KR20230108932A - 제동 보조 시스템 및 제동 보조 방법 - Google Patents

제동 보조 시스템 및 제동 보조 방법 Download PDF

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KR20230108932A
KR20230108932A KR1020220004672A KR20220004672A KR20230108932A KR 20230108932 A KR20230108932 A KR 20230108932A KR 1020220004672 A KR1020220004672 A KR 1020220004672A KR 20220004672 A KR20220004672 A KR 20220004672A KR 20230108932 A KR20230108932 A KR 20230108932A
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김석현
홍주표
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주식회사 미래오토스
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Abstract

본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제동 보조 시스템은, 노면상태 및 차량의 바퀴상태 중 적어도 어느 하나가 정상상태를 벗어나는 경우에 상기 차량의 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시키는 제어부;를 포함하며, 노면이 미끄러운 상황이나, 타이어의 마찰력이 감소되는 등 이상상황에서는 제동장치 보조동작이 정상상황보다 빨리 개시되거나 작동강도가 정상상황보다 강하게 작동되도록 함으로써 사고 발생 위험성을 현저히 감소시킬 수 있다.

Description

제동 보조 시스템 및 제동 보조 방법{BRAKING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명의 일실시예는 차량의 제동 보조에 관련된다.
차량의 운행과 관련한 안전성을 향상시키기 위하여 운전자 보조 시스템이 개발되고 있으며, 특허문헌1 등에 차량 제동 보조와 관련된 기술이 소개되어 있다.
운전자 보조 시스템을 통해서 차선유지, 앞차와의 간격 유지, 긴급제동, 주차보조 등의 기능이 구현되고 있다.
특허문헌1 KR 10-2190163 B
본 발명의 일 측면은, 제동 보조에 노면의 상태나 바퀴의 상태를 반영하여 제동을 보조하는 제동 보조 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 일 측면은, 제동 보조에 노면의 상태나 바퀴의 상태를 반영하여 제동을 보조하는 제동 보조 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제동 보조 시스템은, 노면상태 및 차량의 바퀴상태 중 적어도 어느 하나가 정상상태를 벗어나는 경우에 상기 차량의 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시키는 제어부;를 포함한다.
이때, 상기 차량의 타이어 마모도, 타이어 공기압 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나의 상태를 분석하는 바퀴상태 분석부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 바퀴상태 분석부의 분석결과를 이용해서 상기 차량의 제동장치 보조동작을 제어하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 차량의 전륜 전방에서 후방을 바라보게 차량의 측면에 설치되는 제1 카메라;를 더 포함하되, 상기 바퀴상태 분석부는, 상기 제1 카메라가 촬영한 영상을 분석해서 상기 타이어 마모도를 분석하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 차량의 주행특성을 분석하는 주행특성 분석부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 주행특성 분석부의 분석결과값을 이용해서 정상상태 주행특성과 제1 시점의 주행특성을 비교하여 상기 제1 시점 이후의 제동장치 보조동작을 제어하는 것이 바람직하다.
