KR20220029851A

KR20220029851A - 차량 및 그의 제어방법

Info

Publication number: KR20220029851A
Application number: KR1020200110524A
Authority: KR
Inventors: 이용호
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2020-08-31
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2022-03-10
Also published as: US11555708B2; US20220065635A1

Abstract

차량이 주행 경로를 이탈하기 전에 주행 경로의 이탈을 방지하거나 이탈 후의 주행 경로를 제공하는 차량은, 목적지를 입력 받는 입력부; 디스플레이부; 카메라와 레이더를 통해 획득된 주변 환경 정보에 기초하여 차량의 거동을 제어하는 운전자 보조 시스템; 및 상기 목적지에 기초하여 탐색된 주행 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제1 거리에 도달하면GPS 정보, 차속 정보 및 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈할 가능성을 판단하고, 상기 가능성이 미리 설정된 임계값 이상이고 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 없으면, 상기 차량의 이탈 방향에 기초하여 상기 목적지에 도달하기 위한 이탈 경로를 탐색하고 상기 이탈 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어한다.

Description

차량 및 그의 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

본 개시는 차량이 주행 경로를 이탈할 가능성을 사전에 판단하여 주행 경로의 이탈을 방지하거나, 주행 경로의 이탈을 가정하여 새로운 경로를 사전에 탐색하고 제공할 수 있는 차량 및 그의 제어방법에 관한 것이다.

차량(vehicle)이란 도로나 선로를 따라 주행하면서 인간, 물건 또는 동물 등을 하나의 위치에서 다른 위치로 이동시킬 수 있는 운송 수단의 일종이다. 차량의 일례로는 삼륜 또는 사륜 자동차, 모터사이클 등의 이륜 자동차, 건설 기계, 원동기장치자전거, 자전거 및 선로를 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.

일반적으로, 차량에는 현재 위치로부터 목적지까지 이르는 주행 경로를 탐색하여 제공하는 네비게이션 장치가 마련되어 있다.

차량이 네비게이션 장치에서 제공된 주행 경로를 이탈하는 경우, 네비게이션 장치는 경로를 재탐색하게 되고, 운전자는 네비게이션 장치가 경로를 재탐색하는 동안에 이전에 제공된 주행 경로를 지속적으로 제공받거나 재탐색 로딩(loading)표시를 제공받음으로써 일시적으로 주행 경로를 제공받지 못한다.

차량이 네비게이션 장치에서 제공된 주행 경로를 이탈하기 전에 주행 경로의 이탈을 방지하거나 이탈 후의 주행 경로를 제공하는 차량 및 그의 제어방법을 제공하고자 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은, 목적지를 입력 받는 입력부; 디스플레이부; 카메라와 레이더를 통해 획득된 주변 환경 정보에 기초하여 차량의 거동을 제어하는 운전자 보조 시스템; 및 상기 목적지에 기초하여 탐색된 주행 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제1 거리에 도달하면GPS 정보, 차속 정보 및 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈할 가능성을 판단하고, 상기 가능성이 미리 설정된 임계값 이상이고 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 없으면, 상기 차량의 이탈 방향에 기초하여 상기 목적지에 도달하기 위한 이탈 경로를 탐색하고 상기 이탈 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 주행 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어함과 동시에 상기 이탈 경로를 탐색할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 주행 경로와 상기 이탈 경로를 모두 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 주행 경로를 안내하는 제1 가이드 선과 상기 이탈 경로를 안내하는 제2 가이드 선이 구별되도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 가이드 선과 상기 제2 가이드 선의 색깔, 굵기 또는 종류 중 적어도 하나를 상이하게 설정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 상기 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 있으면 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 입력부를 통해 상기 운전자 보조 시스템의 개입을 허용하는 사용자 입력을 수신한 경우에만 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 경우 운전자의 제어권을 박탈하고, 상기 입력부를 통해 상기 제어권의 원복을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 상기 제어권을 원복시킬 수 있다.

또한, 상기 차량은, 시각적 경고, 청각적 경고 또는 촉각적 경고 중 적어도 하나를 출력하는 경고부;를 더 포함할 수 있고, 상기 제어부는, 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 상기 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 있으면 상기 시각적 경고, 상기 청각적 경고 또는 상기 촉각적 경고 중 적어도 하나를 출력하도록 상기 경고부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보, 차로 개수 및 상기 차속 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 중 적어도 하나를 변경할 수 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 카메라와 레이더를 통해 획득된 주변 환경 정보에 기초하여 차량의 거동을 제어하는 운전자 보조 시스템을 포함하는 차량의 제어방법에 있어서, 입력부를 통해 입력된 목적지에 기초하여 주행 경로를 탐색하는 단계; 상기 주행 경로를 표시하도록 디스플레이부를 제어하는 단계; 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제1 거리에 도달하면GPS 정보, 차속 정보 및 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈할 가능성을 판단하는 단계; 상기 가능성이 미리 설정된 임계값 이상이고 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 없으면, 상기 차량의 이탈 방향에 기초하여 상기 목적지에 도달하기 위한 이탈 경로를 탐색하는 단계; 및 상기 이탈 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 목적지에 도달하기 위한 이탈 경로를 탐색하는 단계는, 상기 주행 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계와 동시에 수행될 수 있다.

