KR20220074311A - Method for preventing collision of automated guided vehicle for automated guided vehicle system - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은, 무인운반차 시스템에 구비되어 운행되는 제 1 무인운반차 및 제 2 무인운반차 간의 충돌을 방지하기 위한 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법으로서, (a) 중심이 상기 제 1 무인운반차 상에 위치하는 원형으로 이루어지고 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역보다 넓은 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과, 중심이 상기 제 2 무인운반차 상에 위치하는 원형으로 이루어지고 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역보다 넓은 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역을 각각 설정하는 단계; (b) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역 간의 중첩 여부를 확인하는 단계; (c) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역이 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차의 진행 방향 연장선분과 상기 제 2 무인운반차의 진행 방향 연장선분이 교차하는 교차점을 확인하는 단계; 및 (d) 상기 (c) 단계에서 상기 교차점이 존재하는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 상기 교차점이 진행 방향에 위치하는 무인운반차를 감속 또는 정지시키는 단계;를 포함한다.According to the present invention, a method for preventing collision of an unmanned transport vehicle in an unmanned transport vehicle system is provided for an unmanned transport system for preventing a collision between a first unmanned transport vehicle and a second unmanned transport vehicle installed and operated in the unmanned transport vehicle system. A method for preventing collision with a vehicle, comprising: (a) a collision detection area of the first self-driving vehicle having a circular shape located on the first self-driving vehicle and wider than an outer area of the first self-driving vehicle; setting each of the collision detection areas of the second autonomous vehicle having a circular shape positioned on the second autonomous vehicle and wider than the outer area of the second autonomous vehicle; (b) checking whether a collision detection area of the first autonomous vehicle and a collision detection area of the second autonomous vehicle overlap; (c) when the collision detection area of the first autonomous vehicle overlaps the collision detection area of the second autonomous vehicle, the traveling direction extension line of the first autonomous vehicle and the traveling direction extension line of the second autonomous vehicle identifying an intersection where minutes intersect; and (d) if the intersection exists in step (c), decelerating or stopping the unmanned guided vehicle at which the intersection is located in a traveling direction among the first and second unmanned guided vehicles; include

Description

무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법{METHOD FOR PREVENTING COLLISION OF AUTOMATED GUIDED VEHICLE FOR AUTOMATED GUIDED VEHICLE SYSTEM}A method for preventing an unmanned vehicle collision from an unmanned vehicle system

본 발명은 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운행 중 상호 접근하는 무인운반차들 간의 충돌을 방지하기 위한 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for preventing collision of an unmanned transport vehicle in an unmanned transport vehicle system, and more particularly, to a method for preventing collision of an unmanned transport vehicle in an unmanned transport vehicle system for preventing a collision between mutually approaching unmanned transport vehicles during operation will be.

우리가 살고 있는 현대 사회의 산업에서는 생산된 물품을 신속하게 유통시키는 기술이 물류 산업에 종사하고 있는 업체들에게는 핵심 경쟁력이 되고 있는 실정이다.In the industry of the modern society we live in, the technology to rapidly distribute manufactured goods is becoming a core competitiveness for companies engaged in the logistics industry.

경쟁력을 높이기 위해 무인운반차 시스템을 도입하고 인력으로 작업하기 힘든 곳에 무인운반차나 로봇을 확대 사용함으로써 인건비 절약 및 작업의 효율성과 생산성을 높이고 있다.In order to increase competitiveness, the autonomous vehicle system is introduced and the use of unmanned vehicles or robots is expanded to places where it is difficult to work with manpower, thereby saving labor costs and increasing work efficiency and productivity.

무인운반차 시스템은 기본적으로 복수의 무인운반차와, 전체 무인운반차의 주행과 작업을 통제하는 주제어부를 포함한다. 무인운반차와 주제어부에는 상호 통신을 통해 명령을 주고받기 위한 무선통신기가 각각 구비된다.The autonomous vehicle system basically includes a plurality of unmanned vehicles and a main control unit that controls the driving and operation of all unmanned vehicles. Each of the unmanned vehicle and the main control unit is equipped with a wireless communication device for sending and receiving commands through mutual communication.

무인운반차는 공장 바닥이나 창고 바닥 등의 주행면에 자성도료로 칠해진 운반경로나 주행면 밑에 설치된 유도용 전선 등과 신호를 주고받으면서 이동할 수 있다. 최근에는 초음파센서, 스테레오비젼 카메라, 레이저, GPS 기술을 이용하여 물리적인 궤도가 필요없이 맵을 구성하여 맵 상의 궤도를 따라 주행하는 무인운반차가 등장하고 있다.An unmanned transport vehicle can move while exchanging signals with a transport path painted with magnetic paint on the running surface of a factory floor or warehouse floor, or an induction wire installed under the running surface. Recently, an unmanned transport vehicle that uses ultrasonic sensors, stereo vision cameras, lasers, and GPS technologies to construct a map without the need for a physical trajectory and drive along the trajectory on the map has emerged.

주제어부는 전체 시스템의 상황을 파악하여 각각의 무인운반차가 수행하여야 할 작업명령을 일정한 형식의 통신 포멧으로 무선통신기를 통해 각각의 무인운반차에 송신한다. 무인운반차는 주제어부가 송신한 명령을 무선통신기로 수신하여 지시된 작업명령의 내용에 따라 지시된 경로를 따라 이동하거나, 지시된 운반 작업을 수행하게 된다.The main control unit grasps the situation of the entire system and transmits the work command to be performed by each unmanned vehicle to each unmanned vehicle through a wireless communication device in a certain communication format. The unmanned transport vehicle receives the command transmitted by the main controller through the wireless communication device and moves along the designated route according to the content of the instructed work command, or performs the instructed transport work.

같은 작업 공간에서 여러 대의 무인운반차가 운행되면 무인운반차들이 일정 거리 내로 접근하거나 무인운반차들의 주행 경로가 겹치는 일이 빈번하게 발생하게 된다. 따라서 여러 대의 무인운반차를 운행하기 위해서는 무인운반차들을 주행 중에 충돌하지 않도록 주행 제어하는 것이 필요하다.When several autonomous vehicles are operated in the same work space, it frequently occurs that the autonomous vehicles approach within a certain distance or the driving paths of the autonomous vehicles overlap. Therefore, in order to operate several autonomous vehicles, it is necessary to control the driving so that the autonomous vehicles do not collide while driving.

현재, 무인운반차들 간의 충돌을 방지하기 위한 다양한 방법이 개발되어 사용되고 있지만, 무인운반차들의 작업 효율을 떨어트리지 않으면서 무인운반차들 간의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있는 충돌 방지 기술을 개발하려는 연구 개발이 지속적으로 이루어지고 있다.Currently, various methods have been developed and used to prevent collisions between unmanned vehicles, but research to develop anti-collision technology that can effectively prevent collisions between unmanned vehicles without reducing the work efficiency of unmanned vehicles Development is ongoing.

