KR20230123868A

KR20230123868A - 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템

Info

Publication number: KR20230123868A
Application number: KR1020220174322A
Authority: KR
Inventors: 히데타카 스즈키; 마사아키 무라야마; 유지 야마구치; 야스토 니시이
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2022-02-17
Filing date: 2022-12-14
Publication date: 2023-08-24
Also published as: EP4231111A3; JP2023119867A; US20230255131A1; CN116602118A; EP4231111A2

Abstract

(과제) 짧은 자동 주행 경로를 작성하는 일 없이 원활하게 자동 주행을 진행시킬 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인(1)은 제어 장치(30) 및 휴대 단말(40)을 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 작성한 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부(35)로서 기능한다. 휴대 단말(40)은 제어 장치(41)를 구비하고, 제어 장치(41)는 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형을 대상 외형으로하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선(63)으로서 설정한 경우에 상기 기준선(63)에 평행하게 되는 경로로서 자동 주행 경로(64)를 작성하는 경로 작성부(53)와, 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정하는 기준선 설정부(52)로서 기능한다.

Description

자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템{AUTOMATIC TRAVELING METHOD, WORK VEHICLE, AND AUTOMATIC TRAVELING SYSTEM}

본 발명은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

종래 콤바인 등의 작업 차량은 미리 설정된 자동 주행 경로를 따라 자동 주행을 가능하게 구성되고, 예를 들면 포장에 있어서의 직선형상의 기준선에 평행한 자동 주행 경로를 작성한다.

예를 들면, 특허문헌 1에 개시되는 작업차 자동 주행 시스템에서는 수확기를 위한 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 장치가 외형 데이터 생성부와, 영역 설정부와, 경로 관리부에 의해 구축되어 있다. 경로 관리부에 구비되는 직사각형 경로 요소 산출부는 작업 대상 영역의 외형을 구성하는 변으로부터 선택된 기준변에 평행하게 연장됨과 아울러, 작업폭으로 작업 대상 영역을 망라하는 평행선군인 주행 경로 요소군을 산출한다.

일본 특허 제6936356호

상술한 바와 같이 작업 차량이 자동 주행을 행하는 자동 주행 경로의 기준이 되는 기준선은 포장의 외형을 구성하는 변 또는 포장에 있어서의 미작업지 등의 작업 대상 영역의 외형을 구성하는 변으로부터 선택되는 바, 포장의 외형이나 작업 대상 영역의 외형에 포함되는 비교적 짧은 변이 기준선으로서 선택되는 경우가 있다. 이 경우 비교적 짧은 기준선에 의거하여 비교적 짧은 자동 주행 경로가 작성되어버려 자동 주행을 원활하게 진행시킬 수 없어 작업 효율이 저하될 우려가 있다.

또한, 작업 차량이 기준선이 아니라 포장의 외형이나 미작업지의 외형에 의거하여 직진 경로를 연결해서 주회하는 자동 주행 경로를 작성하는 경우에는 포장의 내측에 근접함에 따라 직진 경로의 경로 길이가 비교적 짧아지고. 자동 주행을 원활하게 진행시킬 수 없어 작업 효율이 저하될 우려가 있다.

본 발명은 짧은 자동 주행 경로를 작성하는 일 없이 원활하게 자동 주행을 진행시킬 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 자동 주행 방법은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 포장 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성 공정과, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과, 상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.

또는, 본 발명의 자동 주행 방법은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 상기 포장의 미작업지의 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성 공정과, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과, 상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.

또는, 본 발명의 자동 주행 방법은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 포장 외형 또는 상기 포장의 미작업지의 외형에 의거하여 경로를 작성하는 경로 작성 공정과, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정을 갖고, 상기 경로 작성 공정은 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 상기 경로만을 작성하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 작업 차량은 포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 포장 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성부와, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와, 상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또는, 본 발명의 작업 차량은 포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 상기 포장의 미작업지의 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성부와, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와, 상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또는, 본 발명의 작업 차량은 포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 포장 외형 또는 상기 포장의 미작업지의 외형에 의거하여 경로를 작성하는 경로 작성부와, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부를 구비하고, 상기 경로 작성부는 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 상기 경로만을 작성하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 자동 주행 시스템은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서, 포장 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성부와, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와, 상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또는, 본 발명의 자동 주행 시스템은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서, 상기 포장의 미작업지의 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성부와, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와, 상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또는, 본 발명의 자동 주행 시스템은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서, 포장 외형 또는 상기 포장의 미작업지의 외형에 의거하여 경로를 작성하는 경로 작성부와, 작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부를 구비하고, 상기 경로 작성부는 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 상기 경로만을 작성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면 짧은 자동 주행 경로를 작성하는 일 없이 원활하게 자동 주행을 진행시킬 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 휴대 단말에 표시되는 작업 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 휴대 단말에 표시되는 작업 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 휴대 단말에 표시되는 경로 설정 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 6은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 휴대 단말에 표시되는 경로 설정 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 휴대 단말에 표시되는 작업 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 자동 직진 주행을 행하는 동작예를 나타내는 플로우 차트이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인의 휴대 단말에 표시되는 작업 화면을 일부 확대한 예를 나타내는 평면도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인의 휴대 단말에 표시되는 경로 설정 화면의 예를 나타내는 평면도이다.

본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 일례로서 콤바인(1)에 대해서 도 1 등을 참조하여 설명한다. 콤바인(1)은 자동 운전 또는 수동 조작에 의해 작업 대상의 포장을 주행함과 아울러, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 행하기 위해 예취 등의 작업을 행하는 것이다. 콤바인(1)은, 예를 들면 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 행하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회, 및 작업할 수 있다.

콤바인(1)은 곡간의 복수의 조열에 대해서 예취 가능 조수 이내의 소정 조수를 예취폭으로 하는 직선형상의 조열을 주행하면서 그들 조열의 예취 작업을 행한다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드 및 자동 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드가 설정된다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 작업자에 의한 조종부(9)의 조종에 따라 수동 주행을 행하도록 구성된다.

한편, 콤바인(1)은 자동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 포장에 설정된 기준선에 평행한 자동 주행 경로를 따라 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 직진 주행을 행하도록 구성된다. 예를 들면, 콤바인(1)은 자동 직진 주행을 행할 경우 포장의 외형을 대상 외형으로 하고, 이 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로 해도 좋고, 또는 포장의 미작업지의 외형을 대상 외형으로 하고, 이 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로 해도 좋다.

