KR20220016417A - 물품 이송 차량 및 물품 이송 차량의 제어 방법 - Google Patents

물품 이송 차량 및 물품 이송 차량의 제어 방법 Download PDF

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KR20220016417A
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양동훈
하승석
이준범
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세메스 주식회사
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Abstract

본 발명은 물품 이송 차량(10)이 이동 경로(5)를 따라 이동하면서 물품을 이송한다. 물품 이송 차량은, 전방이나 후방에서 물품을 지지하는 서포트 유닛(210), 서포트 유닛을 상하로 회전시키는 틸팅 유닛(240), 이동 경로(5) 및 서포트 유닛(210)의 기울기를 측정하는 센서 유닛(300), 그리고 틸팅 유닛을 컨트롤하는 틸팅 제어 유닛(400), 물픔 이송 차량의 이동을 컨트롤하는 이동 제어 유닛(500)을 포함한다. 물품 이송 차량이 이동 경로의 경사 부분에 위치되면, 정상 상태였던 서포트 유닛(210)은 경사 부분에 따라 기울기를 갖게 된다. 틸팅 제어 유닛 및 이동 제어 유닛은, 센서 유닛(300)에 의하여 측정된 기울기 값에 따라 회전 모터를 제어하거나 물품 이송 차량의 이동을 제어함으로써, 물품을 보다 안정적으로 이송할 수 있다.

Description

물품 이송 차량 및 물품 이송 차량의 제어 방법{ARTICLE TRANSPORT VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}
본 발명의 실시예는 일정한 경로를 따라 이동하면서 물품을 임의의 위치로부터 목적하는 위치로 이송하는 데 사용되는 물품 이송 차량 및 물품 이송 차량의 제어 방법에 관한 것이다.
현재, 물품 이송을 위한 이동 경로를 따라 이동하면서 물품을 이송하는 물품 이송 차량이 여러 산업 분야에서 사용되고 있다. 물품 이송 차량은 사람이 직접 조작하지 않고 자동으로 이동하는 자동 경로 차량(automated guided vehicle, AGV)일 수 있다. 반도체 제조 공장에서는 처리된/처리할 웨이퍼(wafer), 반도체 제조 설비의 유지 보수를 위한 각종 부품 등을 이송하기 위하여 물품 이송 차량이 사용될 수 있다.
물품 이송 차량에는 물품이 로딩(loading)된다. 물품 이송 차량은 로딩된 물품을 수평 상태로 지지하도록 구성된다. 이동 경로는 주변의 레이아웃(layout)에 따라 내리막 및/또는 오르막 경사 부분을 포함할 수 있다. 또는, 이동 경로는 기타 요인에 의하여 급격한 경사 부분을 포함할 수도 있다. 이러한 이동 경로의 경사 부분에 의하면, 물품 이송 차량은 물품을 이송하는 과정 중 경사 부분에 위치되면 경사 부분에 대응하는 각도로 기울어질 수 있다.
물품 이송 차량에 기울기가 발생하면, 로딩된 물품이 물품 이송 차량과 함께 기울어지면서 전도되거나 추락할 수 있고, 나아가 물품이 손상될 수 있다. 따라서, 이에 대한 개선책 마련이 시급히 요구되는 실정이다.
대한민국 등록특허공보 제10-1561784호(2015.10.19.) 대한민국 등록특허공보 제10-1857353호(2018.05.14.) 대한민국 등록특허공보 제10-2123790호(2020.06.17.)
본 발명의 실시예는 물품을 보다 안정적으로 이송할 수 있는 물품 이송 차량 및 물품 이송 차량의 제어 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
해결하고자 하는 과제는 이에 제한되지 않고, 언급되지 않은 기타 과제는 통상의 기술자라면 이하의 기재로부터 명확히 이해할 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 물품을 제1 위치와 제2 위치 간에 이송하기 위한 이동 경로를 따라 이동하는 이동 유닛과; 상기 이동 유닛의 전방 또는 후방에 제공되며, 물품을 지지하는 서포트 유닛 및 상기 서포트 유닛을 회전 모터에 의하여 상하 방향으로 회전시키는 틸팅 유닛을 포함하는 물품 지지 어셈블리와; 상기 이동 유닛의 하부에 제공되어 상기 이동 유닛의 기울기를 측정하는 제1 센서와 상기 서포트 유닛의 하부에 제공되어 상기 서포트 유닛의 기울기를 측정하는 제2 센서를 포함하는 센서 유닛과; 상기 센서 유닛에 의하여 측정된 값에 따라 상기 틸팅 유닛을 제어하여 상기 서포트 유닛을 수평 상태로 유지시키는 틸팅 제어 유닛과; 상기 센서 유닛에 의하여 측정된 값에 따라 상기 이동 유닛의 이동을 제어하는 이동 제어 유닛을 포함하는, 물품 이송 차량을 제공할 수 있다.
여기서, 상기 틸팅 제어 유닛은, 상기 센서 유닛의 측정 값을 획득하는 제1 측정 값 획득부와; 상기 제1 측정 값 획득부에 의하여 획득된 측정 값에 따라 상기 회전 모터를 제어하는 모터 제어부를 포함할 수 있다.
상기 이동 제어 유닛은, 상기 센서 유닛의 측정 값을 획득하는 제2 측정 값 획득부와; 상기 제2 측정 값 획득부에 의하여 획득된 측정 값에 따라 상기 이동 유닛의 구동을 제어하는 구동 제어부를 포함할 수 있다.
