KR20220019115A - 자율주행 차량의 주행 개입 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행 중 사용자가 차량의 주행에 자유롭게 개입하고 이러한 사항이 반영되어 사용자의 주행 만족도가 더욱 높아지는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템을 제공한다.
이에 본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 주행 개입 시스템은 자율주행 차량의 주행 개입 시스템에 있어서, 사용자의 주행 관련 의견을 입력하는 입력부, 및 상기 주행 관련 의견에서 제어 명령을 추출하여 자율주행 차량의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

자율주행 차량의 주행 개입 시스템{DRIVING INTERVENTION SYSTEM OF SELF DRIVING CARS}

본 발명은 자율주행 차량에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 사용자가 자율주행 차량의 주행에 개입할 수 있는 시스템에 대한 것이다.

자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 무인자동차는 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 무인자동차로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.

이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 무인자동차 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 무인자동차 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 무인자동차에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.

두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.

세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.

네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 무인자동차에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이다 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이다가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.

다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 무인자동차에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.

여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.

일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.

여덟 번째 적용 기술은 사각지대 정보 안내 시스템이다. 이는 자동차의 양측면에 장착된 센서가 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대에 다른 차량이 있는지를 판단하여 운전자에게 경고를 해주는 것으로 복잡한 도로 상황에서 양측의 장애물 및 차량을 확인하여 차선을 변경하는 용도로 사용된다.

무인자동차의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다. 이에 대중교통인 버스 등에도 자율주행 기술이 상용화되는 추세에 있다.

그런데, 자율주행이 5단계에 이르러 본격화되는 경우에도 사용자는 자율주행에 방관만 하지 않을 것으로 보인다. 즉, 자율주행 차량이 사용자와의 한정한 소통 상황에서 주행을 수행하는 경우에는 자율주행의 여러가지 사항에 개입할 여지가 적을 것이나, 자율주행 차량과 사용자가 보다 다양하고 즉각적인 소통이 가능해지는 경우라면 사용자는 자율주행 차량의 주행에 보다 섬세하게 접근하고 간섭하고 싶어질 것이다. 이는 안전과 소통 두가지 면에서 매우 중요한 이슈로서, 인공지능에 의해 구동되는 모든 디바이스를 사용하는 인간에게 당면한 문제일 것이다. 그러나 아직 까지 관련 연구는 활발히 이루어지지 않는 실정이다.

한국등록특허 제10-2109778호(2020. 5. 6.) 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법(Apparatus and method for handling passenger safety of autonomous vehicle)

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 자율주행 중 사용자가 차량의 주행에 자유롭게 개입하고 이러한 사항이 반영되어 사용자의 주행 만족도가 더욱 높아지는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템을 제공한다.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 주행 개입 시스템은 자율주행 차량의 주행 개입 시스템에 있어서, 사용자의 주행 관련 의견을 입력하는 입력부, 및 상기 주행 관련 의견에서 제어 명령을 추출하여 자율주행 차량의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.

이때, 상기 사용자의 주행 관련 의견은 자율주행 차량의 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령일 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 주행 관련 의견에서 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령을 추출할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 추출된 구동 명령의 적용 가부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 추출된 구동 명령이 적용 가능하다고 판단되는 경우에 구동 명령의 적용 정도를 결정할 수 있다.

또한, 상기 자율주행 차량의 주행 개입 시스템은 출력부를 더 포함하고, 상기 출력부는 특정된 제어 명령을 표시하는 명령특정표시모듈 또는 특정된 제어 명령에 따라 구동이 이루어지는 것을 표시하는 명령수행표시모듈을 포함하여 이루어질 수 있다.

또한, 상기 제어부는 사용자의 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령이 제어부의 자체 제어명령과 설정 범위 이상 다르다고 판단되는 경우에는 자율주행 차량의 구동에 사용자의 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령을 산입하지 않되 명령 히스토리로 저장할 수 있다.

또한, 상기 자율주행 차량의 주행 개입 시스템은 서버를 더 포함하고, 상기 서버는 상기 명령 히스토리를 분석하여 제어부의 자체 제어명령을 변동하거나 업데이트할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 주행 관련 의견에서 제어 명령을 특정하여 자율주행 차량의 구동을 제어하되, 자율주행 차량의 구동을 보조적 또는 상호 병합적으로 제어할 수 있다.

