KR20240002199A - Method, server and computer program for detecting hazard using 3d geofence - Google Patents

Abstract

3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법, 서버 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계, 상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 단계 및 상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지하는 단계를 포함한다.A risk detection method using 3D geofence, server, and computer program are provided. A method for detecting the occurrence of a risk using a 3D geofence according to various embodiments of the present invention is a method performed by a computing device, comprising the steps of setting a 3D geofence area for a predetermined space, and installing a sensor for the predetermined space. It includes collecting data and detecting a risk in the set 3D geofence area using the collected sensor data.

Description

3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법, 서버 및 컴퓨터프로그램{METHOD, SERVER AND COMPUTER PROGRAM FOR DETECTING HAZARD USING 3D GEOFENCE}Method for detecting hazards using 3D geofence, server and computer program {METHOD, SERVER AND COMPUTER PROGRAM FOR DETECTING HAZARD USING 3D GEOFENCE}

본 발명의 다양한 실시예는 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법, 서버 및 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.Various embodiments of the present invention relate to a method for detecting the occurrence of danger using a 3D geofence, a server, and a computer program.

통상적으로 작업 현장에서는, 작업 현장 내에서 안전사고가 발생되는 것을 방지하기 위해 현장의 안전관리자가 직접 작업장을 배회하며 안전사고가 발생되지 않도록 예방활동을 하고 있다.Typically, at a work site, in order to prevent safety accidents from occurring within the work site, the safety manager on site personally roams the work site and carries out preventive activities to prevent safety accidents from occurring.

그러나, 대규모 사업장의 경우, 관리해야 할 범위가 넓기 때문에 안전사고의 발생을 예방하기 위해 다수의 안전관리자를 고용해야 한다는 문제가 있다. 또한, 안전사고 발생 및 발생 가능성 등을 실시간으로 예측하기 어렵기 때문에, 다수의 안전관리자가 작업 현장을 돌며 예방활동을 하더라도, 작업 현장 내에서 발생되는 모든 안전사고를 사전에 예방하기란 사실상 불가능하다.However, in the case of large-scale workplaces, there is a problem of having to hire multiple safety managers to prevent safety accidents because the scope to be managed is wide. In addition, because it is difficult to predict the occurrence and likelihood of safety accidents in real time, it is virtually impossible to prevent all safety accidents that occur within the work site in advance, even if multiple safety managers visit the work site and carry out preventive activities. .

이러한 문제를 해소하기 위한 목적으로, 최근에는 카메라, 레이더 및 라이다 센서와 같은 각종 센서를 작업 현장 내에 설치하고, 센서를 통해 수집되는 데이터를 이용하여 실시간으로 작업자 또는 작업 현장을 모니터링하고, 위험 발생 또는 위험 발생 가능성이 감지되는 경우 이에 대한 알림을 제공하고 있다.For the purpose of solving these problems, various sensors such as cameras, radar, and lidar sensors have recently been installed within work sites, and data collected through sensors is used to monitor workers or work sites in real time, Or, if a possibility of danger is detected, notification is provided.

기존의 IoT센서를 이용한 방식의 경우 주변 환경 요소에 따른 신호 간섭이 심해 정확도가 떨어지는 단점이 있고, 카메라의 경우 음영 지역 뿐만 아니라, 빛이 없는 어두운 환경에서 아무런 정보도 취득할 수 없고, 눈 또는 비 등의 날씨 변화에 따라 오인식률이 매우 높고, 이미지 분석에 많은 시간과 자원이 들어가 안전관리에 가장 중요한 실 시간성을 보장할 수 없다는 취약점을 가지고 있다.Methods using existing IoT sensors have the disadvantage of low accuracy due to severe signal interference due to environmental factors, and cameras cannot obtain any information in dark environments without light, as well as in shaded areas, and cannot obtain information due to snow or rain. The misrecognition rate is very high due to changes in weather, etc., and it has the vulnerability of not being able to guarantee real-time, which is most important for safety management, as it requires a lot of time and resources to analyze images.

이러한 종래의 방식은 작업 현장의 위험 발생 가능성 보다는 작업 현장에 위험이 발생했을 경우에 이를 빠르게 조치할 수 있도록 보조하는 역할에 초점이 맞춰져 있는 바, 위험 발생 자체를 방지하고 사전에 차단하기는 어렵다는 문제가 있다.This conventional method focuses on the role of assisting in taking quick action when a risk occurs at the work site rather than the possibility of risk occurring at the work site, and the problem is that it is difficult to prevent the risk itself from occurring and block it in advance. There is.

한국공개특허 제10-2019-0123057호 (2019.10.31.)Korean Patent Publication No. 10-2019-0123057 (2019.10.31.)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상술된 종래의 방식에 대한 문제점을 해소하기 위한 목적으로, 작업 현장 내에 3D 지오펜스 영역을 설정하고, 실시간으로 수집된 센서 데이터를 이용하여 3D 지오펜스 영역 내에서의 위험 발생을 감지함으로써, 위험이 발생되는 것을 사전에 차단할 수 있는 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법, 서버 및 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.The problem to be solved by the present invention is to set up a 3D geofence area within the work site and to use sensor data collected in real time to solve the problems with the conventional method described above. It relates to a risk detection method, server, and computer program using a 3D geofence that can prevent risks from occurring in advance by detecting the occurrence of risks.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계, 상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 단계 및 상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.A method for detecting the occurrence of a risk using a 3D geofence according to an embodiment of the present invention to solve the above-described problem is performed by a computing device, comprising the steps of setting a 3D geofence area for a predetermined space, It may include collecting sensor data for a predetermined space and detecting a risk in the set 3D geofence area using the collected sensor data.

다양한 실시예에서, 상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는, 상기 소정의 공간에 대한 2D 지도를 출력하는 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계, 상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해 3D 지오펜스 영역의 바닥면 정보 및 높이 정보를 획득하는 단계 및 상기 획득된 바닥면 정보 및 상기 획득된 높이 정보를 이용하여, 상기 출력된 2D 지도와 기 매칭된 상기 소정의 공간에 대한 3D 포인트 클라우드 상에 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, setting the 3D geofence area includes providing a user interface (UI) that outputs a 2D map for the predetermined space, and setting the 3D geofence area through the provided user interface. acquiring floor information and height information, and using the obtained floor information and the acquired height information, to create a 3D geo on a 3D point cloud for the predetermined space previously matched with the output 2D map. It may include the step of setting a fence area.

다양한 실시예에서, 상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는, 상기 소정의 공간에 대응되는 3D 포인트 클라우드를 출력하는 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계, 상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해 3차원 공간을 정의하는 사용자 입력을 획득하는 단계 및 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 출력된 3D 포인트 클라우드 상에 3차원 공간 형태의 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, setting the 3D geofence area includes providing a user interface (UI) that outputs a 3D point cloud corresponding to the predetermined space, and providing a 3D geofence through the provided user interface. It may include obtaining a user input defining a space and setting a 3D geofence area in the form of a 3D space on the output 3D point cloud based on the obtained user input.

다양한 실시예에서, 상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는, 상기 소정의 공간에 대응되는 3차원 포인트 클라우드를 격자화하여 복수의 격자 공간을 포함하는 3D 그리드 맵을 생성하고, 상기 생성된 3D 그리드 맵을 출력하는 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계, 상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해 상기 복수의 격자 공간 중 적어도 하나의 격자 공간을 선택하는 사용자 입력을 획득하는 단계 및 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 선택된 적어도 하나의 격자 공간을 3D 지오펜스 영역으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, the step of setting the 3D geofence area includes generating a 3D grid map including a plurality of grid spaces by gridding a 3D point cloud corresponding to the predetermined space, and generating the 3D grid space. Providing a user interface (UI) for outputting a map, obtaining a user input for selecting at least one grid space among the plurality of grid spaces through the provided user interface, and responding to the obtained user input. Based on this, it may include setting the selected at least one grid space as a 3D geofence area.

다양한 실시예에서, 상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는, 상기 수집된 센서 데이터 - 상기 센서 데이터는 라이다 센서를 통해 수집된 3D 라이다 포인트 클라우드를 포함함 - 를 출력하는 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계, 상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해 3차원 공간을 정의하는 사용자 입력을 획득하는 단계 및 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 출력된 센서 데이터 상에 3차원 공간 형태의 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, the step of setting the 3D geofence area includes a user interface (User Interface) that outputs the collected sensor data - the sensor data includes a 3D LiDAR point cloud collected through a LiDAR sensor. , UI), obtaining a user input defining a three-dimensional space through the provided user interface, and creating a 3D geofence in the form of a three-dimensional space on the output sensor data based on the obtained user input. It may include the step of setting an area.

다양한 실시예에서, 상기 소정의 공간은 복수의 센서 데이터 수집 채널이 구비된 라이다 센서를 포함하며, 상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는, 상기 복수의 센서 데이터 수집 채널 중 적어도 하나의 센서 데이터 수집 채널을 선택하는 단계 및 상기 선택된 적어도 하나의 센서 데이터 수집 채널의 감지 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, the predetermined space includes a lidar sensor equipped with a plurality of sensor data collection channels, and the step of setting the 3D geofence area includes at least one sensor data of the plurality of sensor data collection channels. It may include selecting a collection channel and setting a detection area of the selected at least one sensor data collection channel as a 3D geofence area.

다양한 실시예에서, 상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는, 상기 설정된 3D 지오펜스 영역의 적어도 일면을 선택하는 단계, 상기 선택된 적어도 일면 상에 하나 이상의 경계선을 설정하는 단계 및 상기 설정된 하나 이상의 경계선을 기준으로 상기 설정된 3D 지오펜스 영역을 분할하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, setting the 3D geofence area includes selecting at least one side of the set 3D geofence area, setting one or more boundary lines on the selected at least one side, and setting the one or more boundary lines. It may include dividing the set 3D geofence area as a standard.

다양한 실시예에서, 상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는, 상기 소정의 공간에 대하여 복수의 3D 지오펜스 영역을 설정하고, 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 위험감지 기준을 개별적으로 설정하는 단계를 포함하며, 상기 위험 발생을 감지하는 단계는, 상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역에서의 위험 발생을 감지하되, 상기 개별적으로 설정된 위험감지 기준에 기초하여 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 위험 발생을 개별적으로 감지하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, the step of setting the 3D geofence area includes setting a plurality of 3D geofence areas for the predetermined space and individually setting a risk detection standard for each of the set plurality of 3D geofence areas. The step of detecting the occurrence of a risk includes detecting the occurrence of a risk in the set plurality of 3D geofence areas using the collected sensor data, and detecting the occurrence of a risk based on the individually set risk detection criteria. It may include a step of individually detecting the occurrence of risk for each of the plurality of set 3D geofence areas.

다양한 실시예에서, 상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는, 상기 소정의 공간에 대하여 복수의 3D 지오펜스 영역을 설정하고, 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 위험 발생 감지 시 조치방법을 개별적으로 설정하는 단계를 포함하며, 상기 위험 발생을 감지하는 단계는, 상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 중 적어도 하나의 3D 지오펜스 영역에서 위험 발생이 감지되는 경우, 상기 적어도 하나의 3D 지오펜스 영역에 설정된 조치방법에 따라 조치를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, the step of setting the 3D geofence area includes setting a plurality of 3D geofence areas for the predetermined space and taking action when detecting a risk in each of the set plurality of 3D geofence areas. It includes the step of individually setting, and the step of detecting the occurrence of a risk includes, when a risk is detected in at least one 3D geofence area among the plurality of 3D geofence areas set using the collected sensor data, It may include performing an action according to an action method set in the at least one 3D geofence area.

