KR20230054132A - Method and Apparatus for Controlling Vehicle by Using Virtual Driving Line - Google Patents

Method and Apparatus for Controlling Vehicle by Using Virtual Driving Line Download PDF

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KR20230054132A KR1020210137754A KR20210137754A KR20230054132A KR 20230054132 A KR20230054132 A KR 20230054132A KR 1020210137754 A KR1020210137754 A KR 1020210137754A KR 20210137754 A KR20210137754 A KR 20210137754A KR 20230054132 A KR20230054132 A KR 20230054132A
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Abstract

Disclosed are a method and a device for controlling a vehicle using a virtual vehicle lane. According to one aspect of the present disclosure, the method for controlling a vehicle using a virtual vehicle lane comprises: a process of generating a first right side virtual vehicle lane based on a first forward vehicle; a process of generating a first left side virtual vehicle lane at a position from the first right side virtual lane while spaced as much as width of a preset virtual vehicle lane when it is determined that a driving environment of the vehicle satisfies a preset left side virtual vehicle lane generation condition; a process of generating a first entry virtual vehicle lane for moving a vehicle from a driving reference vehicle lane to the virtual vehicle lane formed by the first right side virtual vehicle lane and the first left side virtual vehicle lane; and a process of controlling the vehicle to maintain the virtual vehicle lane.

Description

가상차선을 이용한 차량 제어방법 및 장치{Method and Apparatus for Controlling Vehicle by Using Virtual Driving Line}Vehicle control method and apparatus using virtual lane {Method and Apparatus for Controlling Vehicle by Using Virtual Driving Line}

본 개시는 가상차선을 이용한 차량 제어방법 및 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a method and apparatus for controlling a vehicle using a virtual lane.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The information described in this section simply provides background information on the present invention and does not constitute prior art.

운전자의 안전을 보장하고 주행 편의를 제공하기 위한 주행보조(driving assist) 및 운전자의 개입 없이 차량이 스스로 도로를 주행할 수 있도록 하는 자율주행(autonomous driving) 기술의 개발이 가속화되고 있다.Development of autonomous driving technology, which enables a vehicle to drive on the road by itself without driver's intervention and driving assist to ensure driver's safety and provide driving convenience, is accelerating.

그 중, 차선 이탈방지 보조(LKA: Lane Keeping Assist), 차로 유지 보조(LFA: Lane Following Assist) 및/또는 차선 이탈 경고(LDW: Lane Departure Warning) 등의 시스템은 카메라가 촬영한 영상을 이용하여 차선이나 도로경계를 인식하는데, 차선이 희미하거나 가려져 보이지 않는 경우에는 차선이 인식되지 않을 수 있다. 특히, 길가에 주차된 차량이 많은 경우, 우측 차선이나 우측 도로경계가 가려지기 때문에, 정상적인 차선인식이 불가능하다는 문제가 있다. Among them, systems such as Lane Keeping Assist (LKA), Lane Following Assist (LFA), and/or Lane Departure Warning (LDW) use images captured by cameras to The lane or road boundary is recognized, but the lane may not be recognized if the lane is blurred or obscured. In particular, when there are many vehicles parked on the roadside, normal lane recognition is impossible because the right lane or the right road boundary is covered.

이러한 문제를 해결하기 위해, 가상차선을 생성하여 이를 기초로 차로 유지 보조 제어를 수행하는 기술이 개발되고 있다. 그러나 종래의 기술들은 전방 차량이 정차 중인 경우 해당 전방 차량을 회피하여 추월 주행을 수행할 수 없다는 문제점이 있다. In order to solve this problem, a technique of generating a virtual lane and performing lane maintenance assistance control based on the virtual lane is being developed. However, conventional technologies have a problem in that overtaking cannot be performed by avoiding the preceding vehicle when the preceding vehicle is stopped.

본 개시는, 길가에 주차된 전방 차량에 의해 차선이나 도로경계가 인식되지 않는 경우, 전방 차량을 기반으로 가상차선을 생성할 수 있다. According to the present disclosure, when a lane or road boundary is not recognized by a preceding vehicle parked on the roadside, a virtual lane may be generated based on the preceding vehicle.

본 개시는, 가상차선을 기반으로 전방 차량을 회피하여 주행할 지 또는 충돌방지를 위해 차량을 정차할 지를 결정할 수 있다. According to the present disclosure, it is possible to determine whether to drive while avoiding a vehicle in front or to stop the vehicle to prevent a collision based on a virtual lane.

본 개시의 일 측면에 의하면, 가상차선을 이용하여 차량을 제어하는 방법으로서, 제1 전방 차량에 기반하여, 제1 우측 가상차선을 생성하는 과정; 상기 차량의 주행환경이 기설정된 좌측 가상차선 생성조건을 만족한다고 판단되면, 상기 제1 우측 가상차선으로부터 기설정된 가상차로 폭만큼 이격된 위치에 제1 좌측 가상차선을 생성하는 과정; 상기 차량이 주행 중인 기준차로로부터 상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제1 좌측 가상차선에 의해 형성되는 가상차로로 이동하기 위한 제1 진입 가상차선을 생성하는 과정; 및 상기 차량이 상기 가상차로를 유지하도록 제어하는 과정을 포함하는 차량 제어방법을 제공한다.According to one aspect of the present disclosure, a method for controlling a vehicle using a virtual lane includes generating a first right virtual lane based on a first vehicle in front; generating a first left virtual lane at a location spaced apart from the first right virtual lane by a preset virtual lane width when it is determined that the driving environment of the vehicle satisfies a preset left virtual lane creation condition; generating a first entry virtual lane for moving from a reference lane on which the vehicle is traveling to a virtual lane formed by the first right virtual lane and the first left virtual lane; and controlling the vehicle to maintain the virtual lane.

본 개시의 다른 측면에 의하면, 가상차선을 이용하여 차량을 제어하는 장치로서, 제1 전방 차량에 기반하여 제1 우측 가상차선을 생성하고, 상기 차량의 주행환경이 기설정된 좌측 가상차선 생성조건을 만족한다고 판단되면 상기 제1 우측 가상차선으로부터 기설정된 가상차로 폭만큼 이격된 위치에 제1 좌측 가상차선을 생성하고, 상기 차량이 주행 중인 기준차로로부터 상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제1 좌측 가상차선에 의해 형성되는 가상차로로 이동하기 위한 제1 진입 가상차선을 생성하고, 상기 차량이 상기 가상차로를 유지하도록 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어장치를 제공한다.According to another aspect of the present disclosure, an apparatus for controlling a vehicle using a virtual lane generates a first right virtual lane based on a first front vehicle, and sets a condition for creating a left virtual lane in which the driving environment of the vehicle is preset. If it is determined that the satisfaction is satisfied, a first left virtual lane is created at a position spaced apart from the first right virtual lane by a preset virtual lane width, and the first right virtual lane and the first left virtual lane are generated from the reference lane in which the vehicle is traveling. A vehicle control device including a control unit generating a first entry virtual lane for moving into a virtual lane formed by lanes and controlling the vehicle to maintain the virtual lane.

본 개시의 다른 측면에 의하면, 차량의 주변 영역을 촬영한 영상을 제공하는 적어도 하나의 카메라; 및 상기 영상으로부터 검출된 제1 전방 차량에 기반하여 제1 우측 가상차선을 생성하고, 상기 차량의 주행환경이 기설정된 좌측 가상차선 생성조건을 만족한다고 판단되면 상기 제1 우측 가상차선으로부터 기설정된 가상차로 폭만큼 이격된 위치에 제1 좌측 가상차선을 생성하고, 상기 차량이 주행 중인 기준차로로부터 상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제1 좌측 가상차선에 의해 형성되는 가상차로로 이동하기 위한 제1 진입 가상차선을 생성하고, 상기 차량이 상기 가상차로를 유지하도록 제어하는 차량 제어장치를 포함하는 차량을 제공한다.According to another aspect of the present disclosure, at least one camera for providing an image taken of the surrounding area of the vehicle; and generating a first right virtual lane based on the first front vehicle detected from the image, and when it is determined that the driving environment of the vehicle satisfies a preset left virtual lane creation condition, a preset virtual lane is set from the first right virtual lane. A first entry for creating a first left virtual lane at a location spaced apart by a lane width and moving from the reference lane on which the vehicle is driving to the virtual lane formed by the first right virtual lane and the first left virtual lane A vehicle including a vehicle control device for generating a virtual lane and controlling the vehicle to maintain the virtual lane is provided.

이상에서 설명한 바와 같이 본 개시의 실시예에 의하면, 길가에 주차된 전방 차량에 의해 차선이나 도로경계가 인식되지 않는 경우, 전방 차량을 기반으로 가상차선을 생성할 수 있다.As described above, according to the exemplary embodiment of the present disclosure, when a lane or a road boundary is not recognized by a vehicle in front parked on the roadside, a virtual lane may be generated based on the vehicle in front.

