KR20230087671A - 오브젝트 충돌 방지 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 주행 챠량에 대한 것으로서, 본 발명의 일실시예에 의한 오브젝트 충돌 방지 방법은, 차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하는 단계; 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하는 단계; 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하는 단계; 및 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

오브젝트 충돌 방지 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING OBJECT COLLISION}
본 실시예들은 모든 분야의 차량(vehicle)에 적용 가능하며, 보다 구체적으로 예를 들면, 주변 차량에 대응하여 자율 주행 차량의 오브젝트 충돌 방지 방법을 유도하는 다양한 시스템에 적용될 수도 있다.
미국 자동차 공학회인 SAE(Society of Automotive Engineers)는 자율 주행 레벨을 예를 들어 다음과 같이, 레벨0 부터 레벨5 까지 총 6단계로 세분화하고 있다.
레벨 0(비자동화, No Automation)은, 운전자가 주행의 모든 것을 통제하고 책임지는 단계이다. 운전자가 항시 운전하며, 차량의 시스템은 긴급상황 알림 등 보조 기능만을 수행한다. 주행 제어의 주체는 인간이며, 주행 중 변수 감지와 주행 책임도 인간에게 있는 레벨이다.
레벨 1(운전자 보조, Driver Assistance)은, 어뎁티브 크루즈 컨트롤, 차선유지 기능을 통해 운전자를 보조하는 단계이다. 시스템 활성화로 차량의 속도와 차간거리 유지, 차선 유지로 운전자를 보조한다. 주행 제어 주체는 인간과 시스템에 있으며, 주행 중에 발생하는 변수의 감지와 주행 책임은 모두 인간에게 있는 레벨이다.
레벨 2(부분 자동화, Partial Automation)는, 특정 조건 내에서 일정 시간 동안 차량의 조향과 가감속을 차량이 인간과 동시에 제어할 수 있는 단계이다. 완만한 커브에서의 조향과 앞 차와의 간격을 유지하는 보조 주행이 가능하다. 그러나, 주행 중 변수 감지와 주행 책임은 인간에게 있는 레벨로, 운전자는 항상 주행 상황의 모니터링이 필요하며, 시스템이 인지하지 못하는 상황 등에서는 운전자가 즉시 운전에 개입해야 한다.
레벨 3(조건부 자율주행, Partial Automation)은, 고속승강기와 같은 특정 조건의 구간에서 시스템이 주행을 담당하며, 위험 시에만 운전자가 개입하는 레벨이다. 주행 제어와 주행 중 변수 감지는 시스템이 담당하며, 레벨 2와 다르게 상기 모니터링을 요구하지 않는다. 다만, 시스템의 요구 조건을 넘어서는 경우, 시스템은 운전자의 즉시 개입을 요청한다.
레벨 4(고등 자율주행, High Automation)는, 대부분의 승강기에서 자율주행이 가능하다. 주행 제어와 주행 책임이 모두 시스템에 있다. 제한 상황을 제외한 대부분의 승강기에서 운전자 개입이 불필요하다. 다만, 악천후와 같은 특정 조건에서는 운전자 개입이 요청될 수 있기에 인간을 통한 주행 제어 장치가 필요한 단계이다.
레벨 5(완전 자율주행, Full Automation)는, 운전자가 불필요하며, 탑승자만으로 주행이 가능한 단계이다. 탑승자는 목적지만 입력하며, 시스템이 모든 조건에서 주행을 담당한다. 레벨 5 단계에서는 차량의 조향과 가속, 감속을 위한 제어 장치들이 불필요하다.
그러나, 현재까지 알려진 자율 주행 시스템에서는, 차량 내 구비되는 에어서스펜션 제어를 통해 주변 오브젝트를 자동으로 회피해 주는 기능이 개발되지 못하고 있는 실정이다.
상술한 바와 같은 문제점 등을 해결하기 위해 본 발명의 일실시예는, 주변 오브젝트의 존재 여부 및 충돌 회피 여부를 정확하게 예측할 수 있는 자율 주행 차량 관련 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 일실시예는, 주변 오브젝트로 인한 자율 주행 차량의 충돌 회피 제어 시, 사고를 방지할 수 있는 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명에서 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 오브젝트 충돌 방지 방법은, 차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하는 단계; 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하는 단계; 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하는 단계; 및 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는 초음파 감지 데이터에 기초하여 오브젝트의 높이를 검출하는 단계; 에어서스펜션 제어에 따른 차량의 최대 높이와 검출된 오브젝트의 높이를 비교하는 단계; 및 상기 차량의 최대 높이가 검출된 오브젝트의 높이보다 높은 경우, 차량 충돌 회피 가능한 것으로 판단하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 에어서스펜션을 제어에 대응하여 차량의 오브젝트 회피 여부를 판단하는 단계; 및 상기 오브젝트 회피가 불가능한 경우, 충돌예상시간 이전에 차량이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.
