JP2017071455A - Collision prevention device of cargo crane - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、荷役クレーンの衝突防止装置に関する。 The present invention relates to a collision prevention device for a cargo handling crane.
一般に、港湾のコンテナターミナル内には、コンテナの荷役、輸送、段積みを行うために前後左右に移動可能なラバータイヤ式のクレーン(以下、「荷役クレーン」という。)が多数配備されている。荷役クレーンとしては、例えば門型のトランスファークレーンやガントリークレーンが挙げられる。荷役クレーンを用いた作業の流れは以下の通りである。 In general, a large number of rubber tire type cranes (hereinafter referred to as “loading cranes”) that are movable in the front-rear and left-right directions are used in container terminals of harbors to perform container handling, transportation, and stacking. Examples of the cargo handling crane include a gate type transfer crane and a gantry crane. The work flow using the cargo handling crane is as follows.
先ず、コンテナを積載した船舶が港に接岸すると、ガントリークレーンが船舶からコンテナを吊り上げて、シャーシ上に積載する。次に、トレーラがシャーシを牽引し、コンテナターミナル内にコンテナを搬入する。次に、コンテナターミナル内では、トランスファークレーンがシャーシからコンテナを吊り上げて、コンテナターミナル内の所定の場所に段積みする。そして、所望のコンテナをコンテナターミナル外へ搬出するときには、トランスファークレーンがコンテナを吊り上げてシャーシ上に積載する。 First, when a ship loaded with a container touches the port, a gantry crane lifts the container from the ship and loads it on the chassis. Next, the trailer pulls the chassis and carries the container into the container terminal. Next, in the container terminal, the transfer crane lifts the container from the chassis and stacks it at a predetermined place in the container terminal. When a desired container is carried out of the container terminal, the transfer crane lifts the container and loads it on the chassis.
コンテナターミナル内では荷役クレーンだけでなく、トレーラや作業員などが多数存在しているため、荷役クレーンの移動時にはトレーラなどが障害物となりうる。このため、荷役クレーンと障害物との衝突回避に関する技術が求められている。 Since there are many trailers and workers in the container terminal as well as the cargo handling crane, the trailer may become an obstacle when the cargo handling crane moves. For this reason, the technique regarding the collision avoidance with a cargo handling crane and an obstruction is calculated | required.
しかしながら、従来の衝突回避に関する技術には、以下のような問題点があった。 However, the conventional techniques related to collision avoidance have the following problems.
(1)荷役クレーンの運転室は、クレーン上部に取り付けられており、運転室内の運転手から見える範囲が限られている。このため、走行中にトレーラが接近してきたことに気が付かずに衝突してしまう可能性がある。 (1) The cab of the cargo handling crane is attached to the upper part of the crane, and the range that can be seen by the driver in the cab is limited. For this reason, it may collide without noticing that the trailer has approached during traveling.
(2)運転室を事務所内などに設け、カメラの映像を見ながら荷役クレーンを遠隔操作するタイプの荷役クレーンも知られているが、カメラの向きによっては走行中のトレーラの接近に気付かずに衝突してしまう可能性がある。 (2) There is also a type of cargo handling crane that has a cab in the office and remotely controls the cargo handling crane while watching the video from the camera. However, depending on the orientation of the camera, it may not be noticed that the trailer is moving. There is a possibility of collision.
(3)従来の荷役クレーンに搭載されている衝突防止装置は、物体(障害物)が一定距離以内に入ったとき、物体の速度に関わらず衝突回避を行う構成である。このため、物体が一定距離よりも離れていても、高速で接近してきたときには衝突を回避できない。逆に、物体が低速で移動または停止しており、直ちに衝突回避行動が必要ではない場合にまで衝突回避指令を出してしまう。 (3) A collision prevention apparatus mounted on a conventional cargo handling crane is configured to avoid collision when an object (obstacle) enters within a certain distance regardless of the speed of the object. For this reason, even if the object is more than a certain distance, a collision cannot be avoided when approaching at high speed. On the contrary, the collision avoidance command is issued even when the object is moving or stopped at a low speed and the collision avoidance action is not necessary immediately.