또한, 노면의 굴곡, 재질, 반사도 및 미끄럼도 중 적어도 하나의 상태를 분석하는 노면상태 분석부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 노면상태 분석부의 분석결과값을 이용해서 노면상태가 기준값보다 미끄러운 것으로 판단되면 정상상태를 벗어나는 경우로 판단하는 것이 바람직하다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제동 보조 시스템은, 차량 전륜의 전방에서 후방을 바라보게 상기 차량의 측면에 설치되는 제1 카메라; 상기 차량의 타이어 마모도, 타이어 공기압 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나의 상태를 분석하는 바퀴상태 분석부; 노면의 굴곡, 재질, 반사도 및 미끄럼도 중 적어도 하나의 상태를 분석하는 노면상태 분석부; 상기 차량의 주행특성을 분석하는 주행특성 분석부; 상기 바퀴상태 분석부, 상기 노면상태 분석부 및 상기 주행특성 분석부의 분석결과가 저장되는 데이터베이스부; 및 상기 바퀴상태 분석부, 상기 노면상태 분석부 및 상기 주행특성 분석부의 분석결과를 이용해서 상기 차량의 제동장치 보조동작을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
이때, 상기 데이터베이스부에는 주행특성DB, 노면상태DB, 바퀴상태DB가 포함되고, 상기 제어부는 노면상태 및 바퀴상태 중 적어도 하나가 정상상태를 벗어나는 경우에 상기 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 차량의 전방을 바라보게 설치되는 제2 카메라;를 더 포함하고, 상기 데이터베이스부에는 주행특성DB, 노면상태DB, 바퀴상태DB가 포함되고, 상기 주행특성DB에는 차량 상태가 정상인 상태에서 상기 제2 카메라로 촬영된 영상을 상기 주행특성 분석부가 분석해서 도출하는 결과값이 정상상태 주행특성으로 저장되고, 상기 제어부는, 상기 정상상태 주행특성과 제1 시점의 주행특성을 비교해서 상기 제1 시점 이후의 제동장치 보조동작을 제어할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제동 보조 방법은, 제1 시점의 주행특성을 도출하는 단계; 상기 제1 시점의 주행특성을 정상상태 주행특성과 비교하여 이상정도를 판단하는 단계; 및 이상정도를 반영해서 상기 차량의 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시키는 것일 수 있다.
이때, 상기 정상상태 주행특성은, 노면상태 및 바퀴상태 중 적어도 하나 이상이 정상인 정상상태에서 주행중인 촬영영상을 분석하여 도출되는 주행특성인 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 제동 보조에 노면의 상태나 바퀴의 상태를 반영하여 제동을 보조하는 제동 보조 시스템을 제공할 수 있다는 유용한 효과를 제공한다.
일 실시예에서, 제동 보조 시스템은, 노면이 미끄러운 상황이나, 타이어의 마찰력이 감소되는 등 이상상황에서는 제동장치 보조동작이 정상상황보다 빨리 개시되거나 작동강도가 정상상황보다 강하게 작동되도록 함으로써 사고 발생 위험성을 현저히 감소시킬 수 있다는 유용한 효과를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템을 개략적으로 예시한 블록도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템의 제1 카메라 지향방향을 설명하기 위한 도면이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템에서 제1 카메라와 바퀴의 관계를 설명하기 위한 도면이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 방법에서 정상상태 주행특성 확보과정을 개략적으로 예시한 순서도이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면들과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공될 수 있다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다
본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 단계는 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 평면도들을 참고하여 설명될 것이다. 도면들에 있어서, 각 구성들의 세부 크기, 형태, 두께, 곡률 등은 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장되거나 도식화된 것으로서, 허용 오차 등에 의해 그 형태가 변형될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 작용효과를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)을 개략적으로 예시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)의 제1 카메라(10) 지향방향을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)에서 제1 카메라(10)와 바퀴의 관계를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 방법에서 정상상태 주행특성 확보과정을 개략적으로 예시한 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)은 제어부(100)를 포함하며, 제어부(100)는 노면상태 및 바퀴상태 중 적어도 하나를 이용해서 제동장치 보조동작을 제어한다. 