KR20230071079A - 작업 관리 방법, 작업 관리 시스템, 및 작업 관리 프로그램 - Google Patents

Abstract

(과제) 작업 계획에 따른 작업 상황을 작업자에게 파악시키는 것이 가능한 작업 관리 방법, 작업 관리 시스템, 및 작업 관리 프로그램을 제공하는 것.
(해결 수단) 작업 관리 방법은 작업 차량(10)이 작업을 실시하는 포장(F)과, 포장(F)에 있어서 작업 차량(10)이 실시하는 작업의 작업 내용과, 상기 작업의 작업 예정일을 서로 관련지은 작업 계획을 취득하는 것과, 복수의 상기 작업 계획 중에 작업 차량(10)이 상기 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하는 것과, 복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 상기 제 1 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시키는 것을 실행한다.

Description

작업 관리 방법, 작업 관리 시스템, 및 작업 관리 프로그램{WORK MANAGEMENT METHOD, WORK MANAGEMENT SYSTEM, AND WORK MANAGEMENT PROGRAM}

본 발명은 작업지에 있어서 작업 차량이 실시하는 작업을 관리하는 작업 관리 방법, 작업 관리 시스템, 및 작업 관리 프로그램에 관한 것이다.

종래 각 포장에서 실시 예정인 각종 작업을 작업 계획으로서 서버에 미리 기억해두고, 작업자가 작업 차량에 작업을 실시시킬 때에 작업 대상의 포장을 지정하면 서버가 지정된 포장에 대응하는 작업 계획의 작업 내용을 작업자의 휴대 단말에 송신하여 작업자가 작업 내용을 확인하는 기술이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 또한, 포장마다 과거에 실시된 작업에서 이용된 경로(작업 경로), 상기 작업의 작업 시간 등의 작업 이력 정보를 표시하고, 이어서 동일 포장에서 동일 작업을 실시할 때의 작업 계획의 작성 시에 상기 작업 이력 정보를 활용하는 기술이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조).

일본 특허 제6718838호 공보 일본 특허 제5889763호 공보

그러나 종래의 기술에서는 작업 차량에 작업을 실시시키기 직전에 작업자가 작업 내용을 확인할 수는 있지만, 작업자가 작업 내용을 확인한 후에 예정대로 작업을 완수할 수 없거나 작업을 잊어버리거나 한 경우 등에 현재의 작업 상황을 작업 계획에 반영시킬 수 없다. 이 때문에, 예를 들면 작업을 완수할 수 없었던 날의 익일에는 사전에 등록되어 있는 익일의 작업 계획에 따른 작업 지시가 작업자의 휴대 단말에 송신되기 때문에 계획대로 진행되어 있지 않은 작업이 실시되지 않고 방치 상태가 되어버린다. 이와 같이 종래의 기술에서는 작업자가 작업 계획에 따른 작업 상황을 정확하게 파악하는 것이 곤란하다. 또한, 예를 들면 대상의 작업이 산포 작업인 경우에 적절한 작업 계획을 작성하는 것이 곤란하다. 구체적으로는 종래의 기술에서는 작업 계획을 작성할 때에 산포물의 산포량 및 산포 시간이 표시되지 않기 때문에 오퍼레이터는 이들 정보를 고려하지 않고 작업 계획을 작성하지 않으면 안된다. 이 때문에 작성한 작업 계획의 계획대로 산포 작업이 실시되지 않거나 포장에 부적절한 산포물이 산포되어버리거나 하는 문제가 발생한다.

본 발명의 목적은 작업 계획에 따른 작업 상황을 작업자에게 파악시키는 것이 가능하며, 또한 산포 작업을 실시하는 작업지에 대응하는 적절한 작업 계획을 작성하는 것이 가능한 작업 관리 방법, 작업 관리 시스템, 및 작업 관리 프로그램에 관한 것이다.

본 발명에 의한 1개의 작업 관리 방법은 작업 차량이 작업을 실시하는 작업지와, 상기 작업지에 있어서 상기 작업 차량이 실시하는 작업의 작업 내용과, 상기 작업의 작업 예정일을 서로 관련지은 작업 계획을 취득하는 것과, 복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 차량이 상기 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하는 것과, 복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 상기 제 1 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시키는 것을 실행하는 방법이다. 또한, 1개의 작업 관리 방법은 작업지에 배치된 산포 대상물에 대해서 산포 작업을 행하는 작업 차량의 목표 경로에 의거하여 상기 산포 대상물에 대한 산포물의 산포량과 상기 산포 작업의 산포 시간을 산출하는 것과, 상기 산포량과 상기 산포 시간을 조작 단말에 표시시키는 것과, 상기 산포량과 상기 산포 시간에 의거하여 상기 작업지에 대응하는 상기 산포 작업의 작업 계획을 작성하는 것을 실행하는 방법이다.

본 발명에 의한 1개의 작업 관리 시스템은 취득 처리부와, 판정 처리부와, 통지 처리부를 구비한다. 상기 취득 처리부는 작업 차량이 작업을 실시하는 작업지와, 상기 작업지에 있어서 상기 작업 차량이 실시하는 작업의 작업 내용과, 상기 작업의 작업 예정일을 서로 관련지은 작업 계획을 취득한다. 상기 판정 처리부는 복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 차량이 상기 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 상기 통지 처리부는 복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 상기 제 1 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시킨다. 또한, 1개의 작업 관리 시스템은 산출 처리부와, 표시 처리부와, 작성 처리부를 구비한다. 상기 산출 처리부는 작업지에 배치된 산포 대상물에 대해서 산포 작업을 행하는 작업 차량의 목표 경로에 의거하여 상기 산포 대상물에 대한 산포물의 산포량과 상기 산포 작업의 산포 시간을 산출한다. 상기 표시 처리부는 상기 산포량과 상기 산포 시간을 조작 단말에 표시시킨다. 상기 작성 처리부는 상기 산포량과 상기 산포 시간에 의거하여 상기 작업지에 대응하는 상기 산포 작업의 작업 계획을 작성한다.

본 발명에 의한 1개의 작업 관리 프로그램은 작업 차량이 작업을 실시하는 작업지와, 상기 작업지에 있어서 상기 작업 차량이 실시하는 작업의 작업 내용과, 상기 작업의 작업 예정일을 서로 관련지은 작업 계획을 취득하는 것과, 복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 차량이 상기 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하는 것과, 복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 상기 제 1 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시키는 것을 1 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다. 또한, 1개의 작업 관리 프로그램은 작업지에 배치된 산포 대상물에 대해서 산포 작업을 행하는 작업 차량의 목표 경로에 의거하여 상기 산포 대상물에 대한 산포물의 산포량과 상기 산포 작업의 산포 시간을 산출하는 것과, 상기 산포량과 상기 산포 시간을 조작 단말에 표시시키는 것과, 상기 산포량과 상기 산포 시간에 의거하여 상기 작업지에 대응하는 상기 산포 작업의 작업 계획을 작성하는 것을 1 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다.

본 발명에 의하면 작업 계획에 따른 작업 상황을 작업자에게 파악시키는 것이 가능한 작업 관리 방법, 작업 관리 시스템, 및 작업 관리 프로그램, 및 산포 작업을 실시하는 작업지에 대응하는 적절한 작업 계획을 작성하는 것이 가능한 작업 관리 방법, 작업 관리 시스템, 및 작업 관리 프로그램을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템의 전체 구성을 나타내는 모식도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량을 좌전방측으로부터 본 외관도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량을 좌측으로부터 본 좌측면의 외관도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량을 우측으로부터 본 우측면의 외관도이다.
도 6은 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량을 배면측으로부터 본 배면의 외관도이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 의한 작물열의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 의한 목표 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시형태에 의한 관리 조작 단말에 표시되는 등록 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시형태에 의한 관리 조작 단말에 표시되는 등록 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시형태에 의한 관리 조작 단말에 표시되는 스케줄 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시형태에 의한 관리 조작 단말에 표시되는 작업 상황 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시형태에 의한 관리 조작 단말에 표시되는 작업 이력 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시형태에 의한 관리 조작 단말에 표시되는 레시피 정보 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시형태에 의한 휴대 조작 단말에 표시되는 작업 정보 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시형태에 의한 휴대 조작 단말에 표시되는 작업 계획 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시형태에 의한 휴대 조작 단말에 표시되는 작업 상황 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시형태에 의한 휴대 조작 단말에 표시되는 작업 위치 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 19는 본 발명의 실시형태에 의한 휴대 조작 단말에 표시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템에 의해 실행되는 작업 관리 처리(작업 계획 작성 처리)의 수순의 일례를 나타내는 플로우 차트이다.
도 21은 본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템에 의해 실행되는 작업 관리 처리(통지 처리)의 수순의 일례를 나타내는 플로우 차트이다.

이하의 실시형태는 본 발명을 구체화한 일례이며, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 것은 아니다.

[자동 주행 시스템(1)]

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템(1)은 작업 차량(10)과, 서버(20)와, 관리 조작 단말(30)과, 휴대 조작 단말(40)과, 기지국(50)과, 위성(60)을 포함하고 있다. 작업 차량(10), 서버(20), 관리 조작 단말(30), 및 휴대 조작 단말(40)은 통신망(N1)을 통해 통신 가능하다. 예를 들면, 서버(20)와, 작업 차량(10), 관리 조작 단말(30), 및 휴대 조작 단말(40) 각각은 휴대 전화 회선망, 패킷 회선망, 또는 무선 LAN을 통해 통신 가능하다.

본 실시형태에서는 작업 차량(10)이 포장(F)에 심어진 작물(V)(도 7 참조)에 약제(약액) 등의 산포물을 산포하는 산포 작업을 행하는 차량인 경우를 예로 들어 설명한다. 포장(F)은 본 발명의 작업지의 일례이며, 포장(F)은, 예를 들면 포도원, 사과원 등의 과수원이다. 작물(V)은 본 발명의 작업 대상물의 일례이며, 작물(V)은, 예를 들면 포도의 과수이다. 상기 산포 작업은 본 발명의 작업의 일례이며, 상기 산포 작업은, 예를 들면 작물(V)에 약액 등의 산포물을 산포하는 작업이다. 다른 실시형태로서 작업 차량(10)은 제초 작업을 행하는 차량, 잎 베기 작업을 행하는 차량, 수확 작업을 행하는 차량이어도 좋다. 본 발명의 작업은 제초 작업, 잎 베기 작업, 수확 작업 등이어도 좋다.

작물(V)은 포장(F)에 있어서 소정의 간격으로 복수 열로 배치되어 있다. 구체적으로는 도 7에 나타내는 바와 같이 복수의 작물(V)은 소정의 방향(d1 방향)으로 직선형상으로 심어져 있으며, 직선형상으로 배열되는 복수의 작물(V)을 포함하는 작물열(Vr)을 구성한다. 도 7에는 3개의 작물열(Vr)을 예시하고 있다. 각 작물열(Vr)은 열 방향(d2 방향)으로 소정의 간격(W1)으로 배치되어 있다. 이웃하는 작물열(Vr)의 간격(W2)의 영역(공간)은 작업 차량(10)이 d1 방향으로 주행하면서 작물(V)에 대해서 산포 작업을 행하는 작업 통로가 된다.

또한, 작업 차량(10)은 미리 설정된 목표 경로(R)에 따라 자동 주행(자율 주행)하는 것이 가능하다. 예를 들면, 도 8에 나타내는 바와 같이 작업 차량(10)은 작업 개시 위치(S)로부터 작업 종료 위치(G)까지 작업 경로(r1)(작업 경로(r1a~r1f)) 및 이동 경로(r2)를 포함하는 목표 경로(R)를 따라 자동 주행한다. 작업 경로(r1)는 작업 차량(10)이 작물(V)에 대해서 산포 작업을 행하는 직선형상의 경로이며, 이동 경로(r2)는 작업 차량(10)이 산포 작업을 행하지 않고 작물열(Vr) 사이를 이동하는 경로이다. 이동 경로(r2)에는, 예를 들면 선회 경로 및 직진 경로가 포함된다. 도 8에 나타내는 예에서는 포장(F)에 있어서 작물열(Vr1~Vr11)로 이루어지는 작물(V)이 배치되어 있다. 도 8에서는 작물(V)이 심어져 있는 위치(작물 위치)를 「Vp」로 나타내고 있다. 또한, 도 8의 포장(F)을 주행하는 작업 차량(10)은 차체(100)가 도어형의 형상을 갖고 있으며(도 6 참조), 1개의 작물열(Vr)을 걸터타고 주행하면서 상기 작물열(Vr)의 작물(V) 및 상기 작물열(Vr)에 인접하는 작물열(Vr)에 대해서 약제를 산포한다. 예를 들면, 도 8에 나타내는 바와 같이 작업 차량(10)이 작물열(Vr5)을 걸터타고 주행할 경우 작업 차량(10)의 좌측 차체(좌측부(100L))가 작물열(Vr4, Vr5) 사이의 작업 통로를 주행하고, 작업 차량(10)의 우측 차체(우측부(100R))가 작물열(Vr5, Vr6) 사이의 작업 통로를 주행하고, 또한 작물열(Vr4, Vr5, Vr6)의 작물(V)에 대해서 약제를 산포한다.

또한, 작업 차량(10)은 소정의 열 순서로 자동 주행을 행한다. 예를 들면, 작업 차량(10)은 작물열(Vr1)을 걸터타고 주행하고, 이어서 작물열(Vr3)을 걸터타고 주행하고, 이어서 작물열(Vr5)을 걸터타고 주행한다. 이와 같이 작업 차량(10)은 미리 설정된 작물열(Vr)의 순번에 따라 자동 주행을 행한다. 또한, 작업 차량(10)은 작물열(Vr)의 배열순으로 1열마다 주행해도 좋고, 복수 열 간격으로 주행해도 좋다.

위성(60)은 GNSS(Global Navigation Satellite System) 등의 위성 측위 시스템을 구성하는 측위 위성이며, GNSS 신호(위성 신호)를 송신한다. 기지국(50)은 위성 측위 시스템을 구성하는 기준점(기준국)이다. 기지국(50)은 작업 차량(10)의 현재 위치를 산출하기 위한 보정 정보를 작업 차량(10)에 송신한다.

작업 차량(10)에 탑재되는 측위 장치(16)는 위성(60)으로부터 송신되는 GNSS 신호를 이용해서 작업 차량(10)의 현재 위치(위도, 경도, 고도) 및 현재 방향 등을 산출하는 측위 처리를 실행한다. 구체적으로는 측위 장치(16)는 2대의 수신기(안테나(164) 및 기지국(50))가 수신하는 측위 정보(GNSS 신호 등)와 기지국(50)에서 생성되는 보정 정보에 의거하여 작업 차량(10)을 측위하는 RTK(Real Time Kinematic) 방식 등을 이용해서 작업 차량(10)을 측위한다. 상기 측위 방식은 주지의 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.

