TWI735839B - 清掃機 - Google Patents

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TWI735839B
TWI735839B TW108101858A TW108101858A TWI735839B TW I735839 B TWI735839 B TW I735839B TW 108101858 A TW108101858 A TW 108101858A TW 108101858 A TW108101858 A TW 108101858A TW I735839 B TWI735839 B TW I735839B
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南韓商Ｌｇ電子股份有限公司
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Abstract

本發明揭露一種能夠在執行拖地任務時自主地行進的清掃機，該清掃機包括：主體，界定清掃機的外觀；至少一個拖把模組，具有設置為與地板接觸的至少一個拖把，並將主體支撐在地板上；及傾斜資訊獲取單元，被配置以獲取主體相關於地板的傾斜資訊。至少一個特定部分可包含該至少一個拖把，該至少一個特定部分可為該至少一個拖把模組的整體或一部分且可被界定為該至少一個特定部分被設置成可從清掃機除了該至少一個特定部分外的其他部分分離，且當該至少一個特定部分與其他部分分離時，主體由於重力而相對於地板傾斜。該清掃機還可包括控制器，被配置以：至少基於該傾斜資訊，判定是否滿足預定的分離條件，當該特定部分與其他部分分離時，預設為滿足該分離條件，及當滿足該分離條件時，控制預定的拖把分離錯誤回應操作。

Description

清掃機
本發明涉及一種能夠執行拖地任務的清掃機。
清掃機是一種藉由吸收或掃除地板上的異物來清潔地板的裝置。最近，正在開發一種能夠拖地的清掃機。另外，清掃機器人是在自主地行進地板的同時清潔地板的裝置。
現有技術(韓國專利第10-1654014號)已揭露了一種能夠透過拖把表面移動的清掃機器人。在現有技術中，清掃機器人包括第一旋轉構件和第二旋轉構件，用於固定設置在左右方向上的一對拖把表面。在根據現有技術的清掃機器人中，第一旋轉構件和第二旋轉構件可分離地連接到機器人主體。
[相關技術文獻] [專利文獻]
韓國專利公開第10-1654014號(2016年8月30日註冊)。
在現有技術中，清掃機器人不能檢測第一旋轉構件和第二旋轉構件是否分離。具體地說，如果即使拖把與清掃機分離，清掃機仍然繼續嘗試行進，如此可能導致不必要的功耗浪費並且使地板表面劃傷。本發明的第一個目的是解決這樣的問題。
對於濕式清潔，必須在行進之前控制供水。因此，需要在供水之前識別拖把的分離。否則，儘管拖把與清掃機分離，但清掃機將對拖把供水， 並使水洩漏到地板上，導致使用者不便。本發明的第二個目的是解決這樣的問題。
在現有技術中，當拖把被障礙物阻擋時，清掃機器人不能對障礙物做出回應，因此在管理清掃機器人方面存在限制。本發明的第三個目的是解決這樣的問題。
本發明的第四個目的是藉由僅使用清掃機器人的自主地行進所需的基本感測器來判定拖把是否被分離或阻擋。
由清掃機器人檢測到的資訊可能會根據不同的情況受到不同因素的影響。本發明的第五個目的是使清掃機器人能夠準確有效地識別這種不同的情況。
為了實現第一目的和第二目的，本發明提供一種能夠識別包含拖把的特定部分是否分離的清掃機。
為了實現第一目的和第二目的，本發明提供一種清掃機，即使在清掃機不移動的情況下，該清掃機也能夠識別包含拖把的特定部分是否分離。
為了實現第三目的，本發明提供一種清掃機，即使在清掃機不移動的情況下，該清掃機也能夠識別拖把是否被障礙物阻擋。
為了實現第四目的，本發明提供一種能夠使用自主地行進所需的傾斜資訊獲取單元及/或負載資訊獲取單元進行特定判定的清掃機。
為了實現第五目的，本發明的目的是使清掃機能夠藉由改變演算法來更準確和有效地識別情況，該演算法用於根據與行進相關的時間，判定拖把是否被分離及/或阻擋。
在本發明一個一般的態樣中，提供一種能夠在執行拖地任務時自主地行進的清掃機，該清掃機包括：一主體，界定該清掃機的外觀；至少一個拖把模組，具有設置為與一地板接觸的至少一個拖把，並將該主體支撐在該地板上；一傾斜資訊獲取單元，被配置以獲取該主體相關於該地板的傾斜資訊。至少一個特定部分可以包含至少一個拖把，該至少一個拖把可以為該至少一個拖把模組的整體或一部分，且可以被界定為該至少一個特定部分被設置成可從 該清掃機除了該至少一個特定部分以外的其他部分分離，並且當該至少一個特定部分與其他部分分離時該主體由於重力而相對於地板傾斜。該清掃機可以進一步包括一控制器，被配置以：至少基於該傾斜資訊，判定是否滿足一預定的分離條件，當該特定部分與該等其他部分分離時，預設為滿足該分離條件；以及當滿足該分離條件時，控制一預定的拖把分離錯誤回應操作。
該分離條件可以包含一傾斜條件，該傾斜條件被預設為藉由將對應於該傾斜資訊的傾斜值與預定的參考傾斜值進行比較，判定滿足或不滿足該傾斜條件。
該清掃機可以進一步包括：一拖把馬達，被配置成向該至少一個拖把提供旋轉力；以及一負載資訊獲取單元，用於獲取該拖把馬達的負載資訊。
該分離條件可以包含一低負載條件，當該負載資訊對應的負載值相對較低時，預設為滿足該低負載條件，而當負載值相對較高時，預設為不滿足該低負載條件。
至少在滿足該傾斜條件和該低負載條件時，預設為滿足該分離條件。
當該傾斜值大於一預定的下限參考傾斜值且小於一預定的上限參考傾斜值時，可以預設為滿足該傾斜條件。
該控制器可以進一步被配置以當該傾斜條件從不滿足狀態改變到滿足狀態時，控制一預定的迴避操作被執行。
該清掃機可以保留是否滿足該分離條件的判定，直到透過一預定的標準終止該迴避操作。
該控制器可以進一步被配置以當i)該低負載條件和ii)該傾斜條件皆滿足時，控制該拖把分離錯誤回應操作被執行。
該控制器可以進一步被配置以：至少基於該負載資訊，判定滿足或不滿足一預定的阻礙條件，當該至少一個拖把被外部障礙物阻擋時，預設為滿足該阻礙條件；以及當滿足該阻礙條件時，控制一預定的拖把阻礙錯誤回應操作被執行，該拖把阻礙錯誤回應不同於預定的拖把分離錯誤回應操作。
該阻礙條件可以包含一高負載條件，當該負載資訊對應的負載值相對較高時，預設為滿足該高負載條件，而當負載值相對較低時，預設為不滿足該高負載條件。
該阻礙條件可以包含一傾斜條件，該傾斜條件被預設為藉由將對應於該傾斜資訊的傾斜值與預定的參考傾斜值進行比較，判定滿足或不滿足該傾斜條件。至少在滿足該傾斜條件和該高負載條件時，預設為滿足該阻礙條件。
該分離條件和該阻礙條件可以包含該傾斜條件，並且該分離條件和該阻礙條件可以設定為不同。
該至少一個特定部分可以包括複數個不同的特定部分。該傾斜資訊可以包含關於傾斜值和傾斜方向的資訊。該控制器可以進一步被配置以基於該傾斜值和該傾斜方向識別複數個不同的特定部分中哪一個特定部分被分離。
當該拖把模組與除了該拖把模組以外的該清掃機的其他部分分離時，該主體可能由於重力而相對於地板傾斜。該控制器可以進一步被配置以至少基於該傾斜資訊，判定滿足或不滿足預定的分離條件，當該拖把模組與該等其他部分分離時，預設為滿足該分離條件。
在本發明另一個一般的態樣中，提供一種能夠在執行拖地任務時自主地行進的清掃機，該清掃機包括：一主體，界定該清掃機的外觀；至少一個拖把模組，包含至少一個拖把，該拖把被設置成可旋轉地與一地板接觸，並且連接到該主體上；至少一個拖把馬達，被配置成向該至少一個拖把提供一旋轉力；以及一負載資訊獲取單元，被配置以獲取該至少一個拖把馬達的負載資訊。至少一個特定部分可以包含該至少一個拖把，該至少一個拖把可以為該至少一個拖把模組的整體或一部分，且可以被界定為該至少一個特定部分被設置成可以從該清掃機除了該特定部分的其他部分分離，且該至少一個拖把馬達設置在其他部分上。該清掃機可以進一步包括一控制器，被配置以：至少基於該負載資訊，判定是否滿足一分離條件，當該特定部分與其他部分分離時，預設為滿足該分離條件；以及當滿足該分離條件時，控制一預定的拖把分離錯誤回應操作。
該分離條件可以包含該低負載條件。
該控制器可以進一步被配置以：至少基於該負載資訊，判定滿足或不滿足一預定的阻礙條件，當該至少一個拖把被外部障礙物阻擋時，預設為滿足該阻礙條件；以及當滿足該阻礙條件時，控制一預定的拖把阻礙錯誤回應操作，該拖把阻礙錯誤回應不同於一拖把分離錯誤回應操作。
該阻礙條件可以包含該高負載條件。
該低負載條件和該高負載條件可以被預設為不會同時滿足。
該至少一個拖把馬達可以包含複數個拖把馬達，該拖把馬達被配置以分別向該複數個拖把提供旋轉力。該負載資訊獲取單元可以獲取該複數個拖把馬達中的每一個的負載資訊。該至少一個特定部分可以包含複數個不同的特定部分。該控制器可以基於該複數個拖把馬達中的每一個的該負載資訊，識別包含複數個拖把中的哪一個拖把的哪一個特定部分被分離。
該至少一個拖把馬達可以設置在該主體。該控制器可以進一步被配置以至少基於該負載資訊，判定滿足或不滿足預定的分離條件，當該特定部分與該主體分離時，預設為滿足該分離條件。
透過這樣做，該清掃機能夠識別該特定部分的分離並回應該分離，從而防止不必要的功率消耗、裝置的誤差、和地板上的刮痕，甚至避免在拖把分離時供水的情況。
藉由使用該傾斜資訊獲取單元判定滿足或不滿足該分離條件，除了對於自主地行進必需的感測器以外，即使不使用任何其他感測器，也可以實現上述目的。
藉由使用該負載資訊獲取單元判定滿足或不滿足該分離條件，除了控制馬達所必需的該負載資訊獲取單元以外，即使不使用任何其他感測器，也可以實現上述目的。
當該控制器藉由組合由該傾斜資訊獲取單元和該負載資訊獲取單元獲取的所有資訊進行判定時，可以更準確地識別目前情況，識別各種情況，並判定阻礙條件和分離條件。
當在該清掃機的行進期間滿足該傾斜條件時，控制該清掃機執行一預定的迴避操作，因此，即使當該清掃機的一側被外部的障礙物抬起時，也防止了該拖把分離錯誤操作被不必要地執行。另外，當該清掃機的一側被外部的障礙物抬起時，控制該清掃機以避開相應的障礙物。
1、1’‧‧‧清掃機
10‧‧‧控制器
11‧‧‧拖把馬達控制器
11a‧‧‧第一拖把馬達控制器
11b‧‧‧第二拖把馬達控制器
12‧‧‧輔助馬達控制器
16‧‧‧輸入單元
17‧‧‧輸出單元
18‧‧‧儲存單元
19‧‧‧通訊單元
20‧‧‧感測單元
21、21a、21b、21c、21d‧‧‧障礙物感測器
22‧‧‧位置信號感測器
23‧‧‧懸崖感測器
24‧‧‧相機
25‧‧‧三維感測器、3D感測器
26‧‧‧陀螺儀感測器、IMU
27‧‧‧磁場感測器
28‧‧‧加速度計、加速度感測器
29‧‧‧負載資訊獲取單元
30‧‧‧主體
31‧‧‧殼體
32‧‧‧基底
36、36a、36b‧‧‧模組支架
39‧‧‧電池插槽
40、40”、40'''‧‧‧拖把模組
40a”‧‧‧第一拖把模組、拖把模組
40b”‧‧‧第二拖把模組、拖把模組
40F'''、40G‧‧‧部件
41、41'''‧‧‧拖把單元
41a、41a'''‧‧‧第一拖把單元、拖把單元
41b、41b'''‧‧‧第二拖把單元、拖把單元
42‧‧‧模組殼體
43、43a、43b‧‧‧主體支架
44‧‧‧模組供水單元
47‧‧‧懸架單元、傾斜框架
48‧‧‧懸架單元、傾斜軸
49‧‧‧懸架單元、彈性構件
50‧‧‧輔助模組
51‧‧‧清掃單元
51a‧‧‧第一清掃單元、清掃單元
51b‧‧‧第二清掃單元、清掃單元
52‧‧‧模組機殼
52g‧‧‧清掃單元凹槽
53‧‧‧收集單元
53a‧‧‧收集單元、第一收集單元
53b‧‧‧收集單元、第二收集單元
58a‧‧‧左輔助輪、輔助輪
58b‧‧‧右輔助輪、輔助輪
58m‧‧‧中心輔助輪、輔助輪
60‧‧‧拖把驅動單元、第一拖把驅動單元、第二拖把驅動單元
61‧‧‧拖把馬達
61a‧‧‧拖把馬達、第一拖把馬達
61b‧‧‧拖把馬達、第二拖把馬達
62‧‧‧驅動力傳遞單元
65‧‧‧主接頭
65a‧‧‧驅動突起
65b‧‧‧驅動突出軸
71‧‧‧輔助馬達
80‧‧‧供水模組
81‧‧‧水箱
83‧‧‧水位顯示單元
85‧‧‧幫浦
86‧‧‧供水管
87‧‧‧供水連接器
90‧‧‧分離模組
91、91a、91b‧‧‧止動構件
93‧‧‧移動構件
95‧‧‧按壓構件
361‧‧‧底表面部分、下表面部分、下底部
363‧‧‧周邊對應部分
363a‧‧‧鎖定表面、止動表面
411‧‧‧拖把
411a‧‧‧第一拖把、拖把
411b‧‧‧第二拖把、拖把
412‧‧‧旋轉板
412a‧‧‧供水孔
412b‧‧‧連接部分
412d‧‧‧傾斜部分
413‧‧‧供水容納部分
414‧‧‧旋轉軸
414a‧‧‧接頭固定部分
415‧‧‧從動接頭
415a‧‧‧相對突起
415b‧‧‧從動軸
415h‧‧‧驅動槽
421‧‧‧上蓋
423‧‧‧下蓋
425‧‧‧第二支撐部分
426‧‧‧傾斜軸支撐部分
427‧‧‧下端限制件
431‧‧‧頂表面部分、頂表面、上表面
433‧‧‧周邊部分
433a‧‧‧止動對應表面
434‧‧‧驅動孔