실시예에 따라, 차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우, 차량의 높이를 제어 이전의 높이로 복귀하도록 에어서스펜션을 제어하는 단계를 더 포함한다.
실시예에 따라, 카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트가 사람인지 판단하는 단계를 더 포함한다.
실시예에 따라, 감지된 오브젝트가 사람인 경우, 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인지 판단하는 단계; 및 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 상기 차량의 높이가 최소 높이가 되도록 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트의 면적을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 오브젝트의 면적에 대응하여 상기 차량과 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경되도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계는 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 높이가 낮아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계는 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 높이가 높아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 충돌 방지 제어 프로그램을 저장하고 있는 기록매체는, 차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하고, 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고, 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 차량의 높이를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 오브젝트 충돌 방지 장치는, 차량의 전방에 위치한 오브젝트를 감지하는 카메라 센서; 상기 차량의 주변에 위치한 상기 오브젝트를 감지하는 초음파 센서; 및 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고, 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 프로세서부를 포함한다.
상기 제1센서는, 예를 들어 상기 자율 주행 차량의 외부에 부착된 마이크를 포함하고, 상기 제2센서는, 예를 들어 상기 자율 주행 차량의 외부에 부착된 카메라를 포함한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 차량은, 에어서스펜션; 주변 오브젝트를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고, 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 오브젝트 충돌 방지 장치를 포함한다.
본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 주변 오브젝트의 존재 여부 및 충돌 회피 여부를 정확하게 예측할 수 있는 자율 주행 차량 관련 시스템을 제공할 수가 있다.
본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 주변 오브젝트로 인한 자율 주행 차량의 충돌 회피 제어 시, 사고를 방지할 수 있는 시스템을 제공하는 기술적 효과가 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 7는 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 제3 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템(예를 들어, 자율 주행 차량)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(1000)은, 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 자율 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 자율 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다. 다만, 자율 주행 통합 제어부(600)를, 당해 명세서 상에서 컨트롤러, 프로세서 또는 간단히 제어부로 지칭할 수도 있다.
자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 모드 스위치(110) 및 컨트롤 패널(120)(예를 들어, 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태블릿 PC 등등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 자율 주행 모드/수동 주행 모드 또는 스포츠 모드(Sports Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운정 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.
또한, 탑승자가 컨트롤 패널(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.
한편, 컨트롤 패널(120)은 차량의 자율 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI (User Interface)를 제공하는 터치 스크린 패널로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 컨트롤 패널(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다.
나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning System) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 컨트롤 패널(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.
상기한 것과 같이 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.
한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 자율 주행 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다.
센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 자율 주행 통합 제어부(600)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.
또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.
라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다.
도 2는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다.
나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.
마지막으로, 센서부(500)는 마이크(550)를 추가적으로 부가하고 있으며, 내부 마이크(551) 및 외부 마이크(552)는 각각 다른 용도를 위해 사용된다.
내부 마이크(551)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)에 탑승한 탑승자의 음성을 AI 등에 기반하여 분석하거나 또는 직접적인 음성 명령에 즉각적으로 반응하기 위해 사용될 수 있다.
반면, 외부 마이크(552)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)의 외부에서 발생하는 다양한 소리를 딥러닝등 다양한 분석툴로 분석하여 안전 운행 등에 적절히 대응하기 위한 용도로 사용될 수가 있다.
참고로, 도 2에 도시된 부호는 도 1에 도시된 부호와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있으며, 도 2는 도 1과 비교하여 각 구성요소들의 상대적 위치관계(자율 주행 차량(1000) 내부를 기준으로)를 보다 상세히 예시하였다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 충돌 방지 장치(2000)는 초음파 센서(2100), 카메라 센서(2200), 프로세서부(2300), 차량제어부(24000) 및 출력부(2500)를 포함할 수 있다.
센서부(2100), 통신부(2200), 프로세서부(2300), 차량제어부(2400), 출력부(2500)를 포함할 수 있다.