본 발명은 자율주행 차량의 주행에 사용자의 의견이 반영되고, 이 경우 그 반영 정도도 결정되며, 나아가 비 반영시 후발적 반영여지를 두게 되므로 사용자가 주행에 관여하여 보다 편리하게 자율주행 차량을 이용할 수 있게 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 개입 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에서의 입력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 3은 도 1에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 4는 도 1에서의 표시부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 5는 도 1에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 당업자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 개입 시스템에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 개입 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1에서의 입력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 3은 도 1에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 4는 도 1에서의 표시부를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 5는 도 1에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.

도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 개입 시스템(1000)은 크게 자율주행 차량(100)과 서버(200)로 구성된다. 이때, 자율주행 차량의 주행 개입 시스템(1000)은 자율주행 차량(100)만으로 이루어질 수 있다. 자율주행 차량(100)는 입력부(110), 감지부(120), 출력부(130), 제어부(140), 통신부(150) 및 저장부(160)를 포함하여 이루어진다.

먼저, 도 2를 참조하면 입력부(110)는 목적지입력모듈(111), 구동수정입력모듈(112), 및 경로수정입력모듈(113)을 포함하여 이루어진다.

목적지입력모듈(111)은 차량의 목적지를 입력하여 자율주행 차량이 주행되는 경우의 경로가 도출하도록 한다. 이 경우 목적지입력모듈(111)의 기능은 별도의 사용자단말(미도시)이 수행할 수 있다. 구동수정입력모듈(112)은 차량이 주행이 개시되거나 주행 중에 현재 구동되는 내용과 관련되어 사용자의 의견을 입력하는 역할을 수행한다.

이 경우 주행 중 텍스트의 입력이나 표시 장치에의 입력보다 음성 입력이 보다 바람직할 수 있으므로 구동수정입력모듈(112)은 후술하는 감지부의 마이크(125)를 포함하여 이루어질 수 있다. 또한, 경로수정입력모듈(113)은 차량의 경로에 관련된 사용자의 의견을 입력하는 역할을 수행한다. 즉, 경로수정입력모듈(113)은 현재로부터 예정된 구동 명령을 입력하게 된다. 마찬가지로 경로수정입력모듈(113)은 마이크(125)를 포함하여 이루어질 수 있다.

일례로, 구동수정입력모듈(112)은 사용자가 '속도를 줄여라', '차선을 바꿔라'등의 의견을 입력하는 것을 말하고, 자율주행 차량(100)이 전방 200m 앞에서 우회전을 하려고 하는 경우에 사용자가 '이번에 우회전 하지 말고 직진하고 다음 교차로에서 우회전 해라'라고 말하게 되는 경우에 그 음성이 입력되는 것을 의미한다.

이때 제어부(140)은 제어 명령을 추출하고 구동을 제어하게 된다. 이와 같이 제어부는 주행 관련 의견에서 제어 명령을 특정하여 자율주행 차량의 구동을 제어하되, 자율주행 차량의 구동을 보조적 또는 상호 병합적으로 제어할 수 있게 된다.

이상과 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 개입 시스템은 차량의 현재 구동이나 향후 경로에 대하여 사용자의 의견이 반영되도록 하므로 보다 안심되고 편안하게 자율주행 차량의 이용이 가능해 진다. 이 경우

한편, 도 3을 참조하면 감지부(120)는 자율주행 차량의 주행을 위한 센싱 및 사용자의 센싱 두 가지를 모두 수행한다. 우선, 감지부(120)는 레이더(121) 및 라이다(122)를 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.

레이더(121)는 자율주행 차량에 안테나를 장착하여 레이더 탐지 동작을 수행하면서 무인으로 이동 가능한 장치를 의미한다. 레이더(121)는 구비된 안테나를 이용하여 레이더 탐지 동작만을 수행하는 것에 한정되는 것은 아니며, 라이다(122) 및 카메라(123)와 같이 주변 환경을 센싱할 수 있는 복수의 센서 또는 복합 센서와 같은 형태로 구현될 수 있다. 또한, 레이더(121)는 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하고, 주변 센싱정보를 기반으로 주행 방향에 존재하는 장애물인 도로, 타차량, 사람 및 건물 등의 무생물을 판단한다.

라이다(122)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치이다. 라이다(122)는 레이저 펄스를 지표면에 발사해서 돌아오는 시간을 측정함으로써 반사 지점의 공간 위치를 분석하여 지형을 측량하면, 구조물에 따라 반사되어 돌아오는 시간이 다르므로 이로부터 광학영상으로는 얻기 어려운 3차원 모델을 얻을 수 있다.