435‧‧‧止動對應部分
441‧‧‧供水對應部分
443‧‧‧供水傳輸單元
445‧‧‧供水引導單元
445a‧‧‧入口
445b‧‧‧流動路徑單元
445c‧‧‧出口
471‧‧‧框架基底、旋轉軸支撐件
473‧‧‧旋轉軸支撐件
475‧‧‧第一支撐部分
477‧‧‧下端限制接觸部分
511‧‧‧葉片
535‧‧‧集合連接器
537‧‧‧收集單元分離按鈕
861‧‧‧第一供應管
862‧‧‧第二供應管
862a‧‧‧第一分支管
862b‧‧‧第二分支管
953‧‧‧操作單元
Ag1a、Ag1b‧‧‧傾斜方向角度
Ag2a、Ag2b‧‧‧傾斜角度
B1‧‧‧第一軸承
B2‧‧‧第二軸承
Ba、Bb‧‧‧軸承
Bt‧‧‧電池
Co‧‧‧主印刷電路板、PCB
H‧‧‧地板、水平面
Ib‧‧‧底表面
IC‧‧‧傾斜值
Osa、Osb‧‧‧旋轉軸線
Ota、Otb‧‧‧傾斜旋轉軸線
Pha、Phb‧‧‧最高點
Pla、Plb‧‧‧最低點
P‧‧‧特定部分
Q‧‧‧其他部分
S10、S20、S30、S40、S50、S60、S70、S80、S91、S95、S97‧‧‧步驟
S100、S110、S115、S120‧‧‧步驟
S10a、S10b、S20a、S20b、S20c‧‧‧步驟
Sw‧‧‧供水空間
w1f‧‧‧第一前進方向
w1r‧‧‧第一倒退方向
w2f‧‧‧第二前進方向
w2r‧‧‧第二倒退方向
w3‧‧‧第三向前方向
WF‧‧‧水流方向
將參考以下圖式詳細描述實施例，其中相同的元件編號表示相同的元件。
圖1A為根據本發明實施例A的清掃機(1)的立體圖；圖1B為根據本發明實施例B的清掃機1’的立體圖；圖2A至圖2D為說明在圖1A或圖1B的清掃機1或清掃機1’中實現可分離的分離部分P和其他部分Q的分離實施例，在根據圖2A至圖2D的每一個分離實施例中，實施例A和實施例B中的每一個顯示表示特定部分P和其他部分Q的表格；圖2A為根據圖1A或圖1B的清掃機1或1’的第一分離實施例的可分離地設置在清掃機1或1’中的拖把模組40的立體圖；圖2B為根據圖1A或圖1B的清掃機1或1’的第二分離實施例的可分離地設置在清掃機1或1’中的一對拖把模組40”的立體圖；圖2C為根據圖1A或圖1B的清掃機1或1’的第三分離實施例的可分離地設置在清掃機1或清掃機1’中的一對拖把單元41'''的立體圖；圖2D為根據圖1A或圖1B的清掃機1或1’的第四分離實施例的可分離地設置在清掃機1或1’中的一對拖把411的立體圖；圖3A至圖3D為說明在圖2A至圖2D的任一個分離實施例中所選擇的特定部分P與其他部分Q分離的情況的正視圖，其中，其他部分Q放置在地板H上而造成主體30的傾斜；圖3A為說明第一示例性情況的正視圖，其中，特定部分P被界定為拖把模組40，並且其中當特定部分分離時，屬於其他部分Q的主體30相對於地板H傾斜； 圖3B為說明第二示例性情況的正視圖，其中，特定部分P被界定為第一拖把模組40a”，並且其中當特定部分P分離時，屬於其他部分Q的主體30相對於地板H傾斜；圖3C為說明第三示例性情況的正視圖，其中，特定部分P被界定為第二拖把模組41b'''，並且其中當特定部分P分離時，屬於其他部分Q的主體30相對於地板H傾斜；圖3D為說明第四示例性情況的正視圖，其中，特定部分P被界定為圖2D的清掃機1或1’中的第二拖把單元411a，並且其中當特定部分P分離時，屬於其他部分Q的主體30相對於地板H傾斜；圖4至圖11為說明根據圖1的實施例A、圖2A的第一分離實施例、以及圖2D的第四分離實施例的清掃機1的示意圖；圖4為從不同的視角觀察從清掃機1分離的主體30和拖把模組40的立體圖；圖5為清掃機1的後側的正視圖；圖6為清掃機1的底側的正視圖；圖7為沿圖6之S1-S1’線垂直切割的清掃機1的剖面圖；圖8為說明將殼體31和水箱81從清掃機1移除的清掃機1的立體圖；圖9為沿通過供水對應部分411和從動接頭415的垂直平面的清掃機1的拖把模組40的左側的剖面圖；圖10為清掃機1的拖把模組40的分解立體圖；圖11為從不同視角觀察圖10的拖把模組40的分解立體圖；圖12為說明根據本發明實施例的清掃機1或1’的控制方塊圖；圖13為說明根據本發明第一實施例的清掃機1或1’的控制方法的流程圖；圖14為說明根據本發明第二實施例的清掃機1或1’的控制方法的流程圖；圖15為說明根據本發明第三實施例的清掃機1或1’的控制方法的流程圖；圖16為說明根據本發明第四實施例的清掃機1或1’的控制方法的流程圖； 圖17為說明根據本發明第五實施例的清掃機1或1’的控制方法的流程圖；圖18為說明根據本發明第六實施例的清掃機1或1’的控制方法的流程圖；以及圖19為說明根據本發明第七實施例的清掃機1或1’的控制方法的流程圖。
在下文中，此處所闡述的「向前」/「向後」/「向左」/「向右」/「向上」/「向下」方向被界定為如每一個圖式所示，但是這些方向僅用於清楚地描述本發明，並且可以根據需要不同地界定上述方向。
應當理解的是，此處使用術語第一、第二、第三等來區分元件彼此，而不管元件的順序、重要性、或主從關係。例如，本發明可以實現為僅包含第二元件而沒有第一元件。
如本文中所使者，單數形式「一」、「一個」、和「該」也旨在包含複數形式，除非上下文另有明確說明。
本文中使用的拖把在質地方面可以是各種材料中的任何一種，例如布和紙，並且可以藉由洗滌來重複使用或者為一次性的。
在下文中，將參照圖1A至圖12概括地描述根據本發明實施例的清掃機1。
根據本發明實施例的清掃機1可以能夠執行拖地任務。可以提供能夠自主地行進的清掃機1。
清掃機1包括界定清掃機1的外觀的主體30。清掃機1包括至少一個拖把411，設置為與外部地板(水平面)H接觸。清掃機1可以包括至少一個拖把模組40，該至少一拖把模組40包含至少一個拖把411。
拖把模組40將主體30支撐在地板上。拖把模組40連接到主體30。拖把模組40可以設置在主體30下方。
拖把模組40包含至少一個拖把411，被設置以與地板H接觸地旋轉。拖把411可以被設置以可旋轉地拖地。拖把模組40可以包含複數個拖把411a 和411b。複數個拖把411可以包含佈置在左-右方向上的第一拖把411a和第二拖把411b。
拖把模組40可以包含至少一個拖把單元41，拖把411固定到拖把單元41並且將旋轉力傳遞到拖把411。如上所述，拖把單元41在順時針方向或逆時針方向上旋轉的同時與地板接觸。拖把模組40可以包含分別對應於複數個拖把411a和411b的複數個拖把單元41a和41b。複數個拖把單元41a和41b可以包含佈置在左右方向上的第一拖把單元41a和第二拖把單元41b。在該實施例中，拖把單元41a和41b被設置以圍繞基本在向上-向下方向上延伸的旋轉軸線Osa和Osb旋轉。
清掃機1包括拖把驅動單元60，拖把驅動單元60提供拖把模組40的驅動力。由拖把驅動單元60提供的旋轉力傳遞到拖把單元41。由拖把驅動單元60提供的驅動力因此傳遞到拖把411。
拖把驅動單元60至少包含拖把馬達61，拖把馬達61向拖把411提供旋轉力。至少一個拖把馬達51可以包含複數個拖把馬達61a和61b，分別向複數個拖把411a和411b提供旋轉力。
清掃機1包括供水模組80，供應拖地任務所需的水。供水模組80包含用於儲存水的水箱81。
供水模組80可以供應拖把模組40所需的水。供水模組80可以向拖把411供水。可以提供拖把模組40以執行濕拖地(這意味著在供水的同時拖地)。
清掃機1包括用於供電的電池Bt。電池Bt可以向拖把驅動單元60提供電力。
清掃機1或1’包括感測單元20，感測單元20感測與清掃機1或1’的操作或狀態或者與外部情況有關的各種資訊。
感測單元20可以包含障礙物感測器21，其檢測與清掃機1或1’隔開的障礙物。可以提供複數個障礙物感測器21a、21b、21c、和21d。障礙物感測器21包含檢測位於前方的障礙物的障礙物感測器21a、21b、和21c。障礙物感測器21包含檢測位於左側或右側的障礙物的障礙物感測器21d。障礙物感測器21可 以設置在主體30。障礙物感測器21可以包含紅外感測器、超聲波感測器、射頻(Radio Frequency，RF)感測器、地磁感測器、位置敏感裝置(PSD)感測器等。
感測單元20可以包含位置信號感測器22，其藉由從外部接收識別信號來判定位置。例如，位置信號感測器22可以是利用UWB信號的超寬帶(Ultra Wide Band，UWB)感測器。控制器10可以基於由位置信號感測器22接收的信號來定位清掃機1或1’。
來自外部的識別信號是由信號發生器發送的信號，例如設置在外部的信標，並且複數個信號發生器可以設置在彼此隔開的不同位置處。位置信號感測器22能夠接收由佈置在不同位置的信號發生器所發送的識別信號。
感測單元20可以包含懸崖感測器23，其檢測地板上懸崖的存在。懸崖感測器23可以檢測清掃機1或1’的前部及/或後部的懸崖的存在/不存在。
感測單元20可以包含感測外部影像的相機24。相機24可以設置在主體30。相機24可以感測主體30上方的區域的影像。
感測單元20可以包含感知外部環境的3D位置資訊的三維(3D)感測器25。
在一個示例中，3D感測器25可以包含：用於發射紅外線的發光單元(圖中未顯示)、以及用於感測由外部物體反射的紅外線的3D深度相機(3D depth camera，圖中未顯示)。發光單元可以發射具有特定圖案的紅外線。3D相機可以是IR相機、RGB深度相機(RGB-Depth camera)等。3D感測器25可以透過飛行時間(Time of Flight,TOF)方案來實現。
在另一個實施例中，3D感測器25可以包含兩個以上的相機，並且可以以立體視覺方案實現，其中藉由組合從兩個以上的相機獲取的兩個以上的影像來產生3D座標資訊。
感測單元20可以包含傾斜資訊獲取單元(圖中未顯示)，用於獲取關於主體30的地板H的傾斜資訊。例如，傾斜資訊獲取單元可以包含陀螺儀感測器26。傾斜資訊獲取單元可以包含處理模組(圖中未顯示)，其將陀螺儀感測器26的感測信號轉換為傾斜資訊。該處理模組可以被實現為演算法或程式， 作為控制器10的一部分。在另一示例中，傾斜資訊獲取單元可以包含磁場感測器27，以基於關於地球磁場的感測資訊獲取傾斜資訊。
此處，地板表示水平面，是表示垂直於重力方向的平面。陀螺儀感測器26可以獲取關於相對於主體30的水平面的旋轉角速度的資訊。具體地說，陀螺儀感測器26可以感測圍繞平行於水平面並且彼此正交的X和Y軸的旋轉角速度。可以藉由通過處理模組合成圍繞X軸的旋轉角速度(滾動(roll))和圍繞Y軸的旋轉角速度(俯仰(pitch))，計算相對於水平面的旋轉速度。藉由通過處理模組將旋轉角速度積分，可以計算傾斜值。
陀螺儀感測器26可以感測預設的參考方向。傾斜資訊獲取單元可以基於該參考方向獲取傾斜資訊。
陀螺儀感測器26可以在空間座標系中相對於彼此正交的三個軸具有陀螺儀感測功能。由陀螺儀感測器26收集的資訊可以是滾動、俯仰、和偏航(yaw)資訊。該處理模組藉由積分滾動、俯仰、和偏航角速度能夠計算清掃機1或1’的航向角。
期望陀螺儀感測器26設置在主體30。因此，陀螺儀感測器26設置在屬於主體30的其他部分Q處，這將在後面描述。另外，傾斜資訊獲取單元設置在其他部分Q處。
陀螺儀感測器26可以實現為附加感測器或IMU感測器的一些功能，這將在後面描述。
感測單元20可以包含感測磁場的磁場感測器27。磁場感測器27可以具有在空間座標系中相對於彼此正交的三個軸感測磁場的功能。磁場感測器27可以測量航向角(方位角)。磁場感測器27可以實現為附加感測器或IMU感測器的一些功能，這將在後面描述。
感測單元20可以包含加速度計28，其感測清掃機1或1’的加速度。加速度計28可以具有在空間座標系中相對於彼此正交的三個軸感測加速度的功能。加速度感測器28可以實現為附加感測器或IMU感測器的一些功能，這將在後面描述。
清掃機1可以包括慣性感測單元(IMU)(圖中未顯示)。基於IMU的資訊，清掃機1可以穩定行進移動。IMU 26可以具有陀螺儀感測器26的功能、磁場感測器方的功能、以及加速度計28的功能。
感測單元20可以包含負載資訊獲取單元29，其獲取拖把馬達61的負載資訊。
在一個示例中，負載資訊獲取單元29可以藉由感測拖把馬達61的馬達負載電流值或馬達負載電壓值，感測拖把馬達61的負載。具體地說，負載資訊獲取單元29可以由設置在拖把馬達控制器11中的電流檢測單元實現。
在另一個示例中，可以使用感測拖把單元41的旋轉速度或旋轉數的編碼器設置負載資訊獲取單元29。具體地說，隨著施加到拖把411的負載增加，與施加到拖把馬達61的旋轉信號(電流值、電壓值等)相比，旋轉速度可能減慢。當編碼器感測到關於旋轉速度的資訊時，可以獲取負載資訊。
感測單元20可以包含感測與外部物體接觸的碰撞感測器(圖中未顯示)。該碰撞感測器可以由被外部物體按壓的緩衝器(圖中未顯示)實現。
感測單元20可以包含識別清掃機1或1’實際移動的路徑的編碼器(圖中未顯示)。該編碼器的功能可以由輔助輪58執行。
清掃機1或1’包括輸入單元16，通過輸入單元16可以輸入來自使用者的各種指令。輸入單元16可以包含按鈕、撥盤、觸控型顯示器等。輸入單元16可以包含用於語音識別的麥克風(圖中未顯示)。輸入單元16可以包含電源開關16a，用於輸入電源的開/關。