또한, 상기 이탈 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계는, 상기 주행 경로와 상기 이탈 경로를 모두 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 주행 경로와 상기 이탈 경로를 모두 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계는, 상기 주행 경로를 안내하는 제1 가이드 선과 상기 이탈 경로를 안내하는 제2 가이드 선이 구별되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 주행 경로를 안내하는 제1 가이드 선과 상기 이탈 경로를 안내하는 제2 가이드 선이 구별되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계는, 상기 제1 가이드 선과 상기 제2 가이드 선의 색깔, 굵기 또는 종류 중 적어도 하나를 상이하게 설정하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량의 제어방법은, 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 상기 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 있으면 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 단계는, 상기 입력부를 통해 상기 운전자 보조 시스템의 개입을 허용하는 사용자 입력을 수신한 경우에만 수행될 수 있다.

또한, 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 단계는, 운전자의 제어권을 박탈하는 단계; 및 상기 입력부를 통해 상기 제어권의 원복을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 상기 제어권을 원복시키는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량의 제어방법은, 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 상기 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 있으면 시각적 경고, 청각적 경고 또는 촉각적 경고 중 적어도 하나를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량의 제어방법은, 상기 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보, 차로 개수 및 상기 차속 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 중 적어도 하나를 변경하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 개시에 따르면 네비게이션 장치에서 제공된 주행 경로의 이탈을 방지하여 운전자의 편의를 도모할 수 있다.

또한, 차량이 주행 경로를 이탈하기 전에 이탈 후의 주행 경로를 제공받음으로써 운전자가 이탈 후의 주행 경로를 용이하게 추종할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 주행 경로 상의 분기점과 차량 사이의 거리가 제1 거리에 도달한 상황을 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량이 주행 경로를 추종할 수 없는 상황을 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량이 주행 경로를 추종할 수 없는 상황에서 디스플레이부에 출력되는 화면을 도시한다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량이 주행 경로를 추종할 수 있는 상황을 도시한다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량이 주행 경로를 추종할 수 있는 상황에서 디스플레이부에 출력되는 화면을 도시한다.

개시된 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법 및 장치는 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 개시된 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 개시된 실시예들은 개시된 발명의 개시가 완전하도록 하고, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 개시된 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

개시된 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

개시된 발명에서 사용되는 용어는 개시된 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 개시된 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 개시된 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱 할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 차량 및 차량의 제어방법의 실시예에 대하여 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 개시된 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다. 또한, 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 구성요소를 나타내며, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 GPS(Global Positioning System) 정보를 수신하는 GPS 센서(100), 차량(1)의 속도를 감지하는 차속 센서(200), 사용자로부터 각종 명령을 입력 받는 입력부(300), 카메라(410)와 레이더(420)로부터 획득된 정보에 기초하여 운전자의 개입 없이 차량(1)의 거동을 제어하는 운전자 보조 시스템(400), 차량(1)의 각종 구성 요소를 제어하는 제어부(500), 운전자에게 각종 정보를 제공하는 디스플레이부(600) 및 운전자에게 각종 경고를 제공하는 경고부(700)를 포함할 수 있다.

GPS 센서(100)는 GPS 위성에서 보내는 신호를 수신하여 GPS 정보를 획득할 수 있다. 이 때, GPS 정보는 차량(1)의 위치 정보를 포함할 수 있으며, GPS 센서(100)는 차량(1)의 GPS 정보를 제어부(500)로 전달할 수 있다.

차속 센서(200)는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 예를 들어, 차속 센서(200)는 차량(1)의 휠 속도를 감지하여 차량(1)의 주행 속도를 획득할 수 있다. 차속 센서(200)는 차속 정보를 제어부(500)로 전달할 수 있다.

입력부(300)는 센터페시아에 마련된 각종 물리적인 버튼, 기어박스에 설치된 다이얼 조작부, 디스플레이부(600)의 터치 패널과 같이 탑승자로부터 제어 명령을 입력 받도록 마련된 모든 구성들을 포함하는 개념일 수 있다. 즉, 입력부(300)는 사용자가 음성으로 명령을 입력하기 위한 구성으로 마이크를 포함할 수도 있다.