そこで、本発明は、荷役クレーンにコンテナターミナル内の各種の物体に対する衝突回避を従来よりも早く、かつ、必要に応じて実施させることを解決しようとする課題とする。 Accordingly, an object of the present invention is to solve the problem of causing a cargo handling crane to perform collision avoidance with respect to various objects in a container terminal faster than before and as required.
本発明の一実施形態に係る荷役クレーンの衝突防止装置は、荷役クレーンに取付られ、前記荷役クレーンの周辺に存在する物体までの距離を検出する距離センサと、前記距離センサが検出した距離の時間変化に基づいて前記物体の移動速度を演算するとともに、前記荷役クレーンの移動速度を取得することで、前記荷役クレーンに向かう前記物体の相対速度を演算する相対速度演算部と、前記相対速度が所定の速度以上と判定した場合に、前記荷役クレーンの駆動制御装置に対して駆動を停止させる衝突回避指令を出力する判定部と、を備えることを特徴とする。 A collision prevention apparatus for a cargo handling crane according to an embodiment of the present invention includes a distance sensor that is attached to the cargo handling crane and detects a distance to an object existing around the cargo handling crane, and a distance time detected by the distance sensor. Calculating a moving speed of the object based on the change and acquiring a moving speed of the cargo handling crane to calculate a relative speed of the object toward the cargo handling crane; and the relative speed is predetermined. And a determination unit that outputs a collision avoidance command for stopping driving to the drive control device of the cargo handling crane when it is determined that the speed is equal to or higher than the speed.
本発明によれば、荷役クレーンにコンテナターミナル内の各種の障害物に対する衝突回避を従来よりも早く、かつ、適切に実施させることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the cargo handling crane can be made to implement collision avoidance with respect to the various obstacles in a container terminal earlier and appropriately than before.
以下、本実施形態に係る荷役クレーンの衝突防止装置について図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, the collision preventing device for a cargo handling crane according to the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、トランスファークレーン1の全体構成例を示す斜視図である。トランスファークレーン1は、コンテナターミナル内でコンテナ2の荷役作業を行う荷役クレーンの一種であり、路面上に平行に敷設されたガイドライン3a,3bに沿って走行する。例えば、トランスファークレーン1の車輪近傍に搭載された検出器(図示省略する)によってガイドライン3a,3bが帯びている磁気を検出し、後述する中央制御装置101が走行位置を決定する。
FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration example of a
同図に示されるように、トランスファークレーン1は、一対の門型構造体10,11を主な枠組みとし、一対の門型構造体10,11は、互いに平行となるように鉛直方向に立てられている。門型構造体10は、上部において水平方向に延びるガーダー10aと、ガーダー10aの両端部から鉛直下方に延びる一対の脚部10b,10cを連結することで構成されている。同様に、門型構造体11は、ガーダー11aと一対の脚部11b,11cを連結することで構成されている。
As shown in the figure, the
また、一対の門型構造体10,11の間には、脚部10bと脚部11b、脚部10cと脚部11cの下端部同士をそれぞれ接続する一対の接続部13a,13bが設けられている。一対の接続部13a,13bは一対の門型構造体10,11と直交する方向に延びている。
Further, between the pair of gate-