또한, 본 개시의 실시예에 의하면, 가상차선을 기반으로 전방 차량을 회피하여 주행할 지 또는 충돌방지를 위해 차량을 정차할 지를 결정할 수 있다. In addition, according to an embodiment of the present disclosure, it is possible to determine whether to drive while avoiding a vehicle in front or to stop the vehicle to prevent a collision based on a virtual lane.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 블록구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 우측 가상차선을 생성할 조건을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전방 차량의 주차유형이 평행주차인 경우의 우측 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 전방 차량의 주차유형이 직각주차인 경우의 우측 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전방 차량의 주차유형이 사선주차인 경우의 우측 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 좌측 가상차선의 위치를 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 진입 가상차선을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 진출 가상차선을 설명하기 위한 예시도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선의 연장 조건을 설명하기 위한 예시도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선을 이용한 차량 제어방법을 나타내는 순서도이다. 1 is a block configuration diagram of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.
2 is an exemplary diagram for explaining conditions for generating a right virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.
3 is an exemplary diagram illustrating a position of a right virtual lane when the parking type of a front vehicle is parallel parking according to an embodiment of the present disclosure.
4 is an exemplary diagram illustrating a position of a right virtual lane when the parking type of a front vehicle is perpendicular parking according to an embodiment of the present disclosure.
5 is an exemplary diagram illustrating a position of a right virtual lane when the parking type of a front vehicle is oblique parking according to an embodiment of the present disclosure.
6 is an exemplary view for explaining a location of a left virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.
7 is an exemplary view for explaining an entry virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.
8 is an exemplary view for explaining an exit virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.
9 is an exemplary view for explaining an extension condition of a virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.
10 is a flowchart illustrating a vehicle control method using a virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present disclosure, the detailed description will be omitted.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Also, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the components of the present disclosure. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. Throughout the specification, when a part 'includes' or 'includes' a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated. . In addition, the '... Terms such as 'unit' and 'module' refer to a unit that processes at least one function or operation, and may be implemented as hardware, software, or a combination of hardware and software.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 블록구성도이다. 1 is a block configuration diagram of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.

도 1을 참조하면, 차량(10)은 카메라(camera, 100), 센서(sensor, 110), 저장부(storage, 120), 출력부(output unit, 130), 구동부(driving unit, 140) 및 제어부(controller, 150)를 전부 또는 일부 포함할 수 있다. 각 구성요소들은 차량(10)에 탑재된 장치 또는 소프트웨어 로직일 수 있다. 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 차량(10)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a vehicle 10 includes a camera 100, a sensor 110, a storage unit 120, an output unit 130, a driving unit 140, and All or part of the controller 150 may be included. Each component may be a device or software logic mounted on the vehicle 10 . All blocks shown in FIG. 1 are not essential components, and some blocks included in the vehicle 10 may be added, changed, or deleted in other embodiments.

각 구성요소들은 내부 통신시스템(미도시)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신시스템은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.Each component may exchange signals through an internal communication system (not shown). A signal may contain data. The internal communication system may use at least one communication protocol (eg, CAN, LIN, FlexRay, MOST, Ethernet).

본 개시의 일 실시예에 따른 차량 제어장치는 차량(10)에 탑재된 장치 또는 로직 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어장치는 제어부(150) 및 저장부(160)를 포함할 수 있다.A vehicle control device according to an embodiment of the present disclosure may include one or more of devices or logic mounted in the vehicle 10 . For example, the vehicle control device may include a control unit 150 and a storage unit 160 .

카메라(100)는 차량(10)에 장착되며, 차량(10)의 주변 영역을 촬영한 영상을 제공한다. 카메라(100)는 차선, 도로 경계(예컨대, 연석, 잔디 및 자갈 등), 전방 차량 및/또는 차량(10) 주행 중인 차로의 좌측 차로에서 주행하는 좌측 차량(예컨대, 추월차량 또는 대향차량 등) 등을 촬영할 수 있다. 이를 위해, 카메라(100)는 차량(10)의 전방, 후방 및 측방 중 어느 한 방향 이상에 하나 이상 장착될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 구현예에 따라 달라질 수 있다.The camera 100 is mounted on the vehicle 10 and provides an image obtained by capturing an area around the vehicle 10 . The camera 100 can detect lanes, road boundaries (eg, curbs, grass and gravel, etc.), vehicles in front and/or vehicles to the left of the lane in which the vehicle 10 is traveling (eg, overtaking or oncoming vehicles, etc.) etc. can be photographed. To this end, one or more cameras 100 may be mounted in one or more directions of the front, rear, and side of the vehicle 10, but are not limited thereto, and may vary depending on the implementation.

센서(110)는 차량(10), 전방 차량 및/또는 좌측 차량의 움직임에 관한 정보를 제공한다. 센서(110)는 휠 스피드(wheel speed) 센서, 액셀러레이터(accelerator) 레벨 감지 센서, 조향각(steering angle) 센서, 요레이트(yaw rate) 센서, GPS(Global Positioning System) 수신기, 자이로스코프(gyroscope) 센서, 레이더(radar), 라이다(lidar) 및 초음파(ultrasonic) 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있으나, 상기 내용으로 한정되는 것은 아니며, 차량에 적용할 수 있는 모든 센서를 포함할 수 있다.The sensor 110 provides information about the movement of the vehicle 10, the vehicle in front and/or the vehicle to the left. The sensor 110 may include a wheel speed sensor, an accelerator level detection sensor, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a Global Positioning System (GPS) receiver, and a gyroscope sensor. , radar (radar), lidar (lidar) and ultrasonic (ultrasonic) sensor, but may include one or more, but is not limited to the above content, may include all sensors applicable to the vehicle.

저장부(120)는 본 개시의 실시예들에 따른 가상차선 생성방법을 구현하기 위한 다양한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 예들 들면, 저장부(120)는 제어부(150)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 제어부(150)에 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. The storage unit 120 may store various programs and data for implementing the virtual lane generation method according to embodiments of the present disclosure. For example, the storage unit 120 may store programs for operation of the control unit 150 and may temporarily store data input/output to the control unit 150.

출력부(130)는 차량(10)과 탑승자 간의 HMI(Human-Machine-Interface)로서, 시각 정보, 청각 정보 및/또는 촉각 정보 등의 정보를 출력하도록 구성된다. 출력부(130)는 표시장치, 음향 출력장치 및 햅틱 출력장치 등을 전부 또는 일부 포함할 수 있다. The output unit 130 is a Human-Machine-Interface (HMI) between the vehicle 10 and a passenger, and is configured to output information such as visual information, auditory information, and/or tactile information. The output unit 130 may include all or part of a display device, an audio output device, and a haptic output device.

표시장치는 시트(seat) 등 차량(10)의 일 영역에 배치되는 디스플레이(display), AVN(Audio Video Navigation), HUD(Head Up Display) 및 클러스터(cluster) 등을 전부 또는 일부 포함할 수 있다. The display device may include all or part of a display disposed in one area of the vehicle 10, such as a seat, an audio video navigation (AVN), a head up display (HUD), a cluster, and the like. .

음향 출력장치는 음성(voice) 및/또는 알림음 등의 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 오디오 데이터는 저장부(120)에 저장되어 있거나, 제어부(150)가 생성할 수도 있다. 음향 출력장치는 스피커(speaker) 및 버저(buzzer) 등을 전부 또는 일부 포함할 수 있다.The sound output device may output audio data such as voice and/or notification sound. The audio data may be stored in the storage unit 120 or may be generated by the controller 150. The sound output device may include all or part of a speaker and a buzzer.

햅틱 출력장치는 사용자가 촉각으로 인지할 수 있는 형태의 신호를 출력한다. 예를 들어, 햅틱 출력장치는 진동모듈로 구현되어 진동 세기 및 패턴 등을 제어할 수 있다. 햅틱 출력장치는 차량(10)의 스티어링 휠(steering wheel), 안전벨트(seat belt) 및/또는 시트 등에 구비될 수 있다. The haptic output device outputs a signal in a form that a user can perceive through a tactile sense. For example, the haptic output device may be implemented as a vibration module to control the strength and pattern of vibration. The haptic output device may be provided on a steering wheel, a seat belt, and/or a seat of the vehicle 10 .

구동부(140)는 차량(10)의 조향이나 가감속 등 차량의 거동과 관련된 각종 장치의 동작을 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 구동부(140)는 동력원 구동부, 조향 구동부, 브레이크 구동부 등을 전부 또는 일부 포함할 수 있다.The driving unit 140 is configured to control the operation of various devices related to vehicle behavior, such as steering or acceleration/deceleration of the vehicle 10 . For example, the driving unit 140 may include all or part of a power source driving unit, a steering driving unit, and a brake driving unit.

제어부(150)는 가상차선 생성 및 차량 제어와 관련한 연산 및 제어를 수행한다. 제어부(150)는 하나 이상의 프로세서(processor)로 구현될 수 있고, 예를 들어, 차량(10)에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기 등으로 구현될 수 있다.The controller 150 performs calculations and controls related to creation of virtual lanes and vehicle control. The control unit 150 may be implemented as one or more processors, and may be implemented as, for example, an electronic control unit (ECU), a micro controller unit (MCU), or other sub-controllers mounted in the vehicle 10. there is.

제어부(150)는 주차상태인 전방 차량에 의해 차량이 주행하는 차로의 우측차선이나 우측 도로경계가 가려지는 경우, 우측 가상차선(virtual driving line) 및 좌측 가상차선을 생성할 수 있다. 제어부(150)는 차량(10)이 주행 중인 차로에서 우측 가상차선 및 좌측 가상차선에 의해 형성되는 가상차로로 이동하기 위한 진입 가상차선 및 가상차로로부터 실제 차선들에 의해 형성되는 차로로 이동하기 위한 진출 가상차선을 생성할 수 있다.The controller 150 may generate a right virtual driving line and a left virtual lane when the right lane or the right road boundary of the lane in which the vehicle is driving is blocked by a front vehicle in a parked state. The control unit 150 controls an entry virtual lane for moving from the lane on which the vehicle 10 is driving to a virtual lane formed by the right virtual lane and the left virtual lane, and a method for moving from the virtual lane to the lane formed by actual lanes. An exit virtual lane can be created.

제어부(150)는 차량(10)이 주행 중인 도로 상의 차선, 도로 경계, 전방 차량 및/또는 좌측 차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. The controller 150 may obtain information about a lane on the road on which the vehicle 10 is driving, a road boundary, a vehicle in front, and/or a vehicle on the left.

