KR20220132899A - Apparatus for loading box - Google Patents

Abstract

Provided is a box loading device capable of carrying and loading multiple rows of boxes at once, and arranging and stacking boxes in various patterns according to a shape of the box. The box loading device includes a gripper mounted on a front end of an arm of a freely driven robot to move the boxes aligned on a transfer line to a loading line and load the same in a preset pattern. The gripper includes: a frame mounted on the arm of the robot and forming a skeleton; a fork part installed on the frame and moved in the forward and backward directions to selectively hold and support a lower end of an article; a stopper member installed at a rear end of the frame and extending downward to limit movement of the box when the fork part moves; and an upper pressing part installed at the bottom of the frame to press and support the top of the box placed on a fork member.

Description

박스 적재 장치{APPARATUS FOR LOADING BOX}Box loading device {APPARATUS FOR LOADING BOX}

본 개시내용은 박스 등의 물품을 운반하여 적재하기 위한 박스 적재 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a box loading apparatus for transporting and loading articles such as boxes.

일반적으로, 음료 용기 제품를 포함하여 다양한 제품들은 공정화된 자동 생산 공장에서 대량으로 생산되어 유통된다. 대량 유통을 위해 제품은 적정 크기의 박스에 담겨지고, 이러한 박스는 그 형태에 따라 다양한 패턴으로 배열되고 복수의 층으로 빠렛트에 적재되어 이송된다.In general, various products, including beverage container products, are mass-produced and distributed in a processable automated production plant. For mass distribution, the product is put in a box of an appropriate size, and these boxes are arranged in various patterns according to their shape, and are loaded and transported on pallets in a plurality of layers.

콘베이어밸트를 통해 이송되는 박스를 효율적으로 빠렛트에 적재하기 위해, 다수의 박수를 운반하여 다양한 형태로 배열하여 적층하기 위한 적재시스템이 사용되고 있다.In order to efficiently load the boxes transported through the conveyor belt on the pallet, a loading system for transporting a large number of clappers and arranging them in various shapes and stacking them is used.

적재시스템은 예를 들어 로봇의 아암 선단에 적재장치를 장착하여 박스를 이동하는 구조일 수 있다. 로봇 적재 시스템의 경우 좁은 장소에서도 설치가 가능하여 많은 곳에서 활용되고 있다.The loading system may be, for example, a structure in which a box is moved by mounting a loading device on the tip of the arm of the robot. In the case of a robot loading system, it can be installed even in a narrow place, so it is being used in many places.

그런데, 종래의 적재시스템은 충분히 많은 양의 박스를 한 번에 옮기지 못해 공급되는 박스를 신속하게 적재 처리하지 못하는 문제가 있다.However, the conventional loading system has a problem in that the box cannot be quickly loaded because it cannot move a sufficiently large amount of boxes at once.

또한, 종래의 경우 단순히 박스를 들어 적재 위치로 옮겨 적층하는 구조로, 박스의 형태나 크기에 따라 다양한 패턴으로 적재하기 어려웠다. 이에, 박스를 원하는 패턴으로 적재하기 위해서는 로봇이 반복적으로 움직여야 하므로, 작업시간이 많이 소요되고 생산성이 떨어지는 문제가 있다.In addition, in the conventional case, it is difficult to load in various patterns depending on the shape or size of the box in a structure in which a box is simply lifted and moved to a loading position and stacked. Accordingly, since the robot must move repeatedly in order to load the box in a desired pattern, there is a problem in that it takes a lot of work time and lowers productivity.

최근 들어, 제품의 생산성이 더 가속화되고 있어 대량의 박스를 보다 빠른 시간 내에 적재 처리할 필요가 있다. 이에, 종래 적재시스템을 개선하는 것은 사용자에게 많은 장점을 제공한다.In recent years, as the productivity of products is further accelerated, it is necessary to load and process a large number of boxes in a shorter time. Accordingly, improving the conventional loading system provides many advantages to the user.

본 과제는, 복수열의 박스를 한 번에 운반하여 적재할 수 있도록 된 박스 적재 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a box loading device capable of transporting and loading a plurality of rows of boxes at a time.

본 과제는, 박스의 형태에 따라 다양한 패턴으로 박스를 정렬하여 적재할 수 있도록 된 박스 적재 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a box loading apparatus capable of arranging and loading boxes in various patterns according to the shape of the box.

본 과제는, 기존 생산되고 있는 적재장치 보다 다수의 박스를 한 번에 그리핑하여 기존보다 작은 움직임으로 박스를 적재하여 박스 적재에 소요되는 시간을 줄일 수 있고 생산 속도를 향상 시킬 수 있는 박스 적재 장치를 제공하는 것이다.This task is a box loading device that can reduce the time required for loading boxes and improve production speed by gripping multiple boxes at once and loading boxes with smaller movements than existing loading devices. is to provide

본 과제는, 보다 안정적으로 박스를 정렬하여 적재할 수 있도록 된 박스 적재 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a box loading apparatus capable of arranging and loading boxes more stably.

본 구현예의 적재 장치는, 자유 구동되는 로봇의 아암 선단에 장착되어 이송라인 상에 정렬된 박스를 적재라인으로 옮겨 기 설정된 패턴으로 적재하기 위한 그리퍼를 포함할 수 있다.The loading apparatus of the present embodiment may include a gripper mounted on the tip of the arm of the free-driven robot to move the boxes aligned on the transfer line to the loading line and load them in a preset pattern.

상기 그리퍼는 로봇의 아암에 장착되며 뼈대를 이루는 프레임, 상기 프레임에 설치되고 전후방향으로 이동되어 물품의 하단을 선택적으로 받쳐 지지하는 포크부, 상기 프레임의 후단에 설치되고 하부로 연장되어 포크부 이동시 박스의 이동을 제한하는 스토퍼부재, 상기 프레임 하단에 설치되어 포크부재에 놓인 박스 상단을 눌러 지지하는 상부가압부를 포함할 수 있다. The gripper is a frame that is mounted on the arm of the robot and forms a skeleton, a fork that is installed on the frame and moved in the front and rear directions to selectively support and support the lower end of the article, is installed at the rear end of the frame and extends downward to move the fork It may include a stopper member for restricting movement of the box, an upper pressing part installed at the bottom of the frame to press and support the top of the box placed on the fork member.

상기 상부가압부는 상기 프레임 하단에 설치되어 포크부재에 놓인 박스 상단을 눌러 지지하는 상부가압판, 상기 상부가압판을 상하로 이동시키기 위한 수직구동실린더, 상기 수직구동실린더와 상기 상부가압판 사이에 설치되는 탄성스프링을 포함할 수 있다.The upper pressure part is installed at the lower end of the frame and supports an upper pressure plate for pressing and supporting the top of the box placed on the fork member, a vertical drive cylinder for moving the upper pressure plate up and down, and an elastic spring installed between the vertical drive cylinder and the upper pressure plate. may include.

상기 포크부는 상기 프레임에 설치된 가이드홀더에 슬라이딩가능하게 삽입되어 전후방향으로 이동가능하게 설치되는 이동바, 상기 이동바 일측 선단에 설치되고 하부로 연장되는 연결부재, 상기 연결부재의 하단에 설치되고 전후방향을 따라 연장되어 물품의 하단을 받쳐 지지하는 복수개의 포크부재, 상기 프레임에 설치되어 상기 이동바를 프레임에 대해 전후진시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.The fork portion is slidably inserted into the guide holder installed on the frame and is installed to be movable in the front and rear direction, a connecting member installed at one end of the moving bar and extending downward, and installed at the lower end of the connecting member and front and rear It may include a plurality of fork members extending along the direction to support and support the lower end of the article, and a driving unit installed on the frame to move the moving bar back and forth with respect to the frame.

