KR20220038984A - Control method of Lathe for robot automation - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명의 공작기계의 선반 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a lathe control method of a machine tool.
선반은, 길이가 짧고 직경이 큰 공작물의 절삭에 사용하는 선반인 정면선반(face lathe)과, 보통선반과 같으나, 정밀한 형식으로 되어있으며, 테이퍼 깎기 장치, 릴리이빙 장치가 부속되어 있는 선반인 보통선반과, 작업대 위에 설치해야 할 만큼의 소형선반으로 시계부품, 재봉틀 부품등의 소형 부품을 주로 가공하는 선반인 탁상선반과, 대형의 공작물이나 불규칙한 가공물을 가공하기 편리하도록 척(chuck)을 지면 위에 수직으로 설치하여, 가공물의 장착이나 탈착을 편리하게 한 선반인 수직선반과, 자동모방장치를 이용하여 모형이나 형판 외형에 트레이서가 설치되고 트레이서가 움직이면, 바이트가 함께 움직여 모형이나 형판의 외형과 동일한 형상의 부품을 자동으로 가공하는 선반인 모방선반과, 터렛으로 불리는 회전 공구대를 이용하여 여러 가지 공구를 공정에 맞게 설치하여 간단한 부품을 대량생산하는 선반인 터렛 선반 등이 있다.The lathe is a face lathe, which is a lathe used for cutting short-length and large-diameter workpieces, and a regular lathe, which is the same as a regular lathe, but has a precise form, and is a lathe with a taper cutting device and a relieving device attached. Lathe, a lathe that is small enough to be installed on a workbench, and a tabletop lathe that mainly processes small parts such as watch parts and sewing machine parts, and a chuck on the ground for convenient processing of large or irregular workpieces. A vertical lathe, which is a lathe that is installed vertically to make mounting or dismounting of workpieces convenient, and a tracer installed on the model or template using an automatic imitation device. There are imitation lathes, which are lathes that automatically process shaped parts, and turret lathes, which are lathes that mass-produce simple parts by installing various tools according to the process using a rotating tool rest called a turret.
종래 터렛 선반은 선삭가공 또는 드릴, 밀링 가공을 위하여 터렛 공구대에 선삭용 홀더 또는 밀링 홀더를 부착하여 사용하며, 터렛 공구대에 부착할 수 있는 홀더의 수는 공구대 디스크의 분할각에 따라 제한된다.The conventional turret lathe is used by attaching a turning holder or a milling holder to the turret tool rest for turning, drilling, and milling, and the number of holders that can be attached to the turret tool rest is limited according to the division angle of the tool rest disk. do.
종래 터렛 선반은 작업자가 위치되는 정면에 도어가 배치되기 때문에, 생산성 향상을 위해 로봇을 배치할 경우, 작업자의 작업공간과 로봇의 작업공간이 겹치기 때문에 작업자의 안전사고 위험이 높은 문제점이 있었다. In the conventional turret lathe, since the door is disposed on the front where the operator is located, when the robot is disposed to improve productivity, the operator's workspace and the robot's workspace overlap, so there is a problem that the safety accident risk of the operator is high.
본 발명은 로봇자동화를 위한 선반의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다. An object of the present invention is to provide a method for controlling a lathe for robot automation.
본 발명은 로봇을 통해 자동으로 가공대상물을 선반의 내부에 로딩/언로딩할 수 있는 선반의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다. An object of the present invention is to provide a lathe control method capable of automatically loading/unloading a workpiece into the lathe through a robot.
본 발명은 전방에 형성된 작업자 작업공간(S1)이 형성되고, 후방에 로봇 작업공간(S2)이 형성되며, 내부에서 가공대상물의 가공이 이루어지는 작업룸; 상기 작업룸의 전방에 배치되고, 작업자의 조작을 입력받는 오퍼레이션패널;을 포함하는 선반의 제어방법에 있어서, 상기 작업룸은, 내부에 가공공간이 형성된 어퍼하우징; 상기 어퍼하우징의 전방에 배치되어 상기 가공공간(A)을 개폐하는 프론트도어어셈블리; 상기 어퍼하우징의 후방에 배치되어 상기 가공공간(A)을 개폐하는 리어도어어셈블리; 상기 가공공간(A)에 배치되어 상기 가공대상물을 가공하는 가공장치; 상기 가공공간(A)에 배치되어 상기 가공대상물이 고정되는 주축스핀들; 상기 어퍼하우징에 배치되고, 상기 로봇 작업공간(S2) 및 가공공간(A)을 연통시키는 워크패스;를 포함하고, 가공시작을 판단하는 단계(S10); 상기 S10 단계를 만족하는 경우, 리어도어 어셈블리를 개방하는 단계(S20); 상기 S10 단계를 만족하는 경우, 로봇암을 통해 가공대상물을 파지하는 단계(S30); 상기 S20 및 S30 단계 이후에 상기 로봇암의 가공대상물이 상기 워크패스를 관통하여 상기 가공공간(A)으로 진입하도록 로봇을 제어하는 단계(S40);를 포함한다. The present invention is a work room in which the operator workspace (S1) formed in the front is formed, the robot workspace (S2) is formed in the rear, and the processing of the object to be processed is made therein; In the control method of a lathe comprising; an operation panel disposed in front of the working room and receiving an input of an operator's operation, the working room comprising: an upper housing having a processing space formed therein; a front door assembly disposed in front of the upper housing to open and close the processing space (A); a rear door assembly disposed at the rear of the upper housing to open and close the processing space (A); a processing device disposed in the processing space (A) to process the processing object; a spindle spindle disposed in the processing space (A) to which the processing object is fixed; A work path disposed in the upper housing and communicating the robot work space (S2) and the machining space (A); including, and determining the start of machining (S10); When the step S10 is satisfied, the step of opening the rear door assembly (S20); If the step S10 is satisfied, the step of holding the object to be processed through the robot arm (S30); After the steps S20 and S30, the step (S40) of controlling the robot so that the object to be processed of the robot arm penetrates the work path and enters the processing space (A) (S40).
상기 S40 단계 이후에 상기 가공대상물이 상기 주축스핀들에 로딩되는 단계(S50); 상기 S50 단계 이후에 상기 로봇암이 상기 워크패스을 빠져나와 로봇 작업공간(S2)으로 복귀하는 단계(S60); 상기 S60 단계 이후에 상기 리어도어 어셈블리를 폐쇄하는 단계(S70);를 더 포함할 수 있다. After the step S40, the step of loading the workpiece onto the spindle spindle (S50); After the step S50, the robot arm exits the work path and returns to the robot work space (S2) (S60); The method may further include a step of closing the rear door assembly (S70) after the step S60.