입력부(300)는 사용자로부터 입력된 사용자 입력을 제어부(500)로 전달할 수 있다.

운전자 보조 시스템(400)은 카메라(410) 및 레이더(420)와 같은 차량 센서를 포함할 수 있으며, 카메라(410)로부터 획득된 영상 데이터와 레이더(420)로부터 획득된 레이더(420) 데이터에 기초하여 차량(1)의 거동을 제어할 수 있다. 이 때, 차량 센서는 라이다를 포함할 수도 있다.

구체적으로, 제어부(500)는 카메라(410)로부터 획득된 영상 데이터와 레이더(420)로부터 획득된 레이더(420) 데이터를 처리하여 차량(1)의 주변 환경 정보를 획득하고, 차량(1)의 주변 환경 정보에 기초하여 엔진 및/또는 모터를 제어함으로써 차량(1)의 속도를 제어할 수 있으며, 스티어링 휠을 제어함으로써 차량(1)의 헤딩 방향을 제어할 수 있다.

차량(1)의 주변 환경 정보는, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 구조물 등)의 상대 위치 정보, 상대 속도 정보 등을 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(400)은 차량(1)이 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있으며, 차량(1)의 주변 환경 정보에 기초하여 차량(1)이 차량(1) 주변의 객체와 충돌하지 않도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있다.

운전자 보조 시스템(400)에 포함된 카메라(410)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야를 갖는 전방 카메라, 차량(1)의 후방을 향하는 시야를 갖는 후방 카메라, 차량(1)의 측방을 향하는 시야를 갖는 측방 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 운전자 보조 시스템(400)에 포함된 레이더(420)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야를 갖는 전방 레이더, 차량(1)의 후방을 향하는 감지 시야를 갖는 후방 레이더, 차량(1)의 측방을 향하는 감지 시야를 갖는 측방 레이더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(400)은 카메라(410)와 레이더(420)를 통해 획득한 차량(1)의 주변 환경 정보를 제어부(500)로 전달할 수 있다.

제어부(500)는 상기 설명한 차량(1)의 구성들로부터 수신한 데이터 및/또는 정보에 기초하여 디스플레이부(600) 및/또는 경고부(700) 및/또는 운전자 보조 시스템(400)을 제어할 수 있다.

이를 위한 제어부(500)는, 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 제어부(500)에 포함되는 메모리와 프로세서는 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리되는 것도 가능하다.

디스플레이부(600)는 제어부(500)의 제어 신호에 기초하여 사용자에게 각종 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(600)는 차량(1) 내부의 대시보드의 중앙 영역인 센터페시아에 마련될 수 있으며, 디스플레이부(600)는 헤드 유닛의 구성요소일 수도 있고, 헤드 유닛과 별도로 마련된 네비게이션 장치의 구성요소일 수도 있다.

헤드 유닛은 오디오 신호와 비디오 신호를 처리하여 출력할 수 있으며, 네비게이션 기능을 수행하는 것도 가능하다. 따라서, 헤드 유닛은 AVN(Audio Video Navigation) 장치라 지칭되기도 한다.

디스플레이부(600)는 경로 안내 화면 즉, 네비게이션 기능을 수행하기 위해 필요한 화면을 표시할 수 있다. 또한, 오디오 기능, 비디오 기능, 또는 전화 걸기 기능을 수행하기 위해 필요한 화면을 더 표시하는 것도 가능하다.

디스플레이부(600)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등의 다양한 디스플레이 장치 중 하나로 구현될 수 있다.

디스플레이부(600)는 앞서 설명한 디스플레이 장치에 한정되지 않으며, 클러스터에 마련된 디스플레이 장치, 헤드업 디스플레이 등을 포함할 수 있다.

경고부(700)는 제어부(500)의 제어 신호에 기초하여 시각적 경고, 청각적 경고 또는 촉각적 경고 중 적어도 하나를 출력하는 모든 구성을 포함할 수 있다.

예를 들어, 경고부(700)는 차량(1)의 좌석에 마련된 진동 소자 및/또는 차량(1)의 스티어링 휠에 마련된 진동 소자 등의 진동 소자를 포함할 수 있으며, 진동 소자는 제어부(500)의 제어 신호에 따라 진동함으로써 촉각적 경고를 출력할 수 있다.

또 다른 예로, 경고부(700)는 차량(1)에 마련된 스피커를 포함할 수 있으며, 스피커는 제어부(500)의 제어 신호에 따라 경고음을 출력하거나 경고 음성을 출력함으로써 청각적 경고를 출력할 수 있다.

