KR20220162462A - 전동식 조향 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

전동식 조향 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 조향 제어 장치에 관한 것으로, 리던던시 시스템이 적용되어 제1 및 제2 위치 제어기를 포함하는 전동식 조향 제어 장치에 있어서, 상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 연결된 경우, 제1 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제1 모터의 위치제어를 수행하며, 제2 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제2 모터의 위치제어를 수행한다.

Description

전동식 조향 제어 장치 및 그 제어 방법{ELECTRIC STEERING CONTROL APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전동식 조향 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행을 위하여 MDPS(motor driven power steering) 시스템을 이중화 할 경우, 상기 이중화 된 MDPS 시스템의 두 제어기 간에 누적되는 오프셋을 해소할 수 있도록 하는, 전동식 조향 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 스티어링 휠의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 전동식 조향 제어 장치(예 : MDPS 시스템)가 적용된다.
최근에는 자율주행 차량과 같이 운전자의 개입이 없는 차량에서 제어 공백이 생기는 것을 방지할 수 있고, 고장이 발생하더라도 계속적으로 조향력을 유지하여 운전자의 안전을 확보 할 수 있도록 하기 위하여, 리던던시 시스템(즉, Fully redundant 시스템)이 적용된 전동식 조향 제어 장치에 대한 기술이 연구되고 있다.
그런데 자율주행을 위하여 전동식 조향 제어 장치(예 : MDPS 시스템)에 리던던시 시스템(즉, Fully redundant 시스템)을 도입할 경우 하나의 전동식 조향 제어 장치를 두 개의 위치 제어기(제1,제2 위치 제어기)가 제어함으로 인해 위치제어신호의 오프셋(Offset, 편차)이 누적됨에 따라 오히려 제어 성능이 떨어져 위치제어가 제대로 수행되지 못하는 문제점이 있다.
또한 오프셋이 누적됨에 따라 전동식 조향 제어 장치(예 : MDPS 시스템)에 진동이 발생하고 원하는 조향 경로로 이동이 불가능하게 됨으로써 결국엔 자율주행 자체가 정상적으로 수행되지 못하는 문제점이 발생한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2017-0136765호(2017.12.12. 공개, 조향 제어 장치와 조향 제어 방법 및 그를 위한 조향상태 판단장치)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 자율주행을 위하여 MDPS(motor driven power steering) 시스템을 이중화 할 경우, 상기 이중화 된 MDPS 시스템의 두 제어기 간에 누적되는 오프셋을 해소할 수 있도록 하는, 전동식 조향 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향 제어 장치는, 리던던시 시스템이 적용되어 제1 및 제2 위치 제어기를 포함하는 전동식 조향 제어 장치에 있어서, 상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 연결된 경우, 제1 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제1 모터의 위치제어를 수행하며, 제2 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제2 모터의 위치제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 단절된 경우, 각 위치 제어기는 지령조향각과 피드백 조향각의 차이인 위치제어에러 값이 지정된 제1 특정범위 이내인 경우에 모터제어전류가 지정된 제1 특정값 이상인지 체크하고, 모터제어전류가 지정된 제1 특정값 이상인 경우, 해당 위치 제어기가 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 제2 특정범위 이내인지 체크하며, 상기 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 제2 특정범위 이내이면, 실제로 두 위치 제어기의 위치제어에러 값이 지정된 제2 특정값 이하인지 체크하고, 상기 위치제어에러 값이 지정된 제2 특정값 이하를 만족시키는 상태가 지정된 특정시간 동안 유지될 경우, 해당 위치 제어기는 그동안 누적된 위치제어에러 값을 모두 리셋시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 누적 위치제어에러 값을 리셋 처리 후, 해당 위치 제어기는 제어 게인을 램프 업(ramp up) 방식으로 지정된 일정시간 내에서 서서히 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 위치제어에러 값은, 순간적인 외란이나 노면의 장애물, 포트홀로 인한 제어 주파수를 벗어나는 에러를 고려하여 필터링된 위치제어에러 값인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법은, 리던던시 시스템이 적용되어 제1 및 제2 위치 제어기를 포함하는 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 연결된 경우, 제1 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제1 모터의 위치제어를 수행하는 단계; 및 제2 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제2 모터의 