일 실시예에서, 제동장치 보조동작의 제어는 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시키는 것일 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(100)는 노면상태 및 바퀴상태 중 적어도 어느 하나가 정상상태를 벗어나는 경우에 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시킬 수 있다. 차량(1)에는 조향부(410), 구동부(420) 및 제동부(430)가 기본적으로 구비되는데, 본 명세서에서 제동장치 보조동작은 차량(1) 운전자의 조작과 무관하게 차량(1)이 자동으로 제동부(430)를 작동시켜서 차량(1)을 감속시키거나 정지시키는 동작을 의미한다. 일 실시예에서, 제동장치 보조동작을 위하여 조향부(410) 및 구동부(420) 중 적어도 하나가 제어부(100)에 의하여 더 제어될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)은 제1 카메라(10), 제2 카메라(20), 바퀴상태 분석부(210), 노면상태 분석부(220), 주행특성 분석부(230), 데이터베이스부(300), 가속도 센서(510), 공기압 센서(520), 조향부(410), 구동부(420), 제동부(430), 영상처리부(50) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)에서, 제1 카메라(10)는 차량(1)의 측면(1-1)에 구비되며, 차량(1) 전륜(2)의 전방에서 후방(또는 후륜(3) 방향)을 바라보게 구비된다. 일 실시예에서, 지면에 수직인 방향에 대하여 제1 카메라(10)의 지향방향이 이루는 예각 θ1은 90도 미만이 되도록 하는 것이 바람직하다. 종래의 차량(1)용 카메라 중 차량(1) 측면에 구비되는 카메라는 주로 사이드미러 대용으로 활용되고 있었으며, 이 카메라에는 전륜(2) 타이어가 화각내에 포함되지 않았다. 그러나, 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)에서, 제1 카메라(10)는 전륜(2) 타이어가 화각 내에 포함되며, 특히 전륜(2)의 적어도 일부가 차체 외부로 돌출되는 경우(예컨대, 차량(1)의 스티어링 휠을 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키는 경우)에는 전륜(2) 타이어의 표면, 특히 접지면이 제1 카메라(10)의 화각 내에 포함될 수 있다. 이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)에서는 제1 카메라(10)를 통해서 전륜(2) 타이어의 접지면을 포함하는 타이어의 표면의 영상을 획득할 수 있으며, 이렇게 획득된 영상 등을 활용하여 바퀴상태를 분석할 수 있다. 기존의 차량용 카메라 중 차량(1) 측면에 구비되는 카메라는 사이드미러 대용으로 활용되는 경우가 많았고, 전륜(2) 타이어가 화각내에 포함되지 않았었지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)의 제1 카메라(10)는 측후방 카메라로써의 기능에 더하여 전륜(2) 타이어 표면 이상여부, 노면상태DB(320) 등을 검출하는데 활용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)에서, 제2 카메라(20)는 차량(1)의 전방을 바라보게 설치된다. 일 실시예에서, 제2 카메라(20)에 의하여 촬영된 영상은 노면상태DB(320) 분석, 주행상태 분석, 바퀴상태 분석 등의 과정에 활용될 수 있다.
일 실시예에서, 제1 카메라(10) 및 제2 카메라(20)에 의하여 촬영된 영상은 영상처리부(50)의 이미지 처리 과정을 거쳐서 제어부(100)로 제공될 수 있다. 이때, 이미지 처리 과정에는 필터링, 엣지검출, 이진화, 히스토그램분석, 평활화 등의 다양한 이미지 처리 과정 및 기법이 포함될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)은 바퀴상태를 분석할 수 있고, 이렇게 분석된 바퀴상태를 제동보조에 반영할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(100)는 바퀴상태 분석부(210)의 분석결과를 이용해서 차량(1)의 제동장치 보조동작을 제어할 수 있다. 예컨대, 바퀴상태가 정상상태를 벗어나는 경우에 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나, 작동강도를 증가시킬 수 있다. 일 실시예에서, 타이어 마모도가 증가할수록 제동력이 감소되므로 제동장치 보조동작이 좀더 빨리 개시되도록 하거나, 제동장치 보조동작에 의하여 발생되는 제동력이 더 강해지도록 제동장치 보조동작의 작동강도를 증가시킬 수 있다.
일 실시예에서, 바퀴상태 분석부(210)는 공기압 센서(520)와 연결되어 타이어의 공기압 정보를 받을 수 있다.
일 실시예에서, 바퀴상태 분석부(210)는 휠 얼라인먼트의 상태를 분석할 수 있다. 일 실시예에서, 바퀴상태 분석부(210)는 조향부(410)의 조향각 대비 휠의 방향, 조향부(410)의 조향각 대비 주행방향 등을 분석해서 휠 얼라인먼트의 상태를 분석할 수 있다.