또 다른 예로, 경고부(700)는 디스플레이부(600)를 포함할 수 있으며, 디스플레이부(600)는 제어부(500)의 제어 신호에 따라 경고 문구를 출력하거나 경고를 위한 화면을 출력함으로써 시각적 경고를 출력할 수 있다.

즉, 도 1에는 디스플레이부(600)와 경고부(700)가 분리되어 도시되어 있지만, 디스플레이부(600)는 경고부(700)의 일 구성일 수 있다.

마찬가지로, 도 1에는 운전자 보조 시스템(400)과 제어부(500)가 분리되어 도시되어 있지만, 제어부(500)에 포함된 적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리는 운전자 보조 시스템(400)에 포함된 적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리를 포함할 수 있다.

또한, 차량(1) 포함된 각종 구성 요소(100, 200, 300, 400, 500, 600, 700)는 차량(1) 통신 네트워크를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량(1) 통신 네트워크는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대 10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량(1) 통신 네트워크는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다.

예를 들어, 차속 센서(200)로부터 감지된 차속 정보는 차량(1) 통신 네트워크를 통하여 제어부(500)로 전달될 수 있다.

이상에서는 차량(1)의 각종 구성요소를 설명하였다. 일 실시예에 따른 차량(1)은 앞서 설명한 구성요소뿐 만 아니라, 통상의 기술 범위 내에서 채용할 수 있는 모든 구성요소를 포함할 수 있음은 물론이다.

이하에서는 차량(1)의 각종 구성요소를 이용한 차량(1)의 제어방법의 일 실시예를 설명한다.

도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이고, 도 3은 주행 경로 상의 분기점과 차량 사이의 거리가 제1 거리에 도달한 상황을 도시하고, 도 4는 일 실시예에 따른 차량이 주행 경로를 추종할 수 없는 상황을 도시하고, 도 5는 일 실시예에 따른 차량이 주행 경로를 추종할 수 없는 상황에서 디스플레이부에 출력되는 화면을 도시하고, 도 6은 일 실시예에 따른 차량이 주행 경로를 추종할 수 있는 상황을 도시하고, 도 7은 일 실시예에 따른 차량이 주행 경로를 추종할 수 있는 상황에서 디스플레이부에 출력되는 화면을 도시한다.

도 2를 참조하면, 사용자는 입력부(300)를 통해 목적지를 입력할 수 있으며, 입력부(300)는 사용자로부터 입력된 목적지 정보를 제어부(500)로 전달할 수 있다(1000).

제어부(500)는 목적지 정보와 GPS 정보에 기초하여 주행 경로를 탐색하고 탐색된 주행 경로를 표시하도록 디스플레이부(600)를 제어할 수 있다(1100).

이 때, 제어부(500)는 외부 교통 서버 등으로부터 수신된 실시간 교통 상황에 기초하여 목적지까지 도달하는데 소요되는 시간을 최소화할 수 있는 최적의 주행 경로를 탐색할 수 있다.

디스플레이부(600)는 제어부(500)의 제어 신호에 기초하여 주행 경로를 안내하기 위한 화면을 표시할 수 있다. 주행 경로를 안내하기 위한 화면은, 11시 방향, 1시 방향, 우회전, 5시 방향, 유턴, 8시 방향, 좌회전 등의 방향 정보를 의미하는 TBT 정보와, 주행 방향을 안내하기 위한 경로 안내 문구와, 차량(1)이 주행 중인 현재 위치를 기준으로 한 지도 이미지와 주행 경로를 안내하는 가이드 선 등을 포함할 수 있다.

제어부(500)는 주행 경로 상의 분기점과 차량(1) 사이의 거리가 제1 거리에 도달하면(1200의 예), 차량(1)이 디스플레이부(600)에 의해 제공되는 주행 경로를 이탈할 가능성을 판단할 수 있다(1300).

분기점이란 차량(1)의 주행 경로가 변경될 수 있는 모든 지점을 의미할 수 있다. 예를 들어, 분기점은 우회전과 직진이 가능한 교차로, 좌회전과 직진이 가능한 교차로, 터널 진입과 터널 미진입이 가능한 지점 등을 포함할 수 있다.

제1 거리는 메모리에 저장되어 있을 수 있으며, 복수 개의 거리 값을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 거리는 200m 내지 1500m로 설정되어 메모리에 저장될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

제어부(500)는 차량(1)이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보, 차로 개수, 차량(1)의 속도 등의 요인에 기초하여 제1 거리를 설정할 수 있다.