상기 선반은 선반통신모듈을 더 포함하고, 상기 로봇은 로봇통신모듈을 더 포함하며, 상기 S10 단계 전에, 상기 선반통신모듈 및 로봇통신모듈이 서로 통신을 통해 연결상태를 확인한 후, 상기 S10 단계로 진입할 수 있다. The shelf further includes a shelf communication module, and the robot further includes a robot communication module. Before step S10, after confirming a connection state between the shelf communication module and the robot communication module through communication, go to step S10 can enter
상기 S10 단계는 상기 오퍼레이션패널의 입력을 통해 시작될 수 있다. The step S10 may be started through an input of the operation panel.
상기 S70 단계 이후에 로딩된 가공대상물을 상기 가공장치를 통해 가공하는 단계(S80); 상기 가공대상물의 가공완료를 판단하는 단계(S90); 상기 S90 단계를 만족하는 경우, 상기 리어도어어셈블리를 개방하는 단계(S100); 상기 S90 단계 이후에 상기 로봇암을 상기 워크패스를 통해 상기 가공공간(A)으로 진입시키는 단계(S110);를 더 포함할 수 있다. processing the workpiece loaded after the step S70 through the processing device (S80); determining the processing completion of the object to be processed (S90); when the step S90 is satisfied, the step of opening the rear door assembly (S100); After the step S90, the step of entering the robot arm into the processing space (A) through the work path (S110); may further include.
상기 S110 단계 이후에 상기 주축스핀들에 배치된 가공물을 언로딩하고, 상기 가공공간(A)에 진입한 상기 로봇암이 상기 주축스핀들에 배치된 가공물을 파지하는 단계(S120); 상기 가공물을 파지한 상기 로봇암이 상기 워크패스를 빠져나와 상기 로봇 작업공간(S2)으로 복귀하는 단계(S130);를 더 포함할 수 있다. unloading the workpiece disposed on the spindle spindle after step S110, and the robot arm entering the processing space (A) holding the workpiece disposed on the spindle spindle (S120); The method may further include a step (S130) of the robot arm holding the workpiece exiting the work path and returning to the robot work space (S2).
첫째, 본 발명은 작업자가 작업룸의 전방에 배치된 프론트도어어셈블리를 가공공간(A)에 접근할 수 있고, 로봇이 선택적으로 개방되는 워크패스를 통해 가공공간(A)에 접근할 수 있기 때문에, 작업자와 로봇의 작업공간을 분리하고, 작업자의 안전사고를 예방할 수 있는 장점이 있다. First, according to the present invention, the operator can access the front door assembly disposed in front of the work room to the machining space (A), and the robot can access the machining space (A) through the selectively opened work path. , it has the advantage of separating the working space of the worker and the robot, and preventing safety accidents of the worker.
둘째, 본 발명은 로봇암이 워크패스로 진입할 때만 선반이 리어도어어셈블리가 작동하여 워크패스를 개방시키는 장점이 있다. Second, the present invention has the advantage of opening the work path by operating the rear door assembly of the lathe only when the robot arm enters the work path.
셋째, 본 발명은 가공공간에서 가공대상물을 가공할 때에는 워크패스가 리어도어어셈블리에 의해 폐쇄되기 때문에, 가공 시 비산되는 칩 및 윤활유가 워크패스를 통해 외부로 누출되는 것을 차단할 수 있는 장점이 있다. Third, the present invention has the advantage of blocking the leakage of chips and lubricants scattered during processing to the outside through the work path because the work path is closed by the rear door assembly when processing the object to be processed in the processing space.
도 1을 본 발명의 일 실시예에 따른 선반의 사시도이다.
도 2는 도 1에서 프론트도어가 제거된 선반의 내부 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 작업룸의 일부 분해 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 프론트도어어셈블리의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이다.
도 6은 도 1에 도시된 리어도어어셈블리에 의해 워크패스가 닫힌 작동 상태도이다.
도 7은 도 6의 리어도어어셈블리에 의해 워크패스가 개방된 작동 상태도이다.
도 8은 도 6에서 리어도어어셈블리가 리어월에서 분리된 사시도이다.
도 9는 도 6의 이동패널이 하측 이동된 리어도어어셈블리 사시도이다.
도 10은 도 7의 이동패널이 상측 이동된 리어도어어셈블리 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공대상물 교체과정이 도시된 작동 상태도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 선반 및 로봇의 구성도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 선반 및 로봇의 제어방법이 도시된 순서도이다.1 is a perspective view of a shelf according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an internal perspective view of the shelf from which the front door is removed in FIG. 1 .
3 is a partially exploded perspective view of the working room shown in FIG. 1 .
FIG. 4 is a perspective view of the front door assembly shown in FIG. 3 ;
5 is a perspective view of a robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an operation state diagram in which the work path is closed by the rear door assembly shown in FIG. 1 .
7 is an operation state diagram in which the work path is opened by the rear door assembly of FIG. 6 .
FIG. 8 is a perspective view in which the rear door assembly is separated from the rear wall in FIG. 6 .
9 is a perspective view of the rear door assembly in which the moving panel of FIG. 6 is moved downward.
10 is a perspective view of the rear door assembly in which the moving panel of FIG. 7 is moved upward.
11 is an operation state diagram illustrating a process of replacing a processing object according to an embodiment of the present invention.
12 is a block diagram of a shelf and a robot according to an embodiment of the present invention.
13 is a flowchart illustrating a method for controlling a shelf and a robot according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
도 1을 본 발명의 일 실시예에 따른 선반의 사시도이고, 도 2는 도 1에서 프론트도어가 제거된 선반의 내부 사시도이다. 1 is a perspective view of a shelf according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an internal perspective view of the shelf from which the front door is removed in FIG. 1 .