清掃機1或1’可以包括輸出單元17，其向使用者輸出各種資訊。輸出單元17可以包含輸出視覺資訊的顯示器(圖中未顯示)。輸出單元17可以包含輸出可聽資訊的揚聲器(圖中未顯示)。
清掃機1或1’包含儲存各種資訊的儲存單元18。儲存單元18可以包含揮發性(volatile)或非揮發性(no-volatile)記錄介質。儲存單元18可以儲存用於控制操作以回應清掃機1或1’的各種錯誤的演算法。
關於行進區域的地圖可以儲存在儲存單元18中。該地圖可以由能夠通過通訊單元19交換資訊的外部終端輸入，或者可以在清掃機1或1’自己學習而產生。在前一種情況下，外部終端可以是例如遙控器、PDA、膝上型電腦、智慧型電話、和平板電腦，其中安裝了用於設置地圖的應用程式。
清掃機1或1’可以包含能夠進入特定網路的通訊單元19。根據通訊標準，通訊單元19可以使用無線通訊技術來實現，諸如IEEE 802.11 WLAN、IEEE 802.15 WPAN、UWB、Wi-Fi、Zigbee、Z-wave、藍芽(Blue-Tooth)等。
清掃機1包含控制自主地行進的控制器10。控制器10可以由設置在主體30內部的PCB Co實現。
控制器10可以處理來自輸入單元16的信號或通過通訊單元19輸入的信號。
控制器10可以藉由接收感測器20的感測信號控制清掃機的行進。
控制器10可以控制供水模組80。控制器10可以控制幫浦85以調節要供應的水量。由於幫浦85的控制，可以改變每小時供應到拖把模組40的水量。在另一個示例中，控制器10可以控制稍後將描述的數值，以改變是否繼續供水。
控制器10可以通過由相機24感測的影像學習行進區域，並且控制使目前位置是可識別的。控制器10可以設置成通過影像繪製行進區域的地圖。控制器10可以設置成讓目前位置在通過影像所繪製的地圖上可識別。由相機24拍攝的影像可以用於產生行進區域的地圖，並檢測行進區域內的目前位置。例如，控制器10可以使用天花板與清掃機1或1’上方的區域的影像中的側壁之間的邊界產生行進區域的地圖，該影像由相機拍攝。另外，控制器10可以基於影像中的特徵感測行進區域內的目前位置。
控制器10可以控制清掃機1或1’在完成行進之後返回到充電站。
在一個示例中，清掃機1或1’可以被設置以藉由感測由充電站發送的紅外線(IR)信號返回到充電站。控制器10可以控制清掃機1或1’基於由充電站發送的感測信號返回到充電站。充電站可以包含發送特定返回信號的信號發送器(圖中未顯示)。
在另一個示例中，控制器10可以藉由識別地圖上的目前位置控制清掃機1或1’返回到充電站。藉由識別對應於充電站的位置和地圖上的目前位置，清掃機1或1’能夠返回到充電站。
控制器10可以基於通過使用者的終端(例如，智能電話、電腦等)輸入的資訊控制清掃機1或1’。清掃機1或1’可以通過通訊單元19接收輸入的資訊。基於輸入的資訊，控制器10可以控制清掃機1或1’的行進模式(例如，以Z字形方式行進或主要地行進到特定區域以進行清潔)。基於輸入的資訊，控制器10可以控制是否啟動清掃機1或1’的特定功能(例如，搜索丟失物的功能或者抗蟲的功能)。基於輸入的資訊，控制器10可以將清掃機1或1’的清潔行程開始時間設定為特定時間(清潔預約功能)。
控制器10包含拖把馬達控制器11，其控制拖把馬達61的驅動。控制器10可以包含第一拖把馬達控制器11a，其控制第一拖把馬達61a的驅動。控制器10可以包含第二拖把馬達控制器11b，其控制第二拖把馬達61b的驅動。
根據稍後將描述的實施例A的清掃機1的控制器10可以進一步包含輔助馬達控制器12，其控制輔助馬達71的驅動，輔助馬達71將在後面描述。
在下文中，將參照圖1A和圖1B描述根據實施例A的清掃機1和根據實施例B的清掃機1’。
參照圖1A，根據實施例A的清掃機1包括主體30、拖把模組40、和輔助模組50，輔助模組50與拖把模組40一起將主體30支撐在地板H上。
輔助模組50被設置成與地板接觸。輔助模組50可以被設置成從與拖把模組40在前後方向上隔開的位置與地板接觸。拖把模組40可以設置在輔助模組50的後面。主體30由拖把模組40和輔助模組50支撐。主體30被設置成連接拖把模組40和輔助模組50。
在該實施例中，輔助模組50刷地板以收集異物。在另一個示例中，輔助模組可以被設置以藉由根據主體30的移動滑過地板來執行拖地任務。在又另一個示例中，輔助模組被設置以使用與拖把模組40分開旋轉的拖把執行拖地任務。在又另一個示例中，輔助模組可以不具有附加的清潔功能以提供實現真空清潔。在又另一個示例中，輔助模組可以被設置以包含滾輪等而沒有附 加的清潔功能以作用為與拖把模組40一起支撐主體30。輔助模組僅需要與拖把模組40一起支撐主體30，因此輔助模組50的整體配置可以是可變化的。
參照圖1B，根據實施例B的清掃機1’由主體30和拖把模組40組成。清掃機1’不包括輔助模組。清掃機1’的主體30僅由拖把模組40支撐。
在下文中，將參照圖2A至圖2D描述本發明中所提到的特定部分P和其他部分Q。
特定部分P和其他部分Q分別表示在清掃機1或1’的配置中的一個部分和其他部分。
為了界定特定部分P，需要滿足以下至少三個要求(第一要求、第二要求、和第三要求)。
第一個要求是要求「特定部分包含至少一個拖把411」。也就是說，該特定部分可以指示單獨的拖把411或者拖把411與另一個部分彼此連接的組件。
第二個要求是要求「特定部分P是拖把模組40的整體或一部分」。也就是說，特定部分P可以指示拖把模組40或者可以指示拖把模組40的一部分。
第三個要求是要求「除了特定部分P以外，特定部分P可從清掃機的其他部分分離出來」。
即使根據一個實施例的清掃機，也可以界定滿足三個要求之複數個不同的特定部分P。例如，在參照圖2A至圖2D的清掃機中，界定四個特定部分P(具體地說，在參照圖2A和圖2D的清掃機中，拖把模組40被界定為一個特定部分P，第一拖把411a被界定為另一個特定部分P，第二拖把411b被界定為另一個特定部分P，而一對拖把411被界定為另一個特定部分P)。
在一些實施方式中，特定部分P可以被界定為以下中的至少其中之一：至少一個拖把411、至少一個拖把單元41、和至少一個拖把模組40。
在根據第一分離實施例的清掃機1或1’中，參照圖2A，拖把模組40被設置成可從主體30分離。拖把模組40可以設置成與主體30可以一體地分離。拖把模組40形成為連接複數個拖把單元41a和441b。
參照圖2A中的表格，清掃機1的特定部分是拖把模組40，而其他部分Q包含主體30和輔助模組50。
參照圖2A中的表格，清掃機1’的特定部分是拖把模組40，而其他部分Q包含主體30。
在根據參照圖2B的第二分離實施例的清掃機1或1’中，拖把模組40”包含彼此分開的複數個拖把模組40a”和40b”。複數個拖把模組40a”和40b”可以包含佈置在左右方向上的第一拖把模組40a”和第二拖把模組40b”。複數個拖把模組40a”和40b”中的每一個可以設置成可從主體30分離。複數個拖把模組40a”和40b”包含分別連接到其上的複數個拖把411a和411b。也就是說，第一拖把411a連接到第一拖把模組40a”，而第二拖把411b連接到第二拖把模組40b”。
參照圖2B中的表格，在清掃機1或1’中界定三個不同的特定部分P。
參照圖2B中的表格，在清掃機1的特定部分P是第一拖把模組40a”的情況下，其他部分Q包含主體30、輔助模組50、和第二拖把模組40b”。在特定部分P是第二拖把模組40b”的情況下，其他部分Q包含主體30、輔助模組50、和第一拖把模組40a”。在特定部分P是複數個拖把模組40”的情況下，其他部分Q包含主體30和輔助模組50。
參照圖2B，在清掃機1’的特定部分P是第一拖把模組40a”的情況下，其他部分Q包含主體30和第二拖把模組40b”。在特定部分P是第二拖把模組40b”的情況下，其他部分Q包含主體30和第一拖把模組40a”。在特定部分P是複數個拖把模組40”的情況下，其他部分Q包含主體30。
在根據參照圖2C的第三分離實施例的清掃機1或1’中，拖把模組40'''包含至少一個可分離地設置的拖把單元41'''。至少一個拖把單元41'''包含複數個拖把單元41a'''和41b'''。複數個拖把單元41a'''和41b'''可以包含佈置在向左-向右方向上的第一拖把單元41a'''和第二拖把單元41b'''。複數個拖把單元41a'''和40b'''包含分別連接到其上的複數個拖把411a和411b。也就是說，第一拖把411a連接到第一拖把單元41a'''，而第二拖把411b連接到第二拖把單元40b'''。除了拖把單元41'''以外，拖把單元41”可分離地連接到拖把模組40'''的部件40F'''。
參照圖2C中的表格，在清掃機1或1’中界定三個不同的特定部分P。
參照圖2C，在清掃機1的特定部分P是第一拖把單元41a'''的情況下，其他部分Q包含主體30、輔助模組50、部件40F'''、和第二拖把單元41b'''。在特定部分P是第二拖把單元41b'''的情況下，其他部分Q包含主體30、輔助模組50、部件40F'''、和第一拖把單元41a'''。在特定部分P是複數個拖把單元41'''的情況下，其他部分Q包含主體30、輔助模組50、和部件40F'''。
參照圖2C，清掃機1’的特定部分P是第一拖把單元41a'''，其他部分Q包含主體30、部件40F'''、和第二拖把單元41b'''。在特定部分P是第二拖把模組41b'''的情況下，其他部分Q包含主體30、部件40F'''、和第一拖把單元41a'''。在特定部分P是複數個拖把單元41'''的情況下，其他部分Q包含主體30和部件40F'''。
在根據參照圖2D的第四分離實施例的清掃機1或1’中，拖把模組40'''包含至少一個可分離地設置的拖把411。至少一個拖把411包含複數個拖把411a和411b。複數個拖把411a和411b可以包含佈置在向左-向右方向上的第一拖把411a和第二拖把411b。拖把411構成拖把單元41的一部分。除了拖把411以外，拖把411可分離地連接到拖把模組40的部件40G。拖把411可分離地連接到旋轉板412。
參照圖2D，在清掃機1的特定部分P的情況下，其他部分Q包含主體30、輔助模組50、部件40G、和第二拖把411b。在特定部分P是第二拖把411b的情況下，其他部分Q包含主體30、輔助模組50、部件40G、和第一拖把411a。在特定部分P是複數個拖把11的情況下，其他部分Q包含主體30、輔助模組50、和部件40G。
參照圖2D，在清掃機1’的特定部分P是第一拖把411a的情況下，其他部分Q包含主體30、部件40G、和第二拖把411b。在特定部分P是第二拖把411b的情況下，其他部分Q包含主體30、部件40G、和第一拖把411a。在特定部分是複數個拖把411的情況下，其他部分包含主體30和部件40G。
在圖2A至圖2D的表格中用於其他部分Q的欄位中，僅包含圖2A至圖2D中所示的元件符號，但是可以進一步包含稍後將描述的拖把驅動單元60、供水模組80、分離模組90、及/或輔助驅動單元。也就是說，其他部分Q進一步包含設置在主體30的任何其他部分。
同時，特定部分P與其他部分Q彼此連接的狀態在下文中可以稱為「連接狀態」。另外，以下將特定部分P與其他部分Q彼此分離的狀態稱為「分離狀態」。
同時，為了基於使用負載資訊獲取單元29所獲取的負載資訊判定是否分離一預定的特定部分P，期望拖把馬達61設置在其他部分Q。為了基於負載資訊判定是否分離了根據第一分離實施例和第二分離實施例的特定部分P，拖把馬達61設置在主體30處。為了基於負載資訊判定是否分離了根據第三分離實施例的特定部分P，拖把馬達61設置在主體30或部件40F'''處。為了基於負載資訊判定是否分離了根據第四分離實施例的特定部分P，拖把馬達61設置在主體30或部件40G處。
同時，為了基於使用傾斜資訊獲取單元所獲取的傾斜資訊判定是否分離了一預定的特定部分P，在特定部分P與其他部分Q分離時，清掃機1或1’的主體30由於重力而相對於地板(水平面)H傾斜。參照圖3A至圖3D，下面將描述其中主體30在特定部分P分離的情況下傾斜的示例情況。
參照圖3A的第一示例性情況如下。當是根據第一分離實施例的清掃機1的特定部分P的拖把模組40與其他部分Q分離時，主體30由於重力而相對於地板H傾斜。在這種情況下，主體30可以在與設置輔助模組50的方向相反的方向上形成向下傾斜。也就是說，由於輔助模組50僅向上提升主體30的一側，因此與連接狀態相比，主體30在分離狀態下發生傾斜。
參照圖3B的第二示例性情況如下。當是根據第二分離實施例的清掃機1或1’的特定部分P的第一拖把模組40a”與其他部分Q分離時，由於重力，主體30相對於地板H傾斜。在這種情況下，主體30可以在與設置第二拖把模組40b”的方向相反的方向上形成向下傾斜。也就是說，由於僅主體30的一側被第二拖把模組40b”提升，因此與連接狀態相比，主體30在分離狀態下發生傾斜。
在根據第二分離實施例和實施例A的清掃機1中的複數個拖把模組40a”和40b”中的至少一個與其他部分Q分離的情況下，主體30可以傾斜。
在根據第二分離實施例和實施例B的清掃機1’中的複數個拖把模組40a”和40b”中的任何一個的情況下，主體30可以傾斜。