등록특허공보 제10-2006401호 (2019. 10. 01.)Registered Patent Publication No. 10-2006401 (2019. 10. 01.)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 무인운반차들의 작업 효율을 떨어트리지 않으면서 무인운반차들 간의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised in view of the above points, and it is possible to effectively prevent collisions between unmanned vehicles without degrading the work efficiency of the unmanned vehicles. intended to provide

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은, 무인운반차 시스템에 구비되어 운행되는 제 1 무인운반차 및 제 2 무인운반차 간의 충돌을 방지하기 위한 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법으로서, (a) 중심이 상기 제 1 무인운반차 상에 위치하는 원형으로 이루어지고 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역보다 넓은 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과, 중심이 상기 제 2 무인운반차 상에 위치하는 원형으로 이루어지고 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역보다 넓은 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역을 각각 설정하는 단계; (b) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역 간의 중첩 여부를 확인하는 단계; (c) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역이 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차의 진행 방향 연장선분과 상기 제 2 무인운반차의 진행 방향 연장선분이 교차하는 교차점을 확인하는 단계; 및 (d) 상기 (c) 단계에서 상기 교차점이 존재하는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 상기 교차점이 진행 방향에 위치하는 무인운반차를 감속 또는 정지시키는 단계;를 포함한다.In order to solve the above object, the method for preventing collision of an unmanned guided vehicle system of an unmanned guided vehicle system according to the present invention prevents a collision between a first unmanned guided vehicle and a second unmanned guided vehicle installed and operated in the unmanned guided vehicle system A method for preventing collision of an unmanned guided vehicle in an unmanned guided vehicle system to setting a collision detection area of the vehicle and a collision detection area of the second self-driving vehicle, each having a circular shape centered on the second self-driving vehicle and wider than an outer area of the second self-driving vehicle; (b) checking whether a collision detection area of the first autonomous vehicle and a collision detection area of the second autonomous vehicle overlap; (c) when the collision detection area of the first autonomous vehicle overlaps the collision detection area of the second autonomous vehicle, the traveling direction extension line of the first autonomous vehicle and the traveling direction extension line of the second autonomous vehicle identifying an intersection where minutes intersect; and (d) if the intersection exists in step (c), decelerating or stopping the unmanned guided vehicle at which the intersection is located in a traveling direction among the first and second unmanned guided vehicles; include

상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역의 반경(r)은 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 이동 속도에 비례할 수 있다.A radius r of a collision detection area of each of the first and second autonomous vehicles may be proportional to a movement speed of each of the first and second autonomous vehicles.

상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역의 반경(r)은 다음의 수식1로 산출될 수 있다.The radius r of the collision detection area of each of the first and second autonomous vehicles may be calculated by the following Equation (1).

수식1Formula 1

Figure pat00001
Figure pat00001

(ω: 가중치(ω>1), v: 무인운반차의 현재 이동 속도, t: 무인운반차가 감속하여 정지하는데 걸리는 시간, offset: 관리자에 의해 부여되는 파라미터)(ω: weight (ω>1), v: the current moving speed of the autonomous vehicle, t: the time it takes the vehicle to decelerate and stop, offset: a parameter assigned by the administrator)

상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역의 반경(r)은 다음의 수식2로 산출될 수 있다.The radius r of the collision detection area of each of the first and second autonomous vehicles may be calculated by Equation 2 below.

Figure pat00002
Figure pat00002

(ω: 가중치(ω>1), a: 무인운반차의 감속도, v: 무인운반차의 현재 이동 속도, offset: 관리자에 의해 부여되는 파라미터)(ω: weight (ω>1), a: deceleration of the autonomous vehicle, v: current movement speed of the autonomous vehicle, offset: parameter assigned by the administrator)

상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역의 중심은 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 중심에 위치할 수 있다.A center of a collision detection area of each of the first and second unmanned guided vehicles may be located at a center of each of the first and second automated guided vehicles.

본 발명에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은, 상기 (b) 단계 이전에, (e) 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역보다 크고 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역을 포함하되 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역보다 작은 상기 제 1 무인운반차의 보호 영역과, 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역보다 크고 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역을 포함하되 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역보다 작은 상기 제 2 무인운반차의 보호 영역을 각각 설정하는 단계; 상기 (b) 단계 이후에, (f) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역이 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역 중 적어도 하나가 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역 중 적어도 하나와 중첩되는지 확인하는 단계; 및 (g) 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역 중 적어도 하나가 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역 중 적어도 하나와 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 충돌 감지 영역이 다른 무인운반차의 보호 영역에 중첩된 무인운반차를 감속 또는 정지시키는 단계;를 포함할 수 있다.Before step (b), the method for preventing collision of an unmanned guided vehicle system according to the present invention includes (e) an outer area larger than the outer area of the first autonomous vehicle and the outer area of the first autonomous vehicle and a protection area of the first self-driving vehicle that is smaller than a collision detection area of the first self-driving vehicle and an outer area of the second unmanned vehicle that is larger than an outer area of the second unmanned vehicle; setting each of the protection areas of the second autonomous vehicle smaller than the collision detection area of the autonomous vehicle; After step (b), (f) when the collision detection area of the first autonomous vehicle overlaps the collision detection area of the second autonomous vehicle, the first autonomous vehicle and the second autonomous vehicle checking whether at least one of the respective collision detection areas overlaps with at least one of the protection areas of each of the first and second autonomous vehicles; and (g) when at least one of a collision detection area of each of the first and second unmanned guided vehicles overlaps with at least one of a protection area of each of the first and second unmanned guided vehicles. , decelerating or stopping the unmanned guided vehicle overlapping the protection area of the other unmanned vehicle with a collision detection area among the first unmanned vehicle and the second unmanned vehicle.

본 발명에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은, 상기 (b) 단계 이전에, (e) 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역보다 크고 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역을 포함하되 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역보다 작은 상기 제 1 무인운반차의 보호 영역과, 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역보다 크고 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역을 포함하되 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역보다 작은 상기 제 2 무인운반차의 보호 영역을 각각 설정하는 단계; 상기 (b) 단계 이후에, (f) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역이 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역 중 적어도 하나가 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역 중 적어도 하나와 중첩되는지 확인하는 단계; 및 (g) 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역 중 적어도 하나가 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역 중 적어도 하나와 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 보호 영역이 다른 무인운반차의 출동 감지 영역과 중첩된 무인운반차를 감속 또는 정지시키는 단계;를 포함할 수 있다.Before step (b), the method for preventing collision of an unmanned guided vehicle system according to the present invention includes (e) an outer area larger than the outer area of the first autonomous vehicle and the outer area of the first autonomous vehicle and a protection area of the first self-driving vehicle that is smaller than a collision detection area of the first self-driving vehicle and an outer area of the second unmanned vehicle that is larger than an outer area of the second unmanned vehicle; setting each of the protection areas of the second autonomous vehicle smaller than the collision detection area of the autonomous vehicle; After step (b), (f) when the collision detection area of the first autonomous vehicle overlaps the collision detection area of the second autonomous vehicle, the first autonomous vehicle and the second autonomous vehicle checking whether at least one of the respective collision detection areas overlaps with at least one of the protection areas of each of the first and second autonomous vehicles; and (g) when at least one of a collision detection area of each of the first and second unmanned guided vehicles overlaps with at least one of a protection area of each of the first and second unmanned guided vehicles. , decelerating or stopping the unmanned guided vehicle in which a protection area of the first unmanned guided vehicle and the second unmanned guided vehicle overlaps with the dispatch detection area of another unmanned guided vehicle.

상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역은 각각의 무인운반차가 그 주위의 물체를 감지할 수 있도록 설치되는 감지 센서에 의해 보호되는 영역으로 설정될 수 있다.The protection area of each of the first unmanned guided vehicle and the second unmanned guided vehicle may be set as an area protected by a detection sensor installed so that each unmanned guided vehicle can detect an object around it.

상기 (d) 단계에서, 상기 교차점이 상기 제 1 무인운반차의 진행 방향 및 상기 제 2 무인운반차의 진행 방향에 위치하는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 상기 교차점까지의 이동 거리가 상대적으로 긴 무인운반차를 감속 또는 정지시킬 수 있다.In the step (d), if the intersection point is located in the traveling direction of the first autonomous vehicle and the second autonomous vehicle, the intersection point of the first autonomous vehicle and the second autonomous vehicle It can decelerate or stop an unmanned guided vehicle with a relatively long moving distance.

