KR20230035795A - Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line - Google Patents

Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line Download PDF

Info

Publication number
KR20230035795A
KR20230035795A KR1020210118230A KR20210118230A KR20230035795A KR 20230035795 A KR20230035795 A KR 20230035795A KR 1020210118230 A KR1020210118230 A KR 1020210118230A KR 20210118230 A KR20210118230 A KR 20210118230A KR 20230035795 A KR20230035795 A KR 20230035795A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lane
preceding vehicle
virtual lane
size
Prior art date
Application number
KR1020210118230A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김완진
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020210118230A priority Critical patent/KR20230035795A/en
Publication of KR20230035795A publication Critical patent/KR20230035795A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Disclosed are a virtual lane generating method and an apparatus thereof. According to one aspect of the present disclosure, the provided virtual lane generation method comprises the following processes of: determining whether a preceding vehicle is in a parked status based on an image captured by a camera mounted on a vehicle; determining a size of the preceding vehicle based on a parking type of the preceding vehicle when it is determined that the preceding vehicle is in a parked status; and generating a virtual lane based on a size of the preceding vehicle. According to the present invention, the virtual lane may be created based on the preceding vehicle.

Description

가상차선 생성방법 및 장치{Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line}Virtual lane generation method and apparatus {Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line}

본 개시는 가상차선 생성방법 및 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a method and apparatus for generating a virtual lane.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The information described in this section simply provides background information on the present invention and does not constitute prior art.

운전자의 안전을 보장하고 주행 편의를 제공하기 위한 주행보조(driving assist) 및 운전자의 개입 없이 차량이 스스로 도로를 주행할 수 있도록 하는 자율주행(autonomous driving) 기술의 개발이 가속화되고 있다.Development of autonomous driving technology, which enables a vehicle to drive on the road by itself without driver's intervention and driving assist to ensure driver's safety and provide driving convenience, is accelerating.

그 중, 차선 이탈방지 보조(LKA: Lane Keeping Assist), 차로 유지 보조(LFA: Lane Following Assist) 및/또는 차선 이탈 경고(LDW: Lane Departure Warning) 등의 시스템은 카메라가 촬영한 영상을 이용하여 차선이나 도로경계를 인식하는데, 차선이 희미하거나 가려져 보이지 않는 경우에는 차선이 인식되지 않을 수 있다. 특히, 길가에 주차된 차량이 많은 경우, 우측 차선이나 우측 도로경계가 가려지기 때문에, 정상적인 차선인식이 불가능하다는 문제가 있다. Among them, systems such as Lane Keeping Assist (LKA), Lane Following Assist (LFA), and/or Lane Departure Warning (LDW) use images captured by cameras to The lane or road boundary is recognized, but the lane may not be recognized if the lane is blurred or obscured. In particular, when there are many vehicles parked on the roadside, normal lane recognition is impossible because the right lane or the right road boundary is covered.

본 개시는, 길가에 주차된 전방차량에 의해 차선이나 도로경계가 인식되지 않는 경우, 전방차량을 기반으로 가상차선을 생성할 수 있다. According to the present disclosure, when a lane or a road boundary is not recognized by a vehicle in front parked on the roadside, a virtual lane may be created based on the vehicle in front.

본 개시의 일 측면에 의하면, 차량에 장착된 카메라가 촬영한 영상을 기초로, 전방차량이 주차상태인지 판단하는 과정; 상기 전방차량이 주차상태인 것으로 판단되면, 상기 전방차량의 주차유형에 근거하여 상기 전방차량의 크기를 결정하는 과정; 및 상기 전방차량의 크기를 기초로 가상차선을 생성하는 과정을 포함하는 가상차선 생성방법을 제공한다.According to an aspect of the present disclosure, based on an image taken by a camera mounted on the vehicle, determining whether the vehicle in front is parked; determining a size of the preceding vehicle based on a parking type of the preceding vehicle when it is determined that the preceding vehicle is in a parked state; and generating a virtual lane based on the size of the preceding vehicle.

본 개시의 다른 측면에 의하면, 차량에 장착된 카메라가 촬영한 영상을 기초로 전방차량이 주차상태인지 판단하고, 상기 전방차량이 주차상태인 것으로 판단되면 상기 전방차량의 주차유형에 근거하여 상기 전방차량의 크기를 결정하고, 상기 전방차량의 크기를 기초로 가상차선을 생성하도록 구성된 제어부를 포함하는 가상차선 생성장치를 제공한다.According to another aspect of the present disclosure, it is determined whether the front vehicle is in a parking state based on an image taken by a camera mounted on the vehicle, and if it is determined that the front vehicle is in a parking state, the front vehicle is determined based on the parking type of the front vehicle. Provided is a virtual lane generating device including a controller configured to determine the size of a vehicle and generate a virtual lane based on the size of the preceding vehicle.

본 개시의 다른 측면에 의하면, 차량의 주변 영역을 촬영한 영상을 제공하는 카메라; 및 상기 영상을 기초로 전방차량이 주차상태인지 판단하고, 상기 전방차량이 주차상태인 것으로 판단되면 상기 전방차량의 주차유형에 근거하여 상기 전방차량의 크기를 결정하고, 상기 전방차량의 크기를 기초로 가상차선을 생성하는 가상차선 생성장치를 포함하는 차량을 제공한다.According to another aspect of the present disclosure, the camera for providing an image taken of the surrounding area of the vehicle; and determining whether the preceding vehicle is in a parking state based on the image, and determining the size of the preceding vehicle based on the parking type of the preceding vehicle when it is determined that the preceding vehicle is in a parking state, and determining the size of the preceding vehicle based on the size of the preceding vehicle. Provided is a vehicle including a virtual lane generating device for generating a virtual lane.

이상에서 설명한 바와 같이 본 개시의 실시예에 의하면, 길가에 주차된 전방차량에 의해 차선이나 도로경계가 인식되지 않는 경우, 전방차량을 기반으로 가상차선을 생성할 수 있다는 효과가 있다.As described above, according to the exemplary embodiment of the present disclosure, when a lane or a road boundary is not recognized by a preceding vehicle parked on the roadside, a virtual lane can be generated based on the preceding vehicle.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 블록구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선 생성방법이 적용되는 조건을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전방차량의 주차유형이 평행주차인 경우의 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 전방차량의 주차유형이 직각주차인 경우의 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전방차량의 주차유형이 사선주차인 경우의 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선 생성방법을 나타내는 순서도이다. 1 is a block configuration diagram of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.
2 is an exemplary diagram for explaining a condition to which a method for generating a virtual lane according to an embodiment of the present disclosure is applied.
FIG. 3 is an exemplary diagram illustrating the position of a virtual lane when the parking type of a front vehicle is parallel parking according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 4 is an exemplary diagram illustrating the position of a virtual lane when the parking type of a front vehicle is perpendicular parking according to an embodiment of the present disclosure.
5 is an exemplary diagram illustrating a position of a virtual lane when the parking type of a front vehicle is oblique parking according to an embodiment of the present disclosure.
6 is a flowchart illustrating a method for generating a virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present disclosure, the detailed description will be omitted.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Also, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the components of the present disclosure. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. Throughout the specification, when a part 'includes' or 'includes' a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated. . In addition, the '... Terms such as 'unit' and 'module' refer to a unit that processes at least one function or operation, and may be implemented as hardware, software, or a combination of hardware and software.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 블록구성도이다. 1 is a block configuration diagram of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.