실시예들에 따라, 제어부(150)는 카메라(100)로부터 획득한 영상을 기초로, 주행 중인 도로 상의 차선, 도로 경계, 전방 차량 및/또는 좌측 차량에 대한 정보를 획득할 수 있다.According to embodiments, the controller 150 may obtain information about lanes, road boundaries, vehicles in front, and/or vehicles on the left side of the driving road based on the image obtained from the camera 100 .

제어부(150)는 카메라(100)가 촬영한 영상으로부터 차선, 도로 경계, 전방 차량 및/또는 좌측 차량을 검출할 수 있다. 제어부(150)는 카메라(100)가 촬영한 영상을 기초로 차선 및/또는 도로 경계와 전방 차량 간의 거리를 연산할 수 있다. The controller 150 may detect a lane, a road boundary, a vehicle ahead, and/or a left vehicle from an image captured by the camera 100 . The controller 150 may calculate the distance between the lane and/or road boundary and the vehicle in front based on the image captured by the camera 100 .

일 예로, 제어부(150)는 차량(10)의 우측에 존재하는 우측차선 및/또는 우측 도로경계와 전방 차량 간의 거리를 연산할 수 있다. 여기서, 우측에 존재하는 우측차선 및/또는 우측 도로경계와 전방 차량 간의 거리는, 전방 차량의 최우측 지점과 우측차선 및/또는 도로 경계 간의 수직거리를 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. For example, the controller 150 may calculate a distance between a right lane and/or a right road boundary existing on the right side of the vehicle 10 and the vehicle in front. Here, the distance between the right lane and/or right road boundary existing on the right side and the vehicle in front may mean a vertical distance between the rightmost point of the vehicle in front and the right lane and/or road boundary, but is not limited thereto.

다른 예로, 제어부(150)는 차량(10)의 좌측에 존재하는 좌측차선과 전방 차량 간의 거리를 연산할 수 있다. 여기서, 전방 차량과 좌측차선 간 거리는, 전방 차량의 중심점과 좌측차선 간의 수직거리를 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 다른 실시예에 따른 제어부(150)는 전방 차량의 최좌측 지점과 좌측차선 간의 수직거리를 산출할 수도 있다.As another example, the controller 150 may calculate the distance between the left lane existing on the left side of the vehicle 10 and the vehicle in front. Here, the distance between the front vehicle and the left lane may mean a vertical distance between the center point of the front vehicle and the left lane, but is not limited thereto. For example, the controller 150 according to another embodiment may calculate the vertical distance between the leftmost point of the preceding vehicle and the left lane.

제어부(150)는 카메라(100)가 촬영한 영상을 기초로, 전방 차량의 전폭(overall width), 전장(overall length) 및 헤딩각(heading angle)을 연산할 수 있다. The controller 150 may calculate the overall width, overall length, and heading angle of the preceding vehicle based on the image captured by the camera 100 .

제어부(150)는 카메라(100)가 촬영한 영상을 기초로 전방 차량의 주차유형을 추정할 수 있다. 예컨대, 제어부(150)는 전방 차량의 헤딩각을 이용하여 전방 차량의 주차유형을 추정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 여기서, 전방 차량의 주차유형은, 평행주차, 수직주차 및/또는 사선주차일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. The controller 150 may estimate the parking type of the preceding vehicle based on the image captured by the camera 100 . For example, the controller 150 may estimate the parking type of the preceding vehicle using the heading angle of the preceding vehicle, but is not limited thereto. Here, the parking type of the front vehicle may be parallel parking, vertical parking, and/or oblique parking, but is not limited thereto.

제어부(150)는 카메라(100)가 촬영한 하나 이상의 영상을 이용하여 전방 차량 및/또는 좌측 차량의 속도를 감지할 수 있으나, 이에 한정되는 것인 아니다. 실시예들에 따라, 제어부(150)는 센서(110)로부터 획득한 정보에 기초하여 전방 차량 및/또는 좌측 차량의 속도를 측정하거나, V2V(vehicle-to-vehicle) 통신을 이용하여 전방 차량 및/또는 좌측 차량으로부터 각 차량의 속도를 수신할 수도 있다.The controller 150 may detect the speed of the front vehicle and/or the left vehicle using one or more images captured by the camera 100, but is not limited thereto. According to embodiments, the control unit 150 measures the speed of the front vehicle and/or the left vehicle based on the information obtained from the sensor 110, or uses V2V (vehicle-to-vehicle) communication to measure the speed of the front vehicle and the vehicle ahead. / Or the speed of each vehicle may be received from the vehicle on the left.

한편, 제어부(150)가 영상으로부터 주행 중인 도로 상의 차선, 도로 경계(예컨대, 연석, 잔디 및 자갈 등), 전방 차량 및/또는 좌측 차량에 대한 정보를 획득하는 구체적인 방법은 종래의 영상 인식 분야에서 일반적인 바 자세한 설명은 생략하도록 한다. 본 개시에서는 이에 대해 특정 방식으로 한정하지 않는다.Meanwhile, a specific method in which the control unit 150 acquires information about lanes on the road being driven, road boundaries (eg, curbs, grass, gravel, etc.), front vehicle and/or left vehicle from an image is in the conventional image recognition field. In general, detailed descriptions are omitted. This disclosure is not limited to this in any particular way.

실시예들에 따라, 제어부(150)는 카메라(100)로부터 차선, 도로 경계, 전방 차량 및/또는 좌측 차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 카메라(100)로부터 전방 차량의 존재여부, 좌측 차량의 존재여부, 우측차선과 전방 차량 간 거리, 우측 도로경계와 전방 차량 간의 거리, 좌측차선과 전방 차량 간 거리, 전방 차량이 정지상태인지 여부, 전방 차량의 주차유형, 전방 차량의 전폭, 전장 및 헤딩각 중 적어도 하나를 수신할 수도 있다.According to example embodiments, the controller 150 may obtain information about a lane, a road boundary, a vehicle in front, and/or a left vehicle from the camera 100 . For example, the controller 150 may determine whether a vehicle in front of the camera 100 exists, whether a vehicle on the left side exists, the distance between the right lane and the vehicle in front, the distance between the right road boundary and the vehicle in front, and the distance between the left lane and the vehicle in front. , whether the preceding vehicle is stationary, at least one of the parking type of the preceding vehicle, the full width of the preceding vehicle, the overall length, and the heading angle.

제어부(150)는 차선, 도로 경계 및/또는 전방 차량에 대한 정보에 기초하여, 우측 가상차선을 생성할지 여부를 판단할 수 있다.The controller 150 may determine whether to generate a right virtual lane based on information about lanes, road boundaries, and/or vehicles in front.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 우측 가상차선을 생성할 조건을 설명하기 위한 예시도이다. 2 is an exemplary diagram for explaining conditions for generating a right virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

도 2를 참조하면, 제어부(150)는 영상으로부터 검출되는 전방 차량(20)이 주차상태인지 판단할 수 있다. 제어부(150)는 전방 차량(20)이 정지상태이고, 차량의 우측에서 인식되는 우측 기준선(right baseline; BLR)과 전방 차량(20) 간의 거리(D)가 기설정된 범위 이내이면 전방 차량(20)이 주차상태인 것으로 판단하도록 구성될 수 있다. 여기서, 우측 기준선(BLR)은 우측차선(DLR) 또는 우측 도로경계(RER)일 수 있다. Referring to FIG. 2 , the controller 150 may determine whether the front vehicle 20 detected from the image is in a parked state. The control unit 150 may determine if the front vehicle 20 is in a stationary state and the distance D between the right baseline (BL R ) recognized from the right side of the vehicle and the front vehicle 20 is within a preset range, the front vehicle ( 20) may be configured to determine that it is in a parking state. Here, the right reference line BL R may be the right lane DL R or the right road boundary RE R .

일 예로, 제어부(150)는 전방 차량(20)이 정지상태이고, 우측 기준선(BLR)과 전방 차량(20) 간의 거리(D)가 10 cm 이하인 경우 전방 차량(20)이 주차상태인 것으로 판단할 수 있다. 다른 예로, 제어부는 전방 차량(20)이 정지상태이고, 전방 차량(20)이 우측 기준선(BLR)을 침범하고 있는 경우에 전방 차량(20)이 주차상태인 것으로 판단할 수도 있다.For example, the controller 150 determines that the front vehicle 20 is in a parked state when the front vehicle 20 is in a stationary state and the distance D between the right reference line BL R and the front vehicle 20 is 10 cm or less. can judge As another example, the control unit may determine that the front vehicle 20 is in a parked state when the front vehicle 20 is in a stationary state and the front vehicle 20 is invading the right reference line BL R .

전방 차량(20)이 주차상태가 아닌 것으로 판단되면, 제어부(150)는 전방 차량(20)을 전방에서 주행 중인 차량으로 판단하고, 충돌 방지를 위해 차량(10)이 감속하도록 하는 제어 명령을 구동부(140)에게 제공할 수 있다. When it is determined that the front vehicle 20 is not in a parked state, the controller 150 determines the front vehicle 20 as a vehicle traveling in front, and issues a control command for the vehicle 10 to decelerate to prevent a collision from the driving unit. (140) can be provided.

전방 차량(20)이 주차상태인 것으로 판단되면, 제어부(150)는 전방 차량(20)의 크기를 기초로 우측 가상차선을 생성할 수 있다. 여기서, 전방 차량(20)의 크기는 차량(10)이 주행 중인 차로의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 전방 차량(20)의 길이일 수 있다. When it is determined that the preceding vehicle 20 is in a parked state, the controller 150 may generate a right virtual lane based on the size of the preceding vehicle 20 . Here, the size of the front vehicle 20 may be the length of the front vehicle 20 in a direction perpendicular to the left lane of the lane in which the vehicle 10 is driving.