상기 구동 제어부는 상기 센서 유닛에 의하여 측정된 값이 일정값 이상인 경우 상기 이동 유닛을 정지시키도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 물품을 제1 위치와 제2 위치 간에 이송하기 위한 이동 경로를 따라 이동하는 이동 유닛과; 상기 이동 유닛의 전방 또는 후방에 제공되며, 물품을 지지하는 서포트 유닛 및 상기 서포트 유닛을 회전 모터에 의하여 상하 방향으로 회전시키는 틸팅 유닛을 포함하는 물품 지지 어셈블리와; 상기 서포트 유닛의 하부에 제공되어 상기 이동 유닛 또는 상기 서포트 유닛의 기울기를 측정하는 통합 센서와; 상기 통합 센서에 의하여 측정된 값에 따라 상기 틸팅 유닛을 제어하여 상기 서포트 유닛을 수평 상태로 유지시키는 틸팅 제어 유닛과; 상기 통합 센서에 의하여 측정된 값에 따라 상기 이동 유닛의 이동을 제어하는 이동 제어 유닛을 포함하는, 물품 이송 차량을 제공할 수 있다.
여기서, 상기 틸팅 제어 유닛은, 상기 통합 센서의 측정 값을 획득하는 제1 측정 값 획득부와; 상기 제1 측정 값 획득부에 의하여 획득된 측정 값에 따라 상기 회전 모터를 제어하는 모터 제어부를 포함할 수 있다.
상기 이동 제어 유닛은, 상기 통합 센서의 측정 값을 획득하는 제2 측정 값 획득부와; 상기 제2 측정 값 획득부에 의하여 획득된 측정 값에 따라 상기 이동 유닛의 구동을 제어하는 구동 제어부를 포함할 수 있다.
상기 구동 제어부는 상기 통합 센서에 의하여 측정된 값이 일정값 이상인 경우 상기 이동 유닛을 긴급 정지시키도록 구성될 수 있다.
상기 물품 지지 어셈블리는, 상기 서포트 유닛을 상하 방향으로 이동시키기 위한 상하 구동 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 물품 지지 어셈블리는, 상기 서포트 유닛을 전후 방향으로 이동시키기 위한 전후 구동 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 이동 유닛은, 하부 몸체와; 상기 하부 몸체의 상부에 배치되고, 상기 물품 지지 어셈블리가 연결된 상부 몸체와; 상기 물품 지지 어셈블리의 위치를 상기 상부 몸체의 전방과 후방 간에 전환 가능하게 상기 상부 몸체를 상기 하부 몸체에 대하여 좌우 방향으로 회전시키는 회전 구동 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명은 물품을 제1 위치와 제2 위치 간에 이송하기 위한 이동 경로를 제공하는 경로 제공 장치와; 상기 이동 경로를 따라 이동하는 이동 유닛과; 상기 이동 유닛의 전방 또는 후방에 제공되며, 물품을 지지하는 서포트 유닛 및 상기 서포트 유닛을 회전 모터에 의하여 상하 방향으로 회전시키는 틸팅 유닛을 포함하는 물품 지지 어셈블리와; 상기 서포트 유닛의 하부에 제공되어 상기 이동 유닛 및 상기 서포트 유닛의 기울기를 측정하는 통합 센서와; 상기 통합 센서에 의하여 측정된 값에 따라 상기 틸팅 유닛을 제어하여 상기 서포트 유닛을 수평 상태로 유지시키는 틸팅 제어 유닛과; 상기 통합 센서에 의하여 측정된 값에 따라 상기 이동 유닛의 이동을 제어하고 상기 통합 센서에 의하여 측정된 값이 일정값 이상인 경우 상기 이동 유닛을 정지시키는 이동 제어 유닛을 포함하는 물품 이송 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 전방 또는 후방에서 물품을 지지하는 서포트 유닛 및 상기 서포트 유닛을 회전 모터에 의하여 상하 방향으로 회전시키는 틸팅 유닛을 포함하는 물품 이송 차량이 이동하면서 물품을 이송하는 동안에 상기 물품 이송 차량의 기울기 또는 상기 서포트 유닛의 기울기를 측정하는 단계와; 상기 물품 이송 차량의 기울기 또는 상기 서포트 유닛의 기울기 값에 따라 상기 회전 모터를 제어하여 상기 서포트 유닛을 수평 상태로 유지시키는 단계를 포함하는, 물품 이송 차량의 제어 방법이 제공될 수 있다.
상기 물품 이송 차량의 기울기 또는 상기 서포트 유닛의 기울기 값이 일정 값 이상일 경우 상기 물품 이송 차량을 긴급 정지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 물품 이송 차량이 이동 경로를 따라 이동하면서 물품을 이송하는 동안에 물품을 지지하는 서포트 유닛이 틸팅 유닛과 틸팅 제어 유닛에 의하여 수평 상태로 유지된다. 즉, 물품 이송 차량이 물품 이송 과정 중 이동 경로의 경사 부분에 위치되어 서포트 유닛이 경사 부분에 따른 기울기를 가지는 상태로 되면, 서포트 유닛을 기울기에 따라 회전시켜 서포트 유닛의 상태를 수평으로 유지할 수 있는 것이다. 따라서, 이동 경로가 경사 부분을 가지더라도 물품을 안정적으로 이송할 수 있다.
또, 본 발명의 실시예에 의하면, 물품 이송 차량이 지면의 경사와 서포트 유닛의 기울기를 산출할 수 있는 기울기 센서를 포함하는 바, 센서의 측정값에 따라 서포트 유닛의 기울기를 보상하고 기울기 변화가 급격한 경우 물품 이송 차량이 정지하도록 구성할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 하나의 통합 센서로 지면에 대한 기울기와 서포트 유닛의 기울기를 모두 감지할 수 있으므로 복수의 센서를 구비할 필요없이 간단한 구성에 의하여 보상할 수 있다.
발명의 효과는 이에 한정되지 않고, 언급되지 않은 기타 효과는 통상의 기술자라면 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 명확히 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 시스템이 도시된 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 시스템의 물품 이송 차량이 도시된 평면도이다.
도 3 및 도 4는 도 2에 도시된 이동 유닛 및 물품 지지 어셈블리의 구성, 작동 등을 나타내는 측면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 틸팅 제어 유닛을 나타내는 블록도이다.
