KR20230025134A - Automatic panel bolting system and panel bolting method - Google Patents

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KR20230025134A
KR20230025134A KR1020210107256A KR20210107256A KR20230025134A KR 20230025134 A KR20230025134 A KR 20230025134A KR 1020210107256 A KR1020210107256 A KR 1020210107256A KR 20210107256 A KR20210107256 A KR 20210107256A KR 20230025134 A KR20230025134 A KR 20230025134A
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Abstract

The present invention relates to an automatic panel bolting system and an automatic panel bolting method and, more specifically, to an automatic panel bolting system and an automatic panel bolting method for automatically bolting and combining a coupling object to a panel. As an automatic panel bolting system for bolting and combining a plurality of coupling objects (20, 30) in which a bolt hole (21) is formed in a panel (10), disclosed is an automatic panel bolting system including: a panel shuttle unit (100) for supporting the panel (10) and transporting the panel (10) on which the coupling objects (20, 30) having been combined; a feeder unit (400) provided on one side of the panel shuttle unit (100) to temporarily store and supply the plurality of the coupling objects (20, 30); a transfer robot (200) provided on one side of the panel shuttle unit (100) and transporting the plurality of the coupling objects (20, 30) from the feeder unit (400) to the panel (10); and a bolting robot (300) provided on the other side of the panel shuttle unit (100) and bolting the coupling objects (20, 30) seated on the upper surface of the panel (10) to the panel through the transfer robot (200).

Description

자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법{Automatic panel bolting system and panel bolting method}Automatic panel bolting system and panel bolting method

본 발명은 자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동으로 패널에 결합대상체를 볼팅하여 결합하는 자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic panel bolting system and an automatic panel bolting method, and more particularly, to an automatic panel bolting system and an automatic panel bolting method for automatically bolting and coupling a coupling object to a panel.

일반적으로 패널에 다수의 결합대상체를 볼팅을 통해 결합하여 패널 어셈블리를 제작하고 제작된 패널 어셈블리를 제공할 수 있다.In general, a panel assembly may be manufactured by coupling a plurality of coupling objects to a panel through bolting, and the manufactured panel assembly may be provided.

이때, 패널 어셈블리의 제작을 위해서는 다수의 결합대상체를 패널에 볼팅을 통해 결합하게 되는데, 종래에는 사용자가 직접 수작업의 다수의 결합대상체를 패널의 지정된 위치에 볼팅을 통해 결합하였다.At this time, in order to manufacture a panel assembly, a plurality of coupling objects are coupled to a panel through bolting. Conventionally, a user manually combines a plurality of coupling objects to a designated position of a panel through bolting.

이 경우, 사용자가 수작업을 통해 결합하는 바, 다수의 결합대상체를 정위치에 결합하기가 어렵고, 더 나아가 다수의 결합대상체들 사이에서 결합정도의 편차가 발생하여 일부 결합대상체가 분리되는 등의 문제점이 있다.In this case, since the user manually couples, it is difficult to combine a plurality of binding objects in place, and furthermore, there are problems in that some binding objects are separated due to a deviation in the degree of coupling between the plurality of binding objects. there is

또한, 사용자가 수작업을 통해 볼팅하는 바, 정위치 및 정방향에서의 결합대상체의 볼팅이 이루어지지 않고, 일부 결합대상체의 위치 또는 방향이 어긋나는 문제점이 있다.In addition, since the user bolts manually, there is a problem in that bolting of coupling objects is not performed in the normal position and in the normal direction, and the positions or directions of some coupling objects are misaligned.

한편, 이러한 문제를 개선하기 위하여, 결합대상체를 피더로부터 패널로 이송하는 이송로봇을 도입하였으나, 결합대상체의 특이적 형상 및 다수, 다종의 결합대상체의 다양한 방향에 따라 피더로부터 패널 사이에 이송로봇의 고쳐잡기의 수행이 필요한데, 이 과정에서 결합대상체의 정렬이 유지되지 못하는 문제점이 있다.On the other hand, in order to improve this problem, a transfer robot that transfers the coupling object from the feeder to the panel has been introduced, but the transfer robot between the panels from the feeder according to the specific shape of the coupling object and the various directions of multiple and multiple coupling objects Correction is required, but there is a problem in that the alignment of the coupled objects cannot be maintained during this process.

본 발명의 목적은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 정렬이 유지되어 신속하면서도 정확하게 결합대상체를 패널에 볼팅하는 자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide an automatic panel bolting system and an automatic panel bolting method for quickly and accurately bolting a coupling object to a panel while maintaining alignment, in order to solve the above problems.

본 발명은, 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명은, 패널(10)에 볼트공(21)이 형성되는 다수의 결합대상체(20, 30)를 볼팅하여 결합하기 위한 자동 패널볼팅시스템으로서, 상기 패널(10)을 지지하며, 상기 결합대상체(20, 30)의 결합이 완료된 패널(10)을 이송하는 패널셔틀부(100)와; 상기 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 다수의 상기 결합대상체(20, 30)를 일시적으로 저장하여 공급하는 피더부(400)와; 상기 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 상기 피더부(400)로부터 다수의 상기 결합대상체(20, 30)들을 상기 패널(10)로 이송하는 이송로봇(200)과; 상기 패널셔틀부(100)의 타측에 구비되며, 상기 이송로봇(200)을 통해 상기 패널(10) 상부면에 안착한 상기 결합대상체(20, 30)들을 패널에 볼팅하는 볼팅로봇(300)을 포함하는 자동 패널볼팅시스템을 개시한다. The present invention, as created to achieve the object of the present invention as described above, the present invention, the bolt hole 21 is formed in the panel 10 to combine a plurality of coupling objects (20, 30) by bolting An automatic panel bolting system for supporting the panel 10 and a panel shuttle unit 100 for transporting the panel 10 to which the coupled objects 20 and 30 are completed; a feeder unit 400 provided on one side of the panel shuttle unit 100 and temporarily storing and supplying the plurality of coupling objects 20 and 30; a transfer robot 200 provided on one side of the panel shuttle unit 100 and transferring the plurality of coupling objects 20 and 30 from the feeder unit 400 to the panel 10; It is provided on the other side of the panel shuttle unit 100 and includes a bolting robot 300 for bolting the coupling objects 20 and 30 seated on the upper surface of the panel 10 to the panel through the transfer robot 200. Discloses an automatic panel bolting system that

상기 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 상기 이송로봇(200)을 통해 이송되는 상기 결합대상체(20, 30)가 일시적으로 안착되는 버퍼지그부(500)를 추가로 포함할 수 있다. It is provided on one side of the panel shuttle unit 100 and may further include a buffer jig unit 500 on which the coupling objects 20 and 30 transferred through the transfer robot 200 are temporarily seated.

상기 버퍼지그부(500)는, 상기 결합대상체(20, 30)가 안착되는 버퍼플레이트(510)와, 상기 버퍼플레이트(510)로부터 상기 볼트공(21)에 대응되어 상측으로 돌출 형성되는 다수의 정렬핀(520)들을 포함할 수 있다. The buffer jig part 500 includes a buffer plate 510 on which the coupling objects 20 and 30 are seated, and a plurality of protruding upwards from the buffer plate 510 corresponding to the bolt hole 21. Alignment pins 520 may be included.

