는, 도로 대표선(road link) 및/또는 차로 대표선(lane link)과 같은 지도 객체가 필요할 수 있다.

예를 들어, 상술한 실시예들에서의 각 지도 객체의 정보는 도 4 및 도 5에 도시된 것과 같을 수 있다.

도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 지도 송출 모듈(20)로부터 송신되는 지도 객체의 정보의 예를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 지도 송출 모듈(20)로부터 수신되는 도로 대표선의 지오메트리 포인트는 도 4의 (a)와 같이 5개일 수 있으며, 도 4의 (b)와 같이 103개일 수도 있다. 또한, 도로 주변 객체의 지오메트리 포인트는 도 4의 (c)와 같이 2개일 수 있으며, 도로 표시는 도 4의 (d)와 같이 4개일 수 있다.

도 5의 (a)를 참조하면, 지도 송출 모듈(20)은 차로 대표선, 차선, 도로 주변 객체를 메모리 관리 시스템(200)에 바로 송신하는 것이 아닌, linear object definition이라는 프로파일(profile)로 메모리 관리 시스템(200)에 송신할 수 있다.

예를 들어, 지도 송출 모듈(20)이 차로 개수만큼 차로 대표선을 송신하고, 차선 개수만큼 차선을 송신한다고 할 때, 도로가 10차로인 경우, 지도 송출 모듈(20)은 21개 내외의 차로 대표선의 정보와 차선의 정보를 메모리 관리 시스템(200)에 송신할 수 있다. 또한, 지도 송출 모듈(20)은 1개의 도로 주변 객체의 정보를 메모리 관리 시스템(200)에 송신할 수 있다.

이와 같이 지도 송출 모듈(20)로부터 제공되는 linear object definition의 개수가 가변적이라는 점이 고려되어, 차량(2)의 메모리를 효율적으로 이용할 수 있도록, 차량(2)에 본 개시의 실시예에 따른 메모리 관리 기술을 적용할 수 있다.

도 5의 (b)를 참조하면, 차량(2)에 적용되는 라이다의 성능이 향상됨에 따라, 도 5의 (b)와 같은 차량(2)의 주변의 건물의 높이의 정보를, 세분화하여 지도를 구축할 수 있게 되었다. 예를 들어, 차량(2)은 정밀 측위를 위해, 건물의 높이 정보를 라이다 데이터와 매칭하여 사용할 수 있다. 예를 들어, 건물의 높이 정보의 개수는 0 내지 700개일 수 있으며, 이러한 건물의 높이 정보를 종래 기술에 적용할 경우 메모리 공간의 낭비가 많이 발생될 수 있다. 반면, 본 개시의 실시예에 따라, 건물의 높이 정보를 메모리(204)에 저장하는 경우, 종래 기술과 비교하여 메모리 낭비를 줄일 수 있다. 또한, 종래에는, 메모리의 도로 주변 객체의 구조체는, 수많은 건물들의 상이한 높이 정보에 따라, 지도 데이터베이스를 업데이트할 때마다 변경되어야 할 수도 있지만, 본 개시의 실시예에서는 메모리(204)의 메모리 공간들의 최적화를 수시로할 필요 없이, 정보의 저장을 정상적으로 할 수 있다.

이에 따라, 종래 기술의 경우, 도로 대표선(road link)의 형상을 표현하기 위해, 메모리의 모든 로드 링크의 구조체마다 적어도 103개의 배열을 할당해왔다. 이와 같은 메모리의 배열의 할당은, 도 4의 (b)와 같이 5개의 지오메트리 포인트로 구성되는 도로 대표선의 경우에는, 98개의 메모리 공간의 낭비가 발생되는 문제점이 있어왔다.

본 개시의 실시예들은, 종래의 메모리 공간의 낭비를 해소할 수 있다.

또한, 본 개시의 실시예들은, 도로 대표선과 같이 지도 객체의 미리 할당된 메모리 배열 보다 많은 개수의 지오메트리 포인트들의 정보를 누락 없이 메모리(204)에 저장할 수 있다.

또한, 본 개시의 실시예들은, 종래 기술과 같이, 각각의 지도 객체마다 메모리 공간의 배열 개수를 최적화할 필요 없이, 메모리(204)의 메모리 공간들에 모든 지도 객체의 지오메트리 포인트들의 정보를 저장할 수 있다. 본 개시의 실시예들은, 모든 지도 객체들의 지오메트리 포인트들의 정보에 대한 최적화만 진행되도록 하기 때문에, 메모리(204)의 메모리 공간들 뿐만 아니라 메모리(204)의 메모리 공간들의 최적화에 필요한 시간을 절약할 수 있다.

상술한 실시 예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시 예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시 예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시 예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시 예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims

차량의 지도 송출 모듈로부터 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 수신하며;
상기 차량의 정적 메모리상에 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는지를 탐색하며;
상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는 경우, 상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보를 저장하는 것을 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 1항에 있어서,
상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 없는 경우, 상기 차량과 관련된 정보를 기초로, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 중요도를 결정하며,
상기 결정된 중요도를 기초로 상기 정적 메모리의 메모리 공간들 중 중요도가 낮은 적어도 하나의 지도 객체의 정보가 저장된 제2 메모리 공간들을 초기화하며,
상기 제2 메모리 공간들의 초기화에 기초하여, 상기 제2 메모리 공간들에 상기 지도 송출 모듈로부터 수신된 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 저장하는 것을 더 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 2항에 있어서,
상기 차량과 관련된 정보는,
상기 차량의 위치, 상기 차량의 속도 또는 상기 차량의 지도 객체 이용 정보 중 적어도 하나를 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 3항에 있어서
상기 중요도를 결정하는 것은,
상기 차량의 위치를 기초로, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들 중에서, 상기 차량의 주행 차로의 후방 또는 상기 주행 차로 이외의 차로에 위치하는 지도 객체들을 식별하며,
상기 식별된 지도 객체들과 상기 차량간의 거리 및 상기 차량의 속도에 기초하여, 상기 식별된 지도 객체들의 중요도를 결정하는 것을 포함하며,
상기 식별된 지도 객체들은, 상기 차량과의 거리가 가까울수록 상기 중요도가 높게 결정되고, 상기 차량의 속도가 빠를수록 상기 중요도가 낮게 결정되는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 3항에 있어서
상기 차량의 지도 객체 이용 정보는,
상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 상기 차량의 주행 제어를 위한 이용 빈도를 포함하며,
상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들은 상기 이용 빈도가 높을수록 중요도가 높게 결정되는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 1항에 있어서,
상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보를 저장하는 것은,
상기 정보의 개수 및 상기 제1 메모리 공간들의 인덱스들 중 순서가 가장 빠른 시작 인덱스를 기초로 수행되는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 지도 객체 및 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들은,
도로 대표선, 차로 대표선, 차선, 도로 주변 객체, 노면 표시, 교통 신호등 또는 교통 표지판 중 적어도 하나를 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 7항에 있어서,
상기 적어도 하나의 지도 객체의 정보는,
상기 적어도 하나의 지도 객체의 하나 이상의 지오메트리 포인트(geometry point)의 정보를 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 1항에 있어서,
상기 정적 메모리는,
미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들을 포함하며,
상기 지도 송출 모듈로부터 수신되는 지도 객체의 정보를, 상기 복수 개의 메모리 공간들에, 지정된 인덱스 순서에 맞게 순차적으로, 저장하는 것을 더 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
제 1항에 있어서,
상기 차량의 현재 위치를 기초로, 상기 정적 메모리의 메모리 공간들 중에서, 상기 차량과의 미리 지정된 거리 이상의 후방의 지도 객체의 정보가 저장된 제3 메모리 공간들을 초기화하는 것을 더 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 방법.
차량의 지도 송출 모듈로부터 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 수신하는 인터페이스;
미리 할당된 복수 개의 메모리 공간들을 포함하는 정적 메모리; 및
상기 복수 개의 메모리 공간들 중 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는지를 탐색하며, 상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 있는 경우, 상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보가 저장되도록 제어하는 프로세서를 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 정보의 개수만큼 연속적으로 비어있는 제1 메모리 공간들이 없는 경우, 상기 차량과 관련된 정보를 기초로, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 중요도를 결정하며,
상기 결정된 중요도를 기초로 상기 정적 메모리의 메모리 공간들 중 중요도가 낮은 적어도 하나의 지도 객체의 정보가 저장된 제2 메모리 공간들을 초기화하며,
상기 제2 메모리 공간들의 초기화에 기초하여, 상기 제2 메모리 공간들에 상기 지도 송출 모듈로부터 수신된 적어도 하나의 지도 객체의 정보를 저장하는 것을 더 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 12항에 있어서,
상기 차량과 관련된 정보는,
상기 차량의 위치, 상기 차량의 속도 또는 상기 차량의 지도 객체 이용 정보 중 적어도 하나를 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 13항에 있어서
상기 프로세서는,
상기 차량의 위치를 기초로, 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들 중에서, 상기 차량의 주행 차로의 후방 또는 상기 주행 차로 이외의 차로에 위치하는 지도 객체들을 식별하며,
상기 식별된 지도 객체들과 상기 차량간의 거리 및 상기 차량의 속도에 기초하여, 상기 식별된 지도 객체들의 중요도를 결정하는 것을 포함하며,
상기 식별된 지도 객체들은, 상기 차량과의 거리가 가까울수록 상기 중요도가 높게 결정되고, 상기 차량의 속도가 빠를수록 상기 중요도가 낮게 결정되는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 13항에 있어서
상기 차량의 지도 객체 이용 정보는,
상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들의 상기 차량의 주행 제어를 위한 이용 빈도를 포함하며,
상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들은 상기 이용 빈도가 높을수록 중요도가 높게 결정되는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 정보의 개수 및 상기 제1 메모리 공간들의 인덱스들 중 순서가 가장 빠른 시작 인덱스를 기초로 상기 제1 메모리 공간들에 상기 정보를 저장하는 것을 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 11항에 있어서,
상기 적어도 하나의 지도 객체 및 상기 정적 메모리에 저장된 정보의 대상이 되는 지도 객체들은,
도로 대표선, 차로 대표선, 차선, 도로 주변 객체, 노면 표시, 교통 신호등 또는 교통 표지판 중 적어도 하나를 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 17항에 있어서,
상기 적어도 하나의 지도 객체의 정보는,
상기 적어도 하나의 지도 객체의 하나 이상의 지오메트리 포인트(geometry point)의 정보를 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 지도 송출 모듈로부터 수신되는 지도 객체의 정보를, 상기 복수 개의 메모리 공간들에, 지정된 인덱스 순서에 맞게 순차적으로, 저장하는 것을 더 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.
제 11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 현재 위치를 기초로, 상기 정적 메모리의 메모리 공간들 중에서, 상기 차량과의 미리 지정된 거리 이상의 후방의 지도 객체의 정보가 저장된 제3 메모리 공간들을 초기화하는 것을 더 포함하는,
차량에서의 메모리 관리 시스템.