參照圖3C的第三示例性情況如下。當是根據第三分離實施例的清掃機1或1’的特定部分P的第二拖把單元41b'''與其他部分Q分離時，由於重力，主體30相對於地板H傾斜。在這種情況下，主體30可以在與設置第一拖把單元41a'''的方向相反的方向上形成向下傾斜。也就是說，由於僅主體30的一側被第一拖把單元41a”向上提升，因此與連接狀態相比，主體30在分離狀態下發生傾斜。
在根據第三分離實施例和實施例A的清掃機1中的複數個拖把單元41a”和41b”中的至少一個與其他部分Q分離的情況下，主體30可以傾斜。
在根據第三分離實施例和實施例B的清掃機1’中的複數個拖把單元41a”和41b”中的任何一個與其他部分Q分離的情況下，主體30可以傾斜。
參照圖3D的第四示例性情況如下。當是根據第四分離實施例的清掃機1或1’的特定部分P的第一拖把411a與其他部分分離時，由於重力，主體30相對於地板H傾斜。在這種情況下，主體30可以在與設置第二拖把411b的方向相反的方向上形成向下傾斜。也就是說，由於僅主體30的一側被第二拖把411b提升，因此與連接狀態相比，主體30在分離狀態下發生傾斜。
在根據第四分離實施例和實施例A的清掃機1中的複數個拖把411a和411b中的至少一個與其他部分Q分離的情況下，主體30可以傾斜。
在根據第四分離實施例和實施例B的清掃機1’中的複數個拖把411a和411b中的任何一個與其他部分Q分離的情況下，主體30可以傾斜。
控制器10可以基於使用傾斜資訊獲取單元所獲取的傾斜資訊來控制清掃機1或1’。控制器10可以基於藉由處理陀螺儀感測器26的感測信號而獲取的傾斜資訊，控制清掃機1或1’。
傾斜資訊可以包含關於傾斜值的資訊。傾斜值可以預設為與水平面H的傾斜程度相關的值。當根據清掃機的結構傾斜值落入特定角度範圍(例如，3至5度之間的角度)內時，控制器10可以將特定部分P識別為分離。
當在任何清掃機1或1’中界定複數個不同的特定部分時，所計算的傾斜值可以根據複數個特定部分P中的哪一個部分被分離而變化。
例如，參照圖3A至圖3D，第三示例性情況中的傾斜值IC小於第一示例性情況和第二示例性情況中的傾斜值IC，而第四示例性情況中的傾斜值IC小於在第一示例性情況至第三示例性情況中的傾斜值IC。
傾斜資訊可以包含關於傾斜方向的資訊。該傾斜方向表示向下傾斜方向。
在任何清掃機1或1’中界定複數個不同的特定部分P的情況下，所計算的傾斜方向可以根據複數個特定部分P中的哪一個部分被分離而變化。
例如，參照圖3A至圖3D，第一示例性情況中的傾斜方向是向後方向。另外，在第二情況和第四情況的傾斜方向在清掃機1’的情況下是向左方向，而在清掃機1的情況下是向左後方向。另外，第三示例性情況中的傾斜方向在清掃機1’的情況下是向右方向，而在清掃機1的情況下是向右後方向。
基於傾斜值和傾斜方向，控制器10可以識別在任何一個清掃機1或1’的複數個特定部分P中的哪一個特定部分P被分離。根據哪一個特定部分P被分離，控制器10可以執行控制動作以不同的方式執行拖把分離錯誤回應操作。例如，可以輸出與分離的特定部分P對應的名稱、符號、圖片、語音等。
在圖3A的第一示例性情形中，傾斜資訊獲取單元可以獲取關於傾斜值IC和傾斜方向(向後)的傾斜資訊，因此，控制器10可以將作為特定部分P的拖把模組40識別為分離的。
在圖3B的第二示例性情形中，傾斜資訊獲取單元可以獲取關於傾斜值IC和傾斜方向(向左或向左-向後)的傾斜資訊，因此，控制器10可以將作為特定部分P的第一拖把模組40a”識別為分離的。
在圖3C的第三示例性情形中，傾斜資訊獲取單元可以獲取關於傾斜值IC和傾斜方向(向右或向右-向後)的傾斜資訊，因此，控制器10可以將作為特定部分P的第二拖把單元41b'''識別為分離的。
在圖3D的第四示例性情形中，傾斜資訊獲取單元可以獲取關於傾斜值IC和傾斜方向(向左或向左-向後)的傾斜資訊，因此，控制器10可以將作為特定部分P的第一拖把411a識別為分離的。
控制器10可以基於使用負載資訊獲取單元29所獲取的負載資訊控制清掃機1或1’。
負載資訊可以包含關於負載值的資訊，該負載值與施加到拖把馬達61的力矩成比例。當拖把411旋轉時，施加到拖把馬達61的負載值根據地板施加到拖把的摩擦力而改變。
例如，當設置以使屬於被分離的特定部分P的拖把411旋轉的拖把馬達61空轉時，相對低的轉矩施加到拖把馬達61。當負載資訊等於或小於預定等級時，控制器10可以將特定部分P識別為分離的。
例如，當拖把411由於被外部障礙物阻擋而不能旋轉或平滑地旋轉時，相對高的力矩施加到拖把馬達61，從而旋轉受阻礙的拖把411。當負載資訊等於或大於預定等級時，控制器10可以將拖把411識別為被外部障礙物阻擋。
負載資訊獲取單元29可以獲取複數個拖把馬達61a和61b中的每一個的負載資訊。具體地說，負載資訊獲取單元29可以獲取第一拖把馬達61a的負載資訊和第二拖把馬達61b的負載資訊。在一個示例中，負載資訊獲取單元29可以藉由使用設置在複數個拖把馬達控制器11a和11b的每一個中的電流檢測單元，獲取複數個拖把馬達61a和61b中的每一個的負載資訊。在另一個示例中，藉由使用檢測複數個拖把單元41中的每一個的旋轉速度或旋轉數的複數個編碼器，負載資訊獲取單元29可以獲取關於複數個拖把馬達61a和61b中的每一個的負載資訊。
基於複數個拖把馬達61a和61b中的每一個的負載資訊，控制器10可以識別包含複數個拖把411a和411b之中的哪一個拖把的哪一個特定部分P被 分離。另外，基於複數個拖把馬達61a和61b中的每一個的負載資訊，控制器10可以識別複數個拖把411a和411b中的哪一個拖把被阻擋。
在圖3A的第一示例性情況中，負載資訊獲取單元29可以獲取關於第一拖把馬達61a的負載值(等於或小於預定等級)和第二拖把馬達61b的負載資訊(等於或小於預定等級)的負載資訊，因此，控制器10可以將包含第一拖把411a和第二拖把411b兩者的特定部分P識別為分離的。
在圖3B和圖3D的第二示例性情形和第四示例性情形中，負載資訊獲取單元29可以獲取關於第一拖把馬達61a的負載值(等於或小於預定等級)和第二馬達61b的負載值(正常等級)的負載資訊，因此，控制器10可以將僅包含第一拖把411a的特定部分P識別為分離的。
在圖3C的第三示例性情況中，負載資訊獲取單元29可以獲取關於第一拖把馬達61a的負載值(正常等級)和第二拖把馬達61b的負載值(等於或小於預定等級)的負載資訊，因此，控制器10可以將僅包含第二拖把411的特定部分P識別為分離的。
在下文中，為了識別特定部分P是否被分離及/或拖把411是否被阻擋，描述了判定滿足或不滿足的條件。
關於那些條件的描述中的語言/數學比較，「等於或小於」和「小於」可以互換使用，且「等於或大於」和「大於」可以互換使用。
控制器10可以判定滿足或不滿足一特定的傾斜條件。該傾斜條件被預設為藉由將對應於傾斜資訊的傾斜值與預定的參考傾斜值進行比較，判定滿足或不滿足傾斜條件。
在一個示例中，當傾斜值大於參考傾斜值(下限傾斜值)時，可以預設為滿足傾斜條件。
在另一個示例中，當傾斜值大於預定的下限參考傾斜值並且小於預定的上限參考傾斜值時，可以預設為滿足傾斜條件。該下限基準傾斜值被預設為小於該上限基準傾斜值的值。
控制器10可以判定滿足或不滿足特定的低負載條件。當負載資訊對應的負載值相對較低時，可以預設為滿足該低負載條件，而當負載值相對較高時，可以預設為不滿足該低負載條件。可以預設為將負載值與預定的低負載參考值進行比較，以判定滿足或不滿足該低負載條件。例如，當負載值小於低負載參考值時，可以預設為滿足該低負載條件。
控制器10判定特定高負載條件的滿足或不滿足。當負載資訊對應的負載值相對較高時，預設為滿足該高負載條件，當負載值相對較低時，預設為不滿足該高負載條件。可以預設成將負載值與預定的高負載參考值進行比較，以判定滿足或不滿足該高負載條件。例如，當負載值大於高負載參考值時，可以預設為滿足該高負載條件。
該低負載條件和該高負載條件被預設為不會同時滿足。也就是說，在基於一特定的負載值判定滿足和不滿足低負載條件和高負載條件的情況下，低負載條件和高負載條件被預設為i)僅允許滿足低負載條件；ii)僅允許滿足高負載條件；或者iii)不允許滿足低負載條件和高負載條件。為此，可以將低負載參考值預設為小於高負載參考值。
基於傾斜資訊和負載資訊中的至少一個，控制器10可以判定滿足或不滿足預定分離條件，當特定部分與其他部分分離時，該預設的分離條件被預設為滿足。如果滿足分離條件，則控制器10控制清掃機執行預定的拖把分離錯誤回應操作。
在特定部分是拖把模組40的情況下，在拖把模組40與主體30分離的同時預設為滿足分離條件。
至少基於傾斜資訊，控制器10可以判定滿足或不滿足分離條件。如上所述，使用當特定部分P與其他部分Q分離時改變的傾斜資訊，可以預設分離條件。當至少基於傾斜資訊判定特定部分P與其他部分Q分離時，控制器10控制清掃機執行預定的拖把分離錯誤回應操作。
至少基於負載資訊，控制器10可以判定滿足或不滿足分離條件。如上所述，使用當特定部分P與其他部分Q分離時改變的負載資訊，可以預設分 離條件。當至少基於負載資訊判定特定部分P與其他部分Q分離時，控制器10控制清掃機執行預定的拖把分離錯誤回應操作。
根據一個實施例的分離條件如下。分離條件包含傾斜條件。在這種情況下，分離條件不包含低負載條件。也就是說，為了使分離條件滿足，滿足傾斜條件是必要的，但滿足低負載條件是無關緊要的。例如，分離條件可以是傾斜條件，並且在這種情況下，當滿足傾斜條件時，則滿足分離條件。
根據另一個實施例的分離條件如下。分離條件包含低負載條件。在這種情況下，分離條件不包含傾斜條件。也就是說，為了使根據另一個實施例的分離條件滿足，滿足低負載條件是必要的，但是滿足傾斜條件是無關緊要的。例如，分離條件可以是低負載條件，並且在這種情況下，當滿足低負載條件時，則滿足分離條件。
根據又另一個實施例的分離條件如下。分離條件包含傾斜條件和低負載條件。當至少滿足傾斜條件和低負載條件兩者時，預設為滿足分離條件。也就是說，為了根據又另一個實施例的分離條件，必須滿足低負載條件和傾斜條件。例如，分離條件可以是滿足低負載條件和傾斜條件兩者的條件。
基於傾斜資訊和負載資訊中的至少一個，控制器10判定滿足或不滿足預定阻礙條件，當拖把411被外部障礙物阻擋時，該預定阻礙條件預設為滿足。當滿足阻礙條件時，控制器10控制清掃機執行預定的拖把阻礙錯誤回應操作。
至少基於傾斜資訊，控制器10判定滿足或不滿足預定阻礙條件，當拖把411被外部障礙物阻擋時，該預定阻礙條件預設為滿足。在拖把411被外部障礙物阻擋的情況下，拖把411可以被障礙物抬起，因此可以改變清掃機的傾斜資訊。使用回應障礙物的阻礙而改變的傾斜資訊，可以預設阻礙條件。
至少基於負載資訊，控制器10判定滿足或不滿足預定阻礙條件，當拖把411被外部障礙物阻擋時，該預定阻礙條件預設為滿足。如上所述，當拖把411被外部障礙物阻擋時，相對高的負載(力矩)施加到拖把馬達61，因此，可以使用相對高的負載(力矩)來預設阻礙條件。
根據一個實施例的阻礙條件如下。在這種情況下，阻礙條件不包含傾斜條件。也就是說，為了滿足阻礙條件，滿足高負載條件是必要的，但滿足傾斜條件是無關緊要的。例如，分離條件可以是高負載條件，並且在這種情況下，當滿足高負載條件時，則滿足分離條件。
根據另一個實施例的阻礙條件如下。阻礙條件包含高負載條件和傾斜條件。當至少滿足傾斜條件和高負載條件兩者時，預設為滿足阻礙條件。也就是說，根據滿足另一個實施例的阻礙條件，滿足高負載條件和傾斜條件是必要的。例如，阻礙條件可以是滿足高負載條件和傾斜條件兩者的條件。
同時，每一個分離條件和阻礙條件可以包含傾斜條件，並且分離條件和阻礙條件可以預設為不同。例如，當僅滿足傾斜條件時，可以預設為滿足分離條件，而當滿足傾斜條件和高負載條件兩者時，可以預設為滿足阻礙條件。
同時，預設預定的錯誤回應操作，其為當判定複數個預設錯誤中的任何一個時由控制器10執行的操作。可以預設對應於複數個錯誤的複數個錯誤回應操作。該複數個錯誤回應操作可以包含拖把分離錯誤回應操作和拖把阻礙錯誤回應操作。該複數個錯誤回應操作可以包含其他錯誤回應操作。
錯誤回應操作可以包含輸出諸如訊息或圖案/符號的視覺資訊的操作。錯誤回應操作可以包含輸出預定聲音的操作。錯誤回應操作可以包含停止行進直到錯誤被解決的操作。一個錯誤回應操作可以被配置為至少一個前述操作的組合。
拖把分離錯誤回應操作可以包含向使用者輸出與特定部分P從其他部分Q的分離有關的資訊的操作。拖把分離錯誤回應操作可以包含直到特定部分P連接到其他部分Q才行進的操作。
拖把阻礙錯誤回應操作不同於拖把分離錯誤回應操作。具體地說，拖把阻礙錯誤回應操作可以包含向使用者輸出與拖把411的鎖定有關的資訊的操作。拖把阻礙錯誤回應操作可以包含用於解決拖把411的阻礙的預定操作。拖把阻礙錯誤回應操作可以包含在識別出拖把411之已解決的阻礙之前不正確行進的操作。
其他錯誤回應操作不同於拖把分離錯誤操作和拖把阻礙錯誤回應操作。例如，當滿足傾斜條件並且不滿足高負載條件和低負載條件時，控制器10可以控制要執行的錯誤回應操作。
正常行進表示執行除了錯誤回應操作以外的預設操作。