라이다(122)는 레이저, 스캐너, 수신기, 위치 확인 시스템으로 이루어지는데, 레이저의 파장은 600-1000nm을 사용한다. 스캐너는 주위를 재빠르게 훑어서 정보를 얻도록 하는 부분이다. 수신기는 돌아오는 빛을 감지하는 부분으로, 수신기가 가지는 빛에 대한 민감도는 라이다(122)의 성능을 좌우하는 주요한 요인이다. 또한, 감지부(120)는 자율주행 차량의 위치 정보를 활용해야 되므로 GPS(124)를 필수적으로 더 포함한다.

마이크(125)는 전술한 바와 같이 입력부(110)의 입력을 보조하는 역할을 수행한다. 즉, 사용자의 주행 관련 의견을 순간적으로 입력하는 경우에는 화면 터치나 텍스트 입력이 불편하므로 사용자는 음성을 통하여 입력을 수행할 수 있다.

한편, 카메라(123)는 사용자 및 사용자의 행위를 촬상하고 이는 제어부(140)가 주행 관련 의견에서 제어명령을 추출하는 경우의 정합성을 높이도록 할 수 있다.

생체정보센서(126)은 사용자의 심박, 협압, 뇌파 등을 센싱하여 위급상황에 대비하도록 할 뿐만 아니라 부가적으로 차량의 입출입 시 지문, 홍채 정보를 센싱하여 오류 탑승을 막는 기능도 별도로 수행할 수 있다.

도 4를 참조하면, 출력부(130)는 기능에 따라 명령특정표시모듈(121), 명령수행표시모듈(122) 및 의견저촉표시모듈(123)을 포함하여 이루어진다.

명령특정표시모듈(121)은 사용자가 입력한 주행 관련 의견에 대해 제어부가 제어 명령을 추출한 경우에 그 추출된 명령이 사용자가 열람 가능하도록 전면에 출력되거나 음향으로 출력되도록 한다. 명령수행표시모듈(122)이 실제로 추출한 명령에 따라 구동이 수행된다는 것을 사용자에게 알려주는 표시를 수행한다. 더욱 나아가, 매우 급박한 경우에 설정 범위 이내의 시간에서는 상기한 명령특정표시모듈(121)의 동작 지연이 발생할 수 있으므로 명령수행표시모듈(122)은 제어 명령이 추출되어 구동이 제어된 이후에 명령을 수행했다는 표시를 출력한다.

한편, 의견저촉표시모듈(123)은 사용자의 주행 관련 의견에 대하여 제어부(140)가 판단한 결과 구동에 반영되지 못하는 경우를 상정하여 이 내용을 표시하게 된다. 즉, 주행 중 위험한 상황을 야기하는 등의 현저한 법규 위반과 관련된 경우에 사용자의 주행 관련 의견은 반영되지 않는 것이 바람직하다.

그러나, 법규 위반과 무관하고 도착 시간의 단축 등에 해당하는 오직 주행 관련 사항에 대하여 사용자의 의견이 반영되지 못하는 경우에 사용자는 제어권이 없음에 기인하여 차량 이용의 만족도가 오히려 감소할 수 있다. 따라서, 의견저촉표시모듈(123)은 구동이 미반영된 명령을 따로 표시하게 된다.

한편, 도 5를 참조하면 제어부(140)는 자율주행 차량의 구동을 제어하는데 본 실시예에서는 주행명령표시모듈(141), 수정가부판단모듈(142), 수정레벨설정모듈(143), 및 명령히스트리로딩모듈(143)을 더 포함하여 이루어진다.

주행명령표시모듈(141)은 차량 자체 또는 외부의 서버를 이용하여 수행될 수 있는데 사용자의 음성 입력을 차량의 제어 명령으로 변환 추출하는 역할을 수행한다. 즉, 주행명령표시모듈(141)은 사용자의 주행 관련 의견에서 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령을 추출한다. 이 경우 사용자의 음성은 텍스트로 우선 변환되고 텍스트에서 차량 제어 명령어를 추출하는 키워드 추출방식이 적용될 수 있다. 단, 이에 한정되지는 않고 상용화된 음성인식 서버를 이용하는 것도 가능하다.

수정가부판단모듈(142)은 추출된 구동 명령의 적용 가부를 판단하게 된다. 즉, 모든 구동 명령이 바로 적용되는 경우에는 전술한 바와 같이 강행 법규을 위반하거나 사용자 신체의 위협이 될 여지가 있기 때문에 수정가부판단모듈(142)은 이러한 부분을 고려하고 나아가 명령 자체가 가능한 것인지와 명령의 현재성을 판단한다. 명령의 현재성이란 차량 등은 주행과 관련되어 많은 정보가 짧은 시간에 노출되기 때문에 사용자가 명령을 내리자마자 그 명령이 더 이상 수행될 수 없도록 시간이 흐르는 것을 의미한다.

