KR20230155899A - 주행 로봇, 그 제어 방법, 및 프로그램이 기록된 기록매체 - Google Patents

Abstract

개시된 실시예들은 주행 로봇, 주행 로봇의 제어 방법, 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다. 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법은 홀더에 포함된 개구부를 통해서 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역이 포함된 회전중인 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하는 단계, 청소용 패드의 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하는 단계 및 수신된 반사광에 기초하여 홀더에 부착된 청소용 패드를 식별하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

주행 로봇, 그 제어 방법, 및 프로그램이 기록된 기록매체 {Driving Robot apparatus, controlling method thereof, and recording medium for recording program}

본 개시의 실시예들은 주행 로봇, 주행 로봇의 제어 방법, 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.

사물인터넷(IOT: Internet of Things)은 초연결사회의 기반 기술, 서비스이자 차세대 인터넷이다. 사물인터넷(IOT: Internet of Things)은 사물 간 인터넷 혹은 개체 간 인터넷(Internet of Objects)으로 정의되며, 고유 식별이 가능한 사물이 만들어낸 정보를 인터넷을 통해 공유하는 환경을 의미한다.

인터넷에 연결된 장치(IoT 기기)는 내장 센서를 사용하여 데이터를　수집하고, 경우에 따라 그에 맞게 반응한다. IoT 기기는 업무 및 생활 방식을 개선하는 데 유용하다. IoT 기기는 난방과 조명을　자동으로 조절하는 스마트 홈 기기부터 산업 장비를 모니터링하여 문제를 찾은 후 자동으로 문제를 해결하는 스마트 팩토리에 이르기까지 다양한　분야에 응용되고 있다.

한편, 청소용 주행 로봇의 경우에도 IoT 기기로 이용될 수 있다. 청소용 주행 로봇은 댁내에서 진공 청소 또는 물걸레 청소를 수행하는 가전기기이다. 예를 들어, 청소용 주행 로봇이 인터넷에 연결되는 경우 사용자는 실내에 거주하지 않더라도 모바일 단말을 이용하여 외부에서 원격으로 청소용 주행 로봇을 제어할 수 있고, 모바일 단말을 이용하여 청소 시간을 예약할 수도 있다. 청소용 주행 로봇은 사물 인식을 통해 주요 가전 및 가구들을 인식하여 댁내에서 청소를 수행한다.

본 개시의 실시예들은, 주행 중에 습식 청소를 수행하는 주행 로봇, 주행 로봇의 제어 방법 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.

한편, 개시된 실시예들이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않는다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서 개시된, 주행 로봇은 이동 어셈블리, 주행 로봇의 하부에 위치되고, 청소용 패드와 청소용 패드를 고정하는 홀더가 포함된 청소 어셈블리, 홀더에 부착된 청소용 패드를 식별하는 센서, 주행 로봇의 동작을 제어하는 적어도 하나의 명령어가 저장된 메모리, 적어도 하나의 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써, 홀더에 포함된 개구부를 통해서 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역이 포함된 회전중인 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하고, 청소용 패드의 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하도록 센서를 제어하고, 수신된 반사광에 기초하여 홀더에 부착된 청소용 패드를 식별할 수 있다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서 개시된, 주행 로봇의 제어 방법은, 홀더에 포함된 개구부를 통해서 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역이 포함된 회전중인 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하는 단계, 청소용 패드의 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하는 단계 및 수신된 반사광에 기초하여 홀더에 부착된 청소용 패드를 식별하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 청소용 패드를 식별하는 단계는, 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지를 식별하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 제어 방법은, 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 주행 경로를 결정하는 단계는, 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별하는 단계 및 식별 결과에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로의 간격을 조정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 제어 방법은, 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 제어 방법은, 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 청소용 패드가 탈거된 홀더로 공급되는 물의 양을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 청소용 패드를 식별하는 단계는, 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 복수의 패드의 유형들 중에서 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 제어 방법은, 식별된 패드의 유형에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 제어 방법은, 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 개시된 방법의 실시예들 중에서 적어도 하나를 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 것일 수 있다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 기록매체에 저장된 어플리케이션은 개시된 방법의 실시예들 중에서 적어도 하나의 기능을 실행시키기 위한 것일 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드를 식별하는 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드의 일면에 따른 반사광의 표준 편차를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드의 종류에 따른 물 공급량을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다.

본 개시는 청구항의 권리범위를 명확히 하고, 본 개시의 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구항에 기재된 실시예를 실시할 수 있도록, 실시예들의 원리를 설명한다. 본 개시의 실시예들은 다양한 형태로 구현될 수 있다. 개시된 실시예들은 단독으로 구현되거나, 적어도 2이상의 실시예가 조합되어 구현될 수 있다.

본 개시의 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 개시는 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 개시의 실시예들이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 본 개시에서 사용되는 “모듈” 또는 “부”(unit)라는 용어는 소프트웨어, 하드웨어 또는 펌웨어 중 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 “모듈” 또는 “부”가 하나의 요소(element)로 구현되거나, 하나의 “모듈” 또는 “부”가 복수의 요소들을 포함하는 것도 가능하다.

본 개시의 일부 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. '매커니즘', '요소', '수단' 및 '구성'등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.

또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 개시의 실시예들의 작용 원리 및 다양한 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 실시예들은 소정의 영역을 주행하는 주행 로봇(10)에 관한 것이다. 주행 로봇(10)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇 장치로서, 소정의 영역을 이동하면서 청소를 할 수 있다. 소정의 영역은 집, 사무실과 같이 청소가 필요한 공간일 수 있다.

도 1을 참조하면, 주행 로봇(10)은 주행 영역(1)을 주행하면서 진공 청소 또는 물걸레 청소를 할 수 있다. 주행 영역(1)은 주행 로봇(10)이 동작을 개시하면서 소정의 기준에 따라 정의하거나, 설계자 또는 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다. 주행 로봇(10)의 주행 영역(1)은 댁내, 매장, 사무실, 야외의 특정 공간 등으로 다양하게 정의될 수 있다. 주행 영역(1)은 벽, 천장, 표식 등에 의해 미리 정의될 수 있다.

주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11)를 이용하여 주행 영역(1) 내에서 주행 경로(20)를 따라서 주행한다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11)에 포함된 하나 이상의 휠(wheel)을 이용하여 소정의 방향으로 이동할 수 있다. 주행 로봇(10)은 주행 영역(1)을 지그재그로 주행할 수 있다.

주행 로봇(10)은 주행 중에 청소 어셈블리(12)를 이용하여 주행 영역(1)을 청소할 수 있다. 주행 로봇(10)은 2 이상의 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 주행 영역(1)에 대해서 물청소를 하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 주행 로봇(10)은 물탱크(13)로부터 물이 공급되는 청소용 패드로 주행 영역(1)을 닦음(swipe)으로써, 물청소를 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 회전 모터를 이용하여 청소용 패드를 고정하는 홀더를 회전시킴으로써, 청소를 할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 소정의 영역의 이물질을 진공으로 흡입하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)의 하부에 위치된 객체(예를 들면, 카페트 등)로부터 먼지를 털어내도록 상하/좌우 진동을 인가하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 복수의 청소 어셈블리들은 주행 로봇(10)의 다른 부위에 위치될 수 있다. 예를 들면, 물청소를 하는 청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)의 전단부에 위치되고, 진동을 인가하는 청소 어셈블리는 주행 로봇(10)의 후단부에 위치될 수 있다.

주행 로봇(10)은 장애물을 식별하면서 주행할 수 있다. 주행 로봇(10)은 카메라, 센서 등을 이용하여 장애물을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 카메라를 이용하여 촬영된 입력 영상을 이용하여 장애물을 감지할 수 있다. 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)내에 구축되거나 클라우드 서버에 구축된 인공지능 모델을 이용하여 입력 영상을 분석함으로써, 장애물을 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 라이더(Lidar)와 같은 거리 측정 센서를 이용하여 장애물을 감지할 수 있다.