이하, 자동 주행 시스템(1)을 구성하는 각 구성 요소의 상세에 대해서 설명한다.

[작업 차량(10)]

도 3은 작업 차량(10)을 좌전방측으로부터 본 외관도이다. 도 4는 작업 차량(10)을 좌측으로부터 본 좌측면의 외관도이며, 도 5는 작업 차량(10)을 우측으로부터 본 우측면의 외관도이며, 도 6은 작업 차량(10)을 배면측으로부터 본 배면의 외관도이다.

도 1~도 6에 나타내는 바와 같이 작업 차량(10)은 차량 제어 장치(11), 기억부(12), 주행 장치(13), 산포 장치(14), 통신부(15), 측위 장치(16), 장해물 검출 장치(17) 등을 구비한다. 차량 제어 장치(11)는 기억부(12), 주행 장치(13), 산포 장치(14), 측위 장치(16), 장해물 검출 장치(17) 등에 전기적으로 접속되어 있다. 또한, 차량 제어 장치(11) 및 측위 장치(16)는 무선 통신 가능이어도 좋다.

통신부(15)는 작업 차량(10)을 유선 또는 무선으로 통신망(N1)에 접속하고, 통신망(N1)을 통해 서버(20) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

기억부(12)는 각종 정보를 기억하는 HDD(Hard Disk Drive) 또는 SSD(Solid State Drive) 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부(12)에는 차량 제어 장치(11)에 소정의 제어 처리(예를 들면, 자동 주행 처리)를 실행시키기 위한 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 제어 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있으며, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)에서 판독되어 기억부(12)에 기억된다. 또한, 상기 제어 프로그램은 서버(예를 들면, 서버(20))로부터 통신망(N1)을 통해 작업 차량(10)에 다운로드되어 기억부(12)에 기억되어도 좋다. 또한, 기억부(12)에는 관리 조작 단말(30)에 있어서 생성되는 목표 경로(R)의 데이터가 기억된다. 예를 들면, 목표 경로(R)의 데이터는 관리 조작 단말(30)로부터 서버(20)에 송신되고, 서버(20)로부터 작업 차량(10)에 전송되어 기억부(12)에 기억된다.

차량 제어 장치(11)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM은 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고 차량 제어 장치(11)는 상기 ROM 또는 기억부(12)에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU에서 실행함으로써 작업 차량(10)을 제어한다.

차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행을 제어한다. 구체적으로는 차량 제어 장치(11)는 측위 장치(16)에 의해 측위되는 작업 차량(10)의 위치를 나타내는 위치 정보에 의거하여 목표 경로(R)에 따라 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 예를 들면, 상기 측위 상태가 RTK 측위 가능한 상태가 되고, 휴대 조작 단말(40)의 조작 화면에 있어서 작업자가 작업 개시 조작을 행하면 휴대 조작 단말(40)은 작업 개시 지시를 서버(20)를 통해 작업 차량(10)에 출력한다. 차량 제어 장치(11)는 상기 작업 개시 지시를 취득하면 측위 장치(16)에 의해 측위되는 작업 차량(10)의 위치를 나타내는 위치 정보에 의거하여 작업 차량(10)의 자동 주행을 개시시킨다. 구체적으로는 작업자는 휴대 조작 단말(40)에 있어서 작업 개시 조작을 행하면 작업 차량(10)을 작업 개시 위치(S)까지 수동에 의해 이동시키고, 작업 개시 위치(S)에서 조작 리모컨(도시하지 않음)의 스타트 버튼을 압하한다. 이것에 의해 차량 제어 장치(11)는 작업 개시 위치(S)로부터 작업 차량(10)의 자동 주행을 개시시킨다. 작업 차량(10)은 목표 경로(R)에 따라 자동 주행을 개시하고, 상기 작업 통로에 있어서 산포 장치(14)에 의한 산포 작업을 개시한다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 휴대 조작 단말(40)로부터 주행 정지 지시를 취득하면 작업 차량(10)의 자동 주행을 정지시킨다. 예를 들면, 휴대 조작 단말(40)의 조작 화면에 있어서 작업자가 스톱 버튼을 압하하면 휴대 조작 단말(40)은 상기 주행 정지 지시를 서버(20)를 통해 작업 차량(10)에 출력한다. 차량 제어 장치(11)는 휴대 조작 단말(40)로부터 상기 주행 정지 지시를 취득하면 작업 차량(10)의 자동 주행을 정지시킨다. 이것에 의해 작업 차량(10)은 자동 주행을 정지하고, 산포 장치(14)에 의한 산포 작업을 정지한다.

작업 차량(10)은 포장(F)에 있어서 복수 열로 나란히 심어진 작물(V)(과수)을 걸터타고 주행하는 도어형의 차체(100)를 구비한다. 도 6에 나타내는 바와 같이 차체(100)는 좌측부(100L)와, 우측부(100R)와, 좌측부(100L) 및 우측부(100R)를 접속하는 접속부(100C)에 의해 도어형으로 형성되어 있으며, 좌측부(100L), 우측부(100R), 및 접속부(100C)의 내측에 작물(V)의 통과를 허용하는 공간(100S)이 확보된다.

차체(100)의 좌측부(100L) 및 우측부(100R) 각각의 하단부에는 크롤러(101)가 설치되어 있다. 좌측부(100L)에는 엔진(도시하지 않음), 배터리(도시하지 않음) 등이 설치되어 있다. 우측부(100R)에는 산포 장치(14)의 저류 탱크(14A)(도 5 참조) 등이 설치되어 있다. 이와 같이 차체(100)의 좌측부(100L) 및 우측부(100R)에 구성 부품을 나누어 배치함으로써 작업 차량(10)은 좌우의 밸런스의 균형화 및 저중심화가 도모되어 있다. 그 결과, 작업 차량(10)은 포장(F)의 사면 등을 안정적으로 주행할 수 있다.

주행 장치(13)는 작업 차량(10)을 주행시키는 구동부이다. 주행 장치(13)는 엔진, 크롤러(101) 등을 구비한다.

좌우의 크롤러(101)는 정유압식 무단 변속 장치에 의한 독립 변속이 가능한 상태로 엔진으로부터의 동력에 의해 구동된다. 이것에 의해 차체(100)는 좌우의 크롤러(101)가 전진 방향으로 등속 구동됨으로써 전진 방향으로 직진하는 전진 상태가 되고, 좌우의 크롤러(101)가 후진 방향으로 등속 구동됨으로써 후진 방향으로 직진하는 후진 상태가 된다. 또한, 차체(100)는 좌우의 크롤러(101)가 전진 방향으로 부등속 구동됨으로써 전진하면서 선회하는 전진 선회 상태가 되고, 좌우의 크롤러(101)가 후진 방향으로 부등속 구동됨으로써 후진하면서 선회하는 후진 선회 상태가 된다. 또한, 차체(100)는 좌우 어느 일방의 크롤러(101)가 구동 정지된 상태로 타방의 크롤러(101)가 구동됨으로써 피벗 선회(신지(信地) 선회) 상태가 되고, 좌우의 크롤러(101)가 전진 방향과 후진 방향으로 등속 구동됨으로써 스핀 선회(초신지 선회) 상태가 된다. 또한, 차체(100)는 좌우의 크롤러(101)가 구동 정지됨으로써 주행 정지 상태가 된다. 또한, 좌우의 크롤러(101)는 전동 모터에 의해 구동되는 전동식으로 구성되어 있어도 좋다.

도 6에 나타내는 바와 같이 산포 장치(14)는 약제(약액)를 저류하는 저류 탱크(14A), 약제를 압송하는 산포용 펌프(도시하지 않음), 산포용 펌프를 구동하는 전동식의 산포 모터(도시하지 않음), 차체(100)의 배부(背部)에 있어서 종 방향 자세로 좌우에 2개씩 병렬로 구비된 산포관(14B), 각 산포관(14B)에 3개씩 구비된 합계 12개의 산포 노즐(14C), 약제의 산포량 및 산포 패턴을 변경하는 전자 제어식의 밸브 유닛(도시하지 않음), 및 이들을 접속하는 복수의 산포용 배관(도시하지 않음) 등을 구비하고 있다.

각 산포 노즐(14C)은 대응하는 산포관(14B)에 상하 방향으로 위치 변경 가능하게 부착되어 있다. 이것에 의해 각 산포 노즐(14C)은 이웃하는 산포 노즐(14C)과의 간격 및 산포관(14B)에 대한 높이 위치를 산포 대상물(작물(V))에 따라 변경할 수 있다. 또한, 각 산포 노즐(14C)은 차체(100)에 대한 높이 위치 및 좌우 위치를 산포 대상물에 따라 변경 가능하게 부착되어 있다.

또한, 산포 장치(14)에 있어서 각 산포관(14B)에 설치되는 산포 노즐(14C)의 수량은 작물(V)의 종류, 각 산포관(14B)의 길이 등에 따라 여러 가지의 변경이 가능하다.

도 6에 나타내는 바와 같이 복수의 산포 노즐(14C) 중 최좌단의 산포관(14B)에 설치된 3개의 산포 노즐(14C)은 차체(100)의 죄측 외방에 위치하는 작물(Va)을 향해 약제를 좌측 방향으로 산포한다. 복수의 산포 노즐(14C) 중 최좌단의 산포관(14B)에 인접하는 좌내측의 산포관(14B)에 설치된 3개의 산포 노즐(14C)은 차체(100)에 있어서의 좌우 중앙의 공간(100S)에 위치하는 작물(Vb)을 향해 약제를 우측 방향으로 산포한다. 복수의 산포 노즐(14C) 중 최우단의 산포관(14B)에 설치된 3개의 산포 노즐(14C)은 차체(100)의 우측 외방에 위치하는 작물(Vc)을 향해 약제를 우측 방향으로 산포한다. 복수의 산포 노즐(14C) 중 최우단의 산포관(14B)에 인접하는 우내측의 산포관(14B)에 설치된 3개의 산포 노즐(14C)은 공간(100S)에 위치하는 작물(Vb)을 향해 약제를 좌측 방향으로 산포한다.

상기 구성에 의해 산포 장치(14)에 있어서는 차체(100)의 좌측부(100L)에 설치된 2개의 산포관(14B)과 6개의 산포 노즐(14C)이 좌측의 산포부(14L)로서 기능한다. 또한, 차체(100)의 우측부(100R)에 설치된 2개의 산포관(14B)과 6개의 산포 노즐(14C)이 우측의 산포부(14R)로서 기능한다. 그리고 좌우의 산포부(14L, 14R)는 차체(100)의 배부에 있어서 좌우 방향으로의 산포가 가능한 상태로 좌우의 산포부(14L, 14R) 사이에 작물(Vb)의 통과(공간(100S))를 허용하는 좌우 간격을 두고 배치되어 있다.

산포 장치(14)에 있어서 산포부(14L, 14R)에 의한 산포 패턴에는 산포부(14L, 14R) 각각이 좌우의 양 방향으로 약제를 산포하는 4방향 산포 패턴과, 산포부(14L, 14R)에 의한 산포 방향이 한정된 방향 한정 산포 패턴이 포함된다. 상기 방향 한정 산포 패턴에는 산포부(14L)가 좌우의 양 방향으로 약제를 산포하고, 또한 산포부(14R)가 좌측 방향으로만 약제를 산포하는 좌측 3방향 산포 패턴과, 산포부(14L)가 우측 방향으로만 약액을 산포하고, 또한 산포부(14R)가 좌우의 양 방향으로 약제를 산포하는 우측 3방향 산포 패턴과, 산포부(14L)가 우측 방향으로만 약제를 산포하고, 또한 산포부(14R)가 좌측 방향으로만 약제를 산포하는 2방향 산포 패턴과, 산포부(14L)가 좌측 방향으로만 산포하고, 또한 산포부(14R)가 약제를 산포하지 않는 좌측 1방향 산포 패턴과, 산포부(14R)가 우측 방향으로만 산포하고, 또한 산포부(14L)가 약제를 산포하지 않는 우측 1방향 산포 패턴이 포함된다.

차체(100)에는 측위 장치(16)로부터 취득하는 측위 정보 등에 의거하여 차체(100)를 포장(F)의 목표 경로(R)에 따라 자동 주행시키는 자동 주행 제어부, 엔진에 관한 제어를 행하는 엔진 제어부, 정유압식 무단 변속 장치에 관한 제어를 행하는 HST(Hydro-Static Transmission) 제어부, 및 산포 장치(14) 등의 작업 장치에 관한 제어를 행하는 작업 장치 제어부 등이 탑재되어 있다. 각 제어부는 마이크로 컨트롤러 등이 탑재된 전자 제어 유닛, 마이크로 컨트롤러의 불휘발성 메모리(예를 들면, 플래시 메모리 등의 EEPROM)에 기억된 각종 정보 및 제어 프로그램 등에 의해 구축되어 있다. 불휘발성 메모리에 기억된 각종 정보에는 사전에 생성된 목표 경로(R) 등이 포함되어도 좋다. 본 실시형태에서는 각 제어부를 총칭해서 「차량 제어 장치(11)」라고 한다(도 2 참조).

측위 장치(16)는 측위 제어부(161), 기억부(162), 통신부(163), 및 안테나(164) 등을 구비하는 통신 기기이다. 안테나(164)는 차체(100)의 천장부(접속부(100C))의 전방 및 후방에 설치되어 있다(도 3 참조). 또한, 차체(100)의 천장부에는 작업 차량(10)의 주행 상태를 표시하는 표시등(102) 등이 설치되어 있다(도 3 참조). 또한, 측위 장치(16)에는 상기 배터리가 접속되어 있으며, 측위 장치(16)는 상기 엔진의 정지 중에도 가동 가능하다.

통신부(163)는 측위 장치(16)를 유선 또는 무선으로 통신망(N1)에 접속하고, 통신망(N1)을 통해 기지국(50) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

안테나(164)는 위성으로부터 발신되는 전파(GNSS 신호)를 수신하는 안테나이다. 안테나(164)가 작업 차량(10)의 전방 및 후방에 설치되어 있기 때문에 작업 차량(10)의 현재 위치를 고정밀도로 측위할 수 있다.

측위 제어부(161)는 1 또는 복수의 프로세서와, 불휘발성 메모리 및 RAM 등의 기억 메모리를 구비하는 컴퓨터 시스템이다. 기억부(162)는 측위 제어부(161)에 측위 처리를 실행시키기 위한 제어 프로그램 및 측위 정보, 이동 정보 등의 데이터를 기억하는 불휘발성 메모리 등이다. 측위 제어부(161)는 안테나(164)가 위성(60)으로부터 수신하는 GNSS 신호에 의거하여 소정의 측위 방식(RTK 방식 등)에 의해 작업 차량(10)의 현재 위치를 측위한다.

