KR20220048940A - 물품 반송 설비 - Google Patents

Abstract

적어도 1개의 물품(G)을 포함하는 물품군(Gg)마다 물품(G)을 반송하는 물품 반송 설비는, 반송 방향(Y)을 따라 물품(G)을 반송하는 반송 콘베이어(1)와, 물품군(Gg)마다, 폭 방향(X)의 한쪽 측으로부터 반송 콘베이어(1)의 반송면 상에 물품(G)을 공급하는 물품 공급 장치(4)와, 반송 콘베이어(1) 및 물품 공급 장치(4)를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 제어 장치는, 반송면 상을 반송 방향(Y)으로 구분한 단위 반송 영역(E)과, 반송 방향(Y)에 있어서 인접하는 2개의 단위 반송 영역(E)의 사이에 협지된 간극 영역(B)을, 반송면 상에 설정하고, 물품 공급 장치(4)에, 1개의 단위 반송 영역(E)에 1개의 물품군(Gg)에 포함되는 물품(G)을 공급시킨다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 적어도 1개의 물품을 포함하는 물품군마다 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송 설비에 관한 것이다.

일본공개특허 제2011-32020호 공보에는, 집적 콘베이어(2)와, 합류 라인(3)을 구비한 반송 장치(1)가 개시되어 있다(배경 기술에 있어서 괄호 내의 부호는 참조하는 문헌의 것). 집적 콘베이어(2)는, 물품(W)을 수평한 반송 방향으로 반송하는 일직선형의 벨트 콘베이어이다. 또한, 합류 라인(3)은, 집적 콘베이어(2)의 한쪽의 측면 측으로부터 대략 직각으로 교차하는 형태로, 집적 콘베이어(2)의 반송 방향을 따라 복수 개 설치되어 있다. 각각의 합류 라인(2)으로부터 물품(W)이 집적 콘베이어(2)에 공급되고, 집적 콘베이어(2)에 의해 물품(W)이 반송된다.

집적 콘베이어(2)에는, 반송 방향으로 등간격을 두고 인접하도록, 가로대가 구비되어 있다. 이 가로대에 의해, 합류 라인(3)으로부터 집적 콘베이어(3)에 공급된 물품(W)의 반송 방향을 따른 방향에서의 어긋남이나, 다른 합류 라인(3)으로부터 집적 콘베이어(2)에 공급된 물품(W)끼리의 접촉 등이 억제된다. 즉, 반송 방향에 있어서 인접하는 가로대와 가로대 사이가, 물품(W)의 반송 영역(Z)으로서 설정되어 있다.

일본공개특허 제2011-32020호 공보

상기한 바와 같이 콘베이어에 가로대 등의 구획재를 설치함으로써, 물품의 어긋남이나 물품끼리의 접촉 등을 적절하게 억제할 수 있다. 그러나, 구획재에 의해 물품의 반송 영역이 거의 고정되어 버린다. 반송 대상인 물품의 크기가 변경되면, 반송 영역이 지나치게 좁거나, 지나치게 넓어질 가능성이 있지만, 그 때 구획재를 다시 배치하는 것은 용이하지 않다. 반송 대상의 물품이 빈번하게 바뀌는 경우에는, 반송 설비 전체의 효율에도 영향을 준다. 특히, 복수의 물품을 포함하는 물품군을 1개의 반송 영역에 모아서 반송하는 경우에는, 반송 영역이 보다 유연하게 설정되는 것이 바람직하다.

상기 배경을 감안하여, 구획재 등을 사용하지 않고, 콘베이어에 의한 물품의 반송 영역을 적절하게 설정하는 기술의 제공이 요망된다.

상기한 것을 감안한, 적어도 1개의 물품을 포함하는 물품군마다 상기 물품을 반송하는 물품 반송 설비는, 반송 방향을 따라 상기 물품을 반송하는 반송 콘베이어와, 평면에서 볼 때 상기 반송 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 물품군마다, 상기 폭 방향의 한쪽 측으로부터 상기 반송 콘베이어의 반송면 상에 상기 물품을 공급하는 물품 공급 장치와, 상기 반송 콘베이어 및 상기 물품 공급 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 반송면 상을 상기 반송 방향으로 구분한 단위 반송 영역과, 상기 반송 방향에 있어서 인접하는 2개의 상기 단위 반송 영역의 사이에 협지된 간극 영역을, 상기 반송면 상에 설정하고, 상기 물품 공급 장치에, 1개의 상기 단위 반송 영역에 1개의 상기 물품군에 포함되는 상기 물품을 공급시킨다.

이 구성에 의하면, 구획재 등을 사용하지 않아도, 반송면 상에 단위 반송 영역 및 간극 영역이 설정된다. 단위 반송 영역을 설정함으로써, 물품군마다 각각의 단위 반송 영역에 물품을 탑재하여 적절하게 물품을 반송할 수 있다. 또한, 반송 방향에 있어서 인접하는 단위 반송 영역의 사이에는, 간극 영역이 설정되므로, 다른 물품군에 포함되는 물품끼리가 접촉하는 것이 억제된다.

물품 반송 설비의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 예시적이면서 비한정적인 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.

도 1은 물품 반송 설비의 사시도이다.
도 2는 물품 반송 설비의 평면도이다.
도 3은 복수 단(段) 분류 장치의 일부를 모식적으로 나타낸 사시도이다.
도 4는 물품 반송 설비의 측면도이다.
도 5는 물품 반송 설비의 제어 블록도이다.
도 6은 반송면 상의 영역 설정과 물품 반송의 각 페이즈에서의 반송 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 반송면 상의 영역 설정과 물품 반송의 각 페이즈에서의 반송 상태를 나타낸 도면이다.
도 8은 반송면 상의 영역 설정과 물품 반송의 각 페이즈에서의 반송 상태를 나타낸 도면이다.
도 9는 반송면 상의 영역 설정과 물품 반송의 각 페이즈에서의 반송 상태를 나타낸 도면이다.
도 10은 반송면 상의 영역 설정과 물품 반송의 각 페이즈에서의 반송 상태를 나타낸 도면이다.
도 11은 반송면 상의 영역 설정과 물품 반송의 각 페이즈에서의 반송 상태를 나타낸 도면이다.
도 12는 단위 반송 영역 및 간극 영역을 설정하는 조건의 일례를 나타낸 도면이다.
도 13은 단위 반송 영역의 형성 간격과 공급구의 배치 간격의 관계를 나타낸 도면이다.
도 14는 이송탑재 장치의 본체부의 내부의 구조를 모식적으로 나타낸 사시도이다.
도 15는 이송탑재 장치의 상태 천이(遷移)의 일례를 나타낸 도면이다.

이하, 분류 시스템(어소트 시스템)에 적용되는 형태를 예로서, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. 물품 반송 설비는, 적어도 1개의 물품을 포함하는 물품군마다 물품을 반송하는 것이며, 반송 방향을 따라 물품을 반송하는 반송 콘베이어와, 반송 콘베이어의 반송면 상에 물품을 공급하는 물품 공급 장치와, 반송 콘베이어 및 물품 공급 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(PS)는, 예를 들면, 통신 판매를 행하는 사업자가 보유하는 물류 설비에 구비되고, 예를 들면, 도시하지 않은 자동 창고에 보관되어 있는 복수의 물품(G) 중에서 필요한 물품(G)을 분류하여 출고한다. 이 경우에, 자동 창고에는, 복수의 물품(G)이 종류별로 용기에 수용된 상태로 보관되어 있다. 그리고, 종류별로 용기에 수용된 복수의 물품(G)은, 자동 창고로부터 자동으로 반출되고, 도시하지 않은 물품 해체부에 있어서 개별의 물품(G)으로 분리된다. 그 후, 복수의 물품(G)의 각각이 개별로 반송된다. 그리고, 「물품(G)」에는, 예를 들면, 식료품이나 생활용품 등의 각종 상품, 또는, 공장의 생산 라인 등에 있어서 사용되는 제작중인 물건 등으로서, 구분 대상이 되는 물품(G)에는 다양한 것이 포함된다.

물품 반송 설비(PS)는, 복수 단 분류 장치(7)와, 복수 단 분류 장치(7)로부터 물품(G)을 받고, 받은 물품(G)을 상기 복수 단 분류 장치(7)로부터 이격되는 방향인 제1 방향(X)을 따라 반송하는 반출 콘베이어(8)와, 반출 콘베이어(8)로부터 물품(G)을 받고 상기 물품(G)을 평면에서 볼 때 제1 방향(X)(폭 방향)으로 교차하는(도시한 예에서는 직교하는) 제2 방향(Y)(반송 방향)을 따라 반송하는 물품 반송 장치(100)를 구비하고 있다. 또한, 본 예의 물품 반송 설비(PS)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 복수 단 분류 장치(7)에 물품(G)을 반입하는 반입 장치(6)와, 이송탑재 장치(5)를 통하여 물품 반송 장치(100)로부터 물품(G)을 받고 반출하는 반출 장치(9)를 구비하고 있다. 이송탑재 장치(5)는, 물품 반송 장치(100)로부터 공급된 물품(G)을 받고, 반출 장치(9) 상에 설치된 용기(C)에 물품(G)을 자동 투입하는 자동 투입기로서 구성되어 있다.

후술하는 바와 같이, 물품 반송 장치(100)는, 본 실시형태에서는, 제1 콘베이어(1), 제2 콘베이어(2) 및 중간 콘베이어(3)를 구비하고 있다. 광의적으로는 물품 반송 장치(100)가 반송 콘베이어에 상당하고, 협의적으로는 제1 콘베이어(1)가 반송 콘베이어에 상당한다. 이하의 설명에 있어서는, 제1 콘베이어(1)를 반송 콘베이어로서 설명한다. 또한, 반입 장치(6), 복수 단 분류 장치(7), 및 반출 콘베이어(8)는, 물품 공급 장치(4)에 상당한다. 또한, 이송탑재 장치(5)는, 반송 콘베이어(제1 콘베이어(1), 물품 반송 장치(100))의 하류에 구비되고, 적어도 1개의 물품군(Gg)(도 2, 도 4, 도 6∼도 11 등)마다 물품(G)이 인도(引渡)되는 피공급(被供給) 장치에 상당한다.

