CN211324758U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种清洁机器人，包括：主体；设置于上述主体的驱动机构；安装板，上述安装板上设置有至少一个滑槽及驱动槽，该驱动槽为长槽，驱动机构伸入该驱动槽内以驱动安装板沿着滑槽的延伸方向往复运动，同时还包括连接机构，连接机构穿设于滑槽将上述安装板滑动设置于上述主体底面，安装板底部安装有拖布，安装板往复运动带动拖布实现对清洁表面的往复擦拭，本实用新型所采用的驱动机构及连接结构，结构简单，且在组装生产时也极其便捷。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人，特别是涉及一种带有擦地功能的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，包括：擦地机、扫地机及洗地机等，不同功能的清洁机器人运用于不同的工作场景。其中擦地机用于擦拭地面，为了提高清洁效能，市面上出现了各种各样的擦地机。

专利文献CN208988735U公开了一种具有往复震动抹布的擦地机，其中悬浮支架活动安装于水箱底部，抹布安装在悬浮支架的底部，在电机驱动下悬浮支架带动抹布运动，仿照人手作来回擦地的动作。这种驱动模式对于悬浮支架的安装要求极高，在本专利文献中其采用柱状软胶材料作为减震元件作为连接件，这种材料相对而言造价高昂，且在组装时也相对繁琐。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种清洁机器人，以解决背景技术中造价高昂，且组装繁琐的问题。

一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体，具有正对清洁表面的底面；

驱动机构，设置于上述主体，包括：电机，及由上述电机驱动的偏心结构；

安装板，上述安装板上设置有至少一个滑槽及驱动槽，上述驱动槽为长槽，上述偏心结构伸入上述驱动槽可驱动上述安装板沿上述滑槽延伸方向往复运动；

连接机构，穿设于上述滑槽并连接于上述主体底面，以将上述安装板滑动设置于上述主体底面；

及拖布，上述拖布设置于安装板底部。

在一个实施例中，上述连接机构包括弹性件及连接件，上述弹性件设置于上述底面与上述安装板之间，上述连接件穿设于滑槽及上述弹性件并连接上述底面以将上述安装板滑动设置于上述底面，该弹性件一方面可以实现安装板上下浮动，以适应不同的地面环境；另一方面也可以实现连接件与滑槽的柔性连接，保障安装板相对连接件顺畅滑动。

在一个实施例中，上述连接件包括限位部，上述弹性件压持于上述滑槽的一侧，上述限位部压持上述滑槽的另一侧。

在一个实施例中，上述滑槽的两侧均设置有凸起，上述弹性件及上述限位部均压持于上述凸起，通过压持凸起以减少接触面积，从而降低滑动摩擦力。

在一个实施例中，上述弹性件为弹簧。

在一个实施例中，上述底面匹配上述滑槽设置有固定柱，上述弹簧套设于上述固定柱，上述连接件连接上述固定柱，可以保证弹簧连接的稳定性。

在一个实施例中，上述滑槽与上述驱动槽呈一定角度设置。

在一个实施例中，上述滑槽与上述驱动槽相互垂直，此时连接件与滑槽的摩擦力最小，且可以保证滑槽长度最短。

在一个实施例中，上述偏心结构包括电机驱动的转动块，及由上述转动块延伸出的驱动轴，上述驱动轴相对于上述转动块偏心设置，上述驱动轴***上述驱动槽内。

在一个实施例中，上述安装板底部可拆卸的设置有拖布。

本实用新型提供了一种简单的往复式驱动机构，该驱动机构通过偏心结构以及驱动槽的配合带动安装板沿一个方向往复运动，同时利用安装板上的滑槽与主体实现滑动连接，整体结构成本较低且生产组装简单。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型水箱与清洁机器人安装示意图；

图2为本实用新型擦拭结构一***视图；

图3为本实用新型擦拭结构另一***视图；

图4为本实用新型安装板组装透视图；

图5为本实用新型安装板组装剖视图；

图6为本实用新型一实施例连接机构示意图；

图7为本实用新型一实施例连接机构示意图；

图8为本实用新型一实施例滑槽剖面示意图；

图9为本实用新型一实施例连接件示意图；

图10为本实用新型一实施例连接机构示意图；

图11a为本实用新型一实施例连接机构一连接状态示意图；

图11b为本实用新型一实施例连接机构另一连接状态示意图；

图12为本实用新型安装板往复运动示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，图1示出了水箱10安装于清洁机器人RB的示意图，水箱10沿着图中箭头方向组装于清洁机器人RB上。清洁机器人RB上设置有行走机构(图中未示出)，水箱10底部设置有拖布50，水箱10渗出的水将拖布50浸湿，清洁机器人RB在行走机构的驱动下沿着清洁表面行走，拖布50与清洁表面接触，使得清洁机器人RB行走的同时完成对清洁表面的擦拭。现有的拖布50通常不动的安装于水箱10底部，这样润湿的拖布50会吸附在清洁表面上，清洁机器人RB可能会出现打滑。基于此，出现了多种活动式的拖布50安装结构，如采用震动式，多方向往复移动。