다양한 실시예에서, 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역은, 제1 크기의 제1 3D 지오펜스 영역, 상기 제1 3D 지오펜스 영역 내에 배치되며 상기 제1 크기보다 작은 제2 크기의 제2 3D 지오펜스 영역 및 상기 제2 3D 지오펜스 영역 내에 배치되며 상기 제2 크기보다 작은 제3 크기의 제3 3D 지오펜스 영역을 포함하며, 상기 적어도 하나의 3D 지오펜스 영역에 설정된 조치방법에 따라 조치를 수행하는 단계는, 상기 수집된 센서 데이터를 분석하여 상기 제1 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 경우, 상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터 수집 주기를 감소시키는 단계, 상기 수집된 센서 데이터를 분석하여 상기 제2 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 경우, 위험 발생을 경고하는 알림을 출력하는 단계 및 상기 수집된 센서 데이터를 분석하여 상기 제3 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 경우, 상기 제1 3D 지오펜스 영역, 상기 제2 3D 지오펜스 영역 및 상기 제3 3D 지오펜스 영역 내에 배치되는 모든 기기의 동작이 중단되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.In various embodiments, the set plurality of 3D geo-fence areas include a first 3D geo-fence area of a first size, a second 3D geo-fence area disposed within the first 3D geo-fence area and having a second size smaller than the first size. It includes a fence area and a third 3D geo-fence area disposed within the second 3D geo-fence area and having a third size smaller than the second size, and performing actions according to an action method set in the at least one 3D geo-fence area. The step of analyzing the collected sensor data is to reduce the sensor data collection cycle for the predetermined space when an object enters the first 3D geofence area, and analyzing the collected sensor data to When an object enters the second 3D geofence area, outputting a notification warning of the occurrence of danger, and analyzing the collected sensor data, when an object enters the third 3D geofence area, the first 3D It may include controlling the operation of all devices placed within the geofence area, the second 3D geofence area, and the third 3D geofence area to stop.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 서버는, 프로세서, 네트워크 인터페이스, 메모리 및 상기 메모리에 로드(load) 되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되, 상기 컴퓨터 프로그램은, 소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정하는 인스트럭션(instruction), 상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 인스트럭션 및 상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.A risk detection server using a 3D geofence according to another embodiment of the present invention to solve the above-described problem includes a processor, a network interface, a memory, and a computer program loaded into the memory and executed by the processor. Including, the computer program includes instructions for setting a 3D geofence area for a predetermined space, instructions for collecting sensor data for the predetermined space, and the set 3D geofence area using the collected sensor data. It may include instructions that detect the occurrence of a risk in the geofence area.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 컴퓨터프로그램은, 컴퓨팅 장치와 결합되어, 소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계, 상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 단계 및 상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지하는 단계를 포함하는 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨팅 장치로 판독 가능한 기록매체에 저장될 수 있다.A computer program according to another embodiment of the present invention for solving the above-described problem includes the steps of combining with a computing device to set a 3D geofence area for a predetermined space, and collecting sensor data for the predetermined space. Stored in a recording medium readable by a computing device to execute a method for detecting a risk using a 3D geofence, which includes detecting a risk in the set 3D geofence area using the collected sensor data. It can be.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the invention are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 작업 현장 내에 3D 지오펜스 영역을 설정하고, 실시간으로 수집된 센서 데이터를 이용하여 3D 지오펜스 영역 내에서의 위험 발생을 감지함으로써, 위험이 발생되는 것을 사전에 차단할 수 있다는 이점이 있다.According to various embodiments of the present invention, it is possible to prevent risks from occurring in advance by setting up a 3D geofence area within the work site and detecting the occurrence of danger within the 3D geofence area using sensor data collected in real time. There is an advantage to being able to

또한, 통상적으로 작업 현장 내에서는 각종 사고를 유발하는 위험 요소들이 작업 현장의 바닥뿐만 아니라 공중 등 다양한 장소와 공간에 산재되어 있다는 점을 고려하여, 작업 현장 내에 위험 요소들이 산재된 장소 및 공간마다 3D 지오펜스 영역을 설정하고, 이를 기반으로 위험 발생을 감지함으로써, 작업 현장 내의 다양한 장소 및 공간에서 발생 가능한 위험을 완벽하게 차단할 수 있다는 이점이 있다. In addition, considering that risk factors that cause various accidents within a work site are usually scattered in various places and spaces such as on the floor of the work site as well as in the air, 3D By setting a geofence area and detecting risks based on it, there is an advantage in being able to completely block risks that may occur in various places and spaces within the work site.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 서버의 하드웨어 구성이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법의 순서도이다.
도 4 및 도 5는 다양한 실시예에서, 2D 지도를 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정하는 과정을 도시한 도면이다.
도 6 및 도 7은 다양한 실시예에서, 3D 지도를 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정하는 과정을 도시한 도면이다.
도 8 및 도 9는 다양한 실시예에서, 3D 그리드 맵을 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정하는 과정을 도시한 도면이다.
도 10 및 도 11은 다양한 실시예에서, 센서 데이터를 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정하는 과정을 도시한 도면이다.
도 12는 다양한 실시예에서, 라이다 센서의 센서 데이터 수집 채널을 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정하는 과정을 도시한 도면이다.
도 13은 다양한 실시예에서, 3D 지오펜스 영역을 분할하는 과정을 도시한 도면이다.Figure 1 is a diagram illustrating a risk detection system using a 3D geofence according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a hardware configuration of a risk detection server using a 3D geofence according to another embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart of a method for detecting a risk using a 3D geofence according to another embodiment of the present invention.
Figures 4 and 5 are diagrams illustrating a process for setting a 3D geofence area using a 2D map in various embodiments.
Figures 6 and 7 are diagrams illustrating a process for setting a 3D geofence area using a 3D map in various embodiments.
Figures 8 and 9 are diagrams illustrating a process for setting a 3D geofence area using a 3D grid map in various embodiments.
10 and 11 are diagrams illustrating a process for setting a 3D geofence area using sensor data in various embodiments.
FIG. 12 is a diagram illustrating a process for setting a 3D geofence area using a sensor data collection channel of a LiDAR sensor in various embodiments.
FIG. 13 is a diagram illustrating a process for dividing a 3D geofence area in various embodiments.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to provide a general understanding of the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the skilled person of the scope of the present invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.The terminology used herein is for describing embodiments and is not intended to limit the invention. As used herein, singular forms also include plural forms, unless specifically stated otherwise in the context. As used in the specification, “comprises” and/or “comprising” does not exclude the presence or addition of one or more other elements in addition to the mentioned elements. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the referenced elements. Although “first”, “second”, etc. are used to describe various components, these components are of course not limited by these terms. These terms are merely used to distinguish one component from another. Therefore, it goes without saying that the first component mentioned below may also be a second component within the technical spirit of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Additionally, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless clearly specifically defined.

명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.As used in the specification, the term “unit” or “module” refers to a hardware component such as software, FPGA, or ASIC, and the “unit” or “module” performs certain roles. However, “part” or “module” is not limited to software or hardware. A “unit” or “module” may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to run on one or more processors. Thus, as an example, a “part” or “module” refers to components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, processes, functions, properties, Includes procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuits, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functionality provided within components and “parts” or “modules” can be combined into smaller components and “parts” or “modules” or into additional components and “parts” or “modules”. Could be further separated.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.Spatially relative terms such as “below”, “beneath”, “lower”, “above”, “upper”, etc. are used as a single term as shown in the drawing. It can be used to easily describe the correlation between a component and other components. Spatially relative terms should be understood as terms that include different directions of components during use or operation in addition to the directions shown in the drawings. For example, if a component shown in a drawing is flipped over, a component described as “below” or “beneath” another component will be placed “above” the other component. You can. Accordingly, the illustrative term “down” may include both downward and upward directions. Components can also be oriented in other directions, so spatially relative terms can be interpreted according to orientation.

본 명세서에서, 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.In this specification, a computer refers to all types of hardware devices including at least one processor, and depending on the embodiment, it may be understood as encompassing software configurations that operate on the hardware device. For example, a computer can be understood to include, but is not limited to, a smartphone, tablet PC, desktop, laptop, and user clients and applications running on each device.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.Each step described in this specification is described as being performed by a computer, but the subject of each step is not limited thereto, and depending on the embodiment, at least part of each step may be performed in a different device.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 시스템을 도시한 도면이다.Figure 1 is a diagram illustrating a risk detection system using a 3D geofence according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 시스템은 위험 발생 감지 서버(100), 사용자 단말(200), 외부 서버 (300) 및 네트워크(400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a risk detection system using a 3D geofence according to an embodiment of the present invention includes a risk detection server 100, a user terminal 200, an external server 300, and a network 400. can do.

여기서, 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 시스템은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성 요소가 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.Here, the risk occurrence detection system using a 3D geofence is according to one embodiment, and its components are not limited to the embodiment shown in FIG. 1, and may be added, changed, or deleted as needed.

일 실시예에서, 위험 발생 감지 서버(100)(이하, "서버(100)")는 소정의 공간(예: 작업 현장)에 대한 위험 발생을 감지할 수 있다.In one embodiment, the risk occurrence detection server 100 (hereinafter, “server 100”) may detect the occurrence of risk in a predetermined space (eg, a work site).

보다 구체적으로, 서버(100)는 작업 현장 내에 설치된 복수의 센서를 통해 수집된 센서 데이터(예: 라이다 센서를 통해 수집된 3D 라이다 포인트 클라우드 등)를 분석하여 작업 현장 내의 위험 발생을 감지할 수 있다.More specifically, the server 100 analyzes sensor data collected through a plurality of sensors installed within the work site (e.g., 3D LiDAR point cloud collected through a LiDAR sensor, etc.) to detect the occurrence of hazards within the work site. You can.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있고, 작업 현장 내에 설치된 복수의 센서를 통해 수집된 센서 데이터를 분석하여 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지할 수 있다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area for a predetermined space and detect the occurrence of risk in the 3D geofence area by analyzing sensor data collected through a plurality of sensors installed within the work site. can do.

