KR20230010959A - 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티 - Google Patents

사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티 Download PDF

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KR20230010959A
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이순복
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Abstract

본 발명은 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티에 관한 것으로, 지지본체가 구비되며, 상기 지지본체에 폴딩되도록 결합되어 사용자가 안착하거나 또는 사물이 거치되는 발판부재가 구비되는 본체부와, 상기 본체부의 상단부에 결합되며, 사용자가 파지 가능하도록 핸들이 형성되는 손잡이부와, 상기 본체부에 결합되어 상기 본체부를 구동시키는 구동부를 포함하되, 상기 본체부는, 상기 발판부재의 면적이 확장되도록 상기 발판부재에 확장부재가 결합됨으로써, 퍼스널 모빌리티를 사용자의 이용 목적에 부합되도록 다양한 형태로 용이하게 활용할 수 있다.

Description

사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티{MODULARIZED PERSONAL MOBILITY OF TRACKING USER POSITION AND THE CONTROL METHOD}
본 발명은 사용자의 위치를 따라 퍼스널 모빌리티가 추적 주행함에 있어, 사용자의 위치를 지속적으로 추적하고, 퍼스널 모빌리티가 기 설정된 추적 간격을 유지하면서, 사용자를 추적 주행하는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, 인구가 집중되는 대도시에서 주차 문제 등과 같은 교통 수단의 관리 문제나 교통 체증 등의 문제점이 심각해짐에 따라, 무공해 에너지인 전기를 이용한 다양한 형태의 이동, 교통 수단이 개발되다.
특히, 전기를 이용한 교통 수단 중 전기 자전거나 킥보드 등과 같이 퍼스널 모빌리티의 이용도가 급증하고 있다.
하지만, 현재 이용되고 있는 퍼스널 모빌리티는 대부분 사용자가 탑승하여 목적지까지 이동하는 이동 수단으로만 이용되고 있어 퍼스널 모빌리티를 보유하고 있다 하더라도 교통 수단으로만 활용되고 있는 실정이다.
또한, 퍼스널 모빌리티에 사용자가 탑승한 채로 이동하는 교통 수단으로만 주로 이용됨에 따라, 퍼스널 모빌리티에서 사용자가 이탈하는 경우, 퍼스널 모빌리티를 안전한 곳에 이동시킨 후, 사용자가 독립적으로 이동할 수 밖에 없는 어려움이 있다.
또한, 퍼스널 모빌리티의 운행 중에 돌발적으로 발생하는 장애물에 대해 사용자가 스스로 퍼스널 모빌리티를 조정하여 피해야 하는바, 장애물에 대한 사용자의 민첩한 대응에 의존하여 장애물을 회피할 수 밖에 없는 실정이다.
1. 한국공개특허 제10-2020-0065914호(2020.06.09.공개) 2. 한국등록특허 제10-2031757호(2019.10.07.등록)
본 발명은 퍼스널 모빌리티가 다양한 용도로 활용될 수 있도록, 발판부재에 확장부재가 연속적으로 결합되는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 본체부에 손잡이부가 수평면상을 축으로 회전되도록 결합됨으로써, 퍼스널 모빌리티를 카트 등의 근거리 운송 수단으로 이용할 수 있는, 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 퍼스널 모빌리티의 운행 중에 장애물이 발생되는 경우, 퍼스널 모빌리티가 자율적으로 회피 주행을 구동함으로써, 장애물을 회피할 수 있는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하기 위해, 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈된 경우, 퍼스널 모빌리티가 복귀 주행을 함으로써 사용자를 추적 주행할 수 있는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하기 위해, 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈된 경우, 퍼스널 모빌리티가 복귀 주행을 함으로써 사용자를 추적 주행할 수 있는 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 사용자가 퍼스널 모빌리티로부터 이탈한 채로 이동할 수 있도록, 퍼스널 모빌리티가 추적 주행을 할 수 있는 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 퍼스널 모빌리티가 기 설정된 간격을 유지하며 사용자를 추적 주생할 수 있도록 추적 그리드망이 형성되는 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지본체가 구비되며, 상기 지지본체에 폴딩되도록 결합되어 사용자가 안착하거나 또는 사물이 거치되는 발판부재가 구비되는 본체부와, 상기 본체부의 상단부에 결합되며, 사용자가 파지 가능하도록 핸들이 형성되는 손잡이부와, 상기 본체부에 결합되어 상기 본체부를 구동시키는 구동부를 포함하되, 상기 본체부는, 상기 발판부재의 면적이 확장되도록 상기 발판부재에 확장부재가 결합되는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 확장부재는, 상기 발판부재에 수평상으로 결합되어 사용자가 안착되거나 사물이 거치되는 확장유닛과, 안착되는 사용자 또는 거치되는 사물이 상기 확장유닛에서 이탈되지 않도록 보호하는 가드유닛을 포함하는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 손잡이부는, 상기 본체부에 수평면상을 축으로 회전되게 결합되어, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 방향에 대해 역방향 주행이 가능하는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 본체부는, 상기 퍼스널 모빌리티의 위치, 위치 변화 및 장애물을 인식하는 센싱부재가 형성되고, 사용자의 모바일 기기와 신호를 교환하는 송수신부재가 구비되며, 퍼스널 모빌리티의 구동을 제어하는 제어부재가 구비되는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부재는, 상기 퍼스널 모빌리티가 자동주행 모드로 구동되거나, 사용자에 의해 수동주행 모드로 구동되도록 제어하는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부재는, 사용자가 상기 퍼스널 모빌리티를 이탈하여 보행할 경우, 상기 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하도록 제어하는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 사용자가 설정한 목적지가 입력부에 입력되는 단계와, 목적지가 입력되는 경우 센싱부재에 의해 사용자의 현재 위치가 인식되어 수신부가 사용자의 현재 위치를 수신하는 단계와, 수신된 사용자의 현재 위치로부터 사용자의 목적지까지 제어부재에 의해 이동 경로가 결정되는 단계와, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 모드가 바이크 모드, 킥보드 모드, 카트 모드 또는 비클 모드로 설정되고, 결정된 이동 경로에 따라 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 사용자의 현재 위치를 수신하는 단계는, 사용자가 상기 퍼스널 모빌리티에서 이탈된 경우, 상기 센싱부재에 의해 상기 퍼스널 모빌리티의 현재 위치를 수신하며, 사용자의 모바일 기기에 의해 사용자의 현재 위치를 수신하여, 상기 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하도록 상기 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계는, 상기 퍼스널 모빌리티가 사용자의 현재 위치로 이동되도록 상기 퍼스널 모빌리티의 복귀 주행을 제어하는 단계를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계는, 상기 퍼스널 모빌리티가 사용자의 보행을 추적하며 주행하도록 상기 퍼스널 모빌리티의 추적 주행을 제어하는 단계를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 퍼스널 모빌리티의 추적 주행을 제어하는 단계는, 상기 퍼스널 모빌리티가 설정된 추적 그리드망을 따라 주행하도록 상기 퍼스널 모빌리티의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계는, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 중에 장애물이 감지될 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 회피 주행을 제어하는 단계를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 퍼스널 모빌리티의 회피 주행을 제어하는 단계는, 상기 센싱부재로부터 장애물 감지 신호가 수신될 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 구동을 정지시키고 장애물이 제거되기까지 상기 퍼스널 모빌리티의 구동을 대기시키는 단계를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 퍼스널 모빌리티의 회피 주행을 제어하는 단계는, 장애물이 제거되지 않을 경우, 설정된 회피 그리드망에 따라 상기 퍼스널 모빌리티가 이동하도록 상기 퍼스널 모빌리티의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법이 제공될 수 있다.