제어부(150)는 전방 차량(20)의 주차유형에 근거하여 전방 차량(20)의 크기를 결정할 수 있다. 전방 차량(20)의 주차유형에 근거하여 전방 차량(20)의 크기를 결정하는 구체적인 방법은 도 3 내지 도 5를 참조하여 후술하도록 한다. The controller 150 may determine the size of the front vehicle 20 based on the parking type of the front vehicle 20 . A specific method of determining the size of the front vehicle 20 based on the parking type of the front vehicle 20 will be described later with reference to FIGS. 3 to 5 .

제어부(150)는 전방 차량(20)의 크기를 이용하여, 전방 차량(20)의 최좌측 지점을 기준으로 기설정된 오프셋만큼 떨어진 위치에 우측 가상차선을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 전방 차량(20)의 최좌측 지점으로부터 10 cm 떨어진 위치에 우측 가상차선을 생성할 수 있다. 우측 가상차선은, 우측차선 및/또는 좌측차선에 평행하도록 형성될 수 있다. The controller 150 may create a right virtual lane at a location separated by a predetermined offset from the leftmost point of the preceding vehicle 20 by using the size of the preceding vehicle 20 . For example, the controller 150 may create a right virtual lane at a location 10 cm away from the leftmost point of the vehicle 20 in front. The right virtual lane may be formed parallel to the right lane and/or the left lane.

제어부(150)는 전방 차량(20)의 크기 및 기설정된 오프셋에 근거하여 이격거리를 산출하고, 차량이 주행 중인 차로의 좌측차선으로부터 이격거리만큼 이격된 위치에 우측 가상차선을 생성할 수 있다. 예컨대, 제어부(150)는 전방 차량(20)과 좌측차선 간 거리로부터 전방 차량(20)의 크기의 절반 및 기설정된 오프셋을 뺀 값을 이격거리로 산출할 수 있다.The control unit 150 may calculate the separation distance based on the size of the vehicle 20 in front and a preset offset, and create a right virtual lane at a position spaced apart from the left lane of the lane in which the vehicle is traveling by the separation distance. For example, the control unit 150 may calculate a value obtained by subtracting half of the size of the preceding vehicle 20 and a preset offset from the distance between the preceding vehicle 20 and the left lane as the separation distance.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전방 차량의 주차유형이 평행주차인 경우의 우측 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다. 3 is an exemplary diagram illustrating a position of a right virtual lane when the parking type of a front vehicle is parallel parking according to an embodiment of the present disclosure.

도 3에 도시되듯이, 전방 차량(20)의 주차유형이 평행주차인 경우, 제어부(150)는 전방 차량(20)의 전폭(OW)을 전방 차량(20)의 크기로 결정할 수 있다. As shown in FIG. 3 , when the parking type of the front vehicle 20 is parallel parking, the controller 150 may determine the full width OW of the front vehicle 20 as the size of the front vehicle 20 .

제어부(150)는 수학식 1과 같이, 전방 차량(20)의 중심점(O)과 좌측차선(DLL) 간 수직거리(L1)로부터 전방 차량(20)의 전폭(OW)의 절반(L2)과 기설정된 오프셋을 제한 값을 이격거리(X)로 산출하고, 좌측차선(DLL)으로부터 이격거리(X)만큼 이격된 위치에 우측 가상차선(VLR)을 생성할 수 있다. As shown in Equation 1, the control unit 150 calculates half (L2) of the full width (OW) of the front vehicle 20 from the vertical distance (L1) between the center point (O) of the front vehicle 20 and the left lane (DL L ). The preset offset limit value is calculated as the separation distance (X), and the right virtual lane (VL R ) may be created at a position spaced apart from the left lane (DL L ) by the separation distance (X).

Figure pat00001
Figure pat00001

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 전방 차량의 주차유형이 직각주차인 경우의 우측 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다. 4 is an exemplary diagram illustrating a position of a right virtual lane when the parking type of a front vehicle is perpendicular parking according to an embodiment of the present disclosure.

도 4에 도시되듯이, 전방 차량(20)의 주차유형이 수직주차인 경우, 제어부(150)는 전방 차량(20)의 전장(OL)을 전방 차량(20)의 크기로 결정할 수 있다.As shown in FIG. 4 , when the parking type of the front vehicle 20 is vertical parking, the controller 150 may determine the overall length OL of the front vehicle 20 as the size of the front vehicle 20 .

제어부(150)는 수학식 2와 같이, 전방 차량(20)의 중심점(O)과 좌측차선(DLL) 간 수직거리(L1)로부터 전방 차량(20)의 전장(OL)의 절반(L3)과 기설정된 오프셋을 제한 값을 이격거리(X)로 산출하고, 좌측차선(DLL)으로부터 이격거리(X)만큼 이격된 위치에 우측 가상차선(VLR)을 생성할 수 있다. As shown in Equation 2, the control unit 150 determines half (L3) of the total length (OL) of the front vehicle 20 from the vertical distance (L1) between the center point (O) of the front vehicle 20 and the left lane (DL L ). The preset offset limit value is calculated as the separation distance (X), and the right virtual lane (VL R ) may be created at a position spaced apart from the left lane (DL L ) by the separation distance (X).

Figure pat00002
Figure pat00002

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전방 차량의 주차유형이 사선주차인 경우의 우측 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다.5 is an exemplary diagram illustrating a position of a right virtual lane when the parking type of a front vehicle is oblique parking according to an embodiment of the present disclosure.

도 5에 도시되듯이, 전방 차량(20)의 주차유형이 사선주차인 경우, 제어부(150)는 전방 차량(20)의 전폭(OW), 전장(OL) 및 헤딩각(θ)을 이용하여 전방 차량(20)의 크기를 산출할 수 있다. 다시 말해, 제어부(150)는 전폭(OW), 전장(OL) 및 헤딩각(θ)을 이용하여 차량(10)이 주행 중인 차로의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 전방 차량(20)의 길이를 산출할 수 있다. As shown in FIG. 5 , when the parking type of the front vehicle 20 is oblique parking, the controller 150 uses the full width OW, the overall length OL, and the heading angle θ of the front vehicle 20 The size of the front vehicle 20 can be calculated. In other words, the controller 150 uses the overall width OW, the overall length OL, and the heading angle θ to determine the length of the preceding vehicle 20 in a direction perpendicular to the left lane of the lane in which the vehicle 10 is driving. can be calculated.

제어부(150)는 수학식 3과 같이, 전방 차량(20)의 중심점(O)과 좌측차선(DLL) 간 수직거리(L1)로부터 전방 차량(20)의 크기의 절반(L4)과 기설정된 오프셋을 제한 값을 이격거리(X)로 산출하고, 좌측차선(DLL)으로부터 이격거리(X)만큼 이격된 위치에 우측 가상차선(VLR)을 생성할 수 있다. As shown in Equation 3, the control unit 150 determines half of the size of the front vehicle 20 (L4) from the vertical distance (L1) between the center point (O) of the front vehicle 20 and the left lane (DL L ) and the predetermined The offset limit value is calculated as the separation distance (X), and the right virtual lane (VL R ) may be created at a position spaced apart from the left lane (DL L ) by the separation distance (X).

Figure pat00003
Figure pat00003

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 좌측 가상차선의 위치를 설명하기 위한 예시도이다. 6 is an exemplary view for explaining a location of a left virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

도 6에 도시되듯이, 제어부(150)는 우측 가상차선(VLR)으로부터 기설정된 가상차로 폭(VW)만큼 이격된 위치에 좌측 가상차선(VLL)을 생성할 수 있다. 가상차로 폭(VW)은, 예컨대, 차량(10)의 전폭 또는 차량(10)의 전폭으로부터 기설정된 오프셋을 더한 값일 수 있다.As shown in FIG. 6 , the controller 150 may create a left virtual lane VL L at a position spaced apart from the right virtual lane VL R by a preset virtual lane width VW. The virtual lane width VW may be, for example, a value obtained by adding a preset offset from the full width of the vehicle 10 or the full width of the vehicle 10 .

본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(150)는 좌측 차량의 검출여부 및/또는 좌측 차량의 움직임 정보에 기초하여 좌측 가상차선(VLL)의 생성여부를 결정할 수 있다. The controller 150 according to an embodiment of the present disclosure may determine whether to generate the left virtual lane VL L based on whether a left vehicle is detected and/or motion information of the left vehicle.

예컨대, 차량(10)이 주행 중인 차로의 좌측 차로에서, 차량(10)과 마주보며 접근하거나 차량(10)을 추월하는 속도로 접근하는 차량이 검출되지 않은 경우, 제어부(150)는 우측 가상차선(VLR)으로부터 기설정된 가상차로 폭(VW)만큼 이격된 위치에 좌측 가상차선(VLL)을 생성할 수 있다.For example, in the left lane of the lane on which the vehicle 10 is driving, when a vehicle approaching facing the vehicle 10 or approaching at a speed of overtaking the vehicle 10 is not detected, the controller 150 moves the virtual lane to the right. A left virtual lane (VL L ) may be created at a position spaced apart from (VL R ) by a predetermined virtual lane width (VW).

제어부(150)는 우측 가상차선(VLR) 및 좌측 가상차선(VLL)에 의해 형성되는 가상차로에 기반하여, 차선 이탈방지 보조(LKA: Lane Keeping Assist), 차로 유지 보조(LFA: Lane Following Assist) 및/또는 차선 이탈 경고(LDW: Lane Departure Warning) 등의 주행보조 기능을 수행할 수 있다.Based on the virtual lane formed by the right virtual lane (VL R ) and the left virtual lane (VL L ), the control unit 150 performs Lane Keeping Assist (LKA) and Lane Following Assist (LFA). Assist) and/or lane departure warning (LDW).