同時，可以根據檢測時間不同地預設分離條件。另外，可以根據檢測時間不同地預設阻礙條件。另外，可以根據檢測時間改變是否判定滿足或不滿足阻礙條件。
以下是在開始行進之前，回應用於清潔清掃機的行進開始指令判定滿足或不滿足分離條件的示例。例如，如果在行進之前僅滿足傾斜條件，則控制器10可以將特定部分P識別為分離。在另一個示例中，如果滿足傾斜條件並且接著在行進之前滿足低負載條件，則控制器10可以將特定部分P識別為滿足。
當在清掃機的行進期間滿足傾斜條件時，關於特定部分P是否被分離的判定(關於是否滿足分離條件的判定)可以以預定標準倒轉。
當在清掃機的行進期間傾斜條件從不滿足狀態改變到滿足狀態時，控制器10可以控制清掃機執行預定的迴避操作。如此，在透過外部障礙物而不是特定部分P的分離發生清掃機的傾斜的情況下，可以避開障礙物並且防止與實際錯誤無關的拖把分離錯誤操作。
控制器10可以保留是否滿足分離條件的判定，直到透過預定的標準終止迴避操作。當透過預定標準終止迴避操作時，控制器10可以判定滿足或不滿足分離條件。
例如，迴避操作可以包含清掃機向左和向右的重複旋轉。例如，迴避操作可以包含向後移動。例如，迴避操作可以包含以比在正常行駛情況下的RPM更快的RPM旋轉拖把411。
用於終止迴避操作的預定標準可以預設為用於終止迴避操作的條件。用於終止迴避操作的條件可以包含第一條件，其中，避開障礙物的時段或數量分別超過預定時段或預定數量。用於終止迴避操作的條件可以包含第二條件，其中，控制器10識別出成功完成了避免障礙物的操作。當滿足第一條件和第二條件中的一個時，預設滿足用於終止迴避操作的條件。
可以不同地預設在執行迴避操作時需要滿足的條件，以及在終止迴避操作之後判定滿足或不滿足分離條件。當在迴避操作之前滿足傾斜條件時，控制器10可以控制執行迴避操作。當在透過預定標準終止迴避操作之後滿足傾斜條件和低負載條件兩者時，控制器10可以控制執行拖把分離錯誤回應操作。當在以預定標準終止迴避操作之後滿足傾斜條件和高負載條件時，控制器10可以控制執行拖把阻礙錯誤操作。當在透過預定標準終止迴避操作之後滿足傾斜條件並且不滿足高負載條件和低負載條件時，控制器10可以控制要執行的其他錯誤回應操作。
同時，控制器10可以預設為在清掃機行進之前，不判定滿足或不滿足阻礙條件，並且可以預設為在清掃機行進期間，判定滿足或不滿足阻礙條件。
在下文中，將參照圖13至圖19描述根據第一實施例至第七實施例之用於控制清掃機1或1’的方法。每一個流程圖中的相同項目將由相同的元件編號表示，並且將省略多餘的描述。
控制器10可以實現控制方法。本發明可以是用於控制清掃機1或1’的方法，且可以是包含實現該方法的控制器10的清掃機1或1’。本發明可以是包含該方法的每一個步驟的電腦程式，或者可以是記錄用於由電腦實現該方法的程式的記錄介質。「記錄介質」表示電腦可讀記錄介質。本發明可以是包含硬體和軟體方面的清掃機控制系統。
該方法的流程圖中的每一個步驟和流程圖的組合可以由電腦程式指令實現。該等指令可以包含在一般電腦或專用電腦中，並且該等指令產生用於執行在每一個流程圖的步驟中所描述的功能的裝置。
另外，在一些替代的實施例中，應該注意的是，在方塊或步驟中所描述的功能可以不按順序地發生。例如，可以基本上同時執行兩個連續步驟，或者有時可以根據功能以相反的順序執行。
參照圖13，根據第一實施例的控制方法包括步驟S10，其中清掃機1或1’獲取傾斜資訊。基於在傾斜資訊獲取步驟S10中所獲取的傾斜資訊，在步驟S20中判定滿足或不滿足傾斜條件。當在步驟S20中判定滿足傾斜條件時，清 掃機1或1’在S60中執行拖把分離錯誤回應操作。當在步驟S20中判定不滿足傾斜條件時，清掃機1或1’在步驟S91中執行正常行進。
參照圖14，根據第二實施例的控制方法包括步驟S30，其中清掃機1或1’獲取負載資訊。基於在負載資訊獲取步驟S30中所獲取的負載資訊，在步驟S40中判定滿足或不滿足低負載條件。當在步驟S40中判定滿足低負載條件時，清掃機1或1’在步驟S60中執行拖把分離錯誤回應操作。當在步驟S40中判定不滿足低負載條件時，清掃機1或1’在步驟S91中執行正常行進。
參照圖15，根據第三實施例的控制方法包含步驟S30，其中清掃機1或1’獲取負載資訊。基於在負載資訊獲取步驟S30中所獲取的負載資訊，在步驟S40中判定滿足或不滿足低負載條件。當在步驟S40中判定滿足低負載條件時，清掃機1或1’在步驟S60中執行拖把分離錯誤回應操作。當在步驟S40中判定低負載條件的不滿足時，在步驟S50中基於負載資訊判定滿足或不滿足高負載條件。當在步驟S50中判定滿足高負載條件時，清掃機1或1’在步驟S70中執行拖把阻礙錯誤回應操作。當在步驟S50中判定不滿足高負載條件時，清掃機1或1’在步驟S91中執行正常行進。
參照圖16，根據第四實施例的控制方法包含獲取傾斜資訊的步驟S10。基於在步驟S10中所獲取的傾斜資訊，清掃機1或1’進行步驟S20。當在步驟S20中判定不滿足傾斜條件時，清掃機1或1’在步驟S91中執行正常行進。當在步驟S20中判定滿足傾斜條件時，清掃機1或1’進行獲取負載資訊的步驟S30。基於在步驟S30中所獲取的負載資訊，清掃機1或1’進行到步驟S40。當在步驟S40中判定負載條件時，清掃機1或1’在步驟S60中執行拖把分離錯誤回應操作。當在步驟S40中判定不滿足低負載條件時，基於負載資訊繼續步驟S50。當在步驟S50中判定滿足高負載條件時，清掃機1或1’在步驟S70中執行拖把阻礙物錯誤回應操作。當在步驟S50中判定不滿足高負載條件時，清掃機1或1’在步驟S80中執行其他錯誤回應操作。
參照圖17，根據第五實施例的控制方法包含獲取傾斜資訊的步驟S10a。基於在步驟S10a中所獲取的傾斜資訊，在步驟S20a中判定滿足或不滿足傾斜條件。當在步驟S20a中判定不滿足傾斜條件時，清掃機1或1’在步驟S91中執行正常行進。當在步驟S20a中判定滿足傾斜條件時，清掃機1或1’在步驟S95中執 行迴避操作。步驟S95中的迴避操作可以是預設的操作模式，以避開位於拖把411下方的障礙物。可以繼續步驟S95直到滿足迴避操作終止條件。具體地說，在步驟S95期間，在步驟S97中判定滿足或不滿足迴避操作終止條件。當在步驟S97中判定不滿足迴避操作終止條件時，在步驟S95中繼續執行迴避操作。當在步驟97中判定滿足迴避操作終止條件時，終止步驟S95並且進行獲取傾斜資訊的步驟S10b。基於在步驟S10b中所獲取的傾斜資訊，在步驟S20b中判定滿足或不滿足傾斜條件。當在步驟S20b中判定不滿足傾斜條件時，清掃機1或1’在步驟S91中執行正常行進。當在步驟S20b中判定滿足傾斜條件時，在步驟S30中獲取負載資訊獲取。基於在步驟S30中所獲取的負載資訊，進行步驟S50。當在步驟S50中判定滿足高負載條件時，清掃機1或1’進行到步驟S70。當在步驟S50中判定不滿足高負載條件時，清掃機1或1’進行到步驟S40。當在步驟S40中判定滿足低負載條件時，執行步驟S60。當在步驟S40中判定不滿足低負載條件時，進行步驟S80。
參照圖18和圖19之根據第六實施例和第七實施例的控制方法包含步驟S100，其中清掃機1或1’接收處於停止狀態的行進開始指令。例如，當停靠在對接裝置處進行充電時，清掃機1或1’可以接收行進開始指令。行進開始指令可以是基於使用者輸入的信號，或者可以是由控制器10產生之用於清潔預約等的信號。在步驟S100中，在清掃機1或1’接收到行進開始指令之後，在步驟S20c中判定滿足或不滿足傾斜條件。當在步驟S20c中判定滿足傾斜條件時，清掃機1或1’在步驟S110中開始行進。在步驟S110之後，在清掃機1或1’的行進期間進行步驟S20a。當在步驟S20a中判定不滿足傾斜條件時，除非在步驟S115中終止行進，否則清掃機1或1’在步驟S120中連續地執行正常行進。另外，如果清掃機1或1’在S120中持續地行進，則清掃機1或1’可能需要在步驟S20a中持續地判定滿足或不滿足傾斜條件。當在步驟S20a中判定滿足傾斜條件時，進行與執行迴避操作有關的步驟S95和步驟S97。當在步驟S97中判定滿足迴避操作終止條件時，終止步驟S95，並且獲取傾斜資訊以進行步驟S20b。當在步驟S20b中判定不滿足傾斜條件時，清掃機1或1’在步驟S120中持續地行進並在行進期間前進到步驟S20a。
在第六實施例中，參照圖18，如果在步驟S20b中判定滿足傾斜條件，則進入步驟S60。
在參照圖19的第七實施例中，當在步驟S20b中判定滿足傾斜條件時，藉由獲取負載資訊繼續步驟S40。當在步驟S40中判定滿足低負載條件時，進行步驟S60。當在步驟S40中判定不滿足低負載條件時，進行步驟S50。當在步驟S50中判定滿足高負載條件時，進行步驟S70。當在步驟S50中判定不滿足高負載條件時，進行步驟S80。
在下文中，參照圖4至圖12，詳細描述透過實施例A、第一分離實施例、和第四分離實施例的組合所實現的清掃機1。然而，根據本發明的清掃機不限於此。
清掃機1設置有主體30，主體30能僅夠透過拖把模組40和輔助模組50中的至少一個的旋轉而移動，而無需額外的驅動輪。在該實施例中，即使僅透過拖把模組40的旋轉，主體30也能夠移動。
清掃機1包括殼體31，殼體31界定主體30的外觀。殼體31界定向上凸起的三維(3D)曲面。清掃機1包括基底32，基底32界定主體30的底表面。基底32界定主體30的底表面、前表面、後表面、左表面、和右表面。拖把模組40連接到基底32。輔助模組50連接到基底32。主印刷電路板(PCB)Co和電池Bt佈置在由殼體31和基底32形成的內表面中。另外，拖把60設置在主體30內部。供水模組80設置在主體30內部。可分離模組90設置在主體30內部。
清掃機1包括模組殼體42，模組殼體42界定拖把模組40的外觀。模組殼體42設置在主體30的下側。清掃機1包括模組機殼52，模組機殼52界定輔助模組50的外觀。模組機殼52設置在主體30的下側。模組殼體42和模組機殼52在前後方向上彼此隔開。
清掃機1包括輔助輪58，輔助輪58在前-後方向上與拖把模組40隔開。
清掃機1可以包括用於更換電池Bt的電池插槽39。電池插槽39設置在主體30的底表面。
清掃機1包括操作單元953，操作單元953將主體30和拖把模組40從連接狀態分開。操作單元953暴露於清掃機1的外部。如果按下操作單元953，則拖把模組40可以從主體30解鎖。
根據該實施例的主體30包含殼體31和基底32。
主體30包含模組支架36，拖把模組40可分離地連接到模組支架36。主體30包含彼此隔開的複數個模組支架36a和36b。複數個模組支架36a和36b可以包含一對模組支架36a和36b。
模組支架36包含界定底表面的底表面部分361。底表面部分361在連接狀態下與主體支架43的上表面431接觸。
模組支架36包含沿著底表面部分361的圓周設置的周邊對應部分363。在連接狀態下，周邊對應部分363接觸主體支架43的周邊部分433。周邊對應部分363形成連接基底32的底表面和下底部361的傾斜表面。周邊對應部分363具有從基底32的底表面朝向下表面部分361的向上傾斜。周邊對應部分363被設置以圍繞下表面部分361。
複數個模組支架36包含一對鎖定表面363a，以***複數個主體支架43之間。鎖定表面363a設置在任何一個模組支架36的周邊對應部分363的區域中，該區域靠近另一個相鄰的模組支架36。鎖定表面363a形成周邊對應部分363的一部分。
模組支架36可以形成接合孔(圖中未顯示)，主接頭65的至少一部分通過該接合孔暴露。該接合孔形成在底表面部分361。主接頭65可以藉由穿過接合孔來設置。
在模組支架36的表面上，設置突出的止動部分915。止動部分915可以形成為鉤型。止動部分915可以設置在周邊對應部分363。止動部分915的突出遠端的底表面可以具有向上傾斜，使得其端部變為更靠近上側。
止動部分915可以沿著突出方向彈性地移動。在將主體支架43連接到模組支架36的過程中按壓止動部分915，並且止動部分915在連接狀態下透過彈力突出以***到止動對應部分435中。止動部分915穿過形成在鎖定表面363a的孔突出。
根據該實施例的拖把模組40被設置以用容納在水箱81中的水進行濕式拖地。複數個拖把單元41a和41b被設置以藉由與地板接觸旋轉來執行拖地任務。複數個拖把單元41a和41b彼此連接以形成一組。當連接狀態改變為分 離狀態時，由拖把模組40連接的複數個拖把單元41a和41b與主體30分離。另外，當分離狀態變為連接狀態時，由拖把模組40連接的複數個拖把單元41a和41b連接到主體30。
拖把模組40可分離地連接到主體30。拖把模組40連接到主體30的下側。當拖把模組40與清掃機1除了拖把模組40以外的其他部分Q分離時，拖把模組40被設置以使主體30由於重力而相對於地板H傾斜。
拖把模組40包含主體支架43。主體支架43可分離地連接到模組支架36。主體支架43從拖把模組40向上突出。模組支架36向上凹陷以與主體30中的主體支架43接合。
拖把模組40包含彼此隔開的複數個主體支架43a和43b。複數個主體支架43a和43b對應於複數個拖把單元41a和41b。複數個模組支架36a和36b對應於複數個主體支架43a和43b。複數個主體支架43a和43b可以包含在左-右方向上彼此隔開的一對主體支架43a和43b。