본 발명은 발판부재에 확장부재가 연속적으로 결합될 수 있고, 확장부재의 말단부에 가드유닛이 구비됨으로써, 사용자가 퍼스널 모빌리티에 안정적으로 안착될 수 있고, 퍼스널 모빌리티를 카트 등과 같은 근거리 운송 수단으로 활용할 수 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈되더라도, 퍼스널 모빌리티의 제어부재에 의해 사용자의 현재 위치를 파악하여, 사용자의 위치로 복귀 주행을 함으로써, 사용자가 용이하게 퍼스널 모빌리티에 탑승할 수 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈한 상태로, 퍼스널 모빌리티를 제어하여 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하여 주행될 수 있는바, 퍼스널 모빌리티가 카트 등과 같은 수단으로 이용될 경우, 사용자를 추적하며 화물 등을 운반할 수 있다.
또한, 본 발명은 퍼스널 모빌리티의 주행 중, 장애물이 발생될 경우, 퍼스널 모빌리티가 회피 그리드망을 따라 자율적으로 주행하는 회피 주행을 수행함으로써, 퍼스널 모빌리티가 효과적으로 장애물을 회피할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티를 예시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티를 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 확장부재를 예시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 확장부재를 예시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 주행 모드를 예시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법을 설명하는 플로우차트이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법의 주행 제어 단계를 설명하는 플로우차트이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법의 추적 그리드망을 예시하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행으로 장애물 회피가 가능한 퍼스널 모빌리티 주행 방법의 주행 제어 단계를 설명하는 플로우차트이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행으로 장애물 회피가 가능한 퍼스널 모빌리티 주행 방법의 장애물 회피 주행을 예시하는 도면이다.
본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티를 예시하는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티를 설명하는 도면이고, 도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 확장부재를 예시하는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 주행 모드를 예시하는 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티(10)는 본체부(100), 손잡이부(200), 구동부(300) 등을 포함할 수 있다.
본체부(100)는 모듈화된 퍼스널 모빌리티(10)의 몸체로, 퍼스널 모빌리티(10)를 지지하는 역할을 수행하는 것으로, 지지본체(110), 발판부재(120), 확장부재(130), 센싱부재(140), 송수신부재(150), 제어부재(160) 등을 포함할 수 있다.
지지본체(110)는 본체부(100)의 몸체로서, 본체부(100)를 지지하는 역할을 수행하는 것으로, 상하로 연장되는 형상으로 형성되되, 상부는 손잡이부(200)와 결합되고, 하부는 발판부재(120)가 결합된다.
여기에서, 지지본체(110)는 발판부재(120)와 안정적으로 결합되기 위해 하부에서 상부로 갈수록 폭이 좁아지는 하광상협의 형상으로 형성될 수 있다.
발판부재(120)는 지지본체(110)에 폴딩(folding)되도록 결합되어, 사용자가 안착하거나, 사물 등이 거치된다.
여기에서 발판부재(120)는 길이 방향으로 연장되는 형상으로 형성되며, 일단부가 지지본체(110)에 폴딩되도록 결합됨으로써, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)를 보관하거나 운반할 경우, 퍼스널 모빌리티(10)가 차지하는 공간을 감소시킬 수 있어, 공간 활용의 효과를 증대시킬 수 있고, 용이하게 운반할 수 있다.
발판부재(120)의 상면은 복수 개의 홈(도시 생략)이나 돌기(도시 생략) 등을 구비될 수 있고, 특히 복수 개의 홈은 고무 등의 마찰력이 큰 소재로 형성될 수 있어, 사용자가 탑승하거나 사물을 싣는 경우, 사용자 또는 사물과 퍼스널 모빌리티(10)의 접촉면에 마찰력을 증가됨에 따라, 사용자가 안정적으로 안착될 수 있고 사물이 거치될 수 있다.
확장부재(130)는 발판부재(120)의 면적이 확장되도록 발판부재(120)의 측면에 양 측면에 결합되는 것으로, 확장유닛(131), 가드유닛(132) 등이 포함될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티(10)는 사용자의 일상 생활 속에서 다양한 요구를 충족시킬 수 있도록 활용될 수 있다. 예를 들면, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)에 직접 탑승하여 이동하거나, 사용자의 이동을 보조하는 용도로 활용될 수 있고, 사용자가 쇼핑 등을 하면서 퍼스널 모빌리티(10)를 이용하여 짐을 운반하는 카트의 용도로 사용할 수 있고, 화물 등을 퍼스널 모빌리티(10)에 탑재하여 근거리 운송을 하는 용도로도 활용될 수 있다.
즉, 사용자가 바이크, 킥보드, 카트, 운송용 비클 등으로 퍼스널 모빌리티(10)의 주행 모드를 선택하여 다양한 용도로 사용할 수 있다.
사용자가 바이크 모드, 킥보드 모드 등으로 퍼스널 모빌리티(10)를 이용할 경우, 발판부재(120)의 상면에 사용자의 발이 접촉되어 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)에 안착된다.
일반적인 퍼스널 모빌리티의 경우 발판이 협소하여 사용자는 양발을 앞뒤로 나란히 하거나, 양발을 붙인 상태로 탑승할 수 밖에 없어, 사용자가 안정적으로 퍼스널 모빌리티에 탑승하기 어려운 점이 있고, 짐 등을 싣는 경우에도, 발판의 가로 방향(즉, 발판의 길이 방향에 대해 수직 방향)에 대해서는 짐이 안정적으로 거치되기 어려운 문제점이 있다.
상술한 바와 같은, 문제점을 방지하기 위해, 발판부재(120)의 가로 방향(즉, 발판의 길이 방향에 대해 수직 방향)으로 복수 개의 확장부재(130)를 연속적으로 결합함으로써, 상술된 문제점을 극복할 수 있다.
확장유닛(131)은 발판부재(120)에 수평상으로 적어도 하나 이상 결합되는 것으로, 사용자가 안착되거나 사물이 거치되는 역할을 수행한다.