초음파 센서(2100)는 차량이 전방 및 후방에 설치될 수 있다. 초음파 센서(2100)는 차량 주변의 오브젝트를 감지하여 초음파감지데이터를 획득할 수 있다.
초음파감지데이터는 오브젝트의 위치정보, 오브젝트의 크기, 오브젝트의 높이 등을 포함할 수 있다.
카메라 센서(2200)는 차량 전방에 설치될 수 있다. 카메라 센서(2200)는 차량 전방의 오브젝트를 감지하여 카메라감지데이터를 획득할 수 있다.
카메라감지데이터는 오브젝트의 위치정보, 오브젝트의 크기, 오브젝트의 높이 등을 포함할 수 있다.
프로세서부(2300)는 충돌 방지 장치(100)의 동작, 기능 등을 제어할 수 있다. 또한, 프로세서부(2300)는 충돌 방지 장치(100)의 나머지 구성들을 모두 통합하여 그들의 동작, 기능 등을 모두 수행할 수도 있다.
프로세서부(2300)는 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
프로세서부(2300)는 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단할 수 있다.
프로세서부(2300)는 초음파 감지 데이터에 기초하여 오브젝트의 높이를 검출할 수 있다.
프로세서부(2300)는 에어서스펜션 제어에 따른 차량의 최대 높이와 검출된 오브젝트의 높이를 비교할 수 있다.
프로세서부(2300)는 상기 차량의 최대 높이가 검출된 오브젝트의 높이보다 높은 경우, 차량 충돌 회피 가능한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서부(2300)는 에어서스펜션을 제어에 대응하여 차량의 오브젝트 회피 여부를 판단할 수 있다.
프로세서부(2300)는 오브젝트 회피가 불가능한 경우, 충돌 시간 이전에 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.
프로세서부(2300)는 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
프로세서부(2300)는 차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우, 차량의 높이를 제어 이전의 높이로 복귀하도록 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
한편, 프로세서부(2300)는 카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트가 사람인지 판단할 수 있다.
프로세서부(2300)는 감지된 오브젝트가 사람인 경우, 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인지 판단할 수 있다.
프로세서부(2300)는 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 상기 차량의 높이가 최소 높이가 되도록 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
또한, 프로세서부(2300)는 카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트의 면적을 검출할 수 있다.
프로세서부(2300)는 상기 검출된 오브젝트의 면적에 대응하여 상기 차량과 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경되도록 상기 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
프로세서부(2300)는 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 높이가 낮아지도록 상기 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
프로세서부(2300)는 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 높이가 높아지도록 상기 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
차량제어부(2400)는 프로세서부(2400)로부터 차량 정지 제어 신호를 수신하여 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.
출력부(2500)는 차량의 높이를 변경 가능한 에어서스펜션을 포함할 수 있다.
출력부(2500)는 프로세서부(2400)로부터 에어서스펜션 제어 신호를 수신하여 에어서스펜션의 높이를 변경할 수 있다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 검출된 오브젝트의 높이가 차량의 최대 높이보다 낮은 경우이고, 도 5는 검출된 오브젝트 높이가 차량의 최대 높이보다 높은 경우를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량(1000)은 초음파 센서(2100)로부터 획득한 초음파감지데이터에 기반하여 차량에 근접한 오브젝트를 감지할 수 있다. 차량(1000)은 초음파감지데이터에 오브젝트의 위치 및 오브젝트의 높이를 획득할 수 있다.
차량(1000)은 초음파감지데이터에 기초하여 차량의 전방에 위치하는 오브젝트(3100)와 차량간의 거리를 계산할 수 있다. 차량(1000)은 초음파감지데이터에 기초하여 차량의 후방에 위치하는 오브젝트(3200)와 차량간의 거리를 계산할 수 있다.
차량(1000)은 오브젝트의 거리 및 차량의 속도에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
이때, 차량(1000)은 차량의 속도가 기설정된 값 이하인 경우 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(1000)은 차량의 속도가 10kph 이하인 경우, 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
차량(1000)은 차량의 속도 및 전방에 위치하는 오브젝트(3100)의 거리를 이용하여 차량과 오브젝트의 충돌예상시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다. 다시 말해서, 차량(1000)은 전방 오브젝트(3100)와의 거리를 차량의 속도로 나누어 충돌예상시간(TTC)를 구할 수 있다.