반면, 좌측 차로에서 차량(10)과 마주보며 접근하거나 차량(10)을 추월하는 속도로 접근하는 차량이 검출되는 경우, 제어부(150)는 좌측 가상차선(VLL)을 생성하지 않고, 전방 차량(20)과의 충돌 방지를 위해 차량(10)을 정지시키는 제어 명령을 구동부(140)에게 제공할 수 있다.On the other hand, when a vehicle approaching facing the vehicle 10 facing the vehicle 10 in the left lane or approaching at a speed overtaking the vehicle 10 is detected, the controller 150 does not generate the left virtual lane VL L , and the vehicle in front A control command to stop the vehicle 10 may be provided to the driving unit 140 to prevent a collision with the vehicle 10 .

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 진입 가상차선을 설명하기 위한 예시도이다. 7 is an exemplary view for explaining an entry virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

도 7에 도시되듯이, 제어부(150)는 차량(10)이 주행 중인 차로에서 우측 가상차선(VLR) 및 좌측 가상차선(VLL)에 의해 형성되는 가상차로로 이동하기 위한 진입 가상차선(VLINa 내지 VLINc)을 생성할 수 있다. 여기서, 진입 가상차선(VLINa 내지 VLINc)은 차량(10)을 기준으로, 전방 차량(20)보다 가까운 위치에서 검출되는 우측 기준선(BLR)과 우측 가상차선(VLR)을 잇는 사선 형태의 가상 차선일 수 있다. 실시예들에 따라, 제어부(150)는 진입 가상차선으로서 좌측차선(DLL)과 좌측 가상차선(VLL)을 잇는 사선 형태의 가상 차선(미도시)을 추가로 생성할 수 있다. As shown in FIG. 7 , the control unit 150 controls an entry virtual lane (for moving from the lane in which the vehicle 10 is driving to a virtual lane formed by the right virtual lane VL R and the left virtual lane VL L ). VL INa to VL INc ) can be generated. Here, the entry virtual lanes (VL INa to VL INc ) form a diagonal line connecting the right reference line (BL R ) and the right virtual lane (VL R ) detected at a position closer than the vehicle 20 in front with respect to the vehicle 10. may be a virtual lane of According to embodiments, the controller 150 may additionally create a diagonal virtual lane (not shown) connecting the left virtual lane DL L and the left virtual lane VL L as an entry virtual lane.

제어부(150)는 차량(10)의 속도에 기초하여 진입 가상차선(VLINa 내지 VLINc)의 기울기를 결정할 수 있다. 예컨대, 차량(10)이 고속 주행 중인 경우 작은 기울기를 갖는 진입 가상차선(VLINa)을 생성하여 이른 회피 주행이 가능하도록 하며, 차량(10)이 저속 주행 중인 경우 큰 기울기를 갖는 진입 가상차선(VLINc)을 생성하여 지나치게 이른 회피주행을 방지할 수 있다. The controller 150 may determine the slope of the virtual entry lanes VL INa to VL INc based on the speed of the vehicle 10 . For example, when the vehicle 10 is traveling at a high speed, an entry virtual lane (VL INa ) having a small slope is generated to enable early avoidance driving, and when the vehicle 10 is traveling at a low speed, an entry virtual lane (VL INa ) having a large slope ( VL INc ) can be generated to prevent premature avoidance driving.

실시예들에 따라, 진입 가상차선의 기울기는 실차 시험을 통해 튜닝될 수 있다. 제어부(150)는 차량(10)이 최소 기준 속도(예컨대, 10km/h)로 주행할 때, 전방 차량(20)과의 충돌 회피를 위해 필요한 최대 기울기 및 차량(10)이 최대 기준 속도(예컨대, 100km/h)로 주행할 때 전방 차량(20)과의 충돌 회피를 위해 필요한 최소 기울기를 구할 수 있다. 제어부(150)는 최대 기울기 및 최소 기울기에 선형보간을 적용하여, 차량(10)이 최소 기준 이상 및 최대 기준 속도 이하의 속도로 주행할 때의 진입 가상차선의 기울기를 결정할 수 있다.According to embodiments, the slope of the virtual entry lane may be tuned through a real vehicle test. When the vehicle 10 travels at the minimum standard speed (eg, 10 km/h), the control unit 150 determines the maximum slope necessary for avoiding a collision with the preceding vehicle 20 and the maximum reference speed of the vehicle 10 (eg, 10 km/h). , 100 km/h), a minimum inclination necessary for avoiding a collision with the preceding vehicle 20 may be obtained. The controller 150 may apply linear interpolation to the maximum slope and the minimum slope to determine the slope of the virtual entry lane when the vehicle 10 travels at a speed equal to or higher than a minimum reference speed and equal to or less than a maximum reference speed.

실시예들에 따라, 제어부(150)는 차량(10)이 주행 중인 도로의 환경을 추가적으로 고려하여, 진입 가상차선의 기울기를 결정할 수 있다. 예컨대, 차량(10)이 주행 중인 도로가 어린이 보호구역 또는 노인 보호구역 등인 경우, 제어부(150)는 진입 가상차선이 일반 도로 대비 작은 기울기 값을 갖도록 결정할 수 있다. 이를 위해, 제어부(150)는 차량에 구비된 내비게이션 장치(미도시)등으로부터 차량(10)이 주행 중인 도로의 환경정보를 수집할 수 있다. According to embodiments, the control unit 150 may determine the slope of the virtual entry lane by additionally considering the environment of the road on which the vehicle 10 is driving. For example, when the road on which the vehicle 10 is driving is a child protection area or an elderly protection area, the controller 150 may determine that the entry virtual lane has a smaller inclination value than that of a general road. To this end, the controller 150 may collect environmental information of the road on which the vehicle 10 is driving from a navigation device (not shown) provided in the vehicle.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 진출 가상차선을 설명하기 위한 예시도이다. 8 is an exemplary view for explaining an exit virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

도 8에 도시되듯이, 가상차로로부터 실제 차선들에 의해 형성되는 차로로 이동하기 위한 진출 가상차선(VLOUTa 내지 VLOUTc)을 생성할 수 있다. 여기서, 진출 가상차선(VLOUTa 내지 VLOUTc)은 차량(10)을 기준으로, 전방 차량(20)보다 먼 위치에서 검출되는 우측 기준선(BLR)과 우측 가상차선(VLR)을 잇는 사선 형태의 가상 차선일 수 있다. 실시예들에 따라, 제어부(150)는 진출 가상차선으로서 좌측차선(DLL)과 좌측 가상차선(VLL)을 잇는 사선 형태의 가상 차선(미도시)을 추가로 생성할 수 있다. As shown in FIG. 8 , it is possible to generate exit virtual lanes VL OUTa to VL OUTc for moving from a virtual lane to a lane formed by actual lanes. Here, the exit virtual lanes (VL OUTa to VL OUTc ) form a diagonal line connecting the right reference line (BL R ) and the right virtual lane (VL R ) detected at a farther position than the preceding vehicle 20 with respect to the vehicle 10. may be a virtual lane of According to example embodiments, the controller 150 may additionally create a diagonal virtual lane (not shown) connecting the left virtual lane DL L and the left virtual lane VL L as an exit virtual lane.

제어부(150)는 차량(10)의 속도에 기초하여 진출 가상차선(VLOUTa 내지 VLOUTc)의 기울기를 결정할 수 있다. 제어부(150)가 진출 가상차선(VLOUTa 내지 VLOUTc)의 기울기를 결정하는 방법은, 도 7에서 전술한 진입 가상차선(VLINa 내지 VLINc)의 기울기를 결정하는 방법과 동일하므로 자세한 내용은 생략한다. The controller 150 may determine gradients of the virtual exit lanes VL OUTa to VL OUTc based on the speed of the vehicle 10 . Since the method of determining the gradient of the virtual exit lanes VL OUTa to VL OUTc by the controller 150 is the same as the method of determining the gradient of the virtual virtual lanes VL INa to VL INc described above with reference to FIG. 7 , details are as follows. omit

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선의 연장 조건을 설명하기 위한 예시도이다.9 is an exemplary view for explaining an extension condition of a virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

도 9에 도시되듯이, 복수개의 전방 차량(20 및 90)이 주차상태인 것으로 판단될 수 있다. 이하, 복수의 전방 차량(20 및 90)의 구별을 위해, 차량(10)이 주행함에 따라, 먼저 접근하게 되는 차량을 제1 전방 차량(20)이라 하고, 제1 전방 차량(20) 이후에 접근하게 되는 차량을 제2 전방 차량(90)이라 지칭한다. 마찬가지로, 제1 전방 차량(20)을 기준으로 생성되는 좌측 가상차선, 우측 가상차선 및 진출 가상차선을 제1 좌측 가상차선(VLL1), 제1 우측 가상차선(VLR1) 및 제1 진출 가상차선(VLOUT1)이라 하고, 제2 전방 차량(90)을 기준으로 생성되는 좌측 가상차선, 우측 가상차선 및 진입 가상차선을 제2 좌측 가상차선(VLL2), 제2 우측 가상차선(VLR2) 및 제2 진출 가상차선(VLIN2)이라 한다. As shown in FIG. 9 , it may be determined that the plurality of front vehicles 20 and 90 are in a parked state. Hereinafter, for the purpose of distinguishing between the plurality of front vehicles 20 and 90, as the vehicle 10 travels, a vehicle approaching first is referred to as a first front vehicle 20, and after the first front vehicle 20 The approaching vehicle is referred to as the second front vehicle 90 . Similarly, the left virtual lane, the right virtual lane, and the exit virtual lane generated based on the first front vehicle 20 are the first left virtual lane (VL L1 ), the first right virtual lane (VL R1 ) and the first exit virtual lane (VL L1 ). The lane VL OUT1 is referred to as the left virtual lane, the right virtual lane, and the entry virtual lane generated based on the second preceding vehicle 90 as the second left virtual lane VL L2 and the second right virtual lane VL R2 ) and the second exit virtual lane (VL IN2 ).