상기 패널셔틀부(100)는, 이동경로를 형성하는 프레임과, 상기 프레임에 구비되어 상기 패널(10)을 지지하는 패널지지부와, 상기 패널(10)을 상기 프레임을 따라 이송하는 패널셔틀을 포함할 수 있다. The panel shuttle unit 100 includes a frame forming a movement path, a panel support provided on the frame to support the panel 10, and a panel shuttle to transport the panel 10 along the frame. can do.

상기 피더부(400)는, 지지플레이트(420)와, 상기 지지플레이트(420)의 상부면에 구비되어 상기 결합대상체(20, 30)들이 일렬로 끼워져 고정되는 돌출부(430)를 포함할 수 있다. The feeder unit 400 may include a support plate 420 and a protrusion 430 provided on an upper surface of the support plate 420 and fixed by inserting the coupling objects 20 and 30 in a row. .

상기 돌출부(430)는, 상기 볼트공(21)에 대응되는 위치에 돌출 형성되어 볼트공(21)에 끼워져 상기 결합대상체(20, 30)들의 위치를 고정하는 고정핀을 추가로 포함할 수 있다. The protrusion 430 may further include a fixing pin protruding at a position corresponding to the bolt hole 21 and inserted into the bolt hole 21 to fix the positions of the coupling objects 20 and 30. .

또한, 본 발명은, 상기 패널셔틀부(100)를 통해 상기 패널(10)을 도입하여 지지하는 패널도입단계(S100)와; 상기 이송로봇(200)을 통해 상기 피더부(400)로부터 결합대상체(20, 30)를 그리핑하여 상기 결합대상체(20, 30)가 일시적으로 안착되는 버퍼지그부(500)로 이송하는 제1이송단계(S200)와; 상기 제1이송단계(S200)를 통해 이송된 상기 결합대상체(20, 30)를 상기 버퍼지그부(500)에 정렬하여 안착하는 버퍼지그안착단계(S300)와; 상기 버퍼지그안착단계(S300)를 통해 안착된 상기 결합대상체(20, 30)를 상기 패널(10)에 이송하는 제2이송단계(S400)와; 상기 패널(10)에 이송되는 상기 결합대상체(20, 30)를 볼팅하는 볼팅단계(S500)와; 상기 볼팅이 완료된 상기 패널(10)을 상기 패널셔틀부(100)를 통해 외부로 반출하는 패널반출단계(S600)를 포함하는 자동 패널볼팅방법을 개시한다. In addition, the present invention includes a panel introduction step (S100) of introducing and supporting the panel 10 through the panel shuttle unit 100; A first step of gripping the coupling objects 20 and 30 from the feeder unit 400 through the transfer robot 200 and transferring them to the buffer jig portion 500 on which the coupling objects 20 and 30 are temporarily seated. Transfer step (S200) and; a buffer jig mounting step (S300) of aligning and seating the coupling objects (20, 30) transferred through the first transfer step (S200) to the buffer jig unit 500; a second transfer step (S400) of transferring the coupling objects (20, 30) seated through the buffer jig mounting step (S300) to the panel 10; a bolting step (S500) of bolting the coupling objects 20 and 30 transferred to the panel 10; Disclosed is an automatic panel bolting method including a panel taking-out step (S600) of taking the panel 10 after the bolting is completed to the outside through the panel shuttle unit 100.

상기 버퍼지그안착단계(S300)는, 상기 이송로봇(200)을 통해 상기 볼트공(21)을 상기 버퍼지그부(500)에 구비되는 정렬핀(520)에 맞춰 상기 결합대상체(20, 30)를 안착하는 안착단계(S310)와; 상기 안착단계(S310) 이후에 이송로봇(200)을 통해 결합대상체(20, 30)의 그리핑 위치를 변경하여 그리핑하는 그리핑변경단계(S320)를 포함할 수 있다. In the buffer jig seating step (S300), the coupling objects 20 and 30 are moved by aligning the bolt hole 21 with the alignment pin 520 provided in the buffer jig unit 500 through the transfer robot 200. A seating step (S310) of seating the; After the seating step (S310), a gripping change step (S320) of gripping by changing the gripping positions of the coupling objects 20 and 30 through the transfer robot 200 may be included.

상기 그리핑변경단계(S320)는, 상기 결합대상체(20, 30) 중 상기 볼트공(21)이 형성되는 브라켓을 그리핑할 수 있다. In the gripping change step (S320), the bracket in which the bolt hole 21 is formed among the coupling objects 20 and 30 may be gripped.

상기 그리핑변경단계(S320)는, 상기 결합대상체(20, 30)의 그리핑 방향을 변경할 수 있다. In the gripping change step (S320), the gripping direction of the coupling objects 20 and 30 may be changed.

본 발명에 따른 자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법은, 결합대상체를 이송로봇을 통해 자동으로 이송하고, 볼팅로봇을 통해 자동으로 볼팅함으로써, 신속한 공정이 가능한 이점이 있다.The automatic panel bolting system and the automatic panel bolting method according to the present invention have an advantage in that a fast process is possible by automatically transporting an object to be coupled through a transfer robot and automatically bolting through the bolting robot.

또한, 본 발명에 따른 자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법은, 패널에 다수의 결합대상체 각각의 위치 및 방향에 맞게 이송로봇을 통해 이송함으로써, 정위치에서의 정방향의 볼팅수행이 가능하고 제품 신뢰도가 향상되는 이점이 있다.In addition, the automatic panel bolting system and automatic panel bolting method according to the present invention, by transporting a plurality of coupling objects to the panel through a transfer robot according to the position and direction of each, it is possible to perform bolting in the right direction at the correct position and to improve product reliability. has the advantage of improving

또한, 본 발명에 따른 자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법은, 패널에 다수 및 다종의 결합대상체 각각을 위치 및 방향에 맞게 이송로봇을 통해 이송하기 위해서 고쳐잡기가 수행되는 동안 정렬을 유지할 수 있는 이점이 있다.In addition, the automatic panel bolting system and automatic panel bolting method according to the present invention are capable of maintaining alignment while fixing is performed in order to transfer each of the multiple and multiple types of coupling objects to the panel according to the position and direction through the transfer robot There is an advantage.

특히, 본 발명에 따른 자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법은, 별도의 복잡한 구성없이 단순한 구성만으로, 고쳐잡기 과정에서 정렬을 유지할 수 있으므로 공정의 신뢰도가 상승하고 시간이 단축되는 이점이 있다.In particular, the automatic panel bolting system and automatic panel bolting method according to the present invention have advantages in that reliability of the process is increased and time is reduced because alignment can be maintained during the repairing process with only a simple configuration without a separate complicated configuration.

