KR20220132479A - 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템 - Google Patents

드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 서로의 탐색구역 및 비행경로 괘적을 포함하는 GCS(Ground Control System)정보를 공유하여 중복탐색과 누락탐색을 회피할 수 있도록 구현한 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템에 관한 것으로, 각각이 자신에게 할당된 탐색 구역을 수동 또는 자동으로 구동 제어되어 비행하며, 탐색 구역을 비행하는 동시에 비행 괘적을 기록하면서 주변 영상을 촬영하는 다수 개의 영상 촬영 기체;를 포함한다.

Description

드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템{Duplicate search and missing search avoidance system using drones}
본 발명은 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 서로의 탐색구역 및 비행경로 괘적을 포함하는 GCS(Ground Control System)정보를 공유하여 중복탐색과 누락탐색을 회피할 수 있도록 구현한 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템에 관한 것이다.
드론은 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 주로 군사적 용도로 활용되어 왔으나, 최근에는 운송 분야, 보안 분야 등 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 개인적인 용도로도 활용되고 있는 실정이다.
실종은 사람이 종적을 잃어 생사를 알 수 없게 된 것이다. 실종이 발생하여 법적/사회적 문제점을 발생시킨 것이 실종 문제 또는 실종 사건이라고 할 수 있다. 이 같은 실종문제는 가족과 사회를 황폐화시키는 요인이다. 국회 입법조사처(2013)에 따르면, "장기실종가 1명당 약 5억 7천만원의 사회적 비용이 발생한다"고 한다.
특히, 산악, 계곡, 하천 등의 넓은 지역에서 실종 또는 조난 등이 발생한 경우 실종자의 정확한 위치 파악이 어렵고 특정 지역을 중복 수색하거나 빠뜨리고 수색하는 경우가 발생해 인명구조에 시간이 오래 걸리거나 간혹 골든타임을 놓치는 경우가 발생한다.
특정지역의 실종자 탐색을 하기 위해서 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)를 활용할 수 있는데, UAV 활용 시 광범위한 면적을 여러 명이 탐색함에 있어 누락구역이 발생하기 쉽고 중복탐색 구역이 발생할 수 있다. 이와 같은 문제를 해결 하기 위해서 각 UAV의 탐색(조종)자는 탐색구역을 인지하여야 하고 공유하여야 한다는 필요성이 대두되고 있다.
한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
한국등록특허 제10-1949709호 한국등록특허 제10-2098922호
본 발명의 일측면은 서로의 탐색구역 및 비행경로 괘적을 포함하는 GCS정보를 공유하여 중복탐색과 누락탐색을 회피할 수 있도록 구현한 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템을 제공한다.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템은, 각각이 자신에게 할당된 탐색 구역을 수동 또는 자동으로 구동 제어되어 비행하며, 탐색 구역을 비행하는 동시에 비행 괘적을 기록하면서 주변 영상을 촬영하는 다수 개의 영상 촬영 기체;를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 다수 개의 영상 촬영 기체의 개별 탐색 구역을 개별적으로 설정하여 할당시키며, 상기 다수 개의 영상 촬영 기체로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 전체 탐색 구역에 개별적으로 표시하며, 상기 다수 개의 영상 촬영 기체로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적의 감시를 통하여 상기 다수 개의 영상 촬영 기체 중 일부가 자신에게 할당된 탐색 구역을 벗어나 다른 영상 촬영 기체에게 할당된 탐색 구역을 침범하여 중첩 영역이 발생되거나 상기 다수 개의 영상 촬영 기체 중 일부가 자신에게 할당된 탐색 구역 중 탐색하지 아니하여 어느 영상 촬영 기체에 의해서도 탐색되지 아니한 누락 영역이 발생되는 지를 판독하는 메인 GCS; 및 상기 다수 개의 영상 촬영 기체 중에서 자신에게 할당된 영상 촬영 기체의 구동을 제어하며, 상기 메인 GCS로부터 상기 다수 개의 영상 촬영 기체의 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 공유받아 영상 출력하는 다수 개의 서브 GCS;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 메인 GCS는, Multi Telemetry System을 이용한 상기 다수 개의 영상 촬영 기체와의 데이터 송수신을 통하여 상기 다수 개의 영상 촬영 기체로부터 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 수신받으며, Spread Telemetry System을 이용한 상기 다수 개의 서브 GCS와의 데이터 송수신을 통하여 상기 다수 개의 영상 촬영 기체로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 상기 다수 개의 서브 GCS와 공유할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 메인 GCS는, 중첩 영역이 발생된 경우 다른 영상 촬영 기체의 영역에 침범한 영상 촬영 기체가 할당된 서브 GCS로 다른 영상 촬영 기체의 영역에 자신에게 할당된 영상 촬영 기체가 침범하였음을 알리고, 누락 영역이 발생된 경우 자신에게 할당된 영역을 비행하지 아니한 영상 촬영 기체가 할당된 서브 GCS로 자신에게 할당된 영상 촬영 기체가 비행하지 아니한 영역이 있음을 알릴 수 있다.