본 실시예에 따른 선반은, 가공대상물(101)의 가공이 이루어지는 작업룸(100)과, 상기 작업룸(100)의 일측에 배치되고, 상기 작업룸(100) 내부에 냉각수를 제공하는 쿨런트장치(200)와, 상기 작업룸(100)의 일측에 배치되고, 상기 작업룸(100)에서 발생된 칩을 회수하는 칩회수장치(300)와, 상기 작업룸(100)의 타측에 배치되고, 상기 작업룸(100)의 구동에 필요한 전원을 제공하는 일렉트릭박스(400)와, 상기 작업룸(100)의 전방에 배치되고, 작업자의 조작을 입력받는 오퍼레이션패널(500)을 포함한다. The lathe according to this embodiment includes a
본 실시예에서 상기 쿨런트장치(200) 및 칩회수장치(300)는 작업룸(100)의 우측에 배치되고, 일렉트릭박스(400)는 작업룸(100)의 좌측에 배치된다. In this embodiment, the
상기 일렉트릭박스(400), 작업룸(100), 쿨런트장치(200) 및 칩회수장치(300)가 좌우 방향으로 일렬로 배치된다. The
작업자의 작업공간(S1)는 상기 작업룸(100)의 전방에 위치하여 작업을 수행한다. The worker's work space S1 is located in front of the
상기 작업룸(100)의 후방에 로봇(600)의 작업공간(S2)이 배치된다. A work space S2 of the
상기 작업룸(100)은, 로어하우징(10)과, 상기 로어하우징(10)의 상측에 배치되고 내부에 가공공간이 형성된 어퍼하우징(20)과, 상기 어퍼하우징(20)의 전방에 배치되어 상기 가공공간(A)을 개폐하는 프론트도어어셈블리(30)와, 상기 어퍼하우징(20)의 후방에 배치되어 상기 가공공간(A)을 개폐하는 리어도어어셈블리(40)와, 상기 가공공간(A)에 배치되어 가공대상물(101)을 가공하는 제 1 가공장치(50) 및 제 2 가공장치(60)와, 상기 가공공간(A)에 배치되어 상기 가공대상물(101)이 고정되는 주축스핀들(70)을 포함한다. The
상기 로어하우징(10)은 지면에 지지되고, 상측에 상기 가공공간(A)을 형성시킬 수 있다. 상기 주축스핀들(70)이 상기 로어하우징(10)에 배치된다. The
상기 주축스핀들(70)에 가공대상물(101)이 고정되어 회전될 수 있다. 상기 주축스핀들(70)의 축을 수직방향으로 배치된다. The
상기 어퍼하우징(20)은 상기 로어하우징(10)의 상측에 배치된다. 상기 어퍼하우징(20)의 내부에 상기 가공공간(A)이 형성된다. 상기 어퍼하우징(20) 내부에 상기 제 1 가공장치(50), 제 2 가공장치(60)가 배치된다. The
상기 제 1 가공장치(50) 및 제 2 가공장치(60)는 상기 어퍼하우징(20) 또는 로어하우징(10)에 고정되어 지지될 수 있다. The
상기 어퍼하우징(20) 및 로어하우징(10)이 작업에 필요한 각종 구조물을 지지할 수 있다. The
상기 주축스핀들(70)은 제 1 가공장치(50) 및 제 2 가공장치(60) 사이에 배치된다. 본 실시예에서 제 1 가공장치(50)는 좌측에 배치되고, 제 2 가공장치(60)는 우측에 배치되며, 상기 주축스핀들(70)은 그 중간에 배치된다. The
상기 제 1 가공장치(50)는 다수개의 공구가 배치된 제 1 터렛(51)과, 상기 제 1 터렛(51)을 X축 방향으로 이송시키는 제 1 수평이송유닛(52)과, 상기 제 1 터렛(51)을 Z축 방향으로 이송시키는 제 1 수직이송유닛(53)을 포함한다. The
상기 제 1 터렛(51)은 상기 주축스핀들(70) 보다 상측에 배치된다. 상기 제 1 터렛(51)은 상기 주축스핀들(70)의 상부 좌측에 배치될 수 있다. The
상기 제 1 터렛(51)은 가공을 위한 다수개의 공구가 탈착가능하게 설치된다. 상기 제 1 터렛(51)은 수직방향의 회전축을 구비하고, 다수개의 공구는 수평방향으로 회전될 수 있다. The
상기 제 1 수평이송유닛(52)은 제 1 터렛(51)을 좌우 방향으로 이동시킬 수 있다. 제어신호에 따라 상기 제 1 수평이송유닛(52)은 상기 제 1 터렛(51)을 상기 주축스핀들(70) 측으로 이동시킬 수 있다. The first
상기 제 1 수직이송유닛(53)은 제 1 터렛(51)을 상하 방향으로 이동시킬 수 있다. 제어신호에 따라 상기 제 1 수직이송유닛(53)은 상기 제 1 터렛(51)을 상기 주축스핀들(70) 측으로 이동시킬 수 있다. The first
별도로 설명하진 않지만, 제 1 수평이송유닛(52) 또는 제 1 수직이송유닛(53)을 설치 및 지지하기 위한 다양한 구조물이 배치된다. Although not described separately, various structures for installing and supporting the first
상기 제 2 가공장치(60)는 다수개의 공구가 배치된 제 2 터렛(61)과, 상기 제 2 터렛(61)을 X축 방향으로 이송시키는 제 2 수평이송유닛(62)과, 상기 제 2 터렛(61)을 Z축 방향으로 이송시키는 제 2 수직이송유닛(63)을 포함한다. The
상기 제 2 터렛(61)은 상기 주축스핀들(70) 보다 상측에 배치된다. 상기 제 2 터렛(61)은 상기 주축스핀들(70)의 상부 우측에 배치될 수 있다. The
상기 제 2 터렛(61)은 가공을 위한 다수개의 공구가 탈착가능하게 설치된다. 상기 제 2 터렛(61)은 수직방향의 회전축을 구비하고, 다수개의 공구는 수평방향으로 회전될 수 있다. The
상기 제 2 수평이송유닛(62)은 제 2 터렛(61)을 좌우 방향으로 이동시킬 수 있다. 제어신호에 따라 상기 제 2 수평이송유닛(62)은 상기 제 2 터렛(61)을 상기 주축스핀들(70) 측으로 이동시킬 수 있다. The second
상기 제 2 수직이송유닛(63)은 제 2 터렛(61)을 상하 방향으로 이동시킬 수 있다. 제어신호에 따라 상기 제 2 수직이송유닛(63)은 상기 제 2 터렛(61)을 상기 주축스핀들(70) 측으로 이동시킬 수 있다. The second
별도로 설명하진 않지만, 제 2 수평이송유닛(62) 또는 제 2 수직이송유닛(63)을 설치 및 지지하기 위한 다양한 구조물이 배치된다. Although not described separately, various structures for installing and supporting the second
상기 어퍼하우징(20)은 좌측에 배치된 제 1 사이드월(21)과, 우측에 배치된 제 2 사이드월(22)과, 후방에 배치되고, 상기 리어도어어셈블리(40)가 설치되는 리어월(23)을 포함한다. The
상기 리어월(23)에 상기 제 1 가공장치(50) 및 제 2 가공장치(60)가 조립되어 지지될 수 있다. The
상기 가공공간(A)은 상기 프론트도어어셈블리(30), 제 1 사이드월(21), 제 2 사이드월(22), 리어월(23)에 감싸져 형성될 수 있다. 본 실시예에서는 상기 어퍼하우징(20)의 상측이 개구된다. 상기 어퍼하우징(20)의 상측이 개구됨으로서, 제 1 수직이송유닛(53) 및 제 2 수직이송유닛(63)의 작동반경을 확보할 수 있다. The processing space (A) may be formed surrounded by the
도 3은 도 1에 도시된 작업룸의 일부 분해 사시도이고, 도 4는 도 3에 도시된 프론트도어어셈블리의 사시도이다. 3 is a partially exploded perspective view of the working room shown in FIG. 1 , and FIG. 4 is a perspective view of the front door assembly shown in FIG. 3 .