도 1에 나타내는 바와 같이 콤바인(1)은 주행부(2)와, 예취부(3)와, 탈곡부(4)와, 선별부(5)와, 저류부(6)와, 폐짚 처리부(7)와, 동력부(8)와, 조종부(9)를 구비하고, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인(1)은 주행부(2)에 의해 주행하면서 예취부(3)에 의해 예취한 곡간을 탈곡부(4)에서 탈곡하고, 선별부(5)에서 곡립을 선별해서 저류부(6)에 저장한다. 콤바인(1)은 탈곡 후의 폐짚을 폐짚 처리부(7)에 의해 처리한다. 콤바인(1)은 동력부(8)가 공급하는 동력에 의해 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6), 및 폐짚 처리부(7)를 구동한다.

주행부(2)는 기체 프레임(10)의 하방에 형성되어 있고, 좌우 1쌍의 크롤러식 주행 장치(11)와 트랜스미션(도시하지 않음)을 구비한다. 주행부(2)는 동력부(8)의 엔진(27)으로부터 전달되는 동력(예를 들면, 회전 동력)에 의해 크롤러식 주행 장치(11)의 크롤러를 회전함으로써 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시키거나 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은 동력부(8)의 동력(회전 동력)을 크롤러식 주행 장치(11)로 전달하는 것이며, 회전 동력을 변속할 수도 있다.

예취부(3)는 주행부(2)의 전방에 형성되고, 예취 가능 조수 이내의 조열의 예취 작업을 행한다. 예취부(3)는 디바이더(13)와, 레이징 장치(14)와, 절단 장치(15)와, 반송 장치(16)를 구비한다. 디바이더(13)는 포장의 곡간을 1열마다 분초하고, 예취 가능 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 레이징 장치(14)로 안내한다. 레이징 장치(14)는 디바이더(13)에 의해 안내된 곡간을 레이징한다. 절단 장치(15)는 레이징 장치(14)에 의해 레이징된 곡간을 절단한다. 반송 장치(16)는 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 탈곡부(4)로 반송한다.

탈곡부(4)는 예취부(3)의 후방에 형성된다. 탈곡부(4)는 피드 체인(18)과 급동(19)을 구비한다. 피드 체인(18)은 예취부(3)의 반송 장치(16)로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 폐짚을 폐짚 처리부(7)로 반송한다. 급동(19)은 피드 체인(18)에 의해 반송되어 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부(5)는 탈곡부(4)의 하방에 형성된다. 선별부(5)는 요동 선별 장치(21)와, 송풍 선별 장치(22)와, 곡립 반송 장치(도시하지 않음)와, 지푸라기 배출 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 요동 선별 장치(21)는 탈곡부(4)로부터 낙하된 탈곡물을 체로 걸러서 곡립과 지푸라기 등으로 선별한다. 송풍 선별 장치(22)는 요동 선별 장치(21)에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 추가로 곡립과 지푸라기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 곡립을 저류부(6)로 반송한다. 지푸라기 배출 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 지푸라기 등을 기체 밖으로 배출한다.

저류부(6)는 탈곡부(4)의 우측방에 형성된다. 저류부(6)는 그레인 탱크(24)와 배출 장치(25)를 구비한다. 그레인 탱크(24)는 선별부(5)로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치(25)는 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크(24)에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소에 배출한다.

폐짚 처리부(7)는 탈곡부(4)의 후방에 형성된다. 폐짚 처리부(7)는 폐짚 반송 장치(도시하지 않음)와 폐짚 절단 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 폐짚 반송 장치는 탈곡부(4)의 피드 체인(18)으로부터 반송된 폐짚을 폐짚 절단 장치로 반송한다. 폐짚 절단 장치는 폐짚 반송 장치에 의해 반송된 폐짚을 절단해서 기체 밖으로 배출한다.

동력부(8)는 주행부(2)의 상방 또한 저류부(6)의 전방에 형성된다. 동력부(8)는 회전 동력을 발생시키는 엔진(27)을 구비한다. 동력부(8)는 엔진(27)이 발생시킨 회전 동력을 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6), 및 폐짚 처리부(7)에 전달한다.

조종부(9)는 동력부(8)의 상방에 형성된다. 조종부(9)는 작업자가 앉는 좌석인 운전석의 주위에 콤바인(1)의 주행을 조종하기 위한 조작구로서 콤바인(1)의 기체의 선회를 지시하기 위한 핸들이나, 콤바인(1)의 전후진의 속도 변경을 지시하기 위한 주변속 레버 및 부변속 레버 등을 구비한다. 콤바인(1)의 수동 주행은 조종부(9)의 핸들이나 주변속 레버 및 부변속 레버의 조작을 받아들인 주행부(2)에 의해 실행된다. 또한, 조종부(9)는 예취부(3)에 의한 예취 작업, 탈곡부(4)에 의한 탈곡 작업, 저류부(6)의 배출 장치(25)에 의한 배출 작업 등을 조작하기 위한 기구를 구비한다.

콤바인(1)은 GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하는 측위 유닛(28)을 구비하고 있다. 측위 유닛(28)은 측위 안테나를 통해 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거하여 측위 유닛(28)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 자차 위치를 취득한다.

이어서, 콤바인(1)의 제어 장치(30)에 대해서 도 2를 참조하여 설명한다. 제어 장치(30)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(31)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(32)에 접속되어 있다.

기억부(31)는 콤바인(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(30)가 기억부(31)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 제어 장치(30)는, 예를 들면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하고, 또한 콤바인(1)의 자차 위치에 있어서의 진행 방향을 취득한다.

통신부(32)는 무선 통신 안테나를 통해 작업자가 보유하는 휴대 단말(40) 등의 외부 기기와 무선 통신 가능해진다. 제어 장치(30)는 통신부(32)를 제어해서 휴대 단말(40)과 무선 통신을 행하고, 휴대 단말(40)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

또한, 제어 장치(30)는 기억부(31)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 자동 주행 제어부(35)로서 동작한다. 또한, 자동 주행 제어부(35)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 자동 주행 공정을 실현한다.

자동 주행 제어부(35)는 자동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 포장에 대해서 작성된 경로에 의거하는 콤바인(1)의 자동 주행을 제어하는 것이다. 예를 들면, 자동 주행 제어부(35)는 포장에 설정된 기준선에 의거하여 작성된 자동 주행 경로를 따라 자동 주행하면서 자동 예취하는 콤바인(1)의 자동 직진 주행을 제어한다. 구체적으로는 자동 주행 제어부(35)는 포장에 대해서 설정되어 있는 포장 정보나 기준선, 자동 주행 경로를 휴대 단말(40)로부터 취득한다. 자동 주행 제어부(35)는 자동 직진 주행을 개시하면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하고, 자차 위치와 자동 주행 경로에 의거하여 콤바인(1)이 자동 주행 경로를 따라 자동 직진 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2) 및 예취부(3)를 제어한다.