차량(1000)은 충돌예상시간(TTC)이 기설정된 값 이하인 경우 오브젝트와 충돌하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 차량(1000)은 충돌예상시간(TTC)이 0.5초 이하인 경우 차량과 오브젝트가 충돌하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 차량(1000)은 차량의 속도 및 후방에 위치하는 오브젝트의 거리를 이용하여 차량과 오브젝트의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
차량(1000)은 오브젝트와 충돌 가능성이 있는 경우, 차량의 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
이를 위해, 차량(1000)은 검출된 전방 오브젝트(3100)의 높이(x1)와 에어서스펜션 상승에 따른 차량의 최대 높이(h2)를 비교할 수 있다. 차량(1000)은 전방 오브젝트의 높이(x1)가 차량의 전방 최대 높이(h2)보다 낮은 경우, 에어서스펜션을 제어하여 현재 차량의 전방 높이(h1)에서 최대 높이(h2)로 변경될 수 있다.
또한, 차량(1000)은 검출된 후방 오브젝트(3200)의 높이(x2)와 에어서스펜션 상승에 따른 차량의 후방 최대 높이(h4)를 비교할 수 있다. 차량(1000)은 후방 오브젝트의 높이(x2)가 차량의 후방 최대 높이(h4)보다 낮은 경우, 에어서스펜션을 제어하여 현재 차량의 후방 높이(h3)에서 최대 높이(h4)로 변경될 수 있다.
그리고, 차량(1000)은 에어서스펜션이 제어되어 차량의 높이가 상승한 경우, 차량의 속도에 기초하여 차량을 제어할 수 있다.
차량(1000)은 차량의 속도가 기설정된 속도 이하인 경우, 에어서스펜션의 높이를 유지하도록 제어할 수 있다. 차량(1000)은 차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우, 에어서스펜션의 높이를 제어 이전의 높이로 변경할 수 있다.
예를 들어, 차량의 속도가 10kph를 초과하는 경우, 에어서스펜션의 높이를 제어 이전의 높이로 변경할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량(1000)은 전방 오브젝트(3300)의 높이(x3)가 차량의 전방 최대 높이(h2) 보다 높은 경우, 차량이 충돌 전에 정지하도록 제어할 수 있다.
또한, 차량(1000)은 후방 오브젝트(3400)의 높이(x4)가 차량의 후방 최대 높이(h4) 보다 높은 경우, 차량이 충돌 전에 정지하도록 제어할 수 있다.
그리고, 차량(1000)은 충돌예상시간에 기초하여 정지될 수 있다.
예를 들어, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 차량과 지면 간의 최대 높이보다 높고, 충돌예상시간(TTC)이 0.5초 이하인 경우 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량(1000)은 초음파센서를 기반으로 초음파감지데이터를 수신하여 오브젝트를 감지할 수 있다(S601).
S601 단계 이후, 차량(1000)은 감지된 오브젝트와 차량 간의 거리를 계산 할 수 있다(S603).
S603 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트와 차량 간의 거리에 기초하여 충돌예상시간을 산출하고, 산출된 충돌예상시간에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 판단할 수 있다(S605).
S605 단계 이후, 충돌 가능성이 존재하지 않는 경우, 상기 S603 단계를 다시 수행할 수 있다.
S605 단계 이후, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 차량(1000)은 에어서스펜션이 상승하여 차량(1000)의 높이가 상승될 수 있다(S607).
S607 단계 이후, 차량(1000)의 높이 상승에 따라 감지된 오브젝트와의 충돌 회피가 가능한지 판단할 수 있다(S609).
S609 단계 이후, 충돌 회피가 가능하지 않다고 판단하는 경우, 차량(1000)은 정차되도록 제어될 수 있다.
S609 단계 이후, 충돌 회피가 가능하다고 판단하는 경우, 차량(1000)은 차량의 속도를 수신할 수 있다(S611).
S611 단계 이후, 차량(1000)의 속도가 10kph 이상인지 판단할 수 있다(S613).
S613 단계 이후, 차량(1000)의 속도가 10kph 이상인 경우, 차량(1000)은 에어서스펜션의 높이를 제어 이전으로 복귀하도록 제어할 수 있다(S615).
도 7는 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 차량(1000)은 카메라 센서(2200)로부터 획득한 카메라감지데이터에 기반하여 차량 전방의 오브젝트를 감지할 수 있다.