도 3 또는 도 4를 참조하면, 상기 프론트도어어셈블리(30)는, 어퍼하우징(20)에 조립되고, 상기 가공공간(A)을 개폐할 수 있다. 3 or 4 , the
상기 프론트도어어셈블리(30)는, 상기 어퍼하우징(20)의 일측(본 실시예에서 좌측)에 배치되고, 상기 가공공간(A)의 일부를 개폐하는 제 1 프론트도어(31)와, 상기 어퍼하우징(20)의 타측(본 실시예에서 우측)에 배치되고, 상기 가공공간(A)의 나머지를 개폐하는 제 2 프론트도어(32)를 포함한다. The
본 실시예에서 제 1 프론트도어(31) 및 제 2 프론트도어(32)는 슬라이드 이동 방식으로 상기 가공공간(A)을 개폐한다. 본 실시예와 달리 회전방식을 통해 상기 가공공간(A)을 개폐하여도 무방하다. In this embodiment, the first
상기 제 1 프론트도어(31)를 슬라이드 이동시키기 위해, 제 1 프론트액추에이터(33) 및 제 1 리니어가이드(33a)(33b)를 더 포함할 수 있다. In order to slide the first
제 1 프론트액추에이터(33)의 구동력에 의해 상기 제 1 프론트도어(31)가 좌우 방향으로 이동될 수 있다. 본 실시예에서 제 1 프론트액추에이터(33)는 에어실린더가 사용된다. The first
상기 제 1 리니어가이드(33a)(33b)는 상기 제 1 프론트도어(31)의 이동을 안내한다. 본 실시예에서 제 1 리니어가이드(33a)(33b)는 제 1 프론트도어(31)의 상측 및 하측에 각각 배치된다. The first
상기 제 2 프론트도어(32)를 슬라이드 이동시키기 위해, 제 2 프론트액추에이터(34) 및 리니어가이드(34a)(34b)를 더 포함할 수 있다. In order to slide the second
제 2 프론트액추에이터(34)의 구동력에 의해 상기 제 2 프론트도어(32)가 좌우 방향으로 이동될 수 있다. 본 실시예에서 제 2 프론트액추에이터(34)는 에어실린더가 사용된다. The second
상기 제 2 리니어가이드(34a)(34b)는 상기 제 2 프론트도어(32)의 이동을 안내한다. 본 실시예에서 제 2 리니어가이드(34a)(34b)는 제 2 프론트도어(32)의 상측 및 하측에 각각 배치된다. The second
그리고 본 실시예에 따른 작업룸(10)은, 상기 제 1 프론트도어(31)에 배치되어 상기 가공공간(A)을 확인할 수 있는 제 1 윈도우(35)와, 상기 제 2 프론트도어(32)에 배치되어 상기 가공공간(A)을 시각적으로 확인할 수 있는 제 2 윈도우(36)를 더 포함한다. In addition, the working
상기 제 1 윈도우(35) 및 제 2 윈도우(36)는 투명한 재질일 수 있다. The
상기 제 1 윈도우(35) 주변에 제 1 핸들(37)이 더 배치될 수 있고, 상기 제 1 핸들(37)을 통해 상기 제 1 프론트도어(31)를 수동으로 열 수 있다. 상기 제 2 윈도우(36) 주변에 제 2 핸들(38)이 더 배치될 수 있고, 상기 제 2 핸들(38)을 통해 상기 제 2 프론트도어(32)를 수동으로 열 수 있다.A
상기 제 1 프론트도어(31)의 개방 시, 상기 제 1 터렛(51)이 노출될 수 있다. 상기 제 2 프론트도어(32)의 개방 시, 상기 제 2 터렛(61)이 노출될 수 있다. When the first
상기 제 1 터렛(51) 또는 제 2 터렛(61) 중 어느 하나를 통해 가공대상물(101)이 가공될 수 있다. The
상기 제 2 사이드월(22)에 개폐가능한 사이드패널(39)이 더 배치될 수 있다. 상기 사이드패널(39)을 개방하여 상기 작업룸(10)의 유지보수를 수행할 수 있다. An openable and openable side panel 39 may be further disposed on the
도 5를 참조하면, 상기 로봇(600)은 로봇암(610)을 포함하는 다관절로봇일 수 있다. 상기 로봇암(610)은 팔레트(미도시)에 배치된 가공대상물(101)을 잡아 상기 가공공간(A) 안으로 이동시킬 수 있다. Referring to FIG. 5 , the
상기 로봇(600)은 상기 로봇작업공간(S2)에 배치되고, 상기 리어월(23)의 후방에 배치되며, 작업자의 작업동선과도 분리되어 배치될 수 있다. The
상기 로봇암(610)은 상기 리어월(23)을 관통하여 상기 가공공간(A)으로 진입할 수 있고, 상기 주축스핀들(70)에 상기 가공대상물(101)을 위치시킬 수 있다. The
상기 가공대상물(101)이 상기 작업룸(100) 내부로 진입시키기 위해 상기 리어월(23)에 리어도어어셈블리(40)가 배치된다 .A
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이고, 도 6은 도 1에 도시된 리어도어어셈블리에 의해 워크패스가 닫힌 작동 상태도이고, 도 7은 도 6의 리어도어어셈블리에 의해 워크패스가 개방된 작동 상태도이고, 도 8은 도 6에서 리어도어어셈블리가 리어월에서 분리된 사시도이고, 도 9는 도 6의 이동패널이 하측 이동된 리어도어어셈블리 사시도이고, 도 10은 도 7의 이동패널이 상측 이동된 리어도어어셈블리 사시도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공대상물 교체과정이 도시된 작동 상태도이다. 5 is a perspective view of a robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is an operation state diagram in which the work path is closed by the rear door assembly shown in FIG. 1, and FIG. 7 is a work path by the rear door assembly of FIG. is an open operation state diagram, FIG. 8 is a perspective view of the rear door assembly separated from the rear wall in FIG. 6 , FIG. 9 is a perspective view of the rear door assembly in which the moving panel of FIG. 6 is moved downward, and FIG. 10 is the movement of FIG. It is a perspective view of the rear door assembly in which the panel has been moved upward, and FIG. 11 is an operation state diagram illustrating a process of replacing a processing object according to an embodiment of the present invention.