主體支架43包含界定頂表面的頂表面部分431。在連接狀態下，頂表面部分431接觸模組支架36的底表面部分361。頂表面部分431面向頂部。頂表面部分431可以水平地形成。頂表面部分431設置在周邊部分433的頂部上。
主體支架43包含周邊部分433，周邊部分433被設置以圍繞頂表面部分431的圓周。在連接狀態下，周邊部分433接觸模組支架36的周邊對應部分363。周邊部分433形成傾斜表面，該傾斜表面使得模組殼體42的頂表面和頂表面部分431延伸。周邊部分433具有從模組殼體42的頂表面朝向頂表面部分431向上傾斜。周邊部分433被設置以圍繞頂表面部分431。
主體支架43包含止動對應表面433a，其在連接狀態下接觸止動表面363a。複數個主體支架43包含一對止動對應表面433a。該對止動對應表面433a在左右方向上傾斜地相對。止動對應表面433a形成周邊部分433的一部分。
主體支架43形成驅動孔434，從動接頭415的至少一部分透過該驅動孔434露出。驅動孔434形成在頂表面431。在連接狀態下，主接頭65可以***到驅動孔434中以連接到從動接頭415。
在主體支架43的表面上，設置有止動對應部分435，該止動對應部分435凹入，以在連接狀態下與止動部分915接合。止動對應部分435可以是形成在主體支架43的表面上的孔或凹槽。止動對應部分435可以設置在周邊部分433。可以設置與複數個止動部分915相對應的複數個止動對應部分435。
止動部分915與止動對應部分435接合。止動對應部分435形成在止動對應表面433a上。
第一拖把單元41a和第二拖把單元41b中的每一個包含拖把411、旋轉板412、和旋轉軸414。第一拖把單元41a和第二拖把單元41b中的每一個包含供水容納部分413。第一拖把單元41a和第二拖把單元41b中的每一個包含從動接頭415。
圖6示出第一拖把單元41a的旋轉軸線Osa與拖把單元41a的底面之間的交叉點、以及第二拖把單元41b的旋轉軸線Osb與第二拖把單元41b的底面之間的交叉點。從底部觀察，第一拖把單元41a的順時針旋轉方向被界定為第一前進方向w1f，而第一拖把單元41a的逆時針旋轉方向被界定為第一倒退方向w1r。從底部觀察，第二拖把單元41b的逆時針旋轉方向被界定為第二前進方向w2f，而第二拖把單元41b的順時針旋轉方向被界定為第二倒退方向w2r。另外，從底部觀察，「左旋轉拖把40a的底面相對於左-右方向軸線的傾斜方向的銳角」和「右旋轉拖把40b的底表面相對於左-右方向軸線的傾斜方向的銳角」被界定為傾斜方向角度Ag1a和Ag1b。左旋轉拖把40a的傾斜方向角度Ag1a和右旋轉拖把40b的傾斜方向角度Ag1b可以彼此相同。另外，參照圖5，「左旋轉拖把40a的底表面Ib相對於虛擬水平面H的角度」和「右旋轉拖把40b的底表面Ib相對於虛擬水平面H的角度」被界定為傾斜角度Ag2a和Ag2b。
參照圖6，第一拖把單元41a的底表面和第二拖把單元41b的底表面傾斜地設置。第一拖把單元41a的傾斜角度Ag2a和第二拖把單元41b的傾斜角度Ag2a或Ag2b形成銳角。
第一拖把單元41a的底表面在左方向上完全形成向下傾斜。從廣義上來說，第二拖把單元41b的底表面在向右方向上形成向下傾斜。第一拖把單元41a的底表面在左側部分上形成最低點Pla。第一拖把單元41a的底表面在右側 部分上形成最高點Pha。。第二拖把單元41b的底表面形成右側的最低點Plb。第二拖把單元41b的底表面在左側部分上形成最高點Phb。
從底部觀察，左旋轉拖把120a的底表面的傾斜方向在相對於左右方向軸的逆時針方向上形成傾斜方向角度Ag1a，並且右旋轉拖把120b的底表面的傾斜方向在相對於左右方向軸的順時針方向上形成傾斜方向角度Ag1b。
清掃機1的運動透過拖把模組40相對於底層的摩擦來實現。
拖把單元41包含旋轉板412，旋轉板412可旋轉地設置在主體30下方。旋轉板412可以形成為圓形板構件。拖把411固定到旋轉板412的底表面上。旋轉板412使拖把411旋轉。旋轉軸414固定在旋轉板412的中心上。
旋轉板412包含拖把固定部分(圖中未顯示)，拖把411固定到該拖把固定部分。該拖把固定部分可以使拖把411可分離地固定到其上。該拖把固定部分可以是設置在旋轉板412的底部的魔鬼沾(Velcro)。該拖把固定部分可以是設置在旋轉板412的邊緣的鉤子。
形成沿著上-下方向貫穿旋轉軸的供水孔412a。通過供水孔412a，包含在供水空間Sw中的水向旋轉板412的下方移動。通過供水孔412a，包含在供水空間Sw中的水移動到拖把411。供水孔412a設置在旋轉板412的中心。供水孔412a設置在避開旋轉軸414的位置。
旋轉板412可以具有形成在其上的複數個供水孔412a。連接部分412b設置在複數個供水孔412a之間。連接部分412b連接旋轉板412的離心方向XO的一部分和反離心方向XI的一部分。離心方向XO表示遠離旋轉軸414的方向，並且反離心方向表示更靠近旋轉軸414的方向。
複數個供水孔412a可以在旋轉軸414的圓周方向上彼此隔開。複數個連接部分412b可以在旋轉軸414的圓周方向上彼此隔開。供水孔412a設置在連接部分412b之間。
旋轉板412包含設置在旋轉軸414的下部的傾斜部分412d。包含在供水空間Sw中的水透過重力沿傾斜部分412d向下流動。傾斜部分412d沿著旋轉軸414的底部的圓周形成。傾斜部分412d在反離心方向XI上形成向下傾斜。
拖把單元41包含拖把411，拖把411連接到旋轉板412的底部以接觸地板。該拖把可以固定地或可替換地設置在旋轉板412上。
拖把411可以單獨包含拖把，或者可以包含拖把和間隔件(圖中未顯示)。拖把是與地板接觸以執行拖地任務的部分。間隔件可以設置在旋轉板412與拖把之間，以調節拖把的位置。間隔件可以可分離地固定到旋轉板412上，並且拖把可以可分離地固定到間隔件上。另外，拖把可以可分離地直接固定在旋轉板412上，而不需要間隔件。
拖把單元41包含使旋轉板412旋轉的旋轉軸414。旋轉軸414固定到旋轉板412上，以將拖把驅動單元60的旋轉力傳遞到旋轉板412。旋轉軸414連接到旋轉板412的頂部。旋轉軸414設置在旋轉板412的頂部的中心。旋轉軸414包含固定從動接頭415的接頭固定部分414a。接頭固定部分414a設置在旋轉軸414的頂部。
旋轉軸414在垂直於旋轉板412的方向上延伸。旋轉軸414相對於垂直軸線的傾斜角度可以根據圍繞傾斜框架47的傾斜軸48的旋轉而變化。當傾斜框架47傾斜時，旋轉軸414、旋轉板412、供水容納部413、從動接頭415、和拖把411可以與傾斜框架47一起傾斜。
拖把模組40包含供水容納部分413，其設置在旋轉板412上方以容納水。供水收納部413形成含有水的供水空間Sw。供水容納部分413在與旋轉軸414隔開的同時圍繞旋轉軸414的圓周，從而形成供水空間Sw。供水容納部413可以允許水在供應到旋轉板412的上側的水通過供水孔412a之前被收集在供水空間Sw中。供水空間Sw設置在旋轉板412的頂部的中心。供水空間Sw具有圓柱形容積。供水空間Sw的頂部是開放的。供水空間Sw被設置以允許水通過其頂部流入其中。
供水容納部分413從旋轉板412向上突出。供水容納部分413沿著旋轉軸414的圓周方向延伸。供水容納部分413可以形成為環形肋的形狀。供水容納部分413可以包含形成在內底表面的供水孔412a。
供水容納部分413的下部固定到旋轉板412上。供水容納部分413的上部具有自由端。
拖把單元41包含從動接頭415，其在連接狀態下與拖把驅動單元60的主接頭65接合而旋轉。從動接頭415的至少一部分暴露於拖把模組40的外部。
參照圖2a和圖4中的虛線a，主接頭65和從動接頭415在分離狀態下彼此分開。在連接狀態下，主接頭65和從動接頭415彼此結合。
從動接頭415形成複數個驅動槽415h，複數個驅動槽415h設置在圍繞從動接頭415的旋轉軸線的圓周方向上。複數個驅動槽415h以預定間隔彼此隔開。
從動接頭415包含複數個相對突起415a，複數個相對突起415a在圍繞從動接頭415的旋轉軸線的圓周方向上彼此隔開。複數個相對突起415a朝向主接頭65突出。
複數個相對突起415a以預定間隔彼此隔開。在連接狀態下，任何一個驅動突起65a被設置成在兩個相鄰的相對突起415a之間隔開。在分離狀態下，驅動突起65a與兩個相鄰的相對突起415a分離。
每一個相對突起415a的突出端部形成為圓形。每一個相對突起415a的突出端部沿著複數個相對突起415a的排列方向形成為圓形。每一個相對突起415a的突出端部在相對於突出方向的中心軸線朝向相鄰的相對突起415a的方向上具有圓角。
從動接頭415固定在旋轉軸414的頂部上。從動接頭415包含固定到旋轉軸414的從動軸415b。從動軸415b可以形成為圓柱形。每一個驅動槽415h形成在從動軸415b的圓周的前部。每一個驅動槽415h在向上-向下方向上凹入。複數個驅動槽415h沿著從動軸415b的圓周彼此隔開。從動接頭415包含從從動軸415b突出的相對突起415a。
在連接狀態下，當稍後將描述的懸架單元47、48、和49在預定範圍內流動時，允許驅動突起61a和驅動槽415h彼此流動和接合，以傳遞旋轉力。具體地說，每一個驅動槽415h在向上-向下方向上的深度大於每一個驅動突起65a在向上-向下方向上的寬度，使得即使驅動突起65a在向上-向下方向上在預定範圍內相對於驅動槽415h流動，主接頭65的旋轉力也傳遞到從動接頭415。
拖把模組40包含連接複數個拖把單元41a和41b的模組殼體42。主體支架43設置在模組殼體42的頂部。拖把單元41可以由模組殼體42可旋轉地支撐。拖把單元41可以被設置以穿透模組殼體42。
模組殼體42可以包含界定其上部的上蓋421和界定其下部的上蓋423。上蓋421與下蓋423彼此連接。上蓋421和下蓋423形成容納拖把單元41的一部分的內部空間。
拖把模組40包含設置在模組殼體42的懸架單元47、48、和49。懸架單元47、48、和49支撐旋轉軸414，使得旋轉軸414在向上-向下方向上在預定範圍內流動。根據該實施例的懸架單元47、48、和49包含傾斜框架47、傾斜軸48、和彈性構件49。
模組殼體42可以包含限制傾斜框架47的旋轉範圍的限制件。
該限制件可以包含限制傾斜框架47的向下旋轉範圍的下端限制件427。下端限制件427可以設置在模組殼體42處。下端限制件427被設置成使得傾斜框架47與下端限制接觸部分477接觸，同時在向下方向上以最大角度旋轉。當清掃機1適當地設置在外部水平面上時，下端限制接觸部分477與下端限制件427隔開。當沒有動力將拖把單元41的底面向上推時，傾斜框架47旋轉最大角度，且下端限制接觸部分477接觸下端限制件427，並且傾斜角度Ag2a或Ag2b具有最大值。
該限制件可以包含限制傾斜框架47的向上旋轉範圍的上端限制件(圖中未顯示)。在該實施例中，傾斜框架47的向上旋轉範圍可以透過主接頭65與從動接頭415之間的接觸來限制。當清掃機1適當地設置在外部水平面上時，從動接頭415與主接頭65最緊密接觸，並且傾斜角度Ag2a或Ag2b具有最小值。
模組殼體42包含固定彈性構件49的端部的第二支撐部分425。當傾斜框架47旋轉時，彈性構件49透過固定到傾斜框架47的第一支撐部分475和固定到模組殼體42的第二支撐部分425彈性變形或恢復。
模組殼體42包含支撐傾斜軸48的傾斜軸支撐部分426。傾斜軸支撐部分426支撐傾斜軸48的兩端。
拖把模組40包含模組供水單元44，模組供水單元44引導流入供水連接器87的水，以在連接狀態下將水引導至拖把單元41。模組供水單元44將水從上側引導至下側。可以設置對應於複數個拖把單元41a和41b的一對模組供水單元44。容納在水槽81中的水通過模組供應單元44供應到拖把單元41。容納在水箱81中的水通過供水連接器87流入模組供水單元44中。
模組供水單元44包含從供水模組80接收水的供水對應部分441。供水對應部分441連接到供水連接器87。供水對應部分441包含供水連接器87***其中的凹槽。供水對應部分441設置在主體支架43處。供水對應部分441設置在主體支架43的上表面431。供水對應部分441形成為主體支架43的表面向下凹入。
在連接狀態下，供水對應部分441形成在與供水連接器87對應的位置處。在連接狀態下，供水連接器87和供水對應部分441彼此接合以彼此連接。在連接狀態下，供水連接器87向下***供水連接器441中。在分離狀態下，供水連接器87與供水對應部分分離(參見圖2A和圖4中的虛線b)。
模組供水單元44包含供水傳輸單元443，其將流入供水對應部分441的水引導至供水引導單元445。供水傳輸單元443可以設置在模組殼體42處。供水傳遞單元443可以形成為從上蓋421的內頂表面向下突出。供水傳輸單元443可以設置在供水對應部分441的下側。供水傳輸單元443可以被設置以向下滴水。供水對應部分441和供水傳遞單元443可以形成在向上-向下方向上連接的孔，並且水沿著孔向下流動。