상기 그리퍼는 상기 프레임에 간격을 두고 배열되는 적어도 두 개 이상의 포크부를 구비하고, 상기 각 포크부는 개별적으로 구동되어, 각 포크부에 놓은 박스를 동시에 또는 각각 적재하는 구조일 수 있다.The gripper may include at least two or more forks arranged at intervals on the frame, and each of the forks may be driven individually to load boxes placed on each fork at the same time or separately.

상기 구동부는 프레임에 설치되는 서보모터, 상기 서보모터에 연결되어 회전되는 피니언기어, 상기 이동바를 따라 나란하게 연장되어 이동바 선단에 설치되는 지지부재와 상기 연결부재 사이에 설치되는 지지바, 상기 지지바에 설치되어 상기 피니언기어에 맞물리는 랙기어를 포함할 수 있다.The driving unit includes a servomotor installed in the frame, a pinion gear connected to the servomotor to rotate, a support member extending in parallel along the moving bar and installed at the front end of the moving bar and a support bar installed between the connecting member, the support It may include a rack gear that is installed on the bar and meshes with the pinion gear.

상기 구동부는 상기 서보모터의 구동에 따라 상기 프레임에 대한 상기 포크부재의 이동량을 제어하여, 상기 포크부에 놓인 박스를 한 번에 또는 다단계로 구분하여 적재하는 구조일 수 있다.The driving unit may have a structure in which the box placed on the fork unit is divided and loaded at once or in multiple stages by controlling the amount of movement of the fork member with respect to the frame according to the driving of the servomotor.

상기 그리퍼는 상기 프레임의 적어도 일 측면에 설치되어 박스의 측면을 정렬하는 측지지부를 더 포함할 수 있다.The gripper may further include a side support portion installed on at least one side of the frame to align the side surfaces of the box.

상기 측지지부는 상기 프레임의 측면에 설치되는 브라켓에 회동가능하게 축결합되는 회전판, 상기 프레임에 설치되고 상기 회전판에 연결되어 회전판을 회전시키는 회동실린더를 포함할 수 있다.The side support part may include a rotating plate rotatably shaft-coupled to a bracket installed on the side of the frame, and a rotating cylinder installed on the frame and connected to the rotating plate to rotate the rotating plate.

이와 같이 본 구현예에 의하면, 박스의 하단을 받쳐줌으로써, 2열 이상으로 배열된 박스도 한 번에 운반할 수 있어, 시간당 박스 이동량을 극대화할 수 있게 된다.As described above, according to the present embodiment, by supporting the lower end of the box, boxes arranged in two or more rows can be transported at a time, thereby maximizing the amount of box movement per hour.

이에, 종래 설비의 한계 속도를 극복하여 고속 작업이 가능하고, 보다 생산성을 높일 수 있게 된다.Accordingly, it is possible to overcome the speed limit of the conventional equipment, so that high-speed work is possible, and productivity can be further increased.

운반된 박스를 원하는 위치에 필요한 개수만큼만 옮겨 적재할 수 있어, 박스 종류에 따라 다양한 패턴으로 박스를 적재할 수 있다. 이에, 하나의 시스템으로 박스의 적재 패턴을 다양화할 수 있다. The transported boxes can be moved to a desired location and loaded only as many as necessary, so boxes can be loaded in various patterns depending on the type of box. Accordingly, it is possible to diversify the loading pattern of the box with one system.

또한, 박스를 적재함에 있어서 로봇의 움직임을 최소화하여 로봇의 이동량을 줄이고, 박스 적재에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.In addition, by minimizing the movement of the robot in loading the box, it is possible to reduce the amount of movement of the robot and reduce the time required for loading the box.

박스를 균일하고 안정적으로 정렬하여 적재할 수 있어, 박스 적재 불량에 따른 사고를 방지할 수 있다.Boxes can be arranged and loaded uniformly and stably, preventing accidents caused by defective box loading.

도 1은 본 실시예에 따라 박스 적재 장치가 장착된 로봇이 배치된 적재설비를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 박스 적재 장치를 도시한 개략적인 사시도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 박스 적재 장치의 개략적인 평면도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 박스 적재 장치의 개략적인 측면도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 박스 적재 장치의 개략적인 정면도이다.
도 6과 도 7은 패턴에 따라 본 실시예에 따른 박스 적재 장치에 의해 박스가 적재되는 상태를 도시한 개략적인 도면이다.1 is a perspective view showing a loading facility in which a robot equipped with a box loading device is disposed according to the present embodiment.
2 is a schematic perspective view showing a box loading apparatus according to the present embodiment.
3 is a schematic plan view of the box loading apparatus according to the present embodiment.
4 is a schematic side view of the box loading apparatus according to the present embodiment.
5 is a schematic front view of the box loading apparatus according to the present embodiment.
6 and 7 are schematic views illustrating a state in which a box is loaded by the box loading apparatus according to the present embodiment according to a pattern.

이하, 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 이는 예시로서 제시되는 것으로, 이에 의해 본 발명이 제한되지는 않으며, 본 발명은 후술할 청구범위의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 후술하는 실시예는 본 발명의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 형태로 변형될 수 있다. 가능한 한 동일하거나 유사한 부분은 도면에서 동일한 도면부호를 사용하여 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail. However, this is presented as an example, and the present invention is not limited thereto, and the present invention is only defined by the scope of the claims to be described later. The embodiments to be described below may be modified in various forms without departing from the concept and scope of the present invention. Wherever possible, identical or similar parts are denoted by the same reference numerals in the drawings.

이하에서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used below is for the purpose of referring to specific embodiments only, and is not intended to limit the present invention. As used herein, the singular forms also include the plural forms unless the phrases clearly indicate the opposite. The meaning of "comprising," as used herein, specifies a particular characteristic, region, integer, step, operation, element and/or component, and other specific characteristic, region, integer, step, operation, element, component, and/or group. It does not exclude the existence or addition of

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 기재한다. 그러나 하기 실시예는 본 발명의 바람직한 일 실시예일 뿐 본 발명이 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described. However, the following examples are only preferred examples of the present invention, and the present invention is not limited thereto.

이하 설명에서, 박스는 내부에 제품이 수용되는 사각 직육면체 형태의 상자를 의미한다. 박스의 형태나 크기는 다야하게 변형될 수 있다.In the following description, the box means a box in the form of a rectangular cuboid in which the product is accommodated. The shape or size of the box can be modified in various ways.

도 1은 본 실시예에 따른 적재장치가 마련된 설비 구조를 나타내고 있다.1 shows the structure of a facility in which a loading device according to the present embodiment is provided.

본 실시예의 적재 장치는 로봇(100)의 아암 선단에 장착되어 이송라인(200) 상에 정렬된 박스(B)를 적재라인(300)으로 옮겨 기 설정된 패턴으로 적재하는 그리퍼(10)를 포함한다.The loading apparatus of this embodiment includes a gripper 10 mounted on the tip of the arm of the robot 100 and loaded with a preset pattern by moving the box B aligned on the transfer line 200 to the loading line 300 . .

제품이 담긴 박스(B)는 이송라인(200)을 따라 출측으로 이동된다. 이송라인(200)으로 이동된 박스(B)는 로봇(100)의 구동에 따라 로봇(100)에 장착된 그리퍼(10)에 의해 적재라인(300) 상에 복수의 층으로 적층되어 옮겨진다.The box (B) containing the product is moved to the exit along the transfer line (200). The box B moved to the transfer line 200 is stacked and moved in a plurality of layers on the loading line 300 by the gripper 10 mounted on the robot 100 according to the driving of the robot 100 .

이송라인(200)은 복수개의 박스(B)를 일정한 행과 열로 배열하여 출측으로 이송한다. 이송라인(200)을 따라 이송된 박스(B)는 종횡으로 정렬되어, 설정된 행과 열에 맞춰 정렬될 수 있다. The transfer line 200 arranges a plurality of boxes (B) in certain rows and columns and transfers them to the exit side. The boxes (B) transported along the transfer line 200 may be aligned vertically and horizontally, aligned to set rows and columns.