제어부(150)는 제1 좌측 가상차선(VLL1) 및 제1 우측 가상차선(VLR1)의 종료 지점과 제2 좌측 가상차선(VLL2) 및 제2 우측 가상차선(VLR2)의 시작 지점 간의 거리에 기초하여, 가상차선의 연장 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 제어부(150)는 제1 좌측 가상차선(VLL1) 및 제1 우측 가상차선(VLR1)의 종료 지점과 제2 좌측 가상차선(VLL2) 및 제2 우측 가상차선(VLR2)의 시작 지점 간의 거리가 기설정된 임계거리보다 작다고 판단된 경우, 제1 좌측 가상차선(VLL1) 및 제1 우측 가상차선(VLR1)이 제2 좌측 가상차선(VLL2) 및 제2 우측 가상차선(VLR2)과 이어지도록, 제1 좌측 가상차선(VLL1) 및 제1 우측 가상차선(VLR1)을 연장할 수 있다. 여기서, 임계거리는 제1 진출 가상차선(VLOUT1)의 기울기에 의해 정의되는 제1 진출 임계거리(DOUT1) 및 제2 진입 가상차선(VLIN2)의 기울기에 의해 정의되는 제2 진입 임계거리(DIN21)를 기초로 설정될 수 있다. 예컨대, 임계거리는 제1 진출 임계거리(DOUT1) 및 제2 진입 임계거리(DIN21)의 합보다 큰 값으로 설정될 수 있다. The controller 150 determines the end points of the first left virtual lane VL L1 and the first right virtual lane VL R1 and the start points of the second left virtual lane VL L2 and the second right virtual lane VL R2 . Based on the distance between the virtual lanes, it may be determined whether or not to extend the virtual lane. For example, the controller 150 determines the end points of the first left virtual lane VL L1 and the first right virtual lane VL R1 and the second left virtual lane VL L2 and the second right virtual lane VL R2 . When it is determined that the distance between the starting points is smaller than the preset threshold distance, the first left virtual lane (VL L1 ) and the first right virtual lane (VL R1 ) are set to the second left virtual lane (VL L2 ) and the second right virtual lane (VL L2 ). The first left virtual lane (VL L1 ) and the first right virtual lane (VL R1 ) may be extended to connect to ( VL R2 ). Here, the threshold distance is defined by the first exit threshold distance D OUT1 defined by the slope of the first exit virtual lane VL OUT1 and the second entry threshold distance defined by the slope of the second entry virtual lane VL IN2 ( D IN21 ). For example, the threshold distance may be set to a value greater than the sum of the first entry threshold distance D OUT1 and the second entry threshold distance D IN21 .

이에 따라, 제1 진출 가상차선(VLOUT1)과 제2 진입 가상차선(VLIN2)이 중첩되거나 제1 진출 가상차선(VLOUT1)과 제2 진입 가상차선(VLIN2)이 지나치게 가까운 경우, 제어부(150)는 차량(10)이 가상차로로부터 실제 차선들에 의해 형성되는 차로로 차로 변경을 수행하지 않고, 가상차로를 유지하도록 제어할 수 있다. Accordingly, when the first exit virtual lane VL OUT1 and the second entry virtual lane VL IN2 overlap or the first exit virtual lane VL OUT1 and the second entry virtual lane VL IN2 are too close, the controller Operation 150 may control the vehicle 10 to maintain the virtual lane without performing a lane change from the virtual lane to a lane formed by actual lanes.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선을 이용한 차량 제어방법을 나타내는 순서도이다. 10 is a flowchart illustrating a vehicle control method using a virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

도 10에 도시된 방법은, 도 1 내지 도 9에서 전술한 제어부(150) 및 이를 구비한 차량 제어장치에 의해 수행될 수 있으므로, 중복되는 내용에 대해서는 자세한 설명을 생략한다.Since the method shown in FIG. 10 can be performed by the control unit 150 described above in FIGS. 1 to 9 and the vehicle control device having the same, detailed descriptions of overlapping contents will be omitted.

차량 제어장치는 제1 전방 차량(20)을 기반으로, 제1 우측 가상차선(VLR1) 및 제1 좌측 가상차선(VLL1)을 생성한다(S1000). 실시예들에 따라 차량 제어장치는 영상으로부터 검출된 제1 전방 차량(20)에 기반하여, 제1 우측 가상차선(VLR1)을 생성하고, 차량(10)의 주행환경이 기설정된 좌측 가상차선 생성조건을 만족한다고 판단되면, 제1 우측 가상차선(VLR1)으로부터 기설정된 가상차로 폭(VW)만큼 이격된 위치에 제1 좌측 가상차선(VLL1)을 생성할 수 있다. 여기서, 좌측 가상차선 생성조건은, 차량(10)이 주행 중인 기준차로의 좌측차선(DLL)과 제1 우측 가상차선(VLR1) 간의 거리가 가상차로 폭(VW)보다 작고, 기준차로의 좌측 차로에서 차량(10)과 마주보며 접근하거나 차량(10)을 추월하는 속도로 접근하는 좌측 차량이 검출되지 않는 것일 수 있다. The vehicle control device generates a first right virtual lane VL R1 and a first left virtual lane VL L1 based on the first front vehicle 20 (S1000). According to embodiments, the vehicle control device generates a first right virtual lane VL R1 based on the first front vehicle 20 detected from the image, and the left virtual lane in which the driving environment of the vehicle 10 is preset. If it is determined that the creation condition is satisfied, the first left virtual lane VL L1 may be generated at a position spaced apart from the first right virtual lane VL R1 by a preset virtual lane width VW. Here, the left virtual lane generation condition is that the distance between the left lane (DL L ) of the reference lane in which the vehicle 10 is driving and the first right virtual lane (VL R1 ) is smaller than the virtual lane width (VW), and A vehicle on the left facing the vehicle 10 or approaching at a speed of overtaking the vehicle 10 in the left lane may not be detected.

한편, 기준차로의 좌측차선(DLL)과 제1 우측 가상차선(VLR1) 간의 거리가 가상차로 폭(VW) 이상이라고 판단되면, 차량 제어장치는 기준차로의 좌측차선(DLL) 및 제1 우측 가상차선(VLR1)에 기초하여 차량(10)이 상기 제1 전방 차량(20)을 회피하면서 기준차로를 유지하도록 제어할 수 있다. 또한, 기준차로의 좌측 차로에서 차량(10)과 마주보며 접근하거나 차량(10)을 추월하는 속도로 접근하는 좌측 차량이 검출되면, 차량 제어장치는 차량(10)이 정지하도록 제어할 수 있다.Meanwhile, when it is determined that the distance between the left lane (DL L ) of the reference lane and the first right virtual lane (VL R1 ) is greater than or equal to the virtual lane width (VW), the vehicle control device determines the left lane (DL L ) of the reference lane and the first right virtual lane (VL R1 ). 1 Based on the right virtual lane VL R1 , the vehicle 10 may be controlled to maintain the reference lane while avoiding the first preceding vehicle 20 . In addition, when a vehicle on the left facing the vehicle 10 or approaching at a speed overtaking the vehicle 10 is detected in the left lane of the reference lane, the vehicle control device may control the vehicle 10 to stop.

차량 제어장치는 차량(10)이 주행 중인 기준차로로부터 제1 우측 가상차선(VLR1) 및 제1 좌측 가상차선(VLL1)에 의해 형성되는 제1 가상차로로 이동하기 위한 제1 진입 가상차선(VLIN1)을 생성한다(S1010). 여기서, 제1 진입 가상차선(VLIN1)은 차량의 우측에서 인식되는 우측 기준선(BLR)과 제1 우측 가상차선(VLR1)을 잇는 사선 형태의 가상 차선을 포함할 수 있으며, 우측 기준선(BLR)은 차량(10)이 주행 중인 차로의 우측차선(DLR) 또는 차량(10)이 주행 중인 도로 우측의 도로경계(RER)일 수 있다. The vehicle controller controls a first entry virtual lane for moving from the reference lane on which the vehicle 10 is driving to the first virtual lane formed by the first right virtual lane VL R1 and the first left virtual lane VL L1 (VL IN1 ) is generated (S1010). Here, the first entry virtual lane VL IN1 may include a diagonal virtual lane connecting the right reference line BL R recognized from the right side of the vehicle and the first right virtual lane VL R1 , and the right reference line ( BL R ) may be a right lane (DL R ) of the road on which the vehicle 10 is driving or a road boundary (RE R ) on the right side of the road on which the vehicle 10 is driving.

차량 제어장치는 차량(10)의 속도에 기반하여 제1 진입 가상차선(VLIN1)의 기울기를 결정할 수 있다. 예컨대, 제1 진입 가상차선(VLIN1)의 기울기는, 차량(10)의 속도가 빠를수록 작은 기울기 값을 갖도록 결정될 수 있다. 실시예들에 따라, 차량 제어장치는 차량(10)이 주행 중인 도로의 환경을 추가적으로 고려하여, 제1 진입 가상차선(VLIN1)의 기울기를 결정할 수 있다. 예컨대, 차량(10)이 주행 중인 도로가 어린이 보호구역 또는 노인 보호구역 등인 경우, 차량 제어장치는 제1 진입 가상차선(VLIN1)이 일반 도로 대비 작은 기울기 값을 갖도록 결정할 수 있다. 차량 제어장치는 제1 우측 가상차선(VLR1), 제1 좌측 가상차선(VLL1) 및 제1 진입 가상차선(VLIN1)에 기초하여, 차량(10)이 제1 가상차로를 유지하도록 제어할 수 있다.The vehicle control device may determine the slope of the first entry virtual lane VL IN1 based on the speed of the vehicle 10 . For example, the slope of the first entry virtual lane VL IN1 may be determined to have a smaller slope value as the speed of the vehicle 10 increases. According to embodiments, the vehicle control device may additionally consider the environment of the road on which the vehicle 10 is driving to determine the slope of the first entry virtual lane VL IN1 . For example, when the road on which the vehicle 10 is driving is a child protection area or an elderly protection area, the vehicle control device may determine that the first entry virtual lane VL IN1 has a smaller inclination value than that of a general road. The vehicle control device controls the vehicle 10 to maintain the first virtual lane based on the first right virtual lane VL R1 , the first left virtual lane VL L1 , and the first entry virtual lane VL IN1 . can do.