휴대 단말(40)은 콤바인(1)의 구성 요소 중 1개이며, 콤바인(1)을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말(40)과 마찬가지의 조작 장치가 조종부(9)에 구비되어도 좋다. 본 발명에서는 콤바인(1)이나 휴대 단말(40)에 의해 자동 주행 시스템이 구성된다.

휴대 단말(40)은 도 2에 나타내는 바와 같이 CPU 등의 컴퓨터로 구성되는 제어 장치(41)를 구비하고 있고, 제어 장치(41)는 ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(42)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(43)에 접속되어 있다. 또한, 휴대 단말(40)은 다양한 정보를 표시해서 작업자에게 출력하기 위한 터치 패널이나 모니터 등의 표시부(44)를 구비하고, 또한 작업자로부터의 다양한 정보의 입력 조작을 받아들이기 위한 터치 패널이나 조작키 등의 입력부(45)를 구비한다.

기억부(42)는 휴대 단말(40)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(41)가 기억부(42)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써 휴대 단말(40)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 기억부(42)는 콤바인(1)의 작업 대상인 포장의 포장 정보나 기준선, 자동 주행 경로를 기억한다.

예를 들면, 포장은 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이 포장의 외주를 따른 형상인 포장 외형(60) 내에 아직 예취 등의 작업을 행하고 있지 않은 미작업지(61)나 이미 작업을 종료한 기작업지(62)를 갖는다. 포장에 대해서 자동 직진 주행을 행하기 위해 기준선(63)이 설정되고, 또한 기준선(63)이 평행한 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로(64)가 콤바인(1)의 작업폭 간격으로 작성된다. 또한, 도 3 및 도 4에서는 포장 외형(60), 미작업지(61), 기작업지(62), 기준선(63), 및 자동 주행 경로(64)를 표시하는 작업 화면(70)을 도시하고 있다. 또한, 기준선(63)은 굵은 선으로 도시하고, 자동 주행 경로(64)는 파선으로 도시하고 있다. 포장 정보는, 예를 들면 포장 외형(60)의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등), 미작업지(61) 및 기작업지(62)의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등) 등의 정보를 포함한다.

통신부(43)는 무선 통신 안테나를 통해 콤바인(1)의 통신부(32)와 통신 가능하게 접속된다. 제어 장치(41)는 통신부(43)를 제어해서 콤바인(1)과 무선 통신을 행하고, 콤바인(1)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

휴대 단말(40)의 제어 장치(41)는 기억부(42)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 포장 선택부(50), 작업지 판정부(51), 기준선 설정부(52), 경로 작성부(53), 표시 제어부(54)로서 동작한다. 또한, 포장 선택부(50), 작업지 판정부(51), 기준선 설정부(52), 경로 작성부(53), 표시 제어부(54)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 포장 선택 공정, 작업지 판정 공정, 기준선 설정 공정, 경로 작성 공정, 표시 공정을 각각 실현하는 것이다.

포장 선택부(50)는 자동 주행의 작업 대상이 되는 포장을 수동 또는 자동으로 선택하고, 포장의 외주 형상, 즉 포장 외형(60)을 설정해서 기억부(42)에 기억한다. 예를 들면, 포장 선택부(50)는 작업 대상이 되는 포장을 선택하기 위한 포장 선택 화면(도시하지 않음)을 표시부(44)에 표시한다. 포장 선택 화면에서는 포장 외형(60)을 포함하는 포장 정보가 기억부(42)에 이미 기억되어 있는 경우에 그 포장 정보에 대응하는 포장을 선택 가능하게 하고 있다. 포장 선택 화면에서 어느 하나의 포장이 수동 조작에 따라 선택되면 포장 선택부(50)는 선택 조작된 포장을 작업 대상으로서 선택하고, 선택한 포장에 대응하는 포장 정보를 기억부(42)로부터 판독한다.

또한, 포장 선택 화면에서는 신규 포장의 작성을 조작 가능하게 하고 있다. 포장 선택 화면에서 신규 포장의 작성이 조작되면 포장 선택부(50)는 콤바인(1)의 자차 위치의 신규 포장을 작업 대상으로서 선택한다. 그리고 포장 선택부(50)는 콤바인(1)이 신규 포장의 외주 형상을 따라 주회하여 외주 예취 주행을 행할 때에 콤바인(1)의 측위 유닛(28)이 측위한 콤바인(1)의 자차 위치를 콤바인(1)으로부터 수신하고, 신규 포장의 외주 형상의 위치 정보나 외주 예취 주행의 경로의 위치 정보를 기록한다. 포장 선택부(50)는 외주 예취 주행에서 취득한 위치 정보에 의거하여 신규 포장의 포장 외형(60)을 작성하고, 그 포장 외형(60)을 포함하는 포장 정보를 작성해서 기억부(42)에 기억한다.

작업지 판정부(51)는 포장에 있어서의 미작업지(61)와 기작업지(62)를 판정하고, 그 판정 결과에 의거하여 미작업지(61) 및 기작업지(62)의 정보를 포장 정보로서 기억부(42)에 기억한다. 또한, 포장의 작업을 개시하기 전에는 미작업지(61)는 포장의 전체에 걸쳐 설정되어 있고, 기작업지(62)는 설정되어 있지 않다. 콤바인(1)이 수동 주행 및 자동 주행에 상관없이 포장의 예취 주행을 행함에 따라 작업지 판정부(51)는 콤바인(1)의 자차 위치에 의거하여 포장에서 예취 주행을 행한 주행 궤적을 기록하고, 예취 주행의 주행 궤적과 콤바인(1)의 작업폭에 의거하는 영역을 기작업지(62)로서 순차 기록해서 갱신하고, 기작업지(62)로서 설정된 영역을 미작업지(61)로부터 삭제해서 갱신한다.

기준선 설정부(52)는 포장에 있어서 콤바인(1)이 자동 직진 주행을 행하는 자동 주행 경로(64)의 기준이 되는 기준선(63)을 설정한다. 기준선 설정부(52)는 포장의 포장 외형(60)을 대상 외형으로 하고, 이 대상 외형을 구성하는 복수의 변 중 1변을 기준선(63)으로서 설정하고, 또는 포장의 미작업지(61)의 외형을 대상 외형으로 하고, 이 대상 외형을 구성하는 복수의 변 중 1변을 기준선(63)으로서 설정한다.