도 1은, 본 발명에 따른 자동 패널볼팅시스템의 모습을 보여주는 평면도이다.
도 2는, 도 1에 따른 자동 패널볼팅시스템 중 결합대상체들이 배치되는 피더부의 모습을 보여주는 측면도이다.
도 3은, 도 1에 따른 자동 패널볼팅시스템 중 결합대상체들이 배치되는 피더부의 모습을 보여주는 평면도이다.
도 4는, 도 1에 따른 자동 패널볼팅시스템 중 결합대상체들이 배치된 상태에서 이송로봇을 통해 결합대상체가 그리핑되는 모습을 보여주는 정면도이다.
도 5는, 도 1에 따른 자동 패널볼팅시스템 중 버퍼지그부의 모습을 보여주는 평면도이다.
도 6은, 도 1에 따른 자동 패널볼팅시스템 중 버퍼지그부에 결합대상체가 안착된 상태를 보여주는 정면도이다.
도 7은, 도 1에 따른 자동 패널볼팅시스템 중 결합대상체를 패널에 볼팅하는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 8은, 본 발명에 따른 자동 패널볼팅방법을 보여주는 순서도이다.
도 9는, 도 8에 따른 자동 패널볼팅방법 중 버퍼지그안착단계를 보여주는 순서도이다.1 is a plan view showing the appearance of an automatic panel bolting system according to the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a feeder unit in which coupling objects are disposed in the automatic panel bolting system according to FIG. 1 .
FIG. 3 is a plan view showing a feeder unit in which coupling objects are disposed in the automatic panel bolting system according to FIG. 1 .
FIG. 4 is a front view showing how coupling objects are gripped by a transfer robot in a state in which coupling objects are arranged in the automatic panel bolting system according to FIG. 1 .
FIG. 5 is a plan view showing a buffer jig part in the automatic panel bolting system according to FIG. 1 .
6 is a front view showing a state in which coupling objects are seated in the buffer jig part of the automatic panel bolting system according to FIG. 1 .
FIG. 7 is a side view showing bolting of a coupling object to a panel in the automatic panel bolting system according to FIG. 1 .
8 is a flowchart showing an automatic panel bolting method according to the present invention.
9 is a flow chart showing a buffer jig seating step in the automatic panel bolting method according to FIG. 8 .

이하 본 발명에 따른 자동 패널볼팅시스템 및 자동 패널볼팅방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an automatic panel bolting system and an automatic panel bolting method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 자동 패널볼팅시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 패널(10)에 볼트공(21)이 형성되는 다수의 결합대상체(20, 30)를 볼팅하여 결합하기 위한 자동 패널볼팅시스템으로서, 상기 패널(10)을 지지하며, 상기 결합대상체(20, 30)의 결합이 완료된 패널(10)을 이송하는 패널셔틀부(100)와; 상기 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 다수의 상기 결합대상체(20, 30)를 일시적으로 저장하여 공급하는 피더부(400)와; 상기 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 상기 피더부(400)로부터 다수의 상기 결합대상체(20, 30)들을 상기 패널(10)로 이송하는 이송로봇(200)과; 상기 패널셔틀부(100)의 타측에 구비되며, 상기 이송로봇(200)을 통해 상기 패널(10) 상부면에 안착한 상기 결합대상체(20, 30)들을 패널에 볼팅하는 볼팅로봇(300)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the automatic panel bolting system according to the present invention is an automatic panel bolting system for bolting and combining a plurality of coupling objects 20 and 30 in which bolt holes 21 are formed in a panel 10. As a panel shuttle unit 100 for supporting the panel 10 and transporting the panel 10 to which the coupled objects 20 and 30 are completed; a feeder unit 400 provided on one side of the panel shuttle unit 100 and temporarily storing and supplying the plurality of coupling objects 20 and 30; a transfer robot 200 provided on one side of the panel shuttle unit 100 and transferring the plurality of coupling objects 20 and 30 from the feeder unit 400 to the panel 10; It is provided on the other side of the panel shuttle unit 100 and includes a bolting robot 300 for bolting the coupling objects 20 and 30 seated on the upper surface of the panel 10 to the panel through the transfer robot 200. do.

또한, 본 발명에 따른 자동 패널볼팅시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 이송로봇(200)을 통해 이송되는 결합대상체(20, 30)가 일시적으로 안착되는 버퍼지그부(500)를 추가로 포함할 수 있다.In addition, the automatic panel bolting system according to the present invention, as shown in FIG. 1, is provided on one side of the panel shuttle unit 100, and the coupling objects 20 and 30 transferred through the transfer robot 200 are temporarily A buffer jig part 500 seated in may be further included.

본 발명에 따른 패널(10)은, 다수의 결합대상체(20, 30)들이 볼트결합되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The panel 10 according to the present invention is a configuration in which a plurality of coupling objects 20 and 30 are bolted together, and various configurations are possible.

이때, 상기 패널(10)은, 다수의 결합대상체(20, 30)들이 안착된 상태에서 정렬 및 고정을 유지하도록, 결합대상체(20, 30)에 구비되는 볼트공(21)에 대응되어 고정정렬핀(미도시)이 구비될 수 있다. At this time, the panel 10 is fixedly aligned in correspondence with the bolt holes 21 provided in the coupling objects 20 and 30 so that the plurality of coupling objects 20 and 30 maintain alignment and fixation in a seated state. A pin (not shown) may be provided.

상기 결합대상체(20, 30)는, 패널(10)에 결합하기 위한 볼트공(21)이 형성되어 볼팅을 통해 패널(10)에 결합되는 대상으로서, 다양한 구성이 가능하다.The coupling objects 20 and 30 are objects to be coupled to the panel 10 through bolting in which a bolt hole 21 for coupling to the panel 10 is formed, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 결합대상체(20, 30)는, 피스부재에 브라켓을 결합시켜 브라켓에 구비되는 볼트공(21)을 통해 패널(10)에 결합할 수 있으며, 이들 결합대상체(20, 30)는 다양한 종류 및 크기로 구비될 수 있다.For example, the coupling objects 20 and 30 may be coupled to the panel 10 through bolt holes 21 provided in the bracket by coupling the bracket to the piece member, and these coupling objects 20 and 30 may be provided in various types and sizes.

한편, 상기 결합대상체(20, 30)는, 그 종류에 따라서 패널(10)에 결합되는 방향이 달라지거나, 서로 다른 방향으로 피더부(400)에 안착될 수 있고, 이에 따라 패널(10)로 이송 시, 방향을 전환하는 등의 문제가 발생할 수 있다.On the other hand, the binding objects 20 and 30 may have different coupling directions to the panel 10 or be seated on the feeder unit 400 in different directions depending on the type, and thus may be attached to the panel 10. During transport, problems such as changing direction may occur.

또한, 상기 결합대상체(20, 30)는, 하부에 브라켓이 결합되는 본체부(23)와, 본체부(23)의 상측에 본체부(23) 보다 작은 외경을 가지는 넥부(22)를 포함할 수 있으며, 다수의 결합대상체(20, 30)를 피더부(400)에 안착하기 위하여, 본체부(23)와의 이격간격이 좁게 배치될 수 있다.In addition, the coupling objects 20 and 30 may include a body portion 23 to which a bracket is coupled to a lower portion, and a neck portion 22 having an outer diameter smaller than that of the body portion 23 on the upper side of the body portion 23. In addition, in order to seat the plurality of coupling objects 20 and 30 on the feeder unit 400, the separation distance from the body unit 23 may be narrowly arranged.

따라서, 상기 결합대상체(20, 30)는, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 이웃하는 결합대상체(20, 30)와의 본체부(23) 사이의 간격은 이송로봇(200)이 진입하지 못하는 바, 넥부(22)를 그리핑하여 결합대상체(20, 30)를 이송할 수 있다.Therefore, as shown in FIGS. 2 to 4, the coupling objects 20 and 30 do not allow the transfer robot 200 to enter the gap between the body portion 23 and the adjacent coupling objects 20 and 30. If not, it is possible to transfer the coupling objects 20 and 30 by gripping the neck portion 22 .