주행 로봇(10)은 식별된 장애물을 추종할 것인지를 결정할 수 있다. 주행 로봇(10)은 식별된 장애물을 추종할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 벽을 따라서 이동할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 가구의 다리를 따라서 이동할 수 있다. 주행 로봇(10)은 장애물을 추종하기 위해서 장애물과 정렬되도록 주행 로봇(10)의 진행 방향을 조정할 수 있다. 또한, 주행 로봇(10)은 식별된 장애물을 피하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

주행 로봇(10)은 장애물을 추종할 때, 하나 이상의 청소용 패드를 팝-아웃(pop-out)할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 장애물 방향에 위치된 청소용 패드가 주행 로봇(10)의 외부로 돌출되도록 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 고정된 홀더를 이동시키는 슬라이더를 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 일측이 주행 로봇(10)에 연결되고, 타측이 청소용 패드를 고정하는 홀더에 연결되는 암(arm)을 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 팝-아웃된 청소용 패드가 장애물의 외곽을 따라서 이동하도록 주행함으로써, 장애물과 바닥 사이의 영역을 청소할 수 있다.

주행 로봇(10)은 팝-아웃 된 청소용 패드를 팝-인(pop-in)할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 장애물의 추종을 종료하고, 청소용 패드를 팝-인할 수 있다.

주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드를 식별할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하고, 청소용 패드로부터 반사된 반사광에 기초하여 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드를 식별할 수 있다. 이 경우, 주행 로봇(10)은 청소용 패드를 고정하는 홀더에 포함된 개구부를 통해서 청소용 패드로 광을 조사할 수 있다.

청소용 패드는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여, 청소용 패드가 주행 로봇(10)에 부착되어 있는지를 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여, 복수의 청소용 패드의 유형들 중에서 주행 로봇(10)에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다.

주행 로봇(10)은 청소용 패드가 주행 로봇(10)에 부착되었는지를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇(10)의 주행 경로(20)를 결정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇(10)의 주행 경로(20)의 간격을 조정할 수 있다.

주행 로봇(10)은 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 주행 로봇(10)의 주행 경로(20)를 결정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 영역(1)을 1회만 주행하도록 주행 경로(20)를 결정할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 영역(1)의 일부 영역을 2회 이상 주행하도록 주행 경로(20)를 결정할 수 있다.

주행 로봇(10)은 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 청소용 패드가 탈거된 홀더로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드의 유형에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다.

본 개시의 실시예들에 따르면, 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드를 용이하게 식별하고, 청소용 패드가 탈거된 경우에 주행 경로(20)를 유연하게 조정할 수 있다. 또한, 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별하고, 식별된 유형에 맞게 주행 경로(20)를 조정하고 물공급을 제어할 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11), 청소 어셈블리(12), 센서(14), 메모리(17) 및 프로세서(19)를 포함할 수 있다. 하지만, 도 2에 도시된 구성 요소 모두가 주행 로봇(10)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 2에 도시된 구성 요소보다 많은 구성요소에 의해서 주행 로봇(10)이 구현될 수 있고, 도 2에 도시된 구성 요소보다 적은 구성요소에 의해서 주행 로봇(10)이 구현될 수 있음은, 본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.

이동 어셈블리(11)는 주행 로봇(10)의 하부에 위치되고, 주행 로봇(10)을 전진, 후진, 및 회전시킬 수 있다.

청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)이 주행하는 중에 청소를 한다. 청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)의 하부에 위치될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(12)는 용도 및 구조에 따라 분류될 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(12)는 물걸레 청소를 위한 청소 어셈블리, 이물질을 진공으로 흡입하는 청소 어셈블리 및 객체로부터 먼지를 털어내는 상하/좌우 진동을 인가하는 청소 어셈블리를 포함할 수 있다. 주행 로봇(10)은 용도에 따라서 하나 이상의 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다.

센서(14)는 주행 로봇(10)이 주행 및/또는 청소하는데 이용되는 데이터를 획득한다. 예를 들면, 센서(14)는 주행 로봇(10)의 인근에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 이미지를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 주행 로봇(10)의 인근에 위치된 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 소정의 영역내에서의 주행 로봇(10)의 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 청소용 패드를 고정하는 홀더가 소정의 위치로의 접근에 관한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 청소용 패드가 홀더에 고정되었는지에 관한 정보를 획득할 수 있다.

메모리(17)는 프로세서(19)의 데이터 처리 및 주행 로봇(10)의 제어를 위한 프로그램, 명령어들을 저장할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 메모리(17)는 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory)과 같이 일시적으로 데이터를 저장하는 메모리 및 플래시 메모리 타입(flash memory type), 롬(ROM, Read-Only Memory)과 같이 비일시적으로 데이터를 저장하는 데이터 스토리지 중에서 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.

프로세서(19)는 주행 로봇(10)의 전반적인의 동작을 제어한다. 프로세서(19)는 하나 또는 그 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 프로세서(19)는 메모리(17)에 저장된 명령어들을 실행함으로써, 이동 어셈블리(11), 청소 어셈블리(12), 센서(14), 메모리(17) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(19)는 프로그램/명령어들을 실행함으로써, 도 3 내지 도 14를 참조하여 설명하는 실시예들을 주행 로봇(10)이 수행하도록 주행 로봇(10)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(19)는 이동 어셈블리(11)를 제어하여 주행 로봇(10)의 주행을 제어한다. 다른 예를 들면, 프로세서(19)는 주행 로봇(10)이 주행 중에 청소하도록 청소 어셈블리(12)를 제어한다. 다른 예를 들면, 프로세서(19)는 센서(14)가 획득한 데이터를 처리할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 도 3을 참조하면, 주행 로봇(300)은 이동 어셈블리(310), 청소 어셈블리(330), 센서(340), 통신 인터페이스(350), 입출력 인터페이스(360), 메모리(370) 및 프로세서(390)를 포함할 수 있다. 하지만, 도 3에 도시된 구성 요소 모두가 주행 로봇(300)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 3에 도시된 구성 요소보다 많은 구성요소에 의해서 주행 로봇(300)이 구현될 수 있고, 도 3에 도시된 구성 요소보다 적은 구성요소에 의해서 주행 로봇(300)이 구현될 수 있음은, 본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.

이동 어셈블리(310)는 주행 로봇(300)을 이동시킨다.

일 실시예에 따르면, 이동 어셈블리(310)는 주행 로봇(300)의 본체 중앙 영역을 기준으로 좌우 가장자리에 각각 배치된 한 쌍의 휠을 포함할 수 있다. 또한, 이동 어셈블리(11)는 각 휠에 이동력을 인가하는 휠 모터와 본체의 전방에 설치되어 주행 로봇(10)이 이동하는 바닥 면의 상태에 따라 회전하여 각도가 변화하는 캐스터 휠을 포함할 수 있다. 한 쌍의 휠은 주행 로봇(10)의 본체에 서로 대칭적으로 배치될 수 있다. 이동 어셈블리(310)는 휠을 이용하여 주행 로봇(300)을 전진, 후진 및 회전시킬 수 있다.

청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)이 주행하는 중에 청소를 위한 동작을 할 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 진동 청소, 진공 청소 및/또는 물청소를 할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(330)는 소정의 영역을 물걸레로 청소하는 회전 패드 어셈블리(331), 회전 패드 어셈블리(331)로 공급될 물을 담는 물통(333) 및 회전 패드 어셈블리(331)로 물을 공급하기 위한 물 공급 장치(335)를 포함할 수 있다. 회전 패드 어셈블리(331)는 청소용 패드, 청소용 패드를 고정하는 홀더 및 홀더를 회전시키는 회전 모터를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)의 외부로 청소용 패드가 돌출되고, 외부로 돌출된 청소용 패드가 주행 로봇(300)의 내부로 인입되도록 청소용 패드를 이동하는 기구를 포함할 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 청소용 패드가 고정된 홀더를 이동시키는 슬라이더를 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 일측이 주행 로봇(10)에 연결되고, 타측이 청소용 패드를 고정하는 홀더에 연결되는 암(arm)을 포함할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)의 외부로 돌출된 청소용 패드가 정위치로 인입되도록 돕는 센서 및 가이드를 포함할 수 있다.