接続部13a,13bの下方には、走行台14a〜14dが前後に2つずつ設けられている。また、走行台14a〜14dには、タイヤ15a〜15hが前後に2つずつ設けられている。各タイヤ15a〜15hは、走行用モータ(図示省略する)によりそれぞれ独立して駆動制御される。また、接続部13a,13bの上方には、後述する走行用モータ200の駆動を制御する駆動制御装置16a,16bが設けられている。駆動制御装置16a,16bによる制御により、トランスファークレーン1の走行速度と進行方向が決定される。
Below the connecting
また、ガーダー10a,11aの間には、トロリ17が水平方向に掛け渡されている。トロリ17は、横行用モータ(図示省略する)により門型構造体の長手方向(図示矢印L方向)に沿って自在に移動できる。トロリ17の前後には、ワイヤロープ18を牽引する牽引器19が1台ずつ設けられている。トロリ17の下方には、ワイヤロープ18を介してスプレッダ20が吊り下げられている。スプレッダ20は、コンテナ2を着脱自在に保持できる吊具である。更に、トロリ17の下方には、運転室21が固定されている。トロリ17が一対のガーダー10a,11aに沿って走行すると、運転室21とスプレッダ20は、一対のガーダー10a,11a上のレール(図示省略する)に沿って走行する。トランスファークレーン1全体やトロリ17を移動させることにより、スプレッダ20をコンテナ2の位置まで移動させて、コンテナ2の荷役作業を行う。
A
更に、4本の脚部10b,10c,11b,11cの中央部付近の角には、距離センサ12a〜12dがそれぞれ設けられている。距離センサ12a〜12dが設置される箇所の高さHは、主な検知対象となるトレーラ4などの車両の高さと同程度に設定すると好適である。本実施形態における距離センサ12a〜12dとしては、レーザ光を物体へ照射し、物体からの反射光を受光し、受光量に応じた電気信号から、物体までの距離を検出するレーザ式距離センサを用いる。距離センサ12a〜12dは、物体までの距離を所定の周期で検出すると、その検出結果を中央制御装置101へ随時出力する。距離センサ12a〜12dは、レーザ光の照射方向を変化させるための駆動機構(図示省略する)を備え、物体表面の各点を計測するため、計測距離が異なる部分が出てくる。このため、各点までの距離の分布から物体の輪郭を検出する事が可能となる。これを「エッジ検出」という。
Further,
図2は、図1に示すトランスファークレーン1に搭載される衝突防止装置100の全体構成例を示す機能ブロック図である。同図に示されるように、衝突防止装置100は、距離センサ12a〜12d、中央制御装置101、及び警告装置102など複数の装置を組合せて構成されている。
FIG. 2 is a functional block diagram showing an example of the overall configuration of the
中央制御装置101は、物体パターン記憶部101a、物体パターン識別部101b、相対速度演算部101c、及び判定部101dを有し、接続先の装置である距離センサ12a〜12d、警告装置102、及び駆動制御装置16a,16b等をそれぞれ制御する装置である。本実施形態では、中央制御装置101は、運転室21内に設置されているものとする。
The
物体パターン記憶部101aは、コンテナターミナル内に存在する可能性のある物体の形状(輪郭)データを物体パターンとして予め記憶する。港湾のコンテナターミナル内に存在する可能性のある物体としては、規格に応じた形状・大きさのコンテナ2、トレーラ4、他のトランスファークレーン1の他、作業員などが挙げられる。物体パターン識別部101bは、距離センサ12a〜12dの検出情報に基づいて物体のエッジ検出を行い、物体パターン記憶部101aに記憶されている物体パターンとの比較によって物体パターンを識別する。
The object
相対速度演算部101cは、距離センサ12a〜12dが検出した距離の時間変化に基づいて物体の移動速度(例えば、30km/h)を演算するとともに、トランスファークレーン1の駆動制御装置16a,16bからトランスファークレーン1の移動速度(例えば、8km/h)を取得することで、トランスファークレーン1へ向かう物体の相対速度を演算し、判定部101dへ出力する。
The relative
判定部101dは、相対速度が所定の速度以上であり、かつ、物体までの距離が所定の危険距離に到達したことを条件に、駆動制御装置16a,16bに対してトランスファークレーン1の駆動を強制的に停止または減速させる衝突回避指令を出力する。本実施形態における危険距離は、物体パターンと相対速度の組合せに対して予め定義されているものとする。また、判定部101dは、相対速度が所定の速度以上であると判定した場合には、警告装置102に警告発信指令を出力する。
The
警告装置102は、判定部101dからの警告発信指令に基づいて警告音の出力または警告灯の点灯等により警告情報を出力する。警告装置102の設置場所としては、運転室21の内部やトランスファークレーン1の一部が考えられる。運転室21の外の場所に設置する場合には、例えばトレーラ4の運転手や歩行中の作業員などから視認し易いように脚部10b,10c,11b,11cなどの位置に取付けると好適である。
The