그러나, 상기 결합대상체(20, 30)를 패널(10)위에 안착한 상태에서 패널(10)에 형성되는 볼트공에 볼트결합하는 경우, 넥부(22)를 통한 고정으로는 볼트결합이 수행되는 브라켓이 구비되는 최하단에서의 진동이 발생하고 정렬이 어긋나는 문제점이 있다.However, when the coupling objects 20 and 30 are bolted to the bolt holes formed in the panel 10 in a state where they are seated on the panel 10, the bracket through which bolt coupling is performed by fixing through the neck portion 22 There is a problem in that vibration occurs at the lowermost end provided and misalignment occurs.

즉, 상기 결합대상체(20, 30)는, 비교적 상측에 위치하는 넥부(22)에서의 그리핑을 통한 고정으로는 패널(10)과의 볼트과정에서 정렬 및 고정이 정밀하게 이루어지지 못해, 볼트공정이 수행되지 못하는 문제점이 있는 바, 본체부(23)의 그리핑을 통한 고정이 필수적이다.That is, the coupling objects 20 and 30 cannot be precisely aligned and fixed in the process of bolting with the panel 10 by fixing through gripping at the neck portion 22 located at a relatively upper side, Since there is a problem that the process cannot be performed, fixing through gripping of the main body 23 is essential.

따라서, 본 발명에 따른 패널볼팅시스템은, 피더부(400)에 다수의 결합대상체(20, 30)를 조밀하게 배치하여 최대의 저장용량을 확보하면서도, 이송부(200)를 통한 결합대상체(20, 30)의 고쳐잡기를 통해 볼팅과정 중에 확실한 고정이 수행될 수 있는 구성을 개시한다.Therefore, the panel bolting system according to the present invention, while securing the maximum storage capacity by densely disposing a plurality of coupling objects 20 and 30 in the feeder unit 400, coupling objects 20 and 20 through the transfer unit 200, 30) discloses a configuration in which reliable fixation can be performed during the bolting process through the fixing.

상기 패널셔틀부(100)는, 패널(10)을 지지하며, 결합대상체(20, 30)의 결합이 완료된 패널(10)을 이송하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The panel shuttle unit 100 supports the panel 10 and transports the panel 10 to which coupling objects 20 and 30 are coupled, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 패널셔틀부(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 이동경로를 형성하는 프레임과, 프레임에 구비되어 패널(10)을 지지하는 패널지지부와, 패널(10)을 프레임을 따라 이송하는 패널셔틀을 포함할 수 있다.For example, as shown in FIG. 1 , the panel shuttle unit 100 includes a frame forming a movement path, a panel support unit provided on the frame to support the panel 10, and a frame that supports the panel 10. It may include a panel shuttle that transports along.

보다 구체적으로, 상기 패널셔틀부(100)는, 이동경로를 형성하도록 한 쌍으로 평행하게 구비되는 프레임을 포함할 수 있다.More specifically, the panel shuttle unit 100 may include a pair of frames provided in parallel to form a movement path.

상기 패널지지부는, 프레임의 내측에 구비되어 패널(10)의 가장자리 저면일부를 지지함으로써, 패널(10)을 지지하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The panel support portion is provided inside the frame to support a portion of the lower edge of the panel 10, thereby supporting the panel 10, and various configurations are possible.

상기 패널지지부는, 볼팅 공정이 수행되는 특정위치에 구비될 수 있으며, 다른 예로서, 프레임의 내측면을 따라서 형성되어 패널(10)의 가장자리를 지지할 수 있다.The panel support portion may be provided at a specific location where a bolting process is performed, and as another example, may be formed along an inner surface of the frame to support the edge of the panel 10 .

상기 패널셔틀은, 패널(10)을 이송하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The panel shuttle is a component that transports the panel 10, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 패널셔틀은, 프레임을 따라서 이동하며, 패널(10)을 패널지지부로부터 상측으로 이격 지지하여 이동함으로써 패널(10)을 이송할 수 있다.For example, the panel shuttle can move along the frame and transfer the panel 10 by supporting and moving the panel 10 upward from the panel support.

또한, 상기 패널셔틀부(100)는, 패널(10)을 프레임을 따라 이송하는 구성이므로, 새로운 패널(10)을 투입함과 동시에 작업이 완료된 패널(10)을 배출하여, 패널(10)의 투입과 배출이 동시에 수행되는 구성일 수 있다.In addition, since the panel shuttle unit 100 is configured to transfer the panel 10 along the frame, a new panel 10 is put in and the panel 10 that has been worked is discharged at the same time, It may be a configuration in which input and output are performed simultaneously.

즉, 상기 패널셔틀부(100)는, 외부로부터 작업 수행을 위한 패널(10)을 패널셔틀에 안착시킨 상태에서 패널셔틀이 이동하여 작업이 완료된 패널(10)을 외부로 배출하도록 이송하고 그와 동시에 작업 대상인 패널(10)을 패널지지부에 안착시킬 수 있다.That is, the panel shuttle unit 100 transfers the panel 10 for performing work from the outside to be discharged to the outside by moving the panel shuttle in a state where the panel 10 for performing work is seated on the panel shuttle. At the same time, the panel 10 to be worked may be seated on the panel support.

한편, 공정위치에 패널(10)이 도달한 경우, 하측으로 이동하여 패널(10)을 패널지지부에 안착시키고 이동할 수 있다.Meanwhile, when the panel 10 arrives at the process position, it can be moved downward and the panel 10 can be seated on the panel support and moved.

또한, 다른 예로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 패널이송로봇이 구비되어, 적층되어 저장된 다수의 패널(10)을 패널셔틀부(100)에 공급할 수 있음은 또한 물론이다.In addition, as another example, as shown in FIG. 1 , a panel transfer robot may be provided to supply a plurality of stacked and stored panels 10 to the panel shuttle unit 100 .

상기 피더부(400)는, 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 다수의 결합대상체(20, 30)를 일시적으로 저장하여 공급하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The feeder unit 400 is provided on one side of the panel shuttle unit 100 and temporarily stores and supplies a plurality of coupling objects 20 and 30, and various configurations are possible.

이때, 상기 피더부(400)는, 패널셔틀부(100)의 일측에 후술하는 이송로봇(200)에 인접한 위치에 배치될 수 있으며, 이를 통해 이송로봇(200)으로 결합대상체(20, 30)를 용이하게 공급할 수 있다.At this time, the feeder unit 400 may be disposed on one side of the panel shuttle unit 100 at a position adjacent to the transfer robot 200 to be described later, through which the coupling objects 20 and 30 are transferred to the transfer robot 200. can be easily supplied.

예를 들면, 상기 피더부(400)는, 지지플레이트(420)와, 지지플레이트(420)의 상부면에 구비되어 결합대상체(20, 30)들이 일렬로 끼워져 고정되는 돌출부(430)를 포함할 수 있다.For example, the feeder unit 400 may include a support plate 420 and a protrusion 430 provided on an upper surface of the support plate 420 to which the coupling objects 20 and 30 are inserted and fixed in a row. can

상기 지지플레이트(420)는, 평평한 상부면을 형성하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The support plate 420 is configured to form a flat upper surface, and various configurations are possible.