장해물 검출 장치(17)는 차체(100)의 전방 좌측에 설치된 라이더 센서(171L)와, 차체(100)의 전방 우측에 설치된 라이더 센서(171R)를 구비한다(도 3 참조). 각 라이더 센서는, 예를 들면 라이더 센서가 조사한 레이저 광이 측거점에 도달하여 되돌아오기까지의 왕복 시간에 의거하여 측거점까지의 거리를 측정하는 TOF(Time Of Flight) 방식에 의해 라이더 센서로부터 측정 범위의 각 측거점(측정 대상물)까지의 거리를 측정한다.

라이더 센서(171L)는 차체(100)의 전방 좌측의 소정 범위가 측정 범위로 설정되어 있으며, 라이더 센서(171R)는 차체(100)의 전방 우측의 소정 범위가 측정 범위로 설정되어 있다. 각 라이더 센서는 측정한 각 측거점까지의 거리, 각 측거점에 대한 주사각(좌표) 등의 측정 정보를 차량 제어 장치(11)에 송신한다.

또한, 장해물 검출 장치(17)는 차체(100)의 전방측에 설치된 좌우의 초음파 센서(172F)(도 3 참조)와, 차체(100)의 후방측에 설치된 좌우의 초음파 센서(172R)(도 4 및 도 5 참조)를 구비한다. 각 초음파 센서는 초음파 센서가 발신한 초음파가 측거점에 도달하여 되돌아오기까지의 왕복 시간에 의거하여 측거점까지의 거리를 측정하는 TOF 방식에 의해 초음파 센서로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정한다.

전방 좌측의 초음파 센서(172F)는 차체(100)의 전방 좌측의 소정 범위가 측정 범위로 설정되어 있으며, 전방 우측의 초음파 센서(172F)는 차체(100)의 전방 우측의 소정 범위가 측정 범위로 설정되어 있으며, 후방 좌측의 초음파 센서(172R)는 차체(100)의 후방 좌측의 소정 범위가 측정 범위로 설정되어 있으며, 후방 우측의 초음파 센서(172R)는 차체(100)의 후방 우측의 소정 범위가 측정 범위로 설정되어 있다. 각 초음파 센서는 측정한 측정 대상물까지의 거리와 측정 대상물의 방향을 포함하는 측정 정보를 차량 제어 장치(11)에 송신한다.

또한, 장해물 검출 장치(17)는 차체(100)의 전방측에 설치된 좌우의 접촉 센서(173F)(도 3 참조)와, 차체(100)의 후방측에 설치된 좌우의 접촉 센서(173R)(도 4 및 도 5 참조)를 구비한다. 차체(100)의 전방측의 접촉 센서(173F)는 접촉 센서(173F)에 장해물이 접촉한 경우에 장해물을 검출한다. 차체(100)의 후방측의 접촉 센서(173R)의 전방(작업 차량(10)의 후방측)에는 산포 장치(14)가 설치되어 있으며, 접촉 센서(173R)는 산포 장치(14)에 대해서 장해물이 접촉한 경우에 산포 장치(14)가 후방(작업 차량(10)의 전방측)으로 이동함으로써 장해물을 검출한다. 각 접촉 센서는 장해물을 검출한 경우에 검출 신호를 차량 제어 장치(11)에 송신한다.

차량 제어 장치(11)는 장해물 검출 장치(17)로부터 취득하는 장해물에 관한 측정 정보에 의거하여 작업 차량(10)이 장해물에 충돌할 가능성이 있을 경우에 장해물을 회피하는 회피 처리를 실행한다.

상기 구성에 의해 작업 차량(10)을 목표 경로(R)에 따라 고정밀도로 자동 주행시킬 수 있음과 아울러, 산포 장치(14)에 의한 약제의 산포 작업을 적정하게 행할 수 있다.

상술한 작업 차량(10)의 구성은 본 발명의 작업 차량의 일구성예이며, 본 발명은 상술한 구성에 한정되지 않는다. 상술한 작업 차량(10)은 제 1 작물열(Vr)을 걸터타고 주행하면서 상기 제 1 작물열(Vr)과, 상기 제 1 작물열(Vr)의 좌우 방향 각각의 제 2 작물열(Vr)에 산포물을 산포하는 산포 작업을 행하는 것이 가능한 차량이다. 다른 실시형태로서 작업 차량(10)은 차체(100)가 도어형의 형상이 아니라, 차체(100) 전체가 작물열(Vr) 사이(작업 통로)를 주행하는 통상의 형상이어도 좋다. 이 경우 작업 차량(10)은 작물열(Vr)을 걸터타지 않고 각 작업 통로를 순서대로 자동 주행한다. 또한, 산포 장치(14)는 1개의 산포부를 구비하고, 좌우의 양 방향으로 약제를 산포하는 산포 패턴과, 좌측 방향으로만 약제를 산포하는 산포 패턴과, 우측 방향으로만 약제를 산포하는 산포 패턴을 스위칭해서 산포 작업을 행한다.

[관리 조작 단말(30)]

도 2에 나타내는 바와 같이 관리 조작 단말(30)은 제어부(31), 기억부(32), 조작 표시부(33), 및 통신부(34) 등을 구비하는 정보 처리 장치이다. 관리 조작 단말(30)은, 예를 들면 퍼스널 컴퓨터(PC), 태블릿 단말 등이다. 관리 조작 단말(30)은, 예를 들면 포장(F)을 관리하는 포장 관리자에 의해 조작된다. 포장 관리자는 관리 조작 단말(30)을 조작해서 포장(F)에 있어서의 작업(예를 들면, 산포 작업)에 관한 정보를 등록하거나 목표 경로(R)를 생성하거나 한다. 또한, 포장 관리자는 관리 조작 단말(30)을 조작해서 포장(F)에 있어서의 작업의 작업 계획을 작성한다. 또한, 포장(F)에서 작업을 행하는 작업자는 관리 조작 단말(30)을 조작해서 작업 계획, 작업 상황 등을 확인한다. 관리 조작 단말(30)은 본 발명의 조작 단말의 일례이다.

통신부(34)는 관리 조작 단말(30)을 유선 또는 무선으로 통신망(N1)에 접속하고, 통신망(N1)을 통해 서버(20) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

조작 표시부(33)는 각종 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은 표시부와, 조작을 접수하는 터치 패널, 마우스, 또는 키보드와 같은 조작부를 구비하는 유저 인터페이스이다. 포장 관리자는 상기 표시부에 표시되는 조작 화면에 있어서 상기 조작부를 조작해서 각종 정보(후술하는 작업 차량 정보, 포장 정보, 작업 정보 등)를 등록하는 조작, 작업 계획을 작성하는 조작을 행하는 것이 가능하다. 또한, 작업자는 상기 조작부를 조작해서 작업 차량(10)에 대한 작업 개시 조작, 주행 정지 조작 등을 행하는 것이 가능하다. 또한, 작업자는 작업 차량(10)으로부터 떨어진 장소에 있어서 관리 조작 단말(30)에 표시되는 주행 궤적, 차체(100)의 주위 화상에 의해 포장(F) 내를 목표 경로(R)에 따라 자동 주행하는 작업 차량(10)의 주행 상태, 작업 상황, 및 주위의 상황을 파악하는 것이 가능하다.

기억부(32)는 각종 정보를 기억하는 HDD 또는 SSD 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부(32)에는 제어부(31)에 후술하는 작업 관리 처리(도 20 및 도 21 참조)를 실행시키기 위한 작업 관리 프로그램 등의 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 작업 관리 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있으며, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)에서 판독되어 기억부(32)에 기억된다. 또한, 상기 작업 관리 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망(N1)을 통해 관리 조작 단말(30)에 다운로드되어 기억부(32)에 기억되어도 좋다.

제어부(31)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM은 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고 제어부(31)는 상기 ROM 또는 기억부(32)에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU에서 실행함으로써 관리 조작 단말(30)을 제어한다.

도 2에 나타내는 바와 같이 제어부(31)는 설정 처리부(311), 표시 처리부(312), 작성 처리부(313), 산출 처리부(314), 판정 처리부(315), 통지 처리부(316) 등의 각종 처리부를 포함한다. 또한, 제어부(31)는 상기 CPU에서 상기 제어 프로그램에 따른 각종 처리를 실행함으로써 상기 각종 처리부로서 기능한다. 또한, 일부 또는 전부의 상기 처리부가 전자 회로로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 상기 제어 프로그램은 복수의 프로세서를 상기 처리부로서 기능시키기 위한 프로그램이어도 좋다.

구체적으로는 설정 처리부(311)는 작업 차량(10)에 관한 정보(이하, 작업 차량 정보라고 한다)와, 포장(F)에 관한 정보(이하, 포장 정보라고 한다)와, 작업(여기에서는 산포 작업)에 관한 정보(이하, 작업 정보라고 한다)를 설정해서 등록한다.

상기 작업 차량 정보의 설정 처리에 있어서 설정 처리부(311)는 작업 차량(10)의 기종, 작업 차량(10)에 있어서 안테나(164)가 부착되어 있는 위치, 작업기(여기에서는 산포 장치(14))의 종류, 작업기의 사이즈 및 형상, 작업기의 작업 차량(10)에 대한 위치, 작업 차량(10)의 작업 중의 차속 및 엔진 회전수, 작업 차량(10)의 선회 중의 차속 및 엔진 회전수 등의 정보에 대해서 포장 관리자가 관리 조작 단말(30)에 있어서 등록하는 조작을 행함으로써 상기 정보를 설정한다. 본 실시형태에서는 작업기의 정보로서 산포 장치(14)에 관한 정보가 설정된다.

상기 포장 정보의 설정 처리에 있어서 설정 처리부(311)는 포장(F)의 위치 및 형상, 작업을 개시하는 작업 개시 위치(S) 및 작업을 종료하는 작업 종료 위치(G)(도 8 참조), 작업 방향 등의 정보에 대해서 포장 관리자가 관리 조작 단말(30)에 있어서 등록하는 조작을 행함으로써 상기 정보를 설정한다. 또한, 작업 방향이란 포장(F)으로부터 헤드랜드 등의 비작업 영역을 제외한 영역인 작업 영역에 있어서 산포 장치(14)로 산포 작업을 행하면서 작업 차량(10)을 주행시키는 방향을 의미한다.

포장(F)의 위치 및 형상의 정보는, 예를 들면 포장 관리자가 작업 차량(10)을 수동에 의해 포장(F)의 외주를 따라 1둘레 주회 주행시키고, 그 때의 안테나(164)의 위치 정보의 추이를 기록함으로써 자동적으로 취득할 수 있다. 또한, 포장(F)의 위치 및 형상은 관리 조작 단말(30)에 지도를 표시시킨 상태로 포장 관리자가 관리 조작 단말(30)을 조작해서 상기 지도상의 복수의 점을 지정함으로써 얻어진 다각형에 의거하여 취득할 수도 있다. 취득된 포장(F)의 위치 및 형상에 의해 특정되는 영역은 작업 차량(10)을 주행시키는 것이 가능한 영역(주행 영역)이다.

상기 작업 정보의 설정 처리에 있어서 설정 처리부(311)는 작업 정보로서 작업 차량(10)이 헤드랜드에 있어서 선회할 경우에 스킵하는 작업 경로의 수인 스킵수, 헤드랜드의 폭 등을 설정 가능하게 구성되어 있다.

또한, 설정 처리부(311)는 상기 각 설정 정보에 의거하여 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 경로인 목표 경로(R)를 생성한다. 목표 경로(R)는, 예를 들면 작업 개시 위치(S)로부터 작업 종료 위치(G)까지의 경로이다(도 8 참조). 도 8에 나타내는 목표 경로(R)는 작물(V)이 심어진 영역에 있어서 작물(V)에 대해서 약제를 산포하는 직선형상의 작업 경로(r1)와, 산포 작업을 행하지 않고 작물열(Vr) 사이를 이동하는 이동 경로(r2)를 포함한다. 설정 처리부(311)는 생성한 목표 경로(R)의 경로 데이터를 포장(F)에 관련지어서 서버(20)에 출력한다. 서버(20)는 포장(F)마다 목표 경로(R)의 경로 데이터를 관련지어서 기억한다.

표시 처리부(312)는 각종 정보를 조작 표시부(33)에 표시시키는 처리를 실행한다. 예를 들면, 표시 처리부(312)는 작업 차량 정보, 포장 정보, 작업 정보, 작업 계획 등을 등록하는 등록 화면, 작업 차량(10)에 자동 주행을 개시시키는 조작 화면, 작업 차량(10)의 주행 상태 등을 표시하는 표시 화면 등을 조작 표시부(33)에 표시시킨다. 표시 처리부(312)는 본 발명의 표시 처리부의 일례이다.

이하, 포장마다 산포 작업의 작업 계획을 작성하는 제어부(31)의 구체적인 구성에 대해서 설명한다.

도 9에는 작업 계획을 등록하는 등록 화면(D1)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 포장 관리자가 관리 조작 단말(30)에 표시되는 로그인 화면(도시하지 않음)에 유저 ID 및 패스워드를 입력하면 표시 처리부(312)는 등록 화면(D1)을 표시시킨다. 등록 화면(D1)에는 복수의 포장(F)을 포함하는 소정의 에어리어의 지도(Mp), 작업 예정일을 선택하는 날짜 버튼(K1), 작업 종별을 선택하는 작업 종별 버튼(K2), 전회의 작업일로부터의 경과 일수를 선택하는 경과 일수 버튼(K3), 작업 내용 등을 등록하는 등록란(R0), 등록된 작업 계획을 일람 표시하는 작업 계획 리스트(Sr) 등이 포함된다.

또한, 등록란(R0)에는 작업 시간을 등록하는 작업 시간 등록란(R1), 포장의 넓이(면적)를 표시 또는 등록하는 면적란(R2), 작업 시간(예를 들면, 산포 시간)을 표시 또는 등록하는 작업 시간란(R3), 작업 종별(산포, 제초 등)을 등록하는 작업 종별란(R4), 약제(약액)의 총량을 표시 또는 등록하는 약제란(R5), 물의 총량을 표시 또는 등록하는 수분란(R6), 작업자를 등록하는 작업자란(R7), 작업 차량(10)의 기종을 등록하는 기종란(R8) 등이 포함된다.