본 발명에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은 운행 중 상호 접근하는 무인운반차들 각각의 이동 속도에 따라 각 무인운반차의 외곽 영역보다 넓은 충돌 감지 영역을 설정하고, 충돌 감지 영역이 중첩되는 조건에 한해 무인운반차를 감속 또는 정지하도록 제어한다. 따라서 다양한 운행 조건에서 무인운반차들 간의 충돌 위험을 효과적으로 줄이면서 무인운반차의 효율적인 운행을 가능하게 한다.According to the method for preventing collision of an unmanned guided vehicle in an unmanned vehicle system according to the present invention, a collision detection area wider than the outer area of each unmanned vehicle is set according to the moving speed of each unmanned vehicle approaching during operation, and the collision detection area Controlled to decelerate or stop the unmanned vehicle only under these overlapping conditions. Therefore, it enables efficient operation of the autonomous vehicle while effectively reducing the risk of collision between the unmanned vehicles under various operating conditions.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법에 의해 제어되는 무인운반차의 일예를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법을 설명하기 위한 제어흐름도이다.
도 3 내지 도 9는 무인운반차의 다양한 운행 상황에서 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법에 따라 무인운반차를 제어하는 구체적인 방법을 예시적으로 나타낸 것이다.1 shows an example of an unmanned guided vehicle controlled by a method for preventing collision of an unmanned guided vehicle in an unmanned guided vehicle system according to an embodiment of the present invention.
2 is a control flowchart illustrating a method for preventing an unmanned vehicle collision in an unmanned vehicle system according to an embodiment of the present invention.
3 to 9 exemplarily show a specific method of controlling an unmanned transport vehicle according to the method for preventing collision of an unmanned transport vehicle in an automated transport vehicle system according to an embodiment of the present invention in various operating situations of the autonomous transport vehicle.

이하, 본 발명에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a method for preventing collision of an unmanned guided vehicle in an unmanned guided vehicle system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법에 의해 제어되는 무인운반차의 일예를 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법을 설명하기 위한 제어흐름도이다.1 shows an example of an unmanned guided vehicle controlled by a method for preventing collision of an unmanned guided vehicle in an unmanned guided vehicle system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an unmanned guided vehicle system according to an embodiment of the present invention. This is a control flow diagram to explain the collision prevention method of the unmanned vehicle.

본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은 무인운반차 시스템에 구비되어 운행되는 무인운반차들 간의 충돌을 방지하기 위한 것이다. 여기에서, 무인운반차 시스템은 복수의 무인운반차와, 복수의 무인운반차를 제어하기 위한 주제어부를 포함할 수 있다. 주제어부는 각각의 무인운반차에 구비되는 개별제어부와 통신하여 무인운반차를 설정된 경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템은 주제어부를 통해 실행되거나, 또는 각각의 무인운반차에 구비되는 개별제어부를 통해 실행될 수 있다.The method for preventing collision of an unmanned transport vehicle in an unmanned transport vehicle system according to an embodiment of the present invention is to prevent collisions between unmanned transport vehicles installed and operated in the autonomous transport vehicle system. Here, the autonomous vehicle system may include a plurality of unmanned vehicles and a main controller for controlling the plurality of unmanned vehicles. The main control unit may communicate with an individual control unit provided in each unmanned vehicle to control the unmanned vehicle to run along a set route. The autonomous vehicle system according to an embodiment of the present invention may be executed through a main control unit or may be executed through an individual control unit provided in each autonomous vehicle.

본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은 도 1에 나타낸 것과 같이, 각각의 무인운반차(10)에 대해서는 보호 영역(30)과 충돌 감지 영역(40)이 설정하고, 각 무인운반차(10) 보호 영역(30)과 충돌 감지 영역(40)을 이용하여 각 무인운반차(10)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 1 , in the method of preventing collision of an unmanned guided vehicle in an unmanned vehicle system according to an embodiment of the present invention, a protection area 30 and a collision detection area 40 are provided for each unmanned vehicle 10 . It is set, and each unmanned vehicle 10 can be controlled by using the protection area 30 and the collision detection area 40 of each unmanned vehicle 10 .

보호 영역(30)은 무인운반차(10)의 외곽 영역(20)보다 소정 넓이 확장된 영역이다. 보호 영역(30)은 무인운반차(10)에 설치되어 무인운반차(10) 주위의 물체를 감지할 수 있는 레이저 스캐너 등의 감지 센서에 의해 결정될 수 있다. 즉 보호 영역(30)은 무인운반차(10)에 설치되는 레이저 스캐너 등의 감지 센서에 의해 보호되는 영역, 또는 레이저 스캐너 등 감지 센서의 감지 영역으로 설정될 수 있다.The protection area 30 is an area that is expanded by a predetermined width from the outer area 20 of the unmanned guided vehicle 10 . The protection area 30 may be determined by a detection sensor, such as a laser scanner, which is installed in the unmanned vehicle 10 to detect an object around the unmanned vehicle 10 . That is, the protection area 30 may be set as an area protected by a detection sensor such as a laser scanner installed in the unmanned vehicle 10 or a detection area of a detection sensor such as a laser scanner.

무인운반차(10)는 운행 중에 보호 영역(30) 내로 장애물이나 다른 무인운반차(10)가 도달하지 않도록 제어된다. 즉 무인운반차(10)의 운행 중에 장애물이나 다른 무인운반차(10)가 보호 영역(30)에 도달하는 경우 무인운반차(10)는 비상 정지하도록 제어될 수 있다. 보호 영역(30)은 무인운반차(10)의 크기 등에 따라 적절한 크기로 결정될 수 있다. 무인운반차(10)에 대해 보호 영역(30)이 설정되면 무인운반차(10)의 중심(Cv)을 기준으로 하여 보호 영역(30)의 경계에 대한 상대 좌표가 결정될 수 있다. 따라서 무인운반차(10)의 정지 또는 진행 중에 무인운반차(10)의 중심(Cv)에 대한 좌표값을 확인하면 보호 영역(30)의 경계에 대한 좌표값을 알 수 있다.The unmanned vehicle 10 is controlled so that an obstacle or other unmanned vehicle 10 does not reach into the protection area 30 during operation. That is, when an obstacle or other unmanned transport vehicle 10 reaches the protection area 30 while the unmanned transport vehicle 10 is running, the unmanned transport vehicle 10 may be controlled to make an emergency stop. The protection area 30 may be determined to have an appropriate size according to the size of the unmanned guided vehicle 10 . When the protection area 30 is set for the autonomous vehicle 10 , relative coordinates with respect to the boundary of the protection area 30 may be determined based on the center Cv of the autonomous vehicle 10 . Accordingly, if the coordinate value for the center Cv of the autonomous vehicle 10 is checked while the autonomous vehicle 10 is stopped or in progress, the coordinate value for the boundary of the protection area 30 can be known.

충돌 감지 영역(40)은 중심이 무인운반차(10) 상에 위치하고 보호 영역(30)을 포함하는 원형의 영역으로 설정된다. 충돌 감지 영역(40)의 중심은 무인운반차(10)의 중심(Cv)에 위치할 수 있다. 충돌 감지 영역(40)은 무인운반차(10)가 진행 중에 현재 위치에서 감속하여 정지하기까지 필요한 최대 거리를 감안한 크기로 설정될 수 있다. 충돌 감지 영역(40)의 크기는 무인운반차(10)의 현재 이동 속도에 비례할 수 있다.The collision detection area 40 is set as a circular area centered on the autonomous vehicle 10 and including the protection area 30 . The center of the collision detection area 40 may be located at the center Cv of the autonomous vehicle 10 . The collision detection area 40 may be set to a size in consideration of the maximum distance required for the autonomous vehicle 10 to decelerate from its current position and stop while it is in progress. The size of the collision detection area 40 may be proportional to the current moving speed of the autonomous vehicle 10 .

구체적으로, 충돌 감지 영역(40)의 반경(r)은 다음의 수식1로 산출될 수 있다.Specifically, the radius r of the collision detection area 40 may be calculated by Equation 1 below.