도 1을 참조하면, 차량(10)은 카메라(camera, 100), 저장부(storage, 110), 출력부(output unit, 120), 구동부(driving unit, 130) 및 제어부(controller, 140)를 전부 또는 일부 포함할 수 있다. 각 구성요소들은 차량(10)에 탑재된 장치 또는 로직일 수 있다. 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 차량(10)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a vehicle 10 includes a camera 100, a storage unit 110, an output unit 120, a driving unit 130, and a controller 140. may include all or part of it. Each component may be a device or logic mounted on the vehicle 10 . All blocks shown in FIG. 1 are not essential components, and some blocks included in the vehicle 10 may be added, changed, or deleted in other embodiments.

각 구성요소들은 내부 통신시스템(미도시)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신시스템은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.Each component may exchange signals through an internal communication system (not shown). A signal may contain data. The internal communication system may use at least one communication protocol (eg, CAN, LIN, FlexRay, MOST, Ethernet).

본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선 생성장치(virtual driving line generating apparatus)는 차량(10)에 탑재된 장치 또는 로직 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 가상차선 생성장치는 제어부(140) 및 저장부(160)를 포함할 수 있다.A virtual driving line generating apparatus according to an embodiment of the present disclosure may include one or more of a device or logic mounted in the vehicle 10 . For example, the virtual lane generating device may include a control unit 140 and a storage unit 160.

카메라(100)는 차량(10)에 장착되며, 차량(10)의 주변 영역을 촬영한 영상을 제공한다. 카메라(100)는 차선이나 도로 경계(예컨대, 연석, 잔디 및 자갈 등)를 촬영할 수 있다. 이를 위해, 카메라(100)는 차량(10)의 전방, 후방 및 측방 중 어느 한 방향 이상에 하나 이상 장착될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 구현예에 따라 달라질 수 있다.The camera 100 is mounted on the vehicle 10 and provides an image obtained by capturing an area around the vehicle 10 . The camera 100 may capture lanes or road boundaries (eg, curbs, grass, gravel, etc.). To this end, one or more cameras 100 may be mounted in one or more directions of the front, rear, and side of the vehicle 10, but are not limited thereto, and may vary depending on the implementation.

저장부(110)는 본 개시의 실시예들에 따른 가상차선 생성방법을 구현하기 위한 다양한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 예들 들면, 저장부(110)는 제어부(140)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 제어부(140)에 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. The storage unit 110 may store various programs and data for implementing a virtual lane generation method according to embodiments of the present disclosure. For example, the storage unit 110 may store programs for operation of the control unit 140 and may temporarily store data input/output to the control unit 140 .

출력부(120)는 차량(10)과 탑승자 간의 HMI(Human-Machine-Interface)로서, 시각 정보, 청각 정보 및/또는 촉각 정보 등의 정보를 출력하도록 구성된다. 출력부(120)는 표시장치, 음향 출력장치 및 햅틱 출력장치 등을 전부 또는 일부 포함할 수 있다. The output unit 120 is a Human-Machine-Interface (HMI) between the vehicle 10 and a passenger, and is configured to output information such as visual information, auditory information, and/or tactile information. The output unit 120 may include all or part of a display device, an audio output device, and a haptic output device.

표시장치는 시트(seat) 등 차량(10)의 일 영역에 배치되는 디스플레이(display), AVN(Audio Video Navigation), HUD(Head Up Display) 및 클러스터(cluster) 등을 전부 또는 일부 포함할 수 있다. The display device may include all or part of a display disposed in one area of the vehicle 10, such as a seat, an audio video navigation (AVN), a head up display (HUD), a cluster, and the like. .

음향 출력장치는 음성(voice) 및/또는 알림음 등의 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 오디오 데이터는 저장부(110)에 저장되어 있거나, 제어부(140)가 생성할 수도 있다. 음향 출력장치는 스피커(speaker) 및 버저(buzzer) 등을 전부 또는 일부 포함할 수 있다.The sound output device may output audio data such as voice and/or notification sound. Audio data may be stored in the storage unit 110 or may be generated by the controller 140 . The sound output device may include all or part of a speaker and a buzzer.

햅틱 출력장치는 사용자가 촉각으로 인지할 수 있는 형태의 신호를 출력한다. 예를 들어, 햅틱 출력장치는 진동모듈로 구현되어 진동 세기 및 패턴 등을 제어할 수 있다. 햅틱 출력장치는 차량(10)의 스티어링 휠(steering wheel), 안전벨트(seat belt) 및/또는 시트 등에 구비될 수 있다. The haptic output device outputs a signal in a form that a user can perceive through a tactile sense. For example, the haptic output device may be implemented as a vibration module to control the strength and pattern of vibration. The haptic output device may be provided on a steering wheel, a seat belt, and/or a seat of the vehicle 10 .

구동부(130)는 차량(10)의 조향이나 가감속 등 차량의 거동과 관련된 각종 장치의 동작을 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 구동부(130)는 동력원 구동부, 조향 구동부, 브레이크 구동부 등을 전부 또는 일부 포함할 수 있다.The driving unit 130 is configured to control the operation of various devices related to vehicle behavior, such as steering or acceleration/deceleration of the vehicle 10 . For example, the driving unit 130 may include all or part of a power source driving unit, a steering driving unit, and a brake driving unit.

제어부(140)는 가상차선 생성과 관련한 연산 및 제어를 수행한다. 제어부(140)는 하나 이상의 프로세서(processor)로 구현될 수 있고, 예를 들어, 차량(10)에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기 등으로 구현될 수 있다.The controller 140 performs calculations and controls related to generation of virtual lanes. The control unit 140 may be implemented as one or more processors, and may be implemented as, for example, an electronic control unit (ECU), a micro controller unit (MCU), or other sub-controllers mounted in the vehicle 10. there is.

제어부(140)는 주차상태인 전방차량에 의해 차량이 주행하는 차로의 우측차선이나 우측 도로경계가 가려지는 경우, 가상차선을 생성할 수 있다.The controller 140 may generate a virtual lane when the right lane or the right road boundary of the lane in which the vehicle travels is blocked by a vehicle ahead in a parked state.

제어부(140)는 차량(10)이 주행 중인 도로 상의 차선, 도로 경계(예컨대, 연석, 잔디 및 자갈 등) 및 전방차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. The controller 140 may obtain information about a lane on the road on which the vehicle 10 is driving, a road boundary (eg, a curb, grass, gravel, etc.), and a vehicle in front.