여기에서, 확장유닛(131)의 일측면은 발판부재(120)의 측면에 힌지 등으로 결합되어, 확장부재(130)를 사용하지 않는 경우, 즉 비확장 시에는 발판부재(120) 방향으로 폴딩(folding)됨으로써, 퍼스널 모빌리티(10)의 공간 활용률을 향상 시킬 수 있다.
또한, 확장유닛(131)의 타측면에 복수 개의 확장홈(도시 생략)이 형성됨에 따라, 다른 확장유닛(131)의 일측면에 형성된 복수 개의 확장돌기(도시 생략)가 삽입됨으로써, 복수 개의 확장유닛(131)이 수평상으로 연장되며 결합될 수 있다. 이와 같이, 확장유닛(131)이 연장되는 형상으로 결합됨에 따라, 확장부재(130)가 안착되는 사용자 또는 거치되는 사물을 지지하는 면적도 확장되어 안정적으로 사용자나 사물이 지지될 수 있다.
한판, 확장유닛(131)의 타측 상부면에는 복수 개의‘ㄴ’자 형상의 가드홈(도시 생략)이 형성되어 가드유닛(132)이 안정적으로 결합될 수 있다. 이에 대한 설명은 후술하도록 한다.
가드유닛(132)은 확장유닛(131)의 타측에 상방으로 결합되어, 안착되는 사용자 또는 거치되는 사물이 확장유닛(131)에서 이탈되지 않도록 보호하는 역할을 수행한다.
확장유닛(131)이 발판부재(120)에 결합되어, 사용자 또는 사물이 지지되더라도, 퍼스널 모빌리티(10)가 주행 중에 회전하게 될 경우, 사용자 또는 사물이 회전 방향으로 쏠리게 되어 확장유닛(131)에서 이탈되는 문제점이 발생될 수 있다.
이러한 문제점을 방지하도록, 확장유닛(131)에 가드유닛(132)이 용이하게 결합될 수 있도록, 가드유닛(132)의 하단에 가드홈과 형상적으로 대응되도록 가드돌기(도시 생략)가 구비될 수 있다. 즉, 가드돌기가 가드홈에 끼움 방식으로 삽입됨으로써, 가드유닛(132)이 확장유닛(131)에 결합될 수 있고, 가드유닛(132)이 연속적으로 확장 결합된 확장유닛(131)에 안착되는 사용자나 거치되는 사물 등이 확장유닛(131)으로부터 이탈되거나 탈락되는 것을 방지할 수 있다.
센싱부재(140)는 퍼스널 모빌리티(10)의 위치, 위치 변화 및 장애물을 인식하는 역할을 수행한다.
여기에서, 센싱부재(140)에는 GPS, 블루투스, 초음파센서 등이 구비되어 사용자의 위치가 인식될 수 있으며, 실시간으로 사용자의 위치 등을 확인됨에 따라, 사용자의 위치 변화를 인식하거나 사용자가 탑승된 퍼스널 모빌리티(10)의 주행 속도 등이 확인될 수 있다.
송수신부재(150)는 사용자의 모바일 기기와 신호를 교환하는 것으로, 블루투스 등과 같이 근거리 통신에 유리한 장치로 형성될 수 있다.
여기에서, 송수신부재(150)를 통해 지속적으로 사용자의 모바일 기기와 연동됨에 따라, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)에서 이탈되더라도, 사용자가 모바일 기기를 통해 퍼스널 모빌리티(10)를 조정할 수 있고, 퍼스널 모빌리티(10)도 사용자의 위치 등을 지속적으로 인식할 수 있다.
제어부재(160)는 퍼스널 모빌리티(10)의 구동을 제어하는 것으로, 사용자가 설정한 목적지까지 퍼스널 모빌리티(10)를 구동할 수 있다.
여기에서, 제어부재(160)는 사용자의 현재 위치로부터 목적지까지 사용자가 이동할 수 있도록 다양한 경로를 제시하여, 사용자의 선택에 의해 이동 경로가 결정될 수 있다.
즉, 제어부재(160)는 목적지까지 이동되는 최단 경로, 목적지까지 도로의 교통 상황 등이 고려된 최적 경로 등을 결정하여 사용자가 선택할 수 있도록 제시함으로써 사용자는 이동 상황 등을 고려하여 다양한 방법으로 목적지까지 이동할 수 있다.
더불어, 제어부재(160)는 다양한 경로를 제시하면서 이동 거리, 이동 시간, 교통 상황 등 이동 정보 등을 퍼스널 모빌리티(10)에 구비된 표시부재(도시 생략)에 출력할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(10)는 사용자가 활용하고자 하는 다양한 목적에 따라 주행 모드가 선택될 수 있다.
여기에서, 퍼스널 모빌리티(10)의 주행이 바이크 모드, 킥보드 모드, 카트 모드 또는 비클 모드 등으로 선택될 수 있다.
퍼스널 모빌리티는 사용자의 일상 생활 속에서 다양한 요구를 충족시킬 수 있도록 활용될 수 있다. 예를 들면, 사용자가 퍼스널 모빌리티에 직접 탑승하여 이동하거나, 사용자의 이동을 보조하는 용도로 활용될 수 있고, 사용자가 쇼핑 등을 하면서 퍼스널 모빌리티를 이용하여 짐을 운반하는 카트의 용도로 사용할 수 있고, 화물 등을 퍼스널 모빌리티에 탑재하여 근거리 운송을 하는 용도로도 활용될 수 있다.
상술한 바와 같은 사용자의 요구를 충족시키기 위해, 사용자가 직접 탑승하여 이동하거나 사용자의 이동을 보조할 용도로 퍼스널 모빌리티를 활용할 경우, 사용자는 퍼스털 모빌리티에서 바이크 모드 또는 킥보드 모드를 선택할 수 있다. 또한, 사용자가 카트의 용도나 근거리 운송의 용도로 퍼스널 모빌리티를 활용할 경우, 사용자는 카트 모드 또는 비클 모드를 선택할 수 있다.
이와 같은 모드가 선택될 경우, 제어부재는 각각의 모드에 적합하게 퍼스널 모빌리티가 구동되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 바이크 모드, 킥보드 모드가 선택될 경우, 각각의 모드에 적합하게 퍼스널 모빌리티의 동력을 제어할 수 있고, 탑승하는 사용자의 안전을 고려하여 퍼스널 모빌리티의 속도를 제어할 수 있으며, 사용자의 주된 이동 방향인 전방에 대해, 전방의 지형지물 등을 중점적으로 감지할 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 카트 모드가 선택될 경우, 퍼스널 모빌리티의 핸들이 180도로 회전이동하여 사용자가 용이하게 퍼스널 모빌리티를 조정하도록 제어할 수 있으며, 비클 모드가 선택될 경우, 사용자와의 거리가 유지되도록 사용자의 위치를 지속적으로 감지하며 퍼스널 모빌리티가 주행되도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부재(160)는 퍼스널 모빌리티(10)의 자동주행 모드인 복귀 주행, 추적 주행, 회피 주행 등을 제어할 수 있다.