여기서, 3D 지오펜스 영역(3D Geofence region)은 실제의 공간 상에 구획된 가상의 반경(Virtual Perimeter)이며, 소정의 공간 내에서 위험 발생을 감지하기 위한 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 경우에 따라 위험 발생 빈도가 높아 다른 영역보다 위험 발생을 민감하게 감지하기 위해 별도로 지정된 영역을 의미할 수 있다.Here, the 3D Geofence region is a virtual perimeter demarcated in real space, and may refer to an area for detecting the occurrence of danger within a certain space, but is not limited to this. , In some cases, it may mean a separately designated area to detect risk more sensitively than other areas due to the high frequency of risk occurrence.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 네트워크(400)를 통해 사용자 단말(200)과 연결될 수 있고, 사용자 단말(200)로 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 사용자 단말(200)로 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공함에 따라 UI를 통해 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있고, 센서 데이터를 분석하여 3D 지오펜스 영역 내에서의 위험 발생이 감지됨에 따라 사용자 단말(200)로 알림을 제공할 수 있다.In various embodiments, the server 100 may be connected to the user terminal 200 through the network 400 and may provide a risk detection service using a 3D geofence to the user terminal 200. For example, the server 100 can set a 3D geofence area through the UI by providing a user interface (UI) to the user terminal 200, and analyze sensor data to determine the user interface (UI) within the 3D geofence area. When a risk is detected, a notification may be provided to the user terminal 200.

여기서, 사용자 단말(200)은, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, 네비게이션, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트폰(Smartphone), 스마트 패드(Smartpad), 태블릿 PC(Tablet PC) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.Here, the user terminal 200 is a wireless communication device that guarantees portability and mobility, and includes navigation, Personal Communication System (PCS), Global System for Mobile communications (GSM), Personal Digital Cellular (PDC), and Personal Handyphone System (PHS). ), PDA (Personal Digital Assistant), IMT (International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA (Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA (W-Code Division Multiple Access), Wibro (Wireless Broadband Internet) terminal, smartphone It may include, but is not limited to, all types of handheld-based wireless communication devices such as (Smartphone), Smartpad, Tablet PC, etc.

또한, 여기서, 네트워크(400)는 복수의 단말 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미할 수 있다. 예를 들어, 네트워크(400)는 근거리 통신망(LAN: Local Area Network), 광역 통신망(WAN: Wide Area Network), 인터넷(WWW: World Wide Web), 유무선 데이터 통신망, 전화망, 유무선 텔레비전 통신망 등을 포함할 수 있다.Also, here, the network 400 may mean a connection structure that allows information exchange between nodes, such as a plurality of terminals and servers. For example, the network 400 includes a local area network (LAN), a wide area network (WAN), the World Wide Web (WWW), a wired and wireless data communication network, a telephone network, and a wired and wireless television communication network. can do.

또한, 여기서, 무선 데이터 통신망은 3G, 4G, 5G, 3GPP(3rd Generation Partnership Project), 5GPP(5th Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution), WIMAX(World Interoperability for Microwave Access), 와이파이(Wi-Fi), 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), RF(Radio Frequency), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, NFC(Near-Field Communication) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.In addition, here, the wireless data communication network includes 3G, 4G, 5G, 3GPP (3rd Generation Partnership Project), 5GPP (5th Generation Partnership Project), LTE (Long Term Evolution), WIMAX (World Interoperability for Microwave Access), and Wi-Fi (Wi-Fi). Fi), Internet, LAN (Local Area Network), Wireless LAN (Wireless Local Area Network), WAN (Wide Area Network), PAN (Personal Area Network), RF (Radio Frequency), Bluetooth network, It may include, but is not limited to, a Near-Field Communication (NFC) network, a satellite broadcasting network, an analog broadcasting network, and a Digital Multimedia Broadcasting (DMB) network.

일 실시예에서, 외부 서버(300)는 네트워크(400)를 통해 서버(100)와 연결될 수 있으며, 서버(100)가 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법을 수행하기 위해 필요한 각종 정보 및 데이터를 저장 및 관리하거나, 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법을 수행함에 따라 생성되는 각종 정보 및 데이터를 제공받아 저장 및 관리할 수 있다. In one embodiment, the external server 300 may be connected to the server 100 through the network 400, and may provide various information and data necessary for the server 100 to perform a risk detection method using a 3D geofence. You can store and manage, or receive, store and manage various information and data generated by performing a risk detection method using a 3D geofence.

다양한 실시예에서, 외부 서버(300)는 서버(100)의 외부에 별도로 구비되는 저장 서버일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 이하, 도 2를 참조하여, 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법을 수행하는 서버(100)의 하드웨어 구성에 대해 설명하도록 한다.In various embodiments, the external server 300 may be a storage server separately provided outside the server 100, but is not limited thereto. Hereinafter, with reference to FIG. 2, the hardware configuration of the server 100 that performs a risk detection method using a 3D geofence will be described.

도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 서버의 하드웨어 구성이다.Figure 2 is a hardware configuration of a risk detection server using a 3D geofence according to another embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 다양한 실시예에서, 서버(100)는 하나 이상의 프로세서(110), 프로세서(110)에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램(151)을 로드(Load)하는 메모리(120), 버스(130), 통신 인터페이스(140) 및 컴퓨터 프로그램(151)을 저장하는 스토리지(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 2에는 본 발명의 실시예와 관련 있는 구성요소들만 도시되어 있다. 따라서, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 2에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.Referring to FIG. 2, in various embodiments, the server 100 includes one or more processors 110, a memory 120 that loads a computer program 151 executed by the processor 110, and a bus 130. ), a communication interface 140, and a storage 150 for storing a computer program 151. Here, only components related to the embodiment of the present invention are shown in Figure 2. Accordingly, anyone skilled in the art to which the present invention pertains will know that other general-purpose components may be included in addition to the components shown in FIG. 2.

프로세서(110)는 서버(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다.The processor 110 controls the overall operation of each component of the server 100. The processor 110 includes a Central Processing Unit (CPU), Micro Processor Unit (MPU), Micro Controller Unit (MCU), Graphic Processing Unit (GPU), or any other type of processor well known in the art of the present invention. It can be.

또한, 프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있으며, 서버(100)는 하나 이상의 프로세서를 구비할 수 있다.Additionally, the processor 110 may perform operations on at least one application or program for executing methods according to embodiments of the present invention, and the server 100 may include one or more processors.

다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 프로세서(110) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.In various embodiments, the processor 110 includes random access memory (RAM) (not shown) and read memory (ROM) that temporarily and/or permanently store signals (or data) processed within the processor 110. -Only Memory, not shown) may be further included. Additionally, the processor 110 may be implemented in the form of a system on chip (SoC) that includes at least one of a graphics processing unit, RAM, and ROM.

메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(120)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 실행하기 위하여 스토리지(150)로부터 컴퓨터 프로그램(151)을 로드할 수 있다. 메모리(120)에 컴퓨터 프로그램(151)이 로드되면, 프로세서(110)는 컴퓨터 프로그램(151)을 구성하는 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써 상기 방법/동작을 수행할 수 있다. 메모리(120)는 RAM과 같은 휘발성 메모리로 구현될 수 있을 것이나, 본 개시의 기술적 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.Memory 120 stores various data, commands and/or information. Memory 120 may load a computer program 151 from storage 150 to execute methods/operations according to various embodiments of the present invention. When the computer program 151 is loaded into the memory 120, the processor 110 can perform the method/operation by executing one or more instructions constituting the computer program 151. The memory 120 may be implemented as a volatile memory such as RAM, but the technical scope of the present disclosure is not limited thereto.

버스(130)는 서버(100)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(130)는 주소 버스(address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.The bus 130 provides communication functions between components of the server 100. The bus 130 may be implemented as various types of buses, such as an address bus, a data bus, and a control bus.

통신 인터페이스(140)는 서버(100)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 또한, 통신 인터페이스(140)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(140)는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 통신 인터페이스(140)는 생략될 수도 있다.The communication interface 140 supports wired and wireless Internet communication of the server 100. Additionally, the communication interface 140 may support various communication methods other than Internet communication. To this end, the communication interface 140 may be configured to include a communication module well known in the technical field of the present invention. In some embodiments, communication interface 140 may be omitted.

스토리지(150)는 컴퓨터 프로그램(151)을 비 임시적으로 저장할 수 있다. 서버(100)를 통해 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 프로세스를 수행하는 경우, 스토리지(150)는 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법 프로세스를 제공하기 위하여 필요한 각종 정보를 저장할 수 있다.Storage 150 may store the computer program 151 non-temporarily. When performing a risk detection process using a 3D geofence through the server 100, the storage 150 can store various information necessary to provide a risk detection method process using a 3D geofence.

스토리지(150)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.The storage 150 is a non-volatile memory such as Read Only Memory (ROM), Erasable Programmable ROM (EPROM), Electrically Erasable Programmable ROM (EEPROM), flash memory, a hard disk, a removable disk, or a device well known in the technical field to which the present invention pertains. It may be configured to include any known type of computer-readable recording medium.

컴퓨터 프로그램(151)은 메모리(120)에 로드될 때 프로세서(110)로 하여금 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 상기 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 방법/동작을 수행할 수 있다.The computer program 151, when loaded into the memory 120, may include one or more instructions that cause the processor 110 to perform methods/operations according to various embodiments of the present invention. That is, the processor 110 can perform the method/operation according to various embodiments of the present invention by executing the one or more instructions.

일 실시예에서, 컴퓨터 프로그램(151)은 소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계, 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 단계 및 수집된 센서 데이터를 이용하여 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지하는 단계를 포함하는 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션을 포함할 수 있다.In one embodiment, the computer program 151 includes steps of setting a 3D geofence area for a predetermined space, collecting sensor data for a predetermined space, and using the collected sensor data to set a 3D geofence area. It may include one or more instructions for performing a method for detecting a risk occurrence using a 3D geofence, which includes the step of detecting the occurrence of a risk.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.The steps of the method or algorithm described in connection with embodiments of the present invention may be implemented directly in hardware, implemented as a software module executed by hardware, or a combination thereof. The software module may be RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), EPROM (Erasable Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), Flash Memory, hard disk, removable disk, CD-ROM, or It may reside on any type of computer-readable recording medium well known in the art to which the present invention pertains.

본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 이하, 도 3 내지 13을 참조하여, 서버(100)에 의해 수행되는 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법에 대해 설명하도록 한다.The components of the present invention may be implemented as a program (or application) and stored in a medium in order to be executed in conjunction with a hardware computer. Components of the invention may be implemented as software programming or software elements, and similarly, embodiments may include various algorithms implemented as combinations of data structures, processes, routines or other programming constructs, such as C, C++, , may be implemented in a programming or scripting language such as Java, assembler, etc. Functional aspects may be implemented as algorithms running on one or more processors. Hereinafter, with reference to FIGS. 3 to 13, a method for detecting a risk using a 3D geofence performed by the server 100 will be described.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법의 순서도이다.Figure 3 is a flowchart of a method for detecting a risk using a 3D geofence according to another embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, S110 단계에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 3, in step S110, the server 100 may set a 3D geofence area for a predetermined space.

여기서, 소정의 공간은 위험 발생을 감지하기 위한 공간, 예컨대, 작업 현장을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 소정의 공간은 작업 현장 내의 적어도 일부 영역 즉, 작업 현장 내에서 위험 발생 빈도가 높은 영역을 의미할 수 있다.Here, the predetermined space may mean a space for detecting the occurrence of a risk, for example, a work site, but is not limited thereto, and the predetermined space refers to at least some areas within the work site, that is, where the frequency of risk occurrence within the work site is high. It can mean area.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 2D 지도를 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area using a 2D map for a predetermined space.