도 6은 도 2에 도시된 이동 제어 유닛을 나타내는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 물품 이송 차량이 도시된 평면도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 유닛 및 물품 지지 어셈블리의 구성, 작동 등을 나타내는 측면도이다.
도 10는 본 발명의 다른 실시예에 따른 물품 이송 차량의 제어를 나타내는 블록도이다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 차량에 의하여 물품을 이송하는 동안에 오르막 경사에서 서포트 유닛의 기울기를 보상하는 과정이 도시된 측면도이다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 차량에 의하여 물품을 이송하는 동안에 내리막 경사에서 서포트 유닛의 기울기를 보상하는 과정이 도시된 측면도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 차량에 의하여 물품을 이송하는 동안에 급격한 기울기가 측정된 경우 이동 유닛을 정지하는 과정이 도시된 측면도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이 쉽게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있고 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명의 실시예를 설명하는 데 있어서, 관련된 공지 기능이나 구성에 대한 구체적 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 구체적 설명을 생략하고, 유사 기능 및 작용을 하는 부분은 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용하기로 한다.
명세서에서 사용되는 용어들 중 적어도 일부는 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의한 것이기에 사용자, 운용자 의도, 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 그 용어에 대해서는 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 해석되어야 한다. 또한, 명세서에서, 어떤 구성 요소를 포함한다고 하는 때, 이것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 그리고, 어떤 부분이 다른 부분과 연결(또는, 결합)된다고 하는 때, 이것은, 직접적으로 연결(또는, 결합)되는 경우뿐만 아니라, 다른 부분을 사이에 두고 간접적으로 연결(또는, 결합)되는 경우도 포함한다.
한편, 도면에서 구성 요소의 크기나 형상, 선의 두께 등은 이해의 편의상 다소 과장되게 표현되어 있을 수 있다.
본 발명은 여러 산업 분야에서 다양한 물품을 이송하기 위하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 반도체 제조 공장에서 물품을 임의의 위치에서 목적하는 위치로 이송하는 데 사용될 수 있다.
도 1에는 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 시스템이 개략적으로 도시되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 시스템은, 물품(article)을 이송하기 위한 이동 경로(5)와, 그리고 경로 제공 유닛에 의하여 제공된 이동 경로(5)를 따라 이동하면서 물품(일례로, 반도체 제조 공장에서 요구되는 웨이퍼, 부품 등일 수 있다.)을 이송하는 물품 이송 차량(article transport vehicle, 10)을 포함한다. 예를 들어, 물품 이송 차량(10)은 자동 경로 차량(AGV)일 수 있다.
이동 경로(5)는 서로 이격된 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2) 간에 제공되어 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2)를 연결한다. 이동 경로(5)의 제1 위치(P1)는 물품을 물품 이송 차량(10)에 적재하기 위한 로딩 위치일 수 있고, 이동 경로(5)의 제2 위치(P2)는 물품 이송 차량(10)에 적재된 물품을 언로딩하기 위한 언로딩 위치일 수 있다. 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2) 중 적어도 어느 하나 이상은 복수로 제공될 수도 있다.
이동 경로(5)는 지면에 제공될 수 있다. 이동 경로(5)는 제1 구간 및 제2 구간을 포함한다. 물론, 제1 구간은 이동 경로(5)의 일부를 구성하고, 제2 구간은 이동 경로(5)에서 제1 구간을 제외한 나머지를 구성한다. 제1 구간은 제1 위치(P1)를 포함하고, 제2 구간은 제2 위치(P2)를 포함한다. 제1 구간은 수평하게 제공되어 내리막 경사 부분이나 오르막 경사 부분이나 돌출부, 함몰부와 같은 장애물 부분을 포함하지 않는다. 제2 구간은 적어도 하나 이상의 경사 부분을 포함할 수 있다. 제2 구간은 일부 또는 전체가 경사 부분에 의하여 구성될 수 있다. 제2 구간의 경사 부분은 내리막 경사와 오르막 경사, 함몰부, 돌출부 중 적어도 어느 하나 이상일 수 있다.
도시하지는 않았지만, 본 발명에 따른 물품 이송 시스템은 경로 제공 유닛을 포함할 수 있다. 경로 제공 유닛은 이동 경로(5)를 따라 설치되어 물품 이송 차량(10)의 이동을 안내하는 가이드(guide)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 경로 제공 유닛은, 물품 이송 차량(10)의 이동을 접촉 방식으로 안내하는 레일(rail) 또는 자기력을 이용하여 물품 이송 차량(10)의 이동을 안내하는 마그네틱 테이프(magnetic tape)를 포함할 수 있다. 참고적으로, 레일은 한 쌍으로 이루어지고 상측에 주행 면을 제공하도록 구성될 수 있다.
도 2 내지 도 4에는 물품 이송 차량(10)의 구성, 작동 등이 도시되어 있다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 물품 이송 차량(10)은, 이동 경로(5)를 따라 이동하는 이동 유닛(100), 그리고 이동 유닛(100)의 전방(또는, 후방)에서 물품을 지지하는 물품 지지 어셈블리(200)를 포함한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 이동 유닛(100)은, 본체를 포함하고, 본체가 하측의 하부 몸체(110) 및 상측의 상부 몸체(120)로 구분된 구조를 가지도록 구성된다. 상부 몸체(120)는 하부 몸체(110) 상에 배치된다. 상부 몸체(120)의 전방에는 물품 지지 어셈블리(200)가 연결된다. 이러한 이동 유닛(100)은, 상부 몸체(120)를 하부 몸체(110)에 대하여 상하 방향의 축을 중심으로 좌우 방향으로 회전시키는 회전 구동 모듈(130), 그리고 하부 몸체(110)의 하부에 제공되어 하부 몸체(110)에 이동성을 부여하는 휠(wheel, 140)들을 더 포함한다.