図3は、図1に示すトランスファークレーン1が配備されるコンテナターミナルの一例を示す概略平面図である。ここでは、6か所あるコンテナ2の積載エリアに対して5機のトランスファークレーン1が配備されているが、コンテナターミナルの構成、積載エリアの数、トランスファークレーン1の台数などは一例に過ぎない。同図に示されるように、船舶5はコンテナ2を積載しており、コンテナターミナルのある港に接岸している。ガントリークレーン6は、コンテナ2を船舶5から吊り上げて、トレーラ4に連結されたシャーシ(図示省略する)上に積載するために、岸壁に沿うように配置されている。また、コンテナターミナル内には、ガイドライン3a,3bが6か所にそれぞれ対で敷設され、これらのガイドライン3a,3bで指定される積載エリアにトランスファークレーン1が配備されている。トレーラ4は、コンテナターミナル内の所定の場所にコンテナ2を搬送している。トランスファークレーン1は、トレーラ4から受け取ったコンテナ2を所定の場所に段積みするとともに、コンテナターミナル外へ搬出する場合にはトレーラ4へコンテナ2を積載している。また、図3では、中央上部の積載エリアのトランスファークレーン1が荷役作業を終え、中央下部の積載領域に移動するために、矢印A方向に移動しようとしている。このとき、トレーラ4が図中左側から矢印B方向に1台、図中右側から矢印C方向に1台に移動していることを示している。仮に、トレーラ4が高速で移動してくる場合には、後述する衝突防止装置100による衝突回避制御が必要となる。
FIG. 3 is a schematic plan view showing an example of a container terminal in which the
図4は、距離センサ12a〜12dのセンサ検知領域と検知対象となるトレーラ4の位置関係を説明する平面図であり、図3に示した状況を詳細に説明するものである。図4に示されるように、距離センサ12a〜12dはトランスファークレーン1の4本の脚部10b,10c,11b,11cにそれぞれ設置され、各脚部より広がった扇型状の破線領域は各センサの検知領域を示している。距離センサ12a〜12dの検知領域は隣接するセンサ間で連続している。このため、距離センサ12a〜12dの検知領域は全体としてトランスファークレーン1の全周囲をカバーしている。この検知領域内において、距離センサ12a〜12dはレーザ光を照射し、トランスファークレーン1の周囲に存在する物体(障害物)までの距離を計測し、中央制御装置101へ出力する。図4の場合には、トランスファークレーン1の左右からトレーラ4がそれぞれ接近しているため、トレーラ4のパターン識別と物体間の距離の計測を行うこととなる。
FIG. 4 is a plan view for explaining the positional relationship between the sensor detection areas of the
図5は、図2に示す衝突防止装置100の動作例を示すフローチャートである。この処理は、例えばトランスファークレーン1の運転手がクレーン全体を移動させるときに開始される。
FIG. 5 is a flowchart showing an operation example of the
先ず、物体パターン識別部101bは、距離センサ12a〜12dからの検出信号に基づいてセンサ検知範囲内に物体が存在するか否かを判定する(S101)。ここで、センサ検知範囲内に物体が存在すると判定した場合(S101:YES)には、S102へ進む。これに対し、センサ検知範囲内に物体が存在しないと判定した場合(S101:NO)には、処理を繰り返す。
First, the object
S102において、物体パターン識別部101bは、物体のエッジ検出により得た形状データと物体パターン記憶部101aに記憶されている物体パターンとを比較し、物体パターンを識別する。
In S102, the object
次に、相対速度演算部101cは、時系列における物体間の距離の変動、あるいは物体のエッジの大きさの変動を計測し、物体の移動速度を演算するとともに、駆動制御装置16a,16bから自車両の速度を取得し、トランスファークレーン1に向かう物体の相対速度を演算する(S103)。尚、トランスファークレーン1の移動中には、物体が停止している場合でも距離やエッジの大きさは変動するが、自車両の速度を駆動制御装置16a,16bから中央制御装置101へフィードバックするため、その差分の値に基づいて物体が止まっているのか、あるいは、どの方向に動いているのかについても判定される。
Next, the relative
次に、判定部101dは、物体の相対速度が所定速度以上か否かを判定する(S104)。ここで、相対速度が所定速度以上と判定された場合(S104:YES)には、S105へ進む。これに対し、相対速度が所定速度未満と判定された場合(S104:NO)には、S106へ進む。
Next, the
S105において、判定部101dは、物体パターン及び相対速度に応じて危険距離を延長する。具体的には、相対速度が速いほど危険距離を延長し、クレーン停止のタイミングを早める。これは、相対速度に応じて、自車両が停止するための危険距離は変わるためである。また、物体パターンによっても危険距離を変更することが好ましい。例えば、物体がトレーラ4の場合には、直ちに停止する必要があるため、危険距離を延長する。物体パターン、相対速度、及び危険距離の対応関係は予め定義されているものとする。
In S105, the
S106において、判定部101dは、物体が危険距離内まで到達しているか否かを判定する。ここで、物体が危険距離内まで到達していると判定した場合(S106:YES)には、S107へ進む。これに対し、物体が危険距離内まで到達していないと判定した場合(S106:NO)には、S111へ進む。
In S106, the
S107において、判定部101dは、駆動制御装置16a,16bへ衝突回避指令を出力する。衝突回避指令を受けると、駆動制御装置16a,16bは、走行用モータ200の減速や停止を行う。
In S107, the
次に、判定部101dは、運転室21内やトランスファークレーン1の一部(例えば、脚部10b,10c,11b,11cなど)に設置されている警告装置102に対して警告発信指令を出力する(S108)。警告発信指令を受けると、警告装置102は警告音、警告灯の点灯、警告メッセージの表示などにより警告情報を出力する。
Next, the