또한, 제어부(500)는 차량(1)이 주행 경로를 추종하는 경우 목적지에 도달하는 제1 도착 시간과, 차량(1)이 분기점에서 주행 경로를 이탈하는 경우 목적지에 도달하는 제2 도착 시간을 비교하여 제1 거리를 설정할 수도 있다.

구체적으로, 제어부(500)는 제1 도착 시간과 제2 도착 시간의 차이에 비례하여 제1 거리를 설정할 수 있다. 즉, 제1 도착 시간과 제2 도착 시간의 차이가 클수록 제1 거리를 크게 설정할 수 있다.

예를 들어, 주행 경로를 추종하는 경우 목적지까지 소요되는 시간이 1시간이고, 주행 경로를 이탈하는 경우 목적지까지 소요되는 시간이 1시간 20분이면, 제어부(500)는 제1 거리를 1500m로 변경할 수 있다. 또한, 주행 경로를 추종하는 경우 목적지까지 소요되는 시간이 1시간이고, 주행 경로를 이탈하는 경우 목적지까지 소요되는 시간이 1시간 5분이면, 제어부(500)는 제1 거리를 500m로 변경할 수 있다.

다시 말해서, 주행 경로 추종의 중요성에 따라 제1 거리를 설정하여, 주행 경로를 추종하는 것이 중요할수록 사전에 주행 경로의 이탈을 방지할 수 있다.

제어부(500)는 GPS 센서(100)로부터 수신한 GPS 정보, 차속 센서(200)로부터 수신한 차속 정보 및 운전자 보조 시스템(400)으로부터 수신한 주변 환경 정보에 기초하여 차량(1)이 주행 경로를 이탈할 가능성을 판단할 수 있다.

예를 들어, 제어부(500)는 GPS 정보에 기초하여 주행 경로 상의 분기점과 차량(1) 사이의 거리를 판단하고, 차속 정보에 기초하여 분기점까지의 도달 시간을 판단하고, 주변 환경 정보에 기초하여 현재 차량(1)이 주행 중인 차로에 대한 정보를 판단하고, 주변 환경 정보에 기초하여 차량(1)이 분기점에서 주행 경로를 추종할 수 있도록 차로를 변경할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.

도 3을 참조하면, 제어부(500)는 차량(1)과 분기점 사이의 거리를 500m로 결정할 수 있으며, 차량(1)이 1차로에서 주행 중이라고 결정할 수 있다.

제어부(500)는 분기점과 차량(1) 사이의 거리가 제1 거리(예를 들어, 500m)에 도달한 것으로 판단하고 차량(1)이 주행 경로를 이탈할 가능성이 미리 설정된 임계값 이상인지 여부를 판단할 수 있다(1400).

차량(1)이 주행 경로를 추종하기 위해서는 3차로로 주행하여야 하지만, 현재 차량(1)이 1차로에 위치하는 경우, 제어부(500)는 차량(1)이 주행 경로를 이탈할 가능성이 미리 설정된 임계값 이상인 것으로 판단할 수 있다.

또 다른 예로, 차랑이 2차로로 주행 중이더라도 차속이 미리 설정된 속도 이상인 경우, 제어부(500)는 차량(1)이 주행 경로를 이탈할 가능성이 미리 설정된 임계값 이상인 것으로 판단할 수 있다.

이와 같이, 미리 설정된 임계값은 제어부(500)의 메모리에 저장되어 있을 수 있으며, 사용자의 설정에 따라 변경될 수 있다.

차량(1)이 주행 경로를 이탈할 가능성이 미리 설정된 임계값 이상이면(1400의 예), 제어부(500)는 분기점과 차량(1) 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 운전자 보조 시스템(400)을 통해 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다(1500).

이 때, 제2 거리는 10m 내지 200m로 설정되어 메모리에 저장될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(500)는 차량(1)이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보, 차로 개수, 차량(1)의 속도 등의 요인에 기초하여 제2 거리를 설정할 수 있다.

이하 설명의 편의를 위하여 제1 거리는 500m로, 제2 거리는 200m로 설정되어 있다고 가정한다.

도 4를 참조하면 제어부(500)는 차량(1)과 분기점 사이의 거리가 200m가 되기 전에 운전자 보조 시스템(400)을 통해 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 제어부(500)는 차량(1)과 분기점 사이의 거리가 200m가 되기 전에 운전자 보조 시스템(400)을 통해 차량(1)이 1차로로 차선을 변경할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.

일 예로, 운전자 보조 시스템(400)은 선행차량들(F)의 속도가 차량(1)의 속도보다 빠르면 차량(1)과 분기점 사이의 거리가 200m가 되기 전에 차량(1)이 1차로로 차선 변경을 하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있다고 판단할 수 있다.