상기 지지플레이트(420)는, 다수의 결합대상체(20, 30)들 끼워져 안착되는 돌출부(430)들이 일렬 또는 자유 배치형태로 설치되기 위한 구성일 수 있다.The support plate 420 may have a configuration for installing protrusions 430 in which the plurality of coupling objects 20 and 30 are inserted and seated in a line or free arrangement.

상기 돌출부(430)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 일정 두께를 가지고 지지플레이트(420)의 상측으로 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.As shown in FIGS. 2 and 3 , the protrusion 430 has a certain thickness and is installed above the support plate 420 , and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 돌출부(430)는, 일렬로 구비되어, 상부에 다수의 결합대상체(20, 30)들이 일정 간격을 가지고 끼워져 고정될 수 있으며, 평행하게 복수개가 구비될 수 있다.For example, the protrusions 430 are provided in a line, and a plurality of coupling objects 20 and 30 may be inserted and fixed at regular intervals, and may be provided with a plurality of them in parallel.

또한, 상기 돌출부(430)는, 결합대상체(20, 30)의 종류에 따라서 두께 및 길이, 방향이 다르게 배치될 수 있다.In addition, the protruding portion 430 may be disposed differently in thickness, length, and direction depending on the type of coupling objects 20 and 30 .

한편, 상기 돌출부(430)는, 볼트공(21)에 대응되는 위치에 돌출 형성되어 볼트공(21)에 끼워져 결합대상체(20, 30)들의 위치를 고정하는 고정핀(미도시)을 추가로 포함할 수 있다. On the other hand, the protruding portion 430 is protruded at a position corresponding to the bolt hole 21 and is inserted into the bolt hole 21 to fix the position of the coupling objects 20 and 30 by adding a fixing pin (not shown). can include

이때, 상기 고정핀은, 돌출부(430)에 구비되어 결합대상체(20, 30)의 중심측에 형성되는 볼트공(21)에 끼워질 수 있으며, 다른 예로서, 지지플레이트(420)에 구비되어 결합대상체(20, 30)의 브라켓 날개에 형성되는 볼트공(21)에 끼워져 결합대상체(20, 30)를 고정할 수 있다. At this time, the fixing pin is provided on the protrusion 430 and can be inserted into the bolt hole 21 formed at the center of the coupled objects 20 and 30, and as another example, is provided on the support plate 420 The coupling objects 20 and 30 may be fixed by being inserted into the bolt holes 21 formed in the bracket wings of the coupling objects 20 and 30 .

상기 이송로봇(200)은, 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 피더부(400)로부터 다수의 결합대상체(20, 30)들을 패널(10)로 이송하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The transfer robot 200 is provided on one side of the panel shuttle unit 100 and is configured to transfer a plurality of coupled objects 20 and 30 from the feeder unit 400 to the panel 10, and various configurations are possible. do.

예를 들면, 상기 이송로봇(200)은, 다관절로봇으로서, 엔드이펙터를 이용하여 결합대상체(20, 30)들을 피더부(400)로부터 패널(10)로 이송할 수 있다. For example, the transfer robot 200 is an articulated robot, and may transfer the coupled objects 20 and 30 from the feeder unit 400 to the panel 10 using an end effector.

보다 구체적으로, 상기 이송로봇(200)은, 피더부(400)로부터 결합대상체(20, 30)를 그리핑하고, 후술하는 버퍼지그부(500)에 결합대상체(20, 30)를 안착시킨 상태에서 재차 결합대상체(20, 30)에 대한 고쳐잡기를 수행하고, 패널(10)의 정위치에 안착시킬 수 있다. More specifically, the transfer robot 200 grips the coupling objects 20 and 30 from the feeder unit 400 and places the coupling objects 20 and 30 on the buffer jig portion 500 described later. In the above, the coupling objects 20 and 30 can be fixed again, and the panel 10 can be seated in the correct position.

이를 위하여, 상기 이송로봇(200)은, 결합대상체(20, 30)를 그리핑하는 한 쌍의 그리핑부(220)와, 한 쌍의 그리핑부(220)를 구동하여 한 쌍의 그리핑부(220) 사이 간격을 조절하는 구동부(210)를 포함할 수 있다. To this end, the transfer robot 200 drives a pair of gripping parts 220 for gripping the coupled objects 20 and 30 and a pair of gripping parts 220 to perform a pair of gripping. It may include a driving unit 210 that adjusts the interval between the units 220 .

즉, 상기 이송로봇(200)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 그리핑부(220) 사이의 간격을 구동부(210)를 통해 조절함으로써, 한 쌍의 그리핑부(220) 사이에 결합대상체(20, 30)를 그리핑하여 이송할 수 있다.That is, as shown in FIG. 4 , the transfer robot 200 adjusts the distance between the pair of gripping units 220 through the driving unit 210, thereby controlling the gap between the pair of gripping units 220. It can be transferred by gripping the coupling objects 20 and 30.

이때, 상기 그리핑부(220)는, 일정 두께와 강도를 가지는 구성으로서, 제한된 공간 안에 최대용량의 결합대상체(20, 30)를 안착시키기 위한 피더부(400) 구성에 따라서, 피더부(400)로부터 결합대상체(20, 30)를 그리핑하는 경우 전술한 바와 같이 넥부(22)를 그리핑할 수 있다.At this time, the gripping part 220 has a certain thickness and strength, and according to the configuration of the feeder part 400 for seating the coupling objects 20 and 30 of maximum capacity in a limited space, the feeder part 400 ) In the case of gripping the coupling objects 20 and 30 from, the neck portion 22 may be gripped as described above.

상기 볼팅로봇(300)은, 패널셔틀부(100)의 타측에 구비되며, 이송로봇(200)을 통해 패널(10) 상부면에 안착한 결합대상체(20, 30)들을 패널에 볼팅하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The bolting robot 300 is provided on the other side of the panel shuttle unit 100 and bolts the coupling objects 20 and 30 seated on the upper surface of the panel 10 to the panel through the transfer robot 200, Various configurations are possible.

예를 들면, 상기 볼팅로봇(300)은, 엔드이펙터(310)를 통해 볼트(60)를 결합대상체(20, 30)의 볼트공(21)을 통과하여 패널(10)에 형성되는 볼트공에 결합시켜, 결합대상체(20, 30)를 패널(10)에 결합할 수 있다.For example, the bolting robot 300 passes the bolt 60 through the end effector 310 through the bolt hole 21 of the coupling objects 20 and 30 to the bolt hole formed in the panel 10. By combining, the coupling objects 20 and 30 may be coupled to the panel 10 .

이때, 상기 볼팅로봇(300)은, 패널셔틀부(100)의 타측에 구비되어, 이송로봇(200)을 통해 결합대상체(20, 30)가 그리핑 및 고정이 유지된 상태에서, 타측에서 접근하여 볼팅을 수행할 수 있다. At this time, the bolting robot 300 is provided on the other side of the panel shuttle unit 100, and approaches from the other side while the coupling objects 20 and 30 are gripped and fixed through the transfer robot 200. bolting can be performed.

한편, 상기 볼팅로봇(300)은, 전술한 이송로봇(200)와 같이 다관절로봇일 수 있으며, 엔드이펙터(310)를 통해 볼트결합을 수행할 수 있다.Meanwhile, the bolting robot 300 may be an articulated robot like the transfer robot 200 described above, and bolt coupling may be performed through the end effector 310 .