模組供水單元44包含供水引導單元445，供水引導單元445將流入供水對應部分441的水引導至拖把單元41。流入供水對應部分的水通過供水傳動單元443流入供水引導單元445中。
供水引導單元445設置在傾斜框架47處。供水引導單元445固定在框架基底471上。通過供水對應部分441和供水傳輸單元443，水流入由供水引導單元445形成的空間中。
供水引導單元445可以包含入口445a，入口445a形成從上側向下側凹入的空間。入口445a可以容納供水傳輸單元443的下部。入口445a的頂部可 以形成開放空間。通過入口445a的空間的上部開口，穿過供水傳輸單元443的水流入。入口445a的空間連接到流動路徑，在該流動路徑的一側形成流動路徑單元445b。
供水引導單元445可以包含連接入口445a和出口445c的流動路徑單元445b。流動路徑單元445b的一端連接到入口445a，而流動路徑單元445b的另一端連接到出口445c。由流動路徑單元445b形成的空間是水移動的路徑。流動路徑單元445b的上側可以形成為開放的通道。流動路徑單元445b可以具有從入口445a朝向出口445c的向下傾斜。
供水引導單元445可以包含將水排放到供水容納部413的供水空間Sw的出口445c。出口445c的下端可以設置在供水空間Sw內。出口445c形成從模組殼體42的內部空間連接到旋轉板412的上部空間的孔。形成在出口45c處的孔在向上-向下方向上連接兩個空間。出口445c形成在向上-向下方向上穿過傾斜框架47的孔。流動路徑單元445b的空間連接到出口445c的孔。出口44c的下端可以設置在供水容納部分413的供水空間Sw內。
傾斜框架47通過傾斜軸48連接到模組殼體42。傾斜框架47支撐旋轉軸414，使其可旋轉。
傾斜框架47被設置成可以在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Ota或Otb旋轉。傾斜旋轉軸線Ota或Otb在與旋轉軸414的旋轉軸線Osa或Osb交叉的方向上延伸。傾斜軸48設置在傾斜旋轉軸線Ota或Otb上。左傾斜框架47被設置成可在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Ota旋轉。右傾斜框架47被設置成可在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Otb旋轉。
傾斜框架47被設置成能夠相對於拖把模組40在預定角度範圍內傾斜。傾斜框架47的傾斜角度Ag2a或Ag2b可以根據地板條件而改變。傾斜框架47可以用作拖把單元41的懸架(其支撐重量並減輕向上和向下振動)。
傾斜框架47包含界定其底表面的框架基底471。旋轉軸414被設置成在向上-向下方向上貫穿框架基底471。框架基底471可以形成為在向上-向下方向上界定厚度的板。傾斜軸48將模組殼體42和框架基底471連接成可旋轉的。
軸承Ba可以設置在旋轉軸支撐件471與旋轉軸414之間。軸承Ba可以包含設置在下側的第一軸承B1和設置在上側的第二軸承B2。
旋轉軸支撐件473的下端***供水容納部413的供水空間Sw中。旋轉軸支撐件473的內圓周表面支撐旋轉軸414。
傾斜框架47包含支撐彈性構件49的一端的第一支撐件475。彈性構件49的另一端支撐設置在模組殼體42的第二支撐件425。當傾斜框架47圍繞傾斜軸48傾斜時，第一支撐件475的位置改變並且彈性構件49的長度改變。
第一支撐件475固定到傾斜框架47。第一支撐件475設置在左傾斜框架47的左側。第一支撐件475設置在右傾斜框架47的右側。第二支撐件425設置在第一拖把單元41a的左側區域。第二拖把單元41b設置在第二拖把單元41b的右側區域。
第一支撐件475固定到傾斜框架47。在傾斜框架47傾斜時，第一支撐件475與傾斜框架47一起傾斜。第一支撐件475與第二支撐件425之間的距離回應於最小的傾斜角度Ag2a或Ag2b而變為最短，並且回應於最大的傾斜角度Ag2a或Ag2b而變為最大。當傾斜角度Ag2a或Ag2b最小化時，彈性構件49彈性變形以提供恢復力。
傾斜框架47包含能夠接觸下端限制件427的下端限制接觸部分477。下限接觸部分477的底表面可以被設置為與下端限制件427的頂表面接觸。
傾斜軸48設置在模組殼體42處。傾斜軸48成為傾斜框架47的旋轉軸。傾斜軸48可以被設置成在垂直於拖把單元41的傾斜方向的方向上延伸。傾斜軸48可以被設置成在水平方向上延伸。在該實施例中，傾斜軸48被設置成在從前後方向以銳角傾斜的方向上延伸。
彈性構件49向傾斜框架47施加彈力。向傾斜框架47施加彈力，使得拖把單元41的底表面相對於水平面的傾斜角度Ag2a或Ag2b增加。
當傾斜框架48向下旋轉時，彈性構件49延伸，而當傾斜框架47向上旋轉時，彈性構件49收縮。彈性構件49允許傾斜框架47以緩衝方式(彈性方式)操作。彈性構件49在傾斜角度Ag2a或Ag2b增加的方向上向傾斜框架47施加力矩。
根據該實施例的輔助模組50被設置以隨著主體30的移動而移動。輔助模組50被設置以從地板掃過並收集異物。輔助模組50被設置以向前移動，並且使得在地板上的異物進入到收集空間中。
輔助模組50可以包含至少一個收集單元53，收集單元53界定用於儲存收集的異物的收集空間(圖中未顯示)。至少一個收集單元53可以包含複數個收集單元53a和53b。複數個收集單元53a和53b可以包含設置在左側的第一收集單元53a和設置在右側的第二收集單元53b。
輔助模組50包含至少一個清掃單元51，清掃單元51被設置成與地板接觸地旋轉，以便將異物從地板收集到收集空間中。至少一個清掃單元51包含複數個清掃單元51a和51b。複數個清掃單元51a和51b包含設置在左側的第一清灰單元51a和設置在右側的第二清掃單元51b。
清掃單元51被設置以圍繞掃過旋轉軸(圖中未顯示)旋轉，且該旋轉軸基本上在水平方向上延伸。清掃單元51可以是基本上在清掃旋轉軸的左側和右側延伸的軸。參照圖6，清掃單元51在第三向前方向w3上旋轉，以將異物從地板掃入位於後側的收集空間。從左側觀察，第三前進方向w3表示逆時針方向。
清掃單元51設置在收集單元53的前面。清掃單元51的葉片511被設置以掃過地板並將相對大尺寸的異物收集到收集單元53中。
清掃單元51包含葉片511，葉片511被設置成與地板直接接觸。葉片511在遠離掃過旋轉軸的方向上突出。
在該實施例中，葉片511形成為板型，但是葉片511可以形成為密集定位的複數個刷子。葉片511可以在左右方向上延伸，具體地說，葉片511可以沿著掃過旋轉軸的圓周線性地延伸。第一清掃單元51a的葉片511的線性延伸方向和第二清掃單元51b的葉片511的線性延伸方向彼此相反。
輔助模組50包含模組機殼52，清掃單元51和收集單元53設置在模組機殼52處。模組機殼52連接到主體30。
模組機殼52界定輔助模組50的外觀。模組機殼52形成與地板(待清潔的表面)相對的底表面。模組機殼52形成清掃機1的最前端部分。當模組機殼52與外部物體碰撞時，清掃機1能夠檢測到碰撞的影響。
模組機殼52形成清掃單元凹槽52g，從模組機殼52的底表面向上凹入，使得清掃單元51設置在清掃單元凹槽52g。清掃單元凹槽52g的前端的下側向前敞開。
模組機殼52形成收集單元凹槽(圖中未顯示)，從模組機殼52的底表面向上凹入，使得收集單元53設置在該收集單元凹槽。該收集單元凹槽設置在清掃單元凹槽52g的後面。清掃單元凹槽52g和該收集單元凹槽可以在前後方向上彼此連接。
收集單元53形成收集空間，從地板被葉片511提升的異物收集在該收集空間中。該收集空間設置在清掃單元51的後面。一對收集單元53a和53b形成該收集空間。
收集單元53在前側形成開口，該開口連接收集空間。由清掃單元51從前向後推動的異物通過收集單元53的開口進入收集空間中。
收集單元53包含集合連接器535，其在連接該對收集單元53a和53b的同時延伸。集合連接器535設置在該對收集單元53之間。集合連接器535暴露在模組機殼52的下方。
收集單元53被設置成可從模組機殼52分離。收集單元53包含收集單元分離按鈕537，其中當收集單元53被按壓時，收集單元53與模組機殼52的連接被分離。一對收集單元分離按鈕537可以對稱地設置在左側和右側上。該對收集單元53透過集合連接器535彼此連接，使得該對收集單元53可以同時連接到模組機殼52或與模組機殼52分離。
輔助模組50包含輔助輪58，輔助輪58與地板接觸地旋轉。輔助輪58設置在模組機殼52下方。輔助輪58使模組機殼52能夠相對於地板向前和向後移動。
可以設置複數個輔助輪58a、58b和58m。一對輔助輪58a和58b可分別設置在左側和右側上。左輔助輪58a設置在第一清掃單元51a的右側上。右輔 助輪58b設置在第二清掃單元51b的右側上。該對輔助輪58a和58b設置在左-右方向上彼此對稱的位置處。
另外，可以設置中心輔助輪58m。中心輔助輪58m設置在該對收集單元53a之間。中心輔助輪58m設置在沿前後方向與該對輔助輪58a和58b隔開的位置。
清掃機1包括拖把驅動單元60，拖把驅動單元60提供旋轉拖把單元41的驅動力。拖把驅動單元60向該對拖把單元41a和41b提供旋轉力。
拖把驅動單元60可以在左-右方向上對稱地設置。拖把驅動單元60設置在主體30處。拖把驅動單元60的驅動力傳遞到拖把單元41。在主體30與拖把模組40之間的連接狀態中，拖把驅動單元60的旋轉力傳遞到該對拖把單元41a和41b。在主體30與拖把模組40之間的分離狀態下，拖把驅動單元60的旋轉力不允許傳遞到拖把單元41。
拖把模組40包含：第一拖把驅動單元60，其提供驅動力以旋轉第一拖把單元41a；以及第二拖把驅動單元60，其提供驅動力以旋轉第二拖把單元41b。在下文中，關於拖把驅動單元60的每一個元件的描述應該被理解為關於第一拖把驅動單元60和第二拖把驅動單元60的描述。
拖把驅動單元60包含提供旋轉力的拖把馬達61。第一拖把驅動單元60包含設置在左側上的第一拖把馬達61a，而第二拖把驅動單元60包含設置在右側上的第二拖把馬達61b。拖把馬達61的旋轉軸可以在向上-向下的方向上延伸。
拖把驅動單元60包含由拖把馬達61旋轉的主接頭65。主接頭65暴露在主體30的外部。
在連接狀態下，主接頭65與從動接頭415接合。在連接狀態下，從動接頭415被設置成在主接頭65旋轉時旋轉。主接頭65暴露在主體30的下方。主接頭65暴露在模組支架36的下方。可以存在一對主接頭65對應於該對拖把單元41a和41b。該對主接頭65分別與一對從動接頭415接合。
主接頭65包含複數個驅動突起65a，複數個驅動突起65a設置在圍繞主接頭65的旋轉軸的圓周方向上。複數個驅動突起65a以預定間隔彼此隔開。 在連接狀態下，每一個驅動突起65a***相應的從動接頭415的驅動槽415h中。在分離狀態下，每一個驅動突起65a與相應的驅動槽415h分離。
主接頭65設置在拖把驅動單元60下方。主接頭65包含驅動突出軸65b，接收來自驅動傳遞單元62的旋轉力。驅動突起軸65b可以形成為圓柱形。每一個驅動突起65a從相應的驅動突起軸65b突出。每一個突起65a在遠離主接頭65的旋轉軸的方向上突出。在驅動突出軸65b與主體30之間可以設置軸承Bb。
拖把驅動單元60包含傳遞拖把馬達61的旋轉力的驅動力傳遞單元62。驅動力傳遞單元62可以包含齒輪及/或皮帶，並且可以包含用作齒輪的旋轉軸的齒輪軸。
清掃機1可以包括提供輔助模組50的驅動力的輔助驅動單元(圖中未顯示)。輔助驅動單元提供用於清掃單元51的旋轉的驅動力。輔助驅動單元向一對清掃單元51提供旋轉力。輔助驅動單元設置在輔助模組50處。
雖然圖中未顯示，但是在另一個實施例中，輔助驅動單元可以被配置以將由沒有馬達的輔助輪58的旋轉所獲得的旋轉力傳遞到清掃單元51。
輔助驅動單元包含輔助馬達71。輔助馬達71可以設置在該對收集單元53之間的間隙中，或者設置在該對清掃單元51之間的間隙中。
輔助驅動單元包含驅動力傳遞單元(圖中未顯示)，將輔助馬達71的旋轉力傳遞到清掃單元51。驅動力傳遞單元可以包含齒輪及/或皮帶，並且可以包含用作齒輪的旋轉軸的齒輪軸。
清掃機1包括供水模組80，其向拖把模組40供水。供水模組80可以供應拖把模組40或輔助模組50所需的水。在圖8和9圖中，示出了水流方向WF。
供水模組80包含用於儲存水的水箱。水箱81設置在主體30內。水箱81設置在主體30的後側。水箱81可以設置在電池Bt上方。
水箱81可以抽出到主體30的外部。水箱81可以滑動到主體30的後部。設置有水接合部分(圖中未顯示)，當水箱81容納在主體30內時，該水接合部分與水箱81和主體30接合。
供水模組80可以包含顯示水箱81的水位的水位顯示單元83。水位顯示單元83可以設置在水箱的外蓋。水位顯示單元83可以設置在水箱的後表面。水位顯示單元83可以由透明材料形成，使得使用者能夠看到容器81中的水位。
供水模組80包含幫浦85，幫浦85擠壓水箱81中的水，使得水移動到拖把模組40。幫浦85設置在主體30中。