센서(340)는 주행 로봇(300)이 주행 및/또는 청소하는데 이용되는 센싱 데이터를 획득한다. 센싱 데이터는 주행 로봇(300)에 배치된 다양한 센서들을 통해 획득되는 데이터를 의미한다. 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)이 주행 중에 장애물을 감지하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)의 충전 장치로부터 발생되는 HALO 신호를 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)의 배터리의 잔량을 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)이 실내 공간을 탐색하여 실내 공간 지도를 생성하는데 이용하는 데이터를 획득할 수 있다. 실내 공간은 주행 로봇(300)이 실질적으로 자유롭게 이동할 수 있는 영역을 의미한다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되어 있는지를 식별하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 센서(340)는 장애물 감지 센서(341), 위치 인식 센서(343) 및 패드 인식 센서(345)를 포함할 수 있다.

장애물 감지 센서(341)는 주행 로봇(300)의 주행 경로 상에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 장애물 감지 센서(341)는 이미지를 획득하는 이미지 센서, 3D 센서, 라이다(Lidar) 센서 및 초음파 센서 중에서 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 이미지 센서는 이용하여 주행 로봇(300)의 인근에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 주변 및/또는 천장 이미지를 획득할 수 있다. 라이다 센서 및/또는 초음파 센서는 주행 로봇(300)의 인근에 위치된 장애물과의 거리에 관한 데이터를 획득할 수 있다. 3D 센서는 주행 로봇(300)으로부터 소정 거리에 내의 영역에 대한 3D 데이터를 획득할 수 있다.

위치 인식 센서(343)는 실내 공간 내에서의 주행 로봇(300)의 위치를 인식하는 데이터를 획득할 수 있다. 위치 인식 센서(343)는 이미지 데이터, 3D 센서에 의해서 획득되는 3D 데이터, 라이다 센서에 의해 획득되는 장애물과의 거리 정보 및 AP 및/또는 가전 기기로부터 수신되는 통신 신호의 세기 중에서 적어도 하나에 기초하여, 주행 로봇(300)의 위치를 인식할 수 있다. 위치 인식 센서(343)는 실내 공간 지도 내에서 주행 로봇(300)의 위치를 인식할 수 있다. 실내 공간 지도는 내비게이션 맵(Navigation map), SLAM(Simultaneous localization and mapping) 맵 및 장애물 인식 맵 중 적어도 하나에 관한 데이터를 포함할 수 있다.

패드 인식 센서(345)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되어 있는지를 식별 및/또는 주행 로봇(300)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 패드 인식 센서(345)는 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하고, 청소용 패드로부터 반사된 반사광을 수신할 수 있다. 패드 인식 센서(345)는 청소용 패드를 고정하는 홀더에 포함된 개구부를 통해서 청소용 패드로 광을 조사할 수 있다. 패드 인식 센서(345)는 청소용 패드의 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역으로부터 상이한 세기의 반사광을 수신할 수 있다.

통신 인터페이스(350)는 외부 장치와 통신할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(350)는 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 태블릿 PC, 디지털 카메라, 전자북 단말기, 디지털방송용 단말기와 같은 모바일 단말기, 서버 장치 또는 냉장고, 세탁기와 같은 가전 기기와 데이터를 송수신할 수 있다. 통신 인터페이스(350)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication interface), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultrawideband) 통신부, Ant+ 통신부, 이동 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

입출력 인터페이스(360)는 사용자의 입력을 수신하고, 정보를 출력하는 하드웨어 모듈 및/또는 장치이다. 예를 들어, 입출력 인터페이스(360)는 디스플레이(361), 스피커와 같은 출력 장치, 마이크, 키보드, 터치 패드, 마우스와 같은 입력 장치 및 출력 장치와 입력 장치의 조합(예를 들면, 터치 스크린)을 포함할 수 있다. 또한, 입출력 인터페이스(360)는 주행 로봇(300)을 제어하는 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 입출력 인터페이스(360)는 주행 로봇(300)의 상태에 관한 정보, 주행 로봇(300)의 동작 모드에 관한 정보를 출력할 수 있다.

메모리(370)는 프로세서(390)의 데이터 처리 및 주행 로봇(300)의 제어를 위한 오퍼레이팅 시스템(OS), 애플리케이션과 같은 프로그램 및 파일 등과 같은 다양한 종류의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(370)는 프로세서(390)의 처리 및 제어를 위한 적어도 하나의 명령어(인스트럭션) 및 적어도 하나의 프로그램을 저장할 수 있다.

메모리(370)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

프로세서(390)는 주행 로봇(300)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(390)는 하나 또는 그 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 프로세서(390)는 메모리(370)에 저장된 명령어들을 실행함으로써, 이동 어셈블리(310), 청소 어셈블리(330), 센서(340), 통신 인터페이스(350), 입출력 인터페이스(360), 메모리(370) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 프로그램/명령어들을 실행함으로써, 도 8 내지 도 14를 참조하여 설명하는 주행 로봇(300)의 동작들을 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(390)는 이동 어셈블리(310)를 제어하여 주행 로봇(300)의 주행을 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 이동 어셈블리(310)를 제어하는 구동 신호를 생성하고, 구동 신호를 이동 어셈블리(310)로 출력할 수 있다. 이동 어셈블리(310)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310)의 각 구성을 구동할 수 있다. 프로세서(390)는 주행 로봇(300)의 주행 경로를 설정하고, 주행 경로를 따라서 주행 로봇(300)을 이동시키도록 이동 어셈블리(310)를 구동할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소 어셈블리(330)를 제어하여 주행 로봇(300)이 주행 중에 청소하도록 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 청소 어셈블리(330)를 제어하는 구동 신호를 생성하고, 구동 신호를 청소 어셈블리(330)로 출력할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 기초하여, 청소 어셈블리(330)의 각 구성을 구동할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 따라 청소용 패드를 고정하는 홀더의 회전 및 이동, 청소용 패드로의 물공급을 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)의 외부로 팝-아웃되도록 청소용 패드를 고정하는 홀더가 이동하는 구동 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(390)는 팝-아웃된 청소용 패드가 팝-인되도록 홀더를 이동하는 구동 신호를 생성할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 이미지로부터 장애물을 식별하도록 이미지를 처리할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 거리 데이터로부터 장애물을 식별할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 주행 로봇(300)의 위치에 관한 데이터를 이용하여 주행 경로를 생성 및 조정할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 통신 인터페이스(350)를 통해서 수신된 제어 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310) 및 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 통신 인터페이스(350)를 통해서 수신된 소정의 영역에 관한 사용자의 입력에 기초하여, 주행 로봇(300)이 소정의 영역으로 이동하도록 이동 어셈블리(310)를 제어하고, 주행 로봇(300)이 소정의 영역을 청소하도록 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 입출력 인터페이스(360)를 통해서 수신된 제어 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310) 및 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 입출력 인터페이스(360)를 통해서 입력된 소정의 영역에 관한 사용자의 입력에 기초하여, 주행 로봇(300)이 소정의 영역으로 이동하도록 이동 어셈블리(310)를 제어하고, 주행 로봇(300)이 소정의 영역을 청소하도록 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 센서(340)가 획득한 반사광으로부터 청소용 패드를 식별할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되어 있는지를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(390)는 주행 로봇(300)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기를 이용하여, 청소용 패드가 프로세서(390)에 부착되어 있는지를 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기를 이용하여, 복수의 청소용 패드의 유형들 중에서 프로세서(390)에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되었는지를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇(300)의 주행 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 수신된 반사광을 이용하여 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별할 수 있다. 주행 로봇(300)은 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇(300)의 주행 경로의 간격을 조정할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 수신된 반사광을 이용하여 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 주행 로봇(300)의 주행 경로를 결정할 수 있다. 프로세서(390)는 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 영역(1)을 1회만 주행하도록 주행 경로를 결정할 수 있다. 프로세서(390)는 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 영역의 일부 영역을 2회 이상 주행하도록 주행 경로를 결정할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드의 유형에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(390)는 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드는 제1 시간마다 제1 양의 물을 공급할 수 있다. 프로세서(390)는 다회용 면포로 구성된 청소용 패드는 제2 시간마다 제2 양의 물을 공급할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다. 주행 로봇은 회전 패드 어셈블리(400)를 이용하여 바닥 청소를 할 수 있다.