보다 구체적으로, 도 4 및 도 5를 참조하면, 먼저, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 2D 지도를 출력하는 UI(10)를 제공할 수 있다. 이를 위해, 서버(100)는 3D 지오펜스 영역을 설정하기에 앞서, 소정의 공간에 대한 2D 지도를 생성할 수 있다.More specifically, referring to FIGS. 4 and 5 , first, the server 100 may provide a UI 10 that outputs a 2D map for a predetermined space. To this end, the server 100 may generate a 2D map of a predetermined space prior to setting the 3D geofence area.

일례로, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 3D 포인트 클라우드에 기초하여 소정의 공간에 대한 2D 지도를 생성할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 3D 포인트 클라우드를 조감도(Brid-eye-view, BEV) 형태로 X-Y 평면상에 출력되도록 변환하거나, 2D 지도 템플릿(예: 2D 격자 지도(Grid map)) 상에 양자화함에 따라 2D 지도를 생성할 수 있고, 생성된 2D 지도를 출력하는 UI(10)를 사용자 단말(200)로 제공할 수 있다.For example, the server 100 may generate a 2D map for a given space based on a 3D point cloud for the given space. For example, the server 100 converts a 3D point cloud for a predetermined space to be output on the A 2D map can be generated by quantizing on map)), and a UI 10 that outputs the generated 2D map can be provided to the user terminal 200.

이때, 서버(100)는 2D 지도를 통해 획득된 사용자 입력에 따라 3D 포인트 클라우드 상에 3D 지오펜스 영역을 설정하기 위하여, 3D 포인트 클라우드를 2D 지도 형태로 변환하는 과정에서 3D 포인트 클라우드 상의 좌표(X, Y, Z 좌표)와 2D 지도 상의 좌표(X, Y 좌표)를 상호 매칭할 수 있다.At this time, the server 100 uses coordinates (X , Y, Z coordinates) and coordinates (X, Y coordinates) on the 2D map can be matched.

이후, 서버(100)는 UI(10)를 통해 사용자로부터 3D 지오펜스 영역에 대한 속성 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 UI(10)를 통해 3D 지오펜스 영역의 바닥면 정보(예: 바닥면의 위치, 크기, 형태 등)와 높이 정보(예: 3D 지오펜스 영역의 시작 위치(지표면으로부터 얼마만큼 떨어져 있는가를 나타내는 값으로, Z축의 최소값)와 높이(Z축 길이 값) 또는 종료 위치(Z축의 최대 값) 등)를 획득할 수 있다.Afterwards, the server 100 may obtain attribute information about the 3D geofence area from the user through the UI 10. For example, the server 100 may display floor information (e.g., location, size, shape, etc. of the floor) and height information (e.g., start position of the 3D geofence area) of the 3D geofence area through the UI 10. It is a value that indicates how far away from the ground surface, and can be obtained as (minimum value of Z-axis), height (length value of Z-axis) or end position (maximum value of Z-axis), etc.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 UI(10)를 통해 출력된 2D 지도 상의 적어도 일부 영역을 선택(예컨대, 적어도 일부 영역에 대한 드래그 입력)받음에 따라 선택된 적어도 일부 영역을 3D 지오펜스 영역의 바닥면으로 정의할 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 경우에 따라 3개 이상의 2차원 좌표를 선택(또는 입력)받고, 선택(또는 입력)된 3개 이상의 2차원 좌표 각각을 상호 인접한 좌표들과 연결함으로써 생성되는 영역을 3D 지오펜스 영역의 바닥면으로 정의할 수 있다.In various embodiments, the server 100 selects at least some areas on the 2D map output through the UI 10 (e.g., a drag input for at least some areas) and selects at least some areas as a 3D geofence area. It can be defined as a floor surface, but is not limited to this, and in some cases, three or more two-dimensional coordinates are selected (or input), and each of the three or more selected (or input) two-dimensional coordinates is connected to adjacent coordinates. The area created by doing this can be defined as the bottom surface of the 3D geofence area.

이후, 서버(100)는 UI(10)를 통해 획득한 바닥면 정보 및 높이 정보를 이용하여 소정의 공간에 대한 3D 포인트 클라우드 상에 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 사용자로부터 획득한 바닥면 정보에 기초하여 3D 포인트 클라우드 상에 3D 지오펜스 영역에 대한 바닥면을 설정하고, 높이 정보를 이용하여 3D 포인트 클라우드 상에 3D 지오펜스 영역의 높이를 설정함으로써 3차원 공간 형태의 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.Thereafter, the server 100 may set a 3D geofence area on the 3D point cloud for a predetermined space using the floor information and height information obtained through the UI 10. For example, the server 100 sets the floor for the 3D geofence area on the 3D point cloud based on floor information obtained from the user, and sets the floor for the 3D geofence area on the 3D point cloud using the height information. By setting the height, you can set a 3D geofence area in the form of a 3D space.

한편, 서버(100)는 UI(10)를 통해 바닥면 정보 및 높이 정보 중 어느 하나의 정보만을 획득한 경우, 획득한 정보만을 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다. 예컨대, 서버(100)는 UI(10)를 통해 바닥면 정보만을 획득한 경우, 사용자로부터 획득한 바닥면 정보에 기초하여 3D 포인트 클라우드 상에 3D 지오펜스 영역에 대한 바닥면을 설정하고, 3D 지오펜스 영역의 높이를 임의의 값으로 설정하거나 또는 3D 포인트 클라우드에 포함된 복수의 포인트의 Z축 최소값과 Z축 최대 값을 3D 지오펜스 영역의 높이로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.Meanwhile, when the server 100 obtains only one of floor information and height information through the UI 10, it can set a 3D geofence area using only the acquired information. For example, when the server 100 obtains only the floor information through the UI 10, the server 100 sets the floor for the 3D geo-fence area on the 3D point cloud based on the floor information obtained from the user, and sets the floor for the 3D geo-fence area. The height of the fence area can be set to an arbitrary value, or the minimum Z-axis value and maximum Z-axis value of multiple points included in the 3D point cloud can be set as the height of the 3D geofence area. However, it is not limited to this.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 3D 포인트 클라우드를 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area using a 3D point cloud for a predetermined space.

보다 구체적으로, 도 6 및 도 7을 참조하면, 먼저, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 3D 포인트 클라우드를 출력하는 UI(20)를 제공할 수 있다. More specifically, referring to FIGS. 6 and 7 , first, the server 100 may provide a UI 20 that outputs a 3D point cloud for a predetermined space.

이후, 서버(100)는 UI(20)를 통해, 3차원 공간을 정의하는 사용자 입력을 획득할 수 있다. Afterwards, the server 100 may obtain a user input defining a three-dimensional space through the UI 20.

예를 들어, 서버(100)는 UI(20)를 통해 사용자로부터 3차원 공간을 정의하는 사용자 입력을 획득하거나, 사전에 설정된 프리셋(pre-set)(예: 3D 지오펜스 영역의 설정을 위해 사전에 설정된 3D 지오펜스 영역 템플릿으로서, 예컨대, 사각형, 삼각형, 원형, 원통형, 도넛형 등)을 선택받는 사용자 입력을 획득할 수 있다.For example, the server 100 obtains a user input defining a 3D space from the user through the UI 20, or uses a preset (e.g., a preset to set a 3D geofence area). As a 3D geofence area template set in , user input of selecting a shape (for example, square, triangle, circle, cylindrical, donut, etc.) can be obtained.

또한, 서버(100)는 도 7의 (A)에 도시된 바와 같이 UI(20)를 통해 기 설정된 3D 지오펜스 영역의 이동을 지시하는 사용자 입력, 예컨대, 기 설정된 3D 지오펜스 영역 전체를 선택하여 상, 하, 좌, 우 방향으로 이동시키는 사용자 입력을 획득할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In addition, as shown in (A) of FIG. 7, the server 100 receives a user input indicating movement of the preset 3D geofence area through the UI 20, for example, by selecting the entire preset 3D geofence area. User input to move in the up, down, left, and right directions can be obtained. However, it is not limited to this.

또한, 서버(100)는 도 7의 (B)에 도시된 바와 같이, UI(20)를 통해 기 설정된 3D 지오펜스 영역의 방향의 회전을 지시하는 사용자 입력, 예컨대, 기 설정된 3D 지오펜스 영역을 X축, Y축 및 Z축 방향 중 적어도 하나의 방향으로 회전시키는 사용자 입력을 획득할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In addition, as shown in (B) of FIG. 7, the server 100 receives a user input indicating rotation of the direction of the preset 3D geofence area through the UI 20, for example, a preset 3D geofence area. User input for rotation in at least one of the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions can be obtained. However, it is not limited to this.

또한, 서버(100)는 도 7의 (C)에 도시된 바와 같이, UI(20)를 통해 기 설정된 3D 지오펜스 영역의 형태 변환을 지시하는 사용자 입력, 예컨대, 기 설정된 3D 지오펜스 영역 상의 점, 선 또는 면을 이동시킴에 따라 기 설정된 3D 지오펜스 영역의 형태를 변환시키는 사용자 입력을 획득할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In addition, as shown in (C) of FIG. 7, the server 100 receives a user input indicating a shape conversion of the preset 3D geofence area through the UI 20, for example, a point on the preset 3D geofence area. , By moving the line or surface, user input that changes the shape of the preset 3D geofence area can be obtained. However, it is not limited to this.

여기서, 서버(100)가 제공하는 UI(20)는 소정의 공간에 대한 서로 다른 시점의 뷰(예: Top view, Front view, Side view 등)를 제공하는 바, 사용자는 UI를 통해 3D 포인트 클라우드의 시점을 변경해가며 3D 지오펜스 영역을 자유로운 형태 및 크기로 설정할 수 있다.Here, the UI 20 provided by the server 100 provides views from different viewpoints (e.g. Top view, Front view, Side view, etc.) of a predetermined space, and the user can view the 3D point cloud through the UI. The 3D geofence area can be set to any shape and size by changing the viewpoint.

이후, 서버(100)는 UI(20)를 통해 획득된 사용자 입력에 기초하여, 3D 포인트 클라우드 상에 3차원 공간 형태의 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.Thereafter, the server 100 may set a 3D geofence area in the form of a 3D space on the 3D point cloud based on the user input obtained through the UI 20.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 3D 그리드 맵을 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area using a 3D grid map for a predetermined space.

보다 구체적으로, 도 8 및 도 9를 참조하면, 먼저, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 3D 그리드 맵을 출력하는 UI(30)를 제공할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 소정의 공간에 대응하는 3D 포인트 클라우드를 격자화하여 복수의 격자 공간을 포함하는 3D 그리드 맵을 생성할 수 있고, 생성된 3D 그리드 맵을 출력하는 UI(30)를 제공할 수 있다.More specifically, referring to FIGS. 8 and 9 , first, the server 100 may provide a UI 30 that outputs a 3D grid map for a predetermined space. For example, the server 100 may generate a 3D grid map including a plurality of grid spaces by gridding a 3D point cloud corresponding to a predetermined space, and the UI 30 outputs the generated 3D grid map. can be provided.