일 실시예에서, 상기 다수 개의 서브 GCS는, 자신에게 할당된 영상 촬영 기체 와의 사이에 RF 시스템을 이용하여 구동 제어를 위한 데이터 송수신 및 영상 데이터를 수신받을 수 있다.
일 실시예에서, 상기 영상 촬영 기체는, 상기 메인 GCS 또는 상기 서브 GCS와의 데이터 송수신을 위한 통신 장치가 설치되는 바디부; 상기 바디부의 외측을 따라 설치되는 다수 개의 연결부; 상기 다수 개의 연결부의 각 단부의 상측에 각각 설치되어 회동 구동되는 다수 개의 프로펠러부; 및 상기 바디부의 하측에 설치되어 주변의 영상을 촬영하는 촬영부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 영상 촬영 기체는, 상기 다수 개의 연결부의 각각의 하측에 각각 설치되어 상기 다수 개의 연결부의 지면과의 높이를 개별적으로 측정하는 다수 개의 높이 감지 센서부; 및 상기 프로펠러부의 손상을 방지할 수 있도록 링 형태로 형성되어 상기 다수 개의 프로펠러부를 각각 감싸고 설치되며, 상기 바디부가 지면에 안착되는 경우 상기 높이 감지 센서부에서 측정된 각각의 연결부와 지면과의 높이에 대응하여 개별적으로 회동하여 상기 바디부를 지면으로부터 상측으로 이격시켜 수평이 유지되도록 지지하는 다수 개의 다목적 가드부;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 다목적 가드부는, 상기 바디부의 상부로부터 상기 프로펠러부 방향으로 연장 형성되는 지지 프레임; 상기 지지 프레임의 전단 내측에 설치되는 회동 모터; 및 상기 프로펠러부의 회전 반경에 대응하는 내경을 형성하는 링 형태로 형성되며, 상기 회동 모터에 맞물려 연결 설치되어 상기 회동 모터에 의해 회동 구동되는 프로펠러 가드;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 프로펠러 가드는, 원형의 링의 절반에 해당하는 "U" 형태로 절곡 형성되어 절곡 형성되는 후단이 상기 회동 모터에 맞물려 연결 설치되는 제1 링 유닛; 원형의 링의 나머지 절반에 해당하는 "U" 형태로 절곡 형성되어 후단 일측 및 다른 일측이 상기 제1 링 유닛의 전단 일측 및 다른 일측에 회동 가능하도록 연결 설치되는 제2 링 유닛; 및 상기 제1 링 유닛의 전단 일측 및 다른 일측의 전면에 각각 형성되는 전단홈에 각각 설치되며, 상기 제2 링 유닛의 후단 일측 및 다른 일측의 후면을 탄성력을 이용하여 잡아당겨 주는 지지 스프링;을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 회동 모터는, 상기 제1 링 유닛의 전단에 의해 지면을 지지하고 상기 제2 링 유닛의 하측면이 지면에 밀착된 상태로 안착될 수 있도록 상기 높이 감지 센서부로부터 수신되는 지면과의 높이값에 대응하여 상기 제1 링 유닛의 회동 정도를 제어할 수 있다.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 서로의 탐색구역 및 비행경로 괘적을 포함하는 GCS정보를 공유하여 중복탐색과 누락탐색을 회피함으로써, 구역별 탐색시 중복 되거나 누락이 되는 구간을 서로 공유하여 각영상 촬영 기체는 자기구역을 벗어나지 않도록 하는 효과를 제공할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 메인 GCS에 의한 영상 촬영 기체의 탐색 구역 설정 등을 설명하는 순서도이다.
도 3은 도 1의 영상 촬영 기체의 탐색 구역 설정 및 비행 괘적을 보여주는 도면이다.