도 4를 참조하면, 회전 패드 어셈블리(400)는 청소용 패드(450), 홀더(430), 회전 모터(미도시)를 포함할 수 있다.

회전축(410)에 연결된 회전 모터(미도시)는 주행 로봇의 주행 경로를 청소하기 위해서 청소용 패드(450)로 회전을 인가한다. 회전축(410)에 연결된 회전 모터(미도시)는 청소용 패드(450)를 고정하는 홀더(430)로 회전을 인가함으로써, 청소용 패드(450)로 회전을 인가할 수 있다. 회전축(410)에 연결된 회전 모터(미도시)는 주행 로봇의 프로세서가 생성한 구동 신호에 기초하여, 일방향 또는 양방향으로 회전축(410)을 회전시킬 수 있다. 예를 들면, 회전 모터(미도시)는 장애물과 회전 축(410)/청소용 패드(450)의 위치에 기초하여 결정된 회전 방향을 포함하는 구동 신호에 따라서 회전할 수 있다.

홀더(430)는 청소용 패드(450)를 고정한다. 예를 들면, 홀더(430)는 하부가 벨크로로 구성되어 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드(450)와 결합될 수 있다. 홀더(430)는 회전 축(410)과 연결됨으로써, 회전 모터(미도시)로부터 인가된 회전력을 청소용 패드(450)로 전달할 수 있다. 홀더(430)는 디스크 형상으로 형성될 수 있다. 홀더(430)는 청소용 패드(450)로 조사되는 광이 통과하는 개구부를 포함할 수 있다.

청소용 패드(450)는 주행 로봇의 주행 경로를 청소하는 패드이다. 청소용 패드(450)는 디스크 형상으로 형성될 수 있다. 청소용 패드(450)는 홀더(430)보다 직경이 클 수 있다. 청소용 패드(450)는 상면이 공급된 물을 흡수하고, 하면이 흡수된 물을 이용하여 바닥을 스와이핑(swipe)함으로써, 물청소를 한다. 청소용 패드(450)는 서로 다른 재질로 구성된 상면과 하면을 포함할 수 있다. 청소용 패드(450)는 상면부를 구성하는 제1 부재, 하면부를 구성하는 제2 부재 및 상면부와 하면부의 둘레를 감싸서 결합시키는 외곽부를 포함할 수 있다. 청소용 패드(450)는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 청소용 패드(450)는 중앙 일부 영역이 개구부일 수 있다.

도 5a 내지 도 5c는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드를 식별하는 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다.

도 5a를 참조하면, 주행 로봇(500)의 회전 패드 어셈블리는 청소용 패드를 고정하는 홀더(530)를 포함할 수 있다. 홀더(530)는 회전 모터로부터 인가된 회전력을 청소용 패드로 전달할 수 있다. 홀더(530)는 청소용 패드보다 직경이 작은 디스크 형상으로 형성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 홀더(530)는 청소용 패드를 고정하는 고정부재(532)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 고정부재(532)는 벨크로일 수 있다. 홀더(530)는 하부가 벨크로로 구성되어, 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드(531)와 결합될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 홀더(530)는 하나 이상의 개구부(535a, 535b, 535c)를 포함할 수 있다. 개구부(535a, 535b, 535c)는 청소용 패드로 조사되는 광신호와 청소용 패드로부터 반사되는 반사광이 통과할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 청소용 패드(531)는 청소하는 면(바닥과 닿는 면)의 반대 면(홀더에 부착되는 면, 이하 반사면, 538)에 홀더(530)의 벨크로에 부착될 수 있는 부직포와 같은 고정부재를 포함할 수 있다. 이에 따라, 청소용 패드(531)는 홀더(530)에 부착될 수 있다.

또한, 청소용 패드(531)의 반사면(538)은 반사도가 서로 다른 2 개 이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소용 패드(531)의 반사면은 도 5a에 도시된 바와 같이 반원 영역은 검정색으로 나머지 반원 영역은 하얀색으로 구성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇(500)은 청소용 패드(531) 및 홀더(530)가 부착되는 영역(555)에 광 센서(14)를 구비할 수 있다. 광 센서(14)로부터 출력된 광신호는 홀더(530)의 개구부(535a, 535b, 535c)를 지나 청소용 패드(531)의 반사면(538)에 조사될 수 있으며, 청소용 패드(531)의 반사면(538)으로부터 반사된 광신호는 다시 홀더(530)의 개구부(535a, 535b, 535c)를 지나 광 센서(14)로 수신될 수 있다.

도 5b는 주행 로봇(500)의 측면을 도시한 도면이다. 주행 로봇(500)은 광 센서(14), 홀더(530) 및 청소용 패드(531)를 포함할 수 있으며, 청소용 패드(531)의 반사면의 반사 영역으로부터 반사된 광신호의 변화에 기초하여 청소용 패드(531)가 부착되었는지 여부를 결정할 수 있다.

도 5c를 참조하면, 주행 로봇(500a)의 회전 패드 어셈블리는 청소용 패드를 고정하는 홀더(530a)를 포함할 수 있다. 홀더(530a)는 회전 모터로부터 인가된 회전력을 청소용 패드로 전달할 수 있다. 홀더(530a)는 청소용 패드보다 직경이 작은 디스크 형상으로 형성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 홀더(530a)는 청소용 패드를 고정하는 고정부재(532)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 홀더(530a)는 하부가 벨크로로 구성되어 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드와 결합될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 홀더(530a)는 하나 이상의 개구부(535a, 535b)를 포함할 수 있다. 개구부(535a, 535b)는 청소용 패드로 조사되는 광신호와 청소용 패드로부터 반사되는 반사광이 통과할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇(500b)은 장애물과 바닥 사이의 공간을 청소하기 위해서 청소용 패드를 팝-아웃(pop-out) 할 수 있다. 주행 로봇(500b)은 청소용 패드가 주행 로봇(500b)의 외부로 돌출되도록 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다.　주행 로봇(500)은 가이드(537)를 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 가이드(537)는 청소용 패드가 부착된 홀더와 연결되고, 주행 로봇(500b)은 가이드(537)를 따라서 홀더를 기설정된 방향으로 이동할 수 있다. 도 5c은 복수의 청소용 패드들 중에서 하나의 청소용 패드(531)만이 팝-아웃되는 실시예로 도시하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다.　 가이드(537)의 위치, 길이, 방향등을 조절함으로써, 복수의 청소용 패드들의 각각이 팝-아웃될 수 있도록 회전 패드 어셈블리가 구성될 수 있음은 당해 기술분야의 통상의 실시자에게 자명하다.

일 실시예에 따르면, 가이드(537)는 레일을 포함하고 홀더는 레일을 따라서 이동하는 이동 모듈을 포함할 수 있다. 주행 로봇(500b)은 기설정된 위치로 레일을 따라서 이동하도록 홀더를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(500b)은 홀더의 이동 모듈에 연결된 리니어 모터의 구동 신호를 인가함으로써, 기설정된 위치로 이동하도록 홀더를 제어할 수 있다.　

일 실시예에 따르면, 주행 로봇(500b)은 일측이 주행 로봇(500b)에 연결되고, 타측이 청소용 패드를 고정하는 홀더에 연결되는 암(arm)을 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(500b)은 주행 로봇(500b)에 결합된 암의 일측을 회전축의 중심으로, 청소용 패드가 고정된 암의 타측을 주행 로봇(500b)의 외부 방향으로 회전함으로써, 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다.　