반입 장치(6)는, 종류별로 용기에 수용된 상태로 자동 창고로부터 반출되고 또한 물품 해체부에 있어서 개별적으로 분리된 물품(G)을, 순차적으로, 복수 단 분류 장치(7)에 반입한다. 도 2에 나타낸 예에서는, 반입 장치(6)는, 콘베이어로서 구성되어 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 반입 장치(6)는, 물품 반송 설비(PS)의 전체를 제어하는 통괄 제어 장치(Ct)를 통하여 반입 제어부(65)에 의해 제어되고 있다.

복수 단 분류 장치(7)는, 반입 장치(6)로부터 반입된 물품(G)을 분류하기 위한 장치이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 복수 단 분류 장치(7)는, 상하 방향의 높이가 상이한 복수 단의 정면 폭(71)을 가지고, 물품(G)을 복수 단의 정면 폭(71) 중 어느 하나로 분류하여 배출한다. 도시한 예에서는, 복수 단 분류 장치(7)는, 복수 단 및 복수 열로 이루어지는 직교격자형 배열의 복수의 정면 폭(71)을 가지고 있다. 또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 복수 단 분류 장치(7)는, 물품 판별부(77) 및 분류 제어부(75)를 구비하고 있다.

복수 단 분류 장치(7)는, 오더 정보에 기초하여, 물품(G)을 복수의 정면 폭(71) 중 어느 하나로 분류한다. 본 예에서는, 복수 단 분류 장치(7)는, 오더 정보에 기초하여 결정된 특정한 정면 폭(71)로부터 물품(G)을 배출하여 반출 콘베이어(8)에 인도함으로써, 물품(G)의 분류를 행한다. 그리고, 여기서의 오더 정보는, 예를 들면, 출하할 물품(G)(단일 종류라도 되고, 복수 종류의 조합이라도 된다.)의 종별 및 수량을 지정한 오더(피킹 오더)를 나타내는 정보이다. 그리고, 복수 단 분류 장치(7)는, 각 오더에 의해 지정된 1개 이상의 물품(G)을, 오더마다 상이한 정면 폭(71)에 배출함으로써, 물품(G)의 분류를 행한다.

상세한 도시는 생략하지만, 복수 단 분류 장치(7)는, 물품(G)을 판별하기 위한 물품 판별부(77)에 의한 판별 결과에 기초하여, 물품(G)을 분류한다. 예를 들면, 물품 판별부(77)는, 물품(G)을 촬상하는 카메라를 구비하고 있고, 이 카메라에 의해 취득된 화상 데이터에 대한 화상 인식 처리를 행함으로써 물품(G)을 판별하도록 구성되어 있다. 다만, 이와 같은 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 물품 정보를 기억하는 IC 태그나 바코드 등(기억부)이 물품(G)에 부여되어 있고 또한, 물품 판별부(77)가, 상기 물품 정보를 읽어내는 리더(판독부)를 구비하고, 이 리더에 의해 읽어낸 물품 정보에 기초하여 물품(G)을 판별하도록 구성되어 있어도 된다.

물품 반송 설비(PS)에 의한 반송 대상이 되는 물품(G)에는, 다양한 형상의 것이 포함된다. 이들 물품(G)이, 물품 반송 장치(100)를 구성하는 콘베이어(예를 들면, 제1 콘베이어(1)) 상에 있어서, 구르기 어려운 형상인 경우와, 굴러서 이동하기 쉬운 형상인 경우에, 취급을 달리 하는 것이 바람직한 경우가 있다. 이에, 예를 들면, 물품(G)을, 외형 형상이 직육면체형의 물품(G) 및 그보다 구르기 어려운 물품(G)인 비전동(非轉動) 물품과, 비전동 물품보다 구르기 쉬운 물품(G)인 전동 물품으로 분류할 수 있다. 복수 단 분류 장치(7)는, 카메라에 의한 판별이나, 리더에 의해 읽어낸 물품 정보에 의해, 각각의 물품(G)이, 비전동 물품인지, 전동 물품 인지를 판별할 수 있다.

본 실시형태에서는, 도 2∼도 4에 나타낸 바와 같이, 복수 단 분류 장치(7)는, 레일(72)과, 상기 레일(72)을 따라 이동하는 복수의 반송 대차(73)를 구비하고 있다. 레일(72)은, 정면 폭(71)이 설치되는 복수 단마다, 수평 방향(제2 방향(Y))을 따라 설치되는 수평 부분을 구비하고 있다. 반송 대차(73)는, 레일(72)의 수평 부분을 따라 주행하도록 구성되며, 이로써, 물품(G)을 제2 방향(Y)으로 반송한다. 또한, 레일(72)은, 상하 방향으로 연장되고 또한, 복수 단마다 배치되는 수평 부분을 접속하는 상하 부분을 구비하고 있어도 된다. 이 경우에, 반송 대차(73)는, 레일(72)의 상하 부분을 따라 승강하도록 구성되며, 이로써, 복수 단마다 배치되는 수평 부분의 각각에 이동 가능하게 된다. 이 경우에는, 반송 대차(73)의 수는, 정면 폭(71)이 설치되는 단수(段數)로 제한되지 않는다. 이 때문에, 예를 들면, 정면 폭(71)이 설치되는 단수보다 적은 대수나 많은 대수의 반송 대차(73)를 배치하는 것도 가능하다. 그리고, 도 3에 나타낸 예에서는, 8단의 정면 폭(71)에 대하여 8대의 반송 대차(73)가 배치되어 있다.

본 실시형태에서는, 반송 대차(73)의 각각은, 물품(G)을 아래쪽으로부터 지지하고 또한 상기 물품(G)을 정면 폭(71)으로부터 배출하는 배출 콘베이어(74)를 구비하고 있다. 배출 콘베이어(74)는, 반송 대차(73)의 주행 경로로부터 제1 방향(X)으로 물품(G)을 이동시킨다. 분류 제어부(75)는, 이 반송 대차(73)나 배출 콘베이어(74)를 구동 제어한다.

반출 콘베이어(8)는, 복수 단 분류 장치(7)에 의해 분류되 물품(G)을 반송하기 위한 장치이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 반출 콘베이어(8)는, 반출 콘베이어 제어부(85)에 의해 구동 제어된다. 본 실시형태에서는, 반출 콘베이어(8)는, 복수 단의 정면 폭(71)의 각각에 대응하여 형성되어 있고, 복수 단 분류 장치(7)에 의해 정면 폭(71)으로부터 배출된 물품(G)을 일시적으로 저류(貯留)하고 또한, 상기 저류한 물품(G)을 제1 방향(X)으로 반송하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 복수의 반출 콘베이어(8)가, 복수 단의 각각에 있어서, 복수 열의 정면 폭(71)의 각각에 대응하도록 제2 방향(Y)으로 나란히 배치되어 있다.

도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 반출 콘베이어(8)는, 오더마다 복수의 물품(G)의 집합인 물품군(Gg) 단위로 물품(G)을 반송하고, 물품 반송 장치(100)의 제1 콘베이어(1)에 배출한다. 1개의 물품군(Gg)을 구성하는 물품(G)의 수는, 오더마다 상이하다. 예를 들면, 오더에 따라서는, 1개의 물품(G)에 의해 1개의 물품군(Gg)이 구성되는 경우도 있다. 이와 같이, 반출 콘베이어(8)를 포함하는 물품 공급 장치(4)는, 평면에서 볼 때 반송 방향(제2 방향(Y))에 직교하는 폭 방향(제1 방향(X))의 한쪽 측으로부터, 물품군(Gg)마다, 제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1) 상에 물품(G)을 공급한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 반출 콘베이어(8)로부터 제1 콘베이어(1)에 물품(G)을 공급하는 공급구(81)는, 제2 방향(Y)을 따라 배열되도록 복수 구비되어 있다.

물품 반송 장치(100)는, 물품(G)을 반송하기 위한 장치이다. 물품 반송 장치(100)는, 물품 반송 설비(PS)에 있어서, 반출 콘베이어(8)로부터 배출된 물품(G)(물품군(Gg))을 반송 방향(제2 방향(Y))을 따라 반송하고, 이송탑재 장치(5)를 통하여 반출 장치(9)에 인도한다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(100)는, 각각 물품(G)을 반송하는 제1 콘베이어(1)와 제2 콘베이어(2)를 구비하고 있다. 또한, 물품 반송 장치(100)는, 제2 방향(Y)에 있어서 제1 콘베이어(1)와 제2 콘베이어(2) 사이에 배치된 중간 콘베이어(3)를 더 포함하고 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 이들 제1 콘베이어(1), 제2 콘베이어(2), 중간 콘베이어(3)는, 통괄 제어 장치(Ct)를 통하여, 각각 제1 콘베이어 제어부(15), 제2 콘베이어 제어부(25), 중간 콘베이어 제어부(35)에 의해 구동 제어되고 있다.