회전 구동 모듈(130)은 상부 몸체(120)에 회전력을 제공하기 위한 구동 모터를 포함할 수 있다. 상부 몸체(120)가 회전 구동 모듈(130)에 의하여 회전되면, 물품 지지 어셈블리(200)가 함께 동일하게 회전되어 물품 지지 어셈블리(200)의 위치가 변경된다. 물품 이송 차량(10)에 대한 물품의 로딩 및 언로딩 조건 등에 따라서는, 물품 지지 어셈블리(200)의 위치 변경을 통하여 물품 이송 차량(10)에 대한 물품의 로딩 및 언로딩 작업성을 개선할 수 있다.
회전 구동 모듈(130)은 상부 몸체(120)를 180도 단위로 회전시키도록 구성될 수 있다. 이 구성에 의하면, 물품 지지 어셈블리(200) 위치를 상부 몸체(120)의 전방과 후방 간에 전환할 수 있다. 도 4에는 물품 지지 어셈블리(200)의 위치가 회전 구동 모듈(130)에 의하여 상부 몸체(120)의 전방에서 후방으로 전환되어 물품 지지 어셈블리(200)가 상부 몸체(120)의 후방에 위치된 상태를 나타낸다.
휠(140)들은 휠 구동 모듈로부터 동력을 제공받아 회전된다. 물론, 이동 유닛(100)은 휠(140)들을 회전시키면 이동된다. 경로 제공 유닛이 한 쌍의 레일을 포함하는 경우, 한 쌍의 레일의 주행 면에 각각 접촉되어 구름 운동을 할 수 있다.
도 2, 도 3에 도시된 바와 같이, 물품 지지 어셈블리(200)는, 물품을 지지하는 서포트 유닛(210), 서포트 유닛(210)을 상하 방향으로 이동시키는 상하 구동 유닛(220), 서포트 유닛(210)을 전후 방향으로 이동시키는 전후 구동 유닛(230), 그리고 서포트 유닛(210)을 상하 방향으로 회전시켜 서포트 유닛(210)의 기울기를 조절하는 틸팅 유닛(240)을 포함한다. 물품 이송 차량(10)에 대한 물품의 로딩 및 언로딩 조건 등에 따라서는, 물품 지지 어셈블리(200)의 위치 변경을 통하여 물품 이송 차량(10)에 대한 물품의 로딩 및 언로딩 작업성을 개선할 수 있다.
서포트 유닛(210)은 서포트 보디(support body, 212)와 서포트 핸드(support hand, 214)를 포함할 수 있다. 서포트 보디(212) 상에는 로딩된 물품이 놓이고, 서포트 핸드(214)는 서포트 보디(212) 상의 물품을 주변에서 지지할 수 있다. 서포트 보디(212)는, 지지 상면을 가진 받침판으로 구성될 수도 있고, 전후 방향으로 각각 연장되고 좌우 방향으로 서로 이격된 복수의 포크(fork)로 구성될 수 있다. 서포트 핸드(214)는 서포트 보디(212) 상의 물품에 대하여 이격되고 접근되는 방향으로 이동 가능하고 서포트 보디(212) 상의 물품에 대하여 접근되는 방향으로 이동되면 물품을 지지하는 복수의 부재를 포함할 수 있다.
상하 구동 유닛(220)은 서포트 유닛(210)에 연결되어 서포트 유닛(210)을 상하 방향으로 이동시키고, 전후 구동 유닛(230)은 상하 구동 유닛(220)에 연결되어 상하 구동 유닛(220)을 전후 방향으로 이동시키며, 틸팅 유닛(240)은 전후 구동 유닛(230)에 연결되어 전후 구동 유닛(230)을 좌우 방향의 축을 중심으로 회전시킴으로써, 서포트 유닛(210)을 상하 방향으로 이동시키거나 전후 방향으로 이동시키거나 상하 방향으로 회전시킬 수 있다.
상하 구동 유닛(220) 및 전후 구동 유닛(230)은 직선 운동을 하는 액추에이터(actuator)를 포함하여 서포트 유닛(210)을 이동시킬 수 있다. 틸팅 유닛(240)은 회전 운동을 하는 회전 모터(242)를 포함하여 서포트 유닛(210)을 좌우 방향의 축을 중심으로 회전시킬 수 있다.
물품 이송 차량(10)은 물품을 이송하기 위하여 이동 경로(5)를 따라 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2) 간에 이동한다. 이때, 서포트 유닛(210)은 수평 상태로 세팅된다. 그러나, 물품 이송 차량(10)은 이동 경로(5)의 내리막 및/또는 오르막 경사 부분에 위치되거나 돌출부나 함몰부 등과 같은 장애물 부분에 위치될 수 있고, 이때, 이동 유닛(100) 또는 서포트 유닛(210)이 경사 부분 또는 장애물 부분에 의하여 기울기를 가지게 될 수 있다. 또는, 서포트 유닛(210)에 로딩된 물품의 무게에 의하여 회전 구동 모듈(130), 휠(140), 상하 구동 유닛(220), 전후 구동 유닛(230)이 작동되는 때 서포트 유닛(210)에 처짐이 발생하여 기울기를 가지게 될 수 있다. 물품 이송 과정에서 이동 유닛(100) 또는 서포트 유닛(210)이 기울기를 가지면, 서포트 유닛(210)에 의하여 지지된 물품이 서포트 유닛(210)의 지지 작용에도 불구하고 전도되거나 추락할 수 있다. 특히, 상하로 기다란 형태의 물품은 이송 중 작은 기울기에도 쉽게 전도되거나 추락할 수 있다.
이와 같은 현상을 방지하기 위하여, 물품 이송 차량(10)은, 이동 유닛(100)의 기울기 및 서포트 유닛(210)의 기울기를 측정하는 센서 유닛(300)과, 센서 유닛(300)에 의하여 측정된 기울기 값에 따라 틸팅 유닛(240)을 제어하여 서포트 유닛(210)을 수평 상태로 유지시키는 틸팅 제어 유닛(400)과, 상기 센서 유닛(300)에 의하여 측정된 이동 유닛(100)의 기울기 값에 따라 이동 유닛(100)의 구동을 제어하는 이동 제어 유닛(500)을 더 포함한다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 센서 유닛(300)은, 이동 유닛(100)의 기울기를 측정하기 위한 제1 센서(310)와 서포트 유닛(210)의 기울기를 측정하기 위한 제2 센서(320)를 포함한다.