위치제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 단절된 경우, 각 위치 제어기가 지령조향각과 피드백 조향각의 차이인 위치제어에러 값이 지정된 제1 특정범위 이내인 경우에 모터제어전류가 지정된 제1 특정값 이상인지 체크하는 단계; 모터제어전류가 지정된 제1 특정값 이상인 경우, 해당 위치 제어기가 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 제2 특정범위 이내인지 체크하는 단계; 상기 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 제2 특정범위 이내이면, 실제로 두 위치 제어기의 위치제어에러 값이 지정된 제2 특정값 이하인지 체크하는 단계; 및 상기 위치제어에러 값이 지정된 제2 특정값 이하를 만족시키는 상태가 지정된 특정시간 동안 유지될 경우, 해당 위치 제어기가 그동안 누적된 위치제어에러 값을 모두 리셋시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 누적 위치제어에러 값을 리셋 처리 후, 해당 위치 제어기가 제어 게인을 램프 업(ramp up) 방식으로 지정된 일정시간 내에서 서서히 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 위치제어에러 값은, 순간적인 외란이나 노면의 장애물, 포트홀로 인한 제어 주파수를 벗어나는 에러를 고려하여 필터링된 위치제어에러 값인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자율주행을 위하여 MDPS(motor driven power steering) 시스템을 이중화 할 경우, 상기 이중화 된 MDPS 시스템의 두 제어기 간에 누적되는 오프셋을 해소할 수 있도록 함으로써, 자율주행 제어를 안정적으로 수행할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 전동식 조향 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 전동식 조향 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 1에 있어서, 누적된 오프셋을 제거하기 전과 제거한 후의 제어신호의 형태를 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 조향 제어 장치 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 전동식 조향 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다. 즉, 도 1은 리던던시 시스템(즉, Fully redundant 시스템)이 적용된 전동식 조향 제어 장치(예 : MDPS 시스템)를 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 전동식 조향 제어 장치는, 제어부(110), 제1 위치 제어기(121), 제2 위치 제어기(122), 제1 모터(131), 및 제2 모터(132)를 포함한다.
일반적으로 리던던시 시스템(즉, Fully redundant 시스템)이 적용된 전동식 조향 제어 장치(예 : MDPS 시스템)는 2개의 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)을 포함하는 전동식 조향 제어 장치를 의미한다.
이에 따라 만약 어느 하나의 MDPS 시스템(예 : 121)에 고장이 발생할 경우 다른 MDPS 시스템(예 : 122)이 계속적으로 조향 제어를 수행함으로써 자율주행이나 운전자 조타보조를 계속적으로 수행할 수 있도록 하는 것이다.
하지만 상기 리던던시 시스템(즉, Fully redundant 시스템)이 적용된 전동식 조향 제어 장치(예 : MDPS 시스템)는 제어부(110)에서 인가되는 지령조향각(θ1, θ2)과 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)이 자체적으로 각 모터(131, 132)에서 센싱해서 제어하는 피드백 조향각(θm1,θm2)이 이상적으로는 일치해야 하지만, 실제적으로는 일치하지 않고 오프셋이 발생하는 문제점이 있다(도 4 참조).
따라서 상기 오프셋이 발생하는 문제점을 해결하기 위해서, 상기 제어부(110)는 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)의 내부적으로 연결된 통신을 통해 서로의 지령조향각(θ1, θ2)과 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출함으로써, 같은 값(즉, 평균 값)으로 모터의 위치제어를 수행하도록 한다.
이에 따라 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)이 서로 다른 지령조향각(θ1, θ2) 및 피드백 조향각(θm1,θm2)을 갖고 있더라도, 실시간으로 평균을 산출하여 같은 값으로 제어를 할 수 있다.
그런데 만약 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)의 내부통신에 문제가 발생하여 통신이 끊기거나, 통신 값이 정상적이지 않을 경우(지령조향각이나 피드백 조향각이 오차 범위를 벗어나는 경우)가 발생할 수 있다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 전동식 조향 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1과 도 2에 도시된 전동식 조향 제어 장치의 차이는, 도 1에 도시된 전동식 조향 제어 장치는 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)간에 내부 통신(Internal Communication)이 연결되어 수행되는 구성을 보인 것이고, 도 2에 도시된 전동식 조향 제어 장치는 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)간에 내부 통신(Internal Communication)이 단절되는 구성을 보인 것이다.