본 실시형태에서는, 제1 콘베이어(1)는, 풀리와 상기 풀리에 권취된 벨트를 가지는 벨트 콘베이어에 의해 구성되며, 벨트의 상면에 제1 반송면(F1)이 형성되어 있다. 벨트는, 제1 콘베이어 제어부(15)에 의해 제어되는 모터 등의 액추에이터에 의해 풀리를 회전 구동시킴으로써 구동된다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 콘베이어(1)는, 제1 반송면(F1)에 대하여 제1 방향(X)에 인접하여 배치된 제1 측벽부(S1)를 구비하고 있다. 제1 측벽부(S1)는, 제1 반송면(F1)보다 위쪽으로 돌출하고, 제2 방향(Y)을 따라 배치되어 있다. 본 제1 측벽부(S1)에 의해, 제1 반송면(F1) 상을 반송되고 있는 물품(G)이 제1 반송면(F1)으로부터 제1 방향(X)의 외측에 탈락하는 것을 억제할 수 있다. 바꾸어 말하면, 제1 측벽부(S1)에 의해, 제1 반송면(F1) 상을 반송되고 있는 물품(G)을 제2 방향(Y)(반송 방향)으로 적절하게 안내할 수 있다. 본 예에서는, 제1 측벽부(S1)도, 콘베이어로서 구성되어 있고, 물품(G)은, 제1 반송면(F1) 및 제1 측벽부(S1)의 양쪽에 의해, 제2 방향(Y)(반송 방향)을 따라 반송된다.

도 1 등에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 콘베이어(1)는, 제1 반송면(F1)을 승강(昇降)시키는 승강 기구(11)를 구비하고 있다. 승강 기구(11)도, 제1 콘베이어 제어부(15)에 의해 구동 제어된다. 승강 기구(11)에 의해 제1 콘베이어(1)가 승강함으로써, 도 4에 나타낸 바와 같이, 복수 단에 걸쳐 설치된 반출 콘베이어(8)의 각각에 대응한 높이에 제1 반송면(F1)을 배치할 수 있다. 이로써, 제1 콘베이어(1)는, 복수 단의 어느 반출 콘베이어(8)로부터도 물품(G)을 받을 수 있다. 본 예에서는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 승강 기구(11)는, 제1 반송면 지지부(10)를 승강 자재(自在)로 지지하는 마스트(111)와, 제1 반송면 지지부(10)를 승강 구동하는 승강 구동부(110)를 구비하고 있다.

상세한 설명은 생략하지만, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 콘베이어(2)는, 제1 콘베이어(1)보다 반송 방향 하류측(제2 방향 제1 측(Y1))에 배치되어 있다. 제2 콘베이어(2)는, 제1 반송면(F1)에 대하여 다른 높이에 배치되고 또한 물품(G)을 탑재한 상태로 반송하는 반송면과, 제1 콘베이어(1)와는 독립적으로 상기 반송면을 구동하는 구동 기구(機構)를 구비하고 있다. 제1 콘베이어(1)와 마찬가지로, 제2 콘베이어(2)는, 풀리와 상기 풀리에 권취된 벨트를 가지는 벨트 콘베이어에 의해 구성되며, 벨트의 상면에 반송면이 형성되어 있다. 벨트는, 제2 콘베이어 제어부(25)에 의해 제어되는 모터 등의 액추에이터에 의해 풀리를 회전 구동시킴으로써 구동된다.

또한, 중간 콘베이어(3)는, 제1 콘베이어(1)와 제2 콘베이어(2) 사이, 즉 제1 콘베이어(1)보다 반송 방향 하류측(제2 방향 제1 측(Y1)) 또한 제2 콘베이어(2)보다 반송 방향 상류측(제2 방향 제2 측(Y2))에 배치되어 있다. 중간 콘베이어(3)는, 제1 반송면(F1) 및 제2 콘베이어(2)의 반송면에 대하여 다른 높이에 배치되고 또한 물품(G)을 탑재한 상태로 반송하는 반송면과, 제1 콘베이어(1) 및 제2 콘베이어(2)와는 독립적으로 상기 반송면을 구동하는 구동 기구를 구비하고 있다. 제1 콘베이어(1) 및 제2 콘베이어(2)와 마찬가지로, 중간 콘베이어(3)는, 풀리와 상기 풀리에 권취된 벨트를 가지는 벨트 콘베이어에 의해 구성되며, 벨트의 상면에 반송면이 형성되어 있다. 벨트는, 중간 콘베이어 제어부(35)에 의해 제어되는 모터 등의 액추에이터에 의해 풀리를 회전 구동시킴으로써 구동된다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1)은, 수평면에 대한 제1 방향(X)의 각도가 경사져 있다(예를 들면, 10°∼20°). 이로써, 제1 콘베이어(1)에 의해 반송되는 물품(G)을, 제1 반송면(F1) 상에서 제1 측벽부(S1) 측에 치우친 상태로 반송할 수 있다. 그리고, 본 예에서는, 제1 반송면(F1)의 수평면에 대한 제2 방향(Y)의 각도는, 0°로 설정되어 있다.

또한, 제2 콘베이어(2)의 반송면은, 상하 방향에서의 높이가 제1 반송면(F1)보다 낮고, 수평면에 대한 제1 방향(X)의 각도가 제1 반송면(F1)의 수평면에 대한 제1 방향(X)의 각도보다 작은 각도(본 실시형태에서는, 0°)이다. 즉, 제2 콘베이어(2)의 반송면은, 수평면을 따라 배치되어 있다. 이로써, 물품(G)을 수평면을 따라 반송할 수 있다. 본 실시형태에서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 콘베이어(2)보다 반송 방향의 하류측(제2 방향 제1 측(Y1))에, 오더마다 물품군(Gg) 단위로 물품(G)을 반출 장치(9)에 투입하기 위한 이송탑재 장치(5)(자동 투입기)가 설치되어 있다. 그리고, 본 예에서는, 제2 콘베이어(2)의 반송면의 수평면에 대한 제2 방향(Y)의 각도는, 0°로 설정되어 있다.

중간 콘베이어(3)의 반송면은, 제1 반송면(F1)과 제2 콘베이어(2)의 반송면과 상하 방향의 사이에 배치되고, 수평면에 대한 제1 방향(X)의 각도가 제1 반송면(F1)의 수평면에 대한 제1 방향(X)의 각도와, 제2 콘베이어(2)의 반송면의 수평면에 대한 제1 방향(X)의 각도 사이의 중간 각도로 경사져 있다. 이와 같은 구성에 의해, 물품(G)이 복수의 콘베이어 사이에 있어서 반송면으로부터 반송면에 이동할 때 상하 방향의 거리를 짧게 할 수 있다. 따라서, 이 물품 반송 장치(100)에 의하면, 수평면에 대한 제1 방향(X)의 경사 각도, 및 상하 방향에서의 높이가 서로 다른 반송면을 가지는 복수의 콘베이어 사이를 물품이 이동할 때의 충격을 완화하는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 본 예에서는, 중간 콘베이어(3)의 반송면의 수평면에 대한 제2 방향(Y)의 각도는, 0°로 설정되어 있다.

이송탑재 장치(5)는, 물품 반송 장치(100)로부터 물품(G)이 공급되는 투입구(56)가 제2 방향 제2 측(Y2)에 형성되고 또한, 바닥부가 개방된 상자형의 본체부(50)를 구비하고 있다. 이송탑재 장치(5)는, 물품 반송 장치(100)보다 아래쪽에 설치된 반출 장치(9)의 위쪽에 본체부(50)의 바닥부가 위치하도록, 배치되어 있다. 반출 장치(9)는, 복수 단 분류 장치(7)에 의해 분류된 물품군(Gg) 단위로, 물품(G)을 수용하는 용기(C)를 반송하고 있다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(5)보다 제2 방향 제2 측(Y2)으로부터 빈 용기(C)가 순차적으로, 제2 방향 제1 측(Y1)을 향하여 반송되고, 이송탑재 장치(5)의 아래쪽에서 물품(G)이 용기(C)에 수용된다. 그리고, 이송탑재 장치(5)보다 제2 방향 제1 측(Y1)을 향하여 물품군(Gg) 단위로 물품(G)이 수용된 용기(C)가 반송된다.

이송탑재 장치(5)는, 제2 콘베이어(2)의 반송면보다 아래쪽에 위치하는 반출 장치(9) 상의 용기(C)에 물품(G)을 이송탑재할 때의 충격을 완화하기 위한 이송탑재 기구를 구비하여 구성되어 있다. 이송탑재 기구는, 도 5에 나타낸 바와 같이 이송탑재 제어부(55)에 의해 제어된다. 또한, 물품 반송 장치(100)에 의한 물품(G)의 반송, 및 이송탑재 장치(5)에 의한 물품(G)의 이송탑재와 동기하도록, 용기(C)를 반송하는 반출 장치(9)는, 도 5에 나타낸 바와 같이 반출 제어부(95)에 의해 제어된다.

도 14의 사시도는, 이송탑재 장치(5)의 본체부(50)의 내부의 구조를 모식적으로 나타내고, 도 15는, 이송탑재 장치(5)의 상태 천이의 일례를 나타내고 있다. 도 14에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(5)는, 물품 반송 장치(100)로부터 물품(G)을 받는 받이 부재(58)를 구비하고 있다. 받이 부재(58)는, 가요성을 가지는 시트형 부재에 의해 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 받이 부재(58)는, 직사각형이며, 그 제1 단부(端部)(51)는 1개의 변이며, 제2 단부(52)는 제1 단부(51)의 대변(對邊)이다.

이송탑재 장치(5)는, 상자형의 본체부(50)의 제1 방향(X)을 따른 2개의 측면부의 각각의 내측의 4개의 코너부 중 1개에 배치된 구동 스프로켓(66)과, 3개의 코너부의 각각에 배치된 종동(從動) 스프로켓(62)을 구비하고 있다. 2개의 측면부에 구비된 각각의 구동 스프로켓(66)끼리는, 쌍을 이루고 서로 대향하여 배치되어 있고, 구동 샤프트(67)에 의해 연결되어 있다. 구동 스프로켓(66) 및 구동 샤프트(67)는, 예를 들면, 모터 등의 액추에이터에 의해 구성된 주회(周回) 구동부(M6)에 의해 회전 구동된다. 주회 구동부(M6)는, 이송탑재 제어부(55)(도 5 참조)에 의해 제어된다. 또한, 2개의 측면부에 구비된 각각의 종동 스프로켓(62)끼리도, 쌍을 이루고 서로 대항하여 배치되어 있다. 본 실시형태에서는 쌍이 되는 종동 스프로켓(62)의 사이에, 안내 샤프트(63)가 구비되어 있다. 안내 샤프트(63)는, 시트형의 받이 부재(58)의 이동을 안내하고 또한, 받이 부재(58)를 지지하는 지지부로서 기능한다. 그리고, 종동 스프로켓(62)과 안내 샤프트(63)는, 상대(相對) 회전 가능해도 된다.