请参阅图2、图3、图4、图5、图8、图9、图10、图11a及图11b，为本实用新型实施例一，水箱10包括底面12，底面12上活动连接擦拭机构，该擦拭机构包括：安装板20及安装于安装板20底部的拖布50。一般而言，拖布50采用可拆卸的方式安装于安装板20底部，以在拖布50黏附较多尘屑时进行更换清洁。

进一步的，安装板20通过驱动机构30驱动，使得安装板20可实现单一方向的往复式运动，进而带动拖布50作往复式运动。该驱动机构30包括，电机32、固定座34、紧固件36及偏心机构，电机32具有大致呈方形的外壳，水箱10底面12上开设有容纳电机32的容腔124，该容腔124匹配电机32的外形，使得电机32抗转地设置于容腔124内，同时容腔124还为电机32提供电力，上述电机32通过固定座34固定安装于容腔124内，固定座34通过紧固件36固定于底面12，本实施例中该紧固件36为螺钉。电机32上设置有转轴322，转轴322由固定座34伸出并与偏心机构连接，该偏心机构包括：与转轴322配合的转动块38，转动块38上设置有轴孔382，转轴322插设于转轴孔382以实现与连接配合，转动块38上还偏心设置有驱动轴381，驱动轴381相对所述转轴322偏心设置。安装板20上设置驱动槽22，该驱动槽22沿一方向延伸形成长槽，驱动轴381插设于该驱动槽22内，驱动轴381只对驱动槽38的两长边产生作用力。电机32运转时，带动转轴322转动进一步带动转动块38转动，插设于驱动槽22内的驱动轴381带动安装板20运动。在其他实施例中，偏心机构还可以这样设置，转动块38为一圆柱块，转轴322相对偏心于该圆柱块轴心设置，那么转动块38直接被构造成偏心转动。转动块38直接插设于驱动槽22内，电机32运转时，转动块38带动带动安装板20往复运动。

进一步的，为了保证安装板20呈有规律的往复运动，安装板20上还开设有滑槽21，在本实施例中滑槽21为四个，均布于安装板20上，较佳的是可以将滑槽21安装于安装板20的四个角落，安装板20通过连接机构40及滑槽21滑动安装于水箱10的底面12，驱动机构30驱动安装板20沿着滑槽21延伸的方向往复运动。

请参阅图10，连接机构40包括,连接件42及弹性件。连接件42包括用于工具操作的工具部422；限位部424，限位部424为由连接件42向外延伸形成的一圈凸缘，在其他实施例中，限位部424可用套设于连接件42上的垫片替代，其效果相同；及连接部426，在本实施例中连接部426设置外螺纹。在本实施例中，弹性件为弹簧44，在其他实施例中，弹性件还可采用弹性橡胶件。请参阅图8,滑槽21形成为以下形式，安装板20上设置台阶212，滑槽21设置于所述台阶212处，台阶212上开设有沿滑槽21长度方向延伸的凸起214，该凸起214设置于滑槽21的两侧，凸起214顶部呈曲面或圆弧面。连接部426穿设于滑槽21与弹簧44并与底面12进行连接，底面12上凸出设置有若干个匹配滑槽21的固定柱122，固定柱122内设置有与连接件42连接的连接孔128,弹簧44的外径大于滑槽21，连接件42的限位部424压持于滑槽21的一侧，弹簧44压持于滑槽21的另一侧，因此弹簧44弹性的压持于滑槽21，连接件42在滑槽21内滑动的过程中，弹簧44与限位部424与凸起214始终接触，而非接触台阶212，因而仅具有较小的接触面积，滑动摩擦力也相对较小。这种结构的优点在于：1.连接件42与滑槽21间形成柔性压持连接，连接件42与滑槽21可以相对滑动；2.如图11a及图11b所示，可实现夹持力的调节，通过连接件42与固定柱122的连接调节，可以调节弹簧44的压缩量，进而调节弹簧44对于滑槽21的压持力，若连接配合过于松动，可以旋紧连接件42以压缩弹簧44产生更大的弹性压力，若滑动过于困难，则可以旋松连接件42，以降低弹簧44对滑槽21的压力；3.安装板20可相对上下浮动，因而拖布可更易适应各种不同的地面环境，令拖布始终紧贴地面，达到更佳的清洁效果。

进一步的，在实际的使用过程中发现，弹簧44直接抵持滑槽21稳定性相对较差，这是因为连接件42在与滑槽21的相对的往复运动过程中，弹簧44与滑槽21的接触面会与滑槽21产生滑动摩擦，此时弹簧44将受到横向剪切力。正常情况下，弹簧44可以施加较好的竖直向弹力，而受到横向剪切力时弹簧44会发生扭曲，从而影响到产品性能的实现。基于此，如图11a及图11b所示，连接件42上还套设有垫片46，弹簧44抵持垫片46，垫片46直接与滑槽21进行接触，在往复运动过程中，弹簧44始终与垫片46呈现稳定的配合，弹簧44仅受到给垫片46竖直向的压力，垫片46及连接件42分担了滑动摩擦力，因而弹簧44可以较佳的发挥自身的产品特性，能够达到较稳定的使用效果。