상기 버퍼지그부(500)는, 패널셔틀부(100)의 이송로봇(200)이 배치되는 일측에 구비되며, 이송로봇(200)을 통해 이송되는 결합대상체(20, 30)가 일시적으로 안착되는 구성일 수 있다. The buffer jig part 500 is provided on one side of the panel shuttle part 100 where the transfer robot 200 is disposed, and the coupling objects 20 and 30 transferred through the transfer robot 200 are temporarily seated. can be config.

즉, 상기 버퍼지그부(500)는, 결합대상체(20, 30)의 넥부(22)를 그리핑하는 이송로봇(200)이 볼팅공정을 위한 본체부(23)를 그리핑하거나, 방향을 변경하여 그리핑하기 위하여 결합대상체(20, 30)를 일시적으로 안착시키는 구성일 수 있다.That is, in the buffer jig part 500, the transfer robot 200 gripping the neck part 22 of the coupling objects 20 and 30 grips the body part 23 for the bolting process or changes the direction. It may be configured to temporarily seat the coupling objects 20 and 30 in order to grip.

한편, 이를 위하여 상기 버퍼지그부(500)는, 이송로봇(200)과 피더부(400)가 배치되는 패널셔틀부(100)의 일측에 구비될 수 있으며, 보다 상세하게는 패널셔틀부(100)의 프레임부 외측면에 설치되어, 이송로봇(200)의 이송경로 내에 위치하도록 할 수 있다.Meanwhile, for this purpose, the buffer jig unit 500 may be provided on one side of the panel shuttle unit 100 where the transfer robot 200 and the feeder unit 400 are disposed. More specifically, the panel shuttle unit 100 ) is installed on the outer surface of the frame portion, and may be positioned within the transfer path of the transfer robot 200.

보다 구체적으로, 상기 버퍼지그부(500)는, 상기 결합대상체(20, 30)가 안착되는 버퍼플레이트(510)와, 상기 버퍼플레이트(510)로부터 상기 볼트공(21)에 대응되어 상측으로 돌출 형성되는 다수의 정렬핀(520)들을 포함할 수 있다.More specifically, the buffer jig part 500 protrudes upward in correspondence with the buffer plate 510 on which the coupling objects 20 and 30 are seated, and the bolt hole 21 from the buffer plate 510. A plurality of alignment pins 520 may be formed.

상기 버퍼플레이트(510)는, 결합대상체(20, 30)가 안착되기 위하여 평평한 상부면을 구비하는 구성으로서, 프레임의 외측면에 결합되어 설치될 수 있다. The buffer plate 510 is configured to have a flat upper surface on which the coupling objects 20 and 30 are seated, and may be coupled to and installed on the outer surface of the frame.

상기 정렬핀(520)들은, 버퍼플레이트(510)로부터 볼트공(21)에 대응되어 상측으로 돌출 형성되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The alignment pins 520 are configured to protrude upward from the buffer plate 510 to correspond to the bolt holes 21, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 정렬핀(520)들은, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 결합대상체(20, 30)의 종류에 따라 형성되는 볼트공(21)에 대응되어 상측으로 돌출 형성될 수 있으며, 이를 통해 안착되는 결합대상체(20, 30)에 대한 이송로봇(200)의 고쳐잡기 과정에서도 정렬상태를 유지할 수 있다.For example, as shown in FIGS. 5 and 6 , the alignment pins 520 may protrude upward in correspondence with the bolt holes 21 formed according to the types of coupling objects 20 and 30. Through this, alignment can be maintained even in the process of fixing the transfer robot 200 for the mating objects 20 and 30 to be seated.

이하 본 발명에 따른 패널볼팅방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a panel bolting method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 패널볼팅방법은, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 패널셔틀부(100)를 통해 상기 패널(10)을 도입하여 지지하는 패널도입단계(S100)와; 상기 이송로봇(200)을 통해 상기 피더부(400)로부터 결합대상체(20, 30)를 그리핑하여 상기 결합대상체(20, 30)가 일시적으로 안착되는 버퍼지그부(500)로 이송하는 제1이송단계(S200)와; 상기 제1이송단계(S200)를 통해 이송된 상기 결합대상체(20, 30)를 상기 버퍼지그부(500)에 정렬하여 안착하는 버퍼지그안착단계(S300)와; 상기 버퍼지그안착단계(S300)를 통해 안착된 상기 결합대상체(20, 30)를 상기 패널(10)에 이송하는 제2이송단계(S400)와; 상기 패널(10)에 이송되는 상기 결합대상체(20, 30)를 볼팅하는 볼팅단계(S500)와; 상기 볼팅이 완료된 상기 패널(10)을 상기 패널셔틀부(100)를 통해 외부로 반출하는 패널반출단계(S600)를 포함한다.As shown in FIGS. 8 and 9 , the panel bolting method according to the present invention includes a panel introduction step (S100) of introducing and supporting the panel 10 through the panel shuttle unit 100; A first step of gripping the coupling objects 20 and 30 from the feeder unit 400 through the transfer robot 200 and transferring them to the buffer jig portion 500 on which the coupling objects 20 and 30 are temporarily seated. Transfer step (S200) and; a buffer jig mounting step (S300) of aligning and seating the coupling objects (20, 30) transferred through the first transfer step (S200) to the buffer jig unit 500; a second transfer step (S400) of transferring the coupling objects (20, 30) seated through the buffer jig mounting step (S300) to the panel 10; a bolting step (S500) of bolting the coupling objects 20 and 30 transferred to the panel 10; A panel taking-out step (S600) of carrying the bolting-completed panel 10 to the outside through the panel shuttle unit 100 is included.

상기 패널도입단계(S100)는, 패널셔틀부(100)를 통해 패널(10)을 도입하여 지지하는 단계로서, 다양한 방법에 의해 수행될 수 있다.The panel introducing step (S100) is a step of introducing and supporting the panel 10 through the panel shuttle unit 100, and may be performed by various methods.

예를 들면, 상기 패널도입단계(S100)는, 패널셔틀을 통해 패널(10)을 이송경로를 따라서 이송하고, 볼트공정이 수행되는 패널지지부에 안착시킬 수 있다.For example, in the panel introduction step ( S100 ), the panel 10 may be transferred along a transport path through a panel shuttle and seated on a panel support portion where a bolt process is performed.

상기 제1이송단계(S200)는, 이송로봇(200)을 통해 피더부(400)로부터 결합대상체(20, 30)를 그리핑하여 결합대상체(20, 30)가 일시적으로 안착되는 버퍼지그부(500)로 이송하는 단계로서, 다양한 방법에 의해 수행될 수 있다.In the first transfer step (S200), the buffer jig portion on which the coupling objects 20 and 30 are temporarily seated by gripping the coupling objects 20 and 30 from the feeder unit 400 through the transfer robot 200 ( As a step of transferring to 500), it can be performed by various methods.

예를 들면, 상기 제1이송단계(S200)는, 이송로봇(200)을 통해 피더부(400)에 안착되는 결합대상체(20, 30)를 그리핑하고, 그리핑한 결합대상체(20, 30)를 버퍼지그부(500)로 이송할 수 있다.For example, in the first transfer step (S200), the coupling objects 20 and 30 seated on the feeder unit 400 are gripped through the transfer robot 200, and the coupling objects 20 and 30 are gripped. ) can be transferred to the buffer jig unit 500.