供水模組80包含水箱連接器(圖中未顯示)，當水箱81保持在主體30內時，該水箱連接器連接水箱81和供水管86。通過水箱連接器，水箱81中的水流入供應管86中。
供水模組80包含供水管，該供水管引導水從水箱81到拖把模組40的移動。供水管86連接水箱81和供水連接器87以引導水的移動。
供水單元86包含：第一供應管861，其引導水從水箱81移動到幫浦85；以及第二供應管862，其引導水從幫浦85移動到拖把模組40。第一供應管861的一端連接到水箱連接器，而其另一端連接到幫浦85。第二供應管862的一端連接到幫浦85，而其另一端連接到供水連接器87。
第二供應管862包含引導水從相對上游側移動的共用管(圖中未顯示)。穿過該共用管，水在三路連接器(three-way connector，圖中未顯示)處被分成左右方向。該三路連接器形成T形流動路徑。
第二供應管862包含：第一分支管862a，其引導水移動到左側模組支架36的供水連接器；以及第二分支管862b，其引導水移動到右側模組支架36的供水連接器87。第一分支管862a的一端連接到三通連接器，而其另一端連接到左側供水連接器87。第二分支管862b的一端連接到三路連接器，而另一端連接到右側供水連接器87。流入左側供水連接器87的水供應到第一拖把單元41a，而流入右側供水連接器87的水供應到第二拖把單元41b。
供水模組80包含供水連接器87，其將水箱81中的水引導至拖把模組40。通過供水連接器87，水從主體30移動到拖把模組40。供水連接器87設置在主體30的下側。供水連接器87設置在模組支架36處。供水連接器87設置在模組支架36的底表面。供水連接器87設置在模組支架36的底表面部分361。
存在有複數個供水連接器87，對應於複數個拖把單元41a和41b。
供水連接器87從模組支架36突出。供水連接器87從模組支架36向下突出。供水連接器87與拖把模組40的供水對應部分441接合，這將在後面描述。供水連接器87形成沿上下方向貫穿的孔，且水通過形成在供水連接器87的孔從主體30移動到拖把模組40。
水流方向WF如下所述。可以藉由驅動幫浦85來觸發水的移動。水箱81中的水通過供應管86流入供水連接器87中。水箱81中的水藉由穿過第一供應管861和第二供應管862而按順序地移動。水箱81中的水藉由穿過供應管86和供應連接器87按順序地流入拖把模組40的水管對應部分411中。流入供水對應部分441中的水通過供水傳遞部分443和供水引導單元445流入供水容納部分413中。流入供水容納部分413的水穿過供水孔412a，接著流入拖把411的中央部分中。由於由拖把411的旋轉引起的離心力，流入拖把411的中央部分中的水移動到拖把411的邊緣。
清掃機1包括向拖把驅動單元60供電的電池Bt。電池Bt可以向輔助驅動單元供電。電池Bt設置在主體30處。
清掃機1包括分離模組90，其使拖把模組可釋放地與主體接合。在連接狀態下，分離模組90可以使拖把模組40從主體30釋放。分離模組90操作使得拖把模組40與主體30接合和分離。在分離狀態下，分離模組90可以使拖把模組40與主體30接合。分離模組90可以被設置以越過水箱81與電池Bt之間的間隙。
分離模組90使拖把模組40與主體30接合的狀態可以表示為「接合狀態」。另外，分離模組90使拖把模組40從主體30釋放的狀態可以表示為「釋放狀態」。提供分離模組90被設置以將接合狀態和釋放狀態中的一個切換到另一個。
分離模組90包含至少一個止動部分915，其使拖把模組40可釋放地與主體30接合。止動部分915從主體30突出以與拖把模組40接合。分離模組90包含暴露於外部的操作單元953。暴露操作單元953，使得允許使用者觸控操作 單元953。可以允許操作單元953從主體30的外部按壓。分離模組90可以被設置以允許止動部分915在向上按壓操作單元953時使拖把模組40從主體30釋放。
分離模組90包含止動構件91，止動部分915設置在止動構件91上。一對止動部分915可以設置在每一對止動構件91a和91b處。該對止動構件91a和91b可以被設置以對應於一對模組支架36。該對止動構件91a和91b設置在左-右方向上。分離模組90可以包含恢復構件(圖中未顯示)，例如彈簧，其將止動構件91從釋放狀態恢復到接合狀態。分離模組90包含移動構件95，其可滑動地連接到該對止動構件91a和91b。分離模組90包含按壓構件95，操作單元953設置在按壓構件95上。按壓構件95可滑動地連接到移動構件93。
移動構件93被設置成能夠在前後方向上移動。按壓構件95被設置成能夠在上下方向上移動。按壓構件95和移動構件93彼此連接，使得當按壓構件95向上移動時，移動構件93向後移動。
該對止動構件91a和91b被設置成能夠在左右方向上移動。該對止動構件91a和91b與移動構件93連接，使得當移動構件93向後移動時，該對止動構件91a和91b在該對止動構件91a和91b變得彼此靠近的方向上移動。
如果該對止動構件91a和91b在該對止動構件91a和91b變得彼此靠近的方向上移動，則止動部分915從拖把模組40釋放。恢復構件施加恢復力，以使該對止動構件91a和91b在該對止動構件91a和91b變得彼此遠離的方向上移動。
本案主張於2018年1月19日在韓國知識產權局提交的韓國專利申請第10-2018-0007093號的優先權，其公開的內容透過引用結合於此。
1‧‧‧清掃機
21、21a、21b、21c、21d‧‧‧障礙物感測器
25‧‧‧三維感測器、3D感測器
30‧‧‧主體
31‧‧‧殼體
32‧‧‧基底
40‧‧‧拖把模組
41‧‧‧拖把單元
42‧‧‧模組殼體
50‧‧‧輔助模組
52‧‧‧模組機殼

Claims (17)

  1. 一種清掃機，能夠在執行一拖地任務時自主地行進，該清掃機包括：一主體，界定該清掃機的外觀；至少一個拖把模組，具有至少一個拖把，設置為與一地板接觸，並且將該主體支撐在該地板上；一傾斜資訊獲取單元，被配置以獲取該主體相關於該地板的傾斜資訊；至少一個特定部分，包含該至少一個拖把，該至少一個特定部分為該至少一個拖把模組的整體或一部分，且被界定為使得該至少一個特定部分設置為可從該清掃機除了該至少一個特定部分以外的其他部分分離，並且使得當該至少一個特定部分與該等其他部分分離時，該主體由於重力而相對於該地板傾斜；以及一控制器，被配置以：至少基於該傾斜資訊，判定是否滿足一預定的分離條件，當該特定部分與該等其他部分分離時，預設為滿足該分離條件；以及當滿足該分離條件時，控制該清掃機執行一預定的拖把分離錯誤回應操作。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該分離條件包含一傾斜條件，該傾斜條件被預設為藉由將對應於該傾斜資訊的一傾斜值與一預定的參考傾斜值進行比較，判定滿足或不滿足該傾斜條件。
  3. 根據申請專利範圍第2項所述的清掃機，進一步包括：一拖把馬達，被配置以向該至少一個拖把提供一旋轉力；以及一負載資訊獲取單元，被配置以獲取該拖把馬達的負載資訊，其中，該分離條件包含一低負載條件，當對應於該負載資訊的一負載值相對較低時，預設為滿足該低負載條件，而當該負載值相對較高時，預設為不滿足該低負載條件，其中，至少當滿足該傾斜條件和該低負載條件時，預設為滿足該分離條件。
  4. 根據申請專利範圍第2項所述的清掃機，其中，當該傾斜值大於一預定下限參考傾斜值且小於一預定上限參考傾斜值時，預設為滿足該傾斜條件。
  5. 根據申請專利範圍第2項所述的清掃機，其中，該控制器進一步被配置以當該傾斜條件從不滿足該傾斜條件的狀態改變到滿足該傾斜條件的狀態時，控制該清掃機進行一預定的迴避操作。
  6. 根據申請專利範圍第5項所述的清掃機，其中，該清掃機保留是否滿足該分離條件的判定，直到該迴避操作被一預定標準終止。
  7. 根據申請專利範圍第6項所述的清掃機，進一步包括：一拖把馬達，被配置以向該至少一個拖把提供一旋轉力；以及一負載資訊獲取單元，被配置以獲取該拖把馬達的負載資訊，以及其中，該控制器進一步被配置以：在透過一預定標準終止該迴避操作之後，當一低負載條件和該傾斜條件皆滿足時，控制該清掃機執行該拖把分離錯誤回應操作，當對應於該負載資訊的一負載值相對較低時，預設為滿足該低負載條件，而當該負載值相對較高時，預設為不滿足該低負載條。
  8. 根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，進一步包括：一拖把馬達，被配置以向該至少一個拖把提供一旋轉力；以及一負載資訊獲取單元，被配置以獲取該拖把馬達的負載資訊，其中，該控制器進一步被配置以：至少基於該負載資訊，判定是否滿足一預定的阻礙條件，當該至少一個拖把被一外部障礙物阻擋時，預設為滿足該阻礙條件；以及當滿足該阻礙條件時，控制該清掃機執行一預定的拖把阻礙錯誤回應操作，該拖把阻礙錯誤回應操作不同於一拖把分離錯誤回應操作。
  9. 根據申請專利範圍第8項所述的清掃機，其中，該阻礙條件包含：一高負載條件，當對應於該負載資訊的一負載值相對較高時，預設為滿足該高負載條件，而當該負載值相對較低時，預設為不滿足該高負載條件；以及 一傾斜條件，該傾斜條件被預設為藉由將對應於該傾斜資訊的一傾斜值與一預定的參考傾斜值進行比較，判定滿足或不滿足該傾斜條件，其中，至少當滿足該傾斜條件和該高負載條件時，預設為滿足該阻礙條件。
  10. 根據申請專利範圍第8項所述的清掃機，其中：該分離條件包含一傾斜條件，該傾斜條件被預設為藉由將對應於該傾斜資訊的一傾斜值與一預定的參考傾斜值進行比較，判定滿足或不滿足該分離條件，該阻礙條件包括該傾斜條件，以及該分離條件和該阻礙條件設定為不同。
  11. 根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中：該至少一個特定部分包含複數個不同的特定部分，該傾斜資訊包含關於一傾斜值和一傾斜方向的資訊，以及該控制器進一步被配置以基於該傾斜值和該傾斜方向，識別在該複數個不同的特定部分中哪一個特定部分被分離。
  12. 一種清掃機，能夠在執行拖地任務時自主地行進，該清掃機包括：一主體，界定該清掃機的外觀；一拖把模組，包含一拖把，設置為與一地板接觸，該拖把將該主體支撐在該地板上，而且該拖把被設置為可從該主體分離；一傾斜資訊獲取單元，被配置以獲取該主體相關於該地板的傾斜資訊；以及一控制器，被配置以：至少基於該傾斜資訊，判定是否滿足一預定的分離條件，當該拖把模組與其他部分分離時，預設為滿足該分離條件；以及當滿足該分離條件時，控制該清掃機執行一預定的拖把分離錯誤回應操作，其中，當該拖把模組與除了該拖把模組以外之該清掃機的其他部分分離時，該主體由於重力而相對於地板傾斜。
  13. 一種清掃機，能夠在執行拖地任務時自主地行進，該清掃機包括：一主體，界定該清掃機的外觀；至少一個拖把模組，包含至少一個拖把，設置為可旋轉地與一地板接觸，該至少一個拖把模組耦合至該主體上； 至少一個拖把馬達，被配置以向該至少一個拖把提供一旋轉力；一負載資訊獲取單元，被配置以獲取該至少一拖把馬達的負載資訊；至少一個特定部分，包含該至少一個拖把，該至少一個特定部分為該至少一個拖把模組的整體或一部分，且被界定為該至少一個特定部分被設置成可從該清掃機除了該特定部分以外的其他部分分離，而該至少一個拖把馬達設置在該等其他部分上；以及一控制器，被配置以：至少基於該負載資訊，判定是否滿足一分離條件，當該特定部分與該等其他部分分離時，預設為滿足該分離條件；以及當滿足該分離條件時，控制該清掃機執行一預定的拖把分離錯誤回應操作，其中，該控制器進一步被配置以：至少基於該負載資訊，判定是否滿足一預定的阻礙條件，當該至少一個拖把被一外部障礙物阻擋時，預設為滿足該阻礙條件；以及當滿足該阻礙條件時，控制該清掃機執行一預定的拖把阻礙錯誤回應操作，該拖把阻礙錯誤回應操作不同於該預定的拖把分離錯誤回應操作。
  14. 根據申請專利範圍第13項所述的清掃機，其中，該分離條件包含一低負載條件，當對應於該負載資訊的一負載值相對較低時，預設為滿足該低負載條件，而當該負載值相對較高時，預設為不滿足該低負載條件。
  15. 根據申請專利範圍第13項所述的清掃機，其中，該阻礙條件包含一高負載條件，當對應於該負載資訊的一負載值相對較高時，預設為滿足該高負載條件，而當該負載值相對較低時，預設為不滿足該高負載條件。
  16. 根據申請專利範圍第15項所述的清掃機，其中：該分離條件包含一低負載條件，當對應於該負載資訊的該負載值相對較低時，預設為滿足該低負載條件，而當該負載值相對較高時，預設為不滿足該低負載條件；以及該低負載條件和該高負載條件被預設為不會同時滿足。
  17. 根據申請專利範圍第13項所述的清掃機，其中：該至少一個拖把包含複數個拖把； 該至少一個拖把馬達包含複數個拖把馬達，被配置以分別向該複數個拖把提供一旋轉力；該負載資訊獲取單元獲取該複數個拖把馬達中的每一個的負載資訊；該至少一個特定部分包含複數個不同的特定部分；以及該控制器進一步被配置以基於該複數個拖把馬達中的每一個的該負載資訊，識別包含該複數個拖把中的哪一個拖把的哪一個特定部分被分離。
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