도 4는 도 1의 영상 촬영 기체에 의한 중복 영역 발생을 보여주는 도면이다.
도 5는 도 1의 영상 촬영 기체의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 6은 도 1의 영상 촬영 기체의 다른 실시예를 보여주는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템(10)은, 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)를 포함한다.
영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)는, 상용의 영상 촬영용 드론 등의 비행 장치로서, 메인 GCS(200) 또는 다수 개의 서브 GCS(300-1 내지 300-4)와 네트워크(400)를 통해 데이터를 송수신 받으며, 도 3에 도시된 바와 같이 자신에게 할당된 탐색 구역(도 3 (a)의 a 내지 f)을 서브 GCS(300-1 내지 300-4)에 의한 수동 또는 메인 GCS(200)에 의해 기 설정된 구동 제어에 따른 자동으로 구동 제어되어 비행하며, 탐색 구역을 비행하는 동시에 비행 괘적(도 4 (b)의 a 내지 f)을 기록하면서 주변 영상을 촬영한 뒤, 촬영된 영상을 메인 GCS(200) 또는 서브 GCS(300-1 내지 300-4)로 전송한다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템(10)은, 메인 GCS(200) 및 다수 개의 서브 GCS(300-1 내지 300-4)를 더 포함할 수 있다.
메인 GCS(200)는, 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)의 개별 탐색 구역(도 3 (a)의 a 내지 f)을 개별적으로 설정하여 할당시키며, 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 전체 탐색 구역에 개별적으로 표시하며, 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적의 감시를 통하여 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4) 중 일부가 자신에게 할당된 탐색 구역을 벗어나 다른 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)에게 할당된 탐색 구역을 침범하여 중첩 영역(도 4의 "h")이 발생되거나 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4) 중 일부가 자신에게 할당된 탐색 구역 중 탐색하지 아니하여 어느 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)에 의해서도 탐색되지 아니한 누락 영역이 발생되는 지를 판독한다.
서브 GCS(300-1 내지 300-4)는, 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4) 중에서 자신에게 할당된 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)의 구동을 제어하며, 메인 GCS(200)로부터 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)의 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 공유받아 영상 출력한다.
일 실시예에서, 메인 GCS(200)는, Multi Telemetry System을 이용한 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)와의 데이터 송수신을 통하여 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)로부터 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 수신받으며, Spread Telemetry System을 이용한 다수 개의 서브 GCS(300-1 내지 300-4)와의 데이터 송수신을 통하여 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 다수 개의 서브 GCS(300-1 내지 300-4)와 공유할 수 있다.
즉, 메인 GCS(200)와 다수 개의 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)에 형성되는 네트워크(400)는 Multi Telemetry System으로 이루어지고, 메인 GCS(200)와 다수 개의 서브 GCS(300-1 내지 300-4)에 형성되는 네트워크(400)는 Spread Telemetry System으로 이루어지는 것이다.
일 실시예에서, 메인 GCS(200)는, 중첩 영역(도 4 (b)의 a 내지 f)이 발생된 경우 다른 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)의 영역에 침범한 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)가 할당된 서브 GCS(300-1 내지 300-4)로 다른 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)의 영역에 자신에게 할당된 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)가 침범하였음을 알리고, 누락 영역이 발생된 경우 자신에게 할당된 영역을 비행하지 아니한 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)가 할당된 서브 GCS(300-1 내지 300-4)로 자신에게 할당된 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)가 비행하지 아니한 영역이 있음을 알릴 수 있다.
일 실시예에서, 다수 개의 서브 GCS(300-1 내지 300-4)는, 자신에게 할당된 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4) 와의 사이에 RF 시스템을 이용하여 구동 제어를 위한 데이터 송수신 및 영상 데이터를 수신받을 수 있다.
즉, 다수 개의 서브 GCS(300-1 내지 300-4)와 자신에게 할당된 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4) 간의 네트워크(400)는, 종전의 드론 제어를 위해 사용되는 통신 규격인 RF 시스템으로 이루어지는 것이다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템(10)은, 서로의 탐색구역 및 비행경로 괘적을 포함하는 GCS정보를 공유하여 중복탐색과 누락탐색을 회피함으로써, 구역별 탐색시 중복 되거나 누락이 되는 구간을 서로 공유하여 각영상 촬영 기체는 자기구역을 벗어나지 않도록 하는 효과를 제공할 수 있다.