제1 센서(310)는 이동 유닛(100)의 하부에 제공될 수 있다. 구체적으로 하부 몸체(110)의 하면에 제공될 수 있다. 제1 센서(310)는 이동 유닛(100)의 기울기를 측정한다. 예를 들어, 물품 이송 차량(10)이 경사부에 위치하면 이동 유닛(100)에 기울기가 발생한다. 제1 센서(310)는 이동 유닛(100)의 기울기를 측정하여 수평 상태일 때의 이동 유닛(100)의 기울기 측정값과 비교함으로써 이동 경로(5)의 기울기를 감지할 수 있다.
제2 센서는 물품 지지 어셈블리(200)의 하부에 제공될 수 있다. 구체적으로 상하 구동 유닛(220)의 고정부 하면에 제공될 수 있다. 제2 센서는 서포트 유닛(210)의 기울기를 측정한다. 서포트 유닛(210)은 물품 이송 차량(10)의 주행 및 이적재 과정에서 물품의 무게에 의하여 처짐이 발생할 수 있다. 구체적으로, 회전 구동 모듈(130), 휠(140), 상하 구동 유닛(220), 전후 구동 유닛(230)이 작동되는 때, 서포트 유닛(210)에 처짐이 발생할 수 있다. 제2 센서는 서포트 유닛(210)의 처짐 기울기를 측정하기 위한 구성으로 서포트 유닛(210)의 기울기를 측정하여 수평 상태일 때의 서포트 유닛(210)의 기울기 측정값과 비교함으로써 서포트 유닛(210)의 처짐을 감지할 수 있다.
제1 센서(310) 또는 제2 센서(320)는 기울기 감지 센서이며 광조사 방식, 회전각 검출 방식, 중량 감지 방식 등을 사용하여 기울기의 변화량을 측정할 수 있는 센서로 구성될 수 있다.
도 5에는 틸팅 제어 유닛(400)의 구성이 도시되어 있다.
도 5를 참조하면, 틸팅 제어 유닛(400)은, 센서 유닛(300)에 의하여 측정된 이동 유닛(100) 또는 서포트 유닛(210)의 기울기 값을 획득하는 제1 측정 값 획득부(410), 그리고 제1 측정 값 획득부(410)에 의하여 획득된 기울기 측정 값에 따라 회전 모터(242)를 제어하는 모터 제어부(420)를 포함한다.
모터 제어부(420)는 제1 측정값 획득부(410)에 의하여 획득된 기울기가 기준 기울기에 대하여 기울어진 경우 기울어진 반대 방향으로 회전 모터(242)를 회전시켜 서포트 유닛(210)의 처짐을 보상할 수 있다. 예를 들어, 이동 경로(5) 상의 경사부분 또는 기타 요인에 의하여 서포트 유닛(210)에 기울기 변화가 발생할 수 있다. 또한, 서포트 유닛(210)은 물품 이송 차량(10)의 주행 및 이적재 과정에서 물품의 무게에 의하여 처짐이 발생할 수 있다. 구체적으로, 회전 구동 모듈(130), 휠(140), 상하 구동 유닛(220), 전후 구동 유닛(230)이 작동되는 때, 서포트 유닛(210)에 처짐이 발생할 수 있다. 이에 따른 물품의 전도나 추락을 방지하기 위하여 회전 모터(242)를 회전시켜 서포트 유닛(210)의 기울기를 보상하는 것이다.
도 6에는 이동 제어 유닛(500)의 구성이 도시되어 있다.
도 6을 참조하면, 이동 제어 유닛(500)은, 센서부(300)에 의하여 측정된 실시간 이동 유닛(100)의 기울기 값을 획득하는 제2 측정 값 획득부(510), 그리고 제2 측정 값 획득부(510)에 의하여 획득된 기울기 측정 값에 따라 이동 유닛(100)을 제어하는 구동 제어부(520)를 포함한다.
구동 제어부(520)는 제2 측정 값 획득부(510)에 의하여 획득된 기울기 값이 일정 값(한계값) 이상인 경우 이동 유닛(100)을 긴급 정지시킬 수 있다. 예를 들어, 이동 유닛(100)이 이동 경로(5) 상의 경사가 급격한 경사부에 위치하거나 함몰부 또는 돌출부를 마주치게 되면 급격한 기울기 변화가 발생하게 된다. 이에 따른 문제 상황을 방지하기 위하여 이동 유닛(100)을 긴급 정지시키는 것이다. 구동 제어부(520)에 의하여 이동 유닛(100)이 긴급 정지되는 동시에 모터 제어부(420)에 의한 서포트 유닛(210)의 수평 제어가 수행되면 물품의 전도나 추락을 방지할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 물품 이송 차량은 두 개의 센서를 포함하는 센서부(300)가 아니라 단일 센서로 이동 유닛(100)의 기울기와 서포트 유닛(210)의 처짐 기울기를 감지할 수 있는 통합 센서(330)를 포함할 수 있다. 또한, 통합 센서(330)에 의하여 측정된 기울기를 바탕으로 물품 이송 차량을 제어하기 위하여 제어 선택 유닛(600)을 더 포함할 수 있다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 통합 센서(330)는 물품 지지 어셈블리(200)의 하부에 제공될 수 있다. 구체적으로 상하 구동 유닛(220)의 고정부 하면에 제공될 수 있다. 통합 센서(330)는 물품 지지 어셈블리(200)의 기울기를 측정하여 이동 경로(5)의 기울기와 서포트 유닛(210)의 처짐 기울기를 감지할 수 있다. 통합 센서(330)는 기울기 감지 센서이며 광조사 방식, 회전각 검출 방식, 중량 감지 방식 등 기울기의 변화를 측정할 수 있는 센서로 구성될 수 있다.