로봇(100)은 아암 선단에 그리퍼(10)를 장착한다. 로봇(100)은 자유롭게 회전 및 상하좌우로 움직여 그리퍼(10)를 원하는 방향과 위치로 이동시킬 수 있다. 로봇(100)의 형태나 구조는 다양하게 변형될 수 있다. 로봇(100)의 구동에 따라 그리퍼(10)는 이송라인(200)과 적재라인(300) 사이를 이동하며 필요한 작업을 수행할 수 있다.The robot 100 mounts the gripper 10 on the tip of the arm. The robot 100 can freely rotate and move up, down, left and right to move the gripper 10 in a desired direction and position. The shape or structure of the robot 100 may be variously modified. According to the driving of the robot 100 , the gripper 10 may move between the transfer line 200 and the loading line 300 and perform a necessary operation.

그리퍼(10)는 이송라인(200) 상의 종횡으로 정렬된 복수의 박스(B)를 한 번에 들어 올려 적재라인(300) 상에 설정된 패턴에 따라 적재 및 적층한다.The gripper 10 lifts a plurality of boxes B arranged vertically and horizontally on the transfer line 200 at a time to load and stack them according to a pattern set on the loading line 300 .

도 2는 본 실시예에 따른 그리퍼를 전체적인 구조를 나타내고 있으며, 도 3 내지 도 5는 본 실시예에 따른 그리퍼의 구성을 나타내고 있다.2 shows the overall structure of the gripper according to the present embodiment, and FIGS. 3 to 5 show the configuration of the gripper according to the present embodiment.

이하 설명에서, 도 1에서 y축 방향은 상하방향이라 하고, y축 방향을 따라 위쪽을 상 또는 상부라 하고, 아래쪽을 하 또는 하부라 한다. 또한, 도 1에서 z축 방향은 측방향이라 하고, z축 방향을 따라 양쪽을 측 또는 측부라 한다. 또한, 도 1에서 x축은 전후방향이라 하고, x축을 따라 박스가 출입되는 쪽을 전 또는 전방이라하고 그 반대쪽을 후 또는 후방이라 한다.In the following description, in FIG. 1 , the y-axis direction is referred to as an up-down direction, an upper portion along the y-axis direction is referred to as an upper or lower portion, and a lower portion is referred to as a lower or lower portion along the y-axis direction. Also, in FIG. 1 , the z-axis direction is referred to as a lateral direction, and both sides along the z-axis direction are referred to as a side or a side. In addition, in Fig. 1, the x-axis is referred to as the front-back direction, the side where the box enters and exits along the x-axis is referred to as front or front, and the opposite side is referred to as back or rear.

도시된 바와 같이, 본 실시예의 그리퍼(10)는 로봇(100)의 아암에 장착되며 뼈대를 이루는 프레임(12), 프레임(12)에 설치되고 전후방향으로 이동되어 물품의 하단을 선택적으로 받쳐 지지하는 복수개의 포크부(20), 프레임(12)의 후단에 설치되고 하부로 연장되어 포크부(20) 이동시 박스(B)의 이동을 제한하는 스토퍼부재(40), 프레임(12) 하단에 설치되어 포크부재(24)에 놓인 박스(B) 상단을 눌러 지지하는 상부가압부(50)를 포함할 수 있다.As shown, the gripper 10 of this embodiment is mounted on the arm of the robot 100, is installed on the frame 12 and the frame 12 forming the skeleton, and is moved forward and backward to selectively support and support the lower end of the article. A plurality of fork parts 20, which are installed at the rear end of the frame 12 and extend downward to limit the movement of the box (B) when the fork part 20 is moved. It may include an upper pressing part 50 for pressing and supporting the top of the box (B) placed on the fork member 24 .

프레임(12)은 예를 들어 사각의 구조물로, 각 구성부를 지지한다. 프레임(12)의 상단 중심부에는 로봇(100)의 아암 선단에 장착될 수 있도록 연결축(14)이 설치될 수 있다. 프레임(12)의 형태나 크기는 다양하게 변형될 수 있다.The frame 12 is, for example, a rectangular structure, and supports each component. A connecting shaft 14 may be installed at the upper center of the frame 12 to be mounted on the tip of the arm of the robot 100 . The shape or size of the frame 12 may be variously modified.

프레임(12)의 하부에 복수개의 포크부(20)가 측방향으로 배열 설치될 수 있다. 이에, 본 장치는 측방향으로 복수개의 박스(B)를 포크부(20)에 적재하여 한 번에 옮길 수 있게 된다.A plurality of forks 20 may be arranged in a lateral direction at a lower portion of the frame 12 . Accordingly, the device can be moved at a time by loading a plurality of boxes (B) on the fork unit 20 in the lateral direction.

또한, 본 실시예의 그리퍼(10)는 두 개의 포크부(20)가 구비되어 개별적으로 각 포크부(20)가 개별적으로 구동되는 구조일 수 있다. 따라서, 그리퍼(10)는 각 포크부(20)가 동시에 구동되어 박스(B)를 동시에 적재라인(300)에 적재하거나 각각의 포크부(20)가 개별적으로 구동되어 각 포크부(20)의 박스(B)를 구분하여 적재할 수 있다.In addition, the gripper 10 of the present embodiment may have a structure in which two fork parts 20 are provided so that each fork part 20 is individually driven. Accordingly, in the gripper 10, each fork unit 20 is simultaneously driven to load the box B on the loading line 300 at the same time, or each fork unit 20 is individually driven to control the respective fork units 20. Box (B) can be loaded separately.

이에, 그리퍼(10)에 최대한 박스(B)를 올려 적재라인(300)으로 이동시킨 상태에서 설정된 적재패턴에 따라 박스(B)를 모두 또는 일부만을 필요한 위치에 적재함으로써, 그리퍼(10)에 지지되어 있는 박스(B)를 다양한 패턴으로 적재할 수 있다.Accordingly, by loading all or part of the box B at the required position according to the set loading pattern in a state in which the box B is placed on the gripper 10 as much as possible and moved to the loading line 300 , it is supported on the gripper 10 . The box (B) can be loaded in various patterns.

이하 본 실시예는 그리퍼(10)에 두 개의 포크부(20)가 구비된 구조를 예로서 설명한다. 본 장치는 이에 한정되지 않으며, 3개 이상의 포크부(20)가 측방향을 따라 일정간격으로 배치된 구조 역시 적용될 수 있다. 이러한 구조의 경우도 각각의 포크부(20)는 개별적으로 구동되어 박스(B)를 동시에 또는 개별적으로 적재할 수 있다.Hereinafter, a structure in which the gripper 10 has two forks 20 will be described as an example. The present device is not limited thereto, and a structure in which three or more forks 20 are arranged at regular intervals along the lateral direction may also be applied. In the case of this structure, each of the forks 20 is driven individually to load the boxes B at the same time or individually.

두 개의 포크부(20)는 프레임(12)의 측방향으로 나란하게 배치된다. 각 포크부(20)는 동일한 구조로 이루어질 수 있다. 포크부(20)는 전후방향으로 이동되어 물품의 하단을 선택적으로 받쳐 지지한다.The two forks 20 are arranged side by side in the lateral direction of the frame 12 . Each fork 20 may have the same structure. The fork 20 is moved in the front-rear direction to selectively support and support the lower end of the article.