또한, 운전자 보조 시스템(400)은 선행차량들(F)의 속도가 차량(1)의 속도보다 느리면 차량(1)과 분기점 사이의 거리가 200m가 되기 전에 차량(1)의 속도를 높여서 선행차량들(F)을 추월하여 차로를 변경할 수 있는지 여부를 판단하고, 차량(1)의 속도를 낮춰서 선행차량들(F)의 후방으로 차로를 변경할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.

또한, 운전자 보조 시스템(400)은 후행차량들(R)의 속도가 차량(1)의 속도보다 빠르면 차량(1)과 분기점 사이의 거리가 200m가 되기 전에 차량(1)의 속도를 높여서 후행차량들(R)의 전방으로 차로를 변경할 수 있는지 여부를 판단하고, 차량(1)의 속도를 낮춰서 후행차량들(R)의 후방으로 차로를 변경할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.

또한, 운전자 보조 시스템(400)은 후행차량들(R)의 속도가 차량(1)의 속도보다 느리면 차량(1)과 분기점 사이의 거리가 200m가 되기 전에 차량(1)이 1차로로 차선 변경을 하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있다고 판단할 수 있다.

즉, 운전자 보조 시스템(400)은 선행차량들(F)의 상대 위치 및 상대 속도와 후행차량들(R)의 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 분기점 사이의 거리가 200m가 되기 전에 차량(1)이 1차로로 차선 변경을 하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.

도 4의 경우 차량(1)과 분기점 사이의 거리가 200m에 도달할 때까지 운전자 보조 시스템(400)을 통해 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 없다고 가정한다.

제어부(500)는 분기점과 차량(1) 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 운전자 보조 시스템(400)을 통해 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 없으면(1500의 아니오), 차량(1)의 이탈 방향에 기초하여 목적지에 도달하기 위한 이탈 경로를 탐색하고 이탈 경로를 표시하도록 디스플레이부(600)를 제어할 수 있다(1600).

구체적으로, 제어부(500)는 차량(1)이 분기점에서 직진한 것을 가정하여 이탈 경로를 탐색할 수 있다.

제어부(500)는 주행 경로를 표시하도록 디스플레이부(600)를 제어함과 동시에 이탈 경로를 탐색할 수 있다. 즉, 이탈 경로의 탐색을 백그라운드(background)에서 수행함으로써 이탈 경로를 탐색하는 중에도 디스플레이부(600) 상에 기존의 주행 경로가 여전히 표시되도록 할 수 있다.

도 5를 참조하면, 제어부(500)는 주행 경로와 이탈 경로를 모두 표시하도록 디스플레이부(600)를 제어할 수 있다.

이는, 운전자가 주행 경로를 추종할 수 있다고 판단하여 주행 경로를 추종하려는 경우의 혼란을 방지하기 위함이다.

구체적으로, 제어부(500)는 주행 경로를 안내하는 제1 가이드 선(g1)과 이탈 경로를 안내하는 제2 가이드 선(g2)이 모두 표시되도록 디스플레이부(600)를 제어할 수 있으며, 주행 경로를 안내하는 제1 TBT 정보(M1)와 이탈 경로를 안내하는 제2 TBT 정보(M2)가 모두 표시되도록 디스플레이부(600)를 제어할 수 있다.

제어부(500)는 제1 가이드 선(g1)과 제2 가이드 선(g2)이 구별되고 제1 TBT 정보(M1)와 제2 TBT 정보(M2)가 구별되도록 디스플레이부(600)를 제어하여 운전자의 혼란을 방지할 수 있다.

예를 들어, 제어부(500)는 제1 가이드 선(g1)과 제2 가이드 선(g2)의 색깔, 굵기 또는 종류 중 적어도 하나를 상이하게 설정할 수 있다.

바람직하게, 제어부(500)는 제1 가이드 선(g1)을 두꺼운 진한 색 실선으로, 제2 가이드 선(g2)을 얇은 연한 색 점선으로 설정할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 제어부(500)는 제1 TBT 정보(M1)가 선명하게 표시되고, 제2 TBT 정보(M2)가 흐릿하게 표시되도록 디스플레이부(600)를 제어할 수도 있다.

또한, 제어부(500)는 주행 경로를 추종하는 경우의 제1 도착 시간(PM 01:20)과 이탈 경로를 추종하는 경우의 제2 도착 시간(PM 01:25)을 표시하도록 디스플레이부(600)를 제어할 수 있다.