각각의 측면부의 내측에 배치된 1개의 구동 스프로켓(66) 및 3개의 종동 스프로켓(62)에는, 드라이브 체인(61)이 건너질러져 있다. 구동 샤프트(67) 및 구동 스프로켓(66)이, 주회 구동부(M6)에 의해 회전 구동됨으로써, 드라이브 체인(61)이, 일정한 경로를 이동하여 각각의 측면부의 면을 따라 주회한다. 한 쌍의 드라이브 체인(61)의 사전에 규정된 위치에는, 시트형의 받이 부재(58)의 일단이 접속된 연결 부재(53)가 연결되어 있다. 연결 부재(53)는, 받이 부재(58)의 제1 단부(51)을 구성하는 변의 전역(全域)을 유지하는 강성을 가진 부재이며, 도시한 예에서는, 연결 부재(53)는, 받이 부재(58)의 제2 방향(Y)의 전역에 걸쳐 연장되는 봉형 부재이다. 드라이브 체인(61)이 주회하면, 받이 부재(58)도 드라이브 체인(61)과 함께 주회한다.

받이 부재(58)는, 주회 방향의 하류측인 제1 단부(51) 측에 있어서는, 연결 부재(53)를 통하여 드라이브 체인(61)에 연결되어 있다. 받이 부재(58)의 상류측인 제2 단부(52)의 측은, 드라이브 체인(61)에는 연결되어 있지 않고, 주회 방향에서의 일부의 범위에 있어서, 이송 롤러(41)와 압압(押壓) 롤러(42)에 의해 협지(狹持)된다. 이송 롤러(41)는, 예를 들면, 모터 등의 액추에이터에 의해 구성된 송출 구동부(M5)에 의해 회전 구동된다. 송출 구동부(M5)는, 이송탑재 제어부(55)에 의해 제어된다.

이송 롤러(41)와 압압 롤러(42)에 의해 받이 부재(58)를 협지한 상태로, 이송 롤러(41)가 회전 구동되는 것에 의해, 드라이브 체인(61)이 정지하고 있어도 받이 부재(58)를 주회 방향으로 송출할 수 있다. 이송 롤러(41)가 정지하고 있는 경우에는, 이송 롤러(41)와 압압 롤러(42)의 협지에 의해 받이 부재(58)의 주회 방향으로의 이동을 규제할 수 있다. 그리고, 구동 장치의 도시는 생략하지만, 압압 롤러(42)는, 이송 롤러(41)를 압압하는 상태와, 이송 롤러(41)로부터 이격되어 압압상태로부터 해방하는 상태로 위치 변경 가능하게 구성되어 있으면 바람직하다.

받이 부재(58)는, 도 14 및 도 15의 제1 페이즈 #1에 나타낸 바와 같이, 받이 부재(58)가 수평면을 따르는 제1 자세와, 도 15의 제4 페이즈 #4, 제5 페이즈 #5, 제6 페이즈 #6에 나타낸 바와 같이, 제2 단부(52) 측에 있어서 받이 부재(58)가 해방되어 자유 상태로 되는 제2 자세와, 도 15의 제2 페이즈 #2, 제3 페이즈 #3에 나타낸 바와 같이, 받이 부재(58)가 수평면으로부터 아래쪽으로 휜 제3 자세의 3개의 상태로 될 수 있다. 그리고, 제 3자세는, 제1 자세의 받이 부재(58)를, 드라이브 체인(61)을 정지시킨 상태로 이송 롤러(41)에 의해 제1 단부(51)의 방향으로 송출함으로써 실현된다. 또한, 제3 자세로부터 또한, 이송 롤러(41) 및 압압 롤러(42)보다 주회 방향의 하류측에 받이 부재(58)가 송출되면, 받이 부재(58)는 제2 자세로 된다. 즉, 이송 롤러(41)와 압압 롤러(42)에 의해 받이 부재(58)를 협지한 상태로, 이송 롤러(41)가 회전 구동되는 것에 의해, 받이 부재(58)의 자세를 제1 자세로부터 제3 자세로 변경하고, 나아가서는 제3 자세로부터 제2 자세로 변경할 수 있다.

이송탑재 제어부(55)는, 물품 반송 장치(100)로부터 물품군(Gg)를 구성하는 복수의 물품(G)이 순차적으로 공급되는 경우에, 복수의 물품(G)의 공급에 따라, 제1 자세로부터 받이 부재(58)의 송출량을 증가시켜 제3 자세로 하고, 모든 물품(G)이 공급된 후, 제3 자세로부터 제2 자세로 한다. 이로써, 복수의 물품(G)이 순차적으로 공급됨에 따라, 받이 부재(58)의 휨량이 커지고, 받이 부재(58)가 받을 수 있는 용량이 커지게 된다. 이송탑재 제어부(55)는, 물품 반송 장치(100)로부터 공급되는 물품(G)이, 받이 부재(58) 상에서 순차적으로 중첩 탑재되도록, 받이 부재(58)를 송출할 수 있게 된다. 이에 따라, 복수의 물품(G)을 받이 부재로부터 넘치지 않게, 적절하게 용기(C)에 수용할 수 있다. 또한, 복수의 물품(G)이 중첩 탑재된 상태로 적절하게 용기(C)에 수용할 수 있다.

이하, 도 15를 참조하여, 이송탑재 장치(5)에 의한 복수의 물품(G)(물품군(Gg))의 이송탑재 수순에 대하여 설명한다. 물품 반송 장치(100)로부터 물품(G)이 공급되기 전에는, 받이 부재(58)는, 제1 자세이다(제1 페이즈 #1). 계속해서, 이송탑재 제어부(55)는, 물품(G)의 공급에 따라, 제1 자세로부터 받이 부재(58)의 송출량을 증가시킨다(제2 페이즈 #2, 제3 페이즈 #3). 제3 페이즈 #3은, 제2 페이즈 #2보다 물품 반송 장치(100)로부터의 물품(G)의 공급 시간이 경과한 페이즈, 혹은, 도 15에 나타낸 바와 같이, 제2 페이즈 #2보다 많은 물품(G)이 공급된 페이즈이다. 이 때문에, 제2 페이즈 #2에 비해, 제3 페이즈 #3가, 평판 부재 #3가 보다 많이 송출되어, 받이 부재(58)의 아래쪽으로의 휨이 커지고 있다.

일군의 물품군(Gg)를 구성하는 물품(G)이 모두 공급되면, 이송탑재 제어부(55)는, 이송 롤러(41) 및 압압 롤러(42)에 협지된 받이 부재(58)를 해방한다(제4 페이즈 #4). 이로써, 받이 부재(58)의 장력이 상실되고, 물품(G)은, 받이 부재(58)와 함께, 용기(C)의 바닥부에 하강한다(제5 페이즈 #5). 이 때, 아래쪽으로 휜 받이 부재(58)에 의해 물품(G)은 충분히 용기(C)의 바닥부에 가까운 위치까지 하강하고 있으므로, 용기(C)와 물품(G)의 충격이 완화된다. 계속해서, 주회 구동부(M6)에 의해 드라이브 체인(61)이 구동되고, 드라이브 체인(61)에 제1 단부(51)가 고정된 받이 부재(58)가, 용기(C)로부터 뽑힌다(제6 페이즈 #6). 이와 같이, 받이 부재(58)의 휨량을 점차로 크게 함으로써, 용기(C)에 대하여 안정적으로 물품(G)을 이송탑재할 수 있다. 이에 따라, 용기(C)에 이송탑재되는 물품(G)의 총량이 많은 경우라도, 적절하게 물품(G)을 이송탑재할 수 있다.

전술한 바와 같이, 물품 공급 장치(4)에 의해 분류되어 공급된 물품군(Gg)마다 반송하여, 피공급 장치로서의 이송탑재 장치(5)를 통하여 반출 장치(9)에 제공하는 데 있어서는, 물품 반송 장치(100)(특히 제1 콘베이어(1))에 있어서, 다른 물품군(Gg)에 속하는 물품(G)이 섞이지 않게, 반송되는 것이 바람직하다. 하나의 대응으로서, 제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1)에 가로대 등의 구획재를 설치하여 제1 반송면(F1)을 물리적으로 구획하는 것을 고려할 수 있다. 그러나, 제1 반송면(F1)에 장착한 구획재를 이동시키는 것은 일반적으로 용이하지 않고, 구획이 고정화되기 때문에, 반송 대상의 물품(G)에 대응한 유연한 반송의 방해가 되어, 반송효율이 저하될 가능성이 있다. 본 실시형태에서는, 구획재 등을 사용하지 않아도, 제1 반송면(F1) 상에 영역을 설정함으로써, 적절하게 물품(G)을 반송할 수 있다.