이를 위해 본 실시예에의 포크부(20)는, 프레임(12)에 설치된 가이드홀더에 슬라이딩가능하게 삽입되어 전후방향으로 이동가능하게 설치되는 이동바(21), 이동바(21) 일측 선단에 설치되고 하부로 연장되는 연결부재(23), 연결부재(23)의 하단에 설치되고 전후방향을 따라 연장되어 물품의 하단을 받쳐 지지하는 복수개의 포크부재(24), 프레임(12)에 설치되어 이동바(21)를 프레임(12)에 대해 전후진시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.To this end, the fork part 20 of this embodiment is slidably inserted into the guide holder installed on the frame 12 and is installed movably in the forward and backward directions. A plurality of fork members 24, installed at the lower end of the connecting member 23 installed and extending downward and extending along the front-rear direction to support and support the lower end of the article, are installed on the frame 12 It may include a driving unit for moving the moving bar 21 forward and backward with respect to the frame 12 .

이와 같이, 포크부재(24)가 박스(B)의 하단을 받쳐 지지함으로써, 전후 방향으로 늘어선 복수 열의 박스(B)도 한 번에 들어 이동시킬 수 있게 된다.In this way, by supporting and supporting the lower end of the box (B) by the fork member 24, a plurality of rows of boxes (B) arranged in the front-rear direction can also be lifted and moved at once.

이동바(21)는 프레임(12)에 설치된 가이드홀더(22)에 끼워져 프레임(12)에 결합되며 가이드홀더(22)를 따라 슬라이딩되어 전후방향으로 이동될 수 있다. 이동바(21)는 두 개가 한 쌍을 이루어 간격을 두고 배치될 수 있다. 이에, 이동바(21)는 프레임(12)의 전후 방향으로 보다 안정적으로 움직일 수 있다.The moving bar 21 is inserted into the guide holder 22 installed in the frame 12 , is coupled to the frame 12 , and can be slid along the guide holder 22 to move in the front-rear direction. The two moving bars 21 may form a pair and may be disposed with an interval therebetween. Accordingly, the moving bar 21 can move more stably in the front-rear direction of the frame 12 .

한 쌍의 이동바(21)의 전방쪽 선단에는 지지부재(25)가 설치되어 이동바(21) 사이를 결합한다. 이동바(21)의 후방쪽 선단에는 연결부재(23)가 설치되어 있어 두 이동바(21) 사이를 결합한다. 이에, 두 개의 이동바(21)는 지지부재(25)와 연결부재(23)에 의해 양 선단 결합되어 한 몸체를 이룬다.A support member 25 is installed at the front end of the pair of moving bars 21 to couple between the moving bars 21 . A connecting member 23 is installed at the rear end of the moving bar 21 to couple between the two moving bars 21 . Accordingly, the two moving bars 21 are coupled at both ends by the support member 25 and the connecting member 23 to form one body.

연결부재(23)는 수직방향을 따라 하방향으로 연장된다. 연결부재(23)의 길이는 박스(B)의 높이 등에 따라 다양하게 변형될 수 있다.The connecting member 23 extends downward along the vertical direction. The length of the connecting member 23 may be variously modified according to the height of the box (B).

연결부재(23)의 하단에 포크부재(24)가 설치된다. 포크부재(24)는 일단이 연결부재(23)에 고정되며 타단은 전방쪽을 향해 수평으로 연장된다. 복수개의 포크부재(24)가 연결부재(23) 하단을 따라 일정 간격으로 배열 설치될 수 있다. 본 실시예에서, 포크부재(24)는 4개가 설치된 구조로 되어 있으나, 설치 개수는 박스(B) 크기에 따라 다양하게 변형될 수 있다. 예를 들어, 측방향으로 길이가 긴 박스(B)의 경우 포크부(20)의 측방향 크기도 커질 수 있고 이 경우 포크부재(24)의 설치 개수 역시 증가할 수 있다.A fork member 24 is installed at the lower end of the connection member 23 . One end of the fork member 24 is fixed to the connecting member 23 and the other end extends horizontally toward the front side. A plurality of fork members 24 may be arranged and installed at regular intervals along the lower end of the connecting member 23 . In this embodiment, the fork member 24 has a structure in which four are installed, but the number of installations may be variously modified according to the size of the box (B). For example, in the case of a box (B) having a long length in the lateral direction, the lateral size of the fork part 20 may be increased, and in this case, the number of installed fork members 24 may also be increased.

본 실시예에서, 포크부재(24)의 길이는 전후방향을 따라 적어도 두 개 이상의 박스(B)가 놓일 수 있는 정도의 길이로 형성될 수 있다. 이에, 본 장치는 측방향으로 두 줄 이상, 전후방향으로 두 개 이상의 박스(B)를 한 번에 포크부재(24)로 들어 올려 옮길 수 있게 된다. 따라서, 한 번에 보다 많은 개수의 박스(B)를 옮겨 적재함으로써, 작업 시간을 단축할 수 있다.In this embodiment, the length of the fork member 24 may be formed to a length enough to place at least two or more boxes (B) along the front-rear direction. Accordingly, the present device is capable of lifting and moving two or more boxes in the lateral direction and two or more boxes (B) in the front-rear direction with the fork member 24 at a time. Therefore, by moving and loading a larger number of boxes B at a time, work time can be shortened.

구동부는 이동바(21)를 전후진 이동시킴으로써, 포크부재(24)를 박스(B) 밑으로 이동하거나 박스(B) 외측으로 이동시키게 된다.By moving the moving bar 21 forward and backward, the driving unit moves the fork member 24 under the box (B) or moves the outside of the box (B).

구동부는, 프레임(12)에 설치되는 서보모터(30), 서보모터(30)에 연결되어 회전되는 피니언기어(31), 이동바(21)를 따라 나란하게 연장되어 이동바(21) 선단에 설치되는 지지부재(25)와 연결부재(23) 사이에 설치되는 지지바(33), 지지바(33)에 설치되어 피니언기어(31)에 맞물리는 랙기어(32)를 포함할 수 있다.The driving unit extends in parallel along the servo motor 30 installed on the frame 12, the pinion gear 31 connected to the servo motor 30 and rotated, and the moving bar 21 to the front end of the moving bar 21. It may include a support bar 33 installed between the installed support member 25 and the connecting member 23 , and a rack gear 32 installed on the support bar 33 and engaged with the pinion gear 31 .

지지바(33)는 두 개의 이동바(21) 사이에서 이동바(21)와 나란하게 배치되어 지지부재(25)와 연결부재(23) 사이에 설치될 수 있다. 지지바(33)에 랙기어(32)가 설치된다. 프레임(12)의 내측에는 서보모터(30)와 피니언기어(31)가 설치되고, 피니언기어(31)는 랙기어(32)에 맞물려 결합된다. The support bar 33 may be disposed in parallel with the moving bar 21 between the two moving bars 21 to be installed between the supporting member 25 and the connecting member 23 . The rack gear 32 is installed on the support bar 33 . A servomotor 30 and a pinion gear 31 are installed inside the frame 12 , and the pinion gear 31 is engaged with the rack gear 32 .

이에, 서보모터(30)가 정역 회전되면 피니언기어(31)가 회전되고 피니언기어(31)에 맞물려 있는 랙기어(32)가 직선 운동하게 된다. 따라서 랙기어(32)가 설치된 지지바(33)가 움직임에 따라, 이동바(21)가 가이드홀더(22)에서 슬라이딩되어 전후방향으로 이동된다.Accordingly, when the servo motor 30 rotates forward and backward, the pinion gear 31 rotates and the rack gear 32 meshed with the pinion gear 31 linearly moves. Accordingly, as the support bar 33 on which the rack gear 32 is installed moves, the moving bar 21 slides in the guide holder 22 and moves in the front-rear direction.

이동바(21)가 전후방향으로 이동됨에 따라 이동바(21)와 한 몸체로 연결되어 있는 포크부재(24)가 전진 또는 후진된다. As the moving bar 21 moves in the front-rear direction, the moving bar 21 and the fork member 24 connected to one body move forward or backward.