상술한 바와 같이 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)간에 내부통신을 수행할 수 없는 경우, 각기 지령조향각과 피드백 조향각을 통해서 제어를 수행하게 되는데, 이런 경우에는 서로 오프셋이 누적되어 제어출력 포화 현상이 발생할 수 있는 문제점이 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
상술한 바와 같이 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)간에 내부통신을 수행할 수 없는 경우, 각각의 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)은 위치제어에러(즉 지령조향각과 피드백 조향각의 차이)가 지정된 특정범위(제1 특정범위) 이내인 경우에 모터제어전류가 지정된 특정값(제1 특정값) 이상인지 체크한다(S101).
이는 지령조향각과 피드백 조향각의 차이가 없어서 제어전류가 크게 필요없는 상황인데도, 만약 모터제어전류가 높을 경우 제어출력 포화현상이 발생했을 가능성이 있기 때문에 이를 체크하는 것이다.
만약 제어출력 포화현상이 검출될 경우(즉, 모터제어전류가 지정된 특정 이상인 경우)(S101의 예), 해당 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121 또는 122)은 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 특정범위(제2 특정범위) 이내인지 체크한다(S102).
이는 실제로 직진주행과 같이 제어전류가 크게 필요하지 않는 상황인지 여부를 판별하기 위한 것이다.
예컨대 지령조향각이 0도 부근인 상태에서 요레이트와 횡가속도가 지정된 특정범위(제2 특정범위) 이내의 작은 값이면 이는 직진주행이라고 판단할 수 있으며, 즉, 직진주행의 경우 제어전류가 매우 작게 필요하다.
따라서 제어전류가 작은 값으로 판단되면(즉, 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 특정범위(제2 특정범위) 이내이면), 실제로 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)의 위치제어에러 값이 지정된 특정값(제2 특정값) 이하인지 체크한다(S103).
즉 정상적으로 위치제어가 수행됨과 동시에 위치제어에러 값이 지정된 특정값(제2 특정값) 이하인지 다시 한번 체크하는 것이다.
이 때 중요한 부분은 실제로 지령조향각과 피드백 조향각의 차이가 없는 상태에서 순간적인 외란이나 노면의 장애물, 포트홀 등으로 인해 제어 주파수를 벗어나는 에러가 발생할 수 있다. 따라서 이럴 경우는 위치제어에러 값의 필터링을 통해 오프셋 보정에 영향을 주지 않도록 한다.
또한 상기 위치제어에러 값이 지정된 특정값(제2 특정값) 이하를 만족시키는 상태가 지정된 특정시간 동안 유지될 경우(S104의 예), 결과적으로 자율주행제어에 큰 전류가 필요 없는 상태라고 판단할 수 있으며, 이러한 상태를 기준으로 그동안 누적된 위치제어에러 값을 모두 리셋시킨다(즉, 누적 위치제어에러 값을 0으로 처리한다)(S105).
그리고 상기 누적 위치제어에러 값을 0으로 처리한 상태에서 곧바로 큰 제어입력의 변화가 발생할 경우 제어의 선형성, 즉 위치 제어기의 누적 위치제어에러 값을 강제로 리셋 시켰으므로, 제어가 최적화 및 안정화 되지 않은 상태에서는 순간적인 제어출력의 변화로 인해 진동이나 발진이 발생할 수 있다.
따라서 이러한 문제(제어가 최적화 및 안정화 되지 않은 상태에서는 순간적인 제어출력의 변화로 인해 진동이나 발진이 발생할 수 있는 문제)를 방지하기 위하여 누적 위치제어에러 값을 리셋 처리 후, 다음 제어 시(즉, 다시 초기 위치제어 시) 제어 게인을 램프 업(ramp up) 방식으로 지정된 일정시간 내에서 서서히 증가시킨다(S106).
예컨대 PID 제어기의 제어 게인 중 P게인은 10, I게인은 5라고 가정할 경우, 10과 5를 바로 적용하지 않고 순차적으로 증가시켜 지정된 시간동안 해당 제어 게인에 도달하도록 하는 것이다. 이에 따라 순간적인 제어변화가 발생하더라도 최 종제어 출력의 변화가 부드럽게 됨으로써 제어 발진이나 충격 등의 이질감을 줄여줄 수 있다.
도 4는 상기 도 1에 있어서, 누적된 오프셋을 제거하기 전과 제거한 후의 제어신호의 형태를 보인 예시도이다.