작성 처리부(313)는 포장(F)마다 작업 계획을 작성한다. 구체적으로는 포장 관리자는 등록 화면(D1)에 있어서 날짜 버튼(K1)을 선택해서 작업 예정일을 결정한다. 도 9에서는 「3월 1일」이 선택된 상태를 나타내고 있다. 이어서, 포장 관리자는 지도(Mp)에 있어서 작업 계획의 대상의 포장(F)을 선택한다. 예를 들면, 포장 관리자가 포장(A1)을 선택한다. 작성 처리부(313)는 본 발명의 작성 처리부의 일례이다.

이어서, 포장 관리자는 등록란(R0)의 각 항목을 등록한다. 예를 들면, 포장 관리자는 작업 시간 등록란(R1)에 있어서 작업을 오전에 행하는지, 작업을 오후에 행하는지, 또는 작업의 시각은 상관없는지를 나타내는 작업 시간을 등록한다. 여기에서 표시 처리부(312)는 면적란(R2)에 포장(A1)의 면적을 표시시킨다. 예를 들면, 표시 처리부(312)는 미리 등록된 면적 또는 지도(Mp)로부터 산출되는 면적을 면적란(R2)에 표시시킨다. 또한, 표시 처리부(312)는 작업 시간란(R3)에 작업 시간(산포 시간)을 표시시킨다. 구체적으로는 산출 처리부(314)가 포장(A1)의 목표 경로(R)에 의거하여 산포 작업의 산포 시간을 산출한다. 예를 들면, 산출 처리부(314)는 포장(A1)의 면적, 작업 차량(10)의 주행 속도, 목표 경로(R), 작업기 등의 정보에 의거하여 산포 시간을 산출한다. 또한, 산출 처리부(314)는 포장(A1)의 과거의 산포 작업의 작업 이력 정보(상세는 후술)에 의거하여 산포 시간을 산출한다. 표시 처리부(312)는 산출된 산포 시간을 작업 시간란(R3)에 표시시킨다. 또한, 포장 관리자는 면적란(R2)에 표시된 면적, 작업 시간란(R3)에 표시된 산포 시간을 변경하는 것이 가능하다. 산출 처리부(314)는 본 발명의 산출 처리부의 일례이다.

또한, 포장 관리자는 작업 종별란(R4)에 있어서 작업 종별을 선택한다. 여기에서는 포장 관리자는 「산포」를 선택한다.

또한, 표시 처리부(312)는 약제란(R5)에 약제의 총량을 표시시키고, 수분란(R6)에 물의 총량을 표시시킨다. 구체적으로는 산출 처리부(314)가 포장(A1)의 목표 경로(R)에 의거하여 약제의 총량과 물의 총량을 산출한다. 또한, 산출 처리부(314)는 포장(A1)의 과거의 산포 작업의 작업 이력 정보(상세는 후술)에 의거하여 약제의 총량과 물의 총량을 산출한다. 약제 및 물의 총량은 본 발명의 산포량의 일례이다. 표시 처리부(312)는 산출된 약제의 총량을 약제란(R5)에 표시시키고, 산출된 물의 총량을 수분란(R6)에 표시시킨다. 또한, 포장 관리자는 약제란(R5)에 표시된 약제의 총량, 수분란(R6)에 표시된 물의 총량을 변경하는 것이 가능하다.

또한, 포장 관리자는 작업자란(R7)에 있어서 포장(A1)의 산포 작업을 행하는 작업자를 선택한다. 여기에서는 포장 관리자는 작업자(P1)를 선택한다. 또한, 포장 관리자는 기종란(R8)에 있어서 산포 작업을 행하는 작업 차량(10)의 기종을 선택한다. 여기에서는 포장 관리자는 기종 「M1」을 선택한다.

포장 관리자는 등록란(R0)의 각 항목의 등록 조작이 완료되면 등록 버튼(「CREATE」)을 압하한다. 이것에 의해 작성 처리부(313)는 포장(A1)에 있어서 「3월 1일」에 실시되는 산포 작업에 관한 작업 정보(항목(R1~R8)의 각 정보)를 포함하는 작업 계획을 작성한다.

계속해서, 포장 관리자는, 예를 들면 포장(A1)에 대해서 다른 작업 예정일(예를 들면, 「3월 8일」)의 등록 조작을 행하거나, 다른 포장(F)(예를 들면, 포장(A2))의 작업 예정일의 등록 조작을 행하거나 한다.

이와 같이 해서 작성 처리부(313)는 포장 관리자의 등록 조작에 따라 포장(F)마다 작업 계획을 작성한다. 작성 처리부(313)는 각 포장(F)에 대응하는 작업 계획을 작성할 때마다 작업 계획의 데이터를 서버(20)에 출력한다. 또한, 목표 경로(R)의 정보는 상기 작업 계획에 포함되어도 좋다.

서버(20)는 각 포장(F)의 작업 계획을 보존해서 관리한다. 또한, 서버(20)는 각 포장(F)의 작업 계획을 관리 조작 단말(30)의 등록 화면(D1)에 표시시킨다. 구체적으로는 표시 처리부(312)는 서버(20)가 관리하는 각 포장(F)의 작업 계획의 정보를 작업 계획 리스트(Sr)(도 9 참조)에 일람 표시시킨다.

등록 화면(D1)(도 9 참조)은 작업 계획을 등록하는 기능에 추가하여 등록된 작업 계획을 표시하는 기능을 구비한다. 이 때문에 포장 관리자 및 각 포장(F)의 작업자는 등록 화면(D1)을 열람함으로써 날짜마다의 각 포장(F)의 작업 계획을 확인할 수 있다.

또한, 등록 화면(D1)은 추가로 복수의 작업 계획 중에 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획이 존재할 경우에 상기 작업 계획에 관한 작업 정보(통지 정보)를 통지시키는 기능(통지 기능)을 구비한다. 이하에서는 상기 통지 기능의 구체적 구성에 대해서 설명한다.

판정 처리부(315)는 1 또는 복수의 작업 계획을 취득한다. 또한, 판정 처리부(315)는 복수의 상기 작업 계획 중에 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획(본 발명의 제 1 작업 계획)이 존재하는지의 여부를 판정한다. 또한, 통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 상기 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획이 존재할 경우에 상기 작업 계획에 관한 작업 정보(통지 정보)를 통지시킨다.

도 10에는 등록 화면(D1)의 일례를 나타내고 있다. 도 10에 나타내는 예에서는 포장 관리자에 의해 「3월 5일」이 선택되어 있으며, 「3월 5일」 시점의 작업 상황이 등록 화면(D1)의 지도(Mp)상에 표시되어 있다. 구체적으로는 판정 처리부(315)는 복수의 작업 계획 중에 현시점(도 10에서는 「3월 5일」)에서 작업이 종료되어 있지 않은 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 서버(20)는 작업 차량(10) 및 휴대 조작 단말(40)로부터 각 포장(F)의 작업 상황에 관한 정보를 취득하고, 작업 계획에 대응하는 작업의 개시, 중단, 종료 등을 관리한다. 또한, 서버(20)는 포장(F)마다 작업 계획에 대응하는 작업 이력 정보(도 13 참조)를 기억한다. 상기 작업 이력 정보에는 작업일, 작업 시간, 산포량, 약제의 종류, 작업자, 작업 차량(10)의 기종, 위치 정보 등이 포함된다.

판정 처리부(315)는, 예를 들면 상기 작업 이력 정보를 참조하여 1 또는 복수의 작업 계획을 취득하고, 「3월 5일」 시점에서 「3월 5일」보다 전의 작업 예정일이 등록되고, 또한 상기 작업이 종료되어 있지 않은 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 작업자가 작업 예정일에 작업을 완수할 수 없었던 경우, 또는 작업을 잊어버린 경우 등에 상기 작업 이력 정보에 작업이 종료되어 있지 않은 것을 나타내는 정보가 등록된다. 판정 처리부(315)는 상기 작업 이력 정보를 참조함으로써 각 작업 계획에 대해서 작업이 작업 계획의 계획대로 실시되어 있는지의 여부를 판정한다. 판정 처리부(315)는 본 발명의 취득 처리부 및 판정 처리부의 일례이다.

통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 현시점(도 10에서는 「3월 5일」)에서 작업이 종료되어 있지 않은 작업 계획이 존재할 경우에 상기 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시킨다. 구체적으로는 통지 처리부(316)는 도 10에 나타내는 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A6)에 대해서 「3월 3일」을 산포 작업의 작업 예정일로 하는 작업 계획이 등록되어 있으며, 현시점(「3월 5일」)에서 포장(A6)의 산포 작업이 종료되어 있지 않은 경우에 통지 처리부(316)는 도 10에 나타내는 바와 같이 포장(A6)의 배경 화상(Fs)을 강조 표시시키는 등 해서 포장(A6)(본 발명의 제 1 작업지의 일례)을 식별 가능하게 표시시킨다. 다른 실시형태로서 통지 처리부(316)는 포장(A6)에 플래그를 표시시켜도 좋다. 이것에 의해 포장 관리자 및 작업자는 작업 예정일에 작업이 실시되어 있지 않은 포장(F), 작업 예정일에 작업이 종료되어 있지 않은 포장(F) 등을 파악할 수 있다. 그리고, 예를 들면 포장 관리자는 포장(A6)에 대해서 산포 작업에 관한 작업 계획을 다시 등록하거나, 작업자는 포장(A6)에 대해서 당일에 산포 작업을 실시하거나 할 수 있다. 통지 처리부(316)는 본 발명의 통지 처리부의 일례이다.

또한, 통지 처리부(316)는 작업 예정일을 경과한 포장(F)이며, 작업이 전혀 실시되어 있지 않은 포장(F)과, 작업이 도중에 중단된 포장(F)을 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 식별할 수 있도록 서로 상이한 표시 양태로 표시시켜도 좋다. 이것에 의해 포장 관리자 및 작업자는 작업이 전혀 실시되어 있지 않은 포장(F)과 작업이 중단된 포장(F)을 식별해서 파악할 수 있다. 또한, 통지 처리부(316)는 현재일 이후의 작업 계획이 등록되어 있는 포장(F)을 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 다른 포장(F)과 식별 가능하게 표시시켜도 좋다.

또한, 다른 실시형태로서 통지 처리부(316)는 작업 예정일로부터 현재일까지의 경과 일수를 포장(F)에 대응시켜서 표시시켜도 좋다. 도 10의 예에서는 통지 처리부(316)는 「3월 3일」로부터 「3월 5일」까지의 경과 일수 「2일」을 포장(A6)에 대응시켜서 표시시킨다. 이것에 의해 포장 관리자 및 작업자는 작업 예정일로부터 현재일까지의 경과 일수를 파악할 수 있다.

여기에서 도 10에 나타내는 예에서는 포장 관리자는 전회의 작업일로부터의 경과 일수를 선택하는 경과 일수 버튼(K3)을 「5일」로 설정하고 있다. 구체적으로는 포장 관리자는, 예를 들면 포장(A1~A12)에 있어서 현재일(「3월 5일」)의 시점에서 전회의 산포 작업을 실시한 날로부터 5일 이상 경과한 포장을 확인(추출)하기 위해 경과 일수 버튼(K3)을 「5일」로 설정한다.

판정 처리부(315)는 복수의 작업 계획 중에 전회의 작업을 실시한 작업일로부터 현재일까지 소정 일수 이상 경과하고 있는 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 판정 처리부(315)는 상기 작업 이력 정보를 참조하여 「3월 5일」 시점에서 전회의 산포 작업의 작업일로부터 「5일」 이상 경과하고 있는 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다.

통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 전회의 작업을 실시한 작업일로부터 현재일까지 소정 일수(도 10에서는 「5일」) 이상 경과하고 있는 작업 계획이 존재할 경우에 도 10에 나타내는 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 전회 실시한 작업일로부터 현재일까지의 경과 일수를 포장(F)에 대응시켜서 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A3)에 대해서 전회의 산포 작업의 작업일로부터 5일 경과하고 있을 경우에 통지 처리부(316)는 5일 경과하고 있는 것을 나타내는 일수 플래그(Fg)를 포장(A3)에 대응시켜서 표시시킨다. 도 10에 나타내는 예에서는 포장(A7) 및 포장(A9)에 대해서 전회의 산포 작업의 작업일로부터 6일 경과하고 있는 것을 나타내고 있으며, 포장(A10)에 대해서 전회의 산포 작업의 작업일로부터 7일 경과하고 있는 것을 나타내고 있다. 이것에 의해 포장 관리자 및 작업자는 다음 산포 작업을 조급히 실시할 필요가 있는 포장(F)을 파악할 수 있다. 그리고, 예를 들면 포장 관리자는 상기 포장(F)에 대해서 다음 산포 작업에 관한 작업 계획을 등록할 수 있다.

또한, 다른 실시형태로서 통지 처리부(316)는 작업 내용이 소정의 주기로 반복해서 실시되는 작업이며, 또한 작업 예정일이 소정의 주기로 등록되어 있지 않은 작업 계획이 존재할 경우에 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시켜도 좋다.

구체적으로는 판정 처리부(315)는 복수의 작업 계획 중에 작업 내용이 소정의 주기(예를 들면, 1주간 또는 2주간)로 반복해서 실시되는 산포 작업이며, 또한 작업 예정일이 상기 소정의 주기로 등록되어 있지 않은 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 판정 처리부(315)는 서버(20)에 보존되는 포장(F)마다의 작업 계획을 참조하여 상기 판정 처리를 실행한다.

통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 작업 내용이 소정의 주기로 반복해서 실시되는 산포 작업이며, 또한 작업 예정일이 상기 소정의 주기로 등록되어 있지 않은 작업 계획이 존재할 경우에 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A8)에 있어서 1주간마다 산포 작업을 실시할 필요가 있는 경우에 있어서 현재일 「3월 5일」의 1주간 전에 산포 작업을 실시하고 있으며, 현재일에 산포 작업의 작업 계획이 등록되어 있지 않은 경우에 통지 처리부(316)는 지도(Mp)에 있어서 포장(A8)을 식별 가능하게 표시시킨다. 또한, 통지 처리부(316)는 포장(A8)에 대한 작업 계획의 등록을 촉구하는 정보를 표시시켜도 좋다. 이것에 의해 포장 관리자 및 작업자는 포장(A8)에 대한 산포 작업의 작업 계획이 등록되어 있지 않은 것을 파악할 수 있다.

그런데 작업 차량(10)이 실시하는 작업 중에는 천후의 영향을 받기 쉬운 작업이 존재한다. 예를 들면, 산포 작업에서는 작물(V)에 대해서 약제를 산포한 후에 비가 내리면 약제가 비에 의해 흘러내려버려 작물(V)에 대한 약제의 효과가 저하되어버린다. 이 때문에, 예를 들면 비가 내린 직후에는 약제를 산포하는 작업이 필요해진다. 그래서 다른 실시형태로서 통지 처리부(316)는 천후에 따른 통지 정보를 통지해도 좋다.