포크부재(24)가 전방으로 전진하면서, 이송라인(200)에 정렬되어 있는 박스(B) 밑으로 이동되고, 박스(B)는 포크부재(24) 상에 올려져 지지된다. 반대로 포크부재(24)가 후방으로 후진되면, 박스(B) 하부에서 포크부재(24)가 이동되어 빠지게 된다. 이 과정에서 박스(B)는 프레임(12) 후면에 설치되어 아래로 연장되어 있는 스토퍼부재(40)에 걸려 포크부재(24)와 같이 이동되지 않고, 오직 포크부재(24)만이 후진된다. 이에, 박스(B)는 스토퍼부재(40)에 걸려 정위치한 상태에서 포크부재(24)만이 후진되어 박스(B) 외측으로 이동됨에 따라 박스(B)를 받쳐 지지하던 포크부재(24)가 제거되어 박스(B)는 적재라인(300) 상에 적재될 수 있다.As the fork member 24 advances forward, the fork member 24 is moved under the box B aligned on the transfer line 200 , and the box B is supported by being mounted on the fork member 24 . Conversely, when the fork member 24 is moved backward, the fork member 24 is moved from the lower portion of the box (B) and is removed. In this process, the box (B) is installed on the rear side of the frame 12 and is caught by the stopper member 40 extending downward, and does not move together with the fork member 24, only the fork member 24 moves backward. Accordingly, the box (B) is caught by the stopper member (40) and only the fork member (24) is retracted and moved to the outside of the box (B) in a fixed state, the fork member (24) supporting and supporting the box (B) is removed. The box (B) can be loaded on the loading line (300).

스토퍼부재(40)는 각각의 포크부(20)에 대응되는 위치에 각각 설치될 수 있다. 스토퍼부재(40)는 판 구조물로, 박스(B)가 걸려 이동을 제한할 수 있는 크기면 모두 적용될 수 있다. The stopper members 40 may be respectively installed at positions corresponding to the respective forks 20 . The stopper member 40 is a plate structure, and the box (B) can be applied to any size that can restrict movement by hanging.

여기서, 본 실시예의 구동부는 서보모터(30)의 구동에 따라 프레임(12)에 대한 포크부재(24)의 이동량을 제어하여, 포크부(20)에 놓인 박스(B)를 한 번에 또는 나눠서 적재하는 구조일 수 있다. 이에, 다양한 패턴으로 박스(B)를 적재할 수 있다.Here, the driving unit of the present embodiment controls the amount of movement of the fork member 24 with respect to the frame 12 according to the driving of the servomotor 30, so that the box B placed on the fork unit 20 is divided at once or divided. It may be a structure to load. Accordingly, the box (B) can be loaded in various patterns.

구동부는 전후방향으로 적재된 박스(B) 개수에 따라 포크부재(24)를 다단계로 구분하여 이동시킬 수 있다. 서보모터(30)의 회전량을 제어함으로써, 정확히 포크부재(24)를 설정된 거리만큼 이동시킬 수 있다. The driving unit can move the fork member 24 by dividing it into multiple stages according to the number of boxes (B) loaded in the front and rear directions. By controlling the rotation amount of the servomotor 30, it is possible to precisely move the fork member 24 by a set distance.

예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 포크부재(24)에 전후방향으로 두 줄의 박스(B)를 적재한 경우, 구동부는 두 단계로 구분하여 포크부재(24)를 전후방향으로 이동시킬 수 있다. 이에, 포크부재(24)에 전후방향으로 적재된 두 줄의 박스(B)는 구동부에 의한 포크부재(24)의 이동량에 따라 전방쪽 한줄의 박스(B)만이 적재되거나, 두 줄의 박스(B) 모두가 적재될 수 있다.For example, as shown in FIG. 4 , when two rows of boxes B are loaded on the fork member 24 in the front-rear direction, the driving unit divides the fork member 24 into two stages and moves the fork member 24 in the front-rear direction. can do it Accordingly, in the two rows of boxes (B) loaded in the front and rear directions on the fork member 24, only one row of boxes (B) on the front side is loaded, or two rows of boxes ( B) All can be loaded.

즉, 도 4에서 일단계로 포크부재(24)가 반 정도만 이동된 경우에는 두 줄의 박스(B) 중 전방쪽 박스(B)만 포크부재(24)에서 내려져 적재될 수 있고, 다른 한 줄의 박스(B)의 하부에는 여전히 포크부재(24)가 받쳐 지지하고 있어 적재가 이루어지지 않는다. 그리고 그리퍼(10)를 이동시켜 다른 위치에서 포크부재(24)를 완전히 후진 이동시킴으로써, 나머지 한 줄의 박스(B)를 다른 위치에 적재할 수 있다.That is, when the fork member 24 is moved only about half in one step in FIG. 4 , only the front box (B) of the two rows of boxes (B) can be unloaded from the fork member 24 and loaded, and the other row The fork member 24 is still supported and supported in the lower part of the box (B), so the loading is not made. And by moving the gripper 10 to completely reverse the fork member 24 at another position, the remaining one row of boxes B can be loaded at another position.

이와 같이, 본 장치는 구동부를 통해 박스(B)의 줄 수만큼 포크부재(24)의 이동량을 제어함으로써, 박스(B)를 동시에 적재라인(300)에 적재하거나 각 줄의 박스(B)를 나눠서 구분하여 적재할 수 있다.In this way, the device controls the amount of movement of the fork member 24 by the number of rows of the box B through the driving unit, thereby loading the box B on the loading line 300 at the same time or loading the box B of each row. It can be divided and stored separately.

따라서, 그리퍼(10)에 최대한 박스(B)를 올려 적재라인(300)으로 이동시킨 상태에서 설정된 적재패턴에 따라 박스(B)를 모두 또는 일부만을 필요한 위치에 적재함으로써, 그리퍼(10)에 지지되어 있는 박스(B)를 다양한 패턴으로 적재할 수 있다.Accordingly, by loading all or part of the box B at the required position according to the set loading pattern in a state where the box B is placed on the gripper 10 as much as possible and moved to the loading line 300 , it is supported on the gripper 10 . The box (B) can be loaded in various patterns.

구동부는 포크부재(24)의 이동량을 검출하기 위한 센서부를 더 포함할 수 있다.The driving unit may further include a sensor unit for detecting the amount of movement of the fork member 24 .

센서부는, 이동바(21)나 지지바(33)에 설치되는 검출편(35), 검출편(35)과 대응되는 위치에서 프레임(12)에 설치되어 검출편(35)을 검출하는 근접센서(36)를 포함할 수 있다. 이에, 구동부의 작동에 따라 포크부재(24)가 이동되고, 이동바(21)나 지지바(33)에 설치된 검출편(35)의 위치가 이동되어 근접센서(36)에 검출됨으로써, 보다 정확한 값으로 포크부재(24)를 이동시킬 수 있게 된다. The sensor unit, a detection piece 35 installed on the moving bar 21 or the support bar 33 , and a proximity sensor installed on the frame 12 at a position corresponding to the detection piece 35 to detect the detection piece 35 . (36) may be included. Accordingly, the fork member 24 is moved according to the operation of the driving unit, and the position of the detection piece 35 installed on the moving bar 21 or the support bar 33 is moved and detected by the proximity sensor 36, so that a more accurate It becomes possible to move the fork member 24 by the value.

센서부는 포크부재의 이동량을 검출할 수 있으면 그 설치 위치는 다양하게 변형될 수 있으며 특별히 한정되지 않는다.If the sensor unit can detect the movement amount of the fork member, its installation position may be variously modified and is not particularly limited.