사용자가 퍼스널 모빌리티(10)에서 이탈되어 있더라도, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)에 탑승하여 이동하고자 하거나, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)에 화물을 거치시켜 운반하고자 할 경우, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)로 이동하지 않고, 퍼스널 모빌리티(10)가 사용자의 위치로 이동될 수 있다.
이 경우, 사용자는 모바일 기기를 통해 퍼스널 모빌리티(10)에 복귀 주행을 명령할 수 있고, 퍼스널 모빌리티의 제어부재(160)는 사용자의 현재 위치로 퍼스널 모빌리티(10)가 이동되도록 제어할 수 있다.
또한, 사용자는 퍼스널 모빌리티(10)의 활용 목적에 따라, 화물이나 짐 등을 퍼스널 모빌리티(10)에 실어 운반하는 용도로 퍼스널 모빌리티(10)를 활용할 수 있다. 이와 같은 목적으로 퍼스널 모빌리티(10)가 활용될 경우, 퍼스널 모빌리티(10)는 사용자에 근접한 상태에서 일정 거리를 유지하면서 주행될 것이 요구된다.
여기에서, 사용자는 퍼스널 모빌리티(10)가 사용자와의 일정 거리를 유지할 것(즉, 추적 거리)을 설정할 수 있다. 예를 들면, 퍼스널 모빌리티(10)가 사용자와 2미터 내지 5미터의 거리를 유지하면서 사용자를 팔로윙(following)하게 설정한 경우, 제어부재(160)는 퍼스널 모빌리티(10)와 사용자간의 거리가 2미터 내지 5미터로 유지되면서 퍼스널 모빌리티(10)가 사용자를 추적 주행하도록 제어할 수 있다.
더불어, 퍼스널 모빌리티(10)가 사용자와 일직선상을 유지하면서 추적 주행하지 않고, 특정한 면적 범위를 설정하여 설정된 면적 범위(즉, 추적 그리드망)를 유지하면서 사용자를 추적할 수 있다.
여기에서, 추적 그리드망은 설정된 추적 그리드가 복수 개로 형성된 것으로, 추적 그리드는 퍼스널 모빌리티(10)의 폭, 길이 또는 퍼스널 모빌리티(10)가 주행되는 장소 등 퍼스널 모빌리티(10)의 주행 환경 등이 고려되어 설정될 수 있다.
즉, 추적 그리드망의 폭은 퍼스널 모빌리티(10)의 폭에 대해 1배 내지 4배의 폭으로 형성될 수 있고, 길이는 퍼스널 모빌리티(10)의 3배 내지 6배로 형성될 수 있다.
예를 들면, 대형 마켓 등과 같은 장소에서 퍼스널 모빌리티(10)가 카트의 용도로 이용될 경우, 퍼스널 모빌리티(10)가 이동하는 마트의 내부는 물품거치대 간의 간격이 협소하여 퍼스널 모빌리티(10)의 이동이 자유롭지 못하므로, 추적 그리드망의 폭, 길이, 그리드 간의 간격 등을 좁게 설정함으로써, 퍼스널 모빌리티(10)가 추적 그리드망을 따라 이동하면서 사용자를 추적할 수 있도록 제어될 수 있다.
상술하면, 퍼스널 모빌리티(10)가 사용자를 추적하는 동안, 다양하고 돌발적인 지형지물들이 주행 도로 상에 존재할 수 있다. 이러한 경우, 퍼스널 모빌리티(10)가 사용자와 일직선상만을 유지하면서 추적 주행한다면, 퍼스널 모빌리티(10)가 지형지물과 충돌될 수 있는 등의 문제점이 발생된다. 이와 같은 어려움을 방지하기 위해, 퍼스널 모빌리티(10)는 기 설정된 추적 그리드망 내에서 자유롭게 이동하며 구동할 수 있음으로써, 퍼스널 모빌리티(10)는 다양한 지형지물에도 장애받지 않고, 사용자를 추적 주행할 수 있다.
또한, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)를 운행하는 중에, 운행에 방해되는 장애물이 돌출될 수 있다. 이러한 경우, 제어부재(160)는 장애물 회피 주행을 수행함으로써, 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.
상술하면, 센싱부재(140)로부터 장애물 감지 신호가 수신될 경우, 퍼스널 모빌리티(10)의 구동을 정지시키고 장애물이 제거되기까지 퍼스널 모빌리티(10)의 구동을 대기시킬 수 있다.
퍼스널 모빌리티(10)가 운행되는 도중, 장애물이 발생하는 경우, 장애물이 퍼스널 모빌리티(10)에 접근할 지의 여부나 접근하더라도 어떠한 방향과 속도로 접근하는 지 등을 파악하기 용이하지 않으므로, 우선적으로 퍼스널 모빌리티(10)의 구동을 정지시켜 장애물이 근접하는 지 또는 장애물이 제거되는 지의 여부가 우선적으로 확인되어야 한다.
여기에서, 센싱부재(140)로부터 장애물의 발생 신호가 감지될 경우, 퍼스널 모빌리티(10)의 구동을 정지시켜 퍼스널 모빌리티(10)가 대기하는 시간이 설정될 수 있다.
즉, 장애물이 발생되더라도, 장애물이 제거될 수 있으므로 장애물에 대응하여 퍼스널 모빌리티(10)를 회피 주행시키지 않고 설정된 시간 동안 대기시키는 것이 요구된다.
퍼스널 모빌리티(10)의 대기 시간은 퍼스널 모빌리티(10)가 주행되는 속도, 주행되는 장소 등 주행 환경이 고려되어 설정될 수 있다.
예를 들면, 대형 마켓 등과 같은 장소에서 카트의 용도로 퍼스널 모빌리티(10)가 운행될 겨우, 퍼스널 모빌리티(10)는 저속으로 구동될 수 있고, 마켓을 이용하는 사람들의 동작도 급작스럽게 변화하는 경우가 적으므로, 이와 같은 장소에서는 퍼스널 모빌리티(10)의 대기 시간을 5초 내지 10초로 설정할 수 있다.
한편, 발생된 장애물이 제거되지 않을 경우, 설정된 회피 그리드망에 따라 퍼스널 모빌리티(10)가 이동하도록 퍼스널 모빌리티(10)의 구동을 제어할 수 있다.
상술하면, 퍼스널 모빌리티(10)의 이동 방향의 기준으로, 전방에 대해 특정 간격으로 형성된 회피 그리드망이 설정되고, 설정된 회피 그리드망을 따라 퍼스널 모빌리티(10)가 주행함으로써, 장애물을 회피할 수 있다.
예를 들면, 퍼스널 모빌리티(10)의 전방에 장애물이 감지될 경우, 퍼스널 모빌리티(10)는 접근하는 장애물의 속도, 퍼스널 모빌리티(10)가 주행하는 도로 등의 환경을 고려하여 회피 그리드망을 따라 주행 방향에 대해 좌회전 또는 우회전을 한 후, 다시 전방으로 주행될 수 있다.