도 10은 도 7에 도시된 제어 선택 유닛(600)을 나타내는 블록도이다.
제어 선택 유닛(600)은 통합 센서(330)에 의하여 측정된 기울기 값에 따라 동작시킬 제어 유닛을 선택하기 위한 구성이다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 물품 이송 차량은 단일 센서인 통합 센서(330)에 의하여 서포트 유닛(210)의 기울기 보상 또는 긴급 정지가 이루어져야 하기 때문에, 통합 센서(330)에 측정된 기울기 값을 바탕으로 제어 방식을 선택한 후 제어 유닛을 동작시켜야 한다.
물품 이송 차량(10)의 틸팅 제어 유닛(400)에 의한 제어가 필요한 기울기 범위가 있고, 이동 제어 유닛(500)에 의한 제어가 필요한 기울기 범위가 각각 존재할 수 있다. 설명의 편의를 위하여, 틸팅 제어 유닛(400)에 의한 제어가 필요한 기울기 범위를 틸트 보상 범위, 이동 제어 유닛(500)에 의한 제어가 필요한 기울기 범위를 긴급 정지 범위라고 하기로 한다. 통합 센서(330)에 의하여 측정된 기울기 값이 틸트 보상 범위에 존재할 경우, 제어 선택 유닛(600)은 틸팅 제어 유닛(400)을 작동시킨다. 또는, 통합 센서(330)에 의하여 측정된 기울기 값이 긴급 정지 범위에 존재할 경우, 제어 선택 유닛(600)은 이동 제어 유닛(500)을 작동시킨다. 이때, 제어 선택 유닛(600)의 제어는 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 틸트 보상 범위와 긴급 정지 범위는 작업자에 의하여 임의로 선택될 수 있다. 긴급 정지 범위와 틸트 보상 범위가 별도로 지정될 수 있지만 긴급 정지 범위는 틸트 보상 범위에 포함되는 것이 바람직하다. 긴급 정지가 수행되는 때 틸트 보상이 동시에 수행됨으로써 물품의 전도나 추락을 방지할 수 있기 때문이다. 이 경우, 두 조건을 'AND"조건으로 결합함으로써 두 조건을 분리시켜 동작시킬 수 있을 것이다.
도 11 및 도 12에는 이송 경로(5)의 오르막 경사 부분에서 서포트 유닛(210)을 수평 상태로 유지시키는 과정이 도시되어 있다. 도 13 및 도 14에는 이송 경로(5)의 내리막 경사 부분에서 서포트 유닛(210)을 수평 상태로 유지시키는 과정이 도시되어 있다.
서포트 유닛(210)을 수평 상태로 유지시키는 과정은 센서부(300)를 포함하는 물품 이송 차량의 제어 과정과 통합 센서(330)가 포함하는 물품 이송 차량의 제어 과정이 동일하므로, 설명의 편의를 위하여 통합 센서(330)가 포함된 물품 이송 차량(10)을 예로 들어 설명하기로 한다.
물품 이송 과정에서 물품 이송 차량(10)이 이송 경로(5)의 오르막 경사 부분으로 진입되면, 서포트 유닛(210)은 수평인 상태에서 상측 방향으로 회전시킨 것과 같이 기울어진 상태가 된다(도 11 참조). 이때, 물품은 서포트 유닛(210)이 양(+)으로 기울어진 상태에 의하여 상승된다. 틸팅 유닛(240)이 이렇게 양(+)으로 기울어진 상태에서는 수평 상태의 기울기 값에 비하여 큰 기울기가 측정되므로, 제1 측정값 획득부(410)에 의해서는 수평 기울기 값에 비하여 큰 기울기 값이 획득된다.
이와 반대로, 물품 이송 과정에서 물품 이송 차량(10)이 이송 경로(5)의 내리막 경사 부분으로 진입되면, 서포트 유닛(210)은 수평인 상태에서 하측 방향으로 회전시킨 것과 같이 기울어진 상태가 된다(도 13 참조). 이때, 물품은 서포트 유닛(210)이 음(-)으로 기울어진 상태에 의하여 하강된다. 틸팅 유닛(240)이 이렇게 음(-)으로 기울어진 상태에서는 수평 상태의 기울기 값에 비하여 작은 기울기가 측정되므로, 제1 측정값 획득부(410)에 의해서는 수평 기울기 값에 비하여 작은 기울기 값이 획득된다.
모터 제어부(420)는, 이동 유닛(100)과 서포트 유닛(210)이 수평 기울기 값에 비하여 양(+)의 기울기를 가지는 경우에는 서포트 유닛(210)이 하측 방향으로 회전되도록 회전 모터(242)의 작동을 제어하여 서포트 유닛(210)을 수평 상태로 유지시키고(도 12 참조), 이동 유닛(100)과 서포트 유닛(210)이 수평 기울기 값에 비하여 음(-)의 기울기를 가지는 경우에는 서포트 유닛(210)이 상측 방향으로 회전되도록 회전 모터(242)의 작동을 제어하여 서포트 유닛(210)을 수평 상태로 유지시킨다(도 14 참조).
한편, 물품 이송 차량(10)이 이송 경로(5)의 경사 구간에 진입하지 않더라도, 물품 이송 차량(10)의 주행 및 이적재 과정에서, 서포트 유닛(210)에 로딩된 물품의 무게에 의하여 서포트 유닛(210)의 처짐에 의한 기울기가 발생할 수 있다. 구체적으로, 회전 구동 모듈(130), 휠(140), 상하 구동 유닛(220), 전후 구동 유닛(230)이 작동되는 때, 서포트 유닛(210)에 처짐 기울기가 발생할 수 있다. 이와 같은 경우에도 제1 측정값 획득부(410)에 획득된 기울기에 따라 상술한 바와 같이 회전 모터(242)의 작동을 제어하여 서포트 유닛(210)을 수평 상태로 유지시킬 수 있다.