차량(1000)은 카메라감지데이터에 기초하여 전방의 오브젝트(3500)가 사람인지 아닌지 판단할 수 있다.
차량(1000)은 카메라감지데이터에 기초하여 차량의 전방에 위치하는 오브젝트의 높이(x5)를 판단할 수 있다.
차량(1000)은 오브젝트의 거리 및 차량의 속도에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 차량(1000)은 충돌예상시간(TTC)이 기설정된 값 이하인 경우 오브젝트와 충돌하는 것으로 판단할 수 있다.
따라서, 차량(1000)은 오브젝트가 사람이고, 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 충돌예상시간(TTC)에 기초하여 차량의 높이를 최소 높이로 낮춰지도록 차량의 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 150cm 이하인 이고, 충돌예상시간(TTC)이 1.5초 이하인 경우, 차량의 높이를 최소 높이로 낮춰지도록 차량의 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
예를 들어, 키가 150cm인 어린아이와 차량이 충돌한다고 판단하는 경우, 에어서스펜션 제어를 위한 차량의 속도는 30kph 이하일 수 있다. 차량의 속도가 30kph 이상인 경우, 어린이가 차량으로부터 튕겨져 나가 부상 발생 위험이 발생할 수 있다. 즉, 차량의 속도가 30kph 이하인 경우, 차량의 높이가 낮아져 어린아이가 차량 아래로 깔려서 2차 부상 발생을 방지할 수 있다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 차량(1000)은 카메라센서를 기반으로 카메라감지데이터를 수신하여 오브젝트를 감지할 수 있다(S801). 이때, 차량(1000)은 감지된 오브젝트가 사람인지 판단할 수 있다.
S801 단계 이후, 차량(1000)은 감지된 오브젝트와 차량 간의 거리를 계산 할 수 있다(S803).
S803 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트와 차량 간의 거리에 기초하여 충돌예상시간을 산출하고, 산출된 충돌예상시간에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 판단할 수 있다(S805).
S805 단계 이후, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 차량(1000)은 사람으로 판단된 오브젝트의 높이를 판단할 수 있다(S807).
S807 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 150cm이하 인지 판단할 수 있다(S809).
S809 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 150cm이하인 경우, 에어서스펜션이 하강하여 차량(1000)의 최저 높이로 제어될 수 있다(S810).
S809 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 150cm이하가 아닌 경우, 에어서스펜션을 현재 상태로 유지할 수 있다(S811).
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 차량(1000)은 카메라 센서(2200)로부터 획득한 카메라감지데이터에 기반하여 차량 전방의 오브젝트를 감지할 수 있다.
차량(1000)은 카메라감지데이터에 오브젝트의 위치 및 오브젝트의 면적을 획득할 수 있다.
차량(1000)은 카메라감지데이터에 기초하여 차량의 전방에 위치하는 오브젝트와 충돌 면적을 판단할 수 있다.
차량(1000)은 충돌 면적에 기초하여 충돌 면적이 가장 넓어지도록 에어서스펜션을 제어할 수 있다
이때, 차량(1000)은 TTC에 기초하여 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경하기 위한 차량의 에어서스펜션을 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량이 최대 충돌 오브젝트와 충돌하는 경우, 에어서스펜션 제어를 위한 차량의 속도는 60kph 이하일 수 있다. 차량의 속도가 60kph 이상인 경우, 카메라감지데이터에 의해 오브젝트를 분석하여 최대 면적을 계산하는데 어려움이 발생하게 된다. 즉, 차량의 속도가 60kph 이하인 경우, 오브젝트와의 충돌 면적을 계산하여 충돌 면적이 가장 넓게 충돌하게 되고, 운전자에게 가는 충격이 가장 적어 부상 발생을 방지할 수 있다.
도 9(a) 도시된 바와 같이, 차량(1000)은 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트(3600)의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 에어서스펜션이 높아지도록 제어할 수 있다.
도 9(b) 도시된 바와 같이, 차량(1000)은 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트(3700)의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 에어서스펜션이 낮아지도록 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명의 제3 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 차량(1000)은 카메라센서를 기반으로 카메라감지데이터를 수신하여 오브젝트를 감지할 수 있다(S1001).
S1001 단계 이후, 차량(1000)은 감지된 오브젝트와의 충돌예상시간을 산출하고, 산출된 충돌예상시간에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 판단할 수 있다(S1003).