수정레벨설정모듈(143)은 추출된 구동 명령이 적용 가능하다고 판단되는 경우에 구동 명령의 적용 정도를 결정한다. 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 개입 방법은 자율주행을 사용자게 대체하는 것이 아니라 자율주행은 계속 유지하되 사용자의 의견이 자율주행에 반영되는 것을 상정하고 있다. 따라서, 사용자의 의견이 명령으로서 받아들여 지는 경우에는 그 반영 정도가 고려되어야 한다.

즉, 경로와 관련된 예정 구동 명령의 경우에는 사용자의 의견이 전부 받아들여질 수 있으나, 현재의 주행 상태에 대한 것은 항상 사용자의 의견이 전부 받아들여 지기는 어렵다. 높은 속도로 주행하는 경우에 급회전 등을 요청하는 사용자 의견은 필터링되어 완만한 회전으로 변경하여야 되기 때문이다. 따라서, 수정레벨설정모듈(143)은 추출된 명령을 재 변환하여 실제 구동 제어 신호를 생성하게 된다.

명령히스토리모듈(144)은 사용자의 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령이 제어부의 자체(디폴트) 제어 명령과 설정 범위 이상 다르다고 판단되는 경우에는 자율주행 차량의 구동에 사용자의 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령을 산입하지 않되 저장부에 명령 히스토리로 저장하는 역할을 수행한다. 이때, 서버는 명령 히스토리를 분석하여 제어부의 자체 제어명령을 변동하거나 업데이트할 수 있다.

이 경우의 명령 히스토리로 저장되는 사용자의 실시간 구동 명령은 법규 위반과는 무관한 주행 관련 사항에 대하여 사용자의 의견이 반영되지 못하는 경우, 그 명령을 히스토리로 저장하는 것이며, 서버는 이를 분석하여 추후 적법한 명령으로 변동하는 것이 가능하다. 따라서, 사용자의 제어 명령 피드백에 대한 만족도를 더욱 증대시킬 수 있다.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

1000: 자율주행 차량의 주행 개입 시스템
100: 자율주행 차량
110: 입력부
120: 감지부
121: 레이더
122: 라이다
123: 카메라
124: GPS
125: 마이크
126: 생체정보센서
130: 출력부
131: 명령특정표시모듈
132: 명령수행표시모듈
133: 의견저촉표시모듈
140: 제어부
141: 주행명령추출모듈
142: 수정가부판단모듈
143: 수정레벨설정모듈
144: 명령히스토리로딩모듈
150: 통신부
160: 저장부
200: 서버

Claims (9)

1. 자율주행 차량의 주행 개입 시스템에 있어서,
   사용자의 주행 관련 의견을 입력하는 입력부; 및
   상기 주행 관련 의견에서 제어 명령을 추출하여 자율주행 차량의 구동을 제어하는 제어부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 사용자의 주행 관련 의견은 자율주행 차량의 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 주행 관련 의견에서 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령을 추출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 제어부는 추출된 구동 명령의 적용 가부를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 제어부는 추출된 구동 명령이 적용 가능하다고 판단되는 경우에 구동 명령의 적용 정도를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 자율주행 차량의 주행 개입 시스템은 출력부를 더 포함하고,
   상기 출력부는 특정된 제어 명령을 표시하는 명령특정표시모듈 또는 특정된 제어 명령에 따라 구동이 이루어지는 것을 표시하는 명령수행표시모듈을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   
7. 제3항에 있어서,
   상기 제어부는 사용자의 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령이 제어부의 자체 제어명령과 설정 범위 이상 다르다고 판단되는 경우에는 자율주행 차량의 구동에 사용자의 실시간 구동 명령 또는 예정 구동 명령을 산입하지 않되 명령 히스토리로 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 자율주행 차량의 주행 개입 시스템은 서버를 더 포함하고,
   상기 서버는 상기 명령 히스토리를 분석하여 제어부의 자체 제어명령을 변동하거나 업데이트하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 주행 관련 의견에서 제어 명령을 특정하여 자율주행 차량의 구동을 제어하되, 자율주행 차량의 구동을 보조적 또는 상호 병합적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 개입 시스템.
   

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