수식1Formula 1

Figure pat00003
Figure pat00003

여기에서, ω는 가중치(ω>1)이고, v는 무인운반차의 현재 이동 속도이고, t는 무인운반차가 감속하여 정지하는데 걸리는 시간이며, offset은 관리자에 의해 부여되는 파라미터이다. ω는 무인운반차의 중량이나 무인운반차의 운행 환경에 따라 1보다 큰 수로 다양하게 결정될 수 있다. t는 무인운반차가 현재 이동 속도(v)로 주행하다가 감속하여 정지하는데 걸리는 시간으로, 무인운반차의 사양 등에 따라 결정될 수 있으며, 관리자에 의해 지정될 수 있다. offset은 무인운반차의 중량이나 무인운반차의 운행 환경, 무인운반차가 운반하는 화물의 하중이나 종류 등에 따라 관리자가 다양하게 결정할 수 있다. 관리자는 무인운반차의 운행 환경 등에 따라 ω와 offset을 적절한 값으로 결정함으로써 충돌 감지 영역(40)의 크기를 조절할 수 있다.Here, ω is the weight (ω>1), v is the current moving speed of the autonomous vehicle, t is the time taken for the autonomous vehicle to decelerate and stop, and offset is a parameter assigned by the administrator. ω may be variously determined as a number greater than 1 depending on the weight of the autonomous vehicle or the operating environment of the autonomous vehicle. t is the time it takes for the driverless vehicle to decelerate and stop while driving at the current moving speed (v), which may be determined according to the specifications of the autonomous vehicle, etc. The offset can be variously determined by the manager depending on the weight of the unmanned vehicle, the operating environment of the unmanned vehicle, and the load or type of cargo carried by the unmanned vehicle. The manager may adjust the size of the collision detection area 40 by determining ω and offset as appropriate values according to the operating environment of the autonomous vehicle.

예를 들어, 무인운반차의 작업 시간이 지연되더라도 무인운반차의 충돌 위험을 더욱 줄이고자 하는 경우, 관리자는 ω와 offset을 상대적으로 큰 값으로 결정할 수 있다. 반면, 무인운반차의 작업 시간을 단축하고자 하는 경우, 관리자는 ω와 offset를 상대적으로 작은 값으로 결정할 수 있다.For example, if the driver wants to further reduce the risk of collision of the unmanned vehicle even if the operation time of the unmanned vehicle is delayed, the administrator can determine ω and offset as relatively large values. On the other hand, when it is desired to shorten the working time of an unmanned vehicle, the administrator can determine ω and offset to be relatively small values.

또한 충돌 감지 영역(40)의 반경(r)은 다음의 수식2로 산출될 수도 있다.Also, the radius r of the collision detection area 40 may be calculated by the following Equation 2.

수식2Formula 2

Figure pat00004
Figure pat00004

여기에서, ω는 가중치(ω>1)이고, a는 무인운반차의 감속도이고, v는 무인운반차의 현재 이동 속도이며, offset은 관리자에 의해 부여되는 파라미터이다. a는 무인운반차가 정상적인 주행 중에 감속하도록 세팅된 감속도이다. 비상 상황에서 무인운반차는 위 수식2의 a와 다른 감속도로 감속하도록 제어될 수 있다.Here, ω is the weight (ω>1), a is the deceleration of the autonomous vehicle, v is the current moving speed of the autonomous vehicle, and offset is a parameter assigned by the administrator. a is the deceleration set so that the driverless vehicle decelerates during normal driving. In an emergency situation, the unmanned guided vehicle may be controlled to decelerate at a deceleration rate different from a in Equation 2 above.

무인운반차(10)가 정지한 경우에도 무인운반차(10)에 최소한의 충돌 감지 영역(40)이 설정될 수 있다.Even when the autonomous vehicle 10 is stopped, the minimum collision detection area 40 may be set in the autonomous vehicle 10 .

도 1의 (a)는 진행 중인 무인운반차(10)에 설정되는 충돌 감지 영역(40)을 나타낸 것이고, (b)는 정지한 무인운반차(10)에 설정되는 충돌 감지 영역(40)을 나타낸 것이다. 정지한 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)도 보호 영역(30)보다는 큰 크기로 이루어지는 것이 바람직하다.Figure 1 (a) shows the collision detection area 40 set in the unmanned guided vehicle 10 in progress, (b) shows the collision detection area 40 set in the stopped unmanned guided vehicle 10 it has been shown It is preferable that the collision detection area 40 of the stopped unmanned guided vehicle 10 also has a larger size than the protection area 30 .

무인운반차(10)에 대해 충돌 감지 영역(40)이 설정되면 무인운반차(10)의 중심(Cv)을 기준으로 하여 충돌 감지 영역(40)의 경계에 대한 상대 좌표가 결정될 수 있다. 따라서 무인운반차(10)의 정지 또는 진행 중에 무인운반차(10)의 중심(Cv)에 대한 좌표값을 확인하면 충돌 감지 영역(40)의 경계에 대한 좌표값을 알 수 있다.When the collision detection area 40 is set for the autonomous vehicle 10 , relative coordinates with respect to the boundary of the collision detection area 40 may be determined based on the center Cv of the autonomous vehicle 10 . Therefore, if the coordinate value for the center Cv of the autonomous vehicle 10 is checked while the autonomous vehicle 10 is stopped or in progress, it is possible to know the coordinate value for the boundary of the collision detection area 40 .

도 2에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은 무인운반차(10)의 운행 중에 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)이 다른 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)과 중첩되어 무인운반차들(10)이 충돌할 위험이 있는 경우 무인운반차(10)를 감속 또는 정지하도록 제어함으로써 무인운반차들(10) 간의 충돌을 방지할 수 있다.As shown in FIG. 2 , in the method for preventing the collision of the unmanned guided vehicle system according to an embodiment of the present invention, the collision detection area 40 of the unmanned guided vehicle 10 is When there is a risk of collision with the collision detection area 40 of other unmanned vehicles 10, the unmanned vehicles 10 are controlled to decelerate or stop, thereby controlling the unmanned vehicles 10 to stop. ) to avoid collisions between them.

이하에서는, 설명의 편의를 위해 운행 중에 상호 접근하는 두 개의 무인운반차를 각각 제 1 무인운반차(10) 및 제 2 무인운반차(10')로 구분하여 설명하기로 한다.Hereinafter, for convenience of explanation, two unmanned vehicles approaching each other during operation will be described separately as a first unmanned vehicle 10 and a second unmanned vehicle 10 ′, respectively.

본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은 각각의 무인운반차(10)(10')에 대해 충돌 감지 영역(40)(40')을 설정하는 단계(S10)와, 충돌 감지 영역(40)(40')의 중첩 여부를 확인하는 단계(S20)와, 중첩 영역(50)이 발생한 무인운반차들(10)(10') 각각의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)을 생성하고 진행 방향 연장선분(L1)(L2) 간의 교차점(P)을 계산하는 단계(S30)와, 진행 방향 연장선분(L1)(L2) 간의 교차점(P) 존재 여부를 확인하고(S40), 진행 방향 연장선분(L1)(L2)의 교차점(P) 존재 여부에 따라 각각의 무인운반차(10)(10')를 제어하는 단계(S50~S90)를 포함한다. 각 무인운반차(10)(10')에 대한 보호 영역(30)(30')은 시스템의 세팅 초기에 설정되어 개별제어부 또는 주제어부에 저장될 수 있다.The method for preventing collision of an unmanned guided vehicle in an unmanned vehicle system according to an embodiment of the present invention includes the steps of setting collision detection areas 40 and 40' for each of the unmanned vehicles 10 and 10' (S10). ), a step (S20) of checking whether or not the collision detection areas 40 and 40' overlap, and the extension line segment ( The step (S30) of generating L1) (L2) and calculating the intersection point P between the line segments L1 and L2 extending in the traveling direction, and the existence of the intersection P between the line segments L1 and L2 Checking (S40), and controlling each of the unmanned transport vehicles (10, 10') according to the presence or absence of the intersection point (P) of the extension line segments (L1) and (L2) in the traveling direction (S50 to S90). The protection areas 30 and 30' for each of the unmanned vehicles 10 and 10' may be set at the initial setting of the system and stored in the individual controller or the main controller.

여기에서, 무인운반차들(10)(10') 각각의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)은 무인운반차들(10)(10') 각각의 진행 방향 벡터로부터 생성될 수 있다. 즉 진행 중인 무인운반차들(10)(10') 각각에 대한 진행 방향 벡터를 생성하고 각 진행 방향 벡터를 연장한 선분을 각 무인운반차(10)(10')의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)으로 결정할 수 있다.Here, the traveling direction extension lines L1 and L2 of each of the autonomous vehicles 10 and 10 ′ may be generated from the traveling direction vectors of each of the autonomous vehicles 10 and 10 ′. That is, a traveling direction vector is generated for each of the autonomous vehicles 10 and 10' in progress, and a line segment extending each traveling direction vector is used as the traveling direction extension line segment L1 of each of the autonomous vehicles 10 and 10'. ) (L2) can be determined.