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드를 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 청소용 패드(600a, 600b)의 반사면은 반사 영역들(610a, 610b, 620a, 620b)을 포함할 수 있다. 반사면은 청소용 패드(600a, 600b)의 상면일 수 있다. 반사 영역들(610a, 610b, 620a, 620b)은 디스크 형상일 수 있으며, 꼭지점의 일부가 없는 부채꼴 형상(고리형 섹터, anulus sector)일 수도 있다.

반사면은 서로 다른 광반사도를 갖는 복수의 반사 영역을 포함할 수 있다. 예를 들어, 반사면은 제 1 반사 영역(610a, 610b)과 제 2 반사 영역(620a, 620b)을 포함할 수 있다. 제1 반사 영역(610a, 610b)과 제2 반사 영역(620a, 620b)에 대한 다양한 조합이 존재할 수 있음은 통상의 실시자에게 자명하다.

일 실시예에 따르면, 청소용 패드(600a, 600b)의 반사 영역(610a, 610b, 620a, 620b)들은 광반사도가 상이할 수 있다. 예를 들면, 청소용 패드(600a, 600b)는 제1 광반사도를 갖는 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 광반사도를 갖는 제2 반사 영역(620a, 620b)을 함께 포함할 수 있다. 구체적으로, 청소용 패드(600a, 600b)는 광반사도가 높은 재질로 구성된 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 광반사도가 낮은 제2 반사 영역(620a, 620b)을 함께 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 반사 영역(620a, 620b)은 홀더의 개구부 영역에 대응할 수 있다. 따라서, 회전 중인 청소용 패드(600a, 600b)의 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 반사 영역(620a, 620b)은 홀더의 개구부를 통해서 광신호가 조사될 수 있다. 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 반사 영역(620a, 620b)의 각각은 조사된 광신호를 반사할 수 있다. 청소용 패드가 회전함에 따라서, 제1 반사 영역(610a, 610b)으로부터 발생되는 제1 반사광의 세기와 제2 반사 영역(620a, 620b)으로부터 발생되는 제2 반사광의 세기는 서로 상이할 수 있다. 예를 들면, 광반사도가 높은 재질로 구성된 제1 반사 영역(610a, 610b)으로부터 반사된 제1 반사광의 세기는 강하고, 광반사도가 낮은 제2 반사 영역(620a, 620b)으로부터 반사된 제2 반사광의 세기는 약할 수 있다. 따라서, 회전 중인 청소용 패드(600a, 600b)는 조사된 광신호에 대응하여 소정의 시간 간격으로 세기가 다른 반사광을 발생시킬 수 있다. 이에 따라, 주행 로봇은 반사광의 세기의 주기에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 청소용 패드(600a, 600b)가 부착되었는지 여부를 식별할 수 있다.

예를 들어, 주행 로봇은 반사광의 세기가 기준 시간 동안 기 결정된 주기를 나타내는지 여부를 결정할 수 있다. 주행 로봇은 반사광의 세기가 기준 시간 동안 기 결정된 주기를 나타내는 것으로 결정하는 것에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 청소용 패드(600a, 600b)가 부착된 것으로 결정할 수 있다. 또한, 주행 로봇은 반사광의 세기가 기준 시간 동안 기 결정된 주기를 나타내지 않는 것으로 결정하는 것에 기초하여, 청소용 패드(600a, 600b)가 부착되지 않은 것으로 결정할 수 있다. 기 결정된 주기는 홀더의 회전 주기일 수 있으며, 홀더의 회전 주기의 배수일 수도 있다.일 실시예에 따르면, 청소용 패드(600a, 600b)는 청소용 패드(600a, 600b)의 유형에 따라서 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 반사 영역(620a, 620b)이 다르게 구성될 수 있다. 예를 들면, 청소용 패드(600a, 600b)는 유형마다 제1 반사 영역(610a, 610b)과 제2 반사 영역(620a, 620b)의 넓이가 다르게 구성될 수 있다. 다른 예를 들면, 청소용 패드(600a, 600b)는 유형마다 제1 반사 영역(610a, 610b) 및/또는 제2 반사 영역(620a, 620b)의 형태가 다르게 구성될 수 있다. 구체적인 예를 들면, 다회용 면포로 구성된 청소용 패드(600a)는 제2 반사 영역 (620a)이 디스크의 반쪽의 형태로 형성되고, 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드(600b)는 제2 반사 영역(620b)이 꼭지점의 일부가 없는 부채꼴 형태(고리형 섹터, anulus sector)로 형성될 수 있다. 이에 따라, 주행 로봇은 반사광의 세기의 파형에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 부착된 청소용 패드(600a, 600b)의 유형을 식별할 수 있다. 예를 들어, 주행 로봇은 반사광의 세기의 파형이 기 결정된 제 1 파형인 것으로 결정하는 것에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 다회용 면포가 부착된 것으로 결정하고, 반사광의 세기의 파형이 제 2 파형인 것으로 결정하는 것에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 부직포가 부착된 것으로 결정할 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 주행 로봇(700)은 센서(710), 베이스(720) 및 회전 패드 어셈블리(730)를 포함할 수 있다.

베이스(720)는 주행 로봇(700)의 외형의 아랫면이다. 베이스(720)는 회전 패드 어셈블리(730)를 고정할 수 있다. 베이스(720)는 바닥(2)으로부터 소정의 거리만큼 이격되어, 바닥(2)에 존재하는 이물질로부터 주행 로봇(700)의 내부를 보호할 수 있다. 예를 들면, 베이스(720)는 주행 로봇(700)의 내부에 위치된 센서(710)를 보호할 수 있다.

회전 패드 어셈블리(730)는 바닥(2)을 청소하는 청소용 패드(735), 청소용 패드(735)를 고정하는 홀더(733) 및 홀더(733)를 회전시키는 회전 모터(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 회전 모터(미도시)는 회전축(731)과 연결될 수 있다.

홀더(733)는 하부에 벨크로를 포함할 수 있다. 홀더(733)는 하부의 벨크로를 이용하여 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드(735)와 결합될 수 있다. 홀더(733)는 회전 축(731)과 연결됨으로써, 회전 모터(미도시)로부터 인가된 회전력을 청소용 패드(735)로 전달할 수 있다.

청소용 패드(735)는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 예를 들면, 청소용 패드(735)는 광반사도가 높은 재질로 구성된 제1 반사 영역 및 광반사도가 낮은 재질로 구성된 제2 반사 영역을 포함할 수 있다.

베이스(720) 및 홀더(733)는 광신호가 통과되는 개구부를 포함할 수 있다. 센서(710)는 회전 중인 청소용 패드(735)의 상면으로 광신호를 주사할 수 있다. 센서(710)는 청소용 패드(735)의 상면으로부터 반사광을 수신할 수 있다. 예를 들면, 센서(710)는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함하는 청소용 패드(735)로부터 소정의 주기마다 세기가 다른 반사광을 수신할 수 있다. 센서(710)는 수신한 반사광의 세기에 관한 데이터를 생성할 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 8의 제어 방법의 각 단계는 주행 로봇이 수행하기 위한 하나 이상의 명령어로 구성될 수 있고, 기록 매체에 저장될 수 있다.

단계 S810에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 한다.

주행 로봇은 청소용 패드를 이용하여 주행 중에 청소를 할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여, 소정의 영역을 주행하면서 물걸레로 소정의 영역을 청소할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 소정의 영역을 주행 및 청소할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 기설정된 시간에 주행 및 청소를 시작하라는 제어 신호에 기초하여, 소정의 영역을 주행 및 청소할 수 있다.