한편, 상부가압부(50)는 프레임(12) 하단에 설치되어 포크부재(24)에 놓인 박스(B) 상단을 눌러 지지하는 상부가압판(51), 상부가압판(51)을 상하로 이동시키기 위한 수직구동실린더(52), 프레임(12)과 상부가압판(51) 사이에 설치되는 탄성스프링(53)을 포함할 수 있다.On the other hand, the upper pressing unit 50 is installed at the lower end of the frame 12 to press and support the upper end of the box B placed on the fork member 24. It may include an elastic spring 53 installed between the vertical drive cylinder 52 , the frame 12 and the upper pressure plate 51 .

상부가압판(51)은 각각의 포크부(20)에 대응되는 위치에 맞춰 프레임(12)에 설치될 수 있다. 수직구동실린더(52)는 상부가압판(51)을 상승시켜 박스(B)로부터 상부가압판(51)을 이격시킬 수 있다. 상부가압판(51)은 플레이트 구조물로, 박스(B)의 상단을 가압하여 고정한다. 상부가압판(51)은 박스(B) 상으로 하강된 상태에서 탄성스프링(53)의 탄성력에 의해 박스(B)에 가압 밀착될 수 있다. 이에, 로봇(100)의 빠른 움직임에 불구하고 박스(B)를 보다 안정적으로 고정하여 포크부재(24)에서 박스(B)가 이탈되는 것을 방지할 수 있다.The upper pressure plate 51 may be installed in the frame 12 according to a position corresponding to each of the forks 20 . The vertical drive cylinder 52 may raise the upper pressure plate 51 to separate the upper pressure plate 51 from the box (B). The upper pressure plate 51 is a plate structure and is fixed by pressing the upper end of the box (B). The upper pressure plate 51 may be pressed into close contact with the box (B) by the elastic force of the elastic spring (53) in a state lowered onto the box (B). Accordingly, it is possible to prevent the box (B) from being separated from the fork member (24) by more stably fixing the box (B) despite the rapid movement of the robot (100).

본 실시예에서, 상부가압판(51)의 하단에는 고무 또는 실리콘 재질의 패드가 더 설치될 수 있다. 패드에 의해 박스(B)의 미끄러짐이 방지되어 고정력을 보다 높일 수 있게 된다.In this embodiment, a rubber or silicone pad may be further installed at the lower end of the upper pressure plate 51 . Slip of the box (B) is prevented by the pad, so that it is possible to further increase the fixing force.

또한, 본 실시예의 그리퍼(10)는 프레임(12)의 적어도 일 측면에 설치되어 박스(B)의 측면을 정렬하는 측지지부(60)를 더 포함할 수 있다.In addition, the gripper 10 of the present embodiment may further include a side support portion 60 installed on at least one side of the frame 12 to align the side of the box (B).

도 5에 도시된 바와 같이, 측지지부(60)는 프레임(12)의 측면에 설치되는 브라켓(61)에 회동가능하게 축결합되는 회전판(62), 프레임(12)에 설치되고 회전판(62)에 연결되어 회전판(62)을 회전시키는 회동실린더(63)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 5 , the side support unit 60 is a rotating plate 62 rotatably axially coupled to a bracket 61 installed on the side of the frame 12 , and installed on the frame 12 and rotating plate 62 . It may include a rotating cylinder 63 connected to the rotating plate 62 to rotate.

회동실린더(63)의 신축 구동에 따라 회전판(62)이 힌지축을 중심으로 회전되어 박스(B)의 측면쪽으로 내려뜨려져 박스(B) 측면에 접한다. 또한, 박스(B)를 들어올리는 과정에서 위로 들어올려져 박스(B)와의 간섭을 방지할 수 있다.According to the expansion and contraction drive of the rotating cylinder 63, the rotating plate 62 is rotated about the hinge axis and is lowered toward the side of the box (B) to contact the side of the box (B). In addition, it is possible to prevent interference with the box (B) by lifting upward in the process of lifting the box (B).

회전판(62)은 박스(B)의 측면에 접하여 로봇(100)의 움지임에 따라 그리퍼(10)가 이동하는 과정에서 박스(B)가 포크부재(24)에서 외측으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. The rotating plate 62 is in contact with the side of the box B and can prevent the box B from being separated from the fork member 24 to the outside while the gripper 10 moves according to the movement of the robot 100. have.

회전판(62)은 프레임(12) 측면 중심부에 배치되고 전후방향을 따라 두 줄의 박스(B) 측면에 모두 접하도록 전후방향으로 연장된 구조일 수 있다. The rotating plate 62 is disposed in the center of the side of the frame 12 and may have a structure extending in the front-rear direction so as to contact both the sides of the box (B) in two rows along the front-rear direction.

이에, 다단계로 두줄의 박스(B)를 적재라인(300)에 적재하는 과정에서 이미 적재라인(300)에 적재되어 있는 박스(B)의 측면에 맞춰 정확히 포크부재(24)로부터 박스(B)를 내려 적재할 수 있다. 즉, 회전판(62)은 측면으로 내려뜨려진 상태에서 적재라인(300)에 적재되어 있는 박스(B)의 측면에 접함으로써, 적재 위치를 이미 적재라인(300)에 적재된 박스(B)의 측면에 정확히 맞출 수 있다. 따라서, 박스(B)를 적재하는 과정에서 박스(B)의 측면 위치를 전체적으로 균일하게 맞출 수 있게 된다.Accordingly, in the process of loading two rows of boxes (B) on the loading line (300) in multiple steps, the box (B) from the fork member (24) exactly in line with the side of the box (B) already loaded on the loading line (300) can be loaded down. That is, the rotating plate 62 is in contact with the side of the box (B) loaded on the loading line (300) in a state that is lowered to the side, so that the loading position of the box (B) already loaded on the loading line (300) It can be precisely fitted to the side. Therefore, in the process of loading the box (B), it is possible to uniformly match the overall position of the side of the box (B).

도 6과 도 7은 본 실시예의 적재 장치에 의한 박스(B) 적재 패턴의 예를 나타내고 있다.6 and FIG. 7 have shown the example of the box B loading pattern by the loading apparatus of this Example.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 장치는 복수개의 포크부(20)를 개별적으로 작동함으로써, 4개의 박스(B)를 한 셋트로 하여 적재라인(300) 상에 4세트를 서로 직각으로 배치하는 패턴으로 적재할 수 있다.As shown in FIG. 6 , this device operates the plurality of forks 20 individually, so that the four boxes (B) are placed as one set and the four sets are placed on the loading line 300 at right angles to each other. It can be loaded as a pattern.

본 적재장치를 이용하여 하나의 포크부(20) 당 측방향 및 전후방향으로 각각 2줄씩 4개의 박스(B)를 들어올려, 전체적으로 8개의 박스(B)를 한 번에 들어 올려 운반할 수 있다.By using this loading device, four boxes (B) are lifted by two rows each in the lateral direction and the front-rear direction per one fork unit 20, and as a whole, eight boxes (B) can be lifted and transported at once. .

적재장치는 이송라인 상의 박스(B)를 들어 로봇의 구동에 따라 적재라인(300) 상으로 이동된다. 그리고 각각의 포크부(20)를 개별 구동하여 포크부(20)의 포크부재가 뒤로 이동되면서 포크부재에 올려져 있던 박스(B)가 적재라인(300)으로 내려지게 된다.The loading device is moved onto the loading line 300 according to the driving of the robot by lifting the box (B) on the transport line. And by individually driving each fork unit 20, the fork member of the fork unit 20 is moved backward, and the box (B) placed on the fork member is lowered to the loading line 300 .

본 실시예의 적재장치는 박스 셋트를 구분하여 적재라인(300) 상에 내려놓음으로써, 원하는 패턴으로 박스(B)를 적재할 수 있다.The loading apparatus of this embodiment divides the box set and puts it down on the loading line 300, so that the box B can be loaded in a desired pattern.