구체적으로는, 제1 콘베이어(1) 및 물품 공급 장치(4)를 제어하는 통괄 제어 장치(Ct)는, 제1 반송면(F1) 상을 반송 방향(제2 방향(Y))으로 구분한 단위 반송 영역(E)과, 반송 방향에 있어서 인접하는 2개의 단위 반송 영역(E)의 사이에 협지된 간극 영역(B)을, 제1 반송면(F1) 상에 설정한다. 그리고, 통괄 제어 장치(Ct)는, 물품 공급 장치(4)에, 1개의 단위 반송 영역(E)에 1개의 물품군(Gg)에 포함되는 물품(G)을 공급시킨다. 단위 반송 영역(E)을 설정함으로써, 물품군(Gg)별로 각각의 단위 반송 영역(E)에 물품(G)을 탑재하여 적절하게 물품(G)을 반송할 수 있다. 또한, 반송 방향에 있어서 인접하는 단위 반송 영역(E)의 사이에는, 간극 영역(B)이 설정되므로, 다른 물품군(Gg)에 포함되는 물품(G)끼리가 접촉하는 것이 억제된다.

도 6∼도 11은, 제1 반송면(F1) 상의 영역 설정과 물품 반송의 각 페이즈에서의 반송 상태를 나타내고 있다. 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 단위 반송 영역(E) 및 간극 영역(B)이 제1 반송면(F1) 상에 설정된 제1 콘베이어(1)에 대하여, 단위 반송 영역(E)의 반송 방향에서의 중앙부(Ec)를 목표로 하여, 물품 공급 장치(4)로부터 물품(G)이 공급된다. 이 때, 제1 콘베이어(1)는, 제1 속도(V1)로 이동하고 있거나, 또는, 정지하고 있다.

도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 통괄 제어 장치(Ct)는, 제1 콘베이어(1)에 의한 제2 방향(Y)으로의 물품(G)의 반송을 행하게 하면서, 물품 공급 장치(4)에 물품(G)을 공급시킨다. 또한, 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이, 물품 공급 장치(4)를 구성하는 반출 콘베이어(8)로부터 제1 콘베이어(1)에 물품(G)을 공급하는 공급구(81)는, 제2 방향(Y)을 따라 복수 구비되어 있다. 따라서, 복수 개소의 공급구(81)를 사용하여, 복수 개소의 단위 반송 영역(E)에 병행하여 물품(G)이 공급되어도 된다. 당연히, 통괄 제어 장치(Ct)는, 어느 하나의 공급구(81)로부터 물품(G)을 공급하는 경우에, 물품(G)이 탑재되어 있지 않은 단위 반송 영역(E)에 물품(G)을 공급시킨다.

그리고, 도 7 및 도 8에 예시한 형태에서는, 통괄 제어 장치(Ct)는, 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)에서의 중앙부(Ec)를 목표로 하여, 반출 콘베이어(8)에 물품(G)을 공급시키고 있다. 이로써, 물품(G)을 단위 반송 영역(E)에 내에 적절하게 탑재시킬 수 있다. 다만, 단위 반송 영역(E) 내에 물품(G)이 탑재 가능하다면, 중앙부(Ec)로부터 벗어난 개소를 목표로 하여 물품(G)이 공급되는 것을 방해하는 것은 아니다.

단위 반송 영역(E) 및 간극 영역(B)이 형성되고, 단위 반송 영역(E)에 물품(G)이 공급되면, 통괄 제어 장치(Ct)는, 제1 콘베이어(1)에 의한 물품(G)의 반송을 정지시키고, 제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1)을 중간 콘베이어(3)의 반송면에 대응하는 높이까지 승강시킨다. 구체적으로는, 마지막으로 물품(G)을 공급한 공급구(81)가 중간 콘베이어(3)의 반송면보다 아래쪽에 위치하고 있는 경우에는, 제1 콘베이어(1)를 상승시키고, 마지막으로 물품(G)을 공급한 공급구(81)가 중간 콘베이어(3)의 반송면보다 위쪽에 위치하고 있는 경우에는, 제1 콘베이어(1)를 하강시킨다. 도 9는, 제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1)이, 중간 콘베이어(3) 및 제2 콘베이어(2)를 통하여 이송탑재 장치(5)에 물품(G)을 반송할 수 있는 높이에 위치하고 있는 상태를 나타내고 있다.

다음으로, 통괄 제어 장치(Ct)는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 제1 속도(V1)보다 빠른 제2 속도(V2)로 제1 콘베이어(1)를 구동시키고 또한, 제1 콘베이어(1) 이상의 속도로, 중간 콘베이어(3) 및 제2 콘베이어(2)를 구동시킨다. 이 때, 통괄 제어 장치(Ct)는, 1개의 단위 반송 영역(E)과 1개의 간극 영역(B)을 합친 영역에 상당하는 1윈도우의 길이만큼, 제2 방향 제1 측(Y1)에 제1 콘베이어(1)를 이동시키고, 이동 후에 제1 콘베이어(1)를 일시 정지시킨다(도 11). 그리고, 제2 속도(V2)는, 단위 반송 영역(E)에 상당하는 만큼의 이동과, 간극 영역(B)에 상당하는 만큼의 이동에 있어서 상이한 속도라도 된다.

도 9 및 도 11은, 제1 콘베이어(1)가 정지하고 있는 상태를 나타내고, 도 10은, 제1 콘베이어(1)가 제2 속도(V2)로 이동하고 있는 상태를 나타내고 있다. 복수 개소의 단위 반송 영역(E)에 물품(G)이 공급되고 있는 경우, 도 10과 도 11을 반복함으로써, 이송탑재 장치(5)를 통하여, 물품 반송 장치(100)로부터 반출 장치(9)에 물품(G)이 전달된다. 즉, 통괄 제어 장치(Ct)는, 단위 반송 영역(E)마다, 제1 콘베이어(1)에 제2 방향(Y)으로의 구동과 정지를 반복시킴으로써, 제1 콘베이어(1)(물품 반송 장치(100))로부터 피공급 장치로서의 이송탑재 장치(5)에 물품(G)을 인도한다.

또한, 이송탑재 장치(5)는, 제1 콘베이어(1)의 이동에 따라, 받이 부재(58)를 이동시킨다. 구체적으로는, 이송탑재 제어부(55)는, 제1 콘베이어(1)가 제2 방향(Y)으로의 이동을 개시함에 따라, 받이 부재(58)가 제1 자세로부터 제3 자세로 되도록 주회 구동부(M6)를 정지시킨 채로 송출 구동부(M5)를 구동한다. 제1 콘베이어(1)가 단위 반송 영역(E)에 상당하는 길이만큼, 제2 방향(Y)으로 이동하면, 이송탑재 제어부(55)는, 받이 부재(58)가 제3 자세로부터 제2 자세로 되도록, 송출 구동부(M5) 및 주회 구동부(M6)를 제어한다. 제1 콘베이어(1)가, 단위 반송 영역(E)에 상당하는 길이만큼에 이어서, 간극 영역(B)에 상당하는 길이만큼, 제2 방향(Y)으로 이동하고 있는 동안에, 이송탑재 제어부(55)는, 받이 부재(58)가 제3 자세로부터 제1 자세로 변경시킨다.

그런데, 물품(G)은 제1 콘베이어(1) 상에서 구르거나, 미끄러지거나 할 경우가 있다. 또한, 복수 단 분류 장치(7)로부터 제1 콘베이어(1)로의 물품(G)의 공급 타이밍에 어긋남이 생기는 경우도 있다. 물품(G)은, 단위 반송 영역(E)에 탑재되도록 복수 단 분류 장치(7)로부터 공급되지만, 물품(G)의 구름이나 슬라이딩, 또한 공급 타이밍의 어긋남에 의해, 물품(G)이 단위 반송 영역(E) 내에 들어가지 않고, 간극 영역(B)에 들어가는 경우가 있다. 예를 들면, 제1 콘베이어(1) 상의 물품(G)을 검출하는 센서(제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1)을 촬영하고, 화상 처리에 의해 물품(G)을 검출하는 형태도 포함함)가 구비되어 있는 경우에는, 통괄 제어 장치(Ct)는, 물품(G)이 간극 영역(B)에 존재하는 지의 여부의 정보를 취득할 수 있다.

물품(G)이 간극 영역(B)에 공급된 경우에, 통괄 제어 장치(Ct)는, 제1 콘베이어 제어부(15), 제2 콘베이어 제어부(25), 중간 콘베이어 제어부(35), 및 이송탑재 제어부(55)를 통하여, 제1 콘베이어(1), 제2 콘베이어(2), 중간 콘베이어(3)의 이동 속도를 저하시키고 또한, 받이 부재(58)의 자세 변경을 보류한다. 즉, 이송탑재 제어부(55)는, 받이 부재(58)를 제3 자세의 상태로 대기시키고, 간극 영역(B)에 공급된 물품(G)이 받이 부재(58)에 투입된 후, 제3 자세로부터 제2 자세로 이행시킨다. 그리고, 물품군(Gg)을 구성하는 모든 물품(G)이 정상적으로 단위 반송 영역(E)에 공급되고, 물품(G)이 간극 영역(B)에 공급되고 있지 않는 경우에는, 당연히, 이송탑재 제어부(55)는, 받이 부재(58)를 제3 자세의 상태로 대기시키지 않고, 제2 자세로 이행시킨다.

그리고, 도 6∼도 11을 참조하여 전술한 형태에서는, 1개의 물품군(Gg)를 구성하는 복수의 물품(G)이, 공통되는 1개의 공급구(81)로부터 1개의 단위 반송 영역(E)에 공급되는 예를 나타내었다. 그러나, 1개의 물품군(Gg)를 구성하는 복수의 물품(G)은, 다른 복수의 공급구(81)로부터 1개의 단위 반송 영역(E)에 공급되어도 된다.

