JP6735685B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
自動運転による作業走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業走行が行われる作業地における前記作業車の位置を表示可能なディスプレイと、
前記ディスプレイに、前記作業地内に設定された領域である自動走行許可領域に対応する誘導指標を表示させる誘導指標表示部と、
前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置しているか否かを判定する位置判定部とを備え、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していると判定された場合に、自動走行モードへの移行が可能になり、
前記誘導指標には、前記自動走行許可領域の位置及び形状を示す図形が含まれており、
前記自動走行許可領域は、前記作業走行の開始時での前記作業車の進行方向における前進側ほど狭まる形状を有している点にある。
前記自動走行許可領域は台形状であると好適である。
前記自動走行許可領域は扇形状であると好適である。
前記自動走行許可領域は三角形状であると好適である。
また、本発明の別の特徴は、
自動運転による作業走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業走行が行われる作業地における前記作業車の位置を表示可能なディスプレイと、
前記ディスプレイに、前記作業地内に設定された領域である自動走行許可領域に対応する誘導指標を表示させる誘導指標表示部と、
前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置しているか否かを判定する位置判定部とを備え、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していると判定された場合に、前記自動走行許可領域に含まれる前記作業走行の開始位置に向けて自動走行を行う自動走行モードへの移行が可能になる点にある。
前記誘導指標には、前記作業走行の開始時での前記作業車の進行方向を示す方向指示記号が含まれており、
前記ディスプレイにおける前記方向指示記号の表示位置は、前記作業地における前記自動走行許可領域の位置に対応していると好適である。
前記誘導指標表示部は、前記誘導指標の表示状態を第1表示状態と第2表示状態との間で切り替えることが可能であり、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していないと判定された場合、前記誘導指標の表示状態は前記第1表示状態となり、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していると判定された場合、前記誘導指標の表示状態は前記第2表示状態となるように構成されていると好適である。
前記第1表示状態における前記誘導指標の色と、前記第2表示状態における前記誘導指標の色と、が互いに異なると好適である。
図1は、作業車の一例であるトラクタ1の構成を示す図である。トラクタ1は、自動運転による作業走行が可能であるように構成されている。
そして、この動力により、耕耘装置8が駆動される。
図3及び図4は、自動運転による作業走行中における端末装置5を示す図である。このとき、端末装置5の有するディスプレイ51の右端部分には、5つの第1タッチボタン11及び5つの第2タッチボタン12が、それぞれ縦並びで表示されている。5つの第1タッチボタン11及び5つの第2タッチボタン12には、それぞれ、異なる機能が割り当てられている。
図5には、自車方位検出装置61、自車位置検出装置62、制御装置100が示されている。自車方位検出装置61、自車位置検出装置62、制御装置100は、何れも、トラクタ1に備えられている。
まず、図6及び図7を参照して、作業走行の開始位置Sへのトラクタ1の移動について説明する。
次に、図3、図4、及び、図8から図10を参照して、トラクタ1が作業走行を行っているときの第1ボタンb1〜第20ボタンb20の機能について説明する。
図3及び図8から図10に示すように、ディスプレイ51の上部には、指標値表示領域Qが位置している。指標値表示領域Qには、目標走行経路Lに対する実際の走行軌跡のずれの程度を示す指標値が表示される。
(1)上記実施形態では、図6に示すように、誘導開始領域Rは台形状である。そのため、ディスプレイ51に表示されている図形Gも台形状となっている。しかしながら、この構成に代えて、図11に示すように、誘導開始領域Rが扇形状であり、ディスプレイ51に表示されている図形Gも扇形状である構成であっても良い。また、図12に示すように、誘導開始領域Rが三角形状であり、ディスプレイ51に表示されている図形Gも三角形状である構成であっても良い。また、図13に示すように、誘導開始領域Rが長方形状であり、ディスプレイ51に表示されている図形Gも長方形状である構成であっても良い。
51 ディスプレイ
107 誘導指標表示部
108 位置判定部
109 誘導制御部
A 走行制御装置
E 誘導指標
G 図形
H 方向指示記号
R 誘導開始領域(自動走行許可領域)
S 開始位置
W 作業地
Claims (8)
- 自動運転による作業走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業走行が行われる作業地における前記作業車の位置を表示可能なディスプレイと、
前記ディスプレイに、前記作業地内に設定された領域である自動走行許可領域に対応する誘導指標を表示させる誘導指標表示部と、
前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置しているか否かを判定する位置判定部とを備え、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していると判定された場合に、自動走行モードへの移行が可能になり、
前記誘導指標には、前記自動走行許可領域の位置及び形状を示す図形が含まれており、
前記自動走行許可領域は、前記作業走行の開始時での前記作業車の進行方向における前進側ほど狭まる形状を有している走行制御装置。 - 前記自動走行許可領域は台形状である請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記自動走行許可領域は扇形状である請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記自動走行許可領域は三角形状である請求項1に記載の走行制御装置。
- 自動運転による作業走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業走行が行われる作業地における前記作業車の位置を表示可能なディスプレイと、
前記ディスプレイに、前記作業地内に設定された領域である自動走行許可領域に対応する誘導指標を表示させる誘導指標表示部と、
前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置しているか否かを判定する位置判定部とを備え、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していると判定された場合に、前記自動走行許可領域に含まれる前記作業走行の開始位置に向けて自動走行を行う自動走行モードへの移行が可能になる走行制御装置。 - 前記誘導指標には、前記作業走行の開始時での前記作業車の進行方向を示す方向指示記号が含まれており、
前記ディスプレイにおける前記方向指示記号の表示位置は、前記作業地における前記自動走行許可領域の位置に対応している請求項1から5の何れか一項に記載の走行制御装置。 - 前記誘導指標表示部は、前記誘導指標の表示状態を第1表示状態と第2表示状態との間で切り替えることが可能であり、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していないと判定された場合、前記誘導指標の表示状態は前記第1表示状態となり、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していると判定された場合、前記誘導指標の表示状態は前記第2表示状態となる請求項1から6の何れか一項に記載の走行制御装置。 - 前記第1表示状態における前記誘導指標の色と、前記第2表示状態における前記誘導指標の色と、が互いに異なる請求項7に記載の走行制御装置。
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