상기 리어월(23)을 전후 방향으로 관통하는 워크패스(25)가 형성된다. 상기 워크패스(25)는 리어월(23)의 후방에 배치된 로봇작업공간(S2)과 가공공간(A)을 연통시킨다. A
정면에서 볼 때, 상기 워크패스(25)는 사각형 형상이고, 정면 및 후면이 각각 개구되며, 나머지면은 막혀있다.When viewed from the front, the
상기 워크패스(25)는 상기 제 1 가공장치(50) 및 제 2 가공장치(60)의 사이에 배치된다. The
상기 워크패스(25)는 제 1 터렛(51) 및 제 2 터렛(61) 사이에 배치된다. 상기 워크패스(25)는 상기 주축스핀들(70)의 후방에 배치된다. The
상기 워크패스(25)는 제 1 수직이송유닛(53) 및 제 2 수직이송유닛(63) 사이에 배치된다. The
정면에서 볼 때, 상기 워크패스(25)는 상기 제 1 프론트도어(31) 및 제 2 프론트도어(32)의 경계선 상에 배치된다. When viewed from the front, the
상기 로봇암(610)은 상기 워크패스(25)의 후면을 통해 상기 가공공간(A)으로 진입할 수 있다. The
상기 리어도어어셈블리(40)는 상기 리어월(23)에 배치되고, 상기 워크패스(25)를 개폐할 수 있다. 상기 리어도어어셈블리(40)는 가공대상물(101)이 진입할 때만, 상기 워크패스(25)를 개방시킨다. 가공 중에 상기 워크패스(25)는 상기 리어도어어셈블리(40)에 의해 폐쇄될 수 있다. The
상기 리어도어어셈블리(40)는, 상기 작업룸(100)에 고정되는 고정패널(41)과, 상기 고정패널(41)과 상대이동 가능하게 결합되고, 상기 고정패널에 대해 이동되는 이동패널(42)과, 상기 이동패널(42)을 가이드하는 가이드레일(43)과, 상기 이동패널(42)을 이동시키는 액추에이터(45)를 포함한다. The
본 실시예에서 상기 리어도어어셈블리(40)는 상기 작업룸(100)의 내부에 배치된다. 상기 리어도어어셈블리(40)는 상기 워크패스(25)의 전방 측 개구를 개폐한다. 본 실시예와 달리 상기 리어도어어셈블리(40)가 작업룸(100)의 외부에 배치되어 워크패스(25)의 후방 측 개구부를 개폐하여도 무방하다. In the present embodiment, the
상기 리어도어어셈블리(40)가 작업룸(100) 내부에 배치되는 경우 작동을 위한 전원케이블 등의 연결이 쉽고, 작동에 필요한 구성들이 내부에 배치되기 때문에, 외부 충격에 의한 손상을 방지할 수 있다. When the
본 실시예에서 상기 이동패널(42)이 상기 워크패스(25)를 개폐시킨다. In this embodiment, the moving
본 실시예에서 상기 액추에이터(45)는 상기 이동패널(42)을 상하 방향으로 이동시킨다. 본 실시예와 달리 상기 이동패널(42)이 좌우방향으로 이동되어도 무방하다. 또한, 본 실시예와 달리 상기 이동패널(42)이 상하 또는 좌우 방향으로 회전되는 방식으로 상기 워크패스(25)를 개폐할 수도 있다. In this embodiment, the
상기 고정패널(41)은 작업룸(100)에 고정되고, 본 실시예에서는 작업룸 상측 구조물(102)에 고정된다.(도 1 참조) The fixing
본 실시예에서 상기 고정패널(41)는 "ㄱ"자 형상으로 형성된다. 상기 이동패널(42)은 고정패널(41)의 후방에 배치되고, 상기 고정패널(41)에 대해 상하 방향으로 이동될 수 있다. In this embodiment, the fixing
도 9를 참조하면, 상기 이동패널(42)이 하측에 위치된 경우, 이동패널(42)이 워크패스(25)를 완전히 폐쇄할 수 있다. Referring to FIG. 9 , when the moving
도 10을 참조하면, 상기 이동패널(42)이 상측으로 이동된 경우, 상기 고정패널(41)의 후방에 위치되고, 워크패스(25)가 완전히 개방될 수 있다. Referring to FIG. 10 , when the moving
상기 이동패널(42)이 상측으로 이동된 경우, 고정패널(41)의 후방에 위치되고, 워크패스(25)에 노출되지 않는다. When the moving
상측으로 이동된 이동패널(42)은 고정패널(41) 및 리어월(23) 사이에 배치된다. 하측으로 이동된 이동패널(42)은 워크패스(25)가 형성된 리어월(23)의 전방에 위치된다. The moving
상기 고정패널(41)에 배치되어 상기 이동패널(42)의 하측 이동을 제한하는 스토퍼(44)가 더 배치될 수 있다. 상기 스토퍼(44)는 상기 고정패널(41)의 하단에 배치된다. A
본 실시예에서 상기 스토퍼(44)는 상기 고정패널(41)을 후방 측으로 절곡하여 형성한다. 상기 이동패널(42)이 하측으로 이동될 때, 상기 이동패널(42)의 상단(42a)이 상기 스토퍼(44)에 걸려 이동이 제한될 수 있다. In this embodiment, the
한편, 상기 이동패널(42)의 상측 이동을 제한할 필요가 있다. 상기 이동패널(42)이 상측으로 과도하게 이동될 경우, 상기 다른 구조물과 충돌되어 손상이 발생될 수 있다. On the other hand, it is necessary to limit the upper movement of the moving panel (42). When the moving
본 실시예에서는 상기 이동패널(42)에 로드(46)가 배치된다. 상기 로드(46)는 상기 이동패널(42)의 상단(42a)에서 상측으로 돌출되게 배치되는 것이 바람직하다. In this embodiment, the
상기 로드(46)는 상하 방향으로 길게 연장되어 형성된다. The
상기 로드(46)의 상단을 감지하여 상기 이동패널(42)의 상측 높이를 제한 할 수 있다. 본 실시예에서는 상기 로드(46)의 상단을 감지하기 위해 센서(47)가 사용된다. 상기 센서(47) 직접 접촉을 감지하는 스위치일 수 있다. 상기 센서(47)는 포토센서일 수 있고, 포토센서의 신호가 상단에 의해 차단되는 방식으로 작동될 수 있다. By sensing the upper end of the
상기 이동패널(42)의 이동은 상기 로봇(600)의 작동과 연계된다. The movement of the moving
상기 가이드레일(43)은 상기 이동패널(42)의 후방에 배치된다. 상기 가이드레일(43)은 상기 리어월(23)에 고정될 수 있다. 상기 이동패널(42)은 상기 가이드레일(43)을 따라 상하 방향으로 이동될 수 있다.The
본 실시예에서 상기 가이드레일(43)은 리니어가이드가 사용된다. In this embodiment, a linear guide is used for the
상기 가이드레일(43)은 제 1 가이드레일(43a) 및 제 2 가이드레일(43b)을 포함할 수 있다. 상기 제 1 가이드레일(43a) 및 제 2 가이드레일(43b)은 좌우 방향으로 배치될 수 있다. The
상기 제 1 가이드레일(43a) 및 제 2 가이드레일(43b) 사이에 상기 워크패스(25)가 배치된다. The
본 실시예에서 상기 액추에이터(45)는 에어실린더가 사용되고, 상기 에어실린더의 작동을 통해 상기 이동패널(42)가 수직 이동된다. 상기 에어실린더를 사용함으로써 상기 워크패스(25)의 개폐시간을 단축할 수 있다. In this embodiment, an air cylinder is used for the
본 실시예에서 상기 액추에이터(45)는 상기 리어월(23)에 고정된다. In this embodiment, the
상기 리어월(23)은 상기 리어도어어셈블리(40)이 설치되기 위한 설치홈(26)이 형성된다. The
상기 설치홈(26)은 상기 리어월(23)의 전면에서 후방으로 오목하게 형성된다. 상기 설치홈(26)은 상하 방향으로 길게 연장되어 형성된다. 상기 설치홈(26)은 상기 워크패스(25)의 상측 및 하측으로 연장되어 형성될 수 있다. The
본 실시예에서 상기 워크패스(25)는 상기 설치홈(26)을 관통한다. In this embodiment, the
본 실시예에서 상기 설치홈(26)에 상기 이동패널(42)의 적어도 일부가 수납될 수 있다. 상기 가이드레일(42)은 상기 설치홈(26)에 수납되어 설치된다. 상기 고정패널(41)은 상기 설치홈(26)보다 전방에 배치된다. In the present embodiment, at least a portion of the