次に、判定部101dは、物体パターン識別部101bにおいて識別された物体パターンに基づいて、接近する物体が警告対象か否かを判定する(S109)。例えば、物体パターンが人、トレーラ4等の場合には警告対象とし、コンテナ2などの静止している物体は警告対象とはしない。ここで、接近する物体が警告対象であると判定した場合(S109:YES)には、S110へ進む。これに対し、接近する物体が警告対象ではないと判定した場合(S109:NO)には、S111へ進む。
Next, the
S110において、判定部101dは、トランスファークレーン1の一部、運転室21以外の場所に設置されている警告装置102に対して警告発信指令を出力する。
In S <b> 110, the
S111において、判定部101dは、駆動制御装置16a,16bからの情報に基づいてトランスファークレーン1が停止したか否かを判定する。ここで、トランスファークレーン1が停止したと判定した場合(S111:YES)には、処理を終了する。これに対し、トランスファークレーン1が停止していないと判定した場合(S111:NO)には、S103へ戻る。
In S111, the
このように、本実施形態に係る衝突防止装置100によれば、以下のような効果を奏する。
(1)運転室21が、クレーン上部に取り付けられていても、クレーンの走行中にトレーラ4等の物体が接近してきたことを四方に配置された4つの距離センサ12a〜12dにより検知し、衝突を回避することができる。これは、運転室21をクレーン内に設けずに、事務所内から遠隔操作するタイプの荷役クレーンに適用した場合でも同様である。
Thus, according to the
(1) Even when the
(2)従来のように物体(障害物)が一定距離以内に入ったときに、無条件で衝突回避指令を出力する構成ではなく、物体パターンと相対速度を考慮して衝突回避指令を出力する構成であるため、物体が高速で接近してきたときには従来よりも早いタイミングでトランスファークレーン1を停止させることができる。逆に、物体が低速で移動または停止しており、直ちに衝突回避行動が必要ではない場合には、衝突回避指令を出さないで済む。
(2) A conventional collision avoidance command is not output when an object (obstacle) is within a certain distance as in the conventional case, but a collision avoidance command is output in consideration of the object pattern and relative speed. Since it is a structure, when the object approaches at high speed, the
<第2の実施形態>
図6は、本発明の第2の実施形態における衝突防止装置100の全体構成例を示す機能ブロック図である。尚、上記第1の実施形態の各図において付された符号と同一の符号は同一の対象を示すものであるため、詳細な説明を省略する。
<Second Embodiment>
FIG. 6 is a functional block diagram showing an example of the overall configuration of the
本実施形態が第1の実施形態と異なる点は、警告装置102とは別に、トランスファークレーン1以外の場所に警告装置41が設置されていることである。警告装置41は、トレーラ4などの車両の運転室40内に配置される端末である。具体的には、警告装置41は、判定部101dから無線を介して警告発信指令を受信し、この警告発信指令に基づいて警告情報を警告音、警告灯の点灯、警告メッセージの表示、振動のいずれか又はこれらの組合せにより出力するアプリケーションソフトがインストールされた携帯型の無線通信端末である。コンテナターミナル内で荷役作業を行う作業員にインストール済みの端末を管理者が貸与してもよいが、作業前に所持端末へ予めインストールさせてもよい。同様に、トランスファークレーン1の運転室21内に配置される警告装置102についても、アプリケーションソフトがインストールされた携帯型の無線通信端末としてもよい。
This embodiment is different from the first embodiment in that a
図7は、図6に示す衝突防止装置100の動作例を示すフローチャートである。この処理は、例えばトランスファークレーン1の運転手がクレーン全体を移動させるときに開始される。
FIG. 7 is a flowchart showing an operation example of the
先ず、物体パターン識別部101bは、距離センサ12a〜12dからの検出信号に基づいてセンサ検知範囲内に物体が存在するか否かを判定する(S201)。ここで、センサ検知範囲内に物体が存在すると判定した場合(S201:YES)には、S202へ進む。これに対し、センサ検知範囲内に物体が存在しないと判定した場合(S201:NO)には、処理を繰り返す。
First, the object
S202において、物体パターン識別部101bは、物体のエッジ検出により得た形状データと物体パターン記憶部101aに記憶されている物体パターンとを比較し、物体パターンを識別する。
In S202, the object
次に、相対速度演算部101cは、時系列における物体間の距離の変動、あるいは物体のエッジの大きさの変動を計測し、物体の移動速度を演算するとともに、駆動制御装置16a,16bから自車両の速度を取得し、トランスファークレーン1に向かう物体の相対速度を演算する(S203)。
Next, the relative
次に、判定部101dは、物体の相対速度が所定速度以上か否かを判定する(S204)。ここで、相対速度が所定速度以上と判定された場合(S204:YES)には、S205へ進む。これに対し、相対速度が所定速度未満と判定された場合(S204:NO)には、S206へ進む。