실시예들에 따라, 제어부(140)는 카메라(100)로부터 획득한 영상을 기초로, 주행 중인 도로 상의 차선, 도로 경계(예컨대, 연석, 잔디 및 자갈 등) 및/또는 전방차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. According to embodiments, the control unit 140 may, based on the image obtained from the camera 100, obtain information about lanes on the road, road boundaries (eg, curbs, grass, gravel, etc.) and/or a preceding vehicle. can be obtained

제어부(140)는 카메라(100)가 촬영한 영상으로부터 차선, 도로 경계 및/또는 전방차량을 검출할 수 있다. 제어부(140)는 카메라(100)가 촬영한 영상을 기초로 차선 및/또는 도로 경계와 전방차량 간의 거리를 연산할 수 있다. The controller 140 may detect a lane, a road boundary, and/or a vehicle in front from an image captured by the camera 100 . The controller 140 may calculate the distance between the lane and/or road boundary and the preceding vehicle based on the image captured by the camera 100 .

일 예로, 제어부(140)는 차량(10)의 우측에 존재하는 우측차선 및/또는 우측 도로경계와 전방차량 간의 거리를 연산할 수 있다. 여기서, 우측에 존재하는 우측차선 및/또는 우측 도로경계와 전방차량 간의 거리는, 전방차량의 최우측 지점과 우측차선 및/또는 도로 경계 간의 수직거리를 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. For example, the controller 140 may calculate a distance between a right lane and/or a right road boundary existing on the right side of the vehicle 10 and the vehicle in front. Here, the distance between the right lane and/or right road boundary existing on the right side and the vehicle in front may refer to a vertical distance between the rightmost point of the vehicle in front and the right lane and/or road boundary, but is not limited thereto.

다른 예로, 제어부(140)는 차량(10)의 좌측에 존재하는 좌측차선과 전방차량 간의 거리를 연산할 수 있다. 여기서, 전방차량과 좌측차선 간 거리는, 전방차량(20)의 중심점과 좌측차선 간의 수직거리를 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 다른 실시예에 따른 제어부(140)는 전방차량(20)의 최좌측 지점과 좌측차선 간의 수직거리를 산출할 수도 있다.As another example, the controller 140 may calculate the distance between the left lane existing on the left side of the vehicle 10 and the preceding vehicle. Here, the distance between the front vehicle and the left lane may mean a vertical distance between the center point of the front vehicle 20 and the left lane, but is not limited thereto. For example, the control unit 140 according to another embodiment may calculate the vertical distance between the leftmost point of the preceding vehicle 20 and the left lane.

제어부(140)는 카메라(100)가 촬영한 영상을 기초로, 전방차량의 전폭(overall width), 전장(overall length) 및 헤딩각(heading angle)을 연산할 수 있다. The controller 140 may calculate an overall width, an overall length, and a heading angle of the preceding vehicle based on the image captured by the camera 100 .

제어부(140)는 카메라(100)가 촬영한 영상을 기초로 전방차량(20)의 주차유형을 추정할 수 있다. 예컨대, 제어부(140)는 전방차량(20)의 헤딩각을 이용하여 전방차량(20)의 주차유형을 추정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 여기서, 전방차량(20)의 주차유형은, 평행주차, 수직주차 및/또는 사선주차일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. The controller 140 may estimate the parking type of the vehicle in front 20 based on the image captured by the camera 100 . For example, the controller 140 may estimate the parking type of the preceding vehicle 20 using the heading angle of the preceding vehicle 20, but is not limited thereto. Here, the parking type of the front vehicle 20 may be parallel parking, vertical parking, and/or oblique parking, but is not limited thereto.

제어부(140)는 카메라(100)가 촬영한 하나 이상의 영상을 이용하여 전방차량(20)이 정지상태인지 추정할 수 있으나, 이에 한정되는 것인 아니다. 예컨대, 제어부(140)는 차량(10)에 장착된 레이더(미도시)나 초음파 센서(미도시) 등의 센서를 이용하여 전방차량(20)의 속도를 측정하거나, V2V(vehicle-to-vehicle) 통신을 이용하여 전방차량(20)으로부터 정지 여부에 대한 정보를 수신할 수도 있다.The controller 140 may use one or more images captured by the camera 100 to estimate whether the preceding vehicle 20 is in a stationary state, but is not limited thereto. For example, the control unit 140 measures the speed of the preceding vehicle 20 using a sensor such as a radar (not shown) or an ultrasonic sensor (not shown) mounted on the vehicle 10, or vehicle-to-vehicle (V2V). ) It is also possible to receive information on whether or not to stop from the front vehicle 20 using communication.

한편, 제어부(140)가 영상으로부터 주행 중인 도로 상의 차선, 도로 경계(예컨대, 연석, 잔디 및 자갈 등) 및/또는 전방차량에 대한 정보를 획득하는 구체적인 방법은 종래의 영상 인식 분야에서 일반적인 바 자세한 설명은 생략하도록 한다. 본 개시에서는 이에 대해 특정 방식으로 한정하지 않는다.Meanwhile, a specific method for the controller 140 to acquire information about lanes on the road being driven, road boundaries (eg, curbs, grass, gravel, etc.) and/or the vehicle in front from the image is common in the conventional image recognition field. The description is omitted. This disclosure is not limited to this in any particular way.

실시예들에 따라, 제어부(140)는 카메라(100)로부터 차선, 도로 경계 및/또는 전방차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 카메라(100)로부터 우측차선과 전방차량 간 거리, 우측 도로경계와 전방차량 간의 거리, 좌측차선과 전방차량 간 거리, 전방차량이 정지상태인지 여부, 전방차량의 주차유형, 전방차량의 전폭, 전장 및 헤딩각 중 적어도 하나를 수신할 수도 있다. According to embodiments, the controller 140 may obtain information about a lane, a road boundary, and/or a preceding vehicle from the camera 100 . For example, the controller 140 may determine the distance from the camera 100 between the right lane and the vehicle in front, the distance between the right road boundary and the vehicle in front, the distance between the left lane and the vehicle in front, whether the vehicle in front is stationary, At least one of the parking type, full width of the vehicle in front, overall length, and heading angle may be received.

제어부(140)는 차선, 도로 경계 및/또는 전방차량에 대한 정보에 기초하여, 가상차선 생성여부를 판단할 수 있다.The control unit 140 may determine whether to generate a virtual lane based on information about lanes, road boundaries, and/or vehicles in front.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선 생성방법이 적용되는 조건을 설명하기 위한 예시도이다. 2 is an exemplary diagram for explaining a condition to which a method for generating a virtual lane according to an embodiment of the present disclosure is applied.