구체적으로는 판정 처리부(315)는 복수의 작업 계획 중에 작업 예정일의 일기 예보가 우천으로 예상되는 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 또한, 판정 처리부(315)는 주지의 방법에 의해 포장(F)을 포함하는 소정 에어리어의 일기 예보의 정보를 취득한다. 또한, 표시 처리부(312)는 등록 화면(D1)의 날짜 버튼(K1)에 일기 예보의 정보를 표시시켜도 좋다(도 9 및 도 10 참조).

통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 작업 예정일의 일기 예보가 우천으로 예상되는 작업 계획이 존재할 경우에 상기 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시킨다. 구체적으로는 통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 작업 예정일의 일기 예보가 우천으로 예상되는 작업 계획이 존재할 경우에 있어서 우천 후에 실시할 필요가 있는 소정의 작업 내용의 작업 예정일이 등록되어 있지 않은 경우에 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A12)에 있어서 「3월 4일」에 산포 작업을 실시한 직후에 비가 내린 경우에 있어서 익일의 「3월 5일」에 산포 작업의 작업 계획이 등록되어 있지 않은 경우에 통지 처리부(316)는 「3월 5일」의 등록 화면(D1)에 있어서 포장(A12)을 식별 가능하게 표시시킨다. 또한, 통지 처리부(316)는 포장(A12)에 대한 산포 작업의 작업 계획의 등록을 촉구하는 정보를 표시시켜도 좋다. 이것에 의해 포장 관리자 및 작업자는 포장(A12)에 대한 산포 작업이 필요하다는 것을 파악할 수 있다.

또한, 작업 차량(10)이 실시하는 작업 중에는 작업 종료 후에 소정 기간만큼 출입이 금지되는 작업이 존재한다. 예를 들면, 산포 작업에서는 작물(V)에 대해서 약제를 산포한 후 24시간~48시간 동안 포장(F) 내로의 출입이 금지된다. 그래서 다른 실시형태로서 통지 처리부(316)는 출입 금지 에어리어의 정보를 통지해도 좋다.

구체적으로는 판정 처리부(315)는 복수의 작업 계획 중에 작업 내용이 작업 차량(10)이 작업을 실시한 후에 포장(F)으로의 출입이 소정 기간만큼 금지되는 작업인 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다.

통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 작업 내용이 작업 차량(10)이 작업을 실시한 후에 포장(F)으로의 출입이 소정 기간만큼 금지되는 작업인 작업 계획이 존재할 경우에 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)이 소정 기간만큼 출입 금지인 것을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A2, A4, A11)에 대해서 산포 작업을 실시하고 나서 현시점에서 48시간이 경과하고 있지 않은 경우에 통지 처리부(316)는 포장(A2, A4, A11) 각각의 배경 화상(Ft)을 강조 표시시키는 등 해서 각 포장을 식별 가능하게 표시시킨다. 또한, 판정 처리부(315)는 약제의 종류에 따라 출입 금지 기간을 설정해도 좋다. 또한, 통지 처리부(316)는 출입 금지가 되고 나서의 경과 시간, 출입 금지가 해제되기까지의 남은 시간 등을 표시시켜도 좋고, 상기 경과 시간 또는 상기 남은 시간에 따라 배경 화상(Ft)을 변화시켜도 좋다.

상술한 바와 같이 통지 처리부(316)는 등록 화면(D1)의 지도(Mp)(도 10 참조)에 있어서 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획(본 발명의 제 1 작업 계획)에 관한 작업 정보를 통지시킨다.

다른 실시형태로서 통지 처리부(316)는 상기 작업 정보를 관리 조작 단말(30)에 표시되는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 표시시켜도 좋다. 도 11에는 스케줄 화면(D2)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 도 10에 나타내는 등록 화면(D1)에 있어서 포장 관리자가 메뉴 버튼(Mb)을 압하해서 「스케줄」을 선택하면 표시 처리부(312)는 관리 조작 단말(30)에 스케줄 화면(D2)을 표시시킨다. 스케줄 화면(D2)에는 포장(F)마다의 작업 계획, 작업자마다의 작업 계획, 작업 차량(10)의 기종마다의 작업 계획 등이 표시된다. 도 11에는 포장(F)마다의 작업 계획의 일례를 나타내고 있다.

표시 처리부(312)는 서버(20)가 관리하는 각 포장(F)의 작업 계획의 정보를 스케줄 표(Sd)에 일람 표시시킨다. 구체적으로는 표시 처리부(312)는 스케줄 표(Sd)에 있어서 작업 계획에 대응하는 아이콘(C1)을 작업 예정일의 날짜란에 표시시킨다. 또한, 통지 처리부(316)는 스케줄 표(Sd)에 있어서 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획(본 발명의 제 1 작업 계획)에 관한 작업 정보(통지 정보)를 통지시킨다.

예를 들면, 통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 현시점(도 10에서는 「3월 5일」)에서 작업이 종료되어 있지 않은 작업 계획이 존재할 경우에 도 11에 나타내는 스케줄 표(Sd)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A6)에 대해서 「3월 3일」을 산포 작업의 작업 예정일로 하는 작업 계획이 등록되어 있었던 경우에 통지 처리부(316)는 도 11에 나타내는 바와 같이 포장(A6)의 「3월 3일」의 날짜란에 경고 정보(Cm)를 표시시키고, 또한 상기 날짜란의 배경 화상을 강조 표시시킨다. 또한, 통지 처리부(316)는 스케줄 표(Sd)의 포장(A6)의 명칭의 배경 화상(Fm)을 강조 표시시킨다.

또한, 통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 전회의 작업을 실시한 작업일로부터 현재일까지 소정 일수(도 10에서는 「5일」) 이상 경과하고 있는 작업 계획이 존재할 경우에 도 11에 나타내는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 전회 실시한 작업일로부터 현재일까지의 경과 일수를 포장에 대응시켜서 표시시켜도 좋다(도시하지 않음).

또한, 통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 작업 내용이 소정의 주기로 반복해서 실시되는 산포 작업이며, 또한 작업 예정일이 상기 소정의 주기로 등록되어 있지 않은 작업 계획이 존재할 경우에 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시켜도 좋다(도시하지 않음).

또한, 통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 작업 예정일의 일기 예보가 우천으로 예상되는 작업 계획이 존재할 경우에 있어서 우천 후에 실시할 필요가 있는 소정의 작업 내용의 작업 예정일이 등록되어 있지 않은 경우에 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시켜도 좋다(도시하지 않음).

또한, 통지 처리부(316)는 복수의 작업 계획 중에 작업 내용이 작업 차량(10)이 작업을 실시한 후에 포장(F)으로의 출입이 소정 기간만큼 금지되는 작업인 작업 계획이 존재할 경우에 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)이 소정 기간만큼 출입 금지인 것을 식별 가능하게 표시시켜도 좋다. 예를 들면, 포장(A2, A4)에 대해서 산포 작업을 실시하고 나서 현시점에서 48시간을 경과하고 있지 않은 경우에 통지 처리부(316)는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 포장(A2, A4) 각각의 배경 화상(C2)을 강조 표시시키는 등 해서 각 포장을 식별 가능하게 표시시킨다. 또한, 통지 처리부(316)는 포장(A1) 및 포장(A5)과 같이 과거의 날짜에 있어서의 출입 금지의 기간을 표시시켜도 좋고, 포장(A5)과 같이 현재일 이후(미래)의 날짜에 있어서의 출입 금지의 기간을 표시시켜도 좋다.

또한, 다른 실시형태로서 통지 처리부(316)는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 현재일 이후의 작업 계획이 등록되어 있는 포장(F)(도 11에서는 포장(A5))에 대응하는 아이콘(C1)을 다른 포장(F)의 아이콘(C1)과 식별 가능하게 표시시켜도 좋다.

상술한 바와 같이 통지 처리부(316)는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)(도 11 참조)에 있어서 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획(본 발명의 제 1 작업 계획)에 관한 작업 정보를 통지시킨다. 이상과 같이 본 실시형태에 의한 통지 처리부(316)는 지도(Mp)(도 10 참조) 및 스케줄 표(Sd)(도 11 참조) 중 적어도 어느 하나에 있어서 상기 작업 정보를 통지시킨다. 이것에 의해 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획, 작업 계획의 계획대로 진행되어 있지 않은 작업 등을 포장 관리자 및 작업자에게 파악시키는 것이 가능해진다.

도 12에는 현재의 작업 상황을 나타내는 작업 상황 화면(D3)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 등록 화면(D1)(도 9 및 도 10 참조) 또는 스케줄 화면(D2)(도 11 참조)에 있어서 포장 관리자가 메뉴 버튼(Mb)을 압하해서 「작업 상황」을 선택하면 표시 처리부(312)는 관리 조작 단말(30)에 작업 상황 화면(D3)을 표시시킨다. 작업 상황 화면(D3)에는 포장(F)마다의 현재의 작업 상황이 표시된다. 예를 들면, 표시 처리부(312)는 지도(Mp)에 있어서 현재 작업 중인 포장(A5) 및 포장(A9)에 작업 내용(산포 작업) 및 작업자의 정보를 표시시킨다. 또한, 표시 처리부(312)는 본일 작업 예정이 있는 포장(F), 본일 작업 예정이 없는 포장(F), 다른 작업자가 작업 중인 포장(F) 등을 식별 가능하게 표시시켜도 좋다. 이것에 의해 포장 관리자 및 작업자는 리얼타임으로 각 포장(F)의 작업 상황을 파악할 수 있다.

도 13에는 작업 이력 정보를 나타내는 작업 이력 화면(D4)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 등록 화면(D1)(도 9 및 도 10 참조) 또는 스케줄 화면(D2)(도 11 참조)에 있어서 포장 관리자가 메뉴 버튼(Mb)을 압하해서 「작업 이력」을 선택하면 표시 처리부(312)는 관리 조작 단말(30)에 작업 이력 화면(D4)을 표시시킨다. 작업 이력 화면(D4)에는 포장(F)마다의 작업 이력 정보가 표시된다. 구체적으로는 작업일 마다의 작업 시간, 산포량, 약제의 종류, 작업자, 작업 차량(10)의 기종, 위치 정보를 포함하는 작업 이력 정보가 표시된다. 예를 들면, 서버(20)는 작업 차량(10) 및 휴대 조작 단말(40)로부터 각 포장(F)의 작업 상황에 관한 정보를 취득하고, 작업 계획에 대응하는 작업 이력 정보를 기억한다. 표시 처리부(312)는 서버(20)의 상기 작업 이력 정보를 참조하여 관리 조작 단말(30)에 표시시킨다. 또한, 상기 작업 이력 정보에 포함되는 작업 실적의 정보(작업일, 작업 시간, 산포량, 약제의 종류 등)는 소정의 관리 기관에 제출된다.

여기에서 상기 작업 이력 정보는 작업 계획의 작성에 이용되어도 좋다. 구체적으로는 산출 처리부(314)는 포장(F)의 과거의 산포 작업의 작업 이력 정보에 의거하여 약제의 총량 및 물의 총량과, 산포 시간을 산출한다. 예를 들면, 도 9에 나타내는 등록 화면(D1)에 있어서 포장 관리자가 포장(A1)을 선택하면 산출 처리부(314)는 포장(A1)의 과거의 산포 작업의 작업 이력 정보에 의거하여 포장(A1)에 대응하는 산포량(약제의 총량과 물의 총량)과 산포 시간을 산출한다. 표시 처리부(312)는 산출된 산포량(약제의 총량과 물의 총량)을 등록 화면(D1)의 약제란(R5) 및 수분란(R6)에 표시시키고, 산출된 산포 시간을 등록 화면(D1)의 작업 시간란(R3)에 표시시킨다.

또한, 표시 처리부(312)는 포장(A1)에 있어서의 과거의 산포 작업에 사용된 복수의 약제 각각에 대응하는 레시피 정보를 관리 조작 단말(30)에 표시시켜도 좋다. 또한, 상기 레시피 정보는 복수의 약제의 조합을 나타내는 정보이다.

도 14에는 레시피 정보 화면(Dr)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 도 9에 나타내는 등록 화면(D1)에 있어서 포장 관리자가 약제란(R5)의 아이콘을 선택하면 표시 처리부(312)는 레시피 정보 화면(Dr)을 표시시킨다. 레시피 정보 화면(Dr)에는 작업 이력 정보(도 13 참조)에 포함되는 약제에 관한 정보가 표시된다. 예를 들면, 도 14에서는 포장(A1)의 과거의 산포 작업에 있어서 사용한 약제 「n1」, 「n2」, 「n3」으로 구성되는 「레시피 1」을 나타내고 있다. 또한, 약제마다 사용량이 표시되어 있다. 상기 사용량은 단위 면적당 사용량이어도 좋고, 실제로 사용한 총사용량이어도 좋다. 또한, 포장(A1)에 대해서 복수의 레시피 정보가 대응시켜져 있을 경우에는 포장 관리자는 레시피 선택란(Rp)을 압하함으로써 다른 레시피 정보를 표시시키고, 희망의 레시피를 선택할 수 있다.

또한, 제어부(31)는 포장(F)의 과거의 산포 작업의 작업 이력 정보에 의거하여 레시피 정보를 등록한다. 예를 들면, 서버(20)가 각 포장(F)에 있어서 산포 작업이 실시되어 작업 실적의 정보를 작업 차량(10) 및 휴대 조작 단말(40)로부터 취득해서 작업 이력 정보를 기억하면 제어부(31)는 상기 작업 이력 정보에 의거하여 포장(F)마다 또는 산포 작업마다 레시피 정보를 등록한다. 이와 같이 해서 포장(F)마다 1 또는 복수의 레시피 정보가 관련지어져 등록된다.

또한, 포장 관리자는 레시피 정보 화면(Dr)에 있어서 새로운 레시피를 작성할 수 있다. 예를 들면, 포장 관리자는 레시피 정보 화면(Dr)에 있어서 추가 버튼을 압하해서 약제 및 사용량을 등록하고, 설정 버튼을 압하함으로써 새로운 레시피를 작성할 수 있다. 포장 관리자에 의해 선택된 레시피의 레시피 정보는 포장(F)에 대응시켜서 기억된다.

작성 처리부(313)는 복수의 레시피 정보 중으로부터 포장(F)의 산포 작업에 사용 예정인 레시피 정보(본 발명의 제 1 레시피 정보)를 선택하는 조작을 접수하고, 접수한 상기 레시피 정보에 의거하여 작업 계획을 작성한다. 구체적으로는 레시피 정보 화면(Dr)에 있어서 소정의 레시피가 선택되면 산출 처리부(314)는 포장(F)의 목표 경로(R)와 상기 레시피 정보에 의거하여 약제의 총량과 물의 총량을 산출하고, 작성 처리부(313)는 산출된 약제 및 물의 산포량의 정보를 포함하는 작업 계획을 작성한다.