단계 S830에서, 주행 로봇은 청소용 패드를 감지한다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 센서를 이용하여 청소용 패드로 광신호를 조사하고, 청소용 패드로부터 반사광을 수신함으로써, 청소용 패드를 감지할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 광반사도가 상이한 2이상의 반사영역을 포함하는 청소용 패드로부터 수신되는 광신호의 세기를 식별함으로써, 청소용 패드를 감지할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 수신된 반사광의 세기의 변화에 기초하여, 청소용 패드가 홀더에 부착되거나 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 홀더에 부착되거나 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 반사광의 세기의 표준 편차가 일정한 범위내에 있는 경우에 청소용 패드가 홀더에 부착되었음을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 반사광의 세기의 변화가 없는 경우에 청소용 패드가 홀더에서 탈거되었음을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 반사광의 세기의 변화가 일정하지 않은 경우에 청소용 패드가 홀더에서 탈거되었음을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더들의 각각으로부터 청소용 패드가 부착되어 있거나 탈거되었는지를 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 수신된 반사광의 세기의 변화에 기초하여, 복수의 패드의 유형들 중에서 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 변화에 관한 데이터와 센서를 이용하여 획득한 반사광의 세기의 변화에 관한 데이터를 비교한 결과에 기초하여, 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 복수의 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 제1 표준 편차와 센서를 이용하여 획득한 반사광의 세기의 제2 표준 편차를 비교한 결과에 기초하여, 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 복수의 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 제1 변화 주기와 센서를 이용하여 획득한 반사광의 세기의 제2 변화 주기를 비교한 결과에 기초하여, 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 복수의 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 변화를 나타내는 제1 그래프와 센서를 이용하여 획득한 반사광의 세기의 변화를 나타내는 제2 그래프를 비교한 결과에 기초하여, 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 메모리에 저장된 복수의 패드의 유형들의 반사광의 세기의 변화에 관한 데이터를 이용하여 패드의 유형을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 클라우드 서버로부터 수신된 복수의 패드의 유형들의 반사광의 세기의 변화에 관한 데이터를 이용하여 패드의 유형을 식별할 수 있다.

주행 로봇은 청소용 패드가 탈거된 경우에, 입출력 인터페이스를 이용하여 청소용 패드가 탈거되었다는 알림을 출력할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 디스플레이를 이용하여 기설정된 색상을 출력할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 소정을 알림음을 출력할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드가 탈거된 경우에, 사용자의 모바일 장치로 청소용 패드가 탈거되었다는 데이터를 전송할 수 있다. 사용자는 모바일 장치의 알림을 통해서, 청소용 패드가 탈거되었다고 인식할 수 있다.

단계 S850에서, 주행 로봇은 회전 모터 및 물 공급 모터를 제어한다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드가 홀더로부터 탈거되었다고 식별한 결과에 기초하여, 회전 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더들 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더에 연결된 회전 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 청소용 패드가 탈거된 홀더와 연결된 회전 모터가 회전하지 않도록 회전 모터를 제어할 수 있다. 또한, 주행 로봇은 팝-아웃된 홀더의 청소용 패드가 탈거된 경우에, 홀더를 팝-인할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 패드의 유형에 기초하여, 회전 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형의 각각에 따른 회전 모터의 적정 부하도에 관한 데이터를 이용하여, 식별된 청소용 패드의 유형에 맞게 회전 모터의 부하를 조정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 회전 모터가 제1 부하로 회전하도록 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 회전 모터가 제2 부하로 회전하도록 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드가 홀더로부터 탈거되었다고 식별한 결과에 기초하여, 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더들 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더로 물을 공급하지 않도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형의 각각의 물 흡수도에 관한 데이터를 이용하여, 식별된 청소용 패드의 유형에 맞게 기설정된 주기로 기설정된 양의 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 제1 주기로 제1 양의 물을 청소용 패드로 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 제2 주기로 제2 양의 물을 청소용 패드로 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

단계 S870에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 한다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 단계 S830에서 청소용 패드가 홀더에 부착되었다고 감지한 결과에 기초하여, 주행 로봇은 주행 경로를 따라서 계속 주행하고, 청소용 패드로 물 공급을 함으로써 청소를 한다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 복수의 청소용 패드들 중에서 일부만이 탈거되었다고 감지한 결과에 기초하여, 부착된 청소용 패드를 이용하여 청소하고, 주행 경로 및/또는 주행 경로의 간격을 조정할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드들이 모두 탈거된 경우에는 충전기로 복귀하도록 주행할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 단계 S830에서 감지된 유형의 청소용 패드에 대응하는 회전 모터의 부하로 청소용 패드를 회전시키면서 주행 및 청소할 수 있다.

단계 S810 내지 S870은 소정의 주기마다 진행되거나, 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에 진행될 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 탈거 여부 및 주행 로봇에 부착된 청소용 패드의 유형을 용이하게 식별하고, 식별 결과에 기초하여 유연하게 회전 모터 및 물 공급 모터를 제어할 수 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드의 일면에 따른 반사광의 표준 편차를 나타내는 도면이다.

도 9를 참조하면, 청소용 패드(910a, 910b)는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 청소용 패드(910a, 910b)는 광반사도가 높은 재질로 구성된 제1 반사 영역과 광반사도가 낮은 재질로 구성된 제2 반사 영역을 포함할 수 있다. 청소용 패드(910a, 910b)는 유형의 구별을 위해서 제1 반사 영역 또는 제2 반사 영역이 상이하게 생성될 수 있다. 예를 들면, 제1 청소용 패드(910a)는 다회용 면포로 구성된 것일 수 있고, 제2 청소용 패드(910b)는 1회용 부직포로 구성된 것일 수 있다. 제1 청소용 패드(910a)의 제2 반사 영역의 너비 및/또는 형상이 제2 청소용 패드(910b)의 제2 반사 영역의 너비 및/또는 형상과 상이할 수 있다. 예를 들면, 다회용 면포로 구성된 청소용 패드(910a)는 제2 반사 영역이 디스크의 반쪽의 형태로 형성되고, 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드(910b)는 제2 반사 영역이 꼭지점의 일부가 없는 부채꼴 형태(고리형 섹터, anulus sector)로 형성될 수 있다.

주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)로 광신호를 조사하고, 청소용 패드(910a, 910b)로부터 반사광을 수신할 수 있다. 주행 로봇은 제1 반사 영역으로부터 강한 세기의 반사광을 수신하고, 제2 반사 영역으로부터 약한 세기의 반사광을 수신할 수 있다.

청소용 패드(910a, 910b)로부터 발생된 반사광의 세기는 시간에 따라서 누적된 다이어그램(950)으로 나타낼 수 있다. 다이어그램(950)의 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 반사광의 세기를 나타낸다. 제1 청소용 패드(910a)의 시간에 따른 반사광의 세기는 제1 그래프(951a)로 나타낼 수 있다. 제2 청소용 패드(910b)의 시간에 따른 반사광의 세기는 제2 그래프(951b)로 나타낼 수 있다. 제1 그래프(951a) 및 제2 그래프(951b)는 소정의 주기마다 고점과 저점이 반복된다. 제1 그래프(951a) 및 제2 그래프(951b)의 저점은 제2 반사 영역으로부터 발생된 반사광의 세기를 나타내고, 제1 그래프(951a) 및 제2 그래프(951b)의 고점은 제1 반사 영역으로부터 발생된 반사광의 세기를 나타낸다. 제1 청소용 패드(910a)는 광반사도가 낮은 제2 반사 영역의 면적이 제2 청소용 패드(910b)의 제2 반사 영역의 면적보다 넓다. 따라서, 제1 그래프(951a)와 제2 그래프(951b)는 서로 상이하다. 구체적으로, 제2 그래프(951b)의 저점은 제1 그래프(951a)보다 기간이 짧고, 제2 그래프(951b)의 고점은 제1 그래프(951a)보다 기간이 길 수 있다.