도 2를 참조하면, 제어부(140)는 영상으로부터 검출되는 전방차량(20)이 주차상태인지 판단할 수 있다. 제어부(140)는 전방차량(20)이 정지상태이고, 차량의 우측에서 인식되는 우측 기준선(right baseline; BLR)과 전방차량(20) 간의 거리(D)가 기설정된 범위 이내이면 전방차량(20)이 주차상태인 것으로 판단하도록 구성될 수 있다. 여기서, 우측 기준선(BLR)은 우측차선(DLR) 또는 우측 도로경계(RER)일 수 있다. Referring to FIG. 2 , the controller 140 may determine whether the front vehicle 20 detected from the image is in a parked state. The control unit 140 determines that the preceding vehicle 20 is in a stationary state and if the distance D between the right baseline (BL R ) recognized from the right side of the vehicle and the preceding vehicle 20 is within a preset range, the preceding vehicle ( 20) may be configured to determine that it is in a parking state. Here, the right reference line BL R may be the right lane DL R or the right road boundary RE R .

일 예로, 제어부(140)는 전방차량(20)이 정지상태이고, 우측 기준선(BLR)과 전방차량(20) 간의 거리(D)가 10 cm 이하인 경우 전방차량(20)이 주차상태인 것으로 판단할 수 있다. 다른 예로, 제어부는 전방차량(20)이 정지상태이고, 전방차량(20)이 우측 기준선(BLR)을 침범하고 있는 경우에 전방차량(20)이 주차상태인 것으로 판단할 수도 있다.For example, the control unit 140 determines that the front vehicle 20 is in a parked state when the front vehicle 20 is in a stationary state and the distance D between the right reference line BL R and the front vehicle 20 is 10 cm or less. can judge As another example, the controller may determine that the preceding vehicle 20 is in a parked state when the preceding vehicle 20 is in a stationary state and the preceding vehicle 20 is invading the right reference line BL R .

전방차량(20)이 주차상태가 아닌 것으로 판단되면, 제어부(140)는 전방차량(20)을 전방에서 주행 중인 차량으로 판단하고, 충돌 방지를 위해 차량(10)이 감속하도록 하는 제어 명령을 구동부(130)에게 제공할 수 있다. When it is determined that the front vehicle 20 is not in a parked state, the controller 140 determines the front vehicle 20 as a vehicle traveling in front, and issues a control command for the vehicle 10 to decelerate to prevent a collision from the driving unit. (130) can be provided.

전방차량(20)이 주차상태인 것으로 판단되면, 제어부(140)는 전방차량(20)의 크기를 기초로 가상차선을 생성할 수 있다. 여기서, 전방차량(20)의 크기는 차량(10)이 주행 중인 차로의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 전방차량(20)의 길이일 수 있다. When it is determined that the preceding vehicle 20 is in a parked state, the controller 140 may generate a virtual lane based on the size of the preceding vehicle 20 . Here, the size of the preceding vehicle 20 may be the length of the preceding vehicle 20 in a direction perpendicular to the left lane of the lane in which the vehicle 10 is driving.

제어부(140)는 전방차량(20)의 주차유형에 근거하여 전방차량(20)의 크기를 결정할 수 있다. 전방차량(20)의 주차유형에 근거하여 전방차량(20)의 크기를 결정하는 구체적인 방법은 도 3 내지 도 5를 참조하여 후술하도록 한다. The controller 140 may determine the size of the front vehicle 20 based on the parking type of the front vehicle 20 . A specific method of determining the size of the front vehicle 20 based on the parking type of the front vehicle 20 will be described later with reference to FIGS. 3 to 5 .

제어부(140)는 전방차량(20)의 크기를 이용하여, 전방차량(20)의 최좌측 지점을 기준으로 기설정된 오프셋만큼 떨어진 위치에 가상차선을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 전방차량(20)의 최좌측 지점으로부터 10 cm 떨어진 위치에 가상차선을 생성할 수 있다. 가상차선은, 우측차선 및/또는 좌측차선에 평행하도록 형성될 수 있다. The control unit 140 may create a virtual lane at a location separated by a predetermined offset from the leftmost point of the preceding vehicle 20 by using the size of the preceding vehicle 20 . For example, the controller 140 may create a virtual lane at a location 10 cm away from the leftmost point of the preceding vehicle 20 . The virtual lane may be formed parallel to the right lane and/or the left lane.

제어부(140)는 전방차량(20)의 크기 및 기설정된 오프셋에 근거하여 이격거리를 산출하고, 차량이 주행 중인 차로의 좌측차선으로부터 이격거리만큼 이격된 위치에 가상차선을 생성할 수 있다. 예컨대, 제어부(140)는 전방차량(20)과 좌측차선 간 거리로부터 전방차량(20)의 크기의 절반 및 기설정된 오프셋을 뺀 값을 이격거리로 산출할 수 있다.The control unit 140 may calculate the separation distance based on the size of the preceding vehicle 20 and a preset offset, and may create a virtual lane at a position spaced apart from the left lane of the lane in which the vehicle is traveling by the separation distance. For example, the control unit 140 may calculate a value obtained by subtracting half of the size of the preceding vehicle 20 and a preset offset from the distance between the preceding vehicle 20 and the left lane as the separation distance.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전방차량의 주차유형이 평행주차인 경우의 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다. FIG. 3 is an exemplary diagram illustrating the position of a virtual lane when the parking type of a front vehicle is parallel parking according to an embodiment of the present disclosure.

도 3에 도시되듯이, 전방차량(20)의 주차유형이 평행주차인 경우, 제어부(140)는 전방차량(20)의 전폭(OW)을 전방차량(20)의 크기로 결정할 수 있다. As shown in FIG. 3 , when the parking type of the front vehicle 20 is parallel parking, the controller 140 may determine the full width OW of the front vehicle 20 as the size of the front vehicle 20 .

제어부(140)는 수학식 1과 같이, 전방차량(20)의 중심점(O)과 좌측차선(DLL) 간 수직거리(L1)로부터 전방차량(20)의 전폭(OW)의 절반(L2)과 기설정된 오프셋을 제한 값을 이격거리(X)로 산출하고, 좌측차선(DLL)으로부터 이격거리(X)만큼 이격된 위치에 가상차선(VLR)을 생성할 수 있다. As shown in Equation 1, the control unit 140 calculates half (L2) of the full width (OW) of the front vehicle 20 from the vertical distance (L1) between the center point (O) of the front vehicle 20 and the left lane (DL L ). The preset offset limit value is calculated as the separation distance (X), and the virtual lane (VL R ) may be created at a position spaced apart from the left lane (DL L ) by the separation distance (X).

Figure pat00001
Figure pat00001

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 전방차량의 주차유형이 직각주차인 경우의 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다. FIG. 4 is an exemplary diagram illustrating the position of a virtual lane when the parking type of a front vehicle is perpendicular parking according to an embodiment of the present disclosure.