도 15는 이송 경로(5)의 장애물 부분에서 이동 유닛(100)을 정지시키는 과정을 도시한 것이다.
이동 유닛(100)을 정지시키는 과정 역시 센서부(300)를 포함하는 물품 이송 차량의 제어 과정과 통합 센서(330)가 포함하는 물품 이송 차량의 제어 과정이 동일하므로, 설명의 편의를 위하여 통합 센서(330)가 포함된 물품 이송 차량(10)을 예로 들어 설명하기로 한다.
물품 이송 과정에서 물품 이송 차량(10)이 이송 경로(5)의 돌출부 또는 함몰부와 같은 장애물이 존재하는 구간에 진입하면, 물품 이송 차량(10)은 정상 상태에 비하여 급격하게 기울어진 상태가 된다. 물품 이송 차량(10)이 급격하게 기울어진 상태에서는 수평 상태의 기울기 값에 비하여 급격하게 작거나 큰 기울기가 측정되므로, 제1 측정값 획득부(410) 및 제2 측정값 획득부(510)에 의해서는 수평 기울기 값에 비하여 급격히 작거나 큰 기울기 값이 획득된다.
이때, 모터 제어부(420)는 회전 모터(242)의 작동을 제어하여 서포트 유닛(210)을 수평 상태로 유지시키고, 구동 제어부(520)는 물품 이송 차량(10)이 긴급 정지하도록 구동부(미도시)를 제어하여 서포트 유닛(210)으로부터 물품이 추락하거나 전도되는 상황을 방지할 수 있다. 이후 긴급 정지 상황을 작업자에게 보고하여 작업자의 명령을 기다리거나, 장애물을 피하여 이동 경로로 돌아갈 수 있도록 제어될 수 있다.
이와 같은 틸팅 제어 유닛(400) 및 이동 제어 유닛(500)은 이동 경로(5)의 제1 위치(P1)를 포함하는 수평의 제1 구간에서 측정된 기울기 값을 기준 기울기 값으로 하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 차량은 물품을 다음과 같이 이송할 수 있다.
먼저, 물품 이송 차량(10)을 이동 경로(5)에서 수평한 제1 위치(P1)에 위치시킨다. 이때, 서포트 유닛(210)은 수평인 상태가 아니면 틸팅 유닛(240)에 의하여 상하 방향으로 회전되어 수평 상태로 세팅된다.
다음, 물품을 물품 이송 차량(10)에 로딩한다. 이때, 로딩된 물품은 서포트 유닛(210)에 의하여 지지된다.
그 다음, 물품 로딩이 완료된 상태에서 통합 센서(330)에 의하여 측정된 기울기 값을 기준 기울기 값으로 저장한다.
다음, 물품 이송 차량(10)을 이동 경로(5)를 따라 제2 위치(P2)로 이동시킨다. 물품 이송 차량(10)이 제2 위치(P2)로 이동되는 동안, 이동 경로 및 서포트 유닛의 기울기 값을 실시간으로 측정한다. 이때, 모터 제어부(420)는, 측정된 기울기 값을 토대로 서포트 유닛(210)이 기준 기울기에 비하여 기울기를 가지는 상태인지를 판단하고, 서포트 유닛(210)이 기준 기울기에 비하여 양(+)의 기울기를 가지는 것으로 판단되면 회전 모터(242)가 서포트 유닛(210)을 하측 방향으로 회전시켜 서포트 유닛(210)이 정상 상태로 되도록 회전 모터(242)를 제어하는(도 12 참조) 반면, 서포트 유닛(210)이 음(-)의 기울기를 가지는 것으로 판단되면 회전 모터(242)가 서포트 유닛(210)을 상측 방향으로 회전시켜 서포트 유닛(210)이 기준 상태로 되도록 회전 모터(242)를 제어한다(도 14 참조). 이에, 물품을 한층 안정감 있게 이송할 수 있다.
그 다음, 물품 이송 차량(10)이 제2 위치(P2)에 위치되면, 물품을 언로딩한다. 이후, 물품 이송 차량(10)은 제1 위치(P2)로 이동될 수 있다.
한편, 측정된 기울기 값이 기준 기울기 값과 급격한 차이를 가지는 것으로 판단되면, 서포트 유닛(210)을 수평 상태가 되도록 회전 모터(242)를 제어하는 동시에 물품 이송 차량(10)을 긴급 정지시킨다(도 15 참조).
이상에서는 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 개시된 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 한정되지 않으며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 이내에서 통상의 기술자에 의하여 다양하게 변형될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서 설명한 기술적 사상은 각각 독립적으로 실시될 수도 있고 둘 이상이 서로 조합되어 실시될 수도 있다.
5: 이동 경로
10: 물품 이송 차량
100: 이동 유닛
110: 하부 몸체
120: 상부 몸체
130: 회전 구동 모듈
200: 물품 지지 어셈블리
210: 서포트 유닛
220: 상하 구동 유닛
230: 전후 구동 유닛
240: 틸팅 유닛
242: 회전 모터
300: 센서 유닛
310: 제1 센서
320: 제2 센서
330: 통합 센서
400: 틸팅 제어 유닛
410: 제1 측정 값 획득부
420: 모터 제어부
500: 이동 제어 유닛
510: 제2 측정 값 획득부
520: 구동 제어부
P1: 이동 경로의 제1 위치
P2: 이동 경로의 제2 위치

Claims (14)

  1. 물품을 제1 위치와 제2 위치 간에 이송하기 위한 이동 경로를 따라 이동하는 이동 유닛과,
    상기 이동 유닛의 전방 또는 후방에 제공되며, 물품을 지지하는 서포트 유닛 및 상기 서포트 유닛을 회전 모터에 의하여 상하 방향으로 회전시키는 틸팅 유닛을 포함하는 물품 지지 어셈블리와,
    상기 이동 유닛의 하부에 제공되어 상기 이동 유닛의 기울기를 측정하는 제1 센서와 상기 서포트 유닛의 하부에 제공되어 상기 서포트 유닛의 기울기를 측정하는 제2 센서를 포함하는 센서 유닛과,
    상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서에 의하여 측정된 기울기 값에 따라 상기 틸팅 유닛을 제어하여 상기 서포트 유닛을 수평 상태로 유지시키는 틸팅 제어 유닛과,
    상기 제1 센서에 의하여 측정된 이동 유닛의 기울기 값에 따라 상기 이동 유닛의 이동을 제어하는 이동 제어 유닛을 포함하는,
    물품 이송 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 틸팅 제어 유닛은,
    상기 센서 유닛의 측정 값을 획득하는 제1 측정 값 획득부와,
    상기 제1 측정 값 획득부에 의하여 획득된 측정 값에 따라 상기 회전 모터를 제어하는 모터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    물품 이송 차량.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 이동 제어 유닛은,
    상기 센서 유닛의 측정 값을 획득하는 제2 측정 값 획득부와,
    상기 제2 측정 값 획득부에 의하여 획득된 측정 값에 따라 상기 이동 유닛의 구동을 제어하는 구동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 차량.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 구동 제어부는 상기 센서 유닛에 의하여 측정된 값이 일정값 이상인 경우 상기 이동 유닛을 정지시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 물품 이송 차량.