즉, 적재장치가 적재라인(300) 상에 위치한 상태에서 먼저 도 6에서 A 위치의 포크부(20)만 구동되어 x 축 방향으로 박스 한 셋트를 적재한다. 그리고 로봇의 구동에 따라 적재장치의 방향을 90도 전환하여 B 위치의 포크부(20)만 구동되어 z축 방향으로 박스 한 셋트를 적재한다.That is, in the state in which the loading device is located on the loading line 300, only the fork part 20 at the A position in FIG. 6 is driven to load a set of boxes in the x-axis direction. And by changing the direction of the loading device by 90 degrees according to the driving of the robot, only the fork part 20 at the B position is driven to load a set of boxes in the z-axis direction.

적재장치의 박스가 모두 적재되면 로봇 구동에 따라 다시 이송라인으로 이동되어 적재장치로 다음 박스(B)를 들어 올려 적재라인(300)으로 이송한다.When all the boxes of the loading device are loaded, they are moved back to the transport line according to the robot driving, and the next box (B) is lifted by the loading device and transported to the loading line 300 .

그리고 로봇 구동에 따라 적재장치의 포크부(20)가 도 6의 C 위치에 위치시킨 상태에서 C위치의 포크부(20)만 구동되어 z 축방향으로 박스(B) 한 셋트를 적재한다. 적재라인(300)의 C 위치에 박스(B)가 적재되면 로봇(100)의 구동에 따라 적재장치의 방향으로 90도 전환하여 D위치의 포크부(20)만을 구동되어 x축 방향으로 박스 한 셋트를 적재한다.And in the state where the fork part 20 of the loading device is positioned at the C position in FIG. 6 according to the robot driving, only the fork part 20 at the C position is driven to load a set of boxes (B) in the z-axis direction. When the box (B) is loaded at the C position of the loading line 300, the fork part 20 at the D position is driven by 90 degrees in the direction of the loading device according to the driving of the robot 100, and the box is moved in the x-axis direction. load the set

이에, 적재장치를 통해 이송라인과 적재라인 사이에 박스(B)를 2회 운반하더라도 박스 4셋트가 서로 직각 방향으로 배치된 패턴으로 적재될 수 있다. Accordingly, even if the box (B) is transported twice between the transfer line and the loading line through the loading device, 4 sets of boxes can be loaded in a pattern arranged in a perpendicular direction to each other.

이와 같이, 본 장치는 복수개의 포크부(20)를 개별적으로 구동함으로써, 이송라인과 적재라인 사이에서 로봇의 왕복 이동을 최소화하면서 원하는 패턴으로 박스(B)를 용이하게 적재할 수 있게 된다.In this way, the present apparatus can easily load the box (B) in a desired pattern while minimizing the reciprocating movement of the robot between the transfer line and the loading line by individually driving the plurality of forks 20 .

도 7은 또다른 실시예의 박스 적재 패턴을 나타내고 있다.7 shows a box stacking pattern of another embodiment.

도 7에 도시된 바와 같은 패턴으로 박스(B)를 적재함에 있어서, 복수개의 포크부(20)를 개별 작동함과 더불어 각 포크부(20)의 이동량을 다단계로 제어함으로써 원하는 패턴으로 박스(B)를 적재할 수 있다. In loading the box B in the pattern as shown in FIG. 7 , the plurality of fork units 20 are individually operated and the movement amount of each fork unit 20 is controlled in multiple stages to form the box B in a desired pattern. ) can be loaded.

본 적재장치를 이용하여 하나의 포크부(20) 당 측방향 및 전후방향으로 각각 2줄씩 4개의 박스(B)를 들어올려, 전체적으로 8개의 박스(B)를 한 번에 들어 올려 운반할 수 있다.By using this loading device, four boxes (B) are lifted by two rows each in the lateral direction and the front-rear direction per one fork unit 20, and as a whole, eight boxes (B) can be lifted and transported at once. .

적재장치는 이송라인) 상의 박스(B)를 들어 로봇의 구동에 따라 적재라인(300) 상으로 이동된다. 그리고 각각의 포크부(20)를 개별 구동하고 포크부(20)의 이동량을 제어하여 일부 박스(B)만을 적재라인(300) 상에 내려놓음으로써, 보다 복잡한 패턴으로도 박스(B)를 적재할 수 있다.The loading device is moved onto the loading line 300 according to the driving of the robot by lifting the box (B) on the transfer line). And by individually driving each fork unit 20 and controlling the amount of movement of the fork unit 20 to put only some boxes (B) on the loading line 300, the boxes (B) are loaded even in a more complex pattern. can do.

즉, 적재장치가 적재라인(300) 상에 위치한 상태에서 먼저 도 7에 도시된 바와 같이, 전체 포크부(20)가 구동되어 z 축방향으로 박스(B) 전체를 적재한다. That is, in a state in which the loading device is located on the loading line 300 , first, as shown in FIG. 7 , the entire fork 20 is driven to load the entire box B in the z-axis direction.

적재장치의 박스(B)가 모두 적재되면 로봇 구동에 따라 다시 이송라인으로 이동되어 적재장치로 다음 박스(B)를 들어 올려 적재라인(300)으로 이송한다.When all the boxes (B) of the loading device are loaded, they are moved back to the transport line according to the robot driving, and the next box (B) is lifted by the loading device and transferred to the loading line 300 .

로봇의 구동에 따라 적재장치가 적재라인(300)으로 이동된 상태에서, 적재장치의 각 포크부(20)는 이동량이 제어되어 B 위치의 박스(B)만을 z축 방향으로 적재한다. 포크부(20)는 포크부재가 전체 이동량의 절반만큼만 이동됨으로써, 앞쪽 한줄의 박스(B)만이 적재라인(300) 상에 내려지게 된다. 포크부(20)의 B 위치 뒤쪽 줄의 박스(B)는 여전히 포크부재(24) 위에 올려진 상태로 적재라인(300) 상에 적재되지 않는다.In a state in which the loading device is moved to the loading line 300 according to the driving of the robot, the movement amount of each fork 20 of the loading device is controlled to load only the box B at the B position in the z-axis direction. As for the fork part 20, only the fork member is moved by half of the total amount of movement, so that only the box (B) in the front row is lowered on the loading line 300 . The box (B) in the row behind the position B of the fork part 20 is not loaded on the loading line 300 while still being placed on the fork member 24 .

그리고 로봇(100) 구동에 따라 적재장치의 포크부(20)가 도 7의 C와 D 위치에 위치시킨 상태에서 포크부가 구동되어 남나 있는 박스를 해당 위치에 적재할 수있다. And in a state where the fork part 20 of the loading device is positioned at C and D positions of FIG. 7 according to the robot 100 driving, the fork part is driven and the remaining box can be loaded at the corresponding position.

이때, 도 7에 도시된 바와 같이, 박스(B)의 측면 위치를 맞출 수 있도록, C위치의 포크부(20)만 먼저 구동되어 포크부(20)에 남아 있는 박스(B)를 적재라인(300)의 C 위치에 먼저 적재할 수 있다. 적재라인(300)의 C 위치에 박스(B)가 적재되면 로봇의 구동에 따라 적재장치는 z축 방향으로 이동되고 D위치의 포크부(20)만이 구동되어 포크부(20)에 남아 있는 박스(B)를 적재라인(300)의 D 위치에 적재할 수 있다. At this time, as shown in FIG. 7 , in order to match the side position of the box B, only the fork portion 20 of the C position is driven first, and the box B remaining in the fork portion 20 is loaded onto the loading line ( 300) can be loaded first at position C. When the box (B) is loaded in the C position of the loading line 300, the loading device is moved in the z-axis direction according to the driving of the robot, and only the fork part 20 in the D position is driven, so that the box remaining in the fork part 20 (B) can be loaded in the D position of the loading line (300).