전술한 바와 같이, 제2 속도(V2)는, 제1 속도(V1)보다 빠른 속도이다. 제1 속도(V1)는, 반출 콘베이어(8)(물품 공급 장치(4))로부터 제1 콘베이어(1)에 물품(G)이 공급될 때의 속도이다. 즉, 제1 속도(V1)는, 물품 공급 장치(4)에 의한 물품(G)의 공급 중인 속도라고 할 수 있다. 한편, 제2 속도(V2)는, 제1 콘베이어(1)에 물품(G)이 공급된 후의 속도이며, 제2 속도(V2)는, 물품(G)의 비공급 중인 속도이다. 즉, 통괄 제어 장치(Ct)는, 물품 공급 장치(4)에 의한 물품(G)의 공급 중에는, 물품(G)의 비공급 중에 비해, 제1 콘베이어(1)의 제2 방향(Y)으로의 반송 속도를 저하시킨다. 이로써, 물품 공급 장치(4)에 의한 물품(G)의 공급 중에서의 제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1) 상에서의 물품(G)의 구름이나 슬라이딩 등에 의한 이동을 적게 억제하여, 적절하게 단위 반송 영역(E) 내에 물품(G)을 탑재시켜 물품(G)을 반송할 수 있다. 당연히, 제2 속도(V2)이, 제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1) 상에서의 물품(G)의 구름이나 슬라이딩 등에 의한 이동이 생기지 않을 정도로 충분히 저속인 경우에는, 제1 속도(V1)와 제2 속도(V2)가 동일해도 된다.

그리고, 단위 반송 영역(E) 및 간극 영역(B)에 의해 구성되는 윈도우의 제2 방향(Y)의 길이는, 고정이 아닌 가변이라도 된다. 이 때, 단위 반송 영역(E) 및 간극 영역(B) 중 적어도 한쪽의 제2 방향(Y)의 길이가 가변이라면, 윈도우의 제2 방향(Y)의 길이를 변경할 수 있다. 어느 것을 가변으로 할 수도 있지만, 단위 반송 영역(E)을 가변으로 함으로써, 반송 대상의 물품(G), 혹은 물품군(Gg)에 대응하여 유연하게 윈도우의 제2 방향(Y)의 길이를 설정할 수 있다.

예를 들면, 통괄 제어 장치(Ct)는, 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 길이를, 물품군(Gg)에 포함되는 물품(G)의 크기에 따라 가변 설정할 수 있다. 물품(G)의 크기에 따라 단위 반송 영역(E)의 반송 방향의 길이가 설정되면, 단위 반송 영역(E) 내에 적절하게 물품(G)을 탑재한 상태로 물품(G)을 반송할 수 있다. 예를 들면, 단위 반송 영역(E)에 대하여 물품(G)의 크기가 지나치게 크면, 물품(G)이 단위 반송 영역(E)으로부터 비어져 나와, 인접하는 단위 반송 영역(E)에 탑재되는 물품(G)과 간섭할 가능성이 증가한다. 또한, 단위 반송 영역(E)에 대하여 물품(G)의 크기가 지나치게 작으면, 단위 반송 영역(E)에 쓸데없는 스페이스가 생겨, 반송 효율을 저하시킨다. 단위 반송 영역(E)이 물품(G)의 크기에 따라 가변 설정되는 것에 의해, 이러한 문제가 생기는 것이 억제된다.

또한, 예를 들면, 통괄 제어 장치(Ct)는, 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 길이를, 제1 콘베이어(1)에 의한 물품(G)의 반송 속도에 따라 가변 설정할 수 있다. 반송 콘베이어의 반송 속도에 따라 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 길이가 설정되면 제1 콘베이어(1)를 움직이게 하면서, 적절하게 단위 반송 영역(E) 내에 물품(G)을 탑재한 상태로 물품(G)을 반송할 수 있다.

당연히, 통괄 제어 장치(Ct)는, 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 길이를, 물품군(Gg)에 포함되는 물품(G)의 크기, 및 제1 콘베이어(1)에 의한 물품(G)의 반송 속도의 양쪽에 대응하여 가변 설정해도 된다. 또한, 당연히, 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 길이는, 물품군(Gg)에 포함되는 물품(G)의 크기, 및 제1 콘베이어(1)에 의한 물품(G)의 반송 속도 이외의 조건에 기초하여 가변 설정되어도 된다. 또한, 반송 효율의 향상은 기대할 수 없지만, 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 길이가 가변이 아닌, 고정값인 것을 방해하는 것도 아니다.

이하, 도 12을 참조하여, 단위 반송 영역(E) 및 간극 영역(B)의 제2 방향(Y)의 길이를 설정하는 조건에 대하여 설명한다. 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 길이는, 예를 들면, 공급되는 물품군(Gg)에 포함되는 물품(G)의 크기와, 물품군(Gg)에 복수의 물품(G)이 포함되는 경우에서의 상기 복수의 물품(G)의 제2 방향(Y)에서의 퍼짐량과, 제1 콘베이어(1)의 반송 속도 변경에 의한 물품(G)의 이동량에 기초하여 설정된다. 그리고, 상기 퍼짐량 및 상기 이동량은, 제1 콘베이어(1)에 의한 물품(G)의 반송 속도의 영향을 받는다. 따라서, 상기 퍼짐량에 기초하여 단위 반송 영역(E)을 설정하는 것, 및 상기 이동량에 기초하여 단위 반송 영역(E)을 설정하는 것은, 제1 콘베이어(1)에 의한 물품(G)의 반송 속도에 기초하여 단위 반송 영역(E)을 설정하는 것에 포함된다.

전술한 바와 같이, 단위 반송 영역(E)에는, 반송 대상의 물품(G)이 적절하게 수용되고, 제1 반송면(F1) 상에 탑재되는 것이 바람직하다. 이 때문에, 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 길이의 설정 조건에 물품(G)의 크기가 포함되면, 단위 반송 영역(E) 내에 적절하게 물품(G)을 탑재한 상태로 물품(G)을 반송할 수 있다. 따라서, 도 12에 나타낸 바와 같이, 단위 반송 영역(E)에는, 물품(G)의 크기에 기초한 제1 반송 영역(Ye1)이 포함되는 것이 바람직하다. 여기서, 물품(G)이 제1 반송면(F1) 상에 공급된 후의 자세(방향 등)가 정해져 있는, 또는 예상할 수 있는 경우에는, 상기 공급 후의 자세에서의 물품(G)의 제2 방향(Y)의 치수를, 여기서의 「물품(G)의 크기」로서 사용하는 것이 바람직하다. 또한, 「물품(G)의 크기」로서 물품(G)의 최대 치수(가장 길이가 큰 부분의 치수)를 사용하는 것도 바람직하다. 물품(G)의 최대 치수를 사용하는 구성은, 물품(G)의 제1 반송면(F1) 상으로의 공급 후의 자세를 예상할 수 없는 경우 등에 특히 적합하다. 혹은, 「물품(G)의 크기」로서 물품(G)의 체적을 사용하는 것도 바람직하다. 그리고, 물품군(Gg)에 복수의 물품(G)이 포함되는 경우에는, 예를 들면, 상기한 어느 하나의 「물품(G)의 크기」를, 복수의 물품(G)에 대하여 합계한 것을 사용하는 것이 바람직하다.

또한, 물품군(Gg)에 복수의 물품(G)이 포함되는 경우에는, 도 7 및 도 8 등에 나타낸 바와 같이, 물품 공급 장치(4)로부터 제1 콘베이어(1)로의 물품(G)의 공급 시에 있어서, 물품(G)이 제2 방향(Y)으로 퍼져서 탑재된다. 단위 반송 영역(E)의 설정 조건에, 복수의 물품(G)의 제2 방향(Y)에서의 퍼짐량이 포함됨으로써, 단위 반송 영역(E) 내에 적절하게 복수의 물품(G)을 탑재할 수 있다. 따라서, 도 12에 나타낸 바와 같이, 단위 반송 영역(E)에는, 복수의 물품(G)의 퍼짐량에 기초한 제2 반송 영역(Ye2)이 포함되는 것이 바람직하다. 그리고, 제2 반송 영역(Ye2)은, 제1 반송 영역(Ye1)에 대하여 제2 방향 제1 측(Y1)(반송 방향 하류측)과, 제2 방향제2 측(Y2)(반송 방향 상류측)의 2군데에 나누어서 설정된다. 복수의 물품(G)의 제2 방향(Y)에서의 퍼짐량은, 제1 콘베이어(1)에 의한 물품(G)의 반송 속도, 각 물품(G)의 형상, 각 물품(G)의 중량 등의 지표에 기초하여 예상할 수 있다. 이에, 본 실시형태에서는, 통괄 제어 장치(Ct)는, 이들 지표와 퍼짐량의 관계를 정한 퍼짐량 맵을 참조 가능하도록 구성되어 있다. 그리고, 통괄 제어 장치(Ct)는, 물품 판별부(77) 등에 의해 취득한 물품 정보나 제1 콘베이어(1)의 제어 상태의 정보 등에 기초하여, 퍼짐량 맵을 참조하여, 복수의 물품(G)의 제2 방향(Y)에서의 퍼짐량을 구한다.