S1003 단계 이후, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 차량(1000)은 검출된 오브젝트의 면적을 계산하고, 계산된 오브젝트 면적에 따른 차량과 오브젝트와의 충돌 면적을 계산할 수 있다(S1005).
S1005 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트와 충돌 면적이 가장 넓어지도록 에어서스펜션을 제어하여 체량의 높이를 제어할 수 있다(S1007).
본 발명의 또 다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 "컴퓨터"(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 마이크로 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 어플리케이션, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.
따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
1000: 자율 주행 차량
2000: 오브젝트 충돌 방지 장치
2100: 초음파 센서
2200: 카메라 센서
2300: 프로세서부
2400: 차량제어부
2500: 출력부

Claims (20)

  1. 차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하는 단계;
    오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하는 단계;
    충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하는 단계; 및
    충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 단계;
    를 포함하는 오브젝트 충돌 방지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는
    초음파 감지 데이터에 기초하여 오브젝트의 높이를 검출하는 단계;
    에어서스펜션 제어에 따른 차량의 최대 높이와 검출된 오브젝트의 높이를 비교하는 단계; 및
    상기 차량의 최대 높이가 검출된 오브젝트의 높이보다 높은 경우, 차량 충돌 회피 가능한 것으로 판단하는 단계를 포함하는
    오브젝트 충돌 방지 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 에어서스펜션을 제어에 대응하여 차량의 오브젝트 회피 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 오브젝트 회피가 불가능한 경우, 충돌예상시간 이전에 차량이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는
    오브젝트 충돌 방지 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우,
    차량의 높이를 제어 이전의 높이로 복귀하도록 에어서스펜션을 제어하는 단계를 더 포함하는
    오브젝트 충돌 방지 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트가 사람인지 판단하는 단계를 더 포함하는
    오브젝트 충돌 방지 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    감지된 오브젝트가 사람인 경우, 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인지 판단하는 단계; 및
    상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 상기 차량의 높이가 최소 높이가 되도록 에어서스펜션을 제어하는 단계;
    를 포함하는 오브젝트 충돌 방지 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트의 면적을 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 오브젝트의 면적에 대응하여 상기 차량과 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경되도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함하는
    오브젝트 충돌 방지 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 에어서스펜션을 제어하는 단계는
    충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 높이가 낮아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계;
    를 포함하는 오브젝트 충돌 방지 방법.

  9. 제7항에 있어서,
    상기 에어서스펜션을 제어하는 단계는
    충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 높이가 높아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계;
    를 포함하는 오브젝트 충돌 방지 방법.

  10. 충돌 방지 제어 프로그램을 저장하고 있는 기록매체에 있어서,
    차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하고,
    오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고,
    충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고,
    충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 차량의 높이를 제어하는
    충돌 방지 제어 프로그램을 저장하고 있는 기록매체.
  11. 차량의 전방에 위치한 오브젝트를 감지하는 카메라 센서;
    상기 차량의 주변에 위치한 상기 오브젝트를 감지하는 초음파 센서; 및
    오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고,
    충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고,
    충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 프로세서부를 포함하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    초음파 감지 데이터에 기초하여 오브젝트의 높이를 검출하고,
    에어서스펜션 제어에 따른 차량의 최대 높이와 검출된 오브젝트의 높이를 비교하고,
    상기 차량의 최대 높이가 검출된 오브젝트의 높이보다 높은 경우, 차량 충돌 회피 가능한 것으로 판단하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    상기 에어서스펜션을 제어에 대응하여 차량의 오브젝트 회피 여부를 판단하고,
    상기 오브젝트 회피가 불가능한 경우, 충돌예상시간 이전에 차량이 정지하도록 제어하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우,
    차량의 높이를 제어 이전의 높이로 복귀하도록 에어서스펜션을 제어하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트가 사람인지 판단하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    감지된 오브젝트가 사람인 경우, 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인지 판단하고,
    상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 상기 차량의 높이가 최소 높이가 되도록 에어서스펜션을 제어하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트의 면적을 검출하고,
    상기 검출된 오브젝트의 면적에 대응하여 상기 차량과 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경되도록 상기 에어서스펜션을 제어하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 높이가 낮아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 높이가 높아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는
    오브젝트 충돌 방지 장치.
  20. 에어서스펜션;
    주변 오브젝트를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고
    오브젝트 감지 결과에 기초하여, 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고, 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 오브젝트 충돌 방지 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.




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