또한, 기준선 설정부(52)는 기준선(63)을 설정하는 대상 외형으로서 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형을 미리 설정하고 있어도 좋고, 또는 작업자의 선택 조작에 따라 임의로 선택 가능하게 해도 좋다. 또는, 기준선 설정부(52)는 기준선(63)을 설정하는 대상 외형으로서 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형을 포장의 작업 상황에 따라 자동적으로 스위칭 가능하게 해도 좋다. 예를 들면, 기준선 설정부(52)는 포장의 포장 외형(60)을 따라 헤드랜드를 형성하는 외주 예취 주행을 위해 자동 직진 주행을 행하는 경우에는 포장 외형(60)을 대상 외형으로 설정하고, 헤드랜드 형성 후에 미작업지(61)의 자동 직진 주행을 행하는 경우에는 미작업지(61)의 외형을 대상 외형으로 설정해도 좋다.

예를 들면, 기준선 설정부(52)는 대상 외형을 구성하는 복수의 변으로부터 콤바인(1)의 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 1변을 자동적으로 선택하고, 기준선(63)으로서 설정한다. 이때 기준선 설정부(52)는 자차 위치에 의해 가까이 배치되어 있고, 진행 방향에 보다 가까운 연장 방향을 갖고 있는 1변을 기준선(63)으로서 설정해도 좋다.

본 실시형태에서는, 특히 기준선 설정부(52)는 대상 외형을 구성하는 복수의 변으로부터 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 선택된 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에만 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정한다. 또한, 기준선 설정부(52)는 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 제 1 후보로서 선택되는 1변이 변 길이 역치 이상인 경우에는 상기 제 1 후보의 1변을 기준선(63)으로서 설정하지만, 한편 제 1 후보의 1변이 변 길이 역치 미만인 경우에는 상기 제 1 후보의 1변을 기준선(63)으로서 설정하지 않고, 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 제 2 후보로서 선택되는 1변을 기준선(63)으로서 설정한다.

예를 들면, 포장 외형(60)을 대상 외형으로 하는 경우에 있어서 도 3에 나타내는 바와 같이 콤바인(1)의 자차 위치가 포장 외형(60)의 변(60a)에 보다 가깝고, 콤바인(1)의 진행 방향이 변(60a)의 연장 방향에 보다 가까워져 있을 경우 기준선 설정부(52)는 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 변(60a)을 제 1 후보로서 선택하는 것이 된다. 그러나 변(60a)이 소정의 변 길이 역치 미만인 경우에는 기준선 설정부(52)는 제 1 후보의 변(60a)을 기준선(63)으로서 설정하지 않는다. 이때 콤바인(1)의 자차 위치가 다음으로 포장 외형(60)의 변(60b)에 가깝고, 콤바인(1)의 진행 방향이 다음으로 변(60b)의 연장 방향에 가까워져 있을 경우 기준선 설정부(52)는 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 변(60b)을 제 2 후보로서 선택하는 것이 된다. 이 경우 변(60b)이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에는 기준선 설정부(52)는 제 2 후보의 변(60b)을 기준선(63)으로서 설정한다.

또는, 기준선 설정부(52)는 대상 외형을 구성하는 복수의 변으로부터 작업자에 의한 수동의 로크 조작에 따라 1변을 선택한 경우 콤바인(1)의 자차 위치 및 진행 방향에 상관없이 로크 조작으로 선택된 1변을 기준선(63)으로서 설정한다. 이 경우 기준선 설정부(52)는 콤바인(1)의 자차 위치 및 진행 방향에 상관없이 또한 로크 조작으로 선택된 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인지의 여부에 상관없이 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정한다.

예를 들면, 포장 외형(60)을 대상 외형으로 하는 경우에 있어서 도 4에 나타내는 바와 같이 콤바인(1)의 자차 위치가 포장 외형(60)의 변(60a)으로부터 가깝고, 콤바인(1)의 진행 방향이 변(60a)의 연장 방향과 상이한 경우이며, 변(60a)의 변 길이가 소정의 변 길이 역치 미만인 경우이어도 기준선 설정부(52)는 변(60a)의 로크 조작이 된 경우에는 변(60a)을 기준선(63)으로서 설정한다.

또한, 소정의 변 길이 역치는 미리 설정되어 있어도 좋고, 또는 작업자의 설정 조작에 따라 임의로 설정 가능하게 해도 좋다. 기준선 설정부(52)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법에 있어서 소정의 변 길이 역치를 설정하는 역치 설정 공정을 실현한다.

경로 작성부(53)는 기준선 설정부(52)에 의해 기준선(63)이 설정된 경우에 상기 기준선(63)에 의거하는 자동 주행 경로(64)를 작성하고, 기억부(42)에 기억하고, 통신부(32)를 통해 콤바인(1)으로 송신한다. 예를 들면, 경로 작성부(53)는 설정된 기준선(63)에 대해서 평행한 직선이며, 상기 기준선(63)으로부터 콤바인(1)의 작업폭 간격을 두고 배열되는 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로(64)를 포장의 전역에 걸쳐 작성한다. 또는, 경로 작성부(53)는 설정된 기준선(63)에 대해서 평행한 직선이며, 콤바인(1)의 자차 위치를 지나는 직진 경로와 상기 직진 경로로부터 콤바인(1)의 작업폭 간격을 두고 배열되는 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로(64)를 포장의 전역에 걸쳐 작성한다. 콤바인(1)의 자차 위치 또는 진행 방향의 변경이나, 작업자에 의한 수동의 로크 조작에 따라 기준선(63)이 변경되어 설정된 경우 경로 작성부(53)는 변경된 기준선(63)에 의거하여 자동 주행 경로(64)를 변경해서 작성한다.

표시 제어부(54)는 자동 주행 모드가 설정되어 있을 때에 도 3이나 도 4에 나타내는 바와 같이 작업 대상인 포장의 자동 직진 주행을 행하기 위한 작업 화면(70)을 표시부(44)에 표시하도록 제어한다. 표시 제어부(54)는 작업 화면(70)에 있어서 적어도 지도란(71)을 표시함과 아울러, 작업 개시 버튼(72) 및 기준선 로크 버튼(73)을 조작 가능하게 표시한다. 또한, 표시 제어부(54)는 작업 화면(70)에 있어서 포장 정보에 의거하는 포장 등록명(74)이나, 콤바인(1)이 곡립을 저류하는 그레인 탱크(24)의 빈 용량에 의거하는 예취 가능 거리(75)를 표시한다.