후방 측으로 오목하게 형성된 설치홈(26)에 상기 리어도어어셈블리(40)의 일부가 수납되어 설치되기 때문에, 상기 가공공간(A)을 충분히 확보할 수 있다. Since a part of the
또한 상기 설치홈(26)에 상기 가이드레일(43)이 수납되어 설치되기 때문에, 상기 가공공간(A)에서 비산되는 칩들이 가이드레일(43) 및 이동패널(42) 사이로 침투하는 것을 차단할 수 있고, 이를 통해 리어도어어셈블리(40)의 작동신뢰성을 확보할 수 있다. In addition, since the
상기 리어도어어셈블리(40)의 작동 중 이동패널(42)이 중간에서 멈추는 경우, 가공대상물(101)의 가공이 중단될 수 있고, 이로 인해 생산수율이 저하될 수 있다. When the moving
도 11을 참조하면, 리어도어어셈블리(40)의 이동패널(42)이 상측으로 이동하여 워크패스(25)가 개방되고, 로봇암(610)은 워크패스(25)를 관통하여 가공공간(A)으로 진입할 수 있다. Referring to FIG. 11 , the moving
그리고 가공공간(A)으로 진입한 로봇암(610)이 주축스핀들(70)에 가공대상물(101)을 자동으로 로딩시킬 수 있다. And the
또한 상기 가공이 완료된 후, 상기 로봇암(610)이 상기 워크패스(25)을 통해 상기 가공공간(A)으로 진입하여 주축스핀들의 가공물을 언로딩할 수 있다. Also, after the machining is completed, the
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 선반 및 로봇의 구성도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 선반 및 로봇의 제어방법이 도시된 순서도이다. 12 is a block diagram of a shelf and a robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a flowchart illustrating a method for controlling a shelf and a robot according to an embodiment of the present invention.
도 12를 참조하면, 본 실시예에 따른 선반은 상기 로봇(600)과 통신하기 위한 선반 통신모듈(80)과, 선반의 각 장치를 제어하는 선반제어부(90)를 더 포함한다. Referring to FIG. 12 , the shelf according to the present embodiment further includes a
상기 선반제어부(90)는 제 1 가공장치(50), 제 2 가공장치(60), 주축스핀들(70), 프론트도어어셈블리(30), 리어도어어셈블리(40), 선반 통신모듈(80) 및 센서(47)와 전기적으로 연결되고, 각 구성을 제어할 수 있다. The
구체적으로 상기 선반제어부(90)는 제 1 가공장치(50)의 제 1 터렛(51), 제 1 수평이송유닛(52), 제 1 수직이송유닛(53)을 제어할 수 있다. Specifically, the
상기 선반제어부(90)는 상기 제 2 가공장치(60)의 제 2 터렛(61), 제 2 수평이송유닛(62), 제 2 수직이송유닛(63)을 제어할 수 있다. The
상기 선반제어부(90)는 프론트도어어셈블리(30)의 개폐를 감지할 수 있다. The
상기 선반제어부(90)는 리어도어어셈블리(40)의 액추에이터(45)를 작동시켜 상기 워크패스(25)를 개폐할 수 있다. The
상기 선반제어부(90)는 센서(47)에 감지된 신호를 수신하고, 상기 감지된 신호를 판단하여 상기 리어도어어셈블리(40)의 완전 개방을 판단할 수 있으며, 상기 워크패스(25)의 완전개방 후 상기 로봇(600)에게 제어신호를 전달한다. The
상기 선반제어부(90)는 상기 선반 통신모듈(80)을 통해 로봇(600)과 통신할 수 있고, 상기 워크패스(25)의 개폐에 따라 상기 로봇암(610)의 작동을 제어할 수 있다. The
상기 로봇(600)은, 상기 선반 통신모듈(80)과 서로 통신할 수 있는 로봇 통신모듈(680)을 더 포함한다. The
선반 통신모듈(80) 및 로봇 통신모듈(680)은 유선 통신망 또는 무선 통신망를 통해 연결될 수 있다. 또한, 선반 통신모듈(80) 및 로봇 통신모듈(680)은 유선 또는 무선 방식으로 1:1로 직접 연결되어 데이터를 주고받을 수 있다. The
도 1 또는 도 13을 참조하면, 본 실시예에 따른 제어방법은, 가공시작을 판단하는 단계(S10)와, 상기 S10 단계를 만족하는 경우, 리어도어 어셈블리(40)를 개방하는 단계(S20)와, 상기 S10 단계를 만족하는 경우, 로봇암(610)을 통해 팔렛트(미도시)의 가공대상물을 파지하는 단계(S30)와, 상기 S20 및 S30 단계 이후에 상기 로봇암(610)의 가공대상물이 워크패스(25)를 관통하여 가공공간(A)으로 진입하도록 로봇(600)을 제어하는 단계(S40)와, 상기 S40 단계 이후에 상기 로봇암(610)을 제어하여 가공대상물이 주축스핀들(70)에 로딩되는 단계(S50)와, 상기 S50 단계 이후에 상기 로봇암(610)이 워크패스(25)을 빠져나와 로봇 작업공간(S2)으로 복귀하는 단계(S60)와, 상기 S60 단계 이후에 상기 리어도어 어셈블리(40)를 폐쇄하는 단계(S70)를 포함한다. 1 or 13 , the control method according to the present embodiment includes a step of determining the start of processing (S10), and a step of opening the
상기 S10 단계 전에, 상기 선반통신모듈(80) 및 로봇통신모듈(680)이 서로 통신을 통해 연결상태를 먼저 확인할 수 있고, 선반통신모듈(80) 및 로봇통신모듈(680)의 통신 연결이 완료된 후, 상기 S10 단계로 진입할 수 있다. Before step S10, the
본 실시예에 따른 제어는 선반제어부(90) 또는 로봇제어부(690)를 통해 수행될 수 있고, 가공을 위한 메인권한은 선반제어부(90)가 갖는 것이 바람직하다. Control according to the present embodiment may be performed through the
작업자가 오퍼레이션패널(500)을 조작하여 가공명령을 입력할 수 있고, 선반제어부(90)가 가공명령을 판단한다.(S10) A worker may input a machining command by manipulating the
상기 S10 단계를 만족하는 경우, 선반제어부(90)는 가공대상물을 공급받기 위해 리어도어 어셈블리(40)를 개방한다. When the step S10 is satisfied, the
상기 선반제어부(90)는 액추에이터(45)에 제어신호를 보내 상기 액추에이터(45)를 작동시키고, 이동패널(42)을 상측으로 이동시켜 상기 워크패스(25)를 개방한다. The
상기 선반제어부(90)는 센서(47)을 통해 이동패널(42)의 이동을 확인하고, 상기 워크패스(25)의 완전개방을 판단할 수 있다. 상기 워크패스(25)가 완전개방되지 않고 일부만 개방될 경우, 로봇암(610)이 워크패스(25)로 진입하여 이동패널(42)과 충돌하여 손상이 발생될 수 있다. The
한편, 상기 S10 단계를 만족하는 경우, 로봇제어부(690)는 가공대상물을 파지할 수 있다.(S30)On the other hand, when the step S10 is satisfied, the
상기 S10 단계의 판단이 선반제어부(90)에서 이루어지기 때문에, 상기 S10 단계 이후에 상기 선반제어부(90)는 각 통신모듈을 통해 로봇제어부(690)에 제어신호를 전달해야 한다. Since the determination of step S10 is made in the