본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은 상호 접근하는 무인운반차들(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')이 충접되는지 여부와, 무인운반차들(10)(10')의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는지 여부와, 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는 교차점(P)이 각 무인운반차(10)(10')의 진행 방향에 존재하는지 여부 등에 따라 무인운반차(10)(10')를 다양하게 제어할 수 있다.The method for preventing collision of an unmanned vehicle system according to an embodiment of the present invention is to determine whether the collision detection areas 40 and 40' of the unmanned vehicles 10 and 10' approaching each other are in contact with each other. , whether or not the traveling direction extension lines L1 and L2 of the unmanned vehicles 10 and 10 ′ intersect, and the intersection P at which the traveling direction extension lines L1 and L2 intersect each unmanned vehicle Depending on whether or not the vehicle is present in the traveling direction of the vehicle 10, 10', the unmanned transport vehicle 10, 10' may be variously controlled.

이하에서는, 도 3 내지 도 9에 나타낸 것과 같은 다양한 운행 조건에서 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법을 통해 무인운반차를 제어하는 구체적인 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed method for controlling an unmanned guided vehicle through the method for preventing collision of an unmanned guided vehicle in the autonomous vehicle system according to an embodiment of the present invention under various operating conditions as shown in FIGS. 3 to 9 will be described.

먼저, 도 3은 제 1 무인운반차(10) 및 제 2 무인운반차(10')가 평행한 방향으로 진행하면서 각각의 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되지 않는 조건을 나타낸 것이다. 이러한 경우, 도 2의 S20단계를 통해 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되지 않음이 확인되면, 제 1 무인운반차(10) 및 제 2 무인운반차(10')는 각각의 이동 속도를 그대로 유지하면서 진행하도록 제어된다.First, FIG. 3 illustrates a condition in which the respective collision detection areas 40 and 40' do not overlap while the first unmanned vehicle 10 and the second unmanned vehicle 10' proceed in parallel directions. . In this case, if it is confirmed through step S20 of FIG. 2 that the collision detection areas 40 and 40' of the respective unmanned vehicles 10 and 10' do not overlap, the first unmanned vehicle 10 and the second 2 The unmanned transport vehicle 10' is controlled to proceed while maintaining each moving speed as it is.

도 4는 제 1 무인운반차(10) 및 제 2 무인운반차(10')가 각각의 진행 경로가 중첩되도록 진행하는 조건을 나타낸 것이다. 이 경우, 도 2의 S20단계를 통해 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되는 중첩 영역(50)이 존재하는 것을 확인하고, S30단계를 통해 무인운반차들(10)(10') 각각의 진행 방향 벡터를 생성하고, 이들 진행 방향 벡터로부터 각 무인운반차(10)(10')의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)을 생성한다. 그리고 각 무인운반차(10)(10')의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는 교차점(P)을 계산한다. 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는 교차점(P)은 각 무인운반차(10)(10')에 대한 진행 방향 벡터의 외적을 계산하는 단계와, 각 진행 방향 벡터로부터 생성되는 각 진행 방향 연장선분(L1)(L2)의 좌표 중 중첩되는 좌표가 존재하는지 여부를 확인하는 단계를 통해 산출될 수 있다. 무인운반차(10)(10')가 서로 평행한 방향으로 진행하는 경우 각 무인운반차(10)(10')에 대한 진행 방향 벡터의 외적은 0이므로, 이때 각 진행 방향 연장선분(L1)(L2)의 좌표 중 중첩되는 좌표가 존재하는지 여부를 확인하는 단계는 생략될 수 있다.FIG. 4 shows the conditions under which the first unmanned guided vehicle 10 and the second unmanned guided vehicle 10' proceed so that their respective traveling paths overlap. In this case, through step S20 of FIG. 2 , it is confirmed that there is an overlapping area 50 in which the collision detection areas 40 and 40' of each unmanned guided vehicle 10, 10' are overlapped, and step S30 is performed. Through this, the traveling direction vectors of each of the autonomous vehicles 10 and 10' are generated, and from these traveling direction vectors, the line segments L1 and L2 extending in the traveling direction of each of the autonomous vehicles 10 and 10' are generated. do. Then, an intersection point P at which the extension lines L1 and L2 of each of the autonomous vehicles 10 and 10' intersect is calculated. The intersection P at which the traveling direction extension line segments L1 and L2 intersect is calculated by calculating the cross product of the traveling direction vector for each autonomous vehicle 10, 10', and an angle generated from each traveling direction vector It may be calculated through the step of checking whether there are overlapping coordinates among the coordinates of the extension line segments L1 and L2 in the traveling direction. When the autonomous vehicles 10 and 10' travel in parallel directions, the cross product of the traveling direction vectors for each autonomous vehicle 10 and 10' is 0, so in this case, each traveling direction extension line S1 The step of determining whether overlapping coordinates among the coordinates of (L2) exist may be omitted.

이후, S40 단계를 통해 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는 교차점(P)이 존재함을 확인하고, S50 단계를 통해 교차점(P)이 무인운반차(10)(10')의 진행 방향으로 존재하는지 확인한다. 도 4의 조건에서 교차점(P)은 두 개의 무인운반차(10)(10') 각각의 진행 반향에 존재하므로, S60 단계를 통해 각 무인운반차(10)(10')와 교차점(P)까지의 이동 거리(d1)(d2)를 계산한다. 그리고 S70 단계에서 이동 거리가 상대적으로 긴 제 1 무인운반차(10)가 감속 또는 정지하도록 제어된다. 이 단계에서 제 2 무인운반차(10')는 이동 속도 그대로 진행하도록 제어될 수 있다.Thereafter, through step S40, it is confirmed that there is an intersection P at which the extension line segments L1 and L2 intersect in the traveling direction, and through step S50, the intersection P is the Check if it exists in the forward direction. In the condition of FIG. 4 , the intersection P exists in each of the two unmanned vehicles 10 and 10 ′, so the intersection P with each of the autonomous vehicles 10 and 10 ′ through step S60. Calculate the moving distance (d1) (d2) to . In step S70 , the first unmanned guided vehicle 10 having a relatively long moving distance is controlled to decelerate or stop. In this step, the second unmanned guided vehicle 10' may be controlled to proceed as it is at the moving speed.

제 2 무인운반차(10')가 먼저 교차점(P)을 통과하고 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)과 제 2 무인운반차(10')의 충돌 감지 영역(40')이 중첩되지 않게 되면, 제 1 무인운반차(10)는 원래 이동 속도로 주행하도록 제어될 수 있다.The second autonomous vehicle 10' first passes through the intersection P, and the collision detection area 40 of the first unmanned vehicle 10 and the collision detection area 40' of the second unmanned vehicle 10' ) do not overlap, the first autonomous vehicle 10 may be controlled to travel at the original moving speed.

도 5는 제 1 무인운반차(10) 및 제 2 무인운반차(10') 각각의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하되, 교차점(P)이 제 2 무인운반차(10')의 진행 방향에 존재하는 조건을 나타낸 것이다. 이 경우, 도 2의 S20단계를 통해 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되는 중첩 영역(50)이 존재하는 것을 확인하고, S30단계를 통해 무인운반차들(10)(10') 각각의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)을 생성하고, 각 무인운반차(10)(10')의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는 교차점(P)을 계산한다.5 is a view in which the extension lines L1 and L2 of each of the first and second unmanned guided vehicles 10' and 10' intersect, and the intersection point P is the second autonomous vehicle 10'. ) shows the conditions that exist in the direction of progress. In this case, through step S20 of FIG. 2 , it is confirmed that there is an overlapping area 50 in which the collision detection areas 40 and 40' of each unmanned guided vehicle 10, 10' are overlapped, and step S30 is performed. The traveling direction extension line segments L1 and L2 of each of the autonomous vehicles 10 and 10' are generated through the Calculate the intersection (P) of this intersection.