표시 제어부(54)는 지도란(71)에 있어서 포장 선택부(50)에서 선택된 포장의 포장 정보에 의거하여 포장 외형(60)을 지도 상에 표시하고, 또한 콤바인(1)의 측위 유닛(28)이 측위한 콤바인(1)의 자차 위치에 콤바인(1)의 자차 표시(65)를 표시한다. 표시 제어부(54)는 포장 외형(60)의 범위 내에 있어서 미작업지(61)와 기작업지(62)를 식별 가능하게 표시한다. 바꿔 말하면 표시 제어부(54)는 지도란(71)에 있어서 포장 외형(60)과, 미작업지(61)와, 기작업지(62)를 선종이나 선색, 배경색 등의 표시 방법을 바꿈으로써 식별 가능하게 표시한다. 또한, 표시 제어부(54)는 자차 표시(65)의 위치나, 미작업지(61) 및 기작업지(62)의 범위를 콤바인(1)의 예취 주행의 진척에 따라 갱신한다.

표시 제어부(54)는 기준선 설정부(52)에 의해 기준선(63)을 설정할 때 작업 화면(70)의 지도란(71)에 있어서 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형이 기준선(63)을 설정하는 대상 외형인 것을 선종이나 선색 등의 표시 방법을 다른 항목으로부터 바꿈으로써 식별 가능하게 표시한다. 또한, 표시 제어부(54)는 지도란(71)에 있어서 대상 외형을 구성하는 변 중 소정의 변 길이 역치 이상의 변과 소정의 변 길이 역치 미만의 변을 상이한 표시 방법(예를 들면, 선종이나 선색 등)으로 식별 가능하게 표시한다. 또한, 표시 제어부(54)는 도 7에 나타내는 바와 같이 지도란(71)에 있어서 대상 외형을 구성하는 변의 길이를 문자 표기 등에 의해 각 변의 근방에 표시한다.

또한, 표시 제어부(54)는 자동 주행 경로(64)의 작성에 관한 경로 설정 화면(80)(도 5나 도 6 참조)이나 작업 화면(70)에 있어서 소정의 변 길이 역치를 설정 조작 가능하게 한다. 예를 들면, 표시 제어부(54)는 도 5에 나타내는 바와 같이 경로 설정 화면(80)에 있어서 대상 외형이 포장 외형(60)인지 미작업지(61)의 외형인지에 상관없이 변 길이 역치를 입력 설정 가능하게 하는 입력란(81)을 표시한다. 또는, 표시 제어부(54)는 도 6에 나타내는 바와 같이 경로 설정 화면(80)에 있어서 포장 외형(60)을 대상 외형으로 하는 경우의 변 길이 역치를 입력 설정 가능하게 하는 입력란(82)과, 미작업지(61)의 외형을 대상 외형으로 하는 경우의 변 길이 역치를 입력 설정 가능하게 하는 입력란(83)을 표시한다. 또한, 표시 제어부(54)는 경로 설정 화면(80)에 있어서 기준선(63)에 의거하여 자동 주행 경로(64)를 작성하는 경우의 하한 경로 길이를 입력 설정 가능하게 하는 입력란(84)을 표시해도 좋다.

또는, 표시 제어부(54)는 도 7에 나타내는 바와 같이 작업 화면(70)에 있어서 지도란(71)의 프레임 내 또는 프레임 외에 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형을 대상 외형으로 하는 경우의 변 길이 역치를 입력 설정 가능하게 하는 입력란(76)을 표시한다. 바꿔 말하면 표시 제어부(54)는 대상 외형을 구성하는 변의 길이와 변 길이 역치를 입력하기 위한 입력란(76)을 작업 화면(70)에 의해 동일 화면에 표시한다.

또한, 대상 외형의 변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 기준선(63)이 설정되는 바, 변 길이 역치가 설정 조작에 따라 변경된 경우에는 기준선 설정부(52)에 의해 대상 외형의 변이 소정의 변 길이 역치 이상인지의 여부를 다시 판정하고, 그 판정 결과에 따라 필요하면 기준선(63)을 변경해서 설정해도 좋다.

표시 제어부(54)는 기준선 설정부(52)에 의해 콤바인(1)의 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 기준선(63)이 되는 1변이 자동적으로 선택된 경우 지도란(71)에 있어서 자동적으로 선택된 기준선(63)의 1변과 다른 변을 식별 가능하게 표시한다.

또한, 표시 제어부(54)는 지도란(71)에 있어서 기준선(63)을 수동의 로크 조작으로 선택할 경우 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형을 구성하는 각 변을 기준선(63)을 설정하는 대상 외형을 구성하는 각 변으로서 선택 조작 가능하게 한다. 표시 제어부(54)는 대상 외형의 1변이 선택 조작된 상태로 기준선 로크 버튼(73)이 선택 조작되면 상기 1변을 기준선(63)으로 하는 로크 조작을 받아들인다. 이때 기준선 설정부(52)에 의해 콤바인(1)의 자차 위치 및 진행 방향에 상관없이 또한 상기 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인지의 여부에 상관없이 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정하는 것이 된다. 표시 제어부(54)는 지도란(71)에 있어서 로크 조작에 따라 설정된 기준선(63)의 1변과 다른 변을 식별 가능하게 표시한다.

표시 제어부(54)는 기준선 설정부(52)에 의해 설정된 기준선(63)에 의거하여 경로 작성부(53)에 의해 자동 주행 경로(64)가 작성되면 작업 화면(70)의 지도란(71)에 있어서 작성된 자동 주행 경로(64)를 표시한다. 콤바인(1)의 자차 위치 또는 진행 방향의 변경이나 작업자에 의한 수동의 로크 조작에 따라 기준선(63)이 변경된 경우에 변경된 기준선(63)에 의거하여 자동 주행 경로(64)가 변경되면 표시 제어부(54)는 지도란(71)에 있어서 변경된 자동 주행 경로(64)로 갱신해서 표시한다. 또한, 대상 외형의 변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 기준선(63)이 설정되는 바, 변 길이 역치가 설정 조작에 따라 변경됨으로써 기준선(63)이 변경된 경우에는 표시 제어부(54)는 지도란(71)에 있어서 변경된 기준선(63)에 의거하여 변경된 자동 주행 경로(64)로 갱신해서 표시한다.