또한, 전술한 바와 같이, 제1 콘베이어(1)의 반송 속도에는, 예를 들면, 상이한 속도인 제1 속도(V1)와 제2 속도(V2)가 설정되는 경우가 있다. 또한, 도 9∼도 11을 참조하여 전술한 바와 같이, 이송탑재 장치(5)를 통하여, 물품 반송 장치(100)로부터 반출 장치(9)에 물품(G)을 전달할 때는, 제1 콘베이어(1)가 정지와 반송을 반복한다. 제1 속도(V1)와 제2 속도(V2) 사이나, 정지와 반송 사이에서는, 제1 콘베이어(1)가 감속하거나, 가속하거나 한다. 이 때, 제1 콘베이어(1) 상에 탑재된 물품(G)에는 관성력이 작용하여, 제1 콘베이어(1)의 제1 반송면(F1) 상을 물품(G)이 구르거나 미끄러져 탑재 위치가 어긋날 가능성이 있다. 단위 반송 영역(E)의 설정 조건에 제1 콘베이어(1)의 반송 속도 변경에 의한 물품(G)의 이동량이 포함됨으로써, 물품(G)의 탑재 위치가 어긋난 경우라도 단위 반송 영역(E) 내에 적절하게 물품(G)을 탑재한 상태로 물품(G)을 반송할 수 있다. 따라서, 도 12에 나타낸 바와 같이, 단위 반송 영역(E)에는, 반송 속도 변경에 의한 물품(G)의 이동량에 기초한 제3 반송 영역(Ye3)이 포함되는 것이 바람직하다. 그리고, 제2 반송 영역(Ye2)과 마찬가지로 제3 반송 영역(Ye3)도, 제1 반송 영역(Ye1)에 대하여 제2 방향 제1 측(Y1)(반송 방향 하류측)과, 제2 방향 제2 측(Y2)(반송 방향 상류측)의 2군데로 나누어서 설정된다. 제1 콘베이어(1)의 반송 속도 변경에 의한 물품(G)의 이동량은, 상기 반송 속도의 변화 중의 가속도, 각 물품(G)의 형상, 각 물품(G)의 중량 등의 지표에 기초하여 예상할 수 있다. 이에, 본 실시형태에서는, 통괄 제어 장치(Ct)는, 이들 지표와 이동량의 관계를 정한 이동량 맵을 참조 가능하도록 구성되어 있다. 그리고, 통괄 제어 장치(Ct)는, 물품 판별부(77) 등에 의해 취득한 물품 정보나 제1 콘베이어(1)의 제어 상태의 정보 등에 기초하여, 이동량 맵을 참조하여, 제1 콘베이어(1)의 반송 속도 변경에 의한 물품(G)의 이동량을 구한다.

그리고, 단위 반송 영역(E)에는, 제1 반송 영역(Ye1), 제2 반송 영역(Ye2), 제3 반송 영역(Ye3)의 전부가 포함되어 있지 않아도 된다. 단위 반송 영역(E)에는, 적어도 어느 하나를 포함하여 설정되어 있어도 된다.

또한, 간극 영역(B)의 제2 방향(Y)의 길이는, 예를 들면, 제1 콘베이어(1)를 감속시킬 때 제1 콘베이어(1)가 이동하는 감속 거리와, 제어 지연에 의해 제1 콘베이어(1)가 이동하는 공주(空走) 거리와, 제1 콘베이어(1)의 이동량을 검출하는 인코더 등의 센서의 오차에 기초하여 설정되어 있다.

전술한 바와 같이, 통괄 제어 장치(Ct)는, 단위 반송 영역(E)마다, 제1 콘베이어(1)에 제2 방향(Y)으로의 구동과 정지를 반복시킴으로써, 제1 콘베이어(1)(물품 반송 장치(100))로부터 피공급 장치로서의 이송탑재 장치(5)에 물품(G)을 인도한다. 제1 콘베이어(1)가 감속할 때에도 제1 콘베이어(1)는 이동하므로, 간극 영역(B)에는, 감속 거리에 기초한 제1 간극 영역(Yb1)이 포함되는 것이 바람직하다. 당연히, 감속 거리를 제1 간극 영역(Yb1)의 제2 방향(Y)의 길이로 해도 된다. 여기서, 감속 거리는, 제1 콘베이어(1)를 감속시킬 때의 가속도와 감속 전의 속도에 기초하여 구할 수 있다.

또한, 통괄 제어 장치(Ct) 혹은 제1 콘베이어 제어부(15)가 감속을 지령해도, 실제로 제1 콘베이어(1)가 감속하기 시작할 때까지는 제어 지연이 생긴다. 이 제어 지연의 기간에, 제1 콘베이어(1)는 감속하지 않고 이동한다. 따라서, 공주 거리에 기초한 제2 간극 영역(Yb2)이 간극 영역(B)에 포함되는 것이 바람직하다. 제1 간극 영역(Yb1)과 마찬가지로, 공주 거리를 제2 간극 영역(Yb2)의 제2 방향(Y)의 길이로 해도 된다. 여기서, 제어 지연의 기간의 길이는, 실험적으로 구할 수 있다. 또한, 공주 거리는, 제1 콘베이어(1)의 감속 전의 속도와 제어 지연의 기간의 길이에 기초하여 구할 수 있다.

또한, 제1 콘베이어(1)는, 제1 콘베이어(1)의 이동량을 검출하는, 예를 들면 인코더 등의 센서의 검출 결과에 기초하여 피드백 제어되고 있다. 이 센서의 오차는, 제1 콘베이어(1)의 이동량의 오차로 이어진다. 따라서, 간극 영역(B)에는, 제1 콘베이어(1)의 이동량을 검출하는 센서의 오차에 기초한 제3 간극 영역(Yb3)이 포함되는 것이 바람직하다. 여기서, 센서의 오차는, 상기 센서의 사양으로부터 구하거나, 또는 실험적으로 구할 수 있다.

그런데, 전술한 바와 같이, 반출 콘베이어(8)로부터 제1 콘베이어(1)에 물품(G)을 공급하는 공급구(81)는, 제2 방향(Y)을 따라 복수 구비되어 있다. 따라서, 복수 개소의 공급구(81)를 사용하여, 복수 개소의 단위 반송 영역(E)에 병행하여 물품(G)이 공급되어도 된다. 이 때, 도 13에 나타낸 바와 같이, 1개의 단위 반송 영역(E)과 1개의 간극 영역(B)에 의해 구성되는 1개의 윈도우가 형성되는 제2 방향(Y)의 간격인 제1 간격(P1)과, 각각의 단위 반송 영역(E)에 물품(G)을 공급하는 공급구(81)의 제2 방향(Y)의 배치 간격인 제2 간격(P2)을 일치시키면 된다. 제1 간격(P1)과 제2 간격(P2)이 일치하고 있으면, 물품 공급 장치(4)로부터 제1 콘베이어(1)에 물품(G)을 효율적으로 공급할 수 있다. 그리고, 간극 영역(B)의 제2 방향(Y)의 길이가 고정값인 경우에는, 1개의 윈도우가 형성되는 제2 방향(Y)의 간격은, 단위 반송 영역(E)의 제2 방향(Y)의 간격과 일치한다. 따라서, 이 경우에는, 제1 간격(P1)은, 단위 반송 영역(E)이 설정되는 제2 방향(Y)의 간격이라고 할 수도 있다.

그리고, 도 13에서는, 설명을 용이하게 하기 위하여, 제1 간격(P1)이 모두 동일하며, 제2 간격(P2)이 모두 동일한 형태를 예시하고 있다. 그러나, 단위 반송 영역(E)이 가변인 경우에는, 제1 간격(P1)은 상이한 간격으로 된다. 이 경우에는, 다른 제1 간격(P1)에 따라, 제2 간격(P2)도 상이하게 함으로써, 제1 간격(P1)과 제2 간격(P2)을 동기시키는 것이 가능하다.

이상 설명한 바와 같이, 단위 반송 영역(E) 및 간극 영역(B)이 설정됨으로써, 인접하는 단위 반송 영역(E) 내에 탑재될 물품군(Gg)가 서로 섞이지 않고, 적절하게 제1 콘베이어(1)에 의해 반송되고, 물품군(Gg)마다 적절하게 이송탑재 장치(5)에 물품(G)이 인도된다.

[그 외의 실시형태]

이하, 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다. 그리고, 이하에서 설명하는 각 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용되는 것으로 한정되지 않고, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태의 구성과 조합하여 적용할 수도 있다.

상기에 있어서는, 제1 콘베이어(1), 제2 콘베이어(2), 및 중간 콘베이어(3)가, 풀리와 상기 풀리에 권취된 벨트를 가지는 벨트 콘베이어에 의해 구성되어 있는 형태를 예시하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 형태로 한정되지 않고, 제1 콘베이어(1), 제2 콘베이어(2), 및 중간 콘베이어(3) 중 적어도 1개가, 벨트 콘베이어 이외의 콘베이어, 예를 들면, 롤러 콘베이어나 체인 콘베이어에 의해 구성되어 있어도 된다. 제1 콘베이어(1)가 롤러 콘베이어에 의해 구성되는 경우, 제1 반송면(F1)은, 롤러 콘베이어를 구성하는 복수의 롤러 각각의 상단(上端)을 잇는 가상적인 면이 된다. 마찬가지로, 상기한 각 콘베이어가 체인 콘베이어에 의해 구성되는 경우, 제1 반송면(F1)은, 체인 콘베이어를 구성하는 복수의 체인 각각의 상면을 잇는 가상적인 면이 된다. 단위 반송 영역(E) 및 간극 영역(B)은, 이러한 가상적인 제1 반송면(F1) 상에 설정된다.

[실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 간단히 설명한다.

하나의 태양으로서, 적어도 1개의 물품을 포함하는 물품군마다 상기 물품을 반송하는 물품 반송 설비는, 반송 방향을 따라 상기 물품을 반송하는 반송 콘베이어와, 평면에서 볼 때 상기 반송 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 물품군마다, 상기 폭 방향의 한쪽 측으로부터 상기 반송 콘베이어의 반송면 상에 상기 물품을 공급하는 물품 공급 장치와, 상기 반송 콘베이어 및 상기 물품 공급 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 반송면 상을 상기 반송 방향으로 구분한 단위 반송 영역과, 상기 반송 방향에 있어서 인접하는 2개의 상기 단위 반송 영역의 사이에 협지된 간극 영역을, 상기 반송면 상에 설정하고, 상기 물품 공급 장치에, 1개의 상기 단위 반송 영역에 1개의 상기 물품군에 포함되는 상기 물품을 공급시킨다.

이 구성에 의하면, 가로대 등의 구획재를 사용하지 않아도, 반송면 상에 단위 반송 영역 및 간극 영역이 설정된다. 단위 반송 영역을 설정함으로써, 물품군마다 각각의 단위 반송 영역에 물품을 탑재하여 적절하게 물품을 반송할 수 있다. 또한, 반송 방향에 있어서 인접하는 단위 반송 영역의 사이에는, 간극 영역이 설정되므로, 다른 물품군에 포함되는 물품끼리 접촉하는 것이 억제된다.