차량 제어장치는 제2 전방 차량을 기반으로 제2 우측 가상차선(VLR2) 및 제2 좌측 가상차선(VLL2)을 생성한다(S1020).The vehicle control device generates a second right virtual lane (VL R2 ) and a second left virtual lane (VL L2 ) based on the second front vehicle (S1020).

차량 제어장치는 제1 우측 가상차선(VLR1), 제1 좌측 가상차선(VLL1), 제2 우측 가상차선(VLR2) 및/또는 제2 좌측 가상차선(VLL2)이 가상차선 연장조건을 만족하는지 판단한다(S1030). 여기서 가상차선 연장조건은 제1 우측 가상차선(VLR1) 및 제2 우측 가상차선(VLR2) 간 거리가 기설정된 임계거리 이내일 것 일수 있다.The vehicle control device determines whether the first right virtual lane (VL R1 ), the first left virtual lane (VL L1 ), the second right virtual lane (VL R2 ), and/or the second left virtual lane (VL L2 ) are virtual lane extension conditions. It is determined whether satisfies (S1030). Here, the virtual lane extension condition may be that the distance between the first right virtual lane VL R1 and the second right virtual lane VL R2 is within a predetermined threshold distance.

가상차선 연장조건을 만족한다고 판단된 경우, 차량 제어장치는 제1 우측 가상차선(VLR1)과 제2 우측 가상차선(VLR2)이 이어지도록 제1 우측 가상차선(VLR1)을 연장한다(S1040). 또한, 차량 제어장치는 제1 좌측 가상차선(VLL1)과 제2 좌측 가상차선(VLL2)이 이어지도록 제1 좌측 가상차선(VLL1)을 연장할 수 있다.When it is determined that the virtual lane extension condition is satisfied, the vehicle controller extends the first right virtual lane VL R1 so that the first right virtual lane VL R1 and the second right virtual lane VL R2 are connected ( S1040). Also, the vehicle control device may extend the first left virtual lane VL L1 so that the first left virtual lane VL L1 and the second left virtual lane VL L2 are connected.

가상차선 연장조건을 만족하지 않는다고 판단된 경우, 차량 제어장치는 제1 가상차로에서 기준차로로 이동하기 위한 제1 진출 가상차선(VLOUT1) 및 기준차로로부터 제2 우측 가상차선(VLR2) 및 제2 좌측 가상차선(VLL2)에 의해 형성되는 제2 가상차로로 이동하기 위한 제2 진입 가상차선(VLIN2)을 생성한다(S1050).When it is determined that the virtual lane extension condition is not satisfied, the vehicle controller sets the first exit virtual lane (VL OUT1 ) for moving from the first virtual lane to the reference lane and the second right virtual lane (VL R2 ) from the reference lane, and A second entry virtual lane VL IN2 for moving to the second virtual lane formed by the second left virtual lane VL L2 is generated (S1050).

본 개시의 순서도에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 순서도에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 순서도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.In the flowchart of the present disclosure, it is described that each process is sequentially executed, but this is merely an example of the technical idea of one embodiment of the present disclosure. In other words, those skilled in the art to which an embodiment of the present disclosure pertains may change and execute the order described in the flow chart or perform one or more of the processes without departing from the essential characteristics of the embodiment of the present disclosure. Since it can be applied by various modifications and variations by executing in parallel, the flowchart is not limited to a time-series order.

본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적 회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체"에 저장된다. Various implementations of the systems and techniques described herein may include digital electronic circuits, integrated circuits, field programmable gate arrays (FPGAs), application specific integrated circuits (ASICs), computer hardware, firmware, software, and/or their can be realized in combination. These various implementations may include being implemented as one or more computer programs executable on a programmable system. A programmable system includes at least one programmable processor (which may be a special purpose processor) coupled to receive data and instructions from and transmit data and instructions to a storage system, at least one input device, and at least one output device. or may be a general-purpose processor). Computer programs (also known as programs, software, software applications or code) contain instructions for a programmable processor and are stored on a “computer readable medium”.

컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.A computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices that store data that can be read by a computer system. These computer-readable 　recording media include non-volatile or non-transitory media such as ROM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, memory card, hard disk, magneto-optical disk, and storage device. It may be a medium, and may further include a transitory medium such as a data transmission medium. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed to computer systems connected through a network, and computer-readable codes may be stored and executed in a distributed manner.

본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 프로그램가능 컴퓨터에 의하여 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 프로그램가능 프로세서, 데이터 저장 시스템(휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 다른 종류의 저장 시스템이거나 이들의 조합을 포함함) 및 적어도 한 개의 커뮤니케이션 인터페이스를 포함한다. 예컨대, 프로그램가능 컴퓨터는 서버, 네트워크 기기, 셋탑 박스, 내장형 장치, 컴퓨터 확장 모듈, 개인용 컴퓨터, 랩탑, PDA(Personal Data Assistant), 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 모바일 장치 중 하나일 수 있다.Various implementations of the systems and techniques described herein may be implemented by a programmable computer. Here, the computer includes a programmable processor, a data storage system (including volatile memory, non-volatile memory, or other types of storage systems, or combinations thereof) and at least one communication interface. For example, a programmable computer may be one of a server, network device, set top box, embedded device, computer expansion module, personal computer, laptop, personal data assistant (PDA), cloud computing system, or mobile device.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present embodiment, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Therefore, the present embodiments are not intended to limit the technical idea of the present embodiment, but to explain, and the scope of the technical idea of the present embodiment is not limited by these embodiments. The scope of protection of this embodiment should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of rights of this embodiment.

10: 차량
100: 카메라
110: 센서
110: 저장부
120: 출력부
130: 구동부
140: 제어부10: vehicle
100: camera
110: sensor
110: storage unit
120: output unit
130: driving unit
140: control unit

Claims (21)