표시 제어부(54)는 자동 직진 주행의 개시 조건이 충족되어 있는 경우에 작업 개시 버튼(72)을 선택 조작 가능하게 하는 한편, 개시 조건이 충족되어 있지 않은 경우에 작업 개시 버튼(72)을 선택 조작 불가능하게 한다. 작업 개시 버튼(72)이 선택 조작되면 표시 제어부(54)는 개시 지시와 함께 포장 정보나 기준선(63), 자동 주행 경로(64)에 관한 정보를 콤바인(1)으로 송신한다. 콤바인(1)은 개시 지시에 따라 자동 주행 경로(64)를 따른 자동 예취 직진 주행을 개시한다.

콤바인(1)이 자동 직진 주행을 행하고 있는 동안 표시 제어부(54)는 작업 개시 버튼(72) 대신에 작업 정지 버튼(도시하지 않음)을 선택 조작 가능하게 표시한다. 작업 정지 버튼이 선택 조작되면 표시 제어부(54)는 정지 지시를 콤바인(1)으로 송신한다. 콤바인(1)은 정지 지시에 따라 자동 직진 주행을 종료한다. 또한, 콤바인(1)이 자동 직진 주행을 종료하면 표시 제어부(54)는 작업 정지 버튼 대신에 작업 개시 버튼(72)을 표시한다.

이어서, 콤바인(1)에 있어서 자동 직진 주행을 행하는 동작예를 도 8의 플로우 차트를 참조하여 설명한다.

우선, 콤바인(1)의 휴대 단말(40)에서는 포장 선택부(50)가 작업 대상의 포장을 선택하면 기준선 설정부(52)는 기준선(63)을 설정하는 대상 외형으로서 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형을 취득한다(스텝(S1)). 기준선 설정부(52)는 대상 외형을 구성하는 복수의 변으로부터 콤바인(1)의 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 기준선(63)의 후보 중 1변을 선택한다(스텝(S2)). 기준선 설정부(52)는 상기 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에는(스텝(S3): Yes) 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정한다(스텝(S4)). 한편, 기준선 설정부(52)는 상기 1변이 소정의 변 길이 역치 미만인 경우에는(스텝(S3): No) 다음 후보의 1변을 기준선(63)으로서 설정한다(스텝(S5)).

이어서, 경로 작성부(53)는 기준선 설정부(52)에 의해 설정된 기준선(63)에 의거하여 자동 주행 경로(64)를 작성해서 콤바인(1)으로 송신한다(스텝(S6)). 그리고 휴대 단말(40)에 있어서 작업 화면(70)의 작업 개시 버튼(72)의 조작에 의해 개시 지시가 콤바인(1)으로 송신되면 콤바인(1)에서는 자동 주행 제어부(35)가 개시 지시에 따라 자동 주행 경로(64)를 따른 자동 직진 주행을 개시한다(스텝(S7)).

상기와 같이 본 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 제어 장치(30) 및 휴대 단말(40)을 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 작성한 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부(35)로서 기능한다. 휴대 단말(40)은 제어 장치(41)를 구비하고, 제어 장치(41)는 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선(63)으로서 설정한 경우에 상기 기준선(63)에 평행하게 되는 경로로서 자동 주행 경로(64)를 작성하는 경로 작성부(53)와, 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정하는 기준선 설정부(52)로서 기능한다.

바꿔 말하면 본 발명에 있어서 포장에 있어서 콤바인(1) 등의 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법은 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선(63)으로서 설정한 경우에 상기 기준선(63)에 평행하게 되는 경로로서 자동 주행 경로(64)를 작성하는 경로 작성 공정과, 작성한 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과, 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정하는 기준선 설정 공정을 갖는다.

이것에 의해 콤바인(1)은 변 길이 역치 미만의 기준선(63)을 설정하지 않으므로 비교적 짧은 기준선(63)에 의거하여 비교적 짧은 자동 주행 경로(64)를 작성하는 일이 없다. 그 때문에 보다 긴 자동 주행 경로(64)를 작성해서 자동 주행을 원활하게 진행시킬 수 있고, 작업 효율을 향상할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 기준선 설정부(52)는 소정의 변 길이 역치를 설정하는 역치 설정 공정으로서 기능한다.

이것에 의해 작업자는 변 길이 역치를 포장의 상황이나 작업자의 의도에 따른 길이로 설정할 수 있고, 포장의 작업에 적합한 기준선(63)을 설정해서 포장의 작업에 적합한 자동 주행 경로(64)를 작성할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 휴대 단말(40)의 제어 장치(41)는 대상 외형을 표시하는 표시 제어부(54)로서 기능하고, 표시 제어부(54)는 대상 외형을 구성하는 변 중 소정의 변 길이 역치 이상의 변과 소정의 변 길이 역치 미만의 변을 상이한 표시 방법으로 표시한다.

이것에 의해 작업자는 포장에 있어서 기준선(63)에 적합한 변 길이 역치 이상의 변과 기준선(63)에 적합하지 않은 변 길이 역치 미만의 변을 확인할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 휴대 단말(40)의 제어 장치(41)는 대상 외형을 표시하는 표시 제어부(54)로서 기능하고, 표시 제어부(54)는 대상 외형을 구성하는 변의 길이를 표시한다.

이것에 의해 작업자는 포장에 있어서 기준선(63)으로 하는 변의 길이를 확인할 수 있고, 또한 변의 길이를 확인하면서 변 길이 역치를 설정할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 기준선 설정부(52)는 대상 외형을 구성하는 변 중 소정의 로크 조작에 따라 기준선(63)이 되는 1변을 선택하는 경우에는 상기 1변이 소정의 변 길이 역치 미만인 경우이어도 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정한다.

이것에 의해 작업자는 변 길이 역치 미만의 변이어도 수동의 로크 조작에 의해 기준선(63)으로 설정할 수 있다.

또한, 상술한 실시형태에서는 기준선 설정부(52)가 소정의 변 길이 역치 이상의 대상 외형의 1변을 기준선(63)으로서 설정하고, 경로 작성부(53)가 경로 길이에 상관없이 기준선(63)에 평행한 자동 주행 경로(64)를 작성하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다.

예를 들면, 다른 실시형태에서는 기준선 설정부(52)는 소정의 변 길이 역치로서 소정의 변 길이의 제 1 변 길이 역치와, 상기 제 1 변 길이 역치보다 짧은 변 길이인 제 2 변 길이 역치를 설정하고 있고, 기준선 설정부(52)가 제 2 변 길이 역치 이상의 대상 외형의 1변을 기준선(63)으로서 설정하고, 경로 작성부(53)가 기준선(63)이 제 2 변 길이 역치 이상 또한 제 1 변 길이 역치 미만인 경우에 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 자동 주행 경로(64)만을 작성한다.