Next, the
S205において、判定部101dは、物体パターン及び相対速度に応じて危険距離を延長する。
S206において、判定部101dは、物体が危険距離内まで到達しているか否かを判定する。ここで、物体が危険距離内まで到達していると判定した場合(S206:YES)には、S207へ進む。これに対し、物体が危険距離内まで到達していないと判定した場合(S206:NO)には、S211へ進む。
In S205, the
In S206, the
S207において、判定部101dは、危険距離内に識別した物体が入ってくると、駆動制御装置16a,16bへ衝突回避指令を出力する。衝突回避指令を受けると、駆動制御装置16a,16bは、走行用モータ200の減速や停止を行う。
In S207, the
次に、判定部101dは、トランスファークレーン1において運転室21の内外に設置されている警告装置102に対して警告発信指令を出力する(S208)。警告発信指令を受けると、警告装置102は警告音、警告灯の点灯、警告メッセージの表示などにより警告情報を出力する。
Next, the
次に、判定部101dは、物体パターン識別部101bにおいて識別された物体パターンに基づいて、接近する物体がトレーラ4などの車両か否かを判定する(S209)。ここで、接近する物体が車両であると判定した場合(S209:YES)には、S210へ進む。これに対し、接近する物体が車両ではないと判定した場合(S209:NO)には、S211へ進む。
Next, the
S210において、判定部101dは、トレーラ4などの他の車両の運転室40内に設置されている警告装置41に対して警告発信指令を出力する。警告発信指令を受けると、運転室40内の警告装置41が警告情報を出力するため、運転手に衝突回避行動をとらせることができる。
In S210, the
S211において、判定部101dは、駆動制御装置16a,16bからの情報に基づいてトランスファークレーン1が停止したか否かを判定する。ここで、トランスファークレーン1が停止したと判定した場合(S211:YES)には、処理を終了する。これに対し、トランスファークレーン1が停止していないと判定した場合(S211:NO)には、S203へ戻る。
In S211, the
このように、本実施形態に係る衝突防止装置100によれば、トランスファークレーン1側の警告装置102が出力している警告情報を雨や雪の影響などで他の車両の運転手が認識することが難しい状況下でも、他の車両の運転室40内の警告装置41が警告情報を出力するため、より確実に衝突を回避させることが可能となる。また、警告装置41が携帯型の無線通信端末であるため、車両等を改造する必要がなく、警告手段を容易に実装できる。
Thus, according to the
<変形例>
以下、衝突防止装置100の幾つかの変形例について説明する。
上記実施形態では、相対速度が所定の速度以上の場合に、物体パターンと相対速度に基づいて危険距離を決定し、トランスファークレーン1と物体との間の距離が危険距離内であることを条件に衝突回避指令を出力しているが、物体パターンについては考慮しない構成とすることもできる。すなわち、相対速度が所定の速度以上の場合に、トランスファークレーン1と物体との間の距離が一定の危険距離内であることを条件に衝突回避指令を出力するとしてもよい。物体パターンを考慮しない場合には、処理時間を短縮することができる。
<Modification>
Hereinafter, some modifications of the
In the above embodiment, when the relative speed is equal to or higher than the predetermined speed, the dangerous distance is determined based on the object pattern and the relative speed, and the distance between the
また、距離センサ12a〜12dは脚部10b,10c,11b,11cの数と同数の4体としたが、同数でなくてもよい。トランスファークレーン1の進行方向側の領域を監視可能であれば十分であるため、例えば2つ設置することもできる。この場合、センサの設置コストを低く抑えることが可能となる。
Further, although the
また、距離センサ12a〜12dとして、レーザ距離センサを用いていたが、送波器により超音波を物体へ向けて発信し、その反射波を受波器で受信することにより、物体までの距離を検出する超音波距離センサを用いてもよい。また、異なるタイプのセンサを組合せてもよい。センサの使用環境や設置コストに応じて最適なタイプを選択すると好適である。
Moreover, although the laser distance sensor was used as
以上、本発明の実施形態を説明したが、本実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。本実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this embodiment is shown as an example and is not intending limiting the range of invention. The novel embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. This embodiment and its modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
1…トランスファークレーン