이와 같이 제어부(31)는 포장(F)의 과거의 산포 작업의 작업 이력 정보에 의거하여 산출되는 포장(F)에 대응하는 산포량과 산포 시간을 표시시키고, 포장(F)에 대응하는 산포 작업의 작업 계획을 작성한다. 이것에 의해 포장 관리자는 산포량 및 산포 시간을 사전에 파악해서 작업 계획을 작성할 수 있다. 따라서, 산포 작업을 실시하는 포장(F)에 대응하는 적절한 작업 계획을 작성하는 것이 가능해진다. 또한, 작성한 작업 계획의 계획대로 산포 작업을 실시할 수 있다. 또한, 포장(F)에 부적절한 약제가 산포되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 제어부(31)는 등록된 레시피 정보를 등록 화면(D1)에 있어서 선택 가능하게 표시시키고, 선택된 레시피 정보에 의거하여 포장(F)에 있어서 산포 작업에 사용하는 약제 및 산포량을 결정해서 작업 계획을 작성한다. 이것에 의해 포장 관리자는 과거의 레시피 정보를 선택하는 간이한 조작에 의해 포장(F)에 적절한 작업 계획을 작성할 수 있다.

그런데 1대의 작업 차량(10)이 복수의 포장(F)을 동일(同日)에 계속해서 산포 작업을 실시하는 경우가 있다. 이 경우 작업 계획을 작성할 때에 복수의 포장(F)에서 필요한 약제의 총산포량을 파악할 수 있으면 작업을 개시하기 전에 상기 총산포량의 약제를 저류 탱크(14A)에 저류하거나, 작업 도중에 필요한 보충량의 약제를 적절하게 보충하거나 할 수 있다.

그래서 다른 실시형태로서 복수의 포장(F)에 대응하는 작업 계획을 작성할 경우에 표시 처리부(312)는 복수의 포장(F)을 작업 예정일에 정리하여 산포 작업을 행할 때에 필요해지는 산포량의 총량을 등록 화면(D1)에 표시시켜도 좋다. 예를 들면, 포장(A1) 및 포장(A2)에 대해서 「3월 1일」을 작업 예정일로 하는 산포 작업의 작업 계획을 작성할 경우에 표시 처리부(312)는 포장(A1)에서 필요한 산포량(약제 및 물의 총량)과 포장(A2)에서 필요한 산포량(약제 및 물의 총량)을 합계한 총산포량을 등록 화면(D1)에 표시시킨다.

또한, 작성 처리부(313)는 포장(A1) 및 포장(A2) 각각의 산포 작업을 정리한 작업 계획을 작성한다. 예를 들면, 작성 처리부(313)는 포장 관리자가 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 포장(A1) 및 포장(A2)을 각각 선택하면 포장(A1) 및 포장(A2) 각각의 산포 작업을 정리한 1개의 작업 계획을 작성한다. 또한, 제어부(31)는 포장(A1) 및 포장(A2)에서 사용하는 약제가 동일한 것을 조건으로 해서 상기 처리를 실행한다. 이것에 의해 작업자는 포장(A1) 및 포장(A2) 각각의 산포 작업을 개시하기 전에 포장(A1) 및 포장(A2)에서 필요한 총산포량의 약제를 저류 탱크(14A)에 저류할 수 있다. 또한, 작업자는 포장(A1)에서 필요한 산포량의 약제를 저류 탱크(14A)에 저류해서 포장(A1)의 산포 작업을 행하고, 그 후에 포장(A2)에서 필요한 산포량의 약제를 보충해서 포장(A2)의 산포 작업을 행할 수 있다.

이와 같이 제어부(31)는 포장(F)에 있어서 산포 작업을 행하는 작업 차량(10)의 목표 경로(R)에 의거하여 약제의 산포량과 산포 시간을 산출하고, 산출한 산포량과 산포 시간을 관리 조작 단말(30)에 표시시킨다(도 9 등 참조). 또한, 제어부(31)는 산포량과 산포 시간에 의거하여 포장(F)에 대응하는 산포 작업의 작업 계획을 작성한다.

제어부(31)는 상술한 각 처리에 추가하여 이하의 처리를 실행한다. 예를 들면, 제어부(31)는 작업자로부터 작업 차량(10)에 작업을 개시시키는 작업 개시 조작, 자동 주행 중인 작업 차량(10)의 주행을 정지시키는 주행 정지 조작 등을 접수한다. 제어부(31)는 상기 각 조작을 접수하면 상기 각 조작에 따른 지시를 서버(20)를 통해 작업 차량(10)에 출력한다.

작업 차량(10)의 차량 제어 장치(11)는 관리 조작 단말(30)로부터 작업 개시 지시를 취득하면 작업 차량(10)의 자동 주행 및 작업(예를 들면, 산포 작업)을 개시시킨다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 관리 조작 단말(30)로부터 주행 정지 지시를 취득하면 작업 차량(10)의 자동 주행 및 작업을 정지시킨다.

또한, 관리 조작 단말(30)은 서버(20)가 제공하는 농업 지원 서비스의 웹 사이트(농업 지원 사이트)에 통신망(N1)을 통해 액세스 가능이어도 좋다. 이 경우 관리 조작 단말(30)은 제어부(31)에 의해 브라우저 프로그램이 실행됨으로써 서버(20)의 조작용 단말로서 기능하는 것이 가능하다.

[서버(20)]

도 2에 나타내는 바와 같이 서버(20)는 제어부(21), 기억부(22), 조작 표시부(23), 및 통신부(24) 등을 구비하는 서버 장치이다. 또한, 서버(20)는 1대의 컴퓨터에 한정되지 않고, 복수 대의 컴퓨터가 협동해서 동작하는 컴퓨터 시스템이어도 좋다. 또한, 서버(20)에서 실행되는 각종 처리를 1 또는 복수의 프로세서가 분산해서 실행해도 좋다. 서버(20)는 관리 조작 단말(30)에 있어서 작성되는 각 포장(F)의 작업 계획을 보존해서 관리한다. 또한, 서버(20)는 관리 조작 단말(30)에 있어서 작성되는 각 포장(F)의 목표 경로(R)를 보존해서 관리한다. 또한, 서버(20)는 작업 차량(10) 및 휴대 조작 단말(40)로부터 각 포장(F)의 작업 상황에 관한 작업 정보(작업 실적)를 취득하고, 작업 계획에 대응하는 작업 이력 정보로서 보존해서 관리한다.

통신부(24)는 서버(20)를 유선 또는 무선으로 통신망(N1)에 접속하고, 통신망(N1)을 통해 1 또는 복수의 작업 차량(10), 관리 조작 단말(30), 휴대 조작 단말(40) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

조작 표시부(23)는 각종 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은 표시부와, 조작을 접수하는 터치 패널, 마우스, 또는 키보드와 같은 조작부를 구비하는 유저 인터페이스이다.

기억부(22)는 각종 정보를 기억하는 HDD 또는 SSD 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부(22)에는 제어부(21)에 소정의 제어 처리를 실행시키기 위한 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 제어 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있으며, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)에서 판독되어 기억부(22)에 기억된다. 또한, 상기 제어 프로그램은 다른 서버(도시하지 않음)로부터 통신망(N1)을 통해 서버(20)에 다운로드되어 기억부(22)에 기억되어도 좋다.

제어부(21)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM은 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고 제어부(21)는 상기 ROM 또는 기억부(22)에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU에서 실행함으로써 서버(20)를 제어한다.

구체적으로는 제어부(21)는 작업 차량(10), 관리 조작 단말(30), 및 휴대 조작 단말(40)로부터 각종 정보를 취득한다. 예를 들면, 제어부(21)는 관리 조작 단말(30)로부터 각 포장(F)에 대응하는 목표 경로(R) 및 작업 계획의 정보를 취득한다. 제어부(21)는 목표 경로(R) 및 작업 계획을 취득하면 포장(F)에 대응시켜서 기억부(22)에 기억한다. 또한, 제어부(21)는 작업 차량(10) 및 휴대 조작 단말(40)로부터 작업 실적 등의 정보를 취득한다. 제어부(21)는 작업 실적을 취득하면 작업 이력 정보로서 기억부(22)에 기억한다. 상기 작업 이력 정보에는 작업 일시, 산포량, 약제의 종류, 작업자, 작업 차량(10)의 기종, 위치 정보 등이 포함된다. 또한, 상기 작업 이력 정보는 관리 조작 단말(30)에 있어서의 포장 관리자의 조작에 따라 관리 조작 단말(30)에 표시된다(도 13 참조). 또한, 제어부(21)는 관리 조작 단말(30)로부터의 요구에 따라 상기 작업 이력 정보를 관리 조작 단말(30)에 표시시키는 처리를 실행해도 좋다.

또한, 제어부(21)는 목표 경로(R)(도 8 참조)의 경로 데이터를 작업 차량(10)에 전송한다. 작업 차량(10)은 서버(20)로부터 전송되는 목표 경로(R)의 경로 데이터를 기억부(12)에 기억한다. 작업 차량(10)은 측위 장치(16)에 의해 작업 차량(10)의 현재 위치를 측위하면서 목표 경로(R)에 따라 자동 주행을 행한다.

여기에서 작업 차량(10)은 현재 위치가 포장(F) 내에 위치하고 있을 경우에 자동 주행할 수 있도록 구성되어 있으며, 현재 위치가 포장(F) 외(공도 등)에 위치하고 있을 경우에는 자동 주행할 수 없도록 구성되어 있다. 또한, 작업 차량(10)은, 예를 들면 현재 위치가 작업 개시 위치(S)와 일치하고 있을 경우에 자동 주행할 수 있도록 구성되어 있다.

작업 차량(10)은 현재 위치가 작업 개시 위치(S)와 일치하고 있을 경우에 오퍼레이터에 의해 조작 리모컨(도시하지 않음)의 스타트 버튼이 눌려 작업 개시 지시가 부여되면 차량 제어 장치(11)에 의해 자동 주행을 개시하고, 산포 장치(14)에 의한 산포 작업을 개시한다. 즉, 작업 차량(10)은 현재 위치가 작업 개시 위치(S)와 일치하고 있는 것을 조건으로 자동 주행을 허가한다. 또한, 작업 차량(10)의 자동 주행을 허가하는 조건은 상기 조건에 한정되지 않는다.

차량 제어 장치(11)는 서버(20)로부터 취득하는 목표 경로(R)에 의거하여 작업 차량(10)을 작업 개시 위치(S)로부터 작업 종료 위치(G)까지 자동 주행시킨다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 작업을 종료하면 작업 종료 위치(G)로부터 포장(F)의 입구까지 자동 주행시켜도 좋다. 작업 차량(10)이 자동 주행하고 있을 경우 휴대 조작 단말(40)은 작업 차량(10)의 상태(위치, 주행 속도, 작업 상황 등)를 작업 차량(10)으로부터 수신해서 조작 표시부(43)에 표시시킬 수 있다.

[휴대 조작 단말(40)]

도 2에 나타내는 바와 같이 휴대 조작 단말(40)은 제어부(41), 기억부(42), 조작 표시부(43), 및 통신부(44) 등을 구비하는 정보 처리 장치이다. 휴대 조작 단말(40)은, 예를 들면 스마트폰, 태블릿 단말 등이다. 휴대 조작 단말(40)은, 예를 들면 포장(F)에서 작업을 행하는 작업자에 의해 조작된다. 작업자는 휴대 조작 단말(40)을 조작해서 작업에 관한 정보(작업 계획, 작업 상황 등)를 확인하거나 작업 실적을 입력하거나 한다. 또한, 작업자는 필요에 따라 휴대 조작 단말(40)을 조작해서 작업 계획을 작성하거나 작성된 작업 계획을 수정하거나 한다. 휴대 조작 단말(40)은 본 발명의 조작 단말의 일례이다.

통신부(44)는 휴대 조작 단말(40)을 유선 또는 무선으로 통신망(N1)에 접속하고, 통신망(N1)을 통해 서버(20) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

조작 표시부(43)는 각종 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은 표시부와, 조작을 접수하는 터치 패널, 마우스, 또는 키보드와 같은 조작부를 구비하는 유저 인터페이스이다.

기억부(42)는 각종 정보를 기억하는 HDD 또는 SSD 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부(42)에는 제어부(41)에 제어 처리를 실행시키기 위한 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 제어 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있으며, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)에서 판독되어 기억부(42)에 기억된다. 또한, 상기 제어 프로그램은 다른 서버(도시하지 않음)로부터 통신망(N1)을 통해 휴대 조작 단말(40)에 다운로드되어 기억부(42)에 기억되어도 좋다.

제어부(41)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM은 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고 제어부(41)는 상기 ROM 또는 기억부(42)에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU에서 실행함으로써 서버(20)를 제어한다.

구체적으로는 제어부(41)는 서버(20)로부터 각종 정보를 취득한다. 예를 들면, 제어부(41)는 서버(20)로부터 포장(F)에 대응하는 작업 계획의 정보를 취득한다. 제어부(41)는 작업 계획을 취득하면 휴대 조작 단말(40)에 작업 정보 화면(D11)을 표시시킨다. 예를 들면, 휴대 조작 단말(40)을 소지하는 작업자가 휴대 조작 단말(40)에 표시되는 로그인 화면에 유저 ID 및 패스워드를 입력하면 제어부(41)는 작업 정보 화면(D11)을 표시시킨다.

도 15에는 작업 정보 화면(D11)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 도 15에 나타내는 작업 정보 화면(D11)에는 날짜 정보(날짜 선택 아이콘), 작업자(P1)가 작업을 담당하는 복수의 포장(F)(포장(A8, A11, A1, A12) 각각에 대응하는 작업 계획을 나타내는 작업 정보 아이콘(B1)이 표시된다. 또한, 포장(A8)에 대응하는 작업 정보 아이콘(B1)에는 경고 정보(Bm)가 표시되어 있다. 또한, 포장(A8) 및 포장(A11)에 대응하는 작업 정보 아이콘(B1)의 배경 화상(Ba)이 강조 표시되어 있다. 예를 들면, 포장(A8) 및 포장(A11)에 있어서 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있을 경우에 제어부(41)는 경고 정보(Bm)를 표시시키거나 배경 화상(Ba)을 강조 표시시키거나 한다. 구체적으로는 포장(A8)에 있어서 작업 예정일에 작업이 완수되지 않았을 경우에 제어부(41)는 포장(A8)에 대응하는 작업 정보 아이콘(B1)에 경고 정보(Bm)를 표시시키고, 배경 화상(Ba)을 강조 표시시킨다. 또한, 포장(A11)에 있어서 산포 작업을 종료 후 소정 기간 출입 금지가 되어 있을 경우에 제어부(41)는 포장(A11)에 대응하는 작업 정보 아이콘(B1)의 배경 화상(Ba)을 강조 표시시킨다.