또한, 퍼스널 모빌리티(10)의 좌측에 장애물이 감지될 경우, 퍼스널 모빌리티(10)가 회피 그리드망을 따라 우회전을 하여 다시 전방으로 주행하는 구동을 함으로써, 장애물을 회피하는 주행을 할 수 있다.
여기에서, 회피 그리드망의 폭은 퍼스널 모빌리티(10)의 폭에 대해 1배 내지 3배의 폭으로 형성될 수 있고, 길이는 퍼스널 모빌리티(10)의 2배 내지 4배로 형성될 수 있다.
이러한 회피 그리드망의 폭, 길이 또는 그리그망 내부의 그리드 간의 간격 등은 퍼스널 모빌리티(10)가 주행하는 속도, 퍼스널 모빌리티(10)가 주행되는 장소 등 퍼스널 모빌리티(10)의 주행 환경에 따라 변화될 수 있다.
예를 들면, 대형 마켓 등과 같은 장소에서 퍼스널 모빌리티(10)가 카트의 용도로 이용될 경우, 퍼스널 모빌리티(10)가 이동하는 마트의 내부는 물품거치대 간의 간격이 협소하여 퍼스널 모빌리티(10)의 이동이 자유롭지 못하므로, 회피 그리드망의 폭, 길이, 그리드 간의 간격 등을 좁게 설정함으로써, 퍼스널 모빌리티(10)가 회피 그리드망을 따라 이동하면서 발생된 장애물을 회피할 수 할 수 있도록 제어할 수 있다.
더불어, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)에서 이탈하고, 퍼스널 모빌리티(10)가 사용자를 추적하면서 주행되는 경우, 사용자와 퍼스널 모빌리티(10)의 사이에도 장애물이 발생될 수 있다.
여기에서, 사용자와 퍼스널 모빌리티(10)의 사이에 회피 그리드망이 형성되고, 퍼스널 모빌리티(10)가 회피 그리드망을 따라 주행하면서 장애물을 회피할 수 있다.
또한, 이와 같은 경우에, 사용자와 퍼스널 모빌리티(10)의 사이에 존재하는 추적 그리드망은 일시적으로 제한되어 회피 그리드망을 따른 주행이 우선될 수 있고, 기 존재하는 추적 그리드망과 회피 그리드망이 일치되어 일치된 루트를 따라 퍼스널 모빌리티(10)가 주행될 수 있다.
한편, 퍼스널 모빌리티(10)와 사용자 간의 거리가 추적 거리를 초과하거나 추적 거리 미만으로 근접할 경우, 또는 퍼스널 모빌리티(10)가 설정된 추적 그리드망의 범위 밖으로 이탈한 경우, 센싱부재(140)가 이를 인식하여 출력부재(도시 생략)를 통해 사용자에게 인지시킬 수 있다
상술된 바와 같이, 퍼스널 모빌리티(10)가 자동주행 모드로 주행되는 도중에, 사용자는 퍼스널 모빌리티(10)를 수동주행 모드로 변환하여, 사용자 스스로가 직접 퍼스널 모빌리티(10)를 운행할 수 있다.
손잡이부(200)는 본체부(100)의 상단부에 결합되며, 사용자가 파지 가능하도록 핸들(210)이 형성되는 것으로, 사용자가 퍼스널 모빌리티(10)를 조정 가능하게 하는 역할을 수행한다.
특히, 손잡이부(200)는 본체부(100)에 수평면상을 축으로 회전되게 결합됨으로써, 사용자가 수동주행 모드를 선택할 경우, 퍼스널 모빌리티(10)가 주행 방향에 대해 역방향으로 용이하게 주행될 수 있다.
상술하면, 사용자가 카트 모드로 구동 모드를 선택할 경우, 통상적으로 발판부재(120)에 짐을 탑재시키고, 퍼스널 모빌리티(10)의 후방을 진행 방향으로 하여 퍼스널 모빌리티(10)를 주행시킨다.
위와 같은 경우, 퍼스널 모빌리티(10)의 핸들(210)이 통상적인 위치에 있을 경우, 사용자가 핸들(210)을 조정하기 용이하지 않으므로, 사용자의 위치로 핸들(210)의 위치가 조절되는 것이 필요하다.
본 발명의 실시예에 따르는 퍼스널 모빌리티(10)는 본체부(100)의 상단부와 결합되는 손잡이부(200)는 수평면상을 축으로 하여 회전되도록 결합되어 있는바, 사용자가 카트 모드로 퍼스널 모빌리티(10)를 이용할 경우, 구동에 앞서, 손잡이부(200)를 사용자에 인접하게 회전시켜 사용자가 용이하게 핸들(210)을 컨트롤할 수 있다.
구동부(300)는 본체부(100)에 결합되어 본체부(100)를 구동시키는 역할을 수행한다.
여기에서, 구동부(300)는 구동모터(도면 부호 생략), 구동바퀴(도면 부호 생략) 등으로 형성될 수 있다.
구동바퀴는 퍼스널 모빌리티(10)의 사용 목적에 적합하게 복수 개로 구비될 수 있는데, 퍼스널 모빌리티(10)의 안정적인 구동을 위해 3개의 바퀴(즉, 3륜)가 형성될 수 있고, 이 경우, 발판부재(120)의 전단부에는 2개의 바퀴가 구비되고, 후단부에는 1개의 바퀴가 형성될 수 있다.
퍼스널 모빌리티(10)는 전기에너지 등과 같이 친환경 에너지를 그 동력원으로 하고, 스로틀(Throttle) 방식으로 구동될 수 있다.
여기에서, 구동모터는 구동바퀴마다 독립적으로 결합될 수 있는데, 특히, BLDC 모터 등으로 구비됨으로써 회전각을 자유롭게 형성할 수 있다.
즉, 구동마퀴마다 독립된 구동모터가 형성될 경우, 사용자가 방향을 조정하는 제어를 하지 않아도, 자율주행 모드로 주행되는 중에, 퍼스널 모빌리티(10)가 회전각을 형성하며 자유롭게 조향될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법에 대해 설명한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법을 설명하는 플로우차트이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법의 주행 제어 단계를 설명하는 플로우차트이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행 방법의 추적 그리드망을 예시하는 도면이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행으로 장애물 회피가 가능한 퍼스널 모빌리티 주행 방법의 주행 제어 단계를 설명하는 플로우차트이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행으로 장애물 회피가 가능한 퍼스널 모빌리티 주행 방법의 장애물 회피 주행을 예시하는 도면이다.
도 6 내지 도 10를 참조하여, 퍼스널 모빌리티의 사용자 추적 주행하는 과정에 대해 구체적으로 설명하면, 먼저, 사용자가 설정한 목적지가 입력부에 입력되는 단계가 수행될 수 있다(단계510).