주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)에서 발생되는 반사광의 세기에 기초하여, 청소용 패드를 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 소정의 시간동안 반사광의 세기의 저점 값 및 고점 값에 기초하여, 청소용 패드를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 저점 값 및 고점 값에 대한 데이터와 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득한 반사광의 세기의 저점 값 및 고점 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 제1 그래프(951a)와 제2 그래프(951b)를 비교하면, 제1 청소용 패드(910a)로부터 획득한 반사광의 세기의 저점 값이 제2 청소용 패드(910b)로부터 획득한 반사광의 세기의 저점 값보다 낮다. 제1 청소용 패드(910a)로부터 획득한 반사광의 세기의 고점 값이 제2 청소용 패드(910b)로부터 획득한 반사광의 세기의 고점 값보다 높다. 따라서, 주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득하는 반사광의 세기의 저점 값 및 고점 값의 차이를 고려하여 청소용 패드(910a, 910b)의 유형을 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 소정의 시간내에서 반사광의 세기가 제1 임계값의 이하로 지속된 시간 및/또는 반사광의 세기가 제2 임계값의 이상으로 지속된 시간에 기초하여, 청소용 패드를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기가 제1 임계값의 이하로 지속된 시간 및/또는 반사광의 세기가 제2 임계값의 이상으로 지속된 시간에 관한 데이터와 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득한 반사광의 세기가 제1 임계값의 이하로 지속된 시간 및/또는 제2 임계값의 이상으로 지속된 시간을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 제1 그래프(951a)와 제2 그래프(951b)를 비교하면, 제1 청소용 패드(910a)로부터 획득한 반사광의 세기가 200mV보다 낮은 제1 시간이 제2 청소용 패드(910b)로부터 획득한 반사광의 세기가 200mV보다 낮은 제2 시간보다 길다. 제1 청소용 패드(910a)로부터 획득한 반사광의 세기가 600mV보다 높은 제3 시간이 제2 청소용 패드(910b)로부터 획득한 반사광의 세기가 600mV보다 높은 제4 시간보다 길다. 따라서, 주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득한 반사광의 세기가 제1 임계값의 이하로 지속된 시간 및/또는 제2 임계값의 이상으로 지속된 시간의 차이를 고려하여 청소용 패드(910a, 910b)의 유형을 식별할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 소정의 시간 동안 반사광의 세기의 표준 편차에 기초하여 청소용 패드를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 표준편차에 대한 데이터와 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득한 반사광의 세기의 표준편차를 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 제1 그래프(951a)로부터 확인되는 제1 반사광의 세기의 표준편차는 281.4이다. 제2 그래프(951b)로부터 확인되는 제2 반사광의 세기의 표준편차는 97.9이다. 따라서, 주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득하는 반사광의 세기의 표준편차를 고려하여 청소용 패드(910a, 910b)의 유형을 식별할 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드의 종류에 따른 물 공급량을 나타내는 도면이다. 도 10의 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 물 공급 모터의 부하 전류값을 나타낸다.

도 10을 참조하면, 제1 그래프(1010b)는 제1 청소용 패드로 물을 공급하는 물 공급 모터의 부하의 전류의 변화를 나타내고, 제2 그래프(1010a)는 제2 청소용 패드로 물을 공급하는 물 공급 모터의 부하의 전류의 변화를 나타낸다. 주행 로봇은 청소용 패드로 물을 공급할 때, 물 공급 모터의 부하의 전류가 높다.

주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형의 각각에 대해서 다르게 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 다회용 면포로 구성된 제1 청소용 패드와 1회용 부직포로 구성된 제2 청소용 패드에 대해서 다르게 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 다회용 면포로 구성된 제1 청소용 패드는 두께가 두껍고, 함수량이 높으므로, 충분히 젖기 위해서, 많은 양의 물이 공급되어야 한다. 1회용 부직포로 구성된 제2 청소용 패드는 질긴 재질로 구성되었으므로, 충분히 젖기 위해서, 높은 수압의 물이 공급되어야 한다.

다회용 면포로 구성된 제1 청소용 패드는 바닥을 청소하면서 물의 소모가 크므로, 주행 로봇은 짧은 주기마다 제1 청소용 패드로 반복적으로 물을 공급할 수 있다. 제1 그래프(1010b)를 참조하면, 주행 로봇은 제1 청소용 패드로 물을 제1 기간동안 제2 주기로 공급할 수 있다. 제1 기간은 소정의 시간 이상의 시간이고, 제2 주기는 소정의 시간 이하의 시간이다.

제2 청소용 패드는 바닥을 청소하면서 물을 소모가 작으므로, 주행 로봇은 긴 주기마다 제2 청소용 패드로 반복적으로 물을 공급할 수 있다. 제2 그래프(1010a)를 참조하면, 주행 로봇은 제2 청소용 패드로 물을 제3 기간동안 제4 주기로 공급할 수 있다. 제3 기간은 소정의 시간 이상의 시간이고, 제4 주기는 소정의 시간 이하의 시간이다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 유형에 맞게 효율적으로 물을 공급할 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 11의 제어 방법의 각 단계는 주행 로봇이 수행하기 위한 하나 이상의 명령어로 구성될 수 있고, 기록 매체에 저장될 수 있다.

단계 S1110에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 한다.

주행 로봇은 제어명령에 기초하여 주행 및 청소를 시작할 수 있다. 단계 S1110은 단계 S810과 유사하므로, 중복되는 내용은 생략한다.

단계 S1130에서, 주행 로봇은 청소용 패드를 감지한다.

주행 로봇은 회전 중인 청소용 패드로부터 수신되는 반사광에 기초하여, 청소용 패드를 감지할 수 있다. 주행 로봇은 홀더에 청소용 패드가 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 홀더에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. S1130은 단계 S830과 유사하므로, 중복되는 내용은 생략한다.

단계 S1150에서, 주행 로봇은 주행 경로를 조정한다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 단계 S1130에서 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지를 감지한 결과에 기초하여, 주행 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 복수의 청소용 패드들 중에서 일부만이 탈거되었다고 감지한 결과에 기초하여, 부착된 청소용 패드를 이용하여 청소하고, 주행 경로 및/또는 주행 경로의 간격을 조정하여 주행할 수 있다. 주행 로봇은 주행 경로의 간격을 절반 이하로 줄여서 주행할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드들이 모두 탈거된 경우에는 충전기로 복귀하도록 주행할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 단계 S1130에서 감지한 청소용 패드의 유형에 기초하여, 주행 경로를 결정할 수 있다. 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드는 함수량이 적으므로 바닥을 청소하는 성능이 충분하지 않을 수 있다. 따라서, 주행 로봇은 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇이 이미 주행한 영역을 재차 주행 및 청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

단계 S1170에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 한다.

주행 로봇은 단계 S1150에서 조정된 주행 경로를 주행할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드 중에서 일부가 탈거된 경우에, 주행 로봇은 주행 로봇에 부착된 청소용 패드를 이용하여 청소를 할 수 있다.

주행 로봇은 감지된 유형의 청소용 패드에 대응하는 회전 모터의 부하로 청소용 패드를 회전시키면서, 단계 S1150에서 조정된 주행 경로를 주행할 수 있다.

단계 S1110 내지 S1170은 소정의 주기마다 진행되거나, 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에 진행될 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 탈거 여부 및 주행 로봇에 부착된 청소용 패드의 유형을 용이하게 식별하고, 식별 결과에 기초하여 유연하게 주행 경로를 조정할 수 있다.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다. 주행 로봇(1210)은 소정의 영역(1)을 주행하면서 청소할 수 있다.

도 12를 참조하면, 주행 로봇(1210)은 제1 주행 경로(1220)를 따라서 소정의 영역(1)을 지그재그로 주행할 수 있다. 제1 주행 경로(1220)는 미리 설정된 경로일 수 있다. 예를 들면, 제1 주행 경로(1220)는 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여 설정된 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 주행 경로(1220)는 주행 로봇이 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 설정된 된 것일 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1210)은 청소용 패드의 유형에 따라서 주행 경로를 조정할 수 있다. 청소용 패드의 재질에 따라서 주행 로봇(1210)의 청소 성능의 차이가 존재하므로, 주행 로봇은 식별한 청소용 패드의 유형에 따라서 추가 주행을 하도록 주행 경로를 조정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1210)은 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 이용하여 제1 주행 경로(1220)만을 주행할 수 있다. 주행 로봇(1210)은 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 제1 주행 경로(1220)를 주행한 이후에 제2 주행 경로(1230)를 추가로 주행하도록 주행 경로를 조정할 수 있다. 제1 주행 경로(1220)와 제2 주행 경로(1230)는 격자로 중첩될 수 있다. 주행 로봇(1210)은 제2 주행 경로(1230)를 따라서 소정의 영역(1)을 지그재그로 주행하면서 청소할 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇(1210)은 청소용 패드의 유형에 맞게 유연하게 주행 경로를 조정하여 청소할 수 있다.