이후, S40 단계를 통해 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는 교차점(P)이 존재함을 확인하고, S50 단계를 통해 교차점(P)이 무인운반차(10)(10')의 진행 방향으로 존재하는지 확인한다. 이때, 교차점(P)은 제 1 무인운반차(10)의 진행 방향에 존재하지 않고 제 2 무인운반차(10')의 진행 방향에 존재하므로, 제 1 무인운반차(10)는 이동 속도 그대로 진행시키고, 제 2 무인운반차(10')만 감속 또는 정지하도록 제어된다. 그리고 제 1 무인운반차(10)와 제 2 무인운반차(10') 사이가 멀어져 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)과 제 2 무인운반차(10')의 충돌 감지 영역(40')이 중첩되지 않게 되면, 제 2 무인운반차(10')는 원래 이동 속도로 주행하도록 제어될 수 있다.Thereafter, through step S40, it is confirmed that there is an intersection P at which the extension line segments L1 and L2 intersect in the traveling direction, and through step S50, the intersection P is the Check if it exists in the forward direction. At this time, since the intersection point P does not exist in the traveling direction of the first automated guided vehicle 10, but exists in the traveling direction of the second automated guided vehicle 10', the first automated guided vehicle 10 moves at the same moving speed. It is controlled so that only the second unmanned guided vehicle 10' is decelerated or stopped. Then, the collision detection area 40 of the first autonomous vehicle 10 and the second unmanned vehicle 10' is detected as the distance between the first unmanned vehicle 10 and the second unmanned vehicle 10' is increased. When the regions 40 ′ do not overlap, the second autonomous vehicle 10 ′ may be controlled to travel at the original moving speed.

도 6은 제 1 무인운반차(10)가 정지 중에 제 2 무인운반차(10')가 제 1 무인운반차(10)를 향해 진행하는 조건을 나타낸 것이다. 이 경우, 도 2의 S20단계를 통해 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되는 중첩 영역(50)이 존재하는지 확인하고, S30단계를 통해 무인운반차들(10)(10') 각각의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)을 생성한다. 이때, 제 2 무인운반차(10')의 진행 방향 연장선분(L2) 상에 제 1 무인운반차(10)가 존재하므로, 제 2 무인운반차(10')가 감속 또는 정지하도록 제어된다.6 illustrates a condition in which the second unmanned guided vehicle 10 ′ proceeds toward the first unmanned guided vehicle 10 while the first unmanned guided vehicle 10 is stopped. In this case, through step S20 of FIG. 2 , it is checked whether there is an overlapping area 50 in which the collision detection areas 40 and 40' of each of the autonomous vehicles 10 and 10' are overlapped, and through step S30 A line segment L1 and L2 extending in the traveling direction of each of the unmanned guided vehicles 10 and 10' is generated. At this time, since the first automated guided vehicle 10 is present on the extension line L2 in the traveling direction of the second automated guided vehicle 10 ′, the second automated guided vehicle 10 ′ is controlled to decelerate or stop.

이러한 운행 조건의 경우, 제 2 무인운반차(10')는 그 충돌 감지 영역(40')이 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)에 중첩되는 시점에 정지, 방향 전환 또는 후진하도록 제어될 수 있다. 또한 제 2 무인운반차(10')는 감속된 상태로 제 1 무인운반차(10) 쪽으로 더욱 접근하여 제 1 무인운반차(10)의 보호 영역(30)이 제 2 무인운반차(10')의 충돌 감지 영역(40')에 중첩되거나, 제 2 무인운반차(10')의 보호 영역(30')이 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)에 중첩되는 시점에 정지, 방향 전환 또는 후진하도록 제어될 수 있다.In the case of such a driving condition, the second autonomous vehicle 10 ′ stops, changes direction or It can be controlled to reverse. In addition, the second unmanned guided vehicle 10 ′ further approaches the first unmanned guided vehicle 10 in a decelerated state so that the protection area 30 of the first unmanned guided vehicle 10 is closed to the second unmanned guided vehicle 10 ′. ) overlapping the collision detection area 40' of the vehicle, or when the protection area 30' of the second autonomous vehicle 10' overlaps the collision detection area 40 of the first autonomous vehicle 10. It can be controlled to stop, change direction or reverse.

도 7 및 도 8은 제 1 무인운반차(10) 및 제 2 무인운반차(10')가 각각 평행한 방향으로 진행하되 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되는 조건을 나타낸 것이다. 이 경우, 도 2의 S20단계를 통해 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되는 중첩 영역(50)이 존재하는지 여부를 확인하고, S30단계를 통해 무인운반차들(10)(10') 각각의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)을 생성하고, 각 무인운반차(10)(10')의 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는 교차점(P)을 계산한다.7 and 8 show the collision detection areas 40 of the first and second unmanned guided vehicles 10 and 10 ′ respectively proceeding in parallel directions. (40') indicates the overlapping condition. In this case, it is checked whether there is an overlapping area 50 in which the collision detection areas 40 and 40' of each of the autonomous vehicles 10 and 10' are overlapped through step S20 of FIG. 2 , and step S30 The traveling direction extension line segments L1 and L2 of each of the autonomous vehicles 10 and 10' are generated through ) to calculate the intersection point (P).

도 7 및 도 8의 운행 조건에서는 S40 단계에서 통해 진행 방향 연장선분(L1)(L2)이 교차하는 교차점(P)이 존재하지 않음을 확인되므로 S80 단계가 수행된다. S80 단계에서는 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40') 중 적어도 하나가 각 무인운반차(10)(10')의 보호 영역(30)(30') 중 적어도 하나와 중첩되는지 확인된다.In the driving conditions of FIGS. 7 and 8 , it is confirmed that there is no intersection P at which the traveling direction extension lines L1 and L2 intersect through step S40, so step S80 is performed. In step S80, at least one of the collision detection areas 40 and 40' of each of the autonomous vehicles 10, 10' is protected by the protection areas 30 and 30' of the respective unmanned vehicles 10 and 10'. It is checked whether it overlaps with at least one of

도 7의 조건의 경우, 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')은 각 무인운반차(10)(10')의 보호 영역(30)(30')과 중첩되지 않으므로, 각 무인운반차(10)(10')는 이동 속도 그대로 진행하도록 제어될 수 있다. 필요에 따라 도 7의 조건에서도 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되는 무인운반차들(10)(10') 모두 감속하여 진행하도록 제어될 수 있다.In the case of the condition of FIG. 7 , the collision detection areas 40 and 40' of each of the autonomous vehicles 10 and 10' are the protection areas 30 and 30' of the respective unmanned vehicles 10 and 10'. ) and, therefore, each of the unmanned guided vehicles 10, 10 ′ may be controlled to proceed as it is at the moving speed. If necessary, even under the condition of FIG. 7 , all of the unmanned guided vehicles 10 and 10 ′ overlapping the collision detection regions 40 and 40 ′ may be controlled to proceed in deceleration.