구체적으로는 기준선 설정부(52)는 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형인 대상 외형을 구성하는 복수의 변으로부터 콤바인(1)의 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 선택한 1변이 제 2 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 기준선(63)으로서 설정한다.

경로 작성부(53)는 기준선(63)이 제 2 변 길이 역치 이상 또한 제 1 변 길이 역치 미만인 경우에는 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 자동 주행 경로(64)만을 작성하고, 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 미만이 되는 자동 주행 경로(64)를 작성하지 않는다. 또한, 경로 작성부(53)는 기준선(63)이 제 1 변 길이 역치 이상인 경우에는 경로 길이에 상관없이 자동 주행 경로(64)를 작성한다.

예를 들면, 포장 외형(60)을 대상 외형으로 하는 경우에 있어서 도 9에 나타내는 바와 같이 콤바인(1)의 자차 위치가 포장 외형(60)의 변(60a)에 보다 가깝고, 콤바인(1)의 진행 방향이 변(60a)의 연장 방향에 보다 가까워져 있을 경우 기준선 설정부(52)는 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 변(60a)을 후보로서 선택한다. 이때 변(60a)이 제 2 변 길이 역치 이상인 경우에는 기준선 설정부(52)는 변(60a)을 기준선(63)으로서 설정한다. 또한, 도 9는 다른 실시형태에 있어서의 일례를 표시한 작업 화면(70)의 지도란(71)의 일부 확대도이다.

이어서, 경로 작성부(53)는 기준선(63)이 평행한 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로(64)를 콤바인(1)의 작업폭 간격으로 작성한다. 이때 기준선(63)이 제 2 변 길이 역치 이상 또한 제 1 변 길이 역치 미만인 경우에 경로 작성부(53)는 소정의 하한 경로 길이 이상인 경로 길이의 직진 경로(64a)를 작성하고, 한편 소정의 하한 경로 길이 미만인 경로 길이의 직진 경로(64b)를 작성하지 않는다.

또한, 경로 작성부(53)는 포장 외형(60)의 변(60a)과 연속하는 변(60b 및 60c)을 각각 기준선(63)으로 해서 자동 주행 경로(64)를 작성하는 경우에 직진 경로(64a)의 전후에 직진 경로(64c 및 64d)를 작성하고, 작성하지 않는 직진 경로(64b)의 전후에 직진 경로(64e 및 64f)를 작성한다. 이때 경로 작성부(53)는 직진 경로(64a)의 전후에 직진 경로(64c 및 64d)가 연속하도록 자동 주행 경로(64)를 작성해도 좋다. 또한, 경로 작성부(53)는 작성하지 않는 직진 경로(64b)의 전후의 직진 경로(64e 및 64f)에 대해서 직진 경로(64e 및 64f)를 각각 교차할 때까지 연장함으로써 직진 경로(64e 및 64f)가 연속하도록 자동 주행 경로(64)를 작성해도 좋지만 직진 경로(64e 및 64f)를 연속시키기 위한 경로를 작성하지 않아도 좋다.

또한, 소정의 하한 경로 길이는 미리 설정되어 있어도 좋고, 또는 작업자의 설정 조작에 따라 임의로 설정 가능하게 해도 좋다. 경로 작성부(53)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법에 있어서 소정의 하한 경로 길이를 설정하는 하한 설정 공정을 실현한다.

상술한 다른 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 비교적 짧은 자동 주행 경로(64)를 작성하는 일이 없기 때문에 보다 긴 자동 주행 경로(64)를 작성해서 자동 주행을 원활하게 진행시킬 수 있고, 작업 효율을 향상할 수 있다. 예를 들면, 포장에 있어서 제 2 변 길이 역치 이상(소정의 변 길이 역치 이상)의 기준선(63)을 설정한 경우에 기준선(63)에 평행한 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로(64)를 작성하면 포장의 내측에 근접함에 따라 직진 경로의 경로 길이가 짧아진다. 그러나 상술한 바와 같이 소정의 하한 경로 길이 미만인 경로 길이의 직진 경로를 작성하지 않음으로써 비교적 짧은 자동 주행 경로(64)를 작성하는 일이 없어진다.

또한, 상술한 다른 실시형태에서는 표시 제어부(54)는 경로 설정 화면(80)이나 작업 화면(70)에 있어서 제 1 변 길이 역치 및 제 2 변 길이 역치를 설정 조작 가능하게 한다. 예를 들면, 표시 제어부(54)는 도 10에 나타내는 바와 같이 경로 설정 화면(80)에 있어서 제 1 변 길이 역치를 입력 설정 가능하게 하는 입력란(85)과 제 2 변 길이 역치를 입력 설정 가능하게 하는 입력란(86)을 표시한다.

또한, 표시 제어부(54)는 경로 설정 화면(80)이나 작업 화면(70)에 있어서 소정의 하한 경로 길이를 설정 조작 가능하게 한다. 예를 들면, 표시 제어부(54)는 도 10에 나타내는 바와 같이 경로 설정 화면(80)에 있어서 기준선(63)에 의거하여 자동 주행 경로(64)를 작성하는 경우의 하한 경로 길이를 입력 설정 가능하게 하는 입력란(87)을 표시한다. 또는, 표시 제어부(54)는 작업 화면(70)에 있어서 지도란(71)의 프레임 내 또는 프레임 외에 하한 경로 길이를 입력 설정 가능하게 하는 입력란을 표시해도 좋다.

이것에 의해 작업자는 하한 경로 길이를 포장의 상황이나 작업자의 의도에 따른 길이로 설정할 수 있고, 포장의 작업에 적합한 자동 주행 경로(64)를 작성할 수 있다.

또한, 추가적인 실시형태에서는 기준선 설정부(52)는 포장 외형(60) 또는 미작업지(61)의 외형인 대상 외형을 구성하는 복수의 변으로부터 변 길이에 상관없이 콤바인(1)의 자차 위치 및 진행 방향에 의거하여 1변을 자동적으로 선택해서 기준선(63)으로서 설정한다. 경로 작성부(53)는 기준선(63)에 평행한 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로(64)를 콤바인(1)의 작업폭 간격으로 작성하는 바, 기준선(63)의 길이에 상관없이 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 자동 주행 경로(64)만을 작성한다.