앞서 설명한 실시예에 따르면, 차량(1)이 주행 경로를 이탈하기 전에 예비적으로 이탈 경로를 안내함으로써 운전자가 주행 경로를 이탈한 경우에도 손쉽게 이탈 경로를 추종할 수 있다.

또한, 자차량의 위치, 속도, 주행 차로에만 기초하여 주행 경로 이탈 여부를 판단하는 것이 아니라, 다른 차량과 자차량 사이의 관계까지 고려하여 주행 경로 이탈 여부를 판단함으로써 주행 경로의 이탈 여부를 보다 정확하게 판단하여 필요한 경우에만 이탈 경로를 안내할 수 있다.

이후 제어부(500)는 차량(1)이 주행 경로를 이탈한 것으로 판단되면 주행 경로를 삭제하고 이탈 경로만이 표시되도록 디스플레이부(600)를 제어할 수 있으며, 이 때 이탈 경로가 새로운 주행 경로가 될 수 있다.

도 6을 참조하면, 제어부(500)는 주행 경로 상의 분기점과 차량(1) 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 운전자 보조 시스템(400)을 통해 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있다고 판단할 수 있다(1500의 예).

제어부(500)는 주행 경로 상의 분기점과 차량(1) 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 운전자 보조 시스템(400)을 통해 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있으면 차량(1)이 주행 경로를 추종하도록 운전자 보조 시스템(400)을 제어할 수 있다(1700).

구체적으로, 사용자는 차량(1)에 마련된 입력부(300)를 통해 사전에 운전자 보조 시스템(400)의 개입 여부를 설정할 수 있으며, 제어부(500)는 입력부(300)를 통해 운전자 보조 시스템(400)의 개입을 허용하는 사용자 입력을 수신한 경우에만 운전자 보조 시스템(400)을 통해 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있다.

운전자 보조 시스템(400)은 제어부(500)의 제어 명령에 따라 동작하여 차량(1)이 주행 경로를 추종할 수 있도록 차로를 3차로로 변경할 수 있다.

이와 같이, 사용자가 운전자 보조 시스템(400)의 능동적인 개입을 원하는 경우에만 운전자 보조 시스템(400)을 동작시켜 사용자의 만족도를 높일 수 있다.

또한, 주행 경로의 추종이 가능한 경우에는 운전자 보조 시스템(400)을 개입시켜 사전에 주행 경로의 이탈을 방지할 수 있다.

제어부(500)는 운전자 보조 시스템(400)을 제어하는 경우 운전자의 운전 제어권을 박탈함으로써 안전 사고를 방지하고, 입력부(300)를 통해 제어권의 원복을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 운전자에게 운전 제어권을 원복시킬 수 있다.

도 7을 참조하면, 운전자 보조 시스템(400)이 차량(1)의 운전 제어권을 갖고 있는 경우, 제어부(500)는 디스플레이부(600)를 제어하여 운전자 보조 시스템(400)이 동작 중임을 운전자에게 알릴 수 있으며 제어권의 원복을 요청하는 사용자 입력을 수신하기 위한 인터페이스를 제공할 수 있다.

또한, 제어부(500)는 주행 경로 상의 분기점과 차량(1) 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 운전자 보조 시스템(400)을 통해 주행 경로를 추종하도록 차량(1)의 거동을 제어할 수 있으면(1500의 예) 시각적 경고, 청각적 경고 또는 촉각적 경고 중 적어도 하나를 출력하도록 경고부(700)를 제어할 수 있다(1700).

예를 들어, 제어부(500)는 차량(1)의 좌석에 마련된 진동 소자 및/또는 스티어링 휠에 마련된 진동 소자를 진동시키는 제어 신호를 출력할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 차량(1)에 마련된 스피커를 제어하여 경고음 및/또는 경고 음성을 출력할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 디스플레이부(600)를 제어하여 경고 문구를 출력하거나 경고를 위한 화면을 출력할 수 있다.

앞서 설명한 실시예에 따르면, 운전자는 경고부(700)에서 출력되는 경고에 따라 주행 경로를 추종할 수 있도록 차량(1)을 제어할 수 있다.

상술하여 설명한 차량(1) 및 그의 제어방법의 실시예에 따르면, 자차량의 정보만을 고려하지 않고 다른 차량의 정보까지 함께 고려함으로써 주행 경로의 이탈 여부를 보다 정확하게 판단할 수 있다. 또한, 운전자 보조 시스템(400)을 개입시켜 차량(1)의 경로를 변경하거나 운전자에게 경고를 출력함으로써 주행 경로의 이탈을 효율적으로 방지할 수 있다. 또한, 주행 경로의 이탈이 예상되는 경우에도 이탈 경로를 미리 운전자에게 제공함으로써 운전자의 혼란을 방지할 수 있다.