도 8의 조건의 경우, 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)이 제 2 무인운반차(10')의 보호 영역(30')에 중첩되므로, S90 단계를 통해 제 1 무인운반차(10)가 감속 또는 정지하도록 제어된다. 도 8의 (a)와 같이 제 1 무인운반차(10)가 정해진 이동 속도로 진행하는 중에 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)이 제 2 무인운반차(10')의 보호 영역(30')에 중첩되는 경우, 제 1 무인운반차(10)의 이동 속도를 감속시키면 도 8의 (b)에 나타낸 것과 같이 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40) 크기가 작아지게 된다. 따라서 제 1 무인운반차(10)의 이동 속도를 적절하게 감속시킴으로써 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)이 제 2 무인운반차(10')의 보호 영역(30')과 중첩되지 않게 할 수 있다. 이후, 제 1 무인운반차(10)는 감속된 속도로 진행하도록 제어되다가 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)과 제 2 무인운반차(10')의 충돌 감지 영역(40')이 중첩되지 않게 되면 원래의 이동 속도로 진행하도록 제어될 수 있다. 도 8의 운행 조건에서 무인운반차들(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')이 중첩되는 동안에는 무인운반차들(10)(10') 모두 감속하여 진행하도록 제어될 수 있다.In the case of FIG. 8, since the collision detection area 40 of the first unmanned vehicle 10 overlaps the protection area 30' of the second unmanned vehicle 10', the first unmanned vehicle 10' through step S90. The transport vehicle 10 is controlled to decelerate or stop. As shown in (a) of FIG. 8 , while the first autonomous vehicle 10 is moving at a predetermined moving speed, the collision detection area 40 of the first autonomous vehicle 10 is the second autonomous vehicle 10 ′. In the case of overlapping the protection area 30', if the moving speed of the first unmanned guided vehicle 10 is decelerated, as shown in FIG. size becomes smaller. Accordingly, by appropriately decelerating the moving speed of the first autonomous vehicle 10, the collision detection area 40 of the first autonomous vehicle 10 is aligned with the protection area 30' of the second autonomous vehicle 10'. You can make it non-overlapping. Thereafter, the first autonomous vehicle 10 is controlled to proceed at a reduced speed, and then the collision detection area 40 of the first autonomous vehicle 10 and the collision detection area 40 of the second autonomous vehicle 10' ') does not overlap, it can be controlled to proceed with the original movement speed. In the driving condition of FIG. 8, while the collision detection areas 40 and 40' of the unmanned vehicles 10 and 10' overlap, all of the unmanned vehicles 10 and 10' will be controlled to decelerate and proceed. can

도 9는 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40') 중 적어도 하나가 각 무인운반차(10)(10')의 보호 영역(30)(30') 중 적어도 하나와 중첩되는 다른 조건을 나타낸 것이다. 도 8은 타 무인운반차의 보호 영역을 침범한 무인운반차의 이동 속도를 감속시키는 제어방법을 나타낸 것인데 반해, 도 9는 반대로 보호 영역을 침범받은 무인운반차의 이동 속도를 감속시키는 제어방법을 설명하기 위한 것이다.9 shows that at least one of the collision detection areas 40 and 40' of each of the autonomous vehicles 10 and 10' is protected by the protection areas 30 and 30' of each of the autonomous vehicles 10 and 10'. It indicates another condition that overlaps with at least one of. 8 shows a control method for decelerating the moving speed of an unmanned vehicle that has invaded the protection area of another unmanned vehicle, whereas FIG. to explain

도 9의 (a)에 나타낸 것과 같이, 제 1 무인운반차(10)의 충돌 감지 영역(40)이 제 2 무인운반차(10')의 보호 영역(30')과 중첩되는 경우, 제 2 무인운반차(10')의 이동 속도를 감속시킬 수 있다. 제 2 무인운반차(10')의 이동 속도를 적절하게 감속시키면 제 2 무인운반차(10')의 충돌 감지 영역(40')이 축소되어 제 2 무인운반차(10')의 진행에 따라 제 2 무인운반차(10')의 충돌 감지 영역(40')이 제 1 무인운반차(10)의 보호 영역(30)에 중첩되는 상황을 피할 수 있다. 그리고 제 2 무인운반차(10')가 제 1 무인운반차(10)에 충돌하는 문제를 방지할 수 있다.As shown in FIG. 9A , when the collision detection area 40 of the first autonomous vehicle 10 overlaps the protection area 30' of the second autonomous vehicle 10', the second It is possible to reduce the moving speed of the unmanned transport vehicle 10'. When the moving speed of the second autonomous vehicle 10' is appropriately reduced, the collision detection area 40' of the second autonomous vehicle 10' is reduced, and as the second autonomous vehicle 10' proceeds, It is possible to avoid a situation in which the collision detection area 40 ′ of the second autonomous vehicle 10 ′ overlaps the protection area 30 of the first autonomous vehicle 10 . In addition, it is possible to prevent a problem in which the second unmanned vehicle 10 ′ collides with the first unmanned vehicle 10 .

상술한 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법은 운행 중 상호 접근하는 무인운반차들(10)(10') 각각의 이동 속도에 따라 각 무인운반차(10)(10')의 외곽 영역(20)보다 넓은 충돌 감지 영역(40)(40')을 설정하고, 충돌 감지 영역(40)(40')의 중첩 여부에 따라 각 무인운반차(10)(10')를 제어할 수 있다. 따라서 다양한 운행 조건에서 무인운반차들(10)(10') 간의 충돌 위험을 효과적으로 줄이면서 무인운반차(10)(10')의 효율적인 운행을 가능하게 한다.As described above, in the method for preventing collision of an unmanned guided vehicle system in an unmanned guided vehicle system according to an embodiment of the present invention as described above, each unmanned transport vehicle is driven according to the moving speed of each of the unmanned transport vehicles 10 and 10 ′ approaching each other during operation. The collision detection areas 40 and 40' that are wider than the outer areas 20 of the cars 10 and 10' are set, and each unmanned transport vehicle ( 10) (10') can be controlled. Accordingly, it is possible to efficiently operate the autonomous vehicles 10 and 10 ′ while effectively reducing the risk of collision between the unmanned vehicles 10 and 10 ′ under various operating conditions.

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.Although preferred examples of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to the forms described and illustrated above.

예를 들어, 각 무인운반차(10)(10')의 충돌 감지 영역(40)(40')은 앞서 설명한 수식1 또는 수식2를 이용하는 방식 이외에, 다양한 다른 방식으로 설정될 수 있다.For example, the collision detection areas 40 and 40' of each of the autonomous vehicles 10 and 10' may be set in various other methods other than the method using Equation 1 or Equation 2 described above.

또한 도면에는 각 무인운반차(10)(10')에 설정되는 충돌 감지 영역(40)(40')의 중심이 각 무인운반차(10)(10')의 중심(Cv)과 일치하는 것으로 나타냈으나, 충돌 감지 영역(40)(40')의 중심은 각 무인운반차(10)(10') 상의 다른 위치로 변경될 수 있다.In addition, in the drawing, it is shown that the centers of the collision detection areas 40 and 40' set in each of the autonomous vehicles 10 and 10' coincide with the centers Cv of each of the autonomous vehicles 10 and 10'. Although shown, the center of the collision detection regions 40 and 40' may be changed to a different position on each of the autonomous vehicles 10 and 10'.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.In the foregoing, the present invention has been shown and described in connection with preferred embodiments for illustrating the principles of the present invention, but the present invention is not limited to the construction and operation as shown and described as such. Rather, it will be apparent to those skilled in the art that many changes and modifications can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims.

10, 10' : 무인운반차 20 : 외곽 영역
30, 30' : 보호 영역 40, 40' : 충돌 감지 영역
50 : 중첩 영역10, 10': Unmanned vehicle 20: Outer area
30, 30' : protection area 40, 40' : collision detection area
50: overlapping area

Claims (9)