일 실시예에서, 바퀴상태 분석부(210)는 제1 카메라(10)에 의하여 촬영된 전륜(2) 타이어의 접지면 영상을 분석해서 타이어 마모도를 분석할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)은 차량(1)이 주행하는 도로에서 노면(4)의 굴곡, 재질, 반사도 및 미끄럼도 중 적어도 하나의 상태를 분석할 수 있고, 이를 위해 노면상태DB(320) 분석부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)은 주행특성 분석부(230)를 포함할 수 있으며, 주행특성 분석부(230)는 차량(1)이 주행하는 특성을 분석할 수 있다. 일 실시예에서, 주행특성 분석부(230)는, 바퀴상태, 노면상태DB(320) 등이 정상적인 상태에서의 주행중 촬영영상을 분석해서 정상상태 주행특성으로 저장할 수 있다. 그리고, 특정 시점에서의 촬영영상을 분석한 뒤, 정상상태의 주행특성과 비교해서 이상정도를 판단하며, 제어부(100)는 이상정도에 따라 제동장치 보조동작을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제동 보조 시스템(1000)은 데이터베이스부(300)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 데이터베이스부(300)에는 바퀴상태 분석부(210), 노면상태 분석부(220) 및 주행특성 분석부(230)의 분석결과가 저장될 수 있다. 이를 위하여 데이터베이스부(300)에는 주행특성DB(310), 노면상태DB(320), 바퀴상태DB(330)가 포함될 수 있다. 일 실시예에서, 주행특성DB(310)에는 차량(1) 상태가 정상인 상태에서 제2 카메라(20)로 촬영된 영상을 주행특성 분석부(230)가 분석해서 도출하는 결과값이 정상상태 주행특성으로 저장될 수 있다. 그리고, 제어부(100)는 정상상태 주행특성과 제1 시점의 주행특성을 비교해서 상기 제1 시점 이후의 제동장치 보조동작을 제어할 수 있다. 또한, 정상상태 주행특성과 제1 시점의 주행특성을 비교해서 바퀴상태를 유추할 수 있다.
일 실시예에서, 주행특성DB(310), 노면상태DB(320), 바퀴상태DB(330)는 서로 매칭되어 저장될 수 있다. 예컨대, 제1 시점에 촬영된 영상을 분석한 결과 도출된 노면상태DB(320) 데이터는 제1 시점에 촬영된 영상을 분석한 결과 도출된 주행특성 데이터와 매칭될 수 있다. 또한, 제1 시점에 촬영된 영상을 분석한 결과 도출된 바퀴상태 데이터는 제1 시점에 촬영된 영상을 분석한 결과 도출된 주행특성 데이터와 매칭될 수 있다.
도 4를 참조하면, 정상상태라고 판단되면(S110), 촬영영상을 분석하는 단계(S120), 주행특성을 도출하는 단계(S130), 도출된 주행특성을 정상상태 주행특성으로 저장하는 단계(S140)가 수행될 수 있다. 일 실시예에서, 정상상태는 바퀴상태가 정상인 경우를 의미할 수 있다. 다른 실시예에서, 정상상태는 노면상태DB(320)가 정상인 경우를 의미할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 정상상태은 노면상태DB(320) 및 바퀴상태가 모두 정상인 경우를 의미할 수 있다.
도 5를 참조하면, 일 실시예에서, 정상상태 주행특성을 활용해서 제동장치 보조동작이 제어되도록 할 수 있다. 특정 시점에서 촬영된 영상을 분석하는 단계(S210)가 수행된 뒤, 정상상태 주행특성과 비교하는 과정(S220)이 수행될 수 있다. 다음으로, 정상상태 주행특성 대비 이상정도를 판단하는 과정(S230)이 수행된 후, 이상정도에 따라 제동장치 보조동작을 제어하는 단계(S240)가 수행될 수 있다.