도 5는 도 1의 영상 촬영 기체를 보여주는 도면이다.
도 5를 참조하면, 영상 촬영 기체(100-1 내지 100-4)는, 바디부(110), 다수 개의 연결부(120), 다수 개의 프로펠러부(130) 및 촬영부(140)를 포함한다.
바디부(110)는, 메인 GCS(200) 또는 서브 GCS(300-1 내지 300-4)와의 데이터 송수신을 위한 통신 장치(즉, Telemetry 통신 모듈, 설명의 편의상 도면에는 도시하지 않음)가 설치되며, 외측을 따라 연결부(120)가 형성된다.
연결부(120)는, 바디부(110)의 외측을 따라 설치되고, 각 단부의 상측에 프로펠러부(130)가 설치된다.
프로펠러부(130)는, 다수 개의 연결부(120)의 각 단부의 상측에 각각 설치되어 회동 구동된다.
일 실시예에서, 프로펠러부(130)는, 하측 마다 회전 구동을 위한 스텝 모터 등의 회전 구동 장치(130a)가 설치될 수 있다.
촬영부(140)는, 바디부(110)의 하측에 설치되어 주변의 영상을 촬영한다.
도 6은 도 5의 영상 촬영 기체의 다른 실시예를 보여주는 도면이다.
도 6의 (1)을 참조하면, 다른 실시예에 따른 영상 촬영 기체(100a)는, 바디부(110), 다수 개의 연결부(120), 다수 개의 프로펠러부(130), 촬영부(140), 높이 감지 센서부(150) 및 다수 개의 다목적 가드부(160)를 포함한다.
여기서, 바디부(110), 다수 개의 연결부(120), 다수 개의 프로펠러부(130) 및 촬영부(140)는, 도 5의 구성요소와 동일하므로 그 설명을 생략한다.
높이 감지 센서부(150)는, 다수 개의 연결부(120)의 각각의 하측에 각각 설치되어 다수 개의 연결부(120)의 지면과의 높이를 개별적으로 측정한 뒤, 측정된 높이값을 다목적 가드부(160)로 전달한다.
다목적 가드부(160)는, 프로펠러부(130)의 손상을 방지할 수 있도록 링 형태로 형성되어 다수 개의 프로펠러부(130)를 각각 감싸고 설치되며, 바디부(110)가 지면에 안착되는 경우 높이 감지 센서부(150)에서 측정된 각각의 연결부(120)와 지면과의 높이에 대응하는 높이값에 대응하여 개별적으로 회동하여 바디부(110)를 지면으로부터 상측으로 이격시켜 수평이 유지되도록 지지한다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 다른 실시예에 따른 영상 촬영 기체(100a)는, 도 6의 (5)에 도시된 바와 같이 바닥면의 경사각에 대응하여 다목적 가드부(160)의 회동 각도 조절을 통한 지지를 통하여 바디부(110)가 항상 수평을 형성하며 기울어지지 않고 바닥면에 안착되도록 할 수 있다.
도 6의 (2)를 참조하면, 다목적 가드부(160)는, 지지 프레임(161), 회동 모터(162) 및 프로펠러 가드(163)를 포함한다.
지지 프레임(161)은, 바디부(110)의 상부(110a)로부터 프로펠러부(130) 방향으로 연장 형성되며, 전단 내측에 설치되는 회동 모터(162)에 의해 프로펠러 가드(163)가 회동 모터(162)와 함께 설치된다.
회동 모터(162)는, 지지 프레임(161)의 전단 내측에 프로펠러 가드(163)에 맞물려 연결 설치되며, 높이 감지 센서부(150)로부터 전달되는 연결부(120)와 지면과의 높이에 대응하는 높이값에 대응하여 프로펠러 가드(163)를 회동시켜 준다.
즉, 회동 모터(162)는, 도 6의 (5)에 도시된 바와 같이 연결부(120)와 지면과의 높이에 대응하는 높이값이 큰 경우에는 연결부(120)와 지면과의 높이에 대응하는 높이값이 작은 경우보다 프로펠러 가드(163)의 회동 정도를 크게 구동시킴으로써, 바디부(110)가 항상 수평을 형성하며 기울어지지 않고 바닥면에 안착되도록 할 수 있다.