무인운반차 시스템에 구비되어 운행되는 제 1 무인운반차 및 제 2 무인운반차 간의 충돌을 방지하기 위한 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법으로서,
(a) 중심이 상기 제 1 무인운반차 상에 위치하는 원형으로 이루어지고 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역보다 넓은 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과, 중심이 상기 제 2 무인운반차 상에 위치하는 원형으로 이루어지고 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역보다 넓은 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역을 각각 설정하는 단계;
(b) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역 간의 중첩 여부를 확인하는 단계;
(c) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역이 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차의 진행 방향 연장선분과 상기 제 2 무인운반차의 진행 방향 연장선분이 교차하는 교차점을 확인하는 단계; 및
(d) 상기 (c) 단계에서 상기 교차점이 존재하는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 상기 교차점이 진행 방향에 위치하는 무인운반차를 감속 또는 정지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.
A method for preventing collision of an unmanned transport vehicle in an unmanned transport vehicle system for preventing a collision between a first unmanned transport vehicle and a second unmanned transport vehicle installed and operated in the automated transport vehicle system, the method comprising:
(a) a collision detection area of the first self-driving vehicle having a circular shape centered on the first self-driving vehicle and wider than an outer area of the first self-driving vehicle; setting each of the collision detection areas of the second autonomous vehicle having a circular shape located on the upper surface and being wider than the outer area of the second autonomous vehicle;
(b) checking whether a collision detection area of the first autonomous vehicle and a collision detection area of the second autonomous vehicle overlap;
(c) when the collision detection area of the first autonomous vehicle overlaps the collision detection area of the second autonomous vehicle, the traveling direction extension line of the first autonomous vehicle and the traveling direction extension line of the second autonomous vehicle identifying an intersection where minutes intersect; and
(d) if the intersection exists in step (c), decelerating or stopping the unmanned guided vehicle at which the intersection is located in a traveling direction among the first and second unmanned vehicles; A method of preventing collision of an unmanned vehicle in an unmanned vehicle system, characterized in that
 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역의 반경(r)은 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 이동 속도에 비례하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.
The method of claim 1,
The radius (r) of the collision detection area of each of the first and second autonomous vehicles is proportional to the moving speeds of the first and second autonomous vehicles, respectively. A method for preventing collisions with unmanned vehicles in a vehicle system.
 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역의 반경(r)은 다음의 수식1로 산출되는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.
수식1
Figure pat00005

(ω: 가중치(ω>1), v: 무인운반차의 현재 이동 속도, t: 무인운반차가 감속하여 정지하는데 걸리는 시간, offset: 관리자에 의해 부여되는 파라미터)
3. The method of claim 2,
The method for preventing an unmanned vehicle collision in an unmanned guided vehicle system, characterized in that the radius (r) of the collision detection area of each of the first and second unmanned guided vehicles is calculated by the following Equation (1).
Formula 1
Figure pat00005

(ω: weight (ω>1), v: the current moving speed of the autonomous vehicle, t: the time it takes the vehicle to decelerate and stop, offset: a parameter assigned by the administrator)
 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역의 반경(r)은 다음의 수식2로 산출되는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.
수식2
Figure pat00006

(ω: 가중치(ω>1), a: 무인운반차의 감속도, v: 무인운반차의 현재 이동 속도, offset: 관리자에 의해 부여되는 파라미터)
3. The method of claim 2,
The method for preventing an unmanned vehicle collision in an unmanned guided vehicle system, characterized in that the radius (r) of the collision detection area of each of the first and second unmanned guided vehicles is calculated by the following Equation (2).
Formula 2
Figure pat00006

(ω: weight (ω>1), a: deceleration of the autonomous vehicle, v: current movement speed of the autonomous vehicle, offset: parameter assigned by the administrator)
 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역의 중심은 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 중심에 위치하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.
3. The method of claim 2,
The center of the collision detection area of each of the first and second unmanned guided vehicles is located at the centers of each of the first and second unmanned guided vehicles. How to avoid collision with trucks.
 제 1 항에 있어서,
상기 (b) 단계 이전에, (e) 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역보다 크고 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역을 포함하되 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역보다 작은 상기 제 1 무인운반차의 보호 영역과, 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역보다 크고 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역을 포함하되 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역보다 작은 상기 제 2 무인운반차의 보호 영역을 각각 설정하는 단계;
상기 (b) 단계 이후에, (f) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역이 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역 중 적어도 하나가 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역 중 적어도 하나와 중첩되는지 확인하는 단계; 및
(g) 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역 중 적어도 하나가 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역 중 적어도 하나와 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 충돌 감지 영역이 다른 무인운반차의 보호 영역에 중첩된 무인운반차를 감속 또는 정지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.
The method of claim 1,
Prior to step (b), (e) the first unmanned vehicle having an outer area larger than the outer area of the first autonomous vehicle and including an outer area of the first self-driving vehicle, but smaller than the collision detection area of the first unmanned vehicle. Protection of the second self-driving vehicle including a protection area of the vehicle and an outer area of the second unmanned vehicle larger than an outer area of the second unmanned vehicle, but smaller than a collision detection area of the second unmanned vehicle setting each region;
After step (b), (f) when the collision detection area of the first autonomous vehicle overlaps the collision detection area of the second autonomous vehicle, the first autonomous vehicle and the second autonomous vehicle checking whether at least one of the respective collision detection areas overlaps with at least one of the protection areas of each of the first and second unmanned guided vehicles; and
(g) when at least one of the collision detection areas of each of the first and second unmanned guided vehicles overlaps with at least one of the protection areas of each of the first and second autonomous vehicles; decelerating or stopping the unmanned guided vehicle overlapping the protection area of the other unmanned vehicle with a collision detection area of the first unmanned vehicle and the second unmanned vehicle; A method for preventing collisions with driverless vehicles.
 제 1 항에 있어서,
상기 (b) 단계 이전에, (e) 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역보다 크고 상기 제 1 무인운반차의 외곽 영역을 포함하되 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역보다 작은 상기 제 1 무인운반차의 보호 영역과, 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역보다 크고 상기 제 2 무인운반차의 외곽 영역을 포함하되 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역보다 작은 상기 제 2 무인운반차의 보호 영역을 각각 설정하는 단계;
상기 (b) 단계 이후에, (f) 상기 제 1 무인운반차의 충돌 감지 영역과 상기 제 2 무인운반차의 충돌 감지 영역이 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역 중 적어도 하나가 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역 중 적어도 하나와 중첩되는지 확인하는 단계; 및
(g) 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 충돌 감지 영역 중 적어도 하나가 상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역 중 적어도 하나와 중첩되는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 보호 영역이 다른 무인운반차의 출동 감지 영역과 중첩된 무인운반차를 감속 또는 정지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.
The method of claim 1,
Prior to step (b), (e) the first unmanned vehicle having an outer area larger than the outer area of the first autonomous vehicle and including an outer area of the first self-driving vehicle, but smaller than the collision detection area of the first unmanned vehicle. Protection of the second self-driving vehicle including a protection area of the vehicle and an outer area of the second unmanned vehicle larger than an outer area of the second unmanned vehicle, but smaller than a collision detection area of the second unmanned vehicle setting each region;
After step (b), (f) when the collision detection area of the first autonomous vehicle overlaps the collision detection area of the second autonomous vehicle, the first autonomous vehicle and the second autonomous vehicle checking whether at least one of the respective collision detection areas overlaps with at least one of the protection areas of each of the first and second unmanned guided vehicles; and
(g) when at least one of the collision detection areas of each of the first and second unmanned guided vehicles overlaps with at least one of the protection areas of each of the first and second autonomous vehicles; decelerating or stopping the unmanned guided vehicle in which a protection area of the first unmanned vehicle and the second unmanned vehicle overlapped with the dispatch detection area of another unmanned vehicle; A method for preventing collisions with driverless vehicles.
 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
상기 제 1 무인운반차 및 상기 제 2 무인운반차 각각의 보호 영역은 각각의 무인운반차가 그 주위의 물체를 감지할 수 있도록 설치되는 감지 센서에 의해 보호되는 영역으로 설정되는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.
8. The method according to claim 6 or 7,
The protection area of each of the first unmanned guided vehicle and the second unmanned guided vehicle is set as an area protected by a detection sensor installed so that each unmanned vehicle can detect an object around it. A method for preventing collisions with unmanned vehicles in a vehicle system.
 제 1 항에 있어서,
상기 (d) 단계에서, 상기 교차점이 상기 제 1 무인운반차의 진행 방향 및 상기 제 2 무인운반차의 진행 방향에 위치하는 경우, 상기 제 1 무인운반차와 상기 제 2 무인운반차 중 상기 교차점까지의 이동 거리가 상대적으로 긴 무인운반차를 감속 또는 정지시키는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법.The method of claim 1,
In the step (d), if the intersection point is located in the traveling direction of the first autonomous vehicle and the second autonomous vehicle, the intersection point of the first autonomous vehicle and the second autonomous vehicle A method for preventing collision of an unmanned guided vehicle in an unmanned vehicle system, characterized in that it decelerates or stops the unmanned vehicle with a relatively long moving distance.
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