사용자는 퍼스널 모빌리티에 구비된 입력부에 이동하고자 하는 최종 장소를 입력하여 목적지를 설정할 수 있고, 최종 장소까지 이동하는 동안 경유하고자 하는 장소가 있을 경우, 경유 장소를 복수 개로 설정할 수 있다. 즉, 입력부에 최종 목적지 이외의 복수 개의 경유지가 입력될 수 있다.
또한, 사용자의 모바일 기기와 퍼스널 모빌리티가 블루투스 등을 통해 연동되어 있을 경우, 사용자는 모바일 기기에 설치된 map 어플리케이션을 통해 최종 목적지, 경유지 등을 입력할 수 있다.
다음으로, 목적지가 입력되는 경우, 센싱부재에 의해 사용자의 현재 위치가 인식되어 수신부가 사용자의 현재 위치를 수신하는 단계가 수행될 수 있다(단계 520).
퍼스널 모빌리티에 구비된 센싱부재는 GPS 등을 이용하여 퍼스널 모빌리티의 현재 위치를 감지함으로써, 퍼스널 모빌리티에 탑승되어 있거나 퍼스널 모빌리티에 인접해 있는 사용자의 현재 위치를 수신할 수 있다.
또한, 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈한 경우, 즉, 사용자가 퍼스널 모빌리티에 탑승하지 않고 퍼스널 모빌리티에 인접한 위치에 있을 경우에는, 사용자의 현재 위치와 퍼스널 모빌리티의 현재 위치가 상이하여 사용자의 목적지까지 사용자와 퍼스널 모빌리티가 독립적으로 이동하게 되는 오류 등이 발생될 수 있다.
이와 같은 오류를 방지하기 위해, 센싱부재에 의해 퍼스널 모빌리티의 현재 위치를 수신하고, 동시에 사용자의 모바일 기기 등에 의해 사용자의 현재 위치를 수신하는 단계가 수행될 수 있다(단계 521).
다음으로, 제어부재에 의해 사용자의 현재 위치로부터 사용자의 목적지까지 제어부재에 의해 이동 경로가 결정되는 단계가 수행될 수 있다(단계 530).
제어부재는 사용자의 현재 위치로부터 목적지까지 사용자가 이동할 수 있도록 다양한 경로를 제시함으로써, 사용자의 선택에 의해 이동 경로가 결정될 수 있다.
즉, 제어부재는 목적지까지 이동되는 최단 경로, 목적지까지 도로의 교통 상황 등이 고려된 최적 경로 등을 결정하여 사용자가 선택할 수 있도록 제시함으로써 사용자는 이동 상황 등을 고려하여 다양한 방법으로 목적지까지 이동할 수 있다.
더불어, 제어부재는 다양한 경로를 제시하면서 이동 거리, 이동 시간, 교통 상황 등 이동 정보 등을 퍼스널 모빌리티에 구비된 표시부에 출력할 수 있다.
또한, 센싱부재에 의해 사용자의 현재 위치와 퍼스널 모빌리티의 현재 위치가 사용자의 모바일 기기로 전송되고 모바일 기기의 map 어플리케이션을 이용하여 사용자의 이동 경로가 설정되어 퍼스널 모빌리티로 전송받을 수 있다.
한편, 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈하여, 퍼스널 모빌리티의 추적 주행을 제어하는 경우에도, 퍼스널 모빌리티는 사용자에 인접하여 주행하게 되는바, 결정된 이동 경로는 퍼스널 모빌리티의 이동 경로로도 적용될 수 있다.
다음으로, 결정된 이동 경로에 따라 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계가 수행될 수 있다(단계 540).
여기에서, 퍼스널 모빌리티의 주행 제어는 사용자가 퍼스널 모빌리티를 활용하고자 하는 다양한 목적에 따라 선택되는 모드에 따라 달라질 수 있다.
즉, 퍼스널 모빌리티의 주행이 바이크 모드, 킥보드 모드, 카트 모드 또는 비클 모드로 선택되는 단계가 수행될 수 있다(단계 541).
퍼스널 모빌리티는 사용자의 일상 생활 속에서 다양한 요구를 충족시킬 수 있도록 활용될 수 있다. 예를 들면, 사용자가 퍼스널 모빌리티에 직접 탑승하여 이동하거나, 사용자의 이동을 보조하는 용도로 활용될 수 있고, 사용자가 쇼핑 등을 하면서 퍼스널 모빌리티를 이용하여 짐을 운반하는 카트의 용도로 사용할 수 있고, 화물 등을 퍼스널 모빌리티에 탑재하여 근거리 운송을 하는 용도로도 활용될 수 있다.
상술한 바와 같은 사용자의 요구를 충족시키기 위해, 사용자가 직접 탑승하여 이동하거나 사용자의 이동을 보조할 용도로 퍼스널 모빌리티를 활용할 경우, 사용자는 퍼스널 모빌리티에서 바이크 모드 또는 킥보드 모드를 선택할 수 있다. 또한, 사용자가 카트의 용도나 근거리 운송의 용도로 퍼스널 모빌리티를 활용할 경우, 사용자는 카트 모드 또는 비클 모드를 선택할 수 있다.
이와 같은 모드가 선택될 경우, 제어부재는 각각의 모드에 적합하게 퍼스널 모빌리티가 구동되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 바이크 모드, 킥보드 모드가 선택될 경우, 각각의 모드에 적합하게 퍼스널 모빌리티의 동력을 제어할 수 있고, 탑승하는 사용자의 안전을 고려하여 퍼스널 모빌리티의 속도를 제어할 수 있으며, 사용자의 주된 이동 방향인 전방에 대해, 전방의 지형지물 등을 중점적으로 감지할 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 카트 모드가 선택될 경우, 퍼스널 모빌리티의 핸들이 180도로 회전이동하여 사용자가 용이하게 퍼스널 모빌리티를 조정하도록 제어할 수 있으며, 비클 모드가 선택될 경우, 사용자와의 거리가 유지되도록 사용자의 위치를 지속적으로 감지하며 퍼스널 모빌리티가 주행되도록 제어할 수 있다.
한편, 퍼스털 모빌리티의 주행 모드가 결정되더라도 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈되어 있는 경우, 즉, 사용자가 퍼스널 모빌리티에 탑승하지 않고 퍼스널 모빌리티에 인접한 위치에 있을 경우, 퍼스널 모빌리티가 사용자의 현재 위치로 이동되도록 퍼스널 모빌리티의 복귀 주행을 제어할 수 있다(단계 542).
사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈되어 있더라도, 사용자가 퍼스널 모빌리티에 탑승하여 이동하고자 하거나, 사용자가 퍼스널 모빌리티에 화물을 거치시켜 운반하고자 할 경우, 사용자가 퍼스널 모빌리티로 이동하지 않고, 퍼스널 모빌리티가 사용자의 위치로 이동될 수 있다.