프로펠러 가드(163)는, 프로펠러부(130)의 회전 반경에 대응하는 내경을 형성하는 링 형태로 형성되며, 회동 모터(162)에 맞물려 연결 설치되어 회동 모터(162)에 의해 회동 구동된다.
도 6의 (3) 및 (4)를 참조하면, 프로펠러 가드(163)는, 제1 링 유닛(1631), 제2 링 유닛(1632) 및 지지 스프링(1633)을 보여주는 도면이다.
제1 링 유닛(1631)은, 원형의 링의 절반에 해당하는 "U" 형태로 절곡 형성되어 절곡 형성되는 후단이 회동 모터(162)에 맞물려 연결 설치되어 회동 모터(162)의 회전 구동에 대응하여 회동하며, 전단에 제2 링 유닛(1632)이 회동 가능하도록 연결 거치된다.
제2 링 유닛(1632)은, 원형의 링의 나머지 절반에 해당하는 "U" 형태로 절곡 형성되어 후단 일측 및 다른 일측(H2)이 제1 링 유닛(1631)의 전단 일측 및 다른 일측(H1)에 회동 가능하도록 연결 설치된다.
지지 스프링(1633)은, 제1 링 유닛(1631)의 전단 일측 및 다른 일측의 전면에 각각 형성되는 전단홈(1631a)에 각각 설치되며, 제2 링 유닛(1632)의 후단 일측 및 다른 일측의 후면을 탄성력을 이용하여 잡아당겨 줌으로써, 제1 링 유닛(1631)가 회동 모터(162)에 의해 회동하는 경우에도, 제2 링 유닛(1632)은 항상 바닥면에 밀착된 상태로 안착되도록 하고, 제1 링 유닛(1631)가 다시 프로펠러부(130)로 복귀하는 경우에는 제2 링 유닛(1632) 역시 제1 링 유닛(1631)과 함께 원형의 링 형태로 복원된 상태로 프로펠러부(130)의 주변을 따라 배치되도록 한다.
일 실시예에서, 회동 모터(162)는, 제1 링 유닛(1631)의 전단에 의해 지면을 지지하고 제2 링 유닛(1632)의 하측면이 지면에 밀착된 상태로 안착될 수 있도록 높이 감지 센서부(150)로부터 수신되는 지면과의 높이값에 대응하여 제1 링 유닛(1631)의 회동 정도를 제어할 수 있다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 다른 실시예에 따른 영상 촬영 기체(100a)는, 바닥면의 경사각에 대응하여 다목적 가드부(160)의 회동 각도 조절을 통한 지지를 통하여 바디부(110)가 항상 수평을 형성하며 기울어지지 않고 바닥면에 안착되도록 할 수 있다.
상술된 실시예들은 예시를 위한 것이며, 상술된 실시예들이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상술된 실시예들이 갖는 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술된 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 명세서를 통해 보호받고자 하는 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
10: 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템
100: 영상 촬영 기체
200: GCS
300: GCS

Claims (2)

  1. 각각이 자신에게 할당된 탐색 구역을 수동 또는 자동으로 구동 제어되어 비행하며, 탐색 구역을 비행하는 동시에 비행 괘적을 기록하면서 주변 영상을 촬영하는 다수 개의 영상 촬영 기체;를 포함하는, 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다수 개의 영상 촬영 기체의 개별 탐색 구역을 개별적으로 설정하여 할당시키며, 상기 다수 개의 영상 촬영 기체로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 전체 탐색 구역에 개별적으로 표시하며, 상기 다수 개의 영상 촬영 기체로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적의 감시를 통하여 상기 다수 개의 영상 촬영 기체 중 일부가 자신에게 할당된 탐색 구역을 벗어나 다른 영상 촬영 기체에게 할당된 탐색 구역을 침범하여 중첩 영역이 발생되거나 상기 다수 개의 영상 촬영 기체 중 일부가 자신에게 할당된 탐색 구역 중 탐색하지 아니하여 어느 영상 촬영 기체에 의해서도 탐색되지 아니한 누락 영역이 발생되는 지를 판독하는 메인 GCS; 및