이후, 서버(100)는 UI(30)를 통해 복수의 격자 공간 중 적어도 하나의 격자 공간(또는 격자 공간 상에 하나의 포인트)을 선택하는 사용자 입력(예컨대, 하나의 격자 공간을 선택하는 사용자 입력 또는 둘 이상의 격자 공간을 동시에 선택하는 드래그 입력 등)을 획득할 수 있다.Thereafter, the server 100 receives a user input for selecting at least one grid space (or one point on the grid space) among a plurality of grid spaces through the UI 30 (e.g., a user input for selecting one grid space). Or, a drag input that selects two or more grid spaces simultaneously) can be obtained.

이후, 서버(100)는 UI(10)를 통해 선택된 적어도 하나의 격자 공간을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다.Thereafter, the server 100 may set at least one grid space selected through the UI 10 as a 3D geofence area.

이때, 서버(100)는 사용자로부터 선택된 격자 공간이 3개이고, 3개의 격자 공간이 상호 이격된 위치에 배치된 경우, 3개의 격자 공간 각각을 서로 다른 축(X축, Y축 및 Z축)의 끝점으로 하여 생성되는 블록단위의 영역을 하나의 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 서버(100)는 사용자로부터 상호 이격된 위치에 배치된 둘 이상의 격자 공간을 선택받은 경우, 둘 이상의 격자 공간 각각을 독립적인 3D 지오펜스 영역으로 설정함에 따라 둘 이상의 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.At this time, if there are three grid spaces selected by the user and the three grid spaces are placed at positions spaced apart from each other, the server 100 displays each of the three grid spaces on different axes (X-axis, Y-axis, and Z-axis). A block-level area created as an endpoint can be set as one 3D geofence area. However, it is not limited to this, and when two or more grid spaces arranged at mutually spaced locations are selected by the user, the server 100 sets each of the two or more grid spaces as an independent 3D geo-fence area, thereby creating two or more 3D geo-fence areas. You can set the fence area.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 사용자로부터 상호 인접한 위치에 배치된 둘 이상의 격자 공간을 선택받은 경우, 선택된 둘 이상의 격자 공간을 하나의 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 경우에 따라 둘 이상의 격자 공간 각각에 대하여 모니터링 주기 및 위험 발생 시 조치 방법이 상이하게 설정될 수 있는 바, 서버(100)는 사용자로부터 상호 인접한 위치에 배치된 둘 이상의 격자 공간을 선택받은 경우, 둘 이상의 격자 공간에 대한 병합 여부를 질의할 수 있고, 사용자로부터 병합에 대한 승인을 요청받는 경우 둘 이상의 격자 공간을 병합하여 하나의 3D 지오펜스 영역을 설정하되, 사용자로부터 병합에 대한 거절을 요청받는 경우 둘 이상의 격자 공간 각각을 개별적인 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다.In various embodiments, when two or more grid spaces arranged in adjacent positions are selected by a user, the server 100 may set the two or more selected grid spaces as one 3D geofence area. However, it is not limited to this, and in some cases, the monitoring cycle and action method in case of risk may be set differently for each of two or more grid spaces, and the server 100 may be configured to operate on two or more grid spaces placed adjacent to each other from the user. When a space is selected, you can query whether to merge two or more grid spaces, and if approval for merging is requested from the user, two or more grid spaces are merged to set up one 3D geofence area, but the merge is not requested by the user. If a rejection is requested, each of two or more grid spaces can be set as an individual 3D geofence area.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간으로부터 수집된 센서 데이터를 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area using sensor data collected from a predetermined space.

보다 구체적으로, 도 10 및 도 11을 참조하면, 먼저, 서버(100)는 소정의 공간에 설치된 센서를 이용하여 수집된 센서 데이터를 출력하는 UI(40)를 제공할 수 있다.More specifically, referring to FIGS. 10 and 11 , first, the server 100 may provide a UI 40 that outputs sensor data collected using sensors installed in a predetermined space.

여기서, 소정의 공간 내에 설치된 센서는 라이다 센서이고, 센서 데이터는 라이다 센서를 이용하여 소정의 공간을 스캔함에 따라 수집된 3D 라이다 포인트 클라우드일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.Here, the sensor installed in the predetermined space is a LiDAR sensor, and the sensor data may be a 3D LiDAR point cloud collected by scanning the predetermined space using the LiDAR sensor, but is not limited to this.

이후, 서버(100)는 UI(40)를 통해 3차원 공간을 정의하는 사용자 입력을 획득할 수 있고, 획득한 사용자 입력을 이용하여 센서 데이터 상에 3차원 공간 형태의 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 UI(40)를 통해 출력된 복수의 라이다 포인트 중 바닥면을 가리키는 4개의 포인트를 선택받음으로써 3D 지오펜스 영역의 바닥면을 설정할 수 있고, 4개의 포인트 각각에 대한 높이를 설정(예: 4개의 포인트 각각에 대한 드래그 입력 등)받음에 따라 3차원 공간 형태의 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.Afterwards, the server 100 can obtain a user input defining a 3-dimensional space through the UI 40, and use the obtained user input to set a 3D geofence area in the form of a 3-dimensional space on the sensor data. there is. For example, the server 100 can set the floor surface of the 3D geofence area by selecting four points indicating the floor surface among the plurality of lidar points output through the UI 40, and each of the four points By setting the height (e.g., drag input for each of the four points, etc.), you can set a 3D geofence area in the form of a three-dimensional space.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 센서의 센서 데이터 수집 채널을 이용하여 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area using a sensor data collection channel of a sensor.

보다 구체적으로, 도 12에 도시된 바와 같이, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 센서가 복수의 센서 데이터 수집 채널(예: 16개의 채널)이 구비된 라이다 센서인 경우, 복수의 센서 데이터 수집 채널 중 적어도 하나의 센서 데이터 수집 채널을 선택할 수 있고, 선택된 적어도 하나의 센서 데이터 수집 채널의 감지 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다.More specifically, as shown in FIG. 12, when the sensor that collects sensor data for a predetermined space is a LiDAR sensor equipped with a plurality of sensor data collection channels (e.g., 16 channels), the server 100 , At least one sensor data collection channel may be selected from among a plurality of sensor data collection channels, and the detection area of at least one selected sensor data collection channel may be set as a 3D geofence area.

즉, 서버(100)는 라이다 센서에 포함된 16개의 센서 데이터 수집 채널 중 6, 7 및 8번 채널이 선택되는 경우, 6, 7 및 8번 채널이 360도 회전하면서 수집하는 3D 라이다 포인트 클라우드가 3D 지오펜스 영역에 해당하는 것으로 간주할 수 있다. 이때, 3D 지오펜스 영역의 크기는 라이다 센서의 신호 도달 거리(예: 30미터)를 기준으로 설정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.That is, when channels 6, 7, and 8 are selected among the 16 sensor data collection channels included in the LiDAR sensor, the server 100 collects 3D LiDAR points while rotating 360 degrees. The cloud can be considered a 3D geofence area. At this time, the size of the 3D geofence area may be set based on the signal arrival distance of the LiDAR sensor (e.g., 30 meters), but is not limited to this.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간 내에 서로 다른 감지 영역을 스캔하는 복수의 센서가 구비된 경우, 복수의 센서 중 적어도 하나의 센서를 선택함에 따라 선택된 센서의 감지 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다.In various embodiments, when a plurality of sensors are provided to scan different detection areas within a predetermined space, the server 100 selects at least one sensor among the plurality of sensors, thereby creating a 3D geofence for the detection area of the selected sensor. Can be set to area.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 객체 감지 횟수에 기초하여 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 소정의 공간을 복수의 영역으로 분할(예컨대, 복수의 격자 공간)하고, 소정의 기간 동안 수집된 복수의 영역 각각에 대한 3D 포인트 클라우드를 분석함으로써, 소정의 기간 동안의 복수의 영역 각각에 대한 객체 감지 횟수를 카운팅할 수 있다. 이후, 서버(100)는 복수의 영역 중 객체 감지 횟수가 기준 값 이상인 영역 즉, 객체가 자주 감지되는 영역을 관심 영역(Region of Interest, RoI)으로 설정하거나, 복수의 영역 중 객체 감지 횟수가 가장 많은 영역을 관심 영역으로 설정하거나 또는 복수의 영역 중 객체 감지 횟수가 높은 순서부터 순차적으로 N개의 영역을 관심 영역으로 설정할 수 있고, 설정된 관심 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area based on the number of object detections. For example, the server 100 divides a predetermined space into a plurality of areas (e.g., a plurality of grid spaces) and analyzes the 3D point cloud for each of the plurality of areas collected over a predetermined period of time. The number of object detections for each of the plurality of areas can be counted. Thereafter, the server 100 sets the region in which the number of object detections is greater than the reference value, that is, the region in which objects are frequently detected, as a region of interest (RoI) among the plurality of regions, or sets the region in which the number of object detections is the highest among the plurality of regions. Many areas can be set as areas of interest, or N areas can be sequentially set as areas of interest starting from the order of the highest number of object detections among a plurality of areas, and the set areas of interest can be set as 3D geofence areas. However, it is not limited to this.

이때, 서버(100)는 상기의 방법에 따라 설정된 제1 관심 영역과 제2 관심 영역에 대하여, 소정의 기간동안 제1 관심 영역과 제2 관심 영역에서 감지된 객체의 종류가 동일한 경우, 제1 관심 영역과 제2 관심 영역을 포함하는 하나의 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 한편, 서버(100)는 소정의 기간동안 제1 관심 영역과 제2 관심 영역에서 감지된 객체의 종류가 상이한 경우, 제1 관심 영역과 제2 관심 영역 각각을 개별적인 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다.At this time, if the types of objects detected in the first and second areas of interest are the same for a predetermined period of time with respect to the first and second areas of interest set according to the above method, the server 100 detects the first area of interest and the second area of interest. One area including the area of interest and the second area of interest can be set as a 3D geofence area. Meanwhile, if the types of objects detected in the first area of interest and the second area of interest are different during a predetermined period, the server 100 may set each of the first area of interest and the second area of interest as individual 3D geofence areas. .

다양한 실시예에서, 서버(100)는 위험 발생 감지 횟수에 기초하여 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 소정의 공간을 복수의 영역으로 분할하고, 복수의 영역 각각에 대하여 소정의 기간 동안 위험 발생 감지 횟수를 카운팅할 수 있다. 이후, 서버(100)는 복수의 영역 중 위험 발생 감지 횟수가 기준 값 이상인 영역 즉, 위험이 빈번하게 발생되는 영역을 관심 영역으로 설정하거나, 복수의 영역 중 위험 발생 감지 횟수가 가장 많은 영역을 관심 영역으로 설정하거나 또는 복수의 영역 중 위험 발생 감지 횟수가 높은 순서부터 순차적으로 N개의 영역을 관심 영역으로 설정할 수 있고, 설정된 관심 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area based on the number of times a risk occurrence has been detected. For example, the server 100 may divide a predetermined space into a plurality of areas and count the number of times a danger occurrence is detected during a predetermined period for each of the plurality of areas. Thereafter, the server 100 sets the area in which the number of risk occurrence detections is greater than the reference value among the plurality of areas, that is, the area in which risk occurs frequently, as the area of interest, or sets the area with the highest number of risk detections among the plurality of areas as the area of interest. You can set N areas as areas of interest, or sequentially from the order of the highest number of risk detections among multiple areas, and set the set areas of interest as 3D geofence areas. However, it is not limited to this.