또한, 상기 제어 장치는, 상기 단위 반송 영역의 상기 반송 방향의 길이를, 상기 물품군에 포함되는 상기 물품의 크기 및 상기 반송 콘베이어에 의한 상기 물품의 반송 속도 중 적어도 한쪽에 따라 가변 설정하는 것이 바람직하다.

물품의 크기에 따라 단위 반송 영역의 반송 방향의 길이가 설정되면, 단위 반송 영역 내에 적절하게 물품을 탑재한 상태로 물품을 반송할 수 있다. 또한, 반송 콘베이어의 반송 속도에 따라 단위 반송 영역의 반송 방향의 길이가 설정되면, 반송 콘베이어를 움직이게 하면서, 단위 반송 영역 내에 물품을 탑재한 상태로 물품을 적절하게 반송할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 상기 단위 반송 영역의 상기 반송 방향에서의 중앙부를 목표로 하여, 상기 물품 공급 장치에 상기 물품을 공급시키는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 물품을 단위 반송 영역 내에 적절하게 탑재하여 반송할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 상기 물품 공급 장치에 의한 상기 물품의 공급 중에는, 상기 물품의 비공급 중에 비교하여, 상기 반송 콘베이어의 상기 반송 방향으로의 반송 속도를 저하시키는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 물품 공급 장치로부터 반송 콘베이어에 물품을 공급했을 때의 반송 면 상에서의 물품의 구름이나 슬라이딩 등에 의한 이동을 적게 억제하여, 적절하게 단위 반송 영역내에 물품을 탑재시켜 물품을 반송할 수 있다.

또한, 상기 물품 공급 장치는, 상기 물품을 공급하는 공급구를 상기 반송 방향을 따라 복수 구비하고, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 공급구로부터 상기 물품을 공급하는 경우에, 상기 물품이 탑재되어 있지 않은 상기 단위 반송 영역에 상기 물품을 공급시키는 것이 바람직하다.

공급구가 반송 방향을 따라 복수 개소에 설치되어 있는 경우, 반송 방향을 따라 설치된 복수의 단위 반송 영역에, 복수의 공급구로부터 병행하여 물품을 공급할 수 있다. 이 때, 물품이 탑재되어 있지 않은 단위 반송 영역에 물품을 공급시킴으로써, 복수의 물품군이 섞이지 않고, 적절하게 물품을 반송할 수 있다.

또한, 상기 단위 반송 영역의 상기 반송 방향의 길이는, 공급되는 상기 물품군에 포함되는 상기 물품의 크기와, 상기 물품군에 복수의 상기 물품이 포함되는 경우에서의 상기 복수의 상기 물품의 상기 반송 방향에서의 퍼짐량과, 상기 반송 콘베이어의 반송 속도 변경에 의한 상기 물품의 이동량에 기초하여 설정되어 있는 것이 바람직하다.

단위 반송 영역의 반송 방향의 길이의 설정 조건에 물품의 크기가 포함되면, 단위 반송 영역 내에 적절하게 물품을 탑재한 상태로 물품을 반송할 수 있다. 또한, 물품군에 복수의 상기 물품이 포함되는 경우, 물품 공급 장치로부터 반송 콘베이어로의 물품의 공급에 있어서, 물품이 반송 방향으로 퍼져서 탑재된다. 단위 반송 영역의 설정 조건에, 복수의 물품의 반송 방향에서의 퍼짐량이 포함됨으로써, 단위 반송 영역 내에 적절하게 복수의 물품을 탑재할 수 있다. 또한, 반송 콘베이어가 감속할 경우나 가속할 경우에는, 반송 콘베이어에 탑재되어 있는 물품에 관성력이 작용하여, 반송면 상에서 물품이 미끄러져 탑재 위치가 어긋날 경우가 있다. 단위 반송 영역의 설정 조건에 반송 콘베이어의 반송 속도 변경에 의한 물품의 이동량이 포함됨으로써, 물품의 탑재 위치가 어긋난 경우라도 단위 반송 영역 내에 적절하게 물품을 탑재한 상태로 물품을 반송할 수 있다.

또한, 상기 반송 콘베이어의 하류에, 적어도 1개의 상기 물품군마다 상기 물품이 인도되는 피공급 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 단위 반송 영역마다, 상기 반송 콘베이어에 상기 반송 방향으로의 구동과 정지를 반복시킴으로써, 상기 반송 콘베이어로부터 상기 피공급 장치에 상기 물품을 인도하고, 상기 간극 영역의 상기 반송 방향의 길이는, 상기 반송 콘베이어를 감속시킬 때 상기 반송 콘베이어가 이동하는 감속 거리와, 제어 지연에 의해 상기 반송 콘베이어가 이동하는 공주 거리와, 상기 반송 콘베이어의 이동량을 검출하는 센서의 오차에 기초하여 설정되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같이 반송 콘베이어가 구동과 정지를 반복하는 경우에 있어서, 간극 영역의 반송 방향의 길이가, 반송 콘베이어의 감속 거리와 공주 거리와 센서의 오차에 기초하여 설정되어 있는 것에 의해, 인접하는 단위 반송 영역 내에 탑재될 물품군이 서로 섞이지 않도록, 반송 콘베이어에 의해 적절하게 반송할 수 있다. 따라서, 물품군마다 피공급 장치에 물품을 적절하게 인도할 수 있다.

1: 제1 콘베이어(반송 콘베이어)
4: 물품 공급 장치
5: 이송탑재 장치(피공급 장치)
81: 공급구
B: 간극 영역
Ct: 통괄 제어 장치(제어 장치)
E: 단위 반송 영역
Ec: 중앙부
F1: 제1 반송면(반송 콘베이어의 반송면)
G: 물품
Gg: 물품군
PS: 물품 반송 설비
V1: 제1 속도(물품 공급 장치로부터 물품 공급 중인 반송 콘베이어의 반송 속도)
V2: 제2 속도(물품 공급 장치로부터 비물품 공급 중인 반송 콘베이어의 반송 속도)
X: 제1 방향(폭 방향)
Y: 제2 방향(반송 방향)

Claims (7)

1. 적어도 1개의 물품을 포함하는 물품군마다 상기 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송 설비로서,
   반송 방향을 따라 상기 물품을 반송하는 반송 콘베이어;
   평면에서 볼 때 상기 반송 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 물품군마다, 상기 폭 방향의 한쪽 측으로부터 상기 반송 콘베이어의 반송면 상에 상기 물품을 공급하는 물품 공급 장치; 및
   상기 반송 콘베이어 및 상기 물품 공급 장치를 제어하는 제어 장치;를 구비하고,
   상기 제어 장치는, 상기 반송면 상을 상기 반송 방향으로 구분한 단위 반송 영역과, 상기 반송 방향에 있어서 인접하는 2개의 상기 단위 반송 영역의 사이에 협지된 간극(間隙) 영역을, 상기 반송면 상에 설정하고, 상기 물품 공급 장치에, 1개의 상기 단위 반송 영역에 1개의 상기 물품군에 포함되는 상기 물품을 공급시키는,
   물품 반송 설비.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어 장치는, 상기 단위 반송 영역의 상기 반송 방향의 길이를, 상기 물품군에 포함되는 상기 물품의 크기 및 상기 반송 콘베이어에 의한 상기 물품의 반송 속도 중 적어도 한쪽에 따라 가변 설정하는, 물품 반송 설비.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제어 장치는, 상기 단위 반송 영역의 상기 반송 방향에서의 중앙부를 목표로 하여, 상기 물품 공급 장치에 상기 물품을 공급시키는, 물품 반송 설비.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어 장치는, 상기 물품 공급 장치에 의한 상기 물품의 공급 중에는, 상기 물품의 비공급 중에 비해, 상기 반송 콘베이어의 상기 반송 방향으로의 반송 속도를 저하시키는, 물품 반송 설비.
5. 제1항에 있어서,
   상기 물품 공급 장치는, 상기 물품을 공급하는 공급구(供給口)를 상기 반송 방향을 따라 복수 구비하고,
   상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 공급구로부터 상기 물품을 공급하는 경우에, 상기 물품이 탑재되어 있지 않은 상기 단위 반송 영역에 상기 물품을 공급시키는, 물품 반송 설비.
6. 제1항에 있어서,
   상기 단위 반송 영역의 상기 반송 방향의 길이는, 공급되는 상기 물품군에 포함되는 상기 물품의 크기와, 상기 물품군에 복수의 상기 물품이 포함되는 경우에서의 상기 복수의 상기 물품의 상기 반송 방향에서의 퍼짐량과, 상기 반송 콘베이어의 반송 속도 변경에 의한 상기 물품의 이동량에 기초하여 설정되어 있는, 물품 반송 설비.
7. 제1항에 있어서,
   상기 반송 콘베이어의 하류에, 적어도 1개의 상기 물품군마다 상기 물품이 인도(引渡)되는 피공급(被供給) 장치를 구비하고,
   상기 제어 장치는, 상기 단위 반송 영역마다, 상기 반송 콘베이어에 상기 반송 방향으로의 구동과 정지를 반복시킴으로써, 상기 반송 콘베이어로부터 상기 피공급 장치에 상기 물품을 인도하고,
   상기 간극 영역의 상기 반송 방향의 길이는, 상기 반송 콘베이어를 감속시킬 때 상기 반송 콘베이어가 이동하는 감속 거리와, 제어 지연에 의해 상기 반송 콘베이어가 이동하는 공주(空走) 거리와, 상기 반송 콘베이어의 이동량을 검출하는 센서의 오차에 기초하여 설정되어 있는, 물품 반송 설비.

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