도 4에 도시되듯이, 전방차량(20)의 주차유형이 수직주차인 경우, 제어부(140)는 전방차량(20)의 전장(OL)을 전방차량(20)의 크기로 결정할 수 있다.As shown in FIG. 4 , when the parking type of the front vehicle 20 is vertical parking, the control unit 140 may determine the overall length OL of the front vehicle 20 as the size of the front vehicle 20 .

제어부(140)는 수학식 2와 같이, 전방차량(20)의 중심점(O)과 좌측차선(DLL) 간 수직거리(L1)로부터 전방차량(20)의 전장(OL)의 절반(L3)과 기설정된 오프셋을 제한 값을 이격거리(X)로 산출하고, 좌측차선(DLL)으로부터 이격거리(X)만큼 이격된 위치에 가상차선(VLR)을 생성할 수 있다. As shown in Equation 2, the control unit 140 calculates half (L3) of the total length (OL) of the front vehicle 20 from the vertical distance (L1) between the center point (O) of the front vehicle 20 and the left lane (DL L ). The preset offset limit value is calculated as the separation distance (X), and the virtual lane (VL R ) may be created at a position spaced apart from the left lane (DL L ) by the separation distance (X).

Figure pat00002
Figure pat00002

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전방차량의 주차유형이 사선주차인 경우의 가상차선의 위치를 나타내는 예시도이다.5 is an exemplary diagram illustrating a position of a virtual lane when the parking type of a front vehicle is oblique parking according to an embodiment of the present disclosure.

도 5에 도시되듯이, 전방차량(20)의 주차유형이 사선주차인 경우, 제어부(140)는 전방차량(20)의 전폭(OW), 전장(OL) 및 헤딩각(θ)을 이용하여 전방차량(20)의 크기를 산출할 수 있다. 다시 말해, 제어부(140)는 전폭(OW), 전장(OL) 및 헤딩각(θ)을 이용하여 차량(10)이 주행 중인 차로의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 전방차량(20)의 길이를 산출할 수 있다. As shown in FIG. 5, when the parking type of the front vehicle 20 is oblique parking, the control unit 140 uses the full width OW, the overall length OL, and the heading angle θ of the front vehicle 20 The size of the front vehicle 20 can be calculated. In other words, the control unit 140 uses the overall width OW, the overall length OL, and the heading angle θ to determine the length of the preceding vehicle 20 in a direction perpendicular to the left lane of the lane in which the vehicle 10 is driving. can be calculated.

제어부(140)는 수학식 3과 같이, 전방차량(20)의 중심점(O)과 좌측차선(DLL) 간 수직거리(L1)로부터 전방차량(20)의 크기의 절반(L4)과 기설정된 오프셋을 제한 값을 이격거리(X)로 산출하고, 좌측차선(DLL)으로부터 이격거리(X)만큼 이격된 위치에 가상차선(VLR)을 생성할 수 있다. As shown in Equation 3, the control unit 140 determines half of the size L4 of the front vehicle 20 from the vertical distance L1 between the center point O of the front vehicle 20 and the left lane DL L and the predetermined The limit value of the offset may be calculated as the separation distance (X), and the virtual lane (VL R ) may be created at a position spaced apart from the left lane (DL L ) by the separation distance (X).

Figure pat00003
Figure pat00003

제어부(140)는 가상차선을 우측차선으로 활용하여 차선 이탈방지 보조(LKA: Lane Keeping Assist), 차로 유지 보조(LFA: Lane Following Assist) 및/또는 차선 이탈 경고(LDW: Lane Departure Warning) 등의 주행보조 기능을 수행할 수 있다.The controller 140 utilizes the virtual lane as the right lane to provide Lane Keeping Assist (LKA), Lane Following Assist (LFA), and/or Lane Departure Warning (LDW). Driving assistance function can be performed.

실시예들에 따라, 제어부(140)는 차량(10)의 전폭 및 좌측차선과 가상차선 간의 거리에 근거하여, 전방차량(20)을 회피주행 하기 위해 차선 이탈이 필요한지 판단할 수 있다. 차선 이탈이 필요하다고 판단되면, 제어부(140)는 좌측 차로에 차량(10)으로 접근하는 타차량(미도시)이 존재하는지를 더 판단할 수 있다. 타차량이 존재한다고 판단되면, 제어부(140)는 출력부(120)를 통해 경보를 출력함으로써 차선을 이탈할 경우 타차량과 충돌 가능성이 있음을 알리고, 차량(10)의 정차를 유도할 수 있다.According to embodiments, the controller 140 may determine whether lane departure is necessary to avoid the vehicle 20 in front, based on the full width of the vehicle 10 and the distance between the left lane and the virtual lane. If it is determined that lane departure is necessary, the controller 140 may further determine whether another vehicle (not shown) approaching the vehicle 10 exists in the left lane. If it is determined that there is another vehicle, the controller 140 outputs an alarm through the output unit 120 to notify that there is a possibility of collision with another vehicle when departing from the lane, and induce the vehicle 10 to stop. .

제어부(140)는, 가상차선에 대한 정보를 탑승자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 가상차선에 대한 정보를 영상에 오버레이(overlay)하여, 해당 영상을 출력부(120)를 통해 탑승자에게 시각적으로 제공할 수 있다. The controller 140 may provide information about the virtual lane to the occupant. For example, the control unit 140 may overlay information on a virtual lane on an image and visually provide the corresponding image to the occupant through the output unit 120 .

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 가상차선 생성방법을 나타내는 순서도이다. 6 is a flowchart illustrating a method for generating a virtual lane according to an embodiment of the present disclosure.

도 6에 도시된 방법은, 도 1 내지 도 5에서 전술한 제어부(140) 및 이를 구비한 가상차선 생성장치에 의해 수행될 수 있으므로, 중복되는 내용에 대해서는 자세한 설명을 생략한다.Since the method shown in FIG. 6 can be performed by the control unit 140 described above in FIGS. 1 to 5 and the virtual lane generating device having the same, detailed descriptions of overlapping contents will be omitted.

가상차선 생성장치는 영상을 기초로 전방차량(20)이 주차상태인지 판단한다(S600). 여기서, 영상은 차량(10)에 장착된 카메라(100)가 촬영한 영상일 수 있다. 가상차선 생성장치는 전방차량(20)이 정지상태이고, 차량(10)의 우측에서 인식되는 우측 기준선과 전방차량(20) 간의 거리가 기설정된 범위 이내이면 전방차량(20)이 주차상태인 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 우측 기준선은, 차량(10)이 주행 중인 차로의 우측차선 또는 차량(10)이 주행 중인 도로의 우측 경계일 수 있다.The virtual lane generating device determines whether the front vehicle 20 is in a parked state based on the image (S600). Here, the image may be an image captured by the camera 100 mounted on the vehicle 10 . The virtual lane generating device determines that the front vehicle 20 is in a parked state when the front vehicle 20 is in a stationary state and the distance between the right reference line recognized from the right side of the vehicle 10 and the front vehicle 20 is within a preset range. can judge Here, the right reference line may be a right lane of a lane in which the vehicle 10 is driving or a right boundary of a road in which the vehicle 10 is driving.