도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다. 주행 로봇(1310a)은 소정의 영역(1)을 주행하면서 청소할 수 있다.

도 13를 참조하면, 주행 로봇(1310a)은 제1 주행 경로(1320)를 따라서 소정의 영역(1)을 지그재그로 주행할 수 있다. 제1 주행 경로(1320)는 미리 설정된 경로일 수 있다. 예를 들면, 제1 주행 경로(1320)는 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여 설정된 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 주행 경로(1320)는 주행 로봇이 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 설정된 된 것일 수 있다.

주행 로봇(1310a)은 주행 중에 청소용 패드를 감지할 수 있다. 주행 로봇(1310a)은 주행 중에 청소용 패드가 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 주행 로봇(1310a)은 청소용 패드가 탈거된 것에 대응하여 주행 경로 및/또는 주행 경로의 간격을 조정하여 주행할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1310b)은 복수의 청소용 패드 중에서 일부가 탈거된 것에 대응하여 주행 경로(1320)의 지그재그의 너비를 줄인 주행 경로(1330)로 주행할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1310b)은 청소용 패드 중에서 일부가 탈거되는 것에 대응하여 미리 정해진 너비로 주행 경로를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1310b)은 내비게이션 맵을 이용하여 주행 로봇(1310b)이 주행한 영역 중에서 일부가 겹치도록 지그재그의 너비를 줄인 주행 경로(1330)로 주행할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1310b)은 물 청소가 되지 않은 영역을 주행하도록 습도 감지 센서를 이용하여 지그재그의 너비를 줄인 주행 경로(1330)로 주행할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1310b)은 청소용 패드가 모두 탈거된 것에 대응하여, 청소 시작 지점 및/또는 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

주행 로봇(1310b)은 청소용 패드가 탈거됨으로써, 주행 경로를 조정하는 경우에 주행 경로가 조정되었다는 알림을 출력할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1310b)은 디스플레이를 이용하여 기설정된 색상을 출력할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1310b)은 소정을 알림음을 출력할 수 있다. 주행 로봇(1310b)은 청소용 패드가 탈거된 경우에, 사용자의 모바일 장치로 청소용 패드가 탈거되었다는 데이터를 전송할 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇(1310a, 1310b)은 청소용 패드가 탈거된 경우에도 유연하게 주행 경로를 조정하여 청소할 수 있다.

도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다. 주행 로봇(1410a)은 소정의 영역(1)을 주행하면서 청소할 수 있다.

도 14를 참조하면, 주행 로봇(1410a)은 제1 주행 경로(1420)를 따라서 소정의 영역(1)을 나선으로 주행할 수 있다. 제1 주행 경로(1420)는 미리 설정된 경로일 수 있다. 예를 들면, 제1 주행 경로(1420)는 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여 설정된 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 주행 경로(1420)는 주행 로봇이 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 설정된 된 것일 수 있다.

주행 로봇(1410a)은 주행 중에 청소용 패드를 감지할 수 있다. 주행 로봇(1410a)은 주행 중에 청소용 패드가 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 주행 로봇(1410a)은 청소용 패드가 탈거된 것에 대응하여 주행 경로 및/또는 주행 경로의 간격을 조정하여 주행할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1410b)은 복수의 청소용 패드 중에서 일부가 탈거된 것에 대응하여 주행 경로(1420)의 나선의 너비를 줄인 주행 경로(1430)로 주행할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1410b)은 청소용 패드 중에서 일부가 탈거되는 것에 대응하여 미리 정해진 너비로 주행 경로를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1410b)은 내비게이션 맵을 이용하여 주행 로봇(1410b)이 주행한 영역 중에서 일부가 겹치도록 나선의 너비를 줄인 주행 경로(1430)로 주행할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1410b)은 물 청소가 되지 않은 영역을 주행하도록 습도 감지 센서를 이용하여 나선의 너비를 줄인 주행 경로(1430)로 주행할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1410b)은 청소용 패드가 모두 탈거된 것에 대응하여, 청소 시작 지점 및/또는 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.

주행 로봇(1410b)은 청소용 패드가 탈거됨으로써, 주행 경로를 조정하는 경우에 주행 경로가 조정되었다는 알림을 출력할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1410b)은 디스플레이를 이용하여 기설정된 색상을 출력할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1410b)은 소정을 알림음을 출력할 수 있다. 주행 로봇(1410b)은 청소용 패드가 탈거된 경우에, 사용자의 모바일 장치로 청소용 패드가 탈거되었다는 데이터를 전송할 수 있다.

개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇(1410a, 1410b)은 청소용 패드가 탈거된 경우에도 유연하게 주행 경로를 조정하여 청소할 수 있다.

기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

Claims (19)

1. 주행 로봇의 제어 방법에 있어서,
   홀더에 포함된 개구부를 통해서 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역이 포함된 회전중인 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하는 단계;
   상기 청소용 패드의 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하는 단계; 및
   상기 수신된 반사광에 기초하여 상기 홀더에 부착된 상기 청소용 패드를 식별하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 청소용 패드를 식별하는 단계는,
   상기 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 상기 홀더에 부착되었는지를 식별하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 청소용 패드가 상기 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는 단계를 더 포함하는,
   제어 방법.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 주행 경로를 결정하는 단계는,
   청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별하는 단계; 및
   상기 식별 결과에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로의 간격을 조정하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 청소용 패드가 상기 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 상기 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어하는 단계를 더 포함하는,
   제어 방법.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드가 탈거된 홀더로 공급되는 물의 양을 제어하는 단계를 더 포함하는,
   제어 방법.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 청소용 패드를 식별하는 단계는,
   상기 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 복수의 패드의 유형들 중에서 상기 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별하는 단계를 포함하는,
   제어 방법.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 식별된 패드의 유형에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는 단계를 더 포함하는,
   제어 방법.
   
9. 제7항에 있어서,
   상기 제어 방법은,
   상기 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 상기 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어하는 단계를 더 포함하는,
   제어 방법.
   
10. 제1항 내지 제9항 중에서 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
    
11. 주행 로봇에 있어서,
    이동 어셈블리;
    상기 주행 로봇의 하부에 위치되고, 청소용 패드와 상기 청소용 패드를 고정하는 홀더가 포함된 청소 어셈블리;
    상기 홀더에 부착된 청소용 패드를 식별하는 센서;
    상기 주행 로봇의 동작을 제어하는 적어도 하나의 명령어가 저장된 메모리;
    상기 적어도 하나의 명령어를 실행하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 홀더에 포함된 개구부를 통해서 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역이 포함된 회전중인 상기 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하고, 상기 청소용 패드의 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하도록 상기 센서를 제어하고,
    상기 수신된 반사광에 기초하여 상기 홀더에 부착된 상기 청소용 패드를 식별하는,
    주행 로봇.
    
12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 상기 홀더에 부착되었는지를 식별하는,
    주행 로봇.
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 청소용 패드가 상기 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는,
    주행 로봇.
    
14. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로의 간격을 조정하는,
    주행 로봇.
    
15. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 청소용 패드가 상기 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 상기 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어하는,
    주행 로봇.
    
16. 제15항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 상기 청소용 패드가 탈거된 홀더로 공급되는 물의 양을 제어하는,
    주행 로봇.
    
17. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 복수의 패드의 유형들 중에서 상기 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별하는,
    주행 로봇.
    
18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 식별된 패드의 유형에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는,
    주행 로봇.
    
19. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써,
    상기 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 상기 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어하는,
    주행 로봇.

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