이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
1000: 제동 보조 시스템
1: 차량
2 : 전륜
3 : 후륜
4 : 노면
10 : 제1 카메라
20 : 제2 카메라
50 : 영상처리부
100 : 제어부
210 : 바퀴상태 분석부
220 : 노면상태 분석부
230 : 주행특성 분석부
300 : 데이터베이스부
310 : 주행특성DB
320 : 노면상태DB
330 : 바퀴상태DB
410 : 조향부
420 : 구동부
430 : 제동부
510 : 가속도 센서
520 : 공기압 센서

Claims (10)

  1. 노면상태 및 차량의 바퀴상태 중 적어도 어느 하나가 정상상태를 벗어나는 경우에 상기 차량의 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시키는 제어부;를 포함하는 제동 보조 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 타이어 마모도, 타이어 공기압 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나의 상태를 분석하는 바퀴상태 분석부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 바퀴상태 분석부의 분석결과를 이용해서 상기 차량의 제동장치 보조동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 제동 보조 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 차량의 전륜 전방에서 후방을 바라보게 차량의 측면에 설치되는 제1 카메라;를 더 포함하되,
    상기 바퀴상태 분석부는, 상기 제1 카메라가 촬영한 영상을 분석해서 상기 타이어 마모도를 분석하는 것을 특징으로 하는 제동 보조 시스템
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 주행특성을 분석하는 주행특성 분석부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 주행특성 분석부의 분석결과값을 이용해서 정상상태 주행특성과 제1 시점의 주행특성을 비교하여 상기 제1 시점 이후의 제동장치 보조동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 제동 보조 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    노면의 굴곡, 재질, 반사도 및 미끄럼도 중 적어도 하나의 상태를 분석하는 노면상태 분석부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 노면상태 분석부의 분석결과값을 이용해서 노면상태가 기준값보다 미끄러운 것으로 판단되면 정상상태를 벗어나는 경우로 판단하는 것을 특징으로 하는 제동 보조 시스템.
  6. 차량 전륜의 전방에서 후방을 바라보게 상기 차량의 측면에 설치되는 제1 카메라;
    상기 차량의 타이어 마모도, 타이어 공기압 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나의 상태를 분석하는 바퀴상태 분석부;
    노면의 굴곡, 재질, 반사도 및 미끄럼도 중 적어도 하나의 상태를 분석하는 노면상태 분석부;
    상기 차량의 주행특성을 분석하는 주행특성 분석부;
    상기 바퀴상태 분석부, 상기 노면상태 분석부 및 상기 주행특성 분석부의 분석결과가 저장되는 데이터베이스부; 및
    상기 바퀴상태 분석부, 상기 노면상태 분석부 및 상기 주행특성 분석부의 분석결과를 이용해서 상기 차량의 제동장치 보조동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 제동 보조 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 데이터베이스부에는 주행특성DB, 노면상태DB, 바퀴상태DB가 포함되고,
    상기 제어부는 노면상태 및 바퀴상태 중 적어도 하나가 정상상태를 벗어나는 경우에 상기 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 제동 보조 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 차량의 전방을 바라보게 설치되는 제2 카메라;를 더 포함하고,
    상기 데이터베이스부에는 주행특성DB, 노면상태DB, 바퀴상태DB가 포함되고,
    상기 주행특성DB에는 차량 상태가 정상인 상태에서 상기 제2 카메라로 촬영된 영상을 상기 주행특성 분석부가 분석해서 도출하는 결과값이 정상상태 주행특성으로 저장되고,
    상기 제어부는, 상기 정상상태 주행특성과 제1 시점의 주행특성을 비교해서 상기 제1 시점 이후의 제동장치 보조동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 제동 보조 시스템.
  9. 청구항 1에 따른 제동 보조 시스템를 이용하는 제동 보조 방법에 있어서,
    제1 시점의 주행특성을 도출하는 단계;
    상기 제1 시점의 주행특성을 정상상태 주행특성과 비교하여 이상정도를 판단하는 단계; 및
    이상정도를 반영해서 상기 차량의 제동장치 보조동작의 작동시기를 앞당기거나 작동강도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 제동 보조 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 정상상태 주행특성은,
    노면상태 및 바퀴상태 중 적어도 하나 이상이 정상인 정상상태에서 주행중인 촬영영상을 분석하여 도출되는 주행특성인 것을 특징으로 하는 제동 보조 방법.
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