이 경우, 사용자는 모바일 기기를 통해 퍼스널 모빌리티에 복귀 주행을 명령할 수 있고, 퍼스널 모빌리티의 제어부재는 사용자의 현재 위치로 퍼스널 모빌리티가 이동되도록 제어할 수 있다.
또한, 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈된 경우, 사용자가 단독으로 보행하면서 퍼스널 모빌리티가 사용자의 보행을 추적하며 주행하도록 퍼스널 모빌리티의 추적 주행을 제어할 수 있다(단계 543).
사용자는 퍼스널 모빌리티의 활용 목적에 따라, 화물이나 짐 등을 퍼스널 모빌리티에 실어 운반하는 용도로 퍼스널 모빌리티를 활용할 수 있다. 이와 같은 목적으로 퍼스널 모빌리티가 활용될 경우, 퍼스널 모빌리티는 사용자에 근접한 상태에서 일정 거리를 유지하면서 주행될 것이 요구된다.
여기에서, 사용자는 퍼스널 모빌리티가 사용자와의 일정 거리를 유지할 것(즉, 추적 거리)을 설정할 수 있다. 예를 들면, 퍼스널 모빌리티가 사용자와 2미터 내지 5미터의 거리를 유지하면서 사용자를 팔로윙(following)하게 설정한 경우, 제어부재는 퍼스널 모빌리티와 사용자간의 거리가 2미터 내지 5미터로 유지되면서 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적 주행하도록 제어할 수 있다.
또한, 퍼스널 모빌리티가 사용자와 일직선상을 유지하면서 추적 주행하지 않고, 특정한 면적 범위를 설정하여 설정된 면적 범위(즉, 추적 그리드망)를 유지하면서 사용자를 추적할 수 있다.
여기에서, 추적 그리드망은 설정된 추적 그리드가 복수 개로 형성된 것으로, 추적 그리드는 퍼스널 모빌리티의 폭, 길이 또는 퍼스널 모빌리티가 주행되는 장소 등 퍼스널 모빌리티의 주행 환경 등이 고려되어 설정될 수 있다.
즉, 추적 그리드망의 폭은 퍼스널 모빌리티의 폭에 대해 1배 내지 4배의 폭으로 형성될 수 있고, 길이는 퍼스널 모빌리티의 3배 내지 6배로 형성될 수 있다.
예를 들면, 대형 마켓 등과 같은 장소에서 퍼스널 모빌리티가 카트의 용도로 이용될 경우, 퍼스널 모빌리티가 이동하는 마트의 내부는 물품거치대 간의 간격이 협소하여 퍼스널 모빌리티의 이동이 자유롭지 못하므로, 추적 그리드망의 폭, 길이, 그리드 간의 간격 등을 좁게 설정함으로써, 퍼스널 모빌리티가 추적 그리드망을 따라 이동하면서 사용자를 추적할 수 있도록 제어될 수 있다.
상술하면, 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하는 동안, 다양하고 돌발적인 지형지물들이 주행 도로 상에 존재할 수 있다. 이러한 경우, 퍼스널 모빌리티가 사용자와 일직선상만을 유지하면서 추적 주행한다면, 퍼스널 모빌리티가 지형지물과 충돌될 수 있는 등의 문제점이 발생된다. 이와 같은 어려움을 방지하기 위해, 퍼스널 모빌리티는 기 설정된 추적 그리드망 내에서 자유롭게 이동하며 구동할 수 있음으로써, 퍼스널 모빌리티는 다양한 지형지물에도 장애받지 않고, 사용자를 추적 주행할 수 있다.
한편, 퍼스널 모빌리티의 주행 중에 장애물이 감지될 경우, 퍼스널 모빌리티의 회피 주행을 제어하는 단계가 수행될 수 있다(단계 550).
사용자가 퍼스널 모빌리티를 운행하는 중에, 운행에 방해되는 장애물이 돌출될 수 있다. 이러한 경우, 제어부는 장애물 회피 주행을 수행함으로써, 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.
상술하면, 센싱부재로부터 장애물 감지 신호가 수신될 경우, 퍼스널 모빌리티의 구동을 정지시키고 장애물이 제거되기까지 퍼스널 모빌리티의 구동을 대기시키는 단계가 수행될 수 있다(단계 551).
퍼스널 모빌리티가 운행되는 도중, 장애물이 발생하는 경우, 장애물이 퍼스널 모빌리티에 접근할지의 여부나 접근하더라도 어떠한 방향과 속도로 접근하는지 등을 파악하기 용이하지 않으므로, 우선적으로 퍼스널 모빌리티의 구동을 정지시켜 장애물이 근접하는 지 또는 장애물이 제거되는 지의 여부가 우선적으로 확인되어야 한다.
여기에서, 센싱부재로부터 장애물의 발생 신호가 감지될 경우, 퍼스널 모빌리티의 구동을 정지시켜 퍼스널 모빌리티가 대기하는 시간이 설정될 수 있다.
즉, 장애물이 발생되더라도, 장애물이 제거될 수 있으므로 장애물에 대응하여 퍼스널 모빌리티를 회피 주행시키지 않고 설정된 시간 동안 대기시키는 것이 요구된다.
퍼스널 모빌리티의 대기 시간은 퍼스널 모빌리티가 주행되는 속도, 주행되는 장소 등 주행 환경이 고려되어 설정될 수 있다.
예를 들면, 대형 마켓 등과 같은 장소에서 카트의 용도로 퍼스널 모빌리티가 운행될 겨우, 퍼스널 모빌리티는 저속으로 구동될 수 있고, 마켓을 이용하는 사람들의 동작도 급작스럽게 변화하는 경우가 적으므로, 이와 같은 장소에서는 퍼스널 모빌리티의 대기 시간을 5초 내지 10초로 설정할 수 있다.
다음으로, 발생된 장애물이 제거되지 않을 경우, 설정된 회피 그리드망에 따라 퍼스널 모빌리티가 이동하도록 퍼스널 모빌리티의 구동을 제어하는 단계가 수행될 수 있다(단계 552).
퍼스널 모빌리티의 이동 방향의 기준으로, 전방에 대해 특정 간격으로 형성된 회피 그리드망이 설정되고, 설정된 회피 그리드망을 따라 퍼스널 모빌리티가 주행함으로써, 장애물을 회피할 수 있다.
예를 들면, 퍼스널 모빌리티의 전방에 장애물이 감지될 경우, 퍼스널 모빌리티는 접근하는 장애물의 속도, 퍼스널 모빌리티가 주행하는 도로 등의 환경을 고려하여 회피 그르드망을 따라 주행 방향에 대해 좌회전 또는 우회전을 한 후, 다시 전방으로 주행될 수 있다.