도 4를 참조하면, 센서의 특성이나 CAN 통신의 딜레이 등 다양한 원인에 의해 각각의 지령조향각과 피드백 조향각이 일치하지 못하며, 이로 인해 제어 시 발생하는 Offset이 계속 누적됨에 따라 제어출력이 포화되어 위치제어가 정상적으로 수행되지 못하는 상황이 발생한다(도 4의 Offset 제거 처리 전 참조). 이에 따라 본 실시예는 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)간에 내부 통신(Internal Communication)이 가능한 경우(도 1에 대한 설명 참조), 및 두 MDPS 시스템(또는 위치 제어기)(121, 122)간에 내부 통신(Internal Communication)이 단절되는 경우(도 3에 대한 설명 참조)에 대응하여 각기 오프셋을 제거함으로써(도 4의 Offset 제거 처리후 참조) 제어출력이 중심을 유지하고 포화되지 않게 된다.
상기와 같이 본 실시예는 이중화 된 MDPS 시스템의 두 제어기 간에 누적되는 오프셋을 해소할 수 있도록 함으로써, 자율주행 제어를 안정적으로 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
110 : 제어부
121 : 제1 위치 제어기
122 : 제2 위치 제어기
131 : 제1 모터
132 : 제2 모터

Claims (8)

  1. 리던던시 시스템이 적용되어 제1 및 제2 위치 제어기를 포함하는 전동식 조향 제어 장치에 있어서,
    상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 연결된 경우,
    제1 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제1 모터의 위치제어를 수행하며,
    제2 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제2 모터의 위치제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 단절된 경우,
    각 위치 제어기는 지령조향각과 피드백 조향각의 차이인 위치제어에러 값이 지정된 제1 특정범위 이내인 경우에 모터제어전류가 지정된 제1 특정값 이상인지 체크하고,
    모터제어전류가 지정된 제1 특정값 이상인 경우, 해당 위치 제어기가 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 제2 특정범위 이내인지 체크하며,
    상기 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 제2 특정범위 이내이면, 실제로 두 위치 제어기의 위치제어에러 값이 지정된 제2 특정값 이하인지 체크하고,
    상기 위치제어에러 값이 지정된 제2 특정값 이하를 만족시키는 상태가 지정된 특정시간 동안 유지될 경우, 해당 위치 제어기는 그동안 누적된 위치제어에러 값을 모두 리셋시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 누적 위치제어에러 값을 리셋 처리 후,
    해당 위치 제어기는 제어 게인을 램프 업(ramp up) 방식으로 지정된 일정시간 내에서 서서히 증가시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 제어 장치.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 위치제어에러 값은,
    순간적인 외란이나 노면의 장애물, 포트홀로 인한 제어 주파수를 벗어나는 에러를 고려하여 필터링된 위치제어에러 값인 것을 특징으로 하는 전동식 조향 제어 장치.
  5. 리던던시 시스템이 적용되어 제1 및 제2 위치 제어기를 포함하는 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 연결된 경우,
    제1 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제1 모터의 위치제어를 수행하는 단계; 및
    제2 위치 제어기가 제어부로부터의 지령조향각(θ1, θ2)과 모터로부터의 피드백 조향각(θm1,θm2)을 받아 평균을 산출하고 상기 산출된 평균 값에 의해 제2 모터의 위치제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 제1 및 제2 위치 제어기가 통신이 단절된 경우,
    각 위치 제어기가 지령조향각과 피드백 조향각의 차이인 위치제어에러 값이 지정된 제1 특정범위 이내인 경우에 모터제어전류가 지정된 제1 특정값 이상인지 체크하는 단계;
    모터제어전류가 지정된 제1 특정값 이상인 경우, 해당 위치 제어기가 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 제2 특정범위 이내인지 체크하는 단계;
    상기 지령조향각, 요레이트 및 횡가속도가 지정된 제2 특정범위 이내이면, 실제로 두 위치 제어기의 위치제어에러 값이 지정된 제2 특정값 이하인지 체크하는 단계; 및
    상기 위치제어에러 값이 지정된 제2 특정값 이하를 만족시키는 상태가 지정된 특정시간 동안 유지될 경우, 해당 위치 제어기가 그동안 누적된 위치제어에러 값을 모두 리셋시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 누적 위치제어에러 값을 리셋 처리 후,
    해당 위치 제어기가 제어 게인을 램프 업(ramp up) 방식으로 지정된 일정시간 내에서 서서히 증가시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 위치제어에러 값은,
    순간적인 외란이나 노면의 장애물, 포트홀로 인한 제어 주파수를 벗어나는 에러를 고려하여 필터링된 위치제어에러 값인 것을 특징으로 하는 전동식 조향 제어 장치의 제어 방법.
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