또한, 제어부(41)는 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획에 대응하는 작업 정보 아이콘(B1)을 작업 정보 화면(D11)의 상위에 우선 표시시킨다. 또한, 제어부(41)는, 예를 들면 포장(A8)의 작업이 종료될 때까지 경고 정보(Bm)를 계속해서 표시시킨다. 또한, 제어부(41)는, 예를 들면 포장(A11)의 출입 금지 기간이 종료될 때까지 배경 화상(Ba)을 강조 표시시킨다.

또한, 작업자는 작업 정보 화면(D11)에 있어서 당일(「3월 5일」)에 작업을 행할 포장(F)을 선택할 수 있다. 예를 들면, 작업자(P1)가 작업 정보 화면(D11)에 있어서 포장(A1)의 작업 정보 아이콘(B1)을 선택하면 제어부(41)는 선택된 작업 정보 아이콘(B1)에 대응하는 포장(A1)의 작업 계획을 포함하는 작업 계획 화면(D12)을 표시시킨다. 도 16에는 작업 계획 화면(D12)의 일례를 나타내고 있다. 작업 계획 화면(D12)에는 등록 화면(D1)(도 9 참조)에 있어서 등록된 작업 계획에 관한 정보가 표시된다. 작업자(P1)는 작업 계획 화면(D12)에 있어서 포장(A1)의 당일(「3월 5일」)의 작업 내용을 확인할 수 있다.

또한, 작업자(P1)는 작업 계획 화면(D12)에 있어서 작업 내용을 변경할 수 있다. 예를 들면, 작업자(P1)는 작업 시간, 작업 종별(산포, 제초 등), 산포량, 작업 차량(10)의 기종 등을 변경할 수 있다.

또한, 제어부(41)는 현재의 작업 상황을 나타내는 작업 상황 화면(D13)을 휴대 조작 단말(40)에 표시시킨다. 도 17에는 작업 상황 화면(D13)의 일례를 나타내고 있다. 작업 상황 화면(D13)에는 관리 조작 단말(30)에 표시되는 작업 상황 화면(D3)(도 12 참조)과 마찬가지의 정보가 표시된다. 도 17에 나타내는 예에서는 포장(A5) 및 포장(A9)에 있어서 현재 산포 작업 중인 것을 나타내고 있다.

또한, 제어부(41)는, 예를 들면 작업이 중단되고, 그 후에 작업을 재개할 경우에 작업 위치 화면(D14)에 있어서 중단 위치에 대응하는 재개 위치를 표시시킨다. 도 18에는 작업 위치 화면(D14)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 포장(A5)에 있어서 작업이 중단되고, 그 후에 작업을 재개할 경우에 제어부(41)는 포장(A5)의 중단 위치에 재개 위치(Sp)를 표시시킨다. 이것에 의해 작업자는 작업 차량(10)을 재개 위치(Sp)로 이동시켜서 작업을 재개시킬 수 있다.

또한, 제어부(41)는 휴대 조작 단말(40)에 있어서 작업자로부터 작업 종료 조작을 접수해도 좋다. 예를 들면, 도 19에 나타내는 조작 화면(D15)에 있어서 작업자가 종료 버튼을 압하하면 제어부(41)는 작업 종료 조작을 접수해서 작업 종료 지시를 서버(20)에 출력한다. 서버(20)는 상기 작업 종료 지시를 취득하면 작업 정지 지시(정지 신호)를 작업 차량(10)에 출력한다. 작업 차량(10)의 차량 제어 장치(11)는 서버(20)로부터 작업 정지 지시를 취득하면 작업 차량(10)을 소정의 위치까지 이동시켜서 자동 주행 및 작업을 정지시킨다.

또한, 제어부(41)는 조작 화면(D15)에 있어서 작업자로부터 작업 실적 등의 입력 조작을 접수한다. 제어부(41)는 작업 실적의 입력 조작을 접수하면 서버(20)에 출력한다. 서버(20)는 상기 작업 실적을 취득하면 상기 작업 실적을 작업 이력 정보로서 보존한다.

[작업 관리 처리]

이하, 도 20 및 도 21을 참조하면서 관리 조작 단말(30)의 제어부(31)에 의해 실행되는 상기 작업 관리 처리의 일례에 대해서 설명한다.

또한, 본 발명은 상기 작업 관리 처리에 포함되는 1 또는 복수의 스텝을 실행하는 작업 관리 방법의 발명으로서 파악할 수 있다. 또한, 여기에서 설명하는 상기 작업 관리 처리에 포함되는 1 또는 복수의 스텝은 적당히 생략되어도 좋다. 또한, 상기 작업 관리 처리에 있어서의 각 스텝은 마찬가지의 작용 효과를 발생하는 범위에서 실행 순서가 상이해도 좋다. 또한, 여기에서는 제어부(31)가 상기 작업 관리 처리에 있어서의 각 스텝을 실행할 경우를 예로 들어 설명하지만 1 또는 복수의 프로세서가 상기 작업 관리 처리에 있어서의 각 스텝을 분산해서 실행하는 작업 관리 방법도 다른 실시형태로서 생각된다.

도 20은 작업 계획을 작성하는 작업 계획 작성 처리를 실행하는 수순의 일례를 나타내는 플로우 차트이다. 도 21은 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있을 경우에 소정의 통지 정보를 통지하는 통지 처리를 실행하는 수순의 일례를 나타내는 플로우 차트이다. 상기 작업 계획 작성 처리 및 상기 통지 처리는 상기 작업 관리 처리에 포함된다.

[작업 계획 작성 처리]

도 20을 참조하면서 관리 조작 단말(30)의 제어부(31)에 의해 실행되는 상기 작업 계획 작성 처리의 일례에 대해서 설명한다.

스텝(S1)에 있어서 제어부(31)는 포장 관리자로부터 포장(F)의 선택 조작을 접수한다. 예를 들면, 포장 관리자는 작업 계획을 작성할 때에 관리 조작 단말(30)에 있어서 로그인 화면에 유저 ID 및 패스워드를 입력해서 로그인한다. 그리고 포장 관리자는 관리 조작 단말(30)에 표시되는 등록 화면(D1)(도 9 참조)에 있어서 대상의 포장(F)을 선택한다. 여기에서는, 예를 들면 포장 관리자는 포장(A1)을 선택한다.

이어서, 스텝(S2)에 있어서 제어부(31)는 목표 경로(R)를 생성한다. 구체적으로는 제어부(31)는 선택된 포장(F)에 대해서 상기 작업 차량 정보, 상기 포장 정보, 상기 작업 정보 등에 의거하여 목표 경로(R)(도 8 참조)를 생성한다. 여기에서는, 예를 들면 제어부(31)는 포장(A1)의 목표 경로(R)를 생성한다.

이어서, 스텝(S3)에 있어서 제어부(31)는 각종 작업 정보의 등록 조작을 접수한다. 구체적으로는 포장 관리자는 등록 화면(D1)(도 9 참조)의 등록란(R0)에 있어서 작업 예정일, 작업 시간, 작업 종별, 작업자, 작업 차량(10)의 기종을 선택한다. 제어부(31)는 포장 관리자의 선택 조작을 접수한다. 제어부(31)는 상기 선택 조작에 따라 각종 작업 정보를 등록한다.

이어서, 스텝(S4)에 있어서 제어부(31)는 목표 경로(R)에 의거하여 약제의 산포량 및 산포 작업의 산포 시간을 산출한다. 예를 들면, 제어부(31)는 포장(A1)의 면적, 작업 차량(10)의 주행 속도, 목표 경로(R), 작업기 등의 정보에 의거하여 산포 시간을 산출한다. 또한, 제어부(31)는 포장(A1)의 과거의 산포 작업의 작업 이력 정보(도 13 참조)에 의거하여 산포 시간을 산출한다.

이어서, 스텝(S5)에 있어서 제어부(31)는 산출한 상기 산포량 및 상기 산포 시간을 등록 화면(D1)에 표시시킨다(도 9 참조). 구체적으로는 제어부(31)는 산출한 상기 산포량(약제의 총량과 물의 총량)을 등록 화면(D1)의 약제란(R5) 및 수분란(R6)에 표시시키고, 산출한 상기 산포 시간을 등록 화면(D1)의 작업 시간란(R3)에 표시시킨다.

이어서, 스텝(S6)에 있어서 제어부(31)는 레시피의 선택 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 포장 관리자는 작업 이력 정보(도 13 참조)에 의거하여 등록된 레시피를 선택할 경우에 등록 화면(D1)의 약제란(R5)의 아이콘을 선택한다. 포장 관리자는 레시피 정보 화면(Dr)(도 14 참조)에 있어서 1 또는 복수의 레시피 중으로부터 소망의 레시피를 선택한다. 포장 관리자가 레시피를 선택하면(S6: Yes) 제어부(31)는 처리를 스텝(S7)으로 이행시킨다. 한편, 포장 관리자가 레시피를 선택하지 않을 경우(S6: No) 제어부(31)는 처리를 스텝(S8)으로 이행시킨다.

스텝(S7)에 있어서 제어부(31)는 선택된 레시피에 따라 산포량을 변경한다. 구체적으로는 제어부(31)는 선택된 레시피에 의거하여 산포량을 산출하고, 스텝(S4)에 있어서 산출한 상기 산포량을 변경한다. 또한, 레시피의 선택에 의해 상기 산포 시간이 변경될 경우에는 제어부(31)는 산포 시간도 맞춰서 변경한다. 제어부(31)는 약제란(R5) 및 수분란(R6), 작업 시간란(R3)의 정보를 갱신한다.

스텝(S8)에 있어서 제어부(31)는 작업 계획을 작성한다. 구체적으로는 제어부(31)는 상술한 각 처리에 의해 등록된 작업 정보에 의거하여 포장(F)의 작업 계획을 작성한다. 여기에서는 제어부(31)는 포장(A1)에 있어서 「3월 1일」에 실시되는 작업에 관한 작업 정보(항목(R1~R8)의 각 정보)를 포함하는 작업 계획을 작성한다.

제어부(31)는 이상과 같이 해서 상기 작업 계획 작성 처리를 실행한다. 또한, 제어부(31)는 포장(F)마다 상기 작업 계획 작성 처리를 실행한다. 또한, 제어부(31)는 작성한 작업 계획의 데이터를 서버(20)에 출력한다. 또한, 목표 경로(R)의 데이터는 상기 작업 계획에 포함되어도 좋다. 서버(20)는 각 포장(F)의 작업 계획 및 목표 경로(R)를 보존해서 관리한다.

다른 실시형태로서 제어부(31)는 스텝(S3) 후 레시피의 선택 조작을 접수해도 좋다. 예를 들면, 제어부(31)는 레시피의 선택 조작을 접수하면 선택된 레시피에 의거하여 산포량 및 산포 시간을 산출 및 표시하고, 작업 계획을 작성해도 좋다.

또한, 다른 실시형태로서 휴대 조작 단말(40)의 제어부(41)가 작업자의 로그인 조작에 따라 상기 작업 계획 작성 처리를 실행해도 좋다.

[통지 처리]

도 21을 참조하면서 관리 조작 단말(30)의 제어부(31)에 의해 실행되는 상기 통지 처리의 일례에 대해서 설명한다.

스텝(S11)에 있어서 제어부(31)는 작업 계획을 취득한다. 예를 들면, 제어부(31)는 서버(20)에 보존되어 있는 복수의 작업 계획을 취득한다. 구체적으로는 포장 관리자가 관리 조작 단말(30)에 있어서 로그인 화면에 유저 ID 및 패스워드를 입력해서 로그인하면 제어부(31)는 그 시점의 최신의 작업 계획을 취득한다. 또한, 서버(20)는 작업 차량(10) 및 휴대 조작 단말(40)로부터 작업 실적을 취득하고, 상기 작업 실적을 대상의 작업 계획에 대응시켜서 작업 이력 정보로서 기억한다.

이어서, 스텝(S12)에 있어서 제어부(31)는 취득한 작업 계획 중에 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획(본 발명의 제 1 작업 계획)이 존재하는지의 여부를 판정한다. 이하, 구체예를 나타낸다.

제 1 예로서 제어부(31)는 복수의 작업 계획 중에 현시점에서 작업이 종료되어 있지 않은 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 구체적으로는 제어부(31)는 상기 작업 이력 정보를 참조하여 「3월 5일」 시점에서 「3월 5일」보다 전의 작업 예정일이 등록되고, 또한 상기 작업이 종료되어 있지 않은 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 작업자가 작업 예정일에 작업을 완수할 수 없었던 경우, 또는 작업을 잊어버린 경우 등에 상기 작업 이력 정보에 작업이 종료되어 있지 않은 것을 나타내는 정보가 등록된다.

제 2 예로서 제어부(31)는 복수의 작업 계획 중에 전회의 작업을 실시한 작업일로부터 현재일까지 소정 일수 이상 경과하고 있는 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 구체적으로는 제어부(31)는 상기 작업 이력 정보를 참조하여 「3월 5일」 시점에서 전회의 산포 작업의 작업일로부터 「5일」 이상 경과하고 있는 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 또한, 상기 소정 일수는 포장 관리자에 의한 경과 일수 버튼(K3)(도 10 참조)의 조작에 의해 설정된다.

제 3 예로서 제어부(31)는 작업 내용이 소정의 주기로 반복해서 실시되는 작업이며, 또한 작업 예정일이 소정의 주기로 등록되어 있지 않은 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다. 구체적으로는 제어부(31)는 복수의 작업 계획 중에 작업 내용이 소정의 주기(예를 들면, 1주간 또는 2주간)로 반복해서 실시되는 산포 작업이며, 또한 작업 예정일이 상기 소정의 주기로 등록되어 있지 않은 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다.

제 4 예로서 제어부(31)는 복수의 작업 계획 중에 작업 예정일의 일기 예보가 우천으로 예상되는 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다.

제 5 예로서 제어부(31)는 복수의 작업 계획 중에 작업 내용이 작업 차량(10)이 작업을 실시한 후에 포장(F)으로의 출입이 소정 기간만큼 금지되는 작업인 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정한다.

상술한 각 예의 판정 처리에 있어서 판정 결과가 긍정될 경우, 즉 복수의 작업 계획 중에 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획이 존재할 경우(S12: Yes) 제어부(31)는 처리를 스텝(S13)으로 이행시킨다. 한편, 상술한 각 예의 판정 처리에 있어서 판정 결과가 부정될 경우, 즉 복수의 작업 계획 중에 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획이 존재하지 않을 경우(S12: No) 제어부(31)는 상기 통지 처리를 종료한다.