    상기 다수 개의 영상 촬영 기체 중에서 자신에게 할당된 영상 촬영 기체의 구동을 제어하며, 상기 메인 GCS로부터 상기 다수 개의 영상 촬영 기체의 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 공유받아 영상 출력하는 다수 개의 서브 GCS;를 포함하며,
    상기 메인 GCS는,
    Multi Telemetry System을 이용한 상기 다수 개의 영상 촬영 기체와의 데이터 송수신을 통하여 상기 다수 개의 영상 촬영 기체로부터 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 수신받으며, Spread Telemetry System을 이용한 상기 다수 개의 서브 GCS와의 데이터 송수신을 통하여 상기 다수 개의 영상 촬영 기체로부터 수신되는 각각의 좌표와 각각의 비행 괘적을 상기 다수 개의 서브 GCS와 공유하며,
    상기 메인 GCS는,
    중첩 영역이 발생된 경우 다른 영상 촬영 기체의 영역에 침범한 영상 촬영 기체가 할당된 서브 GCS로 다른 영상 촬영 기체의 영역에 자신에게 할당된 영상 촬영 기체가 침범하였음을 알리고, 누락 영역이 발생된 경우 자신에게 할당된 영역을 비행하지 아니한 영상 촬영 기체가 할당된 서브 GCS로 자신에게 할당된 영상 촬영 기체가 비행하지 아니한 영역이 있음을 알리며,
    상기 다수 개의 서브 GCS는,
    자신에게 할당된 영상 촬영 기체 와의 사이에 RF 시스템을 이용하여 구동 제어를 위한 데이터 송수신 및 영상 데이터를 수신받으며,
    상기 영상 촬영 기체는,
    상기 메인 GCS 또는 상기 서브 GCS와의 데이터 송수신을 위한 통신 장치가 설치되는 바디부;
    상기 바디부의 외측을 따라 설치되는 다수 개의 연결부;
    상기 다수 개의 연결부의 각 단부의 상측에 각각 설치되어 회동 구동되는 다수 개의 프로펠러부; 및
    상기 바디부의 하측에 설치되어 주변의 영상을 촬영하는 촬영부;를 포함하며,
    상기 영상 촬영 기체는,
    상기 다수 개의 연결부의 각각의 하측에 각각 설치되어 상기 다수 개의 연결부의 지면과의 높이를 개별적으로 측정하는 다수 개의 높이 감지 센서부; 및
    상기 프로펠러부의 손상을 방지할 수 있도록 링 형태로 형성되어 상기 다수 개의 프로펠러부를 각각 감싸고 설치되며, 상기 바디부가 지면에 안착되는 경우 상기 높이 감지 센서부에서 측정된 각각의 연결부와 지면과의 높이에 대응하여 개별적으로 회동하여 상기 바디부를 지면으로부터 상측으로 이격시켜 수평이 유지되도록 지지하는 다수 개의 다목적 가드부;를 더 포함하며,
    상기 다목적 가드부는,
    상기 바디부의 상부로부터 상기 프로펠러부 방향으로 연장 형성되는 지지 프레임;
    상기 지지 프레임의 전단 내측에 설치되는 회동 모터; 및
    상기 프로펠러부의 회전 반경에 대응하는 내경을 형성하는 링 형태로 형성되며, 상기 회동 모터에 맞물려 연결 설치되어 상기 회동 모터에 의해 회동 구동되는 프로펠러 가드;를 포함하며,
    상기 프로펠러 가드는,
    원형의 링의 절반에 해당하는 "U" 형태로 절곡 형성되어 절곡 형성되는 후단이 상기 회동 모터에 맞물려 연결 설치되는 제1 링 유닛;
    원형의 링의 나머지 절반에 해당하는 "U" 형태로 절곡 형성되어 후단 일측 및 다른 일측이 상기 제1 링 유닛의 전단 일측 및 다른 일측에 회동 가능하도록 연결 설치되는 제2 링 유닛; 및
    상기 제1 링 유닛의 전단 일측 및 다른 일측의 전면에 각각 형성되는 전단홈에 각각 설치되며, 상기 제2 링 유닛의 후단 일측 및 다른 일측의 후면을 탄성력을 이용하여 잡아당겨 주는 지지 스프링;을 포함하며,
    상기 회동 모터는,
    상기 제1 링 유닛의 전단에 의해 지면을 지지하고 상기 제2 링 유닛의 하측면이 지면에 밀착된 상태로 안착될 수 있도록 상기 높이 감지 센서부로부터 수신되는 지면과의 높이값에 대응하여 상기 제1 링 유닛의 회동 정도를 제어하는, 드론을 이용한 중복 탐색 및 누락 탐색 회피 시스템.
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