상기 S20 단계 이후에 상기 S30 단계가 순차적으로 진행될 수 있다. 또한, 상기 S20 단계 및 S30 단계가 동시에 진행되어도 무방하다. Step S30 may be sequentially performed after step S20. In addition, the steps S20 and S30 may be performed simultaneously.
상기 S30 단계 이후에, 상기 로봇제어부(690)는 상기 로봇암(610)을 제어하여 상기 로봇암(610)을 상기 워크패스(25)로 진입시킨다. (S40)After the step S30 , the
상기 S30 단계 및 S40 단계는 상기 순차적으로 진행된다. Steps S30 and S40 are sequentially performed.
상기 S40 단계를 진행할 때 또는 진행한 후, 상기 로봇제어부(690)가 상기 선반제어부(90)에 제어신호를 전달할 수 있고, 상기 선반제어부(90)는 상기 주축스핀들(70)에 놓인 가공대상물을 고정한다. (S50)When or after the step S40 is performed, the
상기 선반제어부(90)는 척(chuck)을 작동시켜 상기 주축스핀들(70)에 놓인 가공대상물을 고정한다. The
상기 S50 단계 이후에, 상기 로봇제어부(690)는 상기 로봇암(610)을 원위치로 복귀시킨다. (S60)After the step S50, the
상기 S60 단계 이후에, 상기 로봇제어부(690)는 상기 선반제어부(90)에 로봇암(610) 원위치에 따른 제어신호를 전달하고, 상기 선반제어부(90)는 상기 리어도어어셈블리(40)를 폐쇄한다. (S70)After step S60, the
상기 S70 단계가 완료된 후, 선반제어부(90)는 가공대상물의 가공을 시작할 수 있다. (S80)After the step S70 is completed, the
본 실시예에 따른 제어방법은, 상기 S70 단계 이후에 제 1 가공장치(50) 또는 제 2 가공장치(60)를 통해 로딩된 가공대상물을 가공하는 단계(S80)와, 상기 가공대상물의 가공완료를 판단하는 단계(S90)와, 상기 S90 단계를 만족하는 경우, 상기 리어도어어셈블리(40)를 개방하는 단계(S100)와, 상기 S90 단계 이후에 상기 로봇암(610)을 상기 워크패스(25)를 통해 가공공간(A)으로 진입시키는 단계(S110)와, 상기 주축스핀들(70)에 배치된 가공물을 언로딩하고, 상기 가공공간(A)에 진입한 로봇암(610)이 상기 주축스핀들(70)에 배치된 가공물을 파지하는 단계(S120)와, 상기 가공물을 파지한 로봇암(610)이 워크패스(25)를 빠져나와 로봇 작업공간(S2)으로 복귀하는 단계(S130)를 포함한다. In the control method according to this embodiment, after the step S70, processing the processing object loaded through the
상기 S70 단계 이후에 선반제어부(90)는 가공대상물의 가공을 시작한다. (S80) 상기 S80 단계 이전에 상기 선반제어부(90)는 프론트도어어셈블리(30) 및 리어도어어셈블리(40)의 폐쇄를 확인할 수 있다. After the step S70, the
상기 선반제어부(90)는 S80 단계의 완료를 확인한다. (S90)The
상기 S90 단계 이후에, 선반제어부(90)는 리어도어어셈블리(40)를 개방하고, 리어도어어셈블리(40)의 개방을 확인한 후, 로봇제어부(690)에 제어신호를 전달한다. (S100)After step S90 , the
상기 S100 단계 이후에, 상기 로봇제어부(690)는 가공물을 회수하기 위해 워크패스(25)를 통해 로봇암(610)을 가공공간(A)으로 진입시킨다. (S110)After the step S100 , the
그리고 로봇제어부(690)는 상기 가공공간(A)으로 진입한 로봇암(610)을 통해 주축스핀들(70)의 가공물을 파지한다. (S120) 상기 선반제어부(90)는 상기 S100 단계 또는 S110 단계에서 상기 주축스핀들(70)의 척을 릴리즈시킬 수 있다. And the
상기 로봇제어부(690)는 상기 로봇암(610)을 제어하여, 상기 S120 단계에서 파지된 가공물을 가지고 워크패스(25)를 통과한 후, 로봇 작업공간(S2)으로 이동되게 제어한다. (S130)The
상기 로봇제어부(690)는 상기 로봇 작업공간(S2)으로 회수된 가공물을 가공완료 팔레트에 적재되게 제어할 수 있다. The
상기 S130 이후에 로봇제어부(690)는 S130의 완료를 선반제어부(90)에 전송하고, 상기 선반제어부(90)는 가공대상물의 가공을 판단한다. (S140)After S130, the
상기 S140 단계를 만족하는 경우, 상기 S10 단계로 리턴될 수 있고, S140 단계를 만족하지 않는 경우 가공을 끝낼 수 있다. If the step S140 is satisfied, the process may return to the step S10, and if the step S140 is not satisfied, the processing may be finished.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. should be interpreted
10 : 로어하우징
20 : 어퍼하우징
30 : 프론트도어어셈블리
40 : 리어도어어셈블리
50 : 제 1 가공장치
60 : 제 2 가공장치
70 : 주축스핀들
100 : 작업룸
101 : 가공대상물
200 : 쿨런트장치
300 : 칩회수장치
400 : 일렉트릭박스
500 : 오퍼레이션패널
600 : 로봇
610 : 로봇암10: lower housing 20: upper housing
30: front door assembly 40: rear door assembly
50: first processing device 60: second processing device
70: spindle spindle 100: work room
101: object to be processed 200: coolant device
300: chip recovery device 400: electric box
500: operation panel 600: robot
610: robot arm
Claims (6)
상기 작업룸은, 내부에 가공공간이 형성된 어퍼하우징; 상기 어퍼하우징의 전방에 배치되어 상기 가공공간(A)을 개폐하는 프론트도어어셈블리; 상기 어퍼하우징의 후방에 배치되어 상기 가공공간(A)을 개폐하는 리어도어어셈블리; 상기 가공공간(A)에 배치되어 상기 가공대상물을 가공하는 가공장치; 상기 가공공간(A)에 배치되어 상기 가공대상물이 고정되는 주축스핀들; 상기 어퍼하우징에 배치되고, 상기 로봇 작업공간(S2) 및 가공공간(A)을 연통시키는 워크패스;를 포함하고,
가공시작을 판단하는 단계(S10); 상기 S10 단계를 만족하는 경우, 리어도어 어셈블리를 개방하는 단계(S20); 상기 S10 단계를 만족하는 경우, 로봇암을 통해 가공대상물을 파지하는 단계(S30); 상기 S20 및 S30 단계 이후에 상기 로봇암의 가공대상물이 상기 워크패스를 관통하여 상기 가공공간(A)으로 진입하도록 로봇을 제어하는 단계(S40);를 포함하는 선반의 제어방법. A work room in which the operator workspace (S1) formed in the front is formed, the robot workspace (S2) is formed in the rear, and the processing of the object to be processed is made therein; In the control method of a lathe comprising; an operation panel disposed in front of the work room and receiving an operator's operation,