가상차선을 이용하여 차량을 제어하는 방법으로서,
제1 전방 차량에 기반하여, 제1 우측 가상차선을 생성하는 과정;
상기 차량의 주행환경이 기설정된 좌측 가상차선 생성조건을 만족한다고 판단되면, 상기 제1 우측 가상차선으로부터 기설정된 가상차로 폭만큼 이격된 위치에 제1 좌측 가상차선을 생성하는 과정;
상기 차량이 주행 중인 기준차로로부터 상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제1 좌측 가상차선에 의해 형성되는 가상차로로 이동하기 위한 제1 진입 가상차선을 생성하는 과정; 및
상기 차량이 상기 가상차로를 유지하도록 제어하는 과정
을 포함하는 차량 제어방법.A method for controlling a vehicle using a virtual lane, comprising:
generating a first right virtual lane based on a first front vehicle;
generating a first left virtual lane at a location spaced apart from the first right virtual lane by a preset virtual lane width when it is determined that the driving environment of the vehicle satisfies a preset left virtual lane creation condition;
generating a first entry virtual lane for moving from a reference lane on which the vehicle is traveling to a virtual lane formed by the first right virtual lane and the first left virtual lane; and
Process of controlling the vehicle to maintain the virtual lane
Vehicle control method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제1 진입 가상차선을 생성하는 과정은,
상기 차량의 속도에 기반하여 상기 제1 진입 가상차선의 기울기를 결정하는 과정
을 포함하는 차량 제어방법. According to claim 1,
The process of generating the first entry virtual lane,
Determining the slope of the first virtual virtual lane based on the speed of the vehicle
Vehicle control method comprising a. 제2항에 있어서,
상기 제1 진입 가상차선의 기울기는,
상기 차량의 속도가 빠를수록, 작은 기울기 값을 갖도록 결정되는 차량 제어방법.According to claim 2,
The slope of the first virtual virtual lane is
The vehicle control method is determined to have a smaller slope value as the speed of the vehicle increases. 제2항에 있어서,
상기 기울기를 결정하는 과정은,
상기 차량이 주행 중인 도로의 환경을 추가적으로 고려하여, 상기 제1 진입 가상차선의 기울기를 결정하는 차량 제어방법.According to claim 2,
The process of determining the slope is,
The vehicle control method of determining the slope of the first virtual lane by additionally considering the environment of the road on which the vehicle is traveling. 제1항에 있어서,
상기 제1 진입 가상차선은,
상기 차량의 우측에서 인식되는 우측 기준선과 상기 제1 우측 가상차선을 잇는 사선 형태의 가상 차선을 포함하되,
상기 우측 기준선은,
상기 차량이 주행 중인 차로의 우측차선 또는 상기 차량이 주행 중인 도로 우측의 도로 경계인 차량 제어방법.According to claim 1,
The first entry virtual lane,
Including a virtual lane in the form of an oblique line connecting a right reference line recognized from the right side of the vehicle and the first right virtual lane,
The right reference line,
A vehicle control method that is a right lane of the lane on which the vehicle is driving or a road boundary on the right side of the road on which the vehicle is driving. 제1항에 있어서,
상기 좌측 가상차선 생성조건은,
상기 기준차로의 좌측차선과 상기 제1 우측 가상차선 간의 거리가 상기 가상차로 폭보다 작고, 상기 기준차로의 좌측 차로에서 상기 차량과 마주보며 접근하거나 상기 차량을 추월하는 속도로 접근하는 좌측 차량이 검출되지 않는 것인 차량 제어방법.According to claim 1,
The condition for generating the left virtual lane is,
The distance between the left lane of the reference lane and the first right virtual lane is smaller than the width of the virtual lane, and a left vehicle approaching facing the vehicle or approaching at a speed overtaking the vehicle in the left lane of the reference lane is detected. A vehicle control method that does not work. 제6항에 있어서,
상기 기준차로의 좌측차선과 상기 제1 우측 가상차선 간의 거리가 상기 가상차로 폭 이상이라고 판단되면, 상기 기준차로의 좌측차선 및 상기 제1 우측 가상차선에 기초하여 상기 차량이 상기 제1 전방 차량을 회피하면서 상기 기준차로를 유지하도록 제어하는 과정
을 더 포함하는 차량 제어방법.According to claim 6,
When it is determined that the distance between the left lane of the reference lane and the first right virtual lane is equal to or greater than the virtual lane width, the vehicle drives the first front vehicle based on the left lane of the reference lane and the first right virtual lane. Process of controlling to maintain the reference lane while avoiding
Vehicle control method further comprising. 제6항에 있어서,
상기 기준차로의 좌측 차로에서 상기 차량과 마주보며 접근하거나 상기 차량을 추월하는 속도로 접근하는 좌측 차량이 검출되면, 상기 차량이 정지하도록 제어하는 과정
을 더 포함하는 차량 제어방법.According to claim 6,
Controlling the vehicle to stop when a vehicle on the left facing the vehicle or approaching at a speed overtaking the vehicle is detected in the left lane of the reference lane
Vehicle control method further comprising. 제1항에 있어서,
상기 가상차로로부터 상기 기준차로로 이동하기 위한 제1 진출 가상차선을 생성하는 과정
을 더 포함하는 차량 제어방법.According to claim 1,
Creating a first exit virtual lane for moving from the virtual lane to the reference lane
Vehicle control method further comprising. 제1항에 있어서,
제2 전방 차량에 기반하여, 제2 우측 가상차선을 생성하는 과정;
상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제2 우측 가상차선 간 거리가 기설정된 임계거리 이내인지 판단하는 과정; 및
상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제2 우측 가상차선 간 거리가 기설정된 임계거리 이내라고 판단되면, 상기 제1 우측 가상차선과 상기 제2 우측 가상차선이 이어지도록 상기 제1 우측 가상차선을 연장하는 과정
을 더 포함하는 차량 제어방법.According to claim 1,
generating a second right virtual lane based on a second front vehicle;
determining whether a distance between the first right virtual lane and the second right virtual lane is within a preset threshold distance; and
When it is determined that the distance between the first right virtual lane and the second right virtual lane is within a predetermined threshold distance, extending the first right virtual lane so that the first right virtual lane and the second right virtual lane are connected. procedure
Vehicle control method further comprising. 가상차선을 이용하여 차량을 제어하는 장치로서,
제1 전방 차량에 기반하여 제1 우측 가상차선을 생성하고, 상기 차량의 주행환경이 기설정된 좌측 가상차선 생성조건을 만족한다고 판단되면 상기 제1 우측 가상차선으로부터 기설정된 가상차로 폭만큼 이격된 위치에 제1 좌측 가상차선을 생성하고, 상기 차량이 주행 중인 기준차로로부터 상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제1 좌측 가상차선에 의해 형성되는 가상차로로 이동하기 위한 제1 진입 가상차선을 생성하고, 상기 차량이 상기 가상차로를 유지하도록 제어하는 제어부
를 포함하는 차량 제어장치.A device for controlling a vehicle using a virtual lane, comprising:
A first right virtual lane is generated based on a first front vehicle, and when it is determined that the driving environment of the vehicle satisfies a preset left virtual lane creation condition, a position spaced apart from the first right virtual lane by a preset virtual lane width generating a first left virtual lane, and creating a first entry virtual lane for moving from a reference lane on which the vehicle is traveling to a virtual lane formed by the first right virtual lane and the first left virtual lane; A controller for controlling the vehicle to maintain the virtual lane
A vehicle control device comprising a. 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 속도에 기반하여 상기 제1 진입 가상차선의 기울기를 결정하도록 구성되는 차량 제어장치.According to claim 11,
The control unit,
A vehicle control device configured to determine a slope of the first virtual virtual lane for entering the vehicle based on the speed of the vehicle. 제12항에 있어서,
상기 제1 진입 가상차선의 기울기는,
상기 차량의 속도가 빠를수록, 작은 기울기 값을 갖도록 결정되는 차량 제어장치.According to claim 12,
The slope of the first virtual virtual lane is
The vehicle control device is determined to have a smaller inclination value as the speed of the vehicle increases. 제12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 주행 중인 도로의 환경을 추가적으로 고려하여, 상기 제1 진입 가상차선의 기울기를 결정하도록 구성되는 차량 제어장치.According to claim 12,
The control unit,
The vehicle control device configured to additionally consider an environment of a road on which the vehicle is traveling, and determine a slope of the first entry virtual lane. 제11항에 있어서,
상기 제1 진입 가상차선은,
상기 차량의 우측에서 인식되는 우측 기준선과 상기 제1 우측 가상차선을 잇는 사선 형태의 가상 차선을 포함하되,
상기 우측 기준선은,
상기 차량이 주행 중인 차로의 우측차선 또는 상기 차량이 주행 중인 도로 우측의 도로 경계인 차량 제어장치.According to claim 11,
The first entry virtual lane,
Including a virtual lane in the form of an oblique line connecting a right reference line recognized from the right side of the vehicle and the first right virtual lane,
The right reference line,
A vehicle control device that is a right lane of the lane in which the vehicle is driving or a road boundary of the right side of the road in which the vehicle is driving. 제11항에 있어서,
상기 좌측 가상차선 생성조건은,
상기 기준차로의 좌측차선과 상기 제1 우측 가상차선 간의 거리가 상기 가상차로 폭보다 작고, 상기 기준차로의 좌측 차로에서 상기 차량과 마주보며 접근하거나 상기 차량을 추월하는 속도로 접근하는 좌측 차량이 검출되지 않는 것인 차량 제어장치.According to claim 11,
The condition for generating the left virtual lane is,
The distance between the left lane of the reference lane and the first right virtual lane is smaller than the width of the virtual lane, and a left vehicle approaching facing the vehicle or approaching at a speed overtaking the vehicle in the left lane of the reference lane is detected. A vehicle control device that does not work. 제16항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 기준차로의 좌측차선과 상기 제1 우측 가상차선 간의 거리가 상기 가상차로 폭 이상이라고 판단되면, 상기 기준차로의 좌측차선 및 상기 제1 우측 가상차선에 기초하여 상기 차량이 상기 제1 전방 차량을 회피하면서 상기 기준차로를 유지하도록 제어하는 차량 제어장치.According to claim 16,
The control unit,
When it is determined that the distance between the left lane of the reference lane and the first right virtual lane is equal to or greater than the virtual lane width, the vehicle drives the first front vehicle based on the left lane of the reference lane and the first right virtual lane. A vehicle control device controlling to maintain the reference lane while avoiding. 제16항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 기준차로의 좌측 차로에서 상기 차량과 마주보며 접근하거나 상기 차량을 추월하는 속도로 접근하는 좌측 차량이 검출되면, 상기 차량이 정지하도록 제어하는 차량 제어장치.According to claim 16,
The control unit,
A vehicle control device for controlling the vehicle to stop when a vehicle on the left facing the vehicle or approaching at a speed overtaking the vehicle is detected in a lane on the left side of the reference lane. 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 가상차로로부터 상기 기준차로로 이동하기 위한 제1 진출 가상차선을 생성하도록 구성되는 차량 제어장치.According to claim 11,
The control unit,
A vehicle control device configured to generate a first exit virtual lane for moving from the virtual lane to the reference lane. 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
제2 전방 차량에 기반하여 제2 우측 가상차선을 생성하고, 상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제2 우측 가상차선 간 거리가 기설정된 임계거리 이내인지 판단하고, 상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제2 우측 가상차선 간 거리가 기설정된 임계거리 이내라고 판단되면 상기 제1 우측 가상차선과 상기 제2 우측 가상차선이 이어지도록 상기 제1 우측 가상차선을 연장하는 차량 제어장치.According to claim 11,
The control unit,
A second right virtual lane is generated based on a second front vehicle, it is determined whether a distance between the first right virtual lane and the second right virtual lane is within a preset threshold distance, and the first right virtual lane and the second right virtual lane are determined. 2 When it is determined that the distance between the right virtual lanes is within a predetermined threshold distance, the vehicle control device extends the first right virtual lane so that the first right virtual lane and the second right virtual lane are connected. 차량의 주변 영역을 촬영한 영상을 제공하는 적어도 하나의 카메라; 및
상기 영상으로부터 검출된 제1 전방 차량에 기반하여 제1 우측 가상차선을 생성하고, 상기 차량의 주행환경이 기설정된 좌측 가상차선 생성조건을 만족한다고 판단되면 상기 제1 우측 가상차선으로부터 기설정된 가상차로 폭만큼 이격된 위치에 제1 좌측 가상차선을 생성하고, 상기 차량이 주행 중인 기준차로로부터 상기 제1 우측 가상차선 및 상기 제1 좌측 가상차선에 의해 형성되는 가상차로로 이동하기 위한 제1 진입 가상차선을 생성하고, 상기 차량이 상기 가상차로를 유지하도록 제어하는 차량 제어장치
를 포함하는 차량.at least one camera providing an image of a surrounding area of the vehicle; and
A first right virtual lane is generated based on the first front vehicle detected from the image, and when it is determined that the driving environment of the vehicle satisfies a preset left virtual lane creation condition, the first right virtual lane is moved to a preset virtual lane. A first entry virtual lane for generating a first left virtual lane at a position spaced apart by a width and moving from the reference lane on which the vehicle is driving to the virtual lane formed by the first right virtual lane and the first left virtual lane A vehicle control device for generating a lane and controlling the vehicle to maintain the virtual lane
A vehicle that includes a.
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