상기 버퍼지그안착단계(S300)는, 제1이송단계(S200)를 통해 이송된 결합대상체(20, 30)를 버퍼지그부(500)에 정렬하여 안착하는 단계로서, 다양한 방법에 의해 수행될 수 있다.The buffer jig seating step (S300) is a step of aligning and seating the coupling objects 20 and 30 transferred through the first transfer step (S200) to the buffer jig unit 500, and may be performed by various methods. there is.

예를 들면, 상기 버퍼지그안착단계(S300)는, 이송로봇(200)을 통해 볼트공(21)을 버퍼지그부(500)에 구비되는 정렬핀(520)에 맞춰 결합대상체(20, 30)를 안착하는 안착단계(S310)와; 안착단계(S310) 이후에 이송로봇(200)을 통해 결합대상체(20, 30)의 그리핑 위치를 변경하여 그리핑하는 그리핑변경단계(S320)를 포함할 수 있다.For example, in the buffer jig mounting step (S300), the coupling objects 20 and 30 are aligned with the alignment pins 520 provided in the buffer jig unit 500 by aligning the bolt holes 21 through the transfer robot 200. A seating step (S310) of seating the; After the seating step (S310), a gripping change step (S320) of gripping by changing the gripping positions of the coupling objects 20 and 30 through the transfer robot 200 may be included.

이때, 상기 안착단계(S310)는, 이송로봇(200)을 통해 결합대상체(20, 30)를 버퍼지그부(500)에 구비되는 정렬핀(520)이 볼트공(21)을 관통하도록 안착할 수 있다.At this time, in the seating step (S310), the coupling objects 20 and 30 are seated through the transfer robot 200 so that the alignment pin 520 provided in the buffer jig unit 500 passes through the bolt hole 21. can

상기 그리핑변경단계(S320)는, 안착단계(S310) 이후에 안착된 결합대상체(20, 30)에 대한 그리핑 위치를 변경하여 그리핑하는 단계일 수 있다.The gripping change step (S320) may be a step of gripping by changing the gripping position of the coupling objects 20 and 30 seated after the seating step (S310).

이때, 상기 그리핑변경단계(S320)는, 필요에 의해 다양한 방법으로 이송로봇(200)을 통해 결합대상체(20, 30)의 그리핑 위치를 변경할 수 있으며, 일예로, 볼팅 과정에서 정밀한 고정 및 그리핑이 유지되도록, 결합대상체(20, 30)의 넥부(22)에서 본체부(23)를 그리핑하는 것으로 변경할 수 있다. At this time, in the gripping change step (S320), the gripping position of the coupling objects 20 and 30 can be changed through the transfer robot 200 in various ways as needed, for example, precise fixing and It may be changed to gripping the body portion 23 at the neck portion 22 of the coupling objects 20 and 30 so that gripping is maintained.

즉, 상기 그리핑변경단계(S320)는, 결합대상체(20, 30) 중 볼트공(21)이 형성되는 브라켓을 직접 그리핑하도록 그리핑 위치를 변경할 수 있다.That is, in the gripping change step (S320), the gripping position may be changed so as to directly grip the bracket where the bolt hole 21 is formed among the coupling objects 20 and 30.

또한, 다른 예로서, 상기 그리핑변경단계(S320)는, 결합대상체(20, 30)의 그리핑 방향을 변경할 수 있으며, 보다 구체적으로는 결합대상체(20, 30)의 종류에 따라 패널(10)에 볼팅되는 방향이 변화할 수 있으므로, 이를 위하여 90도 그리핑 방향을 변경할 수 있다. In addition, as another example, in the gripping change step (S320), the gripping direction of the coupling objects 20 and 30 may be changed, and more specifically, the panel 10 according to the type of the coupling objects 20 and 30. ), the bolting direction can be changed, so the 90 degree gripping direction can be changed for this purpose.

상기 제2이송단계(S400)는, 버퍼지그안착단계(S300)를 통해 안착된 결합대상체(20, 30)를 패널(10)에 이송하는 단계로서, 다양한 방법에 의해 수행될 수 있다.The second transfer step (S400) is a step of transferring the binding objects 20 and 30 seated through the buffer jig mounting step (S300) to the panel 10, and may be performed by various methods.

예를 들면, 상기 제2이송단계(S400)는, 이송로봇(200)을 통해 그리핑 위치 또는 방향을 변경하여 결합대상체(20, 30)를 그리핑한 상태에서 버퍼지그부(500)로부터 패널(10)에 미리 설정된 위치로 결합대상체(20, 30)를 이송할 수 있다.For example, in the second transfer step (S400), the panel is moved from the buffer jig unit 500 in a state where the gripping position or direction is changed through the transfer robot 200 and the coupling objects 20 and 30 are gripped. It is possible to transfer the coupling objects 20 and 30 to a position set in advance in (10).

상기 볼팅단계(S500)는, 패널(10)에 이송되는 결합대상체(20, 30)를 볼팅하는 단계로서, 볼팅로봇(300)을 통해 결합대상체(20, 30)를 볼트(60)를 이용하여 패널(10)에 결합할 수 있다.The bolting step (S500) is a step of bolting the coupling objects 20 and 30 transferred to the panel 10, using bolts 60 to connect the coupling objects 20 and 30 through the bolting robot 300. It can be coupled to the panel 10.

한편, 상기 볼팅단계(S500)는, 제2이송단계(S400) 이후부터 볼팅이 수행되는 동안 이송로봇(200)을 통해 결합대상체(20, 30)에 대한 그리핑 및 고정상태가 유지될 수 있다. Meanwhile, in the bolting step (S500), while the bolting is performed from the second transfer step (S400) onwards, the gripping and fixing state of the coupling objects 20 and 30 can be maintained through the transfer robot 200. .

상기 패널반출단계(S600)는, 볼팅이 완료된 패널(10)을 패널셔틀부(100)를 통해 이동경로를 따라서 외부로 반출하는 단계일 수 있다.The panel transporting step (S600) may be a step of transporting the bolted panel 10 to the outside along a moving path through the panel shuttle unit 100.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above has only been described with respect to some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, as noted, the scope of the present invention should not be construed as being limited to the above embodiments, and the scope of the present invention described above It will be said that the technical idea and the technical idea accompanying the root are all included in the scope of the present invention.