전방차량(20)이 주차상태인 것으로 판단되면, 가상차선 생성장치는 전방차량(20)의 주차유형에 근거하여 전방차량(20)의 크기를 결정한다(S610). 일 예로, 전방차량(20)의 주차유형이 평행주차인 경우, 가상차선 생성장치는 전방차량(20)의 전폭(overall width)을 전방차량(20)의 크기로 결정할 수 있다. 다른 예로, 전방차량(20)의 주차유형이 수직주차인 경우, 가상차선 생성장치는 전방차량의 전장(overall length)을 전방차량(20)의 크기로 결정할 수 있다. 다른 예로, 전방차량(20)의 주차유형이 사선주차인 경우, 전방차량(20)의 차량(10)의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 길이를 전방차량(20)의 크기로 결정할 수 있다. 여기서, 전방차량(20)의 차량(10)의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 길이는 전방차량(20)의 전폭, 전장 및 헤딩각에 근거하여 산출될 수 있다.If it is determined that the front vehicle 20 is in a parked state, the virtual lane generating device determines the size of the front vehicle 20 based on the parking type of the front vehicle 20 (S610). For example, when the parking type of the preceding vehicle 20 is parallel parking, the virtual lane generating device may determine the overall width of the preceding vehicle 20 as the size of the preceding vehicle 20 . As another example, when the parking type of the preceding vehicle 20 is vertical parking, the virtual lane generating device may determine the overall length of the preceding vehicle as the size of the preceding vehicle 20 . As another example, when the parking type of the preceding vehicle 20 is oblique parking, the length of the preceding vehicle 20 in a direction perpendicular to the left lane of the vehicle 10 may be determined as the size of the preceding vehicle 20 . Here, the length of the preceding vehicle 20 in a direction perpendicular to the left lane of the vehicle 10 may be calculated based on the overall width, overall length, and heading angle of the preceding vehicle 20 .

가상차선 생성장치는 전방차량(20)의 크기를 기초로 가상차선을 생성한다(S620). 가상차선 생성장치는 전방차량(20)의 크기 및 기설정된 오프셋에 근거하여 이격거리를 산출하고, 좌측차선으로부터 이격거리만큼 이격된 위치에 가상차선을 생성할 수 있다. The virtual lane generating device generates a virtual lane based on the size of the preceding vehicle 20 (S620). The virtual lane generating device may calculate a separation distance based on the size of the preceding vehicle 20 and a predetermined offset, and may generate a virtual lane at a position spaced apart from the left lane by the separation distance.

실시예들에 따라, 가상차선 생성장치는, 가상차선에 대한 정보를 탑승자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 가상차선 생성장치는 가상차선에 대한 정보를 영상에 오버레이하여, 해당 영상을 출력부(120)를 통해 탑승자에게 시각적으로 제공할 수 있다. According to embodiments, the virtual lane generating device may provide information about virtual lanes to occupants. For example, the virtual lane generating apparatus may overlay information on a virtual lane on an image and visually provide the corresponding image to the occupant through the output unit 120 .

실시예들에 따라, 가상차선 생성장치는 차량(10)의 전폭 및 좌측차선과 가상차선 간의 거리에 근거하여, 전방차량(20)을 회피주행 하기 위해 차선 이탈이 필요한지 판단할 수 있다. 차선 이탈이 필요하다고 판단되면, 가상차선 생성장치는 좌측 차로에 차량(10)으로 접근하는 타차량(미도시)이 존재하는지를 더 판단할 수 있다. 타차량이 존재한다고 판단되면, 가상차선 생성장치는 출력부(120)를 통해 경보를 출력함으로써 차선을 이탈할 경우 타차량과 충돌 가능성이 있음을 알리고, 차량(10)의 정차를 유도할 수 있다.According to embodiments, the virtual lane generating device may determine whether lane departure is necessary in order to avoid the preceding vehicle 20 based on the full width of the vehicle 10 and the distance between the left lane and the virtual lane. If it is determined that lane departure is necessary, the virtual lane generating device may further determine whether another vehicle (not shown) approaching the vehicle 10 exists in the left lane. If it is determined that there is another vehicle, the virtual lane generating device outputs an alarm through the output unit 120 to notify that there is a possibility of collision with another vehicle when departing from the lane, and induce the vehicle 10 to stop. .

도 6에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.Although each process is described as sequentially executed in FIG. 6 , this is merely an example of the technical idea of an embodiment of the present disclosure. In other words, those skilled in the art to which an embodiment of the present disclosure pertains may change and execute the order described in FIG. 6 or perform one or more of each process within the range without departing from the essential characteristics of the embodiment of the present disclosure. Since it will be possible to apply various modifications and variations by executing in parallel, FIG. 6 is not limited to a time-series order.

본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적 회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체"에 저장된다. Various implementations of the systems and techniques described herein may include digital electronic circuits, integrated circuits, field programmable gate arrays (FPGAs), application specific integrated circuits (ASICs), computer hardware, firmware, software, and/or their can be realized in combination. These various implementations may include being implemented as one or more computer programs executable on a programmable system. A programmable system includes at least one programmable processor (which may be a special purpose processor) coupled to receive data and instructions from and transmit data and instructions to a storage system, at least one input device, and at least one output device. or may be a general-purpose processor). Computer programs (also known as programs, software, software applications or code) contain instructions for a programmable processor and are stored on a “computer readable medium”.

컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.A computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices that store data that can be read by a computer system. These computer-readable 　recording media include non-volatile or non-transitory media such as ROM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, memory card, hard disk, magneto-optical disk, and storage device. It may be a medium, and may further include a transitory medium such as a data transmission medium. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed to computer systems connected through a network, and computer-readable codes may be stored and executed in a distributed manner.

본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 프로그램가능 컴퓨터에 의하여 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 프로그램가능 프로세서, 데이터 저장 시스템(휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 다른 종류의 저장 시스템이거나 이들의 조합을 포함함) 및 적어도 한 개의 커뮤니케이션 인터페이스를 포함한다. 예컨대, 프로그램가능 컴퓨터는 서버, 네트워크 기기, 셋탑 박스, 내장형 장치, 컴퓨터 확장 모듈, 개인용 컴퓨터, 랩탑, PDA(Personal Data Assistant), 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 모바일 장치 중 하나일 수 있다.Various implementations of the systems and techniques described herein may be implemented by a programmable computer. Here, the computer includes a programmable processor, a data storage system (including volatile memory, non-volatile memory, or other types of storage systems, or combinations thereof) and at least one communication interface. For example, a programmable computer may be one of a server, network device, set top box, embedded device, computer expansion module, personal computer, laptop, personal data assistant (PDA), cloud computing system, or mobile device.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present embodiment, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Therefore, the present embodiments are not intended to limit the technical idea of the present embodiment, but to explain, and the scope of the technical idea of the present embodiment is not limited by these embodiments. The scope of protection of this embodiment should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of rights of this embodiment.