차량 및 그의 제어방법의 예는 이에 한정되는 것이 아니며 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이다. 그러므로 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : 차량 100: GPS 센서
200 : 차속 센서 300: 입력부
400 : 운전자 보조 시스템 410: 카메라
420: 레이더 500: 제어부
600 : 디스플레이부 700: 경고부

Claims

목적지를 입력 받는 입력부;
디스플레이부;
차량 센서를 통해 획득된 주변 환경 정보에 기초하여 차량의 거동을 제어하는 운전자 보조 시스템; 및
상기 목적지에 기초하여 탐색된 주행 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제1 거리에 도달하면GPS 정보, 차속 정보 및 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈할 가능성을 판단하고,
상기 가능성이 미리 설정된 임계값 이상이고 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 없으면, 상기 차량의 이탈 방향에 기초하여 상기 목적지에 도달하기 위한 이탈 경로를 탐색하고 상기 이탈 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어함과 동시에 상기 이탈 경로를 탐색하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 경로와 상기 이탈 경로를 모두 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 경로를 안내하는 제1 가이드 선과 상기 이탈 경로를 안내하는 제2 가이드 선이 구별되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 가이드 선과 상기 제2 가이드 선의 색깔, 굵기 또는 종류 중 적어도 하나를 상이하게 설정하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 상기 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 있으면 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 차량.
제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 입력부를 통해 상기 운전자 보조 시스템의 개입을 허용하는 사용자 입력을 수신한 경우에만 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 차량.
제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 경우 운전자의 제어권을 박탈하고, 상기 입력부를 통해 상기 제어권의 원복을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 상기 제어권을 원복시키는 차량.
제1항에 있어서,
시각적 경고, 청각적 경고 또는 촉각적 경고 중 적어도 하나를 출력하는 경고부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 상기 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 있으면 상기 시각적 경고, 상기 청각적 경고 또는 상기 촉각적 경고 중 적어도 하나를 출력하도록 상기 경고부를 제어하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보, 차로 개수 및 상기 차속 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 중 적어도 하나를 변경하는 차량.
차량 센서를 통해 획득된 주변 환경 정보에 기초하여 차량의 거동을 제어하는 운전자 보조 시스템을 포함하는 차량의 제어방법에 있어서,
입력부를 통해 입력된 목적지에 기초하여 주행 경로를 탐색하는 단계;
상기 주행 경로를 표시하도록 디스플레이부를 제어하는 단계;
상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제1 거리에 도달하면GPS 정보, 차속 정보 및 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 경로를 이탈할 가능성을 판단하는 단계;
상기 가능성이 미리 설정된 임계값 이상이고 상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 없으면, 상기 차량의 이탈 방향에 기초하여 상기 목적지에 도달하기 위한 이탈 경로를 탐색하는 단계; 및
상기 이탈 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 목적지에 도달하기 위한 이탈 경로를 탐색하는 단계는,
상기 주행 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계와 동시에 수행되는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 이탈 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계는,
상기 주행 경로와 상기 이탈 경로를 모두 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어방법.
제13항에 있어서,
상기 주행 경로와 상기 이탈 경로를 모두 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계는,
상기 주행 경로를 안내하는 제1 가이드 선과 상기 이탈 경로를 안내하는 제2 가이드 선이 구별되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어방법.
제14항에 있어서,
상기 주행 경로를 안내하는 제1 가이드 선과 상기 이탈 경로를 안내하는 제2 가이드 선이 구별되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계는,
상기 제1 가이드 선과 상기 제2 가이드 선의 색깔, 굵기 또는 종류 중 적어도 하나를 상이하게 설정하는 단계;를 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 상기 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 있으면 상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 단계는,
상기 입력부를 통해 상기 운전자 보조 시스템의 개입을 허용하는 사용자 입력을 수신한 경우에만 수행되는 차량의 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 차량이 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 운전자 보조 시스템을 제어하는 단계는,
운전자의 제어권을 박탈하는 단계; 및
상기 입력부를 통해 상기 제어권의 원복을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 상기 제어권을 원복시키는 단계;를 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 주행 경로 상의 분기점과 상기 차량 사이의 거리가 상기 제2 거리에 도달할 때까지 상기 운전자 보조 시스템을 통해 상기 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 거동을 제어할 수 있으면 시각적 경고, 청각적 경고 또는 촉각적 경고 중 적어도 하나를 출력하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보, 차로 개수 및 상기 차속 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 중 적어도 하나를 변경하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어방법.