The working room may include: an upper housing having a processing space formed therein; a front door assembly disposed in front of the upper housing to open and close the processing space (A); a rear door assembly disposed at the rear of the upper housing to open and close the processing space (A); a processing device disposed in the processing space (A) to process the processing object; a spindle spindle disposed in the processing space (A) to which the processing object is fixed; It is disposed in the upper housing, and a work path for communicating the robot work space (S2) and the processing space (A); includes,
determining the start of processing (S10); When the step S10 is satisfied, the step of opening the rear door assembly (S20); If the step S10 is satisfied, the step of holding the object to be processed through the robot arm (S30); After the steps S20 and S30, controlling the robot so that the object to be processed of the robot arm penetrates the work path and enters the processing space (A) (S40); a lathe control method comprising a.
상기 S40 단계 이후에 상기 가공대상물이 상기 주축스핀들에 로딩되는 단계(S50); 상기 S50 단계 이후에 상기 로봇암이 상기 워크패스을 빠져나와 로봇 작업공간(S2)으로 복귀하는 단계(S60); 상기 S60 단계 이후에 상기 리어도어 어셈블리를 폐쇄하는 단계(S70);를 더 포함하는 선반의 제어방법. The method according to claim 1,
After the step S40, the step of loading the workpiece onto the spindle spindle (S50); After the step S50, the robot arm exits the work path and returns to the robot work space (S2) (S60); The method of controlling a shelf further comprising the step of closing the rear door assembly (S70) after the step S60.
상기 선반은 선반통신모듈을 더 포함하고, 상기 로봇은 로봇통신모듈을 더 포함하며,
상기 S10 단계 전에, 상기 선반통신모듈 및 로봇통신모듈이 서로 통신을 통해 연결상태를 확인한 후, 상기 S10 단계로 진입하는 선반의 제어방법. The method according to claim 1,
The shelf further includes a shelf communication module, the robot further includes a robot communication module,
Before the step S10, after the shelf communication module and the robot communication module check a connection state through communication with each other, the lathe control method enters the step S10.
상기 S10 단계는 상기 오퍼레이션패널의 입력을 통해 시작되는 선반의 제어방법. The method according to claim 1,
The step S10 is a method of controlling a shelf that is started through an input of the operation panel.
상기 S70 단계 이후에 로딩된 가공대상물을 상기 가공장치를 통해 가공하는 단계(S80);
상기 가공대상물의 가공완료를 판단하는 단계(S90);
상기 S90 단계를 만족하는 경우, 상기 리어도어어셈블리를 개방하는 단계(S100);
상기 S90 단계 이후에 상기 로봇암을 상기 워크패스를 통해 상기 가공공간(A)으로 진입시키는 단계(S110);를 더 포함하는 선반의 제어방법. The method according to claim 1,
processing the workpiece loaded after the step S70 through the processing device (S80);
determining the processing completion of the object to be processed (S90);
when the step S90 is satisfied, the step of opening the rear door assembly (S100);
The method of controlling a lathe further comprising a step (S110) of entering the robot arm into the processing space (A) through the work path after the step S90 (S110).
상기 S110 단계 이후에 상기 주축스핀들에 배치된 가공물을 언로딩하고, 상기 가공공간(A)에 진입한 상기 로봇암이 상기 주축스핀들에 배치된 가공물을 파지하는 단계(S120);
상기 가공물을 파지한 상기 로봇암이 상기 워크패스를 빠져나와 상기 로봇 작업공간(S2)으로 복귀하는 단계(S130);를 더 포함하는 선반의 제어방법. 6. The method of claim 5,
unloading the workpiece disposed on the spindle spindle after step S110, and the robot arm entering the processing space (A) holding the workpiece disposed on the spindle spindle (S120);
The method of controlling a lathe further comprising a step (S130) of the robot arm holding the workpiece exiting the work path and returning to the robot work space (S2).
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KR1020200121490A KR20220038984A (en) | 2020-09-21 | 2020-09-21 | Control method of Lathe for robot automation |
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CN116494034A (en) * | 2023-04-25 | 2023-07-28 | 江苏威泽智能科技股份有限公司 | Machine tool arrangement structure for indexable blade grinding |
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KR20150025447A (en) | 2013-08-29 | 2015-03-10 | 현대위아 주식회사 | Turret tool post for lathe |
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- 2020-09-21 KR KR1020200121490A patent/KR20220038984A/en not_active Application Discontinuation
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