이때, 서버(100)는 상기의 방법에 따라 설정된 제1 관심 영역과 제2 관심 영역에 대하여, 소정의 기간동안 제1 관심 영역과 제2 관심 영역에서 발생된 위험의 종류가 동일한 경우, 제1 관심 영역과 제2 관심 영역을 포함하는 하나의 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 한편, 서버(100)는 소정의 기간동안 제1 관심 영역과 제2 관심 영역에서 발생된 위험의 종류가 상이한 경우, 제1 관심 영역과 제2 관심 영역 각각을 개별적인 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다.At this time, if the types of risks generated in the first area of interest and the second area of interest are the same for a predetermined period of time with respect to the first area of interest and the second area of interest set according to the above method, the server 100 One area including the area of interest and the second area of interest can be set as a 3D geofence area. Meanwhile, if the types of risks occurring in the first area of interest and the second area of interest are different during a predetermined period, the server 100 may set each of the first area of interest and the second area of interest as individual 3D geofence areas. .

다양한 실시예에서, 서버(100)는 객체 감지 횟수 및 위험감지 횟수 중 적어도 하나를 포함하는 기준을 이용하여 소정의 공간 내에서의 복수의 후보 영역(예: 객체 감지 횟수 및 위험감지 횟수가 높은 영역부터 순차적으로 N개의 영역)을 선택할 수 있고, UI를 통해 복수의 후보 영역을 추천할 수 있으며, 사용자로부터 복수의 후보 영역 중 적어도 하나의 후보 영역을 선택받음에 따라 선택된 후보 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In various embodiments, the server 100 uses criteria including at least one of the number of object detections and the number of danger detections to select a plurality of candidate areas within a predetermined space (e.g., an area with a high number of object detections and a high number of danger detections). N areas) can be selected sequentially, and multiple candidate areas can be recommended through the UI. As at least one candidate area among the plurality of candidate areas is selected by the user, the selected candidate area is converted into a 3D geofence area. It can be set to . However, it is not limited to this.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간 내에 배치되는 장치들의 가동범위에 기초하여 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 소정의 공간 내에 이동식 기기가 배치되는 경우, 이동식 기기의 가동 범위 또는 주행 범위를 설정할 수 있고, 설정된 가동 범위 또는 주행 범위에 대응하는 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In various embodiments, the server 100 may set a 3D geofence area based on the movable range of devices placed within a predetermined space. For example, when a mobile device is placed within a predetermined space, the server 100 can set the moving range or driving range of the mobile device, and set the area corresponding to the set moving range or driving range as a 3D geofence area. You can. However, it is not limited to this.

또한, 서버(100)는 소정의 공간 내에 사전에 설정된 주행 경로에 따라 주행하는 자율주행 장치가 구비되는 경우, 자율주행 장치에 설정된 주행 경로에 대응하는 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다.Additionally, when an autonomous driving device that travels according to a preset driving path is installed in a predetermined space, the server 100 may set an area corresponding to the driving path set for the autonomous driving device as a 3D geofence area.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 복수의 작업자 각각의 작업 내용에 기초하여 복수의 작업자 중 요주의 작업(예컨대, 위험 발생 히스토리에 기초하여, 소정의 기간 동안 사고 발생 횟수가 기 설정된 값 이상인 작업)을 수행하는 적어도 하나의 작업자를 선택하거나, 복수의 작업자 각각의 위험 발생 이력에 기초하여 복수의 작업자 중 위험 발생 횟수가 기 설정된 횟수 이상인 적어도 하나의 작업자를 선택할 수 있고, 선택된 적어도 하나의 작업자의 활동 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다.In various embodiments, the server 100 performs important tasks of a plurality of workers based on the work contents of each of the plurality of workers (e.g., a task in which the number of accidents occurs during a predetermined period is more than a preset value based on the history of risk occurrence). At least one worker who performs may be selected, or at least one worker whose number of risk occurrences is more than a preset number of times among the plurality of workers may be selected based on the risk occurrence history of each of the plurality of workers, and the activities of the selected at least one worker The area can be set as a 3D geofence area.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 사용자로부터 상기의 과정을 거쳐 설정된 3D 지오펜스 영역의 적어도 일면을 선택받음에 따라 선택된 적어도 일면을 출력하는 UI(예: 도 13의 50)를 제공할 수 있고, UI(50)를 통해 적어도 일면 상에 하나 이상의 경계선을 설정(예: 경계선 추가, 삭제 및 경계선 간의 거리 조절 등)받는 경우, 설정된 하나 이상의 경계선을 기준으로 3D 지오펜스 영역을 분할함으로써, 복수의 단위 3D 지오펜스 영역을 생성할 수 있다.In various embodiments, the server 100 may provide a UI (e.g., 50 in FIG. 13) that outputs at least one side selected as the user selects at least one side of the 3D geofence area set through the above process. , When one or more boundaries are set on at least one side through the UI 50 (e.g., adding or deleting boundaries, adjusting the distance between boundaries, etc.), the 3D geofence area is divided based on one or more set boundaries, thereby creating a plurality of You can create a unit 3D geofence area.

상기와 같이 생성된 복수의 단위 3D 지오펜스 영역은 상호 독립적인 3D 지오펜스 영역의 지위를 가지며, 각각의 단위 3D 지오펜스 영역에 대하여 위험감지 기준, 위험 발생 감지 시 조치방법을 독립적으로 설정할 수 있도록 구현되거나, 경우에 따라 복수의 단위 3D 지오펜스 영역 중 일부의 단위 3D 지오펜스 영역에 대한 삭제 및 수정(형태 변환)이 가능한 형태로 구현될 수 있다.The plurality of unit 3D geofence areas created as above have the status of mutually independent 3D geofence areas, so that risk detection standards and action methods when detecting a risk can be independently set for each unit 3D geofence area. Or, in some cases, it may be implemented in a form that allows deletion and modification (form conversion) of some unit 3D geofence areas among a plurality of unit 3D geofence areas.

예를 들어, 도 13에 도시된 바와 같이, 복수의 단을 포함하는 선반이 3D 지오펜스 영역으로 설정된 경우, 복수의 단 각각의 위치에 맞춰 경계선을 설정함에 따라 복수의 단 각각을 개별적인 3D 지오펜스 영역으로 분할할 수 있고, 개별적으로 설정된 위험감지 기준에 따라 복수의 단 각각에 대한 위험 발생을 독립적으로 감지할 수 있다.For example, as shown in Figure 13, when a shelf including a plurality of stages is set as a 3D geofence area, each of the plurality of stages is set as an individual 3D geofence by setting a boundary line according to the position of each of the plurality of stages. It can be divided into areas, and the occurrence of risks in each of multiple stages can be detected independently according to individually set risk detection standards.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대하여 복수의 3D 지오펜스 영역이 설정하되, 복수의 3D 지오펜스 영역 중 둘 이상의 3D 지오펜스 영역의 적어도 일부가 중첩되는 경우, 중첩되는 영역을 기준으로 둘 이상의 3D 지오펜스 영역을 하나의 3D 지오펜스 영역으로 통합할 수 있다.In various embodiments, the server 100 sets a plurality of 3D geofence areas for a predetermined space, and when at least a portion of two or more 3D geofence areas among the plurality of 3D geofence areas overlap, the overlapping area is As a standard, two or more 3D geofence areas can be integrated into one 3D geofence area.

여기서, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법은 소정의 공간 내의 고정된 위치에 3D 지오펜스 영역을 설정하는 것으로 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 소정의 공간 내에 위치하는 동적 객체에 대하여 3D 지오펜스 영역을 설정할 수 있고 동적 객체가 이동함에 따라 3D 지오펜스 영역이 이동하도록 할 수 있다.Here, the method of detecting a risk using a 3D geofence according to various embodiments of the present invention is described as setting a 3D geofence area at a fixed location within a predetermined space, but is not limited to this and is located within a predetermined space. You can set a 3D geofence area for a dynamic object and have the 3D geofence area move as the dynamic object moves.

일례로, 서버(100)는 소정의 공간을 스캔함에 따라 수집된 센서 데이터(예: 3D 라이다 포인트 클라우드)를 분석하여 동적 객체를 감지할 수 있고, 감지된 동적 객체를 기준으로 동적 객체를 포함하는 소정의 크기의 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정할 수 있다. 이후, 서버(100)는 센서 데이터를 분석함에 따라 동적 객체의 움직임을 트래킹 할 수 있고, 동적 객체의 움직임에 따라 3D 지오펜스 영역을 이동시킬 수 있다.For example, the server 100 can detect dynamic objects by analyzing sensor data (e.g., 3D LiDAR point cloud) collected while scanning a predetermined space, and includes dynamic objects based on the detected dynamic objects. An area of a predetermined size can be set as a 3D geofence area. Afterwards, the server 100 can track the movement of the dynamic object by analyzing the sensor data and move the 3D geofence area according to the movement of the dynamic object.

S120 단계에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 소정의 공간 내에 설치된 복수의 라이다 센서를 통해 소정의 공간을 스캔함에 따라 생성된 복수의 3D 라이다 포인트 클라우드를 수집할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.In step S120, the server 100 may collect sensor data for a predetermined space. For example, the server 100 may collect a plurality of 3D LiDAR point clouds generated by scanning a predetermined space through a plurality of LiDAR sensors installed in the predetermined space, but is not limited to this.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대하여 설정된 3D 지오펜스 영역의 수와 소정의 공간 내에 설치된 센서의 수가 동일한 경우, 복수의 센서 각각이 서로 다른 3D 지오펜스 영역을 스캔함으로써 서로 다른 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 센서 데이터가 개별적으로 수집되도록 할 수 있다.In various embodiments, the server 100, when the number of 3D geofence areas set for a predetermined space and the number of sensors installed within the predetermined space are the same, each of the plurality of sensors scans different 3D geofence areas to detect different Sensor data for each 3D geofence area can be collected individually.

즉, 서로 다른 센서가 서로 다른 3D 지오펜스 영역을 감지하는 형태인 바, 서버(100)는 3D 지오펜스 영역에 대한 모니터링 강도(또는 중요도)에 기초하여 센서 각각에 대한 센서 데이터 수집 주기를 개별적으로 설정 예컨대, 중요도가 낮은 3D 지오펜스 영역에 대해서는 제1 주기마다 센서 데이터를 수집하고, 중요도가 높은 3D 지오펜스 영역에 대해서는 제1 주기보다 짧은 제2 주기마다 센서 데이터를 수집하도록 설정할 수 있다.In other words, different sensors detect different 3D geofence areas, and the server 100 individually sets the sensor data collection cycle for each sensor based on the monitoring intensity (or importance) of the 3D geofence area. For example, sensor data can be set to collect every first cycle for a 3D geofence area of low importance, and sensor data can be set to collect every second cycle shorter than the first cycle for a 3D geofence area of high importance.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간 내에 복수의 센서가 구비된 경우, 복수의 센서 각각이 소정의 공간의 서로 다른 영역을 스캔하도록 제어할 수 있다.In various embodiments, when a plurality of sensors are provided in a predetermined space, the server 100 may control each of the plurality of sensors to scan different areas of the predetermined space.