10: 패널 20, 30: 결합대상체
100: 패널셔틀부 200: 이송로봇
300: 볼팅로봇 400: 피더부
500: 버퍼지그부10: panel 20, 30: binding object
100: panel shuttle unit 200: transfer robot
300: bolting robot 400: feeder part
500: buffer jig part

Claims (10)

패널(10)에 볼트공(21)이 형성되는 다수의 결합대상체(20, 30)를 볼팅하여 결합하기 위한 자동 패널볼팅시스템으로서,
상기 패널(10)을 지지하며, 상기 결합대상체(20, 30)의 결합이 완료된 패널(10)을 이송하는 패널셔틀부(100)와;
상기 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 다수의 상기 결합대상체(20, 30)를 일시적으로 저장하여 공급하는 피더부(400)와;
상기 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 상기 피더부(400)로부터 다수의 상기 결합대상체(20, 30)들을 상기 패널(10)로 이송하는 이송로봇(200)과;
상기 패널셔틀부(100)의 타측에 구비되며, 상기 이송로봇(200)을 통해 상기 패널(10) 상부면에 안착한 상기 결합대상체(20, 30)들을 패널에 볼팅하는 볼팅로봇(300)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅시스템.As an automatic panel bolting system for bolting and coupling a plurality of coupling objects 20 and 30 in which bolt holes 21 are formed in the panel 10,
a panel shuttle unit 100 that supports the panel 10 and transports the panel 10 to which the coupling objects 20 and 30 are coupled;
a feeder unit 400 provided on one side of the panel shuttle unit 100 and temporarily storing and supplying the plurality of coupling objects 20 and 30;
a transfer robot 200 provided on one side of the panel shuttle unit 100 and transferring the plurality of coupling objects 20 and 30 from the feeder unit 400 to the panel 10;
It is provided on the other side of the panel shuttle unit 100 and includes a bolting robot 300 for bolting the coupling objects 20 and 30 seated on the upper surface of the panel 10 to the panel through the transfer robot 200. Automatic panel bolting system, characterized in that for doing. 청구항 1에 있어서,
상기 패널셔틀부(100)의 일측에 구비되며, 상기 이송로봇(200)을 통해 이송되는 상기 결합대상체(20, 30)가 일시적으로 안착되는 버퍼지그부(500)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅시스템.The method of claim 1,
It is provided on one side of the panel shuttle unit 100 and further comprises a buffer jig unit 500 on which the coupling objects 20 and 30 transferred through the transfer robot 200 are temporarily seated. automatic panel bolting system. 청구항 2에 있어서,
상기 버퍼지그부(500)는,
상기 결합대상체(20, 30)가 안착되는 버퍼플레이트(510)와, 상기 버퍼플레이트(510)로부터 상기 볼트공(21)에 대응되어 상측으로 돌출 형성되는 다수의 정렬핀(520)들을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅시스템.The method of claim 2,
The buffer jig part 500,
It includes a buffer plate 510 on which the coupling objects 20 and 30 are seated, and a plurality of alignment pins 520 protruding upward from the buffer plate 510 to correspond to the bolt holes 21. Features an automatic panel bolting system. 청구항 1에 있어서,
상기 패널셔틀부(100)는,
이동경로를 형성하는 프레임과, 상기 프레임에 구비되어 상기 패널(10)을 지지하는 패널지지부와, 상기 패널(10)을 상기 프레임을 따라 이송하는 패널셔틀을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅시스템.The method of claim 1,
The panel shuttle unit 100,
An automatic panel bolting system comprising a frame forming a movement path, a panel support provided on the frame to support the panel 10, and a panel shuttle to transport the panel 10 along the frame. . 청구항 1에 있어서,
상기 피더부(400)는,
지지플레이트(420)와, 상기 지지플레이트(420)의 상부면에 구비되어 상기 결합대상체(20, 30)들이 일렬로 끼워져 고정되는 돌출부(430)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅시스템.The method of claim 1,
The feeder unit 400,
An automatic panel bolting system comprising a support plate 420 and a protrusion 430 provided on an upper surface of the support plate 420 and into which the coupling objects 20 and 30 are inserted and fixed in a row. 청구항 5에 있어서,
상기 돌출부(430)는,
상기 볼트공(21)에 대응되는 위치에 돌출 형성되어 볼트공(21)에 끼워져 상기 결합대상체(20, 30)들의 위치를 고정하는 고정핀을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅시스템.The method of claim 5,
The protrusion 430,
The automatic panel bolting system further comprises a fixing pin protruding at a position corresponding to the bolt hole 21 and inserted into the bolt hole 21 to fix the positions of the coupling objects 20 and 30. 청구항 제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 따른 자동 패널볼팅시스템의 자동 패널볼팅방법으로서,
상기 패널셔틀부(100)를 통해 상기 패널(10)을 도입하여 지지하는 패널도입단계(S100)와;
상기 이송로봇(200)을 통해 상기 피더부(400)로부터 결합대상체(20, 30)를 그리핑하여 상기 결합대상체(20, 30)가 일시적으로 안착되는 버퍼지그부(500)로 이송하는 제1이송단계(S200)와;
상기 제1이송단계(S200)를 통해 이송된 상기 결합대상체(20, 30)를 상기 버퍼지그부(500)에 정렬하여 안착하는 버퍼지그안착단계(S300)와;
상기 버퍼지그안착단계(S300)를 통해 안착된 상기 결합대상체(20, 30)를 상기 패널(10)에 이송하는 제2이송단계(S400)와;
상기 패널(10)에 이송되는 상기 결합대상체(20, 30)를 볼팅하는 볼팅단계(S500)와;
상기 볼팅이 완료된 상기 패널(10)을 상기 패널셔틀부(100)를 통해 외부로 반출하는 패널반출단계(S600)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅방법.An automatic panel bolting method of an automatic panel bolting system according to any one of claims 1 to 6,
a panel introduction step (S100) of introducing and supporting the panel 10 through the panel shuttle unit 100;
A first step of gripping the coupling objects 20 and 30 from the feeder unit 400 through the transfer robot 200 and transferring them to the buffer jig portion 500 on which the coupling objects 20 and 30 are temporarily seated. Transfer step (S200) and;
a buffer jig mounting step (S300) of aligning and seating the coupling objects (20, 30) transferred through the first transfer step (S200) to the buffer jig unit 500;
a second transfer step (S400) of transferring the coupling objects (20, 30) seated through the buffer jig mounting step (S300) to the panel 10;
a bolting step (S500) of bolting the coupling objects 20 and 30 transferred to the panel 10;
An automatic panel bolting method comprising a panel taking out step (S600) of taking the panel 10 after the bolting is completed to the outside through the panel shuttle unit 100. 청구항 7에 있어서,
상기 버퍼지그안착단계(S300)는,
상기 이송로봇(200)을 통해 상기 볼트공(21)을 상기 버퍼지그부(500)에 구비되는 정렬핀(520)에 맞춰 상기 결합대상체(20, 30)를 안착하는 안착단계(S310)와;
상기 안착단계(S310) 이후에 이송로봇(200)을 통해 결합대상체(20, 30)의 그리핑 위치를 변경하여 그리핑하는 그리핑변경단계(S320)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅방법.The method of claim 7,
In the buffer jig seating step (S300),
A seating step (S310) of seating the coupled objects 20 and 30 by aligning the bolt hole 21 with the alignment pin 520 provided in the buffer jig part 500 through the transfer robot 200;
Automatic panel bolting method characterized in that it comprises a gripping change step (S320) of gripping by changing the gripping position of the coupled objects (20, 30) through the transfer robot 200 after the seating step (S310). . 청구항 8에 있어서,
상기 그리핑변경단계(S320)는,
상기 결합대상체(20, 30) 중 상기 볼트공(21)이 형성되는 브라켓을 그리핑하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅방법. The method of claim 8,
In the gripping change step (S320),
An automatic panel bolting method characterized in that gripping a bracket in which the bolt hole 21 is formed among the coupling objects 20 and 30. 청구항 8에 있어서,
상기 그리핑변경단계(S320)는,
상기 결합대상체(20, 30)의 그리핑 방향을 변경하는 것을 특징으로 하는 자동 패널볼팅방법.
The method of claim 8,
In the gripping change step (S320),
Automatic panel bolting method, characterized in that for changing the gripping direction of the coupling object (20, 30).
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