10: 차량
100: 카메라 110: 저장부
120: 출력부 130: 구동부
140: 제어부10: vehicle
100: camera 110: storage unit
120: output unit 130: driving unit
140: control unit

Claims (20)

차량에 장착된 카메라가 촬영한 영상을 기초로, 전방차량이 주차상태인지 판단하는 과정;
상기 전방차량이 주차상태인 것으로 판단되면, 상기 전방차량의 주차유형에 근거하여 상기 전방차량의 크기를 결정하는 과정; 및
상기 전방차량의 크기를 기초로 가상차선을 생성하는 과정
을 포함하는 가상차선 생성방법.determining whether the preceding vehicle is in a parked state based on an image captured by a camera mounted on the vehicle;
determining a size of the preceding vehicle based on a parking type of the preceding vehicle when it is determined that the preceding vehicle is in a parked state; and
Process of generating a virtual lane based on the size of the preceding vehicle
Virtual lane generation method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 주차상태인지 판단하는 과정은,
상기 전방차량이 정지상태이고, 상기 차량의 우측에서 인식되는 우측 기준선과 상기 전방차량 간의 거리가 기설정된 범위 이내이면 상기 전방차량이 주차상태인 것으로 판단하는 가상차선 생성방법.According to claim 1,
The process of determining whether the parking state is,
Wherein the preceding vehicle is in a stationary state and the distance between a right reference line recognized from the right side of the vehicle and the preceding vehicle is within a predetermined range, determining that the preceding vehicle is in a parked state. 제2항에 있어서,
상기 우측 기준선은,
상기 차량이 주행 중인 차로의 우측차선 또는 상기 차량이 주행 중인 도로 우측의 도로 경계인 가상차선 생성방법.According to claim 2,
The right reference line,
A method of generating a virtual lane, which is a right lane of the lane on which the vehicle is driving or a road boundary on the right side of the road on which the vehicle is driving. 제1항에 있어서,
상기 전방차량의 크기를 결정하는 과정은,
상기 전방차량의 주차유형이 평행주차인 경우, 상기 전방차량의 전폭(overall width)을 상기 전방차량의 크기로 결정하는 가상차선 생성방법.According to claim 1,
The process of determining the size of the front vehicle,
When the parking type of the preceding vehicle is parallel parking, the virtual lane generation method of determining the overall width of the preceding vehicle as the size of the preceding vehicle. 제1항에 있어서,
상기 전방차량의 크기를 결정하는 과정은,
상기 전방차량의 주차유형이 수직주차인 경우, 상기 전방차량의 전장(overall length)을 상기 전방차량의 크기로 결정하는 가상차선 생성방법.According to claim 1,
The process of determining the size of the front vehicle,
When the parking type of the preceding vehicle is vertical parking, the virtual lane generation method of determining the overall length of the preceding vehicle as the size of the preceding vehicle. 제1항에 있어서,
상기 전방차량의 크기를 결정하는 과정은,
상기 전방차량의 주차유형이 사선주차인 경우, 상기 전방차량의 상기 차량의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 길이를 상기 전방차량의 크기로 결정하는 가상차선 생성방법.According to claim 1,
The process of determining the size of the front vehicle,
When the parking type of the preceding vehicle is oblique parking, the virtual lane generation method of determining the length of the preceding vehicle in a direction perpendicular to the left lane of the vehicle as the size of the preceding vehicle. 제6항에 있어서,
상기 전방차량의 상기 차량의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 길이는,
상기 전방차량의 전폭, 전장 및 헤딩각(heading angle)에 근거하여 산출되는 가상차선 생성방법. According to claim 6,
The length of the front vehicle in a direction perpendicular to the left lane of the vehicle,
A method for generating a virtual lane calculated based on the full width, overall length, and heading angle of the preceding vehicle. 제1항에 있어서,
상기 가상차선을 생성하는 과정은,
상기 전방차량의 크기 및 기설정된 오프셋에 근거하여 이격거리를 산출하는 과정; 및
상기 차량이 주행 중인 차로의 좌측차선으로부터 상기 이격거리만큼 이격된 위치에 상기 가상차선을 생성하는 과정
을 포함하는 가상차선 생성방법.According to claim 1,
The process of generating the virtual lane,
calculating a separation distance based on the size of the preceding vehicle and a preset offset; and
Creating the virtual lane at a position spaced apart by the distance from the left lane of the lane in which the vehicle is driving
Virtual lane generation method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 가상차선에 대한 정보를 상기 영상에 오버레이하는 과정
을 더 포함하는 가상차선 생성방법.According to claim 1,
Overlaying information on the virtual lane on the image
Virtual lane generation method further comprising. 제1항에 있어서,
상기 차량의 전폭 및 상기 차량이 주행 중인 차로의 좌측차선과 상기 가상차선 간의 거리에 근거하여, 상기 전방차량을 회피주행 하기 위해 차선 이탈이 필요한지 판단하는 과정;
상기 차선 이탈이 필요하다고 판단되면, 상기 차량이 주행 중인 차로의 좌측 차로에 상기 차량으로 접근하는 타차량이 존재하는지 판단하는 과정; 및
상기 타차량이 존재한다고 판단되면, 경보를 출력하는 과정
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가상차선 생성방법.According to claim 1,
determining whether lane departure is necessary to avoid the vehicle in front, based on a full width of the vehicle and a distance between a left lane of the lane in which the vehicle is traveling and the virtual lane;
determining whether there is another vehicle approaching the vehicle in a left lane of the lane in which the vehicle is traveling, if it is determined that the lane departure is necessary; and
Step of outputting an alarm when it is determined that the other vehicle exists
Virtual lane generation method characterized in that it further comprises. 차량에 장착된 카메라가 촬영한 영상을 기초로 전방차량이 주차상태인지 판단하고, 상기 전방차량이 주차상태인 것으로 판단되면 상기 전방차량의 주차유형에 근거하여 상기 전방차량의 크기를 결정하고, 상기 전방차량의 크기를 기초로 가상차선을 생성하도록 구성된 제어부
를 포함하는 가상차선 생성장치.Based on an image taken by a camera mounted on the vehicle, it is determined whether the preceding vehicle is in a parked state, and when it is determined that the preceding vehicle is in a parking state, the size of the preceding vehicle is determined based on the parking type of the preceding vehicle, A control unit configured to generate a virtual lane based on the size of a vehicle in front
Virtual lane generating device comprising a. 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전방차량이 정지상태이고, 상기 차량의 우측에서 인식되는 우측 기준선과 상기 전방차량 간의 거리가 기설정된 범위 이내이면 상기 전방차량이 주차상태인 것으로 판단하도록 구성된 가상차선 생성장치.According to claim 11,
The control unit,
The virtual lane generating device configured to determine that the preceding vehicle is in a parked state when the preceding vehicle is in a stationary state and a distance between a right reference line recognized from a right side of the vehicle and the preceding vehicle is within a predetermined range. 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전방차량의 주차유형이 평행주차인 경우, 상기 전방차량의 전폭(overall width)을 상기 전방차량의 크기로 결정하도록 구성된 가상차선 생성장치.According to claim 11,
The control unit,
When the parking type of the preceding vehicle is parallel parking, the virtual lane generating device configured to determine the overall width of the preceding vehicle as the size of the preceding vehicle. 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전방차량의 주차유형이 수직주차인 경우, 상기 전방차량의 전장(overall length)을 상기 전방차량의 크기로 결정하도록 구성된 가상차선 생성장치.According to claim 11,
The control unit,
When the parking type of the preceding vehicle is vertical parking, the virtual lane generating device configured to determine the overall length of the preceding vehicle as the size of the preceding vehicle. 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전방차량의 주차유형이 사선주차인 경우, 상기 전방차량의 상기 차량의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 길이를 상기 전방차량의 크기로 결정하도록 구성된 가상차선 생성장치.According to claim 11,
The control unit,
When the parking type of the preceding vehicle is oblique parking, the virtual lane generating device configured to determine the length of the preceding vehicle in a direction perpendicular to the left lane of the vehicle as the size of the preceding vehicle. 제15항에 있어서,
상기 전방차량의 상기 차량의 좌측차선에 대해 수직인 방향의 길이는,
상기 전방차량의 전폭, 전장 및 헤딩각(heading angle)에 근거하여 산출되는 가상차선 생성장치.According to claim 15,
The length of the front vehicle in a direction perpendicular to the left lane of the vehicle,
A virtual lane generating device that is calculated based on the full width, overall length, and heading angle of the preceding vehicle. 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전방차량의 크기 및 기설정된 오프셋에 근거하여 이격거리를 산출하고, 상기 차량이 주행 중인 차로의 좌측차선으로부터 상기 이격거리만큼 이격된 위치에 상기 가상차선을 생성하도록 구성된 가상차선 생성장치.According to claim 11,
The control unit,
The virtual lane generating device configured to calculate a separation distance based on the size of the vehicle in front and a preset offset, and to generate the virtual lane at a position spaced apart from a left lane of the lane in which the vehicle is traveling by the separation distance. 차량의 주변 영역을 촬영한 영상을 제공하는 카메라; 및
상기 영상을 기초로 전방차량이 주차상태인지 판단하고, 상기 전방차량이 주차상태인 것으로 판단되면 상기 전방차량의 주차유형에 근거하여 상기 전방차량의 크기를 결정하고, 상기 전방차량의 크기를 기초로 가상차선을 생성하는 가상차선 생성장치
를 포함하는 차량.A camera providing an image obtained by photographing the surrounding area of the vehicle; and
Based on the image, it is determined whether the preceding vehicle is in a parking state, and if it is determined that the preceding vehicle is in a parking state, the size of the preceding vehicle is determined based on the parking type of the preceding vehicle, and the size of the preceding vehicle is determined based on the size of the preceding vehicle. Virtual lane generator that creates virtual lanes
A vehicle that includes a. 제18항에 있어서,
시각 정보를 출력하도록 구성된 출력부를 더 포함하되,
상기 가상차선 생성장치는,
상기 가상차선에 대한 정보를 상기 영상에 오버레이하고, 상기 출력부가 상기 영상을 출력하도록 제어하도록 구성된 차량.According to claim 18,
Further comprising an output unit configured to output visual information,
The virtual lane generating device,
A vehicle configured to overlay information on the virtual lane on the image, and to control the output unit to output the image. 제18항에 있어서,
청각 정보를 출력하도록 구성된 출력부를 더 포함하되,
상기 가상차선 생성장치는,
상기 차량의 전폭 및 상기 차량이 주행 중인 차로의 좌측차선과 상기 가상차선 간의 거리에 근거하여 상기 전방차량을 회피주행 하기 위해 차선 이탈이 필요한지 판단하고, 상기 차선 이탈이 필요하다고 판단되면 상기 차량이 주행 중인 차로의 좌측 차로에 상기 차량으로 접근하는 타차량이 존재하는지 판단하고, 상기 타차량이 존재한다고 판단되면 상기 출력부가 경보를 출력하도록 제어하도록 구성된 차량.According to claim 18,
Further comprising an output unit configured to output auditory information,
The virtual lane generating device,
Based on the full width of the vehicle and the distance between the left lane of the lane in which the vehicle is traveling and the virtual lane, it is determined whether lane departure is necessary to avoid the preceding vehicle, and if it is determined that lane departure is necessary, the vehicle travels. A vehicle configured to determine whether another vehicle approaching the vehicle exists in a left lane of the current lane, and control the output unit to output an alarm when it is determined that the other vehicle exists.
KR1020210118230A 2021-09-06 2021-09-06 Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line KR20230035795A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210118230A KR20230035795A (en) 2021-09-06 2021-09-06 Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210118230A KR20230035795A (en) 2021-09-06 2021-09-06 Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230035795A true KR20230035795A (en) 2023-03-14