2…コンテナ
3a,3b…ガイドライン
4…トレーラ
5…船舶
6…ガントリークレーン
10,11…門型構造体
10a,11a…ガーダー
10b,10c,11b,11c…脚部
12a〜12d…距離センサ
13a,13b…接続部
14a〜14d…走行台
15a〜15h…タイヤ
16a,16b…駆動制御装置
17…トロリ
18…ワイヤロープ
19…牽引器
20…スプレッダ
21,40…運転室
100…衝突防止装置
101…中央制御装置
101a…物体パターン記憶部
101b…物体パターン識別部
101c…相対速度演算部
101d…判定部
102,41…警告装置
200…走行用モータ
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記距離センサが検出した距離の時間変化に基づいて前記物体の移動速度を演算するとともに、前記荷役クレーンの移動速度を取得することで、前記荷役クレーンに向かう前記物体の相対速度を演算する相対速度演算部と、
前記相対速度が所定の速度以上と判定した場合に、前記荷役クレーンの駆動制御装置に対して駆動を停止させる衝突回避指令を出力する判定部と、
を備えることを特徴とする荷役クレーンの衝突防止装置。 A distance sensor attached to a cargo handling crane for detecting a distance to an object existing around the cargo handling crane;
A relative speed that calculates the moving speed of the object based on the time change of the distance detected by the distance sensor and calculates the relative speed of the object toward the loading crane by obtaining the moving speed of the loading crane. An arithmetic unit;
When the relative speed is determined to be equal to or higher than a predetermined speed, a determination unit that outputs a collision avoidance command for stopping driving with respect to the drive control device of the cargo handling crane;
An anti-collision device for a cargo handling crane, comprising:
前記判定部は、前記相対速度が所定の速度以上であり、かつ、前記物体までの距離が前記物体パターンと前記相対速度の組合せに対して予め定義された危険距離に到達したことを条件に、前記衝突回避指令を出力することを特徴とする請求項1記載の荷役クレーンの衝突防止装置。 An edge detection of the object based on detection information of the distance sensor, further comprising an object pattern identification unit for identifying an object pattern;
The determination unit, on the condition that the relative speed is equal to or higher than a predetermined speed, and that the distance to the object has reached a danger distance defined in advance for the combination of the object pattern and the relative speed, The collision prevention apparatus for a cargo handling crane according to claim 1, wherein the collision avoidance command is output.
前記判定部は、前記相対速度が所定の速度以上と判定した場合に、前記警告装置に警告発信指令を出力することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項記載の荷役クレーンの衝突防止装置。 A warning device that is attached to a part of the cargo handling crane and that outputs warning information by outputting a warning sound or lighting a warning light;
4. The cargo handling crane according to claim 1, wherein the determination unit outputs a warning transmission command to the warning device when the relative speed is determined to be equal to or higher than a predetermined speed. 5. Anti-collision device.
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