또한, 퍼스널 모빌리티의 좌측에 장애물이 감지될 경우, 퍼스널 모빌리티가 회피 그리드망을 따라 우회전을 하여 다시 전방으로 주행하는 구동을 함으로써, 장애물을 회피하는 주행을 할 수 있다.
여기에서, 회피 그리드망의 폭은 퍼스널 모빌리티의 폭에 대해 1배 내지 3배의 폭으로 형성될 수 있고, 길이는 퍼스널 모빌리티의 2배 내지 3배로 형성될 수 있다.
이러한 회피 그리드망의 폭, 길이 또는 그리그망 내부의 그리드 간의 간격 등은 퍼스널 모빌리티가 주행하는 속도, 퍼스널 모빌리티가 주행되는 장소 등 퍼스널 모빌리티의 주행 환경에 따라 변환될 수 있다.
예를 들면, 대형 마켓 등과 같은 장소에서 퍼스널 모빌리티가 카트의 용도로 이용될 경우, 퍼스널 모빌리티가 이동하는 마트의 내부는 물품 거치대 간의 간격이 협소하여 퍼스널 모빌리티의 이동이 자유롭지 못하므로, 회피 그리드망의 폭, 길이, 그리드 간의 간격 등을 좁게 설정함으로써, 퍼스널 모빌리티가 회피 그리드망을 따라 이동하면서 발생된 장애물을 회피할 수 할 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 사용자가 퍼스널 모빌리티에서 이탈하고, 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하면서 주행되는 경우, 사용자와 퍼스널 모빌리티의 사이에도 장애물이 발생될 수 있다.
여기에서, 사용자와 퍼스널 모빌리티의 사이에 회피 그리드망이 형성되고, 퍼스널 모빌리티가 회피 그리드망을 따라 주행하면서 장애물을 회피할 수 있다.
또한, 이와 같은 경우에, 사용자와 퍼스널 모빌리티의 사이에 존재하는 추적 그리드망은 일시적으로 제한되어 회피 그리드망을 따른 주행이 우선될 수 있고, 기 존재하는 추적 그리드망과 회피 그리드망이 일치되어 일치된 루트를 따라 퍼스널 모빌리티가 주행될 수 있다.
또한, 퍼스널 모빌리티와 사용자 간의 거리가 추적 거리를 초과하거나 추적 거리 미만으로 근접할 경우, 또는 퍼스널 모빌리티가 설정된 추적 그리드망의 범위 밖으로 이탈한 경우, 센싱부재가 이를 인식하여 출력부를 통해 사용자에게 인지시킬 수 있다.
이상의 설명에서는 본 발명의 다양한 실시예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.
10 : 퍼스널 모빌리티
100 : 본체부 110 : 지지본체
120 : 발판부재 130 : 확장부재
131 : 확장유닛 132 : 가드유닛
140 : 센싱부재 150 : 송수신부재
160 : 제어부재 200 : 손잡이부
210 : 핸들 300 : 구동부

Claims (14)

  1. 지지본체가 구비되며, 상기 지지본체에 폴딩되도록 결합되어 사용자가 안착하거나 또는 사물이 거치되는 발판부재가 구비되는 본체부와,
    상기 본체부의 상단부에 결합되며, 사용자가 파지 가능하도록 핸들이 형성되는 손잡이부와,
    상기 본체부에 결합되어 상기 본체부를 구동시키는 구동부를 포함하되,
    상기 본체부는, 상기 발판부재의 면적이 확장되도록 상기 발판부재에 확장부재가 결합되는
    사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 확장부재는,
    상기 발판부재에 수평상으로 결합되어 사용자가 안착되거나 사물이 거치되는 확장유닛과, 안착되는 사용자 또는 거치되는 사물이 상기 확장유닛에서 이탈되지 않도록 보호하는 가드유닛
    을 포함하는 사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 손잡이부는,
    상기 본체부에 수평면 상을 축으로 회전되게 결합되어, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 방향에 대해 역방향 주행이 가능하는
    사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 본체부는,
    상기 퍼스널 모빌리티의 위치, 위치 변화 및 장애물을 인식하는 센싱부재가 형성되고, 사용자의 모바일 기기와 신호를 교환하는 송수신부재가 구비되며, 퍼스널 모빌리티의 구동을 제어하는 제어부재가 구비되는
    사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부재는,
    상기 퍼스널 모빌리티가 자동주행 모드로 구동되거나, 사용자에 의해 수동주행 모드로 구동되도록 제어하는
    사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부재는,
    사용자가 상기 퍼스널 모빌리티를 이탈하여 보행할 경우, 상기 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하도록 제어하는
    사용자를 추적 주행하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티.
  7. 사용자가 설정한 목적지가 입력부에 입력되는 단계와,
    목적지가 입력되는 경우 센싱부재에 의해 사용자의 현재 위치가 인식되어 수신부가 사용자의 현재 위치를 수신하는 단계와,
    수신된 사용자의 현재 위치로부터 사용자의 목적지까지 제어부재에 의해 이동 경로가 결정되는 단계와,
    상기 퍼스널 모빌리티의 주행 모드가 바이크 모드, 킥보드 모드, 카트 모드 또는 비클 모드로 설정되고, 결정된 이동 경로에 따라 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계
    를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 사용자의 현재 위치를 수신하는 단계는,
    사용자가 상기 퍼스널 모빌리티에서 이탈된 경우, 상기 센싱부재에 의해 상기 퍼스널 모빌리티의 현재 위치를 수신하며, 사용자의 모바일 기기에 의해 사용자의 현재 위치를 수신하여, 상기 퍼스널 모빌리티가 사용자를 추적하도록 상기 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계
    를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계는,
    상기 퍼스널 모빌리티가 사용자의 현재 위치로 이동되도록 상기 퍼스널 모빌리티의 복귀 주행을 제어하는 단계
    를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계는,
    상기 퍼스널 모빌리티가 사용자의 보행을 추적하며 주행하도록 상기 퍼스널 모빌리티의 추적 주행을 제어하는 단계
    를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티의 추적 주행을 제어하는 단계는,
    상기 퍼스널 모빌리티가 설정된 추적 그리드망을 따라 주행하도록 상기 퍼스널 모빌리티의 구동을 제어하는 단계
    를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티의 주행을 제어하는 단계는,
    상기 퍼스널 모빌리티의 주행 중에 장애물이 감지될 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 회피 주행을 제어하는 단계
    를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티의 회피 주행을 제어하는 단계는,
    상기 센싱부재로부터 장애물 감지 신호가 수신될 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 구동을 정지시키고 장애물이 제거되기까지 상기 퍼스널 모빌리티의 구동을 대기시키는 단계
    를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티의 회피 주행을 제어하는 단계는,
    장애물이 제거되지 않을 경우, 설정된 회피 그리드망에 따라 상기 퍼스널 모빌리티가 이동하도록 상기 퍼스널 모빌리티의 구동을 제어하는 단계
    를 포함하는 사용자를 추적하는 모듈화된 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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