이 과정에서 적재장치의 측면에 배치된 회전판(62)이 적재라인(300)에 이미 적재되어 있는 A위치의 박스(B)나 B 위치의 박스(B) 외측면 위치에 접하면서 새로 적재될 박스(B)의 측면 위치를 보다 정확히 맞출 수 있다. 이에, 전체적으로 박스(B)의 측면 위치를 일정하게 맞춰 박스(B)를 적재라인(300) 상에 적재할 수 있다.In this process, the rotating plate 62 disposed on the side of the loading device is in contact with the outer surface of the box (B) at the A position or the box (B) at the B position, which is already loaded on the loading line 300. The side position of (B) can be more precisely aligned. Accordingly, it is possible to load the box (B) on the loading line (300) by constantly adjusting the side position of the box (B) as a whole.

이와 같이, 본 장치는 복수개의 포크부(20)를 개별적으로 구동함으로써, 이송라인과 적재라인 사이에서 로봇의 왕복 이동을 최소화하면서 원하는 패턴으로 박스를 용이하게 적재할 수 있게 된다.In this way, the present device can easily load the box in a desired pattern while minimizing the reciprocating movement of the robot between the transfer line and the loading line by individually driving the plurality of forks 20 .

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 예시적인 실시예가 도시되어 설명되었지만, 다양한 변형과 다른 실시예가 본 분야의 숙련된 기술자들에 의해 행해질 수 있을 것이다. 이러한 변형과 다른 실시예들은 첨부된 청구범위에 모두 고려되고 포함되어 본 발명의 진정한 취지 및 범위를 벗어나지 않는다 할 것이다.Although exemplary embodiments of the present invention have been illustrated and described as described above, various modifications and other embodiments may be made by those skilled in the art. All such modifications and other embodiments are intended to be contemplated and included in the appended claims without departing from the true spirit and scope of the present invention.

10 : 그리퍼 12 : 프레임
20 : 포크부 21 : 이동바
22 : 가이드홀더 23 : 연결부재
24 : 포크부재 25 : 지지부재
30 : 서보모터 31 : 피니언기어
32 : 랙기어 33 : 지지바
35 : 검출편 36 : 근접센서
40 : 스토퍼부재 50 : 상부가압부
51 : 상부가압판 52 : 수직구동실린더
53 : 탄성스프링 60 : 측지지부
62 : 회전판 63 : 회동실린더10: gripper 12: frame
20: fork 21: moving bar
22: guide holder 23: connecting member
24: fork member 25: support member
30: servo motor 31: pinion gear
32: rack gear 33: support bar
35: detection piece 36: proximity sensor
40: stopper member 50: upper pressing part
51: upper pressure plate 52: vertical drive cylinder
53: elastic spring 60: side support
62: rotating plate 63: rotating cylinder

Claims (4)

자유 구동되는 로봇의 아암 선단에 장착되어 이송라인 상에 정렬된 박스를 적재라인으로 옮겨 기 설정된 패턴으로 적재하기 위한 그리퍼를 포함하고,
상기 그리퍼는 로봇의 아암에 장착되며 뼈대를 이루는 프레임, 상기 프레임에 설치되고 전후방향으로 이동되어 물품의 하단을 선택적으로 받쳐 지지하는 포크부, 상기 프레임의 후단에 설치되고 하부로 연장되어 포크부 이동시 박스의 이동을 제한하는 스토퍼부재, 상기 프레임 하단에 설치되어 포크부재에 놓인 박스 상단을 눌러 지지하는 상부가압부를 포함하고,
상기 포크부는 상기 프레임에 설치된 가이드홀더에 슬라이딩가능하게 삽입되어 전후방향으로 이동가능하게 설치되는 이동바, 상기 이동바 일측 선단에 설치되고 하부로 연장되는 연결부재, 상기 연결부재의 하단에 설치되고 전후방향을 따라 연장되어 물품의 하단을 받쳐 지지하는 복수개의 포크부재, 상기 프레임에 설치되어 상기 이동바를 프레임에 대해 전후진시키기 위한 구동부를 포함하고,
상기 그리퍼는 상기 프레임에 간격을 두고 배열되는 적어도 두 개 이상의 포크부를 구비하고, 상기 각 포크부는 개별적으로 구동되어, 각 포크부에 놓은 박스를 동시에 또는 각각 적재하는 구조의 박스 적재 장치.It is mounted on the tip of the arm of the freely driven robot and includes a gripper for moving the box aligned on the transfer line to the loading line and loading it in a preset pattern,
The gripper is a frame that is mounted on the arm of the robot and forms a skeleton, a fork that is installed on the frame and moved in the front and rear directions to selectively support and support the lower end of the article, is installed at the rear end of the frame and extends downward to move the fork A stopper member for restricting movement of the box, and an upper pressing part installed at the bottom of the frame to press and support the top of the box placed on the fork member,
The fork portion is slidably inserted into the guide holder installed on the frame and is installed to be movable in the front and rear direction, a connecting member installed at one end of the moving bar and extending downward, and installed at the lower end of the connecting member and front and rear A plurality of fork members extending along the direction to support and support the lower end of the article, and a driving unit installed on the frame to move the moving bar back and forth with respect to the frame,
The gripper has at least two fork parts arranged at intervals on the frame, and each fork part is driven individually to load boxes placed on each fork part at the same time or separately. 제 1 항에 있어서,
상기 상부가압부는 상기 프레임 하단에 설치되어 포크부재에 놓인 박스 상단을 눌러 지지하는 상부가압판, 상기 상부가압판을 상하로 이동시키기 위한 수직구동실린더, 상기 수직구동실린더와 상기 상부가압판 사이에 설치되는 탄성스프링을 포함하는 박스 적재 장치.The method of claim 1,
The upper pressure part is installed at the lower end of the frame and supports an upper pressure plate for pressing and supporting the top of the box placed on the fork member, a vertical drive cylinder for moving the upper pressure plate up and down, and an elastic spring installed between the vertical drive cylinder and the upper pressure plate. A box loading device comprising a. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 구동부는 프레임에 설치되는 서보모터, 상기 서보모터에 연결되어 회전되는 피니언기어, 상기 이동바를 따라 나란하게 연장되어 이동바 선단에 설치되는 지지부재와 상기 연결부재 사이에 설치되는 지지바, 상기 지지바에 설치되어 상기 피니언기어에 맞물리는 랙기어를 포함하고,
상기 구동부는 상기 서보모터의 구동에 따라 상기 프레임에 대한 상기 포크부재의 이동량을 제어하여, 상기 포크부에 놓인 박스를 한 번에 또는 다단계로 구분하여 적재하는 구조의 박스 적재 장치.3. The method of claim 1 or 2,
The driving unit includes a servomotor installed in the frame, a pinion gear connected to the servomotor to rotate, a support member extending in parallel along the moving bar and installed at the front end of the moving bar and a support bar installed between the connecting member, the support It is installed on the bar and includes a rack gear engaged with the pinion gear,
The drive unit controls the amount of movement of the fork member with respect to the frame according to the driving of the servomotor, and the box loading device of a structure for loading the boxes placed on the fork unit at a time or in multiple stages. 제 3 항에 있어서,
상기 그리퍼는 상기 프레임의 적어도 일 측면에 설치되어 박스의 측면을 정렬하는 측지지부를 더 포함하고,
상기 측지지부는 상기 프레임의 측면에 설치되는 브라켓에 회동가능하게 축결합되는 회전판, 상기 프레임에 설치되고 상기 회전판에 연결되어 회전판을 회전시키는 회동실린더를 포함하는 박스 적재 장치.4. The method of claim 3,
The gripper further includes a side support part installed on at least one side of the frame to align the side of the box,
The side support unit includes a rotating plate rotatably shaft-coupled to a bracket installed on the side of the frame, and a rotating cylinder installed on the frame and connected to the rotating plate to rotate the rotating plate.

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