이때, 서버(100)는 소정의 공간에 3D 지오펜스 영역이 설정된 경우, 3D 지오펜스 영역에 대해서는 서로 다른 둘 이상의 센서가 함께 스캔하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 소정의 공간 내에 제1 라이다 센서 와 제2 라이다 센서가 설치된 경우 제1 라이다 센서와 제2 라이다 센서가 서로 다른 영역을 스캔하도록 감지 영역을 결정하되, 3D 지오펜스 영역이 설정된 경우, 3D 지오펜스 영역이 제1 라이다 센서의 감지 영역과 제2 라이다 센서의 감지 영역에 모두 포함되도록 설정할 수 있다.At this time, when a 3D geofence area is set in a predetermined space, the server 100 can control two or more different sensors to scan the 3D geofence area together. For example, when a first LiDAR sensor and a second LiDAR sensor are installed in a predetermined space, the detection area is determined so that the first LiDAR sensor and the second LiDAR sensor scan different areas, but the 3D geofence area When this is set, the 3D geofence area can be set to be included in both the detection area of the first LiDAR sensor and the detection area of the second LiDAR sensor.

S130 단계에서, 서버(100)는 S120 단계를 거쳐 수집된 센서 데이터를 이용하여 S110 단계를 거쳐 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지할 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 소정의 공간으로부터 수집된 센서 데이터를 분석하여 객체를 인식할 수 있고, 인식된 객체가 3D 지오펜스 영역 내에 진입하는지에 따라 위험 발생을 감지할 수 있다.In step S130, the server 100 may detect the occurrence of a risk in the 3D geofence area set through step S110 using the sensor data collected through step S120. For example, the server 100 can recognize an object by analyzing sensor data collected from a predetermined space, and can detect the occurrence of a risk depending on whether the recognized object enters the 3D geofence area.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대하여 복수의 3D 지오펜스 영역이 설정된 경우, 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대하여 위험감지 기준을 개별적으로 설정할 수 있고, 개별적으로 설정된 위험감지 기준에 따라 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 위험 발생을 독립적으로 감지할 수 있다.In various embodiments, when a plurality of 3D geofence areas are set for a predetermined space, the server 100 may individually set risk detection standards for each of the plurality of 3D geofence areas, and may individually set risk detection criteria. Depending on the standards, the occurrence of risks in each of multiple 3D geofence areas can be detected independently.

일례로, 서버(100)는 소정의 공간 내에 제1 3D 지오펜스 영역과 제2 3D 지오펜스 영역이 설정되어 있을 때, 제1 3D 지오펜스 영역에 대한 위험감지 기준을 제1 3D 지오펜스 영역 내의 객체 진입으로 설정하고, 제2 3D 지오펜스 영역에 대한 위험감지 기준을 제2 3D 지오펜스 영역과 소정의 범위 이내로 객체 접근으로 설정할 수 있다.For example, when a first 3D geofence area and a second 3D geofence area are set within a predetermined space, the server 100 sets the risk detection standard for the first 3D geofence area to the risk detection standard within the first 3D geofence area. It can be set to object entry, and the risk detection standard for the second 3D geofence area can be set to object approach within a predetermined range of the second 3D geofence area.

이후, 서버(100)는 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 분석하여 제1 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 것으로 판단하는 경우 제1 3D 지오펜스 영역에서 위험이 발생한 것으로 감지할 수 있고, 제2 3D 지오펜스 영역과 소정의 범위 이내로 객체가 접근하는 경우 제2 3D 지오펜스 영역에서 위험이 발생한 것으로 감지할 수 있다.Thereafter, the server 100 may analyze sensor data for a predetermined space and, if it determines that an object enters the first 3D geofence area, detect that a danger has occurred in the first 3D geofence area, and detect that a danger has occurred in the second 3D geofence area. If an object approaches the 3D geofence area and within a predetermined range, it can be detected that a danger has occurred in the second 3D geofence area.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 소정의 공간에 대하여 복수의 3D 지오펜스 영역이 설정된 경우, 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 위험 발생 감지 시 조치방법을 개별적으로 설정할 수 있고, 복수의 3D 지오펜스 영역 중 적어도 하나의 3D 지오펜스 영역에서 위험 발생이 감지되는 경우, 적어도 하나의 3D 지오펜스 영역에 설정된 조치방법에 따라 조치를 수행할 수 있다.In various embodiments, when a plurality of 3D geofence areas are set for a predetermined space, the server 100 may individually set an action method when detecting a risk for each of the plurality of set 3D geofence areas, and If a risk is detected in at least one of the 3D geofence areas, action can be taken according to the action method set in the at least one 3D geofence area.

일례로, 서버(100)는 소정의 공간 내에 제1 크기의 제1 3D 지오펜스 영역, 제1 3D 지오펜스 영역 내에 배치되며 제1 크기보다 작은 제2 크기의 제2 3D 지오펜스 영역 및 제2 3D 지오펜스 영역 내에 배치되며 제2 크기보다 작은 제3 크기의 제3 3D 지오펜스 영역이 설정되어 있을 때, 센서 데이터를 분석하여 제1 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 것으로 판단되는 경우 소정의 공간에 대한 센서 데이터 수집 주기를 감소시킴으로써, 소정의 공간에 대한 모니터링 강도를 상승시킬 수 있다.For example, the server 100 is disposed within a predetermined space in a first 3D geofence area of a first size, a second 3D geofence area of a second size smaller than the first size, and a second 3D geofence area within the first 3D geofence area. When a third 3D geofence area is placed within a 3D geofence area and has a third size smaller than the second size, and it is determined that an object enters the first 3D geofence area by analyzing sensor data, a predetermined By reducing the sensor data collection cycle for a space, the monitoring intensity for a given space can be increased.

또한, 서버(100)는 센서 데이터를 분석하여 제2 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 것으로 판단되는 경우, 사용자 단말(200)로 위험 발생을 경고하는 알림을 제공하거나 소정의 공간 내에 설치된 출력 장치(예: 스피커)를 통해 위험 발생을 경고하는 알림을 출력함으로써, 작업자가 위험 발생을 인지할 수 있도록 할 수 있다.In addition, when the server 100 analyzes the sensor data and determines that an object enters the second 3D geofence area, it provides a notification warning of the occurrence of danger to the user terminal 200 or sends a notification to the user terminal 200 using an output device installed within a predetermined space. By outputting a notification warning of the occurrence of danger through (e.g. speaker), workers can be made aware of the occurrence of danger.

또한, 서버(100)는 센서 데이터를 분석하여 제3 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 것으로 판단되는 경우, 위험 발생에 따라 사고가 발생되는 것을 방지하기 위하여 제1 3D 지오펜스 영역, 제2 3D 지오펜스 영역 및 제3 3D 지오펜스 영역 내에 배치되는 모든 기기(예: 작업을 위한 각종 장비, 기계들)의 동작이 중단되도록 제어할 수 있다.In addition, when the server 100 analyzes sensor data and determines that an object enters the third 3D geofence area, the server 100 analyzes the first 3D geofence area and the second 3D geofence area to prevent accidents from occurring due to risk. The operation of all devices (e.g., various equipment and machines for work) placed within the geofence area and the third 3D geofence area can be controlled to stop.

다양한 실시예에서, 서버(100)는 3D 지오펜스 영역에 대하여, 소정의 기간 동안 위험 발생 감지 횟수에 기초하여, 3D 지오펜스 영역을 보정할 수 있다. 예컨대, 서버(100)는 특정 3D 지오펜스 영역에 대하여 소정의 기간 동안의 위험 발생 감지 횟수가 기 설정된 기준 횟수를 초과할 경우, 3D 지오펜스 영역의 크기를 소정의 비율로 증가시킬 수 있다.In various embodiments, the server 100 may correct the 3D geofence area based on the number of times a risk occurrence has been detected in the 3D geofence area during a predetermined period. For example, the server 100 may increase the size of the 3D geofence area at a predetermined rate when the number of detections of a risk occurrence during a predetermined period for a specific 3D geofence area exceeds a preset standard number.

또한, 서버(100)는 특정 3D 지오펜스 영역에 대하여 소정의 기간 동안의 위험 발생 감지 횟수가 기 설정된 기준 횟수를 초과할 경우, 3D 지오펜스 영역에 대하여 설정된 조치방법을 격상시킬 수 있다. 예를 들어, 서버(100)는 특정 3D 지오펜스 영역에서 위험 발생 시 조치 방법이 위험 발생을 경고하는 알림을 출력하는 것일 때, 특정 3D 지오펜스 영역에 대하여 소정의 기간 동안의 위험 발생 감지 횟수가 기 설정된 기준 횟수를 초과할 경우, 특정 3D 지오펜스 영역에서 위험 발생 시 조치 방법을 3D 지오펜스 영역 내에 배치되는 모든 기기(예: 작업을 위한 각종 장비, 기계들)의 동작을 중지하는 것으로 격상할 수 있다.In addition, the server 100 may upgrade the action method set for the 3D geo-fence area when the number of detections of risk occurrence during a predetermined period for a specific 3D geo-fence area exceeds the preset standard number. For example, when the action method for the server 100 when a risk occurs in a specific 3D geofence area is to output a notification warning of the occurrence of risk, the number of times a risk occurrence is detected during a predetermined period for the specific 3D geofence area is If the preset standard number is exceeded, the action taken when a risk occurs in a specific 3D geofence area can be upgraded to stopping the operation of all devices (e.g. various equipment and machines for work) placed within the 3D geofence area. You can.

통상적으로, 작업 현장 내에서는 추락, 끼임, 부딪힘, 물체에 맞음 및 깔림 등과 같은 각종 산재 사고를 유발하는 위험 요소들이 즐비해 있다. 이러한 위험 요소들은 작업 현장 내의 특정 영역(예컨대, 작업 현장의 바닥, 지면 등)에 국한되지 않고, 공중 등 다양한 장소와 공간에 산재되어 있다.Typically, there are many risk factors that cause various industrial accidents such as falling, getting caught, colliding, being hit by an object, or being crushed within a work site. These risk factors are not limited to specific areas within the work site (e.g., floor, ground, etc.) of the work site, but are scattered in various places and spaces, such as in the air.

이에, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법은 작업 현장의 바닥뿐만 아니라, 공중의 특정 공간이나 특정 장소 자체 등 위험 요소로 인해 사고가 발생될 가능성이 있는 영역마다 3D 지오펜스를 설정해두고, 센서 데이터를 기반으로 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 실시간으로, 지속적으로 모니터링함으로써, 작업 현장 내에 어떤 장소에서도 사고가 발생되지 않도록 할 수 있다는 이점이 있다.Accordingly, the method of detecting a risk using a 3D geofence according to various embodiments of the present invention detects 3D data not only on the floor of a work site but also in each area where an accident is likely to occur due to a risk factor, such as a specific space in the air or the specific location itself. By setting up a geofence and continuously monitoring the occurrence of risks in the 3D geofence area in real time based on sensor data, there is an advantage in preventing accidents from occurring anywhere within the work site.