请参阅图6、图7、图8及图9，为本实用新型实施例二，连接机构40包括，连接件42及垫片46，连接件42包括用于工具操作的工具部422；限位部424，限位部424为由连接件42向外延伸形成的一圈凸缘，在其他实施例中，限位部424可用套设于连接件42上的垫片替代，其效果相同；及连接部426，在本实施例中连接部426设置外螺纹。如图6所示，连接部426形成外径较大的粗径段(图中未示出)及外径较小的细径段(图中未示出)，细径段上设置有外螺纹。连接部426穿设于滑槽21并与底面12进行连接，底面12上凸出设置有若干个匹配滑槽21的固定柱122，固定柱122内设置有与连接件42连接的连接孔128,垫片46套设于细径段并被固定柱128及粗径段共同顶持，以与限位部424形成夹持空间。粗径段的长度决定了夹持空间的大小，垫片46与限位部424形成的夹持空间高度是要大于滑槽21的高度以形成一些微小的间隙，该间隙大小在1cm以内，一方面避免夹持空间太紧导致紧紧的卡住滑槽令其难以滑动，另一方面也避免夹持空间太大产生较大的晃动。

进一步的，在实际生产中发现，若在连接件42上设置粗径段，则连接件42需要进行非标定制。而一般情况下连接件42采用标准的螺钉件，若对连接件42本身进行改动则需要进行非标定制，增加制造成本。请参阅图7为避免类似情况出现，在连接部426上套设垫圈48，垫片46被固定柱128及垫圈48共同顶持，以与限位部424形成夹持空间。垫圈48的高度大于滑槽21的高度以形成一些微小的间隙，该间隙大小在1cm以内，一方面避免夹持空间太紧导致紧紧的卡住滑槽令其难以滑动，另一方面也避免夹持空间太大产生较大的晃动。

请参阅图12，示出了偏心机构驱动安装板20往复运动示意，图中转动块38在电机的驱动下沿着顺时针方向旋转，驱动轴381相对于转动块38偏心设置，驱动轴381插设于驱动槽22内，该驱动轴381呈圆柱状，其直径大致匹配驱动槽22的宽度，使得驱动轴381与驱动槽实现较为紧密的配合，令驱动轴381在驱动槽381内不致产生晃动。转动块38转动过程中，驱动轴381带动安装板22上下往复运动，其往复运动方向沿滑槽21的延伸方向，即滑槽21的延伸方向决定了安装板22的运动方向，若需要安装板20沿着清洁机器人RB的前进方向进行往复运动，则可以将滑槽21沿着清洁机器人RB前进方向开设，若需要安装板20沿着清洁机器人RB的前进方向的垂直向进行往复运动，则可以将滑槽21沿着清洁机器人RB前进方向的垂直向开设。另外滑槽21的延伸方向与驱动槽22的延伸方向也有着一定的设置要求，显然滑槽21的延伸方向与驱动槽22的延伸方向不可相互平行，这样活动板20将无法运动，同时滑槽21与驱动槽22之间的夹角也不可过小，否则安装板20在往复运动过程中将产生极大的滑动摩擦力，从而白白消耗电机功率。在上述实施例中，滑槽21的延伸方向垂直于驱动槽22的延伸方向，即滑槽21与驱动槽22之间的夹角呈90°，这种角度设置，使得滑动摩擦力最小，对于电机功率达到最佳的利用，同时滑槽21的长度也可以设置的更短。在其他实施中，可以将滑槽21与驱动槽22间夹角设置在60°-90°之间。

以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体，具有正对清洁表面的底面；

驱动机构，设置于所述主体，包括：电机，及由所述电机驱动的偏心结构；

安装板，所述安装板上设置有至少一个滑槽及驱动槽，所述驱动槽为长槽，所述偏心结构伸入所述驱动槽可驱动所述安装板沿所述滑槽延伸方向往复运动；

连接机构，穿设于所述滑槽并连接于所述主体底面，以将所述安装板滑动设置于所述主体底面；

及拖布，所述拖布设置于安装板底部。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接机构包括弹性件及连接件，所述弹性件设置于所述底面与所述安装板之间，所述连接件穿设于滑槽及所述弹性件并连接所述底面以将所述安装板滑动设置于所述底面。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接件包括限位部，所述弹性件压持于所述滑槽的一侧，所述限位部压持所述滑槽的另一侧。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述滑槽的两侧均设置有凸起，所述弹性件及所述限位部均压持于所述凸起。

5.根据权利要求2、3或4所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述底面匹配所述滑槽设置有固定柱，所述弹簧套设于所述固定柱，所述连接件连接所述固定柱。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滑槽与所述驱动槽呈一定角度设置。

8.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述滑槽与所述驱动槽相互垂直。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述偏心结构包括电机驱动的转动块，及由所述转动块延伸出的驱动轴，所述驱动轴相对于所述转动块偏心设置，所述驱动轴***所述驱动槽内。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述安装板底部可拆卸的设置有拖布。

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