스텝(S13)에 있어서 제어부(31)는 소정의 통지 정보를 통지시키는 통지 처리를 실행한다. 이하, 상술한 판정 처리의 구체예(제 1 예~제 5 예)에 대응하는 통지 처리의 구체예를 나타낸다.

상기 제 1 예의 경우 제어부(31)는 도 10에 나타내는 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A6)에 대해서 「3월 3일」을 산포 작업의 작업 예정일로 하는 작업 계획이 등록되어 있었을 경우에 제어부(31)는 도 10에 나타내는 바와 같이 포장(A6)의 배경 화상(Fs)을 강조 표시시키는 등 해서 포장(A6)을 식별 가능하게 표시시킨다. 다른 실시형태로서 제어부(31)는 포장(A6)에 플래그를 표시시켜도 좋다.

또한, 제어부(31)는 도 11에 나타내는 스케줄 표(Sd)에 있어서 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A6)에 대해서 「3월 3일」을 산포 작업의 작업 예정일로 하는 작업 계획이 등록되어 있었을 경우에 제어부(31)는 도 11에 나타내는 바와 같이 포장(A6)의 「3월 3일」의 날짜란에 경고 정보(Cm)를 표시시키고, 또한 상기 날짜란의 배경 화상을 강조 표시시킨다. 또한, 제어부(31)는 스케줄 표(Sd)의 포장(A6)의 명칭의 배경 화상(Fm)을 강조 표시시킨다.

상기 제 2 예의 경우 제어부(31)는 도 10에 나타내는 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 전회 실시한 작업일로부터 현재일까지의 경과 일수를 포장(F)에 대응시켜서 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A3)에 대해서 전회의 산포 작업의 작업일로부터 5일 경과하고 있을 경우에 제어부(31)는 5일 경과하고 있는 것을 나타내는 일수 플래그(Fg)를 포장(A3)에 대응시켜서 표시시킨다. 도 10에 나타내는 예에서는 포장(A7) 및 포장(A9)에서는 전회의 산포 작업의 작업일로부터 6일 경과하고 있는 것을 나타내고 있으며, 포장(A10)에서는 전회의 산포 작업의 작업일로부터 7일 경과하고 있는 것을 나타내고 있다.

또한, 제어부(31)는 도 11에 나타내는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 전회 실시한 작업일로부터 현재일까지의 경과 일수를 포장(F)에 대응시켜서 표시시킨다(도시하지 않음).

상기 제 3 예의 경우 제어부(31)는, 예를 들면 포장(A8)에 있어서 1주간마다 산포 작업을 실시할 필요가 있는 경우에 있어서 현재일 「3월 5일」의 1주간 전에 산포 작업을 실시하고 있으며, 현재일에 산포 작업의 작업 계획이 등록되어 있지 않은 경우에 지도(Mp)에 있어서 포장(A8)을 식별 가능하게 표시시킨다. 또한, 제어부(31)는 포장(A8)에 대한 작업 계획의 등록을 촉구하는 정보를 표시시켜도 좋다.

또한, 제어부(31)는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(A8)을 식별 가능하게 표시시킨다(도시하지 않음).

상기 제 4 예의 경우 제어부(31)는 복수의 작업 계획 중에 작업 예정일의 일기 예보가 우천으로 예상되는 작업 계획이 존재할 경우에 있어서 우천 후에 실시할 필요가 있는 소정의 작업 내용의 작업 예정일이 등록되어 있지 않은 경우에 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A12)에 있어서 「3월 4일」에 산포 작업을 실시한 직후에 비가 내린 경우에 있어서 익일의 「3월 5일」에 산포 작업의 작업 계획이 등록되어 있지 않은 경우에 제어부(31)는 「3월 5일」의 등록 화면(D1)에 있어서 포장(A12)을 식별 가능하게 표시시킨다. 또한, 통지 처리부(316)는 포장(A12)에 대한 산포 작업의 작업 계획의 등록을 촉구하는 정보를 표시시켜도 좋다.

또한, 제어부(31)는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)을 식별 가능하게 표시시킨다.

상기 제 5 예의 경우 제어부(31)는 등록 화면(D1)의 지도(Mp)에 있어서 작업 계획에 대응하는 포장(F)이 소정 기간만큼 출입 금지인 것을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A2, A4, A11)에 대해서 산포 작업을 실시하고 나서 현시점에서 48시간을 경과하고 있지 않은 경우에 제어부(31)는 포장(A2, A4, A11) 각각의 배경 화상(Ft)을 강조 표시시키는 등 해서 각 포장을 식별 가능하게 표시시킨다.

또한, 제어부(31)는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 상기 작업 계획에 대응하는 포장(F)이 소정 기간만큼 출입 금지인 것을 식별 가능하게 표시시킨다. 예를 들면, 포장(A2, A4)에 대해서 산포 작업을 실시하고 나서 현시점에서 48시간을 경과하고 있지 않은 경우에 제어부(31)는 스케줄 화면(D2)의 스케줄 표(Sd)에 있어서 포장(A2, A4) 각각의 배경 화상(C2)을 강조 표시시키는 등 해서 각 포장을 식별 가능하게 표시시킨다(도 11 참조). 또한, 제어부(31)는 포장(A1) 및 포장(A5)과 같이 과거의 날짜에 있어서의 출입 금지의 기간을 표시시켜도 좋고, 포장(A5)과 같이 현재일 이후(미래)의 날짜에 있어서의 출입 금지의 기간을 표시시켜도 좋다.

스텝(S13)의 처리 후 제어부(31)는 상기 통지 처리를 종료한다. 제어부(31)는 포장 관리자가 로그인해서 등록 화면(D1)에 액세스할 때마다 상기 통지 처리를 실행한다.

다른 실시형태로서 휴대 조작 단말(40)의 제어부(41)가 작업자의 로그인 조작에 따라 상기 통지 처리를 실행해도 좋다. 이 경우 제어부(41)는 휴대 조작 단말(40)에 상기 통지 정보를 표시시킨다.

이상 설명한 바와 같이 본 실시형태에 의한 자동 주행 시스템(1)은 작업 차량(10)이 작업을 실시하는 포장(F)(작업지)과, 포장(F)에 있어서 작업 차량(10)이 실시하는 작업의 작업 내용과, 상기 작업의 작업 예정일을 서로 관련지은 작업 계획을 취득한다. 또한, 자동 주행 시스템(1)은 복수의 상기 작업 계획 중에 작업 차량(10)이 상기 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획(제 1 작업 계획)이 존재하는지의 여부를 판정하고, 복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 상기 제 1 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시킨다.

상기 구성에 의하면, 예를 들면 등록된 작업 예정일에 작업이 종료되어 있지 않은 작업 계획(상기 제 1 예), 작업을 실시한 작업일로부터 현재일까지 소정 일수 이상 경과하고 있는 작업 계획(상기 제 2 예), 작업 예정일이 소정의 주기로 등록되어 있지 않은 작업 계획(상기 제 3 예), 작업 예정일의 일기 예보가 우천으로 예상되는 작업 계획(상기 제 4 예), 소정 기간 출입 금지의 포장(F)의 작업 계획(상기 제 5 예) 등 작업 차량(10)이 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 작업 계획(제 1 작업 계획)이 존재할 경우에 포장 관리자, 작업자 등에게 소정의 통지 정보를 통지할 수 있다. 이 때문에 포장 관리자, 작업자 등은 작업 계획의 계획대로 진행되어 있지 않은 작업, 주의를 요하는 작업 등을 파악할 수 있다. 즉, 포장 관리자, 작업자 등에게 작업 계획에 관한 주의 환기를 할 수 있다. 이것에 의해 작업 계획에 따른 작업 상황을 작업자에게 파악시키는 것이 가능해진다. 그리고 각 포장(F)에 있어서의 작업을 작업 계획에 따라 적절하게 실시하는 것이 가능해진다.

또한, 본 실시형태에 의한 자동 주행 시스템(1)은 포장(F)에 배치된 산포 대상물에 대해서 산포 작업을 행하는 작업 차량(10)의 목표 경로(R)에 의거하여 상기 산포 대상물에 대한 산포물의 산포량과 상기 산포 작업의 산포 시간을 산출하고, 상기 산포량과 상기 산포 시간을 조작 단말(관리 조작 단말(30), 휴대 조작 단말(40) 등)에 표시시킨다. 또한, 자동 주행 시스템(1)은 상기 산포량과 상기 산포 시간에 의거하여 포장(F)에 대응하는 상기 산포 작업의 작업 계획을 작성한다.

상기 구성에 의하면 포장 관리자는 포장(F)의 산포 작업의 작업 계획을 작성할 때에 약제의 산포량 및 산포 시간을 파악할 수 있다. 이 때문에 산포 작업을 실시하는 포장(F)에 대응하는 적절한 작업 계획을 작성하는 것이 가능해진다. 따라서, 작성한 작업 계획의 계획대로 산포 작업을 실시할 수 있다. 또한, 포장(F)에 부적절한 약제가 산포되는 것을 방지할 수 있다.

상술한 실시형태에서는 자동 주행 시스템(1)이 본 발명에 의한 작업 관리 시스템에 상당하지만 본 발명에 의한 작업 관리 시스템은 관리 조작 단말(30) 단체로 구성되어도 좋다. 또한, 본 발명에 의한 작업 관리 시스템은 서버(20) 단체 또는 휴대 조작 단말(40) 단체로 구성되어도 좋다. 예를 들면, 서버(20)가 관리 조작 단말(30)의 산출 처리부(314), 판정 처리부(315), 및 통지 처리부(316)를 구비해도 좋다. 또한, 휴대 조작 단말(40)이 관리 조작 단말(30)의 설정 처리부(311), 표시 처리부(312), 작성 처리부(313), 산출 처리부(314), 판정 처리부(315), 및 통지 처리부(316)를 구비해도 좋다. 또한, 본 발명에 의한 작업 관리 시스템은 서버(20), 관리 조작 단말(30), 및 휴대 조작 단말(40) 중 1 또는 복수의 구성 요소로 구성되어도 좋다.

1: 자동 주행 시스템 10: 작업 차량
20: 서버 30: 관리 조작 단말(조작 단말)
40: 휴대 조작 단말(조작 단말) 50: 기지국
60: 위성 311: 설정 처리부
312: 표시 처리부 313: 작성 처리부
314: 산출 처리부 315: 판정 처리부
316: 통지 처리부 D1: 등록 화면
D2: 스케줄 화면 D3: 작업 상황 화면
D4: 작업 이력 화면 Dr: 레시피 정보 화면
F: 포장(작업지) Mp: 지도
R: 목표 경로 Sd: 스케줄 표

Claims (11)

1. 작업 차량이 작업을 실시하는 작업지와, 상기 작업지에 있어서 상기 작업 차량이 실시하는 작업의 작업 내용과, 상기 작업의 작업 예정일을 서로 관련지은 작업 계획을 취득하는 것과,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 차량이 상기 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하는 것과,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 상기 제 1 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시키는 것을 실행하는 작업 관리 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   복수의 상기 작업 계획 중에 현시점에서 상기 작업이 종료되어 있지 않은 상기 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하는 작업 관리 방법.
3. 제 2 항에 있어서,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 조작 단말에 표시되는 지도 및 스케줄 표 중 적어도 어느 하나에 있어서 상기 제 1 작업 계획에 대응하는 제 1 작업지를 식별 가능하게 표시시키는 작업 관리 방법.
4. 제 1 항에 있어서,
   복수의 상기 작업 계획 중에 전회의 작업을 실시한 작업일로부터 현재일까지 소정 일수 이상 경과하고 있는 상기 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하고,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 조작 단말에 표시되는 지도 및 스케줄 표 중 적어도 어느 하나에 있어서 상기 작업일로부터 상기 현재일까지의 경과 일수를 상기 제 1 작업 계획에 대응하는 제 1 작업지에 대응시켜서 표시시키는 작업 관리 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 내용이 소정의 주기로 반복해서 실시되는 작업이며, 또한 상기 작업 예정일이 상기 소정의 주기로 등록되어 있지 않은 상기 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하고,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 조작 단말에 표시되는 지도 및 스케줄 표 중 적어도 어느 하나에 있어서 상기 제 1 작업 계획에 대응하는 제 1 작업지를 식별 가능하게 표시시키는 작업 관리 방법.
6. 제 1 항에 있어서,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 예정일의 일기 예보가 우천으로 예상되는 상기 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하는 작업 관리 방법.
7. 제 6 항에 있어서,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 있어서 우천 후에 실시할 필요가 있는 소정의 상기 작업 내용의 상기 작업 예정일이 등록되어 있지 않은 경우에 조작 단말에 표시되는 지도 및 스케줄 표 중 적어도 어느 하나에 있어서 상기 제 1 작업 계획에 대응하는 제 1 작업지를 식별 가능하게 표시시키는 작업 관리 방법.
8. 제 1 항에 있어서,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 내용이 상기 작업 차량이 작업을 실시한 후에 상기 작업지로의 출입이 소정 기간만큼 금지되는 작업인 상기 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하고,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 조작 단말에 표시되는 스케줄 표에 있어서 상기 제 1 작업 계획에 대응하는 상기 작업지가 소정 기간만큼 출입 금지인 것을 식별 가능하게 표시시키는 작업 관리 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 조작 단말에 표시되는 지도에 있어서 상기 제 1 작업 계획에 대응하는 제 1 작업지를 식별 가능하게 표시시키는 작업 관리 방법.
10. 작업 차량이 작업을 실시하는 작업지와, 상기 작업지에 있어서 상기 작업 차량이 실시하는 작업의 작업 내용과, 상기 작업의 작업 예정일을 서로 관련지은 작업 계획을 취득하는 취득 처리부와,
    복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 차량이 상기 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하는 판정 처리부와,
    복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 상기 제 1 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시키는 통지 처리부를 구비하는 작업 관리 시스템.
11. 작업 차량이 작업을 실시하는 작업지와, 상기 작업지에 있어서 상기 작업 차량이 실시하는 작업의 작업 내용과, 상기 작업의 작업 예정일을 서로 관련지은 작업 계획을 취득하는 것과,
    복수의 상기 작업 계획 중에 상기 작업 차량이 상기 작업 계획의 계획대로 작업을 실시하기 위해 주의를 촉구할 필요가 있는 제 1 작업 계획이 존재하는지의 여부를 판정하는 것과,
    복수의 상기 작업 계획 중에 상기 제 1 작업 계획이 존재할 경우에 상기 제 1 작업 계획에 관한 작업 정보를 통지시키는 것을 1 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 작업 관리 프로그램.

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