Family

ID=85502580

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210118230A KR20230035795A (en) 2021-09-06 2021-09-06 Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230035795A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10710632B2 (en) Automatic driving control device
JP6677822B2 (en) Vehicle control device
US10643474B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium
JP6515814B2 (en) Driving support device
JP6084598B2 (en) Sign information display system and sign information display method
US20160304097A1 (en) Vehicle traveling control device
KR20190134919A (en) Apparatus and method for alerting front vehicle start
CN111919211A (en) Turn path visualization for improved spatial and situational awareness in turn maneuvers
US20190111930A1 (en) Vehicle controller
JP2009248892A (en) Travel control system
US11774964B2 (en) Vehicle remote instruction system
CN110254421B (en) Driving assistance system
KR102214604B1 (en) Driving support image display method
KR102598953B1 (en) Apparatus for controlling a vehicle, system having the same and method thereof
WO2019043847A1 (en) Travel control device, vehicle, and travel control method
JP2019049774A (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP7321277B2 (en) Driving support device, vehicle control device, driving support system, and driving support method
CN114056325A (en) Device and method for reducing collision risk
JP2024097841A (en) DISPLAY CONTROL DEVICE, DISPLAY CONTROL METHOD, AND DISPLAY CONTROL PROGRAM
CN211943273U (en) Intersection driving assistance system and automobile
EP2797027A1 (en) A vehicle driver alert arrangement, a vehicle and a method for alerting a vehicle driver
KR20230035795A (en) Method and Apparatus for Generating Virtual Driving Line
CN116670006A (en) Information processing device, information processing method, program, mobile device, and information processing system
KR20230054132A (en) Method and Apparatus for Controlling Vehicle by Using Virtual Driving Line
KR20200040142A (en) Apparatus and method for controlling a vehicle by determining road environment