전술한 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법은 도면에 도시된 순서도를 참조하여 설명하였다. 간단한 설명을 위해 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법은 일련의 블록들로 도시하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 본 명세서에 도시되고 시술된 것과 상이한 순서로 수행되거나 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서 및 도면에 기재되지 않은 새로운 블록이 추가되거나, 일부 블록이 삭제 또는 변경된 상태로 수행될 수 있다.The method for detecting risk occurrence using the above-described 3D geofence was explained with reference to the flow chart shown in the drawing. For simple explanation, the method for detecting risk occurrence using a 3D geofence is illustrated and described as a series of blocks, but the present invention is not limited to the order of the blocks, and some blocks are in an order different from that shown and performed herein. may be performed or may be performed simultaneously. Additionally, new blocks not described in this specification and drawings may be added, or some blocks may be deleted or changed.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Above, embodiments of the present invention have been described with reference to the attached drawings, but those skilled in the art will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features. You will be able to understand it. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive.

100 : 위험 발생 감지 서버
200 : 사용자 단말
300 : 외부 서버
400 : 네트워크100: Danger detection server
200: user terminal
300: external server
400: Network

Claims (12)

컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 위험 발생 감지 방법에 있어서,
소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계;
상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 단계; 및
상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.In a method for detecting the occurrence of a risk performed by a computing device,
Setting a 3D geofence area for a predetermined space;
collecting sensor data for the predetermined space; and
Comprising the step of detecting the occurrence of a risk in the set 3D geofence area using the collected sensor data,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제1항에 있어서,
상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는,
상기 소정의 공간에 대한 2D 지도를 출력하는 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계;
상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해 3D 지오펜스 영역의 바닥면 정보 및 높이 정보를 획득하는 단계; 및
상기 획득된 바닥면 정보 및 상기 획득된 높이 정보를 이용하여, 상기 출력된 2D 지도와 기 매칭된 상기 소정의 공간에 대한 3D 포인트 클라우드 상에 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to paragraph 1,
The step of setting the 3D geofence area is,
providing a user interface (UI) that outputs a 2D map of the predetermined space;
Obtaining floor information and height information of a 3D geofence area through the provided user interface; and
Using the acquired floor information and the acquired height information, setting a 3D geofence area on a 3D point cloud for the predetermined space previously matched with the output 2D map,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제1항에 있어서,
상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는,
상기 소정의 공간에 대응되는 3D 포인트 클라우드를 출력하는 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계;
상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해 3차원 공간을 정의하는 사용자 입력을 획득하는 단계; 및
상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 출력된 3D 포인트 클라우드 상에 3차원 공간 형태의 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to paragraph 1,
The step of setting the 3D geofence area is,
providing a user interface (UI) that outputs a 3D point cloud corresponding to the predetermined space;
Obtaining a user input defining a three-dimensional space through the provided user interface; and
Comprising the step of setting a 3D geofence area in the form of a 3D space on the output 3D point cloud based on the obtained user input,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제1항에 있어서,
상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는,
상기 소정의 공간에 대응되는 3차원 포인트 클라우드를 격자화하여 복수의 격자 공간을 포함하는 3D 그리드 맵을 생성하고, 상기 생성된 3D 그리드 맵을 출력하는 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계;
상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해 상기 복수의 격자 공간 중 적어도 하나의 격자 공간을 선택하는 사용자 입력을 획득하는 단계; 및
상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 선택된 적어도 하나의 격자 공간을 3D 지오펜스 영역으로 설정하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to paragraph 1,
The step of setting the 3D geofence area is,
Generating a 3D grid map including a plurality of grid spaces by gridding the 3D point cloud corresponding to the predetermined space, and providing a user interface (UI) for outputting the generated 3D grid map. ;
Obtaining a user input for selecting at least one grid space among the plurality of grid spaces through the provided user interface; and
Comprising the step of setting the selected at least one grid space as a 3D geofence area based on the obtained user input,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제1항에 있어서,
상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는,
상기 수집된 센서 데이터 - 상기 센서 데이터는 라이다 센서를 통해 수집된 3D 라이다 포인트 클라우드를 포함함 - 를 출력하는 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계;
상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해 3차원 공간을 정의하는 사용자 입력을 획득하는 단계; 및
상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 출력된 센서 데이터 상에 3차원 공간 형태의 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to paragraph 1,
The step of setting the 3D geofence area is,
Providing a user interface (UI) that outputs the collected sensor data - the sensor data includes a 3D LiDAR point cloud collected through a LiDAR sensor;
Obtaining a user input defining a three-dimensional space through the provided user interface; and
Comprising the step of setting a 3D geofence area in the form of a 3D space on the output sensor data based on the obtained user input,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제1항에 있어서,
상기 소정의 공간은 복수의 센서 데이터 수집 채널이 구비된 라이다 센서를 포함하며,
상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는,
상기 복수의 센서 데이터 수집 채널 중 적어도 하나의 센서 데이터 수집 채널을 선택하는 단계; 및
상기 선택된 적어도 하나의 센서 데이터 수집 채널의 감지 영역을 3D 지오펜스 영역으로 설정하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to paragraph 1,
The predetermined space includes a LiDAR sensor equipped with a plurality of sensor data collection channels,
The step of setting the 3D geofence area is,
selecting at least one sensor data collection channel from among the plurality of sensor data collection channels; and
Comprising setting a detection area of the selected at least one sensor data collection channel as a 3D geofence area,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제1항에 있어서,
상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는,
상기 설정된 3D 지오펜스 영역의 적어도 일면을 선택하는 단계;
상기 선택된 적어도 일면 상에 하나 이상의 경계선을 설정하는 단계; 및
상기 설정된 하나 이상의 경계선을 기준으로 상기 설정된 3D 지오펜스 영역을 분할하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to paragraph 1,
The step of setting the 3D geofence area is,
Selecting at least one side of the set 3D geofence area;
setting one or more boundaries on the selected at least one side; and
Comprising the step of dividing the set 3D geofence area based on the one or more set boundary lines,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제1항에 있어서,
상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는,
상기 소정의 공간에 대하여 복수의 3D 지오펜스 영역을 설정하고, 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 위험감지 기준을 개별적으로 설정하는 단계를 포함하며,
상기 위험 발생을 감지하는 단계는,
상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역에서의 위험 발생을 감지하되, 상기 개별적으로 설정된 위험감지 기준에 기초하여 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 위험 발생을 개별적으로 감지하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to paragraph 1,
The step of setting the 3D geofence area is,
Setting a plurality of 3D geofence areas for the predetermined space and individually setting risk detection standards for each of the set plurality of 3D geofence areas,
The step of detecting the occurrence of the risk is,
Using the collected sensor data, the occurrence of risk in the plurality of 3D geofence areas set above is detected, and the occurrence of risk in each of the plurality of 3D geofence areas set up is individually based on the individually set risk detection criteria. Including the step of detecting,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제1항에 있어서,
상기 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계는,
상기 소정의 공간에 대하여 복수의 3D 지오펜스 영역을 설정하고, 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 각각에 대한 위험 발생 감지 시 조치방법을 개별적으로 설정하는 단계를 포함하며,
상기 위험 발생을 감지하는 단계는,
상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역 중 적어도 하나의 3D 지오펜스 영역에서 위험 발생이 감지되는 경우, 상기 적어도 하나의 3D 지오펜스 영역에 설정된 조치방법에 따라 조치를 수행하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to paragraph 1,
The step of setting the 3D geofence area is,
Setting a plurality of 3D geofence areas for the predetermined space and individually setting a measure when detecting a risk for each of the set plurality of 3D geofence areas,
The step of detecting the occurrence of the risk is,
If a risk is detected in at least one 3D geofence area among the plurality of 3D geofence areas set using the collected sensor data, measures are taken according to the action method set in the at least one 3D geofence area. comprising steps,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 제9항에 있어서,
상기 설정된 복수의 3D 지오펜스 영역은,
제1 크기의 제1 3D 지오펜스 영역, 상기 제1 3D 지오펜스 영역 내에 배치되며 상기 제1 크기보다 작은 제2 크기의 제2 3D 지오펜스 영역 및 상기 제2 3D 지오펜스 영역 내에 배치되며 상기 제2 크기보다 작은 제3 크기의 제3 3D 지오펜스 영역을 포함하며,
상기 적어도 하나의 3D 지오펜스 영역에 설정된 조치방법에 따라 조치를 수행하는 단계는,
상기 수집된 센서 데이터를 분석하여 상기 제1 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 경우, 상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터 수집 주기를 감소시키는 단계;
상기 수집된 센서 데이터를 분석하여 상기 제2 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 경우, 위험 발생을 경고하는 알림을 출력하는 단계; 및
상기 수집된 센서 데이터를 분석하여 상기 제3 3D 지오펜스 영역 내에 객체가 진입하는 경우, 상기 제1 3D 지오펜스 영역, 상기 제2 3D 지오펜스 영역 및 상기 제3 3D 지오펜스 영역 내에 배치되는 모든 기기의 동작이 중단되도록 제어하는 단계를 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법.According to clause 9,
The plurality of 3D geofence areas set above are:
A first 3D geofence area of a first size, disposed within the first 3D geofence area and a second 3D geofence area of a second size smaller than the first size, and disposed within the second 3D geofence area and the first 3D geofence area. comprising a third 3D geofence area of a third size less than 2 sizes,
The step of taking action according to the action method set in the at least one 3D geofence area,
analyzing the collected sensor data to reduce the sensor data collection cycle for the predetermined space when an object enters the first 3D geofence area;
Analyzing the collected sensor data and outputting a notification warning of the occurrence of danger when an object enters the second 3D geofence area; and
When an object enters the third 3D geofence area by analyzing the collected sensor data, all devices placed within the first 3D geofence area, the second 3D geofence area, and the third 3D geofence area Comprising the step of controlling to stop the operation of,
Method for detecting risk occurrence using 3D geofence. 프로세서;
네트워크 인터페이스;
메모리; 및
상기 메모리에 로드(load) 되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되,
상기 컴퓨터 프로그램은,
소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정하는 인스트럭션(instruction);
상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 인스트럭션; 및
상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지하는 인스트럭션을 포함하는,
3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 서버.processor;
network interface;
Memory; and
Includes a computer program loaded into the memory and executed by the processor,
The computer program is,
Instructions for setting a 3D geofence area for a predetermined space;
Instructions for collecting sensor data for the predetermined space; and
Containing instructions for detecting the occurrence of a risk in the set 3D geofence area using the collected sensor data,
Danger detection server using 3D geofence. 컴퓨팅 장치와 결합되어,
소정의 공간에 대한 3D 지오펜스 영역을 설정하는 단계;
상기 소정의 공간에 대한 센서 데이터를 수집하는 단계; 및
상기 수집된 센서 데이터를 이용하여 상기 설정된 3D 지오펜스 영역에 대한 위험 발생을 감지하는 단계를 포함하는 3D 지오펜스를 이용한 위험 발생 감지 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨팅 장치로 판독 가능한 기록매체에 저장된, 컴퓨터프로그램.
Combined with a computing device,
Setting a 3D geofence area for a predetermined space;
collecting sensor data for the predetermined space; and
A computer program stored in a recording medium readable by a computing device to execute a method for detecting a risk using a 3D geofence, which includes detecting a risk in the set 3D geofence area using the collected sensor data. .