  5. 물품을 제1 위치와 제2 위치 간에 이송하기 위한 이동 경로를 따라 이동하는 이동 유닛과,
    상기 이동 유닛의 전방 또는 후방에 제공되며, 물품을 지지하는 서포트 유닛 및 상기 서포트 유닛을 회전 모터에 의하여 상하 방향으로 회전시키는 틸팅 유닛을 포함하는 물품 지지 어셈블리와,
    상기 서포트 유닛의 하부에 제공되어 상기 이동 유닛 또는 상기 서포트 유닛의 기울기를 측정하는 통합 센서와,
    상기 통합 센서에 의하여 측정된 값에 따라 상기 틸팅 유닛을 제어하여 상기 서포트 유닛을 수평 상태로 유지시키는 틸팅 제어 유닛과,
    상기 통합 센서에 의하여 측정된 값에 따라 상기 이동 유닛의 이동을 제어하는 이동 제어 유닛을 포함하는,
    물품 이송 차량.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 틸팅 제어 유닛은,
    상기 통합 센서의 측정 값을 획득하는 제1 측정 값 획득부와,
    상기 제1 측정 값 획득부에 의하여 획득된 측정 값에 따라 상기 회전 모터를 제어하는 모터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    물품 이송 차량.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 이동 제어 유닛은,
    상기 통합 센서의 측정 값을 획득하는 제2 측정 값 획득부와,
    상기 제2 측정 값 획득부에 의하여 획득된 측정 값에 따라 상기 이동 유닛의 구동을 제어하는 구동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 차량.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 구동 제어부는 상기 통합 센서에 의하여 측정된 값이 일정값 이상인 경우 상기 이동 유닛을 정지시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 물품 이송 차량.
  9. 청구항 1 내지 청구항 8중 어느 하나에 있어서,
    상기 물품 지지 어셈블리는,
    상기 서포트 유닛을 상하 방향으로 이동시키기 위한 상하 구동 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    물품 이송 차량.
  10. 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나에 있어서,
    상기 물품 지지 어셈블리는,
    상기 서포트 유닛을 전후 방향으로 이동시키기 위한 전후 구동 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    물품 이송 차량.
  11. 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나에 있어서,
    상기 이동 유닛은,
    하부 몸체와;
    상기 하부 몸체의 상부에 배치되고, 상기 물품 지지 어셈블리가 연결된 상부 몸체와;
    상기 물품 지지 어셈블리의 위치를 상기 상부 몸체의 전방과 후방 간에 전환 가능하게 상기 상부 몸체를 상기 하부 몸체에 대하여 좌우 방향으로 회전시키는 회전 구동 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는,
    물품 이송 차량.
  12. 물품을 제1 위치와 제2 위치 간에 이송하기 위한 이동 경로를 제공하는 경로 제공 장치와;
    상기 이동 경로를 따라 이동하는 이동 유닛과;
    상기 이동 유닛의 전방 또는 후방에 제공되며, 물품을 지지하는 서포트 유닛 및 상기 서포트 유닛을 회전 모터에 의하여 상하 방향으로 회전시키는 틸팅 유닛을 포함하는 물품 지지 어셈블리와;
    상기 서포트 유닛의 하부에 제공되어 상기 이동 유닛 또는 상기 서포트 유닛의 기울기를 측정하는 통합 센서와;
    상기 통합 센서에 의하여 측정된 기울기 값에 따라 상기 틸팅 유닛을 제어하여 상기 서포트 유닛을 수평 상태로 유지시키는 틸팅 제어 유닛과;
    상기 통합 센서에 의하여 측정된 값에 따라 상기 이동 유닛의 이동을 제어하고 상기 통합 센서에 의하여 측정된 값이 일정값 이상인 경우 상기 이동 유닛을 정지시키는 이동 제어 유닛을 포함하는,
    물품 이송 시스템.
  13. 전방 또는 후방에서 물품을 지지하는 서포트 유닛 및 상기 서포트 유닛을 회전 모터에 의하여 상하 방향으로 회전시키는 틸팅 유닛을 포함하는 물품 이송 차량이 이동하면서 물품을 이송하는 동안에 상기 물품 이송 차량의 기울기 또는 상기 서포트 유닛의 기울기를 측정하는 단계와;
    상기 물품 이송 차량의 기울기 또는 상기 서포트 유닛의 기울기에 따라 상기 회전 모터를 제어하여 상기 서포트 유닛을 수평 상태로 유지시키는 단계를 포함하는,
    물품 이송 차량의 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 물품 이송 차량의 기울기 또는 상기 서포트 유닛의 기울기 값이 일정 값 이상일 경우 상기 물품 이송 차량을 정지시키는 단계를 더 포함하는,
    물품 이송 차량의 제어 방법.
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