예를 들면, 상술한 다른 실시형태에 있어서 도 9를 참조하여 설명한 예와 마찬가지로 경로 작성부(53)는 기준선(63)에 평행한 복수의 직진 경로 중 소정의 하한 경로 길이 이상인 경로 길이의 직진 경로(64a)를 작성하고, 한편 소정의 하한 경로 길이 미만인 경로 길이의 직진 경로(64b)를 작성하지 않는다.

또한, 경로 작성부(53)는 직진 경로(64a)의 전후에 직진 경로(64c 및 64d)를 작성하고, 작성하지 않는 직진 경로(64b)의 전후에 직진 경로(64e 및 64f)를 작성한다. 이때 경로 작성부(53)는 직진 경로(64a)의 전후에 직진 경로(64c 및 64d)가 연속하도록 자동 주행 경로(64)를 작성해도 좋다. 또한, 경로 작성부(53)는 작성하지 않는 직진 경로(64b)의 전후의 직진 경로(64e 및 64f)에 대해서 직진 경로(64e 및 64f)를 각각 교차할 때까지 연장함으로써 직진 경로(64e 및 64f)가 연속하도록 자동 주행 경로(64)를 작성해도 좋지만 직진 경로(64e 및 64f)를 연속시키기 위한 경로를 작성하지 않아도 좋다.

또한, 추가적인 실시형태에 있어서도 다른 실시형태와 마찬가지로 해서 소정의 하한 경로 길이는 미리 설정되어 있어도 좋고, 또는 작업자의 설정 조작에 따라 임의로 설정 가능하게 해도 좋다. 경로 작성부(53)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법에 있어서 소정의 하한 경로 길이를 설정하는 하한 설정 공정을 실현한다. 표시 제어부(54)는 경로 설정 화면(80)이나 작업 화면(70)에 있어서 소정의 하한 경로 길이를 설정 조작 가능하게 한다.

또한, 추가적인 실시형태에서는 경로 작성부(53)는 기준선(63)에 평행한 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로(64)를 콤바인(1)의 작업폭 간격으로 작성하는 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 경로 작성부(53)는 포장 외형(60)이나 미작업지(61)의 외형을 대상 외형으로 하고, 대상 외형의 내주를 따르도록 직진 경로를 연결한 주회를 중앙측으로 어긋나게 하면서 반복하는 둘레 베기의 주행 패턴으로 자동 예취 주행을 행하도록 자동 주행 경로(64)를 작성한다. 이 경우이어도 경로 작성부(53)는 각 직진 경로의 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되도록 자동 주행 경로(64)를 작성한다.

상술한 추가적인 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 소정의 하한 경로 길이 미만인 경로 길이의 직진 경로를 작성하지 않음으로써 비교적 짧은 자동 주행 경로(64)를 작성하는 일이 없기 때문에 보다 긴 자동 주행 경로(64)를 작성해서 자동 주행을 원활하게 진행시킬 수 있고, 작업 효율을 향상할 수 있다.

상술한 실시형태에서는 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인(1)의 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인(1)은 보통형 콤바인으로 구성되어도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는 작업 차량이 콤바인(1)으로 구성되는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 본 발명의 작업 차량은 작물을 수확하는 다른 농작업 기계로 구성되어도 좋고, 농작업 기계 이외의 다른 작업 차량으로 구성되어도 좋다.

또한, 본 발명은 청구의 범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적당히 변경 가능하며, 그와 같은 변경을 따르는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 방법도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

1: 콤바인(작업 차량) 2: 주행부
3: 예취부 30: 제어 장치
35: 자동 주행 제어부 40: 휴대 단말
41: 제어 장치 44: 표시부
50: 포장 선택부 51: 작업지 판정부
52: 기준선 설정부 53: 경로 작성부
54: 표시 제어부 60: 포장 외형
61: 미작업지 63: 기준선
64: 자동 주행 경로

Claims

포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,
포장 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성 공정과,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과,
상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,
상기 포장의 미작업지의 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성 공정과,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정과,
상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 소정의 변 길이 역치를 설정하는 역치 설정 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 소정의 변 길이 역치는 제 1 변 길이 역치와, 상기 제 1 변 길이 역치보다 짧은 제 2 변 길이 역치를 갖고,
상기 기준선 설정 공정은 상기 1변이 상기 제 2 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 기준선으로서 설정하고,
상기 경로 작성 공정은 상기 기준선이 상기 제 2 변 길이 역치 이상 또한 상기 제 1 변 길이 역치 미만인 경우에는 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 상기 경로만을 작성하고,
상기 기준선이 상기 제 1 변 길이 역치 이상인 경우에는 경로 길이에 상관없이 상기 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 소정의 하한 경로 길이를 설정하는 하한 설정 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 대상 외형을 표시하는 표시 공정을 갖고,
상기 표시 공정은 상기 대상 외형을 구성하는 변 중 상기 소정의 변 길이 역치 이상의 변과 상기 소정의 변 길이 역치 미만의 변을 상이한 표시 방법으로 표시하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 대상 외형을 표시하는 표시 공정을 갖고,
상기 표시 공정은 상기 대상 외형을 구성하는 변의 길이를 표시하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기준선 설정 공정은 상기 대상 외형을 구성하는 변 중 소정의 로크 조작에 따라 상기 기준선이 되는 1변을 선택하는 경우에는 상기 1변이 소정의 변 길이 역치 미만인 경우이어도 상기 1변을 기준선으로서 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,
포장 외형 또는 상기 포장의 미작업지의 외형에 의거하여 경로를 작성하는 경로 작성 공정과,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정을 갖고,
상기 경로 작성 공정은 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 상기 경로만을 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
포장 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성부와,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와,
상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
상기 포장의 미작업지의 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성부와,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와,
상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
포장 외형 또는 상기 포장의 미작업지의 외형에 의거하여 경로를 작성하는 경로 작성부와,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부를 구비하고,
상기 경로 작성부는 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 상기 경로만을 작성하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서,
포장 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성부와,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와,
상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.
포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서,
상기 포장의 미작업지의 외형을 대상 외형으로 하고, 상기 대상 외형을 구성하는 1변을 기준선으로서 설정한 경우에 상기 기준선에 평행하게 되는 경로를 작성하는 경로 작성부와,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부와,
상기 대상 외형을 구성하는 1변이 소정의 변 길이 역치 이상인 경우에 상기 1변을 상기 기준선으로서 설정하는 기준선 설정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.
포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서,
포장 외형 또는 상기 포장의 미작업지의 외형에 의거하여 경로를 작성하는 경로 작성부와,
작성한 상기 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 제어부를 구비하고,
상기 경로 작성부는 경로 길이가 소정의 하한